特開 2024-174592 作業車両の管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024174592

(43)【公開日】2024-12-17

(54)【発明の名称】作業車両の管理システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20241210BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20241210BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

A01B69/00 301

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023092493

(22)【出願日】2023-06-05

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003834

【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】池内 伸明

(72)【発明者】

【氏名】今井 征典

(72)【発明者】

【氏名】小山 浩二

【テーマコード（参考）】

2B043

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

2B043AA10

2B043AB20

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB01

2B043BB12

2B043DA04

2B043DA17

2B043DC03

2B043EA11

2B043EA18

2B043EA32

2B043EB05

2B043EC02

2B043EC14

2B043EC15

2B043EE01

2B043EE02

2B043EE05

2B043EE06

5L049CC01

5L050CC01

(57)【要約】

【課題】複数の作業車両の作業進捗状況を容易に管理できる作業車両の管理システムを提供することを目的とする。
【解決手段】複数の作業車両Ｖｘと通信する管理端末２０１を備え、作業計画と実行中作業状況を比較し、作業車両ごとの進捗状況を取得する作業進捗度判定手段Ｚを設け、進捗状況の遅れ時間Ｄｘが大きい順に管理端末２０１に各作業車両Ｖｘの情報を表示する作業車両の管理システムである。さらに作業車両Ｖｘと管理端末２０１にはそれぞれ測位装置２０３，２０５を備え、管理端末２０１に表示する作業車両Ｖｘの順序を選択する選択スイッチＳを表示し、選択スイッチＳのうち距離順を選ぶと管理端末２０１から遠い順に作業車両Ｖｘの情報をリスト表示する。
【選択図】 図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の作業車両（Ｖｘ）と通信する管理端末（２０１）を備え、作業計画と実行中作業状況を比較し、作業車両ごとの進捗状況を取得する作業進捗度判定手段（Ｚ）を設け、進捗状況の遅れ時間（Ｄｘ）が大きい順に管理端末（２０１）に各作業車両（Ｖｘ）の情報を表示する作業車両の管理システム。

【請求項2】

作業車両（Ｖｘ）と管理端末（２０１）にはそれぞれ測位装置（２０３，２０５）を備え、管理端末（２０１）に表示する作業車両（Ｖｘ）の順序を選択する選択スイッチ（Ｓ）を表示し、選択スイッチ（Ｓ）のうち距離順を選ぶと管理端末（２０１）から遠い順に作業車両（Ｖｘ）の情報をリスト表示する構成とした請求項１に記載の作業車両の管理システム。

【請求項3】

作業車両（Ｖｘ）はそれぞれ測位装置（２０３，２０５）を備え、管理端末（２０１）に表示する作業車両（Ｖｘ）の順序を選択する選択スイッチ（Ｓ）を表示し、補給距離順を選ぶと資材の補給地点から遠い順に作業車両（Ｖｘ）の情報をリスト表示する構成とした請求項１に記載の作業車両の管理システム。

【請求項4】

作業車両（Ｖｘ）は収穫物を収容する収容容器（Ｔ）の収容率を検知する収容率センサ（Ｔｓ）を備え、管理端末（２０１）は作業車両（Ｖｘ）ごとの収容率を取得し収容率が高い順にリスト表示する構成とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両の管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農用トラクタのような作業車両の管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

タブレット端末などの管理端末がインターネットを介して作業走行している複数の作業車両と通信し、管理端末のディスプレイに作業車両のリストと作業車両ごとの燃料残量を表示する作業車両管理システムが公知である（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第７０７１７００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１によれば、管理ユーザは、管理サーバにアクセスし、燃料残量データベースを参照することにより、作業車両の燃料残量を確認することができる。

【0005】

しかしながら、複数の作業車両を管理する場合、それぞれの作業車両は時々刻々と状況が変化するため、監視すべき作業車両を見極めることは容易ではない。

【0006】

本発明は、複数の作業車両を容易に管理できる作業車両の管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、複数の作業車両Ｖｘと通信する管理端末２０１を備え、作業計画と実行中作業状況を比較し、作業車両ごとの進捗状況を取得する作業進捗度判定手段Ｚを設け、進捗状況の遅れ時間Ｄｘが大きい順に管理端末２０１に各作業車両Ｖｘの情報を表示する作業車両の管理システムである。

【0008】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、作業車両Ｖｘと管理端末２０１にはそれぞれ測位装置２０３，２０５を備え、管理端末２０１に表示する作業車両Ｖｘの順序を選択する選択スイッチＳを表示し、選択スイッチＳのうち距離順を選ぶと管理端末２０１から遠い順に作業車両Ｖｘの情報をリスト表示する構成とした。

【0009】

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、作業車両Ｖｘはそれぞれ測位装置２０３，２０５を備え、管理端末２０１に表示する作業車両Ｖｘの順序を選択する選択スイッチＳを表示し、補給距離順を選ぶと資材の補給地点から遠い順に作業車両Ｖｘの情報をリスト表示する構成とした。

【0010】

請求項４に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、作業車両Ｖｘは収穫物を収容する収容容器Ｔの収容率を検知する収容率センサＴｓを備え、管理端末２０１は作業車両Ｖｘごとの収容率を取得し収容率が高い順にリスト表示する構成とする。

【発明の効果】

【0011】

請求項１に記載の発明によれば、作業の進捗が遅い順から表示することで作業速度の指示を変更するなどの対応をとることで全作業の終了を早められるなど、管理を容易にすることができる。

【0012】

請求項２に記載の発明によると、請求項１に記載の効果に加え、対応が必要になったときに遠い作業車両は時間がかかるので注意を促すことで円滑な作業管理ができる
請求項３に記載の発明によると、請求項１に記載の効果に加え、燃料や農薬などの資材が少なくなると補給等の対応が必要になるが、補給地点から遠い作業車両は補給に時間がかかるので注意を促すことで円滑な作業管理ができる。

【0013】

請求項４に記載の発明によると、請求項１又は請求項２に記載の効果に加え、収容率が高い順に作業車両のリストを表示することで、収容率が１００％になった車両の対応をしやすくなり複数の作業車両を容易に管理できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態にかかる農用トラクタの側面図である。

【図2】同上農用トラクタの管理システムのブロック図である。

【図3】同上管理端末と複数の圃場との位置関係を示す模式図である。

【図4】同上圃場の外周経路を記録する模式図である。

【図5】同上圃場の枕地走行経路及び往復走行経路の一例を示す図である。

【図6】同上農用トラクタにおける開始点自動移動モードのフローチャートである。

【図7】同上実施例における作業車両と管理端末表示一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の好ましい実施の形態につき、図面に基づき説明する。

【0016】

図１は、本発明の実施態様に係る作業車両管理システムの作業車両１００の構成を示す略側面図である。作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲１３を走行可能な農作業用の車両であり、車体前部には、ボンネット１０７に覆われたエンジン１０５が配設され、このエンジン１０５の回転動力を複数の変速装置を介して前輪１０３及び後輪１０４に伝達することで走行できるように構成されている。また、エンジン１０５の後方には、操縦部１０６が設けられており、操縦部１０６後方の車体後部には往復隣接作業走行範囲１３を耕耘可能な作業機１４０が取り付けられている。

【0017】

操縦部１０６には、作業者が操作するステアリングハンドルと操縦席とを備えているキャビンが設けられている。また、キャビンの天井であるキャビンルーフ１０８にはＧＮＳＳ受信機１０２が設けられており、人工衛星１７０から所定の時間間隔で電波を受信して作業車両１００の位置を測定することができるように構成されている。

【0018】

作業車両１００の車体後部には、上側にあるトップリンク１４５ａと下側にある左右のロアリンク１４５ｂとからなる３点リンク機構１４５が設けられており、これに作業機１４０が連結されている。作業機１４０は耕耘作業機とされ、圃場の土を耕す耕耘爪１４６と、耕耘爪１４６の上方を覆うロータリカバー１４７と、ロータリカバー１４７の後部で上下動自在に支持されるリヤカバー１４８とが設けられる。

【0019】

３点リンク機構１４５のロアリンク１４５ｂには、リフトアーム１４２を介して作業機昇降シリンダ１４１が接続されており、作業機昇降シリンダ１４１を伸縮させることによりロアリンク１４５ｂを上下させることができるように構成されている。

【0020】

以下、作業車両１００が作業機１４０を下ろした状態で、往復隣接作業走行範囲１３の土を耕しながら走行することを作業走行と呼ぶ。

【0021】

図２は、本発明の好ましい実施態様に係る作業車両管理システム１の構成を示すブロック図である。作業車両１００は、図１のＧＮＳＳ受信装置１０２が受信した電波から自機の位置情報を取得する位置情報取得手段である位置情報取得部３０１と、車両の自律走行を制御する自動運転ＥＣＵ３０２と、車両の走行及び作業機の操作を制御する車両ＥＣＵ３０３とを備えており、車両ＥＣＵ３０３は、通信網をなすクラウドＣと相互に通信を行う通信部３０４と、位置情報や地形情報から走行経路を算定する経路算定部３０６とを備えている。

【0022】

したがって、作業車両１００は、位置情報取得部３０１により取得した自機の位置情報を、所定時間毎に、通信部３０４を介してクラウドＣに送信して格納することができ、また、クラウドＣに格納された情報を取得することができるように構成されている。

【0023】

遠隔管理装置２００は、携帯可能な電子演算機器であり、管理ユーザにより操作可能な管理端末２０１によって構成されている。管理端末２０１は、クラウドＣと相互に通信可能な通信機２０２と、管理端末２０１を制御する端末制御部２０４とを備えている。したがって、管理ユーザは、管理端末２０１を所持することにより、通信機２０２を介してクラウドＣと情報のやり取りをすることができる。併せて管理端末２０１自身の自己位置を測定する測位装置２０５を備えて、自己位置情報を取得することができ、また通信機２０２を介して送信できる。

【0024】

このように、作業車両１００と遠隔管理装置２００とがクラウドＣを媒介して通信可能に構成されているので、管理ユーザは、遠隔管理装置２００により、作業車両１００の状態を監視したり、指令を送ったりすることができ、遠隔的に作業車両１００を管理することが可能になる。

【0025】

クラウドＣには管理サーバ３２０が設けられており、この管理サーバ３２０には圃場やその周辺の地形情報を格納する地形情報データベース３２２と、作業車両１００の位置情報を格納する位置情報データベース３２３とが記録されている。したがって、管理ユーザは、管理サーバ３２０にアクセスし、地形情報データベース３２２および位置情報データベース３２３を参照することにより、作業車両１００と圃場との位置関係を把握することができる。

【0026】

図３は、管理区域１０における、管理端末２０１と、複数の往復隣接作業走行範囲１３との位置関係を示す模式図であり、管理区域１０には複数の往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）が設けられており、それぞれの往復隣接作業走行範囲１３で走行車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）が作業走行するように構成されている。各往復隣接作業走行範囲１３は管理通路１２に接しており、出入口１１から作業車両１００が出入りできるように構成されている。

【0027】

管理端末２０１は、どの往復隣接作業走行範囲１３にどの作業車両１００が作業しているかを特定する圃場特定手段を備えており、図２に示したクラウドＣを介して管理サーバ３２０にアクセスし、地形情報データベース３２２に格納されている各往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）の位置情報と、位置情報データベース３２３に格納されている作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の位置情報とを比較参照することで、往復隣接作業走行範囲１３が位置する範囲に存在する作業車両１００を特定し、作業車両Ｖｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ）と、その作業車両Ｖｘが作業している圃場Ａｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ）とを対応付けることができるように構成されている。

【0028】

ここで、管理端末２０１において、端末制御部２０４は、測位装置２０３により、クラウドＣを介して図２に示した地形情報データベース３２２から管理区域１０の管理通路１２と、往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）とのそれぞれの地形情報を取得することができる。さらに、管理端末２０１の現在位置から管理通路１２を通って往復隣接作業走行範囲１３の出入り口１１の位置に達する経路（Ｌ１～Ｌｎ）を算出して、これらの経路（Ｌ１～Ｌｎ）の距離から、所定の速度における往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）への移動時間Ｔ（Ｔ１～Ｔｎ）を算出可能に構成されている。

【0029】

図４は、圃場Ｈの枕地走行を記録する作業車両１００の様子を示す模式図であり、図５は、圃場Ｈ内を作業走行する作業車両１００の様子を示す略平面図である。

【0030】

図４に示されるよう、畦１５に囲まれ、この畦１５による外形Ｐｅ形状で区画される圃場Ｈは、往復隣接作業走行範囲１３と、枕地走行範囲１４とからなり、管理通路１２に対し、出入口１１によって走行車両１００が出入り可能に構成されている。枕地走行範囲１４は、走行車両１００が走行可能であり、往復隣接作業走行範囲１３の外を周回するための枕地走行経路２２に基づいて作業走行することによりこの枕地走行範囲１４を耕耘処理できる。

【0031】

作業車両１００は、圃場の形状を示す地形情報を取得する圃場形状取得手段を備えている。その前提として、作業車両１００は、あらかじめ、図２の位置情報取得部３０１で現在位置を測定しながら枕地走行経路２２を走行し、図２の経路算定部３０６が走行した経路の位置情報をつなげることにより、外周の枕地走行経路２２としての経路情報を作成し、かつ、枕地走行経路２２の経路情報において走行した経路が囲む範囲を計算して圃場Ｈの地形情報（圃場の位置座標、面積および縦横の長さ）を作成し、これらの情報を、クラウドＣを介して、地形情報データベース３２２に記録する地形情報記録モードを備えている。そして、作業車両１００は、地形情報記録モードの実行で圃場形状取得手段によって、地形情報データベース３２２に記録された外周Ｐｅ形状情報による枕地走行経路２２の経路情報及び地形情報データベース３２２に記録された往復隣接作業走行範囲１３の地形情報を取得することができるように構成されている。

【0032】

地形情報記録モードにより作業車両１００が作成した枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とは、クラウドＣを介して管理サーバ３２０に送信され、枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とを受け取った管理サーバ３２０は、その情報を地形情報データベース３２２に記録する。これにより、作業車両１００は、クラウドＣを介して管理サーバ３２０にアクセスすることで、任意のタイミングで枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とを取得することができる。作業車両１００は、例えば、エンジン１０５を起動した際に、圃場形状取得手段によって、枕地走行経路２２の経路情報及び往復隣接作業走行範囲１３の地形情報を取得する。

【0033】

このように、作業車両１００が地形情報記録モードを備えていることにより、あらかじめ往復隣接作業走行範囲１３を測量して地形情報を取得しておく必要がなく、任意の往復隣接作業走行範囲１３での作業車両１００に作業走行をさせるために必要な手間を軽減することができる。

【0034】

図５に示されるように、作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲１３内を作業走行するにあたり、図２に示した経路算定部３０６により往復隣接作業走行範囲１３の地形情報と作業車両１００の作業幅ｗとに基づいて往復隣接作業走行範囲１３を作業走行するための経路である往復走行経路２０を算定する。往復隣接作業走行範囲１３を万遍なく耕耘するように作業走行するには、往復隣接作業走行範囲１３の幅を作業幅ｗで割った数の分だけ往復隣接作業走行範囲１３を直進すればよいので（図５では７回）、往復走行経路２０は、往復隣接作業走行範囲１３上を直進する直進経路と、往復隣接作業走行範囲１３を出て枕地１４で旋回し往復隣接作業走行範囲１３に戻る旋回経路とにより、往復隣接作業走行範囲１３を往復するように算定される。以下、往復走行経路２０が往復隣接作業走行範囲１３の端と交差する点を圃場端点２１ａ（Ｐ１～Ｐ７）、２１ｂ（Ｑ１～Ｑ７）と呼ぶ。

【0035】

往復走行経路２０が算定されると、作業車両１００は、自律走行により、往復走行経路２０に沿って、往復隣接作業走行範囲１３の一端から他の一端まで往復しながら、圃場全体を作業走行で通過するように構成されている。

【0036】

具体的には、作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲１３の隅にある圃場端点２１ａ（Ｐ１（以下、開始点Ｐ１））から往復隣接作業走行範囲１３に進入すると、対向する位置にある圃場端点２１ｂ（Ｑ１）まで直進して、一旦、往復隣接作業走行範囲１３を出てから枕地１４で左旋回し、隣接する圃場端点２１ｂ（Ｑ２）から再度、往復隣接作業走行範囲１３に進入する。その後、対向する位置にある圃場端点２１ａ（Ｐ２）まで直進し、往復隣接作業走行範囲１３を出てから枕地１４で右旋回し、隣接する圃場端点２１ａ（Ｐ３）から再度、往復隣接作業走行範囲１３に進入する。作業車両１００は、このような走行を圃場端点２１ａ（Ｑ７）に着くまで繰り返すことで、圃場全体を万遍なく耕耘することができる。

【0037】

次いで、図５に基づき枕地走行範囲１４の枕地走行経路２２について具体的に説明する。畦１５と往復隣接走行範囲１３との間における枕地走行範囲１４は、複数回の周回作業で耕耘できる範囲に設定されている。畦１５に近い枕地は作業者の手動操作による枕地走行運転で耕耘するものとし、枕地最内周は上記往復隣接作業自律走行に継続して自律走行する構成としている。したがって、作業者は作業車両１００が管理通路１２から出入口１１に達すると、圃場Ｈの枕地走行範囲１４を管理端末２０１に表示される枕地走行経路２２に従って枕地耕耘を行い、往復隣接作業走行範囲１３の圃場端点２１ａのうち往復隣接作業走行経路２０の開始点Ｐ１へ向けて移動する。なお、出入口１１を通過した後、以降は枕地走行範囲１４を自律走行する構成でもよい。

【0038】

次いで、図６に基づいて、開始点自動移動モードＭについて説明する。作業車両１００が圃場Ｈ内に入り、手動操作の周回作業または外周Ｐｅ形状情報に基づき作成された枕地走行経路２２による自律走行を実行した後、管理端末２０１の所定操作、すなわちモードスイッチ操作によって、開始点自動移動モードＭに移行する。開始点自動移動モードＭは、車両の自律走行を制御する前記自動運転ＥＣＵ３０２に設定された開始点自動移動制御部３０８の実行に基づいて、圃場Ｈ内枕地走行経路２２に移動した作業車両１００を往復隣接走行範囲１３の圃場端点２１ａのうち、往復隣接作業の開始点Ｐ１へ至る開始点自動移動経路２４を演算し指定するものである。図６により説明すると、作業車両１００の電源投入とともに方位検出手段３１０によって作業車両の方位が認識され、自律走行経路から大きく逸脱しているか否かが判定される（Ｓ１０１，Ｓ１０２）。方位が確定している時のみ自動移動を許可することで、自動移動開始時の安全性を確保できる。なお、方位判定にあたっては自律走行軌跡と枕地走行経路２２との比較によって方位の異常の有無を判定できる構成としてもよい。次いで作業車両１００の前端部Ｆが圃場Ｈ領域から逸脱していないか判定される（Ｓ１０３）。次に車両前端部Ｆと作業機１４０の後端中央部Ｒが圃場Ｈ外周（畦１５内周）Ｐｅに対して所定距離Ｄ１以上離れているか否か判定される（Ｓ１０４）。ここで所定距離Ｄ１は、例えば作業機１４０幅Ｗの１／２に安全距離α（例えば３０ｃｍ）を加えた値とし、圃場外周Ｐｅから車両中央Ｆまでの距離Ｄｆとし、同様に圃場外周Ｐｅから作業機後端中央までの距離Ｄｒとしたとき、Ｄ１≒（Ｗ／２）＋αであり、Ｄｆ＜Ｄ１かつＤｒ＜Ｄ１となる。次に、最内周の枕地走行経路２２から圃場Ｈ内側に向けた距離が所定距離Ｄ２以内であるか否か判定される（Ｓ１０５）。ここで、所定距離Ｄ２は例えば１ｍである。したがって、車両中央Ｆ及び作業機後端中央Ｆが図６に示す許可範囲Ｄにあるときに許可される。以下、順に車両は枕地走行経路２２に沿う方向であるか判定される（Ｓ１０５）。枕地走行経路２２に向かってあまり操舵角を変更することなく移動でき安全である。

【0039】

Ｓ１０２～Ｓ１０６の条件が整うと、開始点自動移動モードＭの実行が許可状態となり（Ｓ１０７）、管理端末２０１の画面に「開始」スイッチ部が表示され（Ｓ１０８）、これをタッチ操作することで（Ｓ１０９）、自動運転ＥＣＵ３０２は、開始点自動移動経路２４が演算され（Ｓ１１０）、車両は開始点自動移動経路２４に沿い開始点Ｐ１に向けて自律走行する。なお、開始点自動移動経路２４の演算にあたっては、予め設定された枕地走行経路２２に重複させるようになっており、無闇に往復隣接走行範囲１３に進入しないようになっている。

【0040】

前記のように、作業車両１００と遠隔管理装置２００とがクラウドＣを媒介して通信可能に構成されているので、管理ユーザは、遠隔管理装置２００により、作業車両１００の状態を監視したり、指令を送ることができ、遠隔的に作業車両１００を管理するものである。そして、管理端末２０１は、通信機２０２を介してクラウドＣにおける作業車両の位置および作業状況を取得して作業状況を表示し、必要な操作をもって走行車両を制御することができる。なお前記作業車両１００はＧＮＳＳ受信装置１０２が受信した電波から自機の位置情報を取得する位置情報取得手段を構成している。

【0041】

次いで、作業進捗状況確認手段Ｙ及び進捗度判定手段Ｚについて説明する。前記のように、管理区域１０において複数の往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）でそれぞれに走行車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）が作業走行するものであるが、各往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）ごとに算定される往復走行経路２０によって作業計画が立案でき、つまり予め設定された作業走行速度や旋回時間によって、作業車両Ｖｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ（以下同じ））が作業している圃場Ａｘにおける作業行程距離Ｌｘを算出でき、更には設定所要時間Ｔｘを算出できる。そして作業開始時刻を記憶し、現在時刻と作業車両Ｖｘの現在位置情報を得ることによって作業進捗状況を演算できる。例えば、現在位置から作業済距離Ｌｓｘが算出でき、総作業行程距離Ｌｘに対する比率をもって作業進捗度を算出できる（作業進捗状況確認手段Ｙ）。したがって各作業車両Ｖｘにおける作業終了時刻の算出につながって、作業終了時刻を認識することができる。併せて、予め作業車両Ｖｘの単位時間あたり作業量、すなわち作業計画を勘案することで実行中の作業は順調であるか、遅れ気味であるか判定できる（作業進捗度判定手段Ｚ）。

【0042】

前記管理端末２０１には各走行車両Ｖｘの作業進捗状況又は作業進捗度を表示できるよう構成している。作業進捗状況によって作業計画に対する遅れ時間Ｄを算出でき、管理端末２０１には、前記作業終了時刻や複数の作業車両Ｖｘの遅れ時間Ｄｘを表示できる。この表示は例えばバーグラフで最小を表示できる構成とし、遅れ時間Ｄｘの大きい順に表示したり、逆に進捗が順調で遅れ時間Ｄｘの小さい順に表示させることができる。このように、遅れ時間Ｄｘを順次表示することによって、作業の進捗が遅い順から表示することで作業速度の指示を変更するなどの対応をとることで全作業の終了を早められるなど、管理を容易にすることができる。なお、図例では遅れ時間Ｄｘをバーグラフ表示とともにデジタル表示している。

【0043】

図７は、管理端末２０１の表示の一例を示す。各作業車両ＶｘごとにバーグラフＢｘの長さを異ならせて表示でき、バーグラフ長さは上記遅れ時間Ｄｘである。そしてこのバーグラフ長さの長い順に表示するよう設定すると、一目で作業遅延状況の把握ができるものである。管理端末２０１の選択画面には、タッチ操作による選択スイッチ手段Ｓを備え、上記の遅れ時間設定スイッチＳ１のほかに、距離スイッチＳ２を備えていて、この距離スイッチをタッチ操作すると、管理端末２０１と各作業車両Ｖｘとの距離の大きい順から小さい順又はその逆に表示される。そしてその距離をバーグラフＢｘ表示できるように構成する。このように構成すると、対応が必要になったときに遠い作業車両は時間がかかるので注意を促すことで円滑な作業管理ができる。

【0044】

前記選択スイッチ手段Ｓのさらに応用例としては、燃料補給箇所選択スイッチＳ３や各種資材の保管場所選択スイッチＳ４を設ける。例えば選択スイッチＳ４を操作すると農薬散布機における補給農薬保管場所までの距離を作業車両Ｖｘごとにバーグラフ表示する構成がある。このように構成すると、燃料や農薬などの資材が少なくなると補給等の対応が必要になるが、補給地点から遠い作業車両は補給に時間がかかるので注意を促すことで円滑な作業管理ができる。

【0045】

作業車両Ｖｘはコンバインのような収穫作業機であって、収穫物を収容する収容容器Ｔの収容率を検知する収容率センサＴｓを備え、管理端末２０１は作業車両Ｖｘごとの収容率を取得し収容率が高い順にリスト表示する構成とする。収容率が１００％になると、作業を中止してトラック等に載せ換えて搬送する必要があるが、このように構成すると、収容率が高い順に作業車両Ｖｘのリストを表示することで、収容率が１００％になった車両の対応をしやすくなり複数の作業車両を容易に管理できる。

【0046】

上記のほかに、作業車両Ｖｘの燃費状況として燃費の良い順又は悪い順、エンジンオイル温度の高い順又は低い順、冷却水温の高い順又は低い順、定期メンテナンス時期の早・遅順等がある。これら必要項目を選択できる選択スイッチＳを設定するとよい。さらには、作業車両Ｖｘの種類に鑑みて、電動機駆動による作業車両とする場合には、電池残量の多い順又は少ない順がある。

【符号の説明】

【0047】

２０１ 管理端末
２０３ 測位装置
２０５ 測位装置
Ｄｘ 遅れ時間
Ｓ 選択スイッチ
Ｔ 収容容器
Ｔｓ 収容率センサ
Ｖｘ 作業車両
Ｚ 作業進捗度判定手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】