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特開2024-174619管理装置、規制器材、道路管理システム、道路管理方法およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024174619
(43)【公開日】2024-12-17
(54)【発明の名称】管理装置、規制器材、道路管理システム、道路管理方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20241210BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20241210BHJP
G08G 1/04 20060101ALI20241210BHJP
G08B 21/00 20060101ALI20241210BHJP
G08B 21/02 20060101ALI20241210BHJP
G08B 25/00 20060101ALI20241210BHJP
G08B 31/00 20060101ALI20241210BHJP
G08B 21/24 20060101ALI20241210BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 P
G08G1/16 A
G08G1/04 A
G08B21/00 U
G08B21/02
G08B25/00 510M
G08B31/00 B
G08B21/24
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023092534
(22)【出願日】2023-06-05
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100118762
【弁理士】
【氏名又は名称】高村 順
(72)【発明者】
【氏名】須藤 伸一
(72)【発明者】
【氏名】竹中 憲郎
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 益夫
(72)【発明者】
【氏名】太田 秀司
【テーマコード（参考）】
5C086
5C087
5H181
【Ｆターム（参考）】
5C086AA22
5C086AA51
5C086AA53
5C086BA22
5C086CA28
5C086CB36
5C086FA02
5C086FA06
5C086FA17
5C087AA02
5C087AA03
5C087AA10
5C087AA19
5C087AA32
5C087AA37
5C087BB74
5C087DD03
5C087EE18
5C087FF01
5C087FF02
5C087FF04
5C087GG02
5C087GG08
5C087GG66
5C087GG70
5C087GG84
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181JJ23
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL14
(57)【要約】
【課題】人手を要することなく安全性を向上させることができる管理装置を得ること。
【解決手段】管理装置２は、道路の規制区間を示す規制器材１が道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得する撮影データ受信部２４と、撮影データを用いて、上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部２６と、車両状態推定部２６による推定結果を用いて車両の移動経路を予測し、予測した移動経路と規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、車両が対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、車両が対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部２７と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】管理装置２は、道路の規制区間を示す規制器材１が道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得する撮影データ受信部２４と、撮影データを用いて、上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部２６と、車両状態推定部２６による推定結果を用いて車両の移動経路を予測し、予測した移動経路と規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、車両が対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、車両が対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部２７と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
道路の規制区間を示す規制器材が前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得する撮影データ取得部と、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
【請求項2】
前記対象物は、前記規制器材を含むことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項3】
前記規制器材の位置を制御する器材制御部、
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記回避処理は、前記器材制御部が、前記規制器材の位置を移動させる処理を含むことを特徴とする請求項２に記載の管理装置。
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記回避処理は、前記器材制御部が、前記規制器材の位置を移動させる処理を含むことを特徴とする請求項２に記載の管理装置。
【請求項4】
前記回避処理は、前記規制器材に搭載される緩衝材を起動させる処理を含むことを特徴とする請求項２に記載の管理装置。
【請求項5】
前記対象物は、前記規制区間内で作業する作業員を含むことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項6】
前記回避処理は、前記規制区間内で作業する作業員へ避難を促す警報を発報する処理を含むことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項7】
前記回避処理は、前記規制区間内で作業する作業員が装着する保護器具を起動させる処理を含むことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項8】
前記回避処理は、前記車両のドライバへ注意喚起を促す警報の発報を含むことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項9】
前記規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報と、前記規制区間が設けられていることを事前に通知することが可能な複数の事前通知装置のそれぞれの設置位置を示す情報を含む事前通知装置情報と、を用いて、前記規制器材に対応する前記規制区間に関する前記通知を行う前記事前通知装置を選択する事前通知装置選択部と、
前記事前通知装置選択部によって選択された前記事前通知装置の設置環境に応じて前記事前通知装置における前記通知の方法を決定する通知方法決定部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
前記位置情報と、前記規制区間が設けられていることを事前に通知することが可能な複数の事前通知装置のそれぞれの設置位置を示す情報を含む事前通知装置情報と、を用いて、前記規制器材に対応する前記規制区間に関する前記通知を行う前記事前通知装置を選択する事前通知装置選択部と、
前記事前通知装置選択部によって選択された前記事前通知装置の設置環境に応じて前記事前通知装置における前記通知の方法を決定する通知方法決定部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項10】
前記事前通知装置は、光を発することで前記通知を行うことが可能であり、
前記通知方法決定部は、前記事前通知装置の設置される箇所の明るさに応じて、前記光の照度を決定することを特徴とする請求項９に記載の管理装置。
前記通知方法決定部は、前記事前通知装置の設置される箇所の明るさに応じて、前記光の照度を決定することを特徴とする請求項９に記載の管理装置。
【請求項11】
前記事前通知装置は、前記通知を、投影する位置を変更しながら前記道路に投影することが可能であり、
前記通知方法決定部は、前記事前通知装置の設置される箇所における走行する車両の速度に合わせて前記通知が投影される投影領域が移動するように、前記投影領域の移動の速度を決定することを特徴とする請求項９に記載の管理装置。
前記通知方法決定部は、前記事前通知装置の設置される箇所における走行する車両の速度に合わせて前記通知が投影される投影領域が移動するように、前記投影領域の移動の速度を決定することを特徴とする請求項９に記載の管理装置。
【請求項12】
気象情報を取得する気象情報取得部と、
前記規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記規制器材の位置を制御する器材制御部と、
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記器材制御部は、前記位置情報と前記気象情報とを用いて、前記規制器材の位置を制御することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
前記規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記規制器材の位置を制御する器材制御部と、
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記器材制御部は、前記位置情報と前記気象情報とを用いて、前記規制器材の位置を制御することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項13】
道路の規制区間を示す規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報と、前記規制区間が設けられていることを事前に通知することが可能な複数の事前通知装置のそれぞれの設置位置を示す情報を含む事前通知装置情報と、を用いて、前記規制器材に対応する前記規制区間に関する前記通知を行う前記事前通知装置を選択する事前通知装置選択部と、
前記事前通知装置選択部によって選択された前記事前通知装置の設置環境に応じて前記事前通知装置における前記通知の方法を決定する通知方法決定部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
前記位置情報と、前記規制区間が設けられていることを事前に通知することが可能な複数の事前通知装置のそれぞれの設置位置を示す情報を含む事前通知装置情報と、を用いて、前記規制器材に対応する前記規制区間に関する前記通知を行う前記事前通知装置を選択する事前通知装置選択部と、
前記事前通知装置選択部によって選択された前記事前通知装置の設置環境に応じて前記事前通知装置における前記通知の方法を決定する通知方法決定部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
【請求項14】
気象情報を取得する気象情報取得部と、
道路の規制区間を示す規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記規制器材の位置を制御する器材制御部と、
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記器材制御部は、前記位置情報と前記気象情報とを用いて、前記規制器材の位置を制御することを特徴とする管理装置。
道路の規制区間を示す規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記規制器材の位置を制御する器材制御部と、
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記器材制御部は、前記位置情報と前記気象情報とを用いて、前記規制器材の位置を制御することを特徴とする管理装置。
【請求項15】
道路の規制区間を示す規制器材であって、
前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得する撮影部と、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする規制器材。
前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得する撮影部と、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする規制器材。
【請求項16】
自己位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部によって特定された前記自己位置を示す位置情報を車両へ送信する位置情報送信部と、
を備えることを特徴とする規制器材。
前記位置特定部によって特定された前記自己位置を示す位置情報を車両へ送信する位置情報送信部と、
を備えることを特徴とする規制器材。
【請求項17】
道路の規制区間を示す規制器材と、
管理装置と、
を備え、
前記規制器材は、前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得し、
前記管理装置は、
前記撮影データを前記規制器材から受信する撮影データ受信部と、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする道路管理システム。
管理装置と、
を備え、
前記規制器材は、前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得し、
前記管理装置は、
前記撮影データを前記規制器材から受信する撮影データ受信部と、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする道路管理システム。
【請求項18】
走行機構部を備える規制器材と、
前記規制器材が存在することが許可される範囲である許可範囲を示す光である照射光を道路へ照射する設置補助装置と、
を備え、
前記規制器材は、
受光した光を電気信号に変換する受光部と、
前記電気信号に基づいて、前記受光部が前記照射光を受光したか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記照射光を受光したと判定された場合、前記許可範囲に前記規制器材が位置するように、前記走行機構部を制御する走行制御部と、
を備えることを特徴とする道路管理システム。
前記規制器材が存在することが許可される範囲である許可範囲を示す光である照射光を道路へ照射する設置補助装置と、
を備え、
前記規制器材は、
受光した光を電気信号に変換する受光部と、
前記電気信号に基づいて、前記受光部が前記照射光を受光したか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記照射光を受光したと判定された場合、前記許可範囲に前記規制器材が位置するように、前記走行機構部を制御する走行制御部と、
を備えることを特徴とする道路管理システム。
【請求項19】
管理装置における道路管理方法であって、
道路の規制区間を示す規制器材が前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得するステップと、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を車両状態として推定するステップと、
推定された前記車両状態を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させるステップと、
を含むことを特徴とする道路管理方法。
道路の規制区間を示す規制器材が前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得するステップと、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を車両状態として推定するステップと、
推定された前記車両状態を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させるステップと、
を含むことを特徴とする道路管理方法。
【請求項20】
コンピュータシステムに、
道路の規制区間を示す規制器材が前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得するステップと、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を車両状態として推定するステップと、
推定された前記車両状態を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させるステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
道路の規制区間を示す規制器材が前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得するステップと、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を車両状態として推定するステップと、
推定された前記車両状態を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させるステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、道路を管理する管理装置、規制器材、道路管理システム、道路管理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
高速道路をはじめとした道路では、工事、事故の処理などのために、車両の進入を禁止する規制区間が設けられることがある。特許文献１には、規制区間で作業する作業員の安全を確保するための技術が開示されている。特許文献１に記載の技術では、衝撃を検出するセンサを搭載したラバーコーン設置端末が、車両侵入禁止領域（規制区画）と通行可能部分とを分けるように設置され、ラバーコーン設置端末が衝撃を検出すると、警告が行われる。また、旗振り作業員が、車両が車両侵入禁止領域に進入すると判断した場合にも、警告が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】実用新案登録第３１８９６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ラバーコーン設置端末が衝撃を検出して警告が行われる場合には、車両はすでにラバーコーン設置端末に衝突し、かつ、車両侵入禁止領域に進入してしまっており、安全性の確保の観点からは不十分である。また、車両が車両侵入禁止領域に進入する前に警告を行うためには、監視のために旗振り作業員を配置することになり人手を要することになる。
【0005】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、人手を要することなく安全性を向上させることができる管理装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示にかかる管理装置は、道路の規制区間を示す規制器材が道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得する撮影データ取得部と、撮影データを用いて、上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、を備える。管理装置は、さらに、車両状態推定部による推定結果を用いて車両の移動経路を予測し、予測した移動経路と規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、車両が対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、車両が対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本開示の管理装置によれば、人手を要することなく安全性を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態１にかかる道路管理システムの構成例を示す図
【図2】実施の形態１の規制器材の一例であるロードコーンを模式的に示す図
【図3】実施の形態１の規制器材の一例である矢印板を模式的に示す図
【図4】実施の形態１の規制器材による撮影のイメージを示す図
【図5】実施の形態１の管理装置における処理手順の一例を示すフローチャート
【図6】実施の形態１の変形例にかかる道路管理システムの構成例を示す図
【図7】実施の形態１の管理装置を実現するコンピュータシステムの構成例を示す図
【図8】実施の形態２にかかる道路管理システムの構成例を示す図
【図9】実施の形態２の管理装置における事前通知装置の制御に関する処理手順の一例を示すフローチャート
【図10】実施の形態２の管理装置による事前通知装置の選択の概要を示す図
【図11】実施の形態２の管理装置による事前通知方法の一例を示す図
【図12】実施の形態３にかかる道路管理システムの構成例を示す図
【図13】実施の形態３の規制器材および車両の動作の一例を示すシーケンス図
【図14】実施の形態４にかかる道路管理システムの構成例を示す図
【図15】実施の形態４の気象情報を考慮した規制器材の制御の概念を示す図
【図16】実施の形態５にかかる道路管理システムの構成例を示す図
【図17】実施の形態５の規制器材における処理手順の一例を示すフローチャート
【図18】実施の形態５の規制器材における処理手順の別の一例を示すフローチャート
【図19】実施の形態５の規制器材の配置方法の具体例を模式的に示す図
【図20】実施の形態５の規制器材の配置方法の具体例を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に、実施の形態にかかる管理装置、規制器材、道路管理システム、道路管理方法およびプログラムを図面に基づいて詳細に説明する。
【0010】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる道路管理システムの構成例を示す図である。本実施の形態の道路管理システム１００は、規制器材１および管理装置２を備える。なお、図１では、規制器材１を１台図示しているが、規制器材１は１台以上であればよく、規制器材１の数は図１に示した例に限定されない。端末装置３は、規制器材１によって規制される規制区間内、または規制区間の周辺で作業する作業員が携帯する端末装置であり、例えば、タブレット、スマートフォン、パーソナルコンピュータなどである。保護器具４は、規制される規制区間内、または規制区間の周辺で作業する作業員を保護するための器具であり、例えば、作業員が着用するエアバッグであるがこれに限定されない。
図１は、実施の形態１にかかる道路管理システムの構成例を示す図である。本実施の形態の道路管理システム１００は、規制器材１および管理装置２を備える。なお、図１では、規制器材１を１台図示しているが、規制器材１は１台以上であればよく、規制器材１の数は図１に示した例に限定されない。端末装置３は、規制器材１によって規制される規制区間内、または規制区間の周辺で作業する作業員が携帯する端末装置であり、例えば、タブレット、スマートフォン、パーソナルコンピュータなどである。保護器具４は、規制される規制区間内、または規制区間の周辺で作業する作業員を保護するための器具であり、例えば、作業員が着用するエアバッグであるがこれに限定されない。
【0011】
本実施の形態の規制器材１は、道路において車線の規制に用いられる器材であり、例えば、カラーコーン（登録商標）、パイロンなどとも呼ばれるロードコーン、または矢印板などの器具である。規制器材１が複数用いられ、複数の規制器材１のなかに、ロードコーンと矢印板とが混在してもよい。本実施の形態の規制器材１は、管理装置２の制御に基づき移動する、すなわち自走することが可能である。なお、以下では、規制器材１が自走することが可能な例を説明するが、規制器材１は自走する機能を有していなくてもよい。すなわち、規制器材１は、人手によって設置される規制器材であってもよい。規制器材１は、撮影機能を有し、交通の流れの上流側、すなわち道路の上流側を撮影した映像を示す撮影データを取得する。
【0012】
管理装置２は、例えば、交通管制を行う管制センター、または道路の状況のモニタなどを行う管理事務所に設置されるが、管理装置２の設置箇所はこれに限定されない。管理装置２は、規制器材１によって取得された撮影データを用いて、車両の移動経路を予測し、予測結果を用いて車両が規制器材１に衝突する可能性があるか否かを判定し、車両が規制器材１に衝突する可能性がある場合には、回避処理を実行させる。
【0013】
回避処理は、車両が規制器材１に衝突する可能性があることを通知する処理を含み、例えば、警報を発する処理であってもよいし、規制器材１の位置を移動させる処理であってもよいし、衝突の影響を軽減するための処理であってもよいし、これらのうち２つ以上の組み合わせであってもよい。警報を発する処理は、規制区間内で作業する作業員へ避難を促す警報を発報する処理であってもよいし、車両のドライバへ注意喚起を促す警報を発報する処理であってもよい。例えば、作業員へ避難を促す警報は、端末装置３、および図示しない独立した警報装置のうちの少なくとも一方によって発報されてもよいし、規制器材１が備える図示しない警報装置によって警報が発報されてもよい。車両のドライバへ注意喚起を促す警報は、図示しない車両へ警報を送信することで行われてもよいし、図示しない独立した警報装置、規制器材１が備える図示しない警報装置によって発報されてもよい。なお、警報は、例えば、警告音、警音声、警告を示す文字および図形のうち少なくとも一方の表示、および発光による表示などのうちの少なくとも１つであるが、これらに限定されない。
【0014】
衝突の影響を軽減するための処理は、作業員が装着する保護器具４を起動させる処理であってもよいし、規制器材１に搭載される図示しない緩衝材（衝突衝撃緩衝具）を起動させる処理であってもよい。
【0015】
回避処理において、車両が規制器材１に衝突する可能性があることが通知される通知先は、例えば、端末装置３、警報装置、規制器材１、保護器具４および車両のうちの少なくとも１つである。なお、回避処理において、車両が規制器材１に衝突する可能性があることが通知される通知先は、これらに限定されない。
【0016】
なお、図１では、端末装置３および保護器具４を図示しているが、回避処理の内容によっては、これらのうちの少なくとも一方が用いられなくてもよい。また、回避処理に端末装置３が用いられる場合には、道路管理システム１００に、端末装置３を含めてもよいし、回避処理に保護器具４が用いられる場合には、道路管理システム１００に、保護器具４を含めてもよい。また、回避処理に、図示しない警報装置が用いられる場合には、道路管理システム１００に、警報装置を含めてもよい。
【0017】
本実施の形態では、管理装置２が、規制器材１から道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影した撮影データを取得し、取得した撮影データを用いて、車両が規制器材１に衝突する可能性があるか否かを判定し、車両が規制器材１に衝突する可能性がある場合には、回避処理を実行させるため、車両が規制区間に到達する前に、対処を行うことができる。これにより、人手を要することなく、規制器材１への車両の衝突を検知して警報を発する場合に比べて安全性を向上させることができる。
【0018】
次に、本実施の形態の各装置の構成例について図１を用いて説明する。図１に示すように、管理装置２は、位置情報受信部２１、制御情報送信部２２、器材制御部２３、撮影データ受信部２４、車両検出部２５、車両状態推定部２６、衝突判定部２７および送信部２８を備える。
【0019】
位置情報受信部２１は、規制器材１から規制器材１の位置を示す位置情報を受信し、器材制御部２３へ出力する。位置情報受信部２１は、規制器材１の位置情報を取得する位置情報取得部の一例である。制御情報送信部２２は、規制器材１を制御するための制御情報を規制器材１へ送信する。詳細には、制御情報送信部２２は、器材制御部２３から受け取った制御情報を対応する規制器材１へ送信する。
【0020】
器材制御部２３は、規制器材１の位置を制御する。詳細には、器材制御部２３は、位置情報受信部２１を介して規制器材１から受信した位置情報を用いて規制器材１の位置を制御する。器材制御部２３は、例えば、規制器材１の目標位置と当該規制器材１に対応する位置情報とを用いて、規制器材１の位置を制御するための制御量を決定し、制御量を含む制御情報を生成し、生成した制御情報を、制御情報送信部２２を介して規制器材１へ送信する。制御量は、例えば、規制器材１の移動量を示し、具体的には、定められた制御周期ごとの当該制御周期における規制器材１の移動方法と距離であってもよいし、規制器材１が移動すべき移動経路を示すものであってもよい。規制器材１の目標位置は、規制区間に応じて定められる規制器材１の位置である。目標位置は、例えば、規制器材１ごとに規制器材１の識別情報と対応付けられて設定され、器材制御部２３は、規制器材１の識別情報と対応付けられた目標位置と、位置情報受信部２１から受け取った規制器材１の位置情報とに基づいて、規制器材１の位置を制御するための制御情報を規制器材１ごとに生成し、生成した制御情報を規制器材１の識別情報と対応づけて制御情報送信部２２へ出力する。目標位置は、図示しない入力手段によって入力されることにより設定されてもよいし、他の装置から送信され、管理装置２が受信することにより設定されてもよい。なお、規制器材１の位置の制御方法は上述した例に限定されない。
【0021】
撮影データ受信部２４は、規制器材１から撮影データを受信し、受信した撮影データを車両検出部２５に出力する。撮影データ受信部２４は、撮影データを取得する撮影データ取得部の一例である。なお、撮影データは、１つの規制器材１から送信されてもよいし、複数の規制器材１から送信されてもよい。車両検出部２５は、撮影データ受信部２４から受け取った撮影データが示す映像から車両を抽出し、映像内の車両の位置、すなわち映像における車両の映像の領域を特定し、特定結果を撮影データとともに車両状態推定部２６へ出力する。車両の抽出は、どのような方法で行われてもよく、一般的な画像処理方法を用いることができるため、詳細な説明を省略する。
【0022】
車両状態推定部２６は、撮影データを用いて、上流側の車両の位置、進行方向および速度を車両状態として推定する。詳細には、車両状態推定部２６は、車両検出部２５から受け取った特定結果および撮影データと、規制器材１における撮影方向および画角とに基づいて、車両の位置、進行方向および速度を含む車両状態を推定し、推定結果を衝突判定部２７へ出力する。例えば、車両状態推定部２６は、複数の時刻に撮影された撮影データに対応する特定結果と、規制器材１における撮影方向および画角とを用いて、車両の状態を推定する。なお、車両の位置および進行方向は、規制器材１を基準として座標系における規制器材１に対する相対位置および相対的な進行方向であってもよいし、規制器材１の位置情報に基づいて地図上の位置に変換されたものであってもよい。これらの値は、後述する処理において車両と規制器材１とが同じ座標系の位置で表現されれば、任意の座標系における値を用いることができる。なお、図１では、車両検出部２５を車両状態推定部２６とは別に設けているが、車両状態推定部２６が車両検出部２５の機能を有していてもよい。
【0023】
衝突判定部２７は、車両状態推定部２６による推定結果を用いて車両の移動経路を予測し、予測した移動経路と規制器材１の位置情報とに基づいて、車両が規制器材１に衝突する可能性があるか否かを判定し、車両が規制器材１に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる。例えば、衝突判定部２７は、車両が規制器材１に衝突する可能性があると判定すると、回避処理を実行する通知部へ車両が規制器材１に衝突する可能性があることを通知する。詳細には、例えば、衝突判定部２７は、車両から車両の進行方向へ延ばした線を予測される車両の移動経路とし、推定された速度で車両が移動経路上を移動する場合に車体の大きさ（車体の幅）を考慮して広げた範囲を車両の移動範囲とし、移動範囲に規制器材１が入る時刻を予測する。車体の大きさは、車両状態推定部２６によって推定されてもよいし、あらかじめ定められてもよい。また、移動範囲は、誤差を考慮して余裕を持たせるために、車体の大きさに一定値を加えて設定されてもよいし、車体の大きさに１以上の一定比率を乗算して設定されてもよい。衝突判定部２７は、移動範囲に規制器材１が入る時刻が一定時間以内である場合に、車両が規制器材１に衝突する可能性があると判定する。なお、車両が規制器材１に衝突する可能性があるか否かの判定方法はこの例に限定されない。
【0024】
回避処理が端末装置３および警報装置のうち少なくとも一方による警報の発報である場合には、通知部は後述する送信部２８であり、回避処理が保護器具４の起動である場合も、通知部は後述する送信部２８である。回避処理が規制器材１の位置の移動である場合には、通知部は、器材制御部２３および制御情報送信部２２である。この場合、衝突判定部２７は、例えば、車両の移動経路を器材制御部２３へ通知し、器材制御部２３が、車両と衝突しない位置に規制器材１を移動させるための制御情報を生成し制御情報送信部２２へ出力する。または、車両と規制器材１との衝突が避けられない場合には、器材制御部２３は、規制器材１を少しでも車両から遠ざかる方向へ移動させることで衝撃を避けるようにしてもよいし、正面衝突を避けて角度をつけるために規制器材１を移動させてもよい。または、衝突判定部２７が、規制器材１の移動量を器材制御部２３へ指定し、器材制御部２３が指定された移動量分規制器材１を移動させるための制御情報を生成して制御情報送信部２２へ出力してもよい。制御情報送信部２２は、器材制御部２３から受け取った制御情報を規制器材１へ送信する。車両を回避するための制御情報は、車両が規制器材１に衝突する可能性があることを示す情報の例であり、この制御情報が規制器材１に送信されることによって、車両が規制器材１に衝突する可能性があることが規制器材１に通知されることになる。
【0025】
回避処理が、車両への警報の送信である場合には、通知部は後述する送信部２８であってもよいし、車両と通信を行う図示しない車両送信部であってもよい。回避処理が、規制器材１に搭載される緩衝材の起動である場合には、通知部は器材制御部２３および制御情報送信部２２である。この場合、衝突判定部２７は、例えば、車両が規制器材１に衝突する可能性があることを器材制御部２３へ通知し、器材制御部２３が緩衝材を起動させるための制御情報を生成し制御情報送信部２２へ出力する。制御情報送信部２２は、器材制御部２３から受け取った制御情報を規制器材１へ送信する。緩衝材を起動させるための制御情報は、車両が規制器材１に衝突する可能性があることを示す情報の例であり、この制御情報が規制器材１に送信されることによって、車両が規制器材１に衝突する可能性があることが規制器材１に通知されることになる。なお、回避処理として、２種類以上の処理が行われてもよい。例えば、回避処理として、車両への警報と、規制器材１の移動との両方が行われてもよい。
【0026】
なお、規制器材１が、規制区画に１つ配置され、当該規制器材１が撮影データを送信する場合には、当該規制器材１に対する相対位置および相対的な進行方向を用いて車両が規制器材１に衝突する可能性があるか否かを判定してもよい。または、衝突判定部２７は、規制器材１の位置と撮影方向とを考慮し、車両の位置および進行方向を地図上における値に座標変換し、変換した値と規制器材１の地図上の位置とに基づいて、車両が規制器材１に衝突する可能性があるか否かを判定してもよい。
【0027】
なお、規制区画に配置される規制器材１が複数存在する場合には、衝突判定部２７は、器材制御部２３から、各規制器材１の位置を示す位置情報を取得し、各規制器材１の位置と、車両状態推定部２６から受け取った推定結果とを用いて、規制器材１ごとに、車両が規制器材１に衝突する可能性があるか否かを判定する。また、衝突判定部２７は、配置されている全ての規制器材１に関して、車両との衝突の可能性を判定してもよいし、配置されている規制器材１のうちの指定された一部の規制器材１に関して、車両との衝突の可能性を判定してもよい。例えば、規制区画の上流側に斜めに複数の規制器材１が配置され、これらの規制器材１に続いて道路の延伸方向に沿って規制器材１が配置されることがあるが、このような場合、衝突判定部２７は、規制区画の上流側に配置された複数の規制器材１に関して車両との衝突の可能性を判定してもよい。また、回避処理において規制器材１の緩衝材の起動が行われる場合には、衝突する可能性のある規制器材１の緩衝材が起動されてもよいし、周囲の規制器材１の緩衝材も起動されてもよいし、配置されている全ての規制器材１の緩衝材が起動されてもよい。
【0028】
規制器材１は、管理装置２の器材制御部２３による制御のもとで移動することが可能である。規制器材１は、図１に示すように、自己位置特定部１１、位置情報送信部１２、制御情報受信部１３、走行制御部１４、走行機構部１５、撮影部１６および撮影データ送信部１７を備える。
【0029】
自己位置特定部１１は、規制器材１の自己位置を特定する。すなわち、自己位置特定部１１は、規制器材１の位置を示す位置情報を取得し、取得した位置情報を位置情報送信部１２へ送信する。自己位置特定部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)といった衛星測位システムを行うことで位置情報を取得してもよいし、位置情報を示す情報として周囲を撮影した撮影データを取得してもよい。すなわち、位置情報は、衛星測位システムを用いた測位結果であってもよいし、規制器材１において撮影された画像を示す画像情報であってもよい。以下、衛星測位システムとしてＧＮＳＳ測位を行う例を説明する。また、規制器材１の配置される現場周辺に無線信号を送信する複数の無線通信装置を配置して、当該無線通信装置から受信した無線信号の強度と送信元の無線通信装置の識別情報とを用いて、複数の無線通信装置に対する相対的な位置を算出してもよい。複数の無線通信装置は、固定された無線通信装置を含んでいてもよい。自己位置特定部１１がＧＮＳＳ測位により位置情報を取得する場合、どのような測位方法が用いられてもよいが、例えば、準天頂衛星または地上ネットワークを介して配信される補強情報を用いたＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位、高精度単独測位など高精度な測位結果が得られる測位方法を用いることで、精度の高い位置情報を得ることができる。
【0030】
位置情報送信部１２は、自己位置特定部１１から受け取った位置情報を管理装置２へ送信する。位置情報送信部１２は、例えば、位置情報を無線信号として管理装置２へ送信する。自己位置特定部１１が、画像情報を位置情報として取得する場合は、位置情報送信部１２は、画像情報を位置情報として管理装置２へ送信する。位置情報送信部１２から管理装置２までの通信回線はどのような通信回線が用いられてもよいが、低遅延の通信回線を用いると、遅延を低減することができる。例えば、無線回線が用いられる区間に関しては第５世代移動通信システム（５Ｇ）、第６世代移動通信システム（６Ｇ）などのように高速で低遅延の通信回線を用いることで、位置情報として画像情報を送信する場合にも低遅延で規制器材１から管理装置２へ位置情報を送信することができる。なお、位置情報送信部１２から管理装置２までの通信回線は、無線回線と有線回線との組み合わせであってもよい。
【0031】
制御情報受信部１３は、管理装置２から制御情報を受信し、受信した制御情報を走行制御部１４へ出力する。走行制御部１４は、制御情報を用いて走行機構部１５を制御することで、規制器材１を移動させる。走行機構部１５は、自己すなわち規制器材１を移動させることが可能な機構を含む。走行機構部１５については、どのような機構が用いられてもよいが、例えば、車輪を用いた走行機構であってもよいし、クローラ型の走行機構であってもよいし、これら以外の走行機構であってもよい。
【0032】
撮影部１６は、道路における規制器材１の上流側を撮影することが可能であり、撮影した映像を示す撮影データを撮影データ送信部１７へ出力する。なお、撮影部１６による撮影方向は、管理装置２が規制器材１の位置とともに向きも制御することで、管理装置２によって制御されてもよい。また、撮影部１６を回転可能とし、規制器材１が設置された後に、撮影部１６の向きが管理装置２によって制御されてもよい。
【0033】
撮影データ送信部１７は、撮影部１６から受け取った撮影データを管理装置２へ送信する。撮影データ送信部１７は、例えば、撮影データを無線信号として管理装置２へ送信する。撮影データ送信部１７から管理装置２までの通信回線は、位置情報送信部１２から管理装置２までの通信回線と同様に、どのような通信回線が用いられてもよいが、低遅延の通信回線を用いると、遅延を低減することができる。位置情報送信部１２から管理装置２までの通信回線と同様に、例えば、無線回線が用いられる区間に関しては第５世代移動通信システム、第６世代移動通信システムなどのように高速で低遅延の通信回線を用いることで、撮影データを送信する場合にも低遅延で規制器材１から管理装置２へ撮影データを送信することができる。なお、撮影データ送信部１７から管理装置２までの通信回線は、無線回線と有線回線との組み合わせであってもよい。
【0034】
なお、位置情報として撮影データが用いられる場合には、撮影部１６が自己位置特定部１１を兼ね、撮影データ送信部１７が位置情報送信部１２を兼ねていてもよい。
【0035】
図２は、本実施の形態の規制器材１の一例であるロードコーンを模式的に示す図である。図２に示す規制器材１は、コーン状の筐体１８と、上述した撮影部１６と、走行機構部１５の一部である車輪１９と、制御箱２０とを備える。制御箱２０は、例えば、筐体１８の内部に設けられ、制御箱２０内には、位置情報送信部１２、制御情報受信部１３および撮影データ送信部１７、自己位置特定部１１のうちの一部および走行制御部１４を実現する制御回路、走行機構部１５のうちの車輪１９を駆動する駆動回路などが格納される。なお、図２では図示を省略するが、走行機構部１５の一部として車輪１９を駆動するモータなども規制器材１に搭載される。なお、撮影データ送信部１７は、撮影部１６と一体化されていてもよいし、撮影部１６の近傍に設けられていてもよい。なお、位置情報送信部１２、制御情報受信部１３および撮影データ送信部１７のうちの少なくとも一部は、制御箱２０とは別に設けられていてもよい。なお、制御箱２０の位置は図２に示した例に限定されない。
【0036】
図３は、本実施の形態の規制器材１の一例である矢印板を模式的に示す図である。図３に示す規制器材１は、矢印が表示される矢印部を含む筐体１８と、上述した撮影部１６と、走行機構部１５の一部である車輪１９と、制御箱２０とを備える。制御箱２０は、例えば、筐体１８の内部に設けられ、制御箱２０内には、位置情報送信部１２、制御情報受信部１３および撮影データ送信部１７、自己位置特定部１１のうちの一部および走行制御部１４を実現する制御回路、走行機構部１５のうちの車輪１９を駆動する駆動回路などが格納される。なお、図３では図示を省略するが、走行機構部１５の一部として車輪１９を駆動するモータなども規制器材１に搭載される。なお、制御箱２０の位置は図３に示した例に限定されない。
【0037】
図２および図３はそれぞれ一例を模式的に示したものであり、各部の配置位置および大きさは図２および図３に示した例に限定されない。上述したように走行機構部１５についても、車輪１９を用いたものに限定されない。
【0038】
なお、規制器材１が警報装置を備える場合は、警報装置が管理装置２から警報を発報することを示す制御情報を受信して警報を発報してもよいし、制御情報受信部１３が当該制御情報を受信して警報装置へ出力することで、警報装置が警報を発報してもよい。また、規制器材１が緩衝材を備える場合、規制器材１が緩衝材を起動させる起動制御部を備え、起動制御部が管理装置２から緩衝材を起動させるための制御情報を受信して緩衝材を起動させてもよいし、制御情報受信部１３が当該制御情報を受信して起動制御部を出力することで、起動制御部が緩衝材を起動させてもよい。
【0039】
また、規制器材１のうちの一部が撮影部１６および撮影データ送信部１７を備え、残部が撮影部１６および撮影データ送信部１７を備えなくてもよい。回避処理の対象となる規制器材１の全てが撮影部１６および撮影データ送信部１７を備える場合は、各規制器材１と車両との衝突の可能性の判定は自身が取得した撮影データに基づいて行われてもよい。または、この場合に、管理装置２が、複数の規制器材１によって撮影された撮影データと各規制器材１の位置、撮影方向および画角に基づいて、撮影データを統合して車両の状態を推定し、推定した車両の状態と各規制器材１の位置とに基づいて、規制器材１ごとに、規制器材１と車両との衝突の可能性を判定してもよい。回避処理の対象となる規制器材１のうち、撮影部１６および撮影データ送信部１７を備えない規制器材１である第１の規制器材１がある場合には、管理装置２は、撮影部１６および撮影データ送信部１７を備える規制器材１である第２の規制器材によって取得された撮影データに基づいて車両の状態を推定し、車両の状態と各規制器材１の位置とに基づいて第１の規制器材と車両との衝突の可能性を判定する。
【0040】
図１～３では、規制器材１が自走可能な例を示したが、上述したように、規制器材１は自走せずに、作業員などによって設置されてもよい。この場合、規制器材１および管理装置２は、規制器材１の移動のための各機能部を備えなくてよい。すなわち、規制器材１が自走しない場合には、規制器材１は、自己位置特定部１１、位置情報送信部１２、制御情報受信部１３、走行制御部１４および走行機構部１５を備えなくてよく、管理装置２は、位置情報受信部２１、制御情報送信部２２および器材制御部２３を備えなくてよい。規制器材１および管理装置２が、規制器材１の移動のための各機能部を備えない場合には、回避処理は、規制器材１を移動させる処理を含まない。また、複数の規制器材１が用いられる場合には、自走可能な規制器材１と自走しない規制器材１との両方が用いられてもよい。
【0041】
なお、規制器材１が自走せず、かつ回避処理に規制器材１による警報の発報および緩衝材の起動のうちの少なくとも一方が含まれる場合には、規制器材１は、自己位置特定部１１、位置情報送信部１２、走行制御部１４および走行機構部１５を備えず、制御情報受信部１３については備えていてもよい。この場合、制御情報受信部１３が、回避処理のための制御情報を受信し、受信した制御情報を、回避処理に対応する機能部（警報装置および緩衝材の起動部のうちの少なくとも一方）へ出力してもよいし、上述したように、回避処理に対応する機能部が制御情報を受信する機能を有し制御情報受信部１３が設けられなくてもよい。
【0042】
なお、規制器材１が自走しない場合には、規制器材１は、例えば、あらかじめ定められた設置計画に基づいて作業員によって設置され、管理装置２は、設置計画に基づいて、各規制器材１の位置を把握してもよい。または、規制器材１の設置後に、各規制器材１の位置が、作業員から管理装置２のオペレータなどに伝達されて管理装置２に入力されてもよいし、作業員が端末装置３に規制器材１の位置を入力し、端末装置３が、規制器材１の位置を管理装置２へ送信してもよい。
【0043】
規制器材１における撮影方向および画角などの撮影に関するパラメータは、あらかじめ設置計画によって定められていてもよいし、作業員が道路の状況に応じて調整し、調整後に作業員から管理装置２のオペレータなどに伝達されて管理装置２に入力されてもよいし、作業員が端末装置３にパラメータを入力し、端末装置３が、パラメータを管理装置２へ送信してもよい。
【0044】
次に、本実施の形態の道路管理システム１００の衝突判定および回避処理に関する動作について説明する。図４は、本実施の形態の規制器材１による撮影のイメージを示す図である。図４に示した例では、片側２車線の道路において、車両５が走行している。車両５の前方に記載した矢印２０２は車両５の進行方向を示す。画角２０１は紙面左端の規制器材１の撮影部１６の画角であり、図４に示すように、この規制器材１は、道路の上流側、すなわち車線の走行方向とは逆となる側を含む領域を撮影する。なお、車線の走行方向とは、道路において車線ごとに車両５が走行すべき方向として定められている方向である。
【0045】
図４に示した例では、規制器材１によって囲まれる規制区間では、保護器具４を着用した作業員が作業をしている。本実施の形態では、図４に示すように、規制区間に車両５が進入する前に、規制器材１によって道路の上流側を撮影し、撮影された映像を示す撮影データを用いて管理装置２が車両５の移動経路を予測する。図４に示した例では、規制区間が設けられている車線を走行している車両５の移動経路を、破線で示している。図４に示した例では、移動経路上に左から２番目の規制器材１が存在する。管理装置２は、例えば、推定した車両５の速度を用いて、車両５が、左から２番目の規制器材１に到達する時刻を予測し、予測した時刻が一定時間以内（現在から一定時間以内）である場合に、車両５が規制器材１に衝突する可能性があると判定する。また、車両５の移動範囲の設定によっては、左から２番目の規制器材１の両隣の規制器材１が移動範囲内に存在するため、管理装置２は、最も早く移動範囲内に入る規制器材１に関して、規制器材１が移動範囲内に入る時刻を予測し、予測した時刻が一定時間以内である場合に、車両５が規制器材１に衝突する可能性があると判定してもよい。
【0046】
車両５が規制器材１に衝突すると判定されると、例えば、回避処理として、保護器具４が起動され、これにより作業員に関する安全性を向上させることができる。また、回避処理として、図４では図示しない端末装置３、規制器材１、その他の警報装置を介して警報が発報される場合も、作業員に関する安全性を向上させることができる。また、回避処理として、規制器材１の移動が行わることで、車両５と規制器材１との衝突を避けることができ、車両５のドライバの安全性を向上させることができるとともに、車両５と規制器材１との衝突によって規制器材１、車両５などが作業員に衝突する可能性を低下させることができる。また、回避処理として、規制器材１の緩衝材を起動させることで、車両５のドライバの安全性を向上させることができる。
【0047】
【0048】
図５は、本実施の形態の管理装置２における処理手順の一例を示すフローチャートである。図５に示すように、管理装置２は、撮影データを受信する（ステップＳ１）。詳細には、撮影データ受信部２４が、規制器材１から撮影データを受信し、受信した撮影データを車両検出部２５へ出力する。
【0049】
次に、管理装置２は、映像内の車両５を検出する（ステップＳ２）。詳細には、車両検出部２５が、撮影データ受信部２４から受け取った撮影データが示す映像から車両５を抽出し、映像内の車両５の位置、すなわち映像における車両５の映像の領域を特定し、特定結果を撮影データとともに車両状態推定部２６へ出力する。
【0050】
次に、管理装置２は、車両５の位置、進行方向および速度を推定する（ステップＳ３）。詳細には、車両状態推定部２６が、撮影データ受信部２４から受け取った撮影データおよび特定結果を用いて、車両５の位置、進行方向および速度を推定し、推定結果を衝突判定部２７へ出力する。
【0051】
次に、管理装置２は、車両５の移動経路を予測する（ステップＳ４）。詳細には、衝突判定部２７が、車両状態推定部２６受け取った推定結果を用いて、車両５の移動経路を予測する。次に、管理装置２は、衝突の可能性があるか否かを判定する（ステップＳ５）。詳細には、衝突判定部２７が、例えば、予測した移動経路を用いて、一定時間以内に規制器材１に車両５が衝突する可能性があるか否かを判定する。例えば、衝突判定部２７は、移動経路と車両５の大きさとを用いて移動範囲を設定し、移動範囲に規制器材１が入る時刻を算出し、算出した時刻が現在からの一定時間以内である場合に、規制器材１に車両５が衝突する可能性があると判定する。
【0052】
衝突の可能性がない場合（ステップＳ５ Ｎｏ）、ステップＳ１からの処理が繰り返される。衝突の可能性がある場合（ステップＳ５ Ｙｅｓ）、管理装置２は、回避処理を実行し（ステップＳ６）、処理を終了する。なお、ステップＳ６の後、ステップＳ１からの処理が繰り返されてもよい。ステップＳ６では、詳細には、衝突判定部２７が、回避処理を実行する通知部へ車両５が規制器材１に衝突する可能性があることを、通知する。通知部は、上述したとおり、例えば、送信部２８と、器材制御部２３および制御情報送信部２２とのうちの１つ以上である。
【0053】
以上の処理により、本実施の形態では、規制区画に車両５が進入する前に人手を要することなく回避処理を行うことができ、規制器材１への車両５の衝突を検知して警報を発する場合に比べて安全性を向上させることができる。
【0054】
なお、上述した例では、衝突判定部２７が、規制器材１と車両５とが衝突する可能性があるか否かを判定したが、この代わりに、またはこれに加えて作業員と車両５とが衝突する可能性があるか否かを判定してもよい。この場合、例えば、管理装置２の車両検出部２５が、規制器材１によって取得された撮影データが示す映像から車両５だけでなく作業員も検出することで、作業員の位置を求め、作業員の位置を示す位置情報を衝突判定部２７へ通知する。衝突判定部２７は、規制器材１と車両５との衝突の可能性の判定と同様に、作業員と車両５との衝突の可能性の判定を行い、衝突の可能性があると判定すると、回避処理が実行される。なお、この場合、規制器材１は、道路の上流側だけなく、規制区間内も撮影する。例えば、１つの規制器材１が道路の上流側と規制区間内との両方を撮影するようにしてもよいし、道路の上流側を撮影する規制器材１と規制区間内を撮影する規制器材１とを異ならせてもよい。
【0055】
または、管理装置２は、作業員の位置を示す作業員位置情報を、作業員が携帯する端末装置３から取得してもよい。端末装置３は、ＧＰＳ受信機などの位置検出装置を備えることで自己の位置を検出し、検出したい位置を示す位置情報を作業員の位置情報として管理装置２へ送信してもよいし、作業員から作業員の位置を示す位置情報の入力を受け付け、受け付けた位置情報を作業員の位置情報として管理装置２へ送信してもよい。または、端末装置３とは別に作業員の位置を検出して管理装置２へ送信する位置管理装置を作業員が身に着けるようにしてもよい。
【0056】
このように、車両５との衝突の判定となる対象物は、規制器材１に限定されず、規制区間内に位置する人および物のうちの少なくとも一方であればよい。すなわち、衝突判定部２７は、予測した移動経路と規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、車両５が対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、車両５が対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させればよい。対象物は、規制器材１および規制区間内の作業員のうち少なくとも一方を含む。また、対象物は、規制区間内に位置する作業員以外の人を含んでいてもよいし、規制器材１以外の規制区間内で用いられる器材を含んでいてもよい。
【0057】
なお、図１に示した例では、管理装置２が、撮影データを用いて図５に示した処理を行うようにしたが、処理を行う主体は、管理装置２に限定されない。図６は、本実施の形態の変形例にかかる道路管理システム１００ａの構成例を示す図である。図１に示した構成例を同様の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。図６に示した道路管理システム１００ａは、規制器材１ａおよび管理装置２ａを備える。図６に示した構成例では、規制器材１ａは、管理装置である管理部２００を備え、管理部２００は、図１に示した車両検出部２５、車両状態推定部２６、衝突判定部２７および送信部２８を備える。このように、車両検出部２５、車両状態推定部２６、衝突判定部２７および送信部２８は、規制器材１ａ内に設けられてもよい。すなわち、本実施の形態の管理装置は規制器材内に設けられてもよい。図６に示した構成例では、撮影部１６が撮影データ取得部となり、自己位置特定部１１が位置情報取得部となる。
【0058】
また、管理装置２ａにおける器材制御部２３についても規制器材１ａ内に設けられてもよい。この場合、各規制器材１ａは、自身に設定された目標位置に基づいて自律的に移動を行うことになり、管理装置２ａが設けられなくてもよく、規制器材１ａは自走可能でなくてもよく、この場合にも、管理装置２ａが設けられなくてよい。
【0059】
また、管理部２００が、規制器材１ａおよび管理装置２ａとは別の管理装置として設けられてもよい。すなわち、規制器材１ａの位置の制御は、撮影データを用いた図５に示した処理を行う管理装置２とは別の管理装置によって行われてもよい。この場合、回避処理において規制器材１ａの移動が行われる際に、撮影データを用いた図５に示した処理を行う管理装置が、規制器材１ａの位置の制御を行う管理装置２ａへ、規制器材１ａを移動させる指示を送信する。
【0060】
次に、本実施の形態の管理装置２のハードウェア構成について説明する。本実施の形態の管理装置２は、コンピュータシステム上で、管理装置２における処理が記述されたコンピュータプログラムであるプログラムが実行されることにより、コンピュータシステムが管理装置２として機能する。図７は、本実施の形態の管理装置２を実現するコンピュータシステムの構成例を示す図である。図７に示すように、このコンピュータシステムは、制御部１０１と入力部１０２と記憶部１０３と表示部１０４と通信部１０５と出力部１０６とを備え、これらはシステムバス１０７を介して接続されている。
【0061】
図７において、制御部１０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、本実施の形態の管理装置２における処理が記述されたプログラムを実行する。入力部１０２は、たとえばキーボード、マウスなどで構成され、コンピュータシステムの使用者が、各種情報の入力を行うために使用する。記憶部１０３は、ＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Read Only Memory）などの各種メモリおよびハードディスクなどのストレージデバイスを含み、上記制御部１０１が実行すべきプログラム、処理の過程で得られた必要なデータ、などを記憶する。また、記憶部１０３は、プログラムの一時的な記憶領域としても使用される。制御部１０１および記憶部１０３は、例えば、処理回路を構成する。処理回路は、１つの回路であってもよいし複数の回路であってもよい。表示部１０４は、ディスプレイ、ＬＣＤ（液晶表示パネル）などで構成され、コンピュータシステムの使用者に対して各種画面を表示する。通信部１０５は、通信処理を実施する受信機および送信機である。出力部１０６は、プリンタ、スピーカなどである。なお、図７は、一例であり、コンピュータシステムの構成は図７の例に限定されない。
【0062】
ここで、本実施の形態のプログラムが実行可能な状態になるまでのコンピュータシステムの動作例について説明する。上述した構成をとるコンピュータシステムには、たとえば、図示しないＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭドライブまたはＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭドライブにセットされたＣＤ－ＲＯＭまたはＤＶＤ－ＲＯＭから、プログラムが記憶部１０３にインストールされる。そして、プログラムの実行時に、記憶部１０３から読み出されたプログラムが記憶部１０３の主記憶領域に格納される。この状態で、制御部１０１は、記憶部１０３に格納されたプログラムに従って、本実施の形態の管理装置２としての処理を実行する。
【0063】
なお、上記の説明においては、ＣＤ－ＲＯＭまたはＤＶＤ－ＲＯＭを記録媒体として、管理装置２における処理を記述したプログラムを提供しているが、これに限らず、コンピュータシステムの構成、提供するプログラムの容量などに応じて、たとえば、通信部１０５を経由してインターネットなどの伝送媒体により提供されたプログラムを用いることとしてもよい。
【0064】
図１に示した器材制御部２３、車両検出部２５、車両状態推定部２６および衝突判定部２７は、図７に示した記憶部１０３に記憶されたプログラムが図７に示した制御部１０１により実行されることにより実現される。また、器材制御部２３、車両検出部２５、車両状態推定部２６および衝突判定部２７の実現には、記憶部１０３も用いられる。図１に示した位置情報受信部２１、制御情報送信部２２、撮影データ受信部２４および送信部２８は、図７に示した通信部１０５により実現される。管理装置２は複数のコンピュータシステムにより実現されてもよい。例えば、管理装置２は、クラウドコンピュータシステムにより実現されてもよい。図６に示した管理装置２ａも同様に、例えば、図７に示したコンピュータシステムより実現され、複数のコンピュータシステムにより実現されてもよく、クラウドコンピュータシステムにより実現されてもよい。
【0065】
例えば、本実施の形態のプログラムは、コンピュータシステムである管理装置２に、規制器材１が道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得するステップと、撮影データを用いて、上流側の車両５の位置、進行方向および速度を車両状態として推定するステップと、推定された車両状態を用いて車両５の移動経路を予測し、予測した移動経路に基づいて、車両５が規制区間内の対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、車両５が対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させるステップと、を実行させる。
【0066】
また、端末装置３も、管理装置２と同様に図７に例示されるコンピュータシステムによって実現される。また、規制器材１における走行制御部１４、位置情報送信部１２および制御情報受信部１３は、例えば、図７に例示されるコンピュータシステムにおける制御部１０１、記憶部１０３および通信部１０５を備える制御回路により実現される。図１に示した走行制御部１４は、図７に示した記憶部１０３に記憶された管理プログラムが図７に示した制御部１０１により実行されることにより実現される。図１に示した位置情報送信部１２および制御情報受信部１３は図７に示した通信部１０５により実現される。なお、自己位置特定部１１は、ＧＮＳＳ測位により位置情報を取得する場合には、ＧＮＳＳアンテナを備え、ＧＮＳＳアンテナによって受信した信号を用いて上述した制御回路によって位置情報が算出される。自己位置特定部１１は、補強情報を受信する場合には、補強情報を受信するアンテナを備える。または、補強情報を地上ネットワークから受信する場合には制御回路における通信部１０５により補強情報を受信する。また、自己位置特定部１１が位置情報として画像情報を取得する場合には、自己位置特定部１１はカメラにより実現される。また、規制器材１における撮影部１６はカメラにより実現される。撮影データ送信部１７は、上述した位置情報送信部１２および制御情報受信部１３を実現する通信部１０５によって実現されてもよいし、位置情報送信部１２および制御情報受信部１３を実現する通信部１０５とは別の通信装置により実現されてもよい。図６に示した規制器材１ａにおける管理部２００も同様に、制御部１０１、記憶部１０３および通信部１０５を備える制御回路により実現される。
【0067】
以上のように、本実施の形態では、管理装置２が、規制器材１によって取得された撮影データを用いて、車両５の移動経路を予測し、予測結果を用いて車両５が規制器材１に衝突する可能性がある場合には、回避処理を実施するようにした。このため、車両５が規制区間に規制器材１に衝突する間に、対処を行うことができる。これにより、人手を要することなく、規制器材１への車両５の衝突を検知して警報を発する場合に比べて安全性を向上させることができる。
【0068】
実施の形態２．
図８は、実施の形態２にかかる道路管理システムの構成例を示す図である。本実施の形態の道路管理システム１００ｂは、規制器材１ｂ、管理装置２ｂおよび事前通知装置６を備える。なお、図８では、規制器材１ｂ、事前通知装置６をそれぞれ１台図示しているが、規制器材１ｂ、事前通知装置６は、それぞれ１台以上であればよく、規制器材１ｂ、事前通知装置６のそれぞれの数は、図８に示した例に限定されない。実施の形態１と同一の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。
図８は、実施の形態２にかかる道路管理システムの構成例を示す図である。本実施の形態の道路管理システム１００ｂは、規制器材１ｂ、管理装置２ｂおよび事前通知装置６を備える。なお、図８では、規制器材１ｂ、事前通知装置６をそれぞれ１台図示しているが、規制器材１ｂ、事前通知装置６は、それぞれ１台以上であればよく、規制器材１ｂ、事前通知装置６のそれぞれの数は、図８に示した例に限定されない。実施の形態１と同一の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。
【0069】
本実施の形態では、規制区間が設けられていること、すなわち規制器材１ｂが設置されていることを車両５のドライバに事前に通知する事前通知装置６が、規制器材１ｂの設置位置に応じて選択される。また、本実施の形態では、事前通知装置６による事前通知の方法が事前通知装置６の設置環境に応じて決定される。規制器材１ｂの配置に応じた適切な事前通知装置６が選択されることにより、車両５のドライバが規制区間を事前に認識しやすくなり、安全性を向上させることができる。また、事前通知装置６の設置環境に応じて事前通知の方法が決定されることにより、さらに、車両５のドライバが規制区間を事前に認識しやすくなり、安全性を向上させることができる。
【0070】
事前通知装置６は、例えば、この先に規制区間があるため車線の変更が必要であることを、文字、図形、音声などによって示す装置である。本実施の形態では、事前通知装置６が、自走可能な例を説明するが、事前通知装置６は作業員によって運ばれることで移動可能な可搬型の装置であってもよいし、定められた場所に固定される装置であってもよい。複数の事前通知装置６が用いられる場合には、これらが混在していてもよい。また、事前通知装置６が自走可能でない場合には、事前通知装置６および管理装置２ｂにおける事前通知装置６の位置の制御のための機能部は設けられてなくてよい。
【0071】
規制器材１ｂは、実施の形態１の規制器材１から撮影部１６および撮影データ送信部１７が削除される以外は、実施の形態１の規制器材１と同様である。なお、規制器材１ｂは、自走可能でなくてもよく、作業員によって配置されてもよい。この場合、規制器材１ｂの位置情報は、実施の形態１で述べたように、配置計画によって定められてもよいし、作業員によって入力されてもよい。また、この場合、規制器材１ｂおよび管理装置２ｂにおける規制器材１ｂの位置の制御のための機能部は設けられてなくてよい。
【0072】
管理装置２ｂは、位置情報受信部２１ａ、制御情報送信部２２ａ、器材制御部２３、情報記憶部２９、事前通知装置制御部３１、事前通知装置選択部３２および通知方法決定部３３を備える。器材制御部２３は、実施の形態１の器材制御部２３と同様である。ただし、器材制御部２３は、実施の形態１に記載の動作に加えて、規制器材１ｂの位置情報を事前通知装置選択部３２へ出力する。なお、規制器材１ｂの位置情報は、位置情報受信部２１ａから事前通知装置選択部３２へ出力されてもよい。
【0073】
位置情報受信部２１ａは、実施の形態１と同様に規制器材１ｂから位置情報を受信し、受信した位置情報を器材制御部２３へ出力する。また、位置情報受信部２１ａは、事前通知装置６から位置情報を受信し、受信した位置情報を事前通知装置制御部３１へ出力する。
【0074】
制御情報送信部２２ａは、実施の形態１と同様に器材制御部２３から規制器材１ｂを制御するための制御情報を受け取ると、受け取った制御情報を規制器材１ｂへ送信する。また、制御情報送信部２２ａは、事前通知装置制御部３１から事前通知装置６を制御するための制御情報を受け取ると、受け取った制御情報を事前通知装置６へ送信する。
【0075】
情報記憶部２９は、地図情報および事前通知装置情報を記憶する。地図情報は、トンネルなど道路における構造物などの位置を示す情報を含む。また、地図情報は、ダイナミックマップなどのように渋滞情報、各道路における車両５の速度などを含んでいてもよい。地図情報は、例えば、あらかじめ情報記憶部２９に記憶されてもよいし、外部の地図情報を提供するサーバなどから取得され、例えば定期的に更新されてもよい。また、渋滞情報、車両５の速度などの動的な情報は、道路に設置された検出装置などによって、地図情報とは別に取得されて、情報記憶部２９に格納されてもよい。事前通知装置情報は、各事前通知装置６に関する情報を含み、例えば、事前通知装置６のそれぞれの設置位置を示す情報を含む。事前通知装置情報は、事前通知装置６の種別（機種）を示す情報を含んでいてもよい。
【0076】
事前通知装置制御部３１は、位置情報受信部２１ａを介して事前通知装置６から受信した位置情報を用いて事前通知装置６の位置を制御する。事前通知装置６の位置を制御する方法は、例えば、実施の形態１における規制器材１の制御方法と同様であり、事前通知装置制御部３１は、事前通知装置６の目標位置と当該事前通知装置６に対応する位置情報とを用いて、規制器材１ｂの位置を制御するための制御量を決定する。事前通知装置制御部３１は、制御量を含む制御情報を生成し、生成した制御情報を、制御情報送信部２２ａを介して事前通知装置６へ送信する。事前通知装置６の目標位置は、図示しない入力手段によって入力されることにより設定されてもよいし、他の装置から送信され、管理装置２ｂが受信することにより設定されてもよい。なお、事前通知装置６の位置の制御方法は上述した例に限定されない。事前通知装置制御部３１は、事前通知装置６が目標位置に移動すると、事前通知装置情報として、当該事前通知装置６の位置を情報記憶部２９に格納する。なお、事前通知装置６の設置は、規制器材１ｂの設置と連動ぜずに行われてもよいし、規制器材１ｂが設置される際に、事前通知装置６も設置されてもよい。
【0077】
事前通知装置選択部３２は、器材制御部２３から受け取った規制器材１ｂの位置情報と、情報記憶部２９に記憶されている事前通知装置情報とを用いて、規制器材１ｂに対応する規制区間に関する通知を行う事前通知装置６を選択し、選択結果を通知方法決定部３３へ出力する。
【0078】
通知方法決定部３３は、事前通知装置選択部３２から受け取った選択結果と、情報記憶部２９に記憶されている地図情報とを用いて、選択された事前通知装置６の設置環境に応じて事前通知の方法（事前通知方法）を決定する。通知方法決定部３３は、決定した事前通知方法で通知を行うことを指示する制御情報を生成し、生成した制御情報を制御情報送信部２２ａへ出力する。
【0079】
設置環境に応じた事前通知方法は、例えば、事前通知装置６が暗い場所に設置されている場合には、通知を行う際の照度を通常より高くするといったように、明るさに応じて照度を変更する方法である。例えば、事前通知装置６の例である路側誘導灯の点灯の照度をトンネル内とトンネル外とで変えてもよい。このように、事前通知装置６が、光を発することで事前通知を行うことが可能である場合、通知方法決定部３３は、事前通知装置６の設置される箇所の明るさに応じて、光の照度を決定してもよい。また、事前通知装置６として道路に文字および図形のうち少なくとも一方を投影する投影装置が用いられる場合、事前通知装置６の周辺の車両５の平均的な速度（車速）に応じて、文字および図形のうち少なくとも一方である投影対象が車速と同じ速度で移動するように投影することを、事前通知方法として決定してもよい。すなわち、通知方法決定部３３は、事前通知装置６の設置される箇所における走行する車両５の速度に合わせて事前通知が投影される投影領域が移動するように、投影領域の移動の速度を決定してもよい。例えば、上述した地図情報または地図情報とは別に取得された動的な情報に基づいて、渋滞により１０ｋｍ／ｈで車両５が走行している場所に設置されている事前通知装置６に関しては、通知方法決定部３３は、１０ｋｍ／ｈで投影対象を車両５の走行方向に移動させながら投影することを事前通知方法として決定する。なお、事前通知装置６の設置環境に応じた事前通知方法は、これらの例に限定されない。
【0080】
事前通知装置６は、自己位置特定部６１、位置情報送信部６２、制御情報受信部６３、走行制御部６４、走行機構部６５、通知制御部６６および事前通知部６７を備える。自己位置特定部６１、位置情報送信部６２、制御情報受信部６３、走行制御部６４、走行機構部６５は、それぞれ規制器材１ｂにおける自己位置特定部１１、位置情報送信部１２、制御情報受信部１３、走行制御部１４、走行機構部１５と同様であるが、制御情報受信部６３は、受信した制御情報が事前通知方法を指示する制御情報である場合には、当該制御情報を通知制御部６６へ出力する。
【0081】
位置情報送信部６２から管理装置２ｂまでの通信回線はどのような通信回線が用いられてもよいが、低遅延の通信回線を用いると、遅延を低減することができる。例えば、無線回線が用いられる区間に関しては第５世代移動通信システム、第６世代移動通信システムなどのように高速で低遅延の通信回線を用いることで、位置情報として画像情報を送信する場合にも低遅延で事前通知装置６から管理装置２ｂへ位置情報を送信することができる。なお、位置情報送信部６２から管理装置２ｂまでの通信回線は、無線回線と有線回線との組み合わせであってもよい。
【0082】
通知制御部６６は、制御情報受信部６３から受け取った制御情報に基づいて、事前通知部６７を制御する。事前通知部６７は、通知制御部６６の制御のもとで、発光、投影などにより、車両５のドライバに視認可能な表示を行う。
【0083】
次に、本実施の形態の管理装置２ｂによる事前通知装置６の制御に関する動作について説明する。図９は、本実施の形態の管理装置２ｂにおける事前通知装置６の制御に関する処理手順の一例を示すフローチャートである。管理装置２ｂは、規制器材１ｂの位置情報を受信する（ステップＳ１１）。詳細には、位置情報受信部２１ａが規制器材１ｂから位置情報を受信し、受信した位置情報を器材制御部２３および事前通知装置選択部３２へ出力する。
【0084】
次に、管理装置２ｂは、事前通知装置６を選択する（ステップＳ１２）。詳細には、事前通知装置選択部３２が、位置情報受信部２１ａから受け取った規制器材１ｂの位置情報と、情報記憶部２９に記憶されている事前通知装置情報とを用いて、規制器材１ｂの位置に応じた事前通知装置６を選択し、選択結果を通知方法決定部３３へ出力する。なお、事前通知装置選択部３２は、複数の事前通知装置６を選択してもよい。また、１つの規制区間につき、少なくとも１つの規制器材１ｂの位置情報が選択に用いられればよい。例えば、１つの規制区間において最も上流側に配置される規制器材１ｂの位置情報が選択に用いられてもよいし、１つの規制区間に対応する上流側の複数の規制器材１ｂの位置情報に基づいて、これらの複数の規制器材１ｂの位置の平均値が選択に用いられてもよい。
【0085】
図１０は、本実施の形態の管理装置２ｂによる事前通知装置６の選択の概要を示す図である。図１０に示した例では、規制器材１ｂの周辺に、それぞれが事前通知装置６である事前通知装置６－１，６－２が配置されている。例えば、事前通知装置選択部３２は、規制器材１ｂが配置される車線の上流側で、規制器材１ｂからの距離が定められた範囲内となる事前通知装置６－２を選択する。定められた範囲は、例えば、５０ｍから７０ｍまでの範囲といったように、上限値と下限値とで定められる。なお、定められた範囲はこの例に限定されない。図１０では、規制器材１ｂからの距離が定められた範囲内となる事前通知装置６として事前通知装置６－１，６－２の２つが存在する例を示している。この例では、事前通知装置６－１は、規制器材１ｂより上流側ではないので、規制器材１ｂに対応する事前通知装置６として、規制器材１ｂより上流側の事前通知装置６－２が選択される。
【0086】
図９の説明に戻る。次に、管理装置２ｂは、事前通知方法を決定する（ステップＳ１３）。詳細には、通知方法決定部３３が、事前通知装置選択部３２から受け取った選択結果に対応する事前通知装置６の設置環境を、情報記憶部２９に格納されている地図情報などを用いて取得し、取得した設置環境に応じて事前通知方法を決定する。通知方法決定部３３は、決定した事前通知方法を示す制御情報を生成し、生成した制御情報を制御情報送信部２２ａへ出力する。設置環境の取得元になる情報は地図情報に限定されず、地図情報とは別に取得された動的な情報であってもよい。
【0087】
次に、管理装置２ｂは、事前通知方法を指示し（ステップＳ１４）、処理を終了する。詳細には、ステップＳ１４では、制御情報送信部２２ａが、通知方法決定部３３から受け取った制御情報を事前通知装置６へ送信することで、事前通知方法を事前通知装置６へ指示する。
【0088】
図１１は、本実施の形態の管理装置２ｂによる事前通知方法の一例を示す図である。図１１では、図１０に示した事前通知装置６－２が、規制器材１ｂに対応する事前通知装置６として選択された後に、事前通知装置６－２が実施する事前通知方法を例示している。図１１に示した例では、事前通知装置６－２は、道路に図形および文字のうち少なくとも一方を投影する投影装置であり、投影する領域である投影領域２０３を変更可能である。図１１に示した例では、事前通知装置６－２の周辺を走行する車両５の車速に合わせて投影領域２０３を移動させるように、事前通知方法が決定される。これにより、車両５のドライバは、投影領域２０３に投影された図形および文字のうち少なくとも一方を視認しやすくなり、規制器材１ｂが設置されていることの事前通知を認識しやすくなる。なお、図１１では、投影領域２０３に、規制器材１ｂが設置されていることの事前通知として車線変更を促す矢印が投影領域２０３内に投影されているが、事前通知の具体的な内容はこれに限定されない。
【0089】
本実施の形態の管理装置２ｂも、実施の形態１の管理装置２，２ａと同様に、例えば、図７に例示したコンピュータシステムにより実現される。図８に示した器材制御部２３、事前通知装置制御部３１、事前通知装置選択部３２および通知方法決定部３３は、図７に示した記憶部１０３に記憶されたプログラムが図７に示した制御部１０１により実行されることにより実現される。また、器材制御部２３、事前通知装置制御部３１、事前通知装置選択部３２および通知方法決定部３３の実現には、記憶部１０３も用いられる。図８に示した位置情報受信部２１ａおよび制御情報送信部２２ａは、図７に示した通信部１０５により実現される。図８に示した情報記憶部２９は、記憶部１０３の一部である。管理装置２ｂは複数のコンピュータシステムにより実現されてもよい。例えば、管理装置２ｂは、クラウドコンピュータシステムにより実現されてもよい。
【0090】
規制器材１ｂにおける走行制御部１４、位置情報送信部１２および制御情報受信部１３は、実施の形態１の規制器材１と同様に、例えば、図７に例示されるコンピュータシステムにおける制御部１０１、記憶部１０３および通信部１０５を備える制御回路により実現される。事前通知装置６における走行制御部６４、位置情報送信部６２および制御情報受信部６３および通知制御部６６も、例えば、図７に例示されるコンピュータシステムにおける制御部１０１、記憶部１０３および通信部１０５を備える制御回路により実現される。
【0091】
なお、図８に示した例では、管理装置２ｂによって規制器材１ｂの位置が制御されるが、実施の形態１で述べたように、規制器材１ｂが自律的に位置の制御を行ってもよい。この場合、管理装置２ｂの機能は、規制器材１ｂ内に設けられてもよい。また、実施の形態１の変形例と同様に、規制器材１ｂが、管理部を備え、管理部が情報記憶部２９、事前通知装置制御部３１、事前通知装置選択部３２および通知方法決定部３３を備えてもよい。すなわち、本実施の形態の管理装置２ｂは規制器材１ｂ内に設けられてもよい。この場合、全ての規制器材１ｂが管理装置を備えてもよいし、一部の規制器材１ｂが管理装置を備えてもよい。
【0092】
また、実施の形態１（変形例を含む）と実施の形態２とを組み合わせてもよい。例えば、規制器材１ｂが、さらに、撮影部１６および撮影データ送信部１７を備え、管理装置２ｂが、さらに、車両検出部２５、車両状態推定部２６、衝突判定部２７および送信部２８を備えることで、本実施の形態の動作に加えて実施の形態１で述べた動作がさらに行われてもよい。
【0093】
本実施の形態では、以上のように、規制区間が設けられていること、すなわち規制器材１ｂが設置されていることを車両５のドライバに事前に通知する事前通知装置６が、規制器材１ｂの設置位置に応じて選択され、選択された事前通知装置６による事前通知の方法が事前通知装置６の設置環境に応じて決定される。これにより、車両５のドライバが規制区間を事前に認識しやすくなり、安全性を向上させることができる。
【0094】
実施の形態３．
図１２は、実施の形態３にかかる道路管理システムの構成例を示す図である。本実施の形態の道路管理システム１００ｃは、規制器材１ｃおよび管理装置２ｃを備える。なお、図８では、規制器材１ｃを１台図示しているが、規制器材１ｃは、１台以上であればよく、規制器材１ｃの数は、図１２に示した例に限定されない。実施の形態１と同一の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。
図１２は、実施の形態３にかかる道路管理システムの構成例を示す図である。本実施の形態の道路管理システム１００ｃは、規制器材１ｃおよび管理装置２ｃを備える。なお、図８では、規制器材１ｃを１台図示しているが、規制器材１ｃは、１台以上であればよく、規制器材１ｃの数は、図１２に示した例に限定されない。実施の形態１と同一の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。
【0095】
本実施の形態の規制器材１ｃは、撮影部１６および撮影データ送信部１７が削除され、位置情報送信部１２の代わりに位置情報送信部１２ａを備える以外は、実施の形態１の規制器材１と同様である。
【0096】
本実施の形態の管理装置２ｃは、実施の形態１の管理装置２から、撮影データ受信部２４、車両検出部２５、車両状態推定部２６、衝突判定部２７および送信部２８が削除される以外は、実施の形態１の管理装置２と同様である。
【0097】
本実施の形態では、規制器材１ｃが、自走可能である例を説明するが、規制器材１ｃは自走可能でなくてもよく、複数の規制器材１ｃが用いられる場合には、これらが混在してもよい。規制器材１ｃが、自走可能でない場合には、管理装置２ｃは設けられなくてよく、規制器材１ｃは、自己位置特定部１１と位置情報送信部１２ａとを備えていればよい。または、規制器材１ｃは、自己位置特定部１１を備えず、規制器材１ｃの位置を示す位置情報が図示しない入力受付部を介して入力される、または他の装置から位置情報を受信し、位置情報送信部１２ａが位置情報を車両５へ送信してもよい。
【0098】
本実施の形態では、規制器材１ｃの位置情報送信部１２ａが、規制器材１ｃの位置を示す位置情報を、管理装置２ｃに送信するとともに、車両５にも送信する。車両５は、車車間通信を行うことが可能であり、規制器材１ｃから位置情報を受信すると、受信した位置情報を周辺の車両５へ送信する。図１２では、それぞれが車両５である車両５－１～５－４を図示しており、車両５－１と車両５－２とが規制器材１ｃから位置情報を受信し、車両５－１は、受信した位置情報を車両５－３に送信し、車両５－２は、受信した位置情報を車両５－４に送信する。このように、本実施の形態では、規制器材１ｃの位置を示す位置情報が車車間通信により順次転送される。なお、図１２では、車両５の例として車両５－１～５－４を図示しているが、車両５の数は図１２に示した例に限定されない。また、車両５を道路管理システム１００ｃに含めてもよい。
【0099】
なお、位置情報の転送は、車車間の１対１通信で行われてもよいし、送信元の車両５が位置情報を報知することで複数の車両５へ位置情報が送信されてもよい。
【0100】
車両５－１は、位置情報受信部５１、ドライバ通知部５２および位置情報送信部５３を備える。各車両５は走行のための機能部など図示しない構成要素も備えているが、図１２では、本実施の形態の規制器材１ｃの位置情報に関する構成要素を図示している。なお、図示を省略しているが、車両５－２～５－４も、車両５－１と同様に、位置情報受信部５１、ドライバ通知部５２および位置情報送信部５３を備える。
【0101】
位置情報受信部５１は、規制器材１ｃから位置情報を受信し、受信した位置情報をドライバ通知部５２および位置情報送信部５３へ出力する。位置情報送信部５３は、位置情報受信部５１から受け取った位置情報を他の車両５へ送信する。なお、位置情報受信部５１および位置情報送信部５３は、本実施の形態の動作のために設けられてもよいし、車車間通信および路車間通信を行うための一般的な通信装置により実現されてもよいが、低遅延の通信回線を用いると遅延を低減することができる。例えば、第５世代移動通信システム、第６世代移動通信システムなどによる車車間通信等が実現されてもよい。
【0102】
ドライバ通知部５２は、位置情報受信部５１から受け取った位置情報を用いて、規制器材１ｃの位置をドライバへ通知する。例えば、ドライバ通知部５２は、表示および音声のうちの少なくとも１つにより、規制器材１ｃの位置をドライバへ通知する。具体的には、ドライバ通知部５２は、受信した全ての位置情報について、例えば、カーナビゲーションにおける地図上に規制器材１ｃの位置を表示することで、規制器材１ｃの位置をドライバへ通知してもよい。または、ドライバ通知部５２は、規制器材１ｃが上流側の現在位置から一定距離以内の位置に存在する場合に、規制器材１ｃまでの距離とともにこの先に規制区間があることをドライバに通知することで、規制器材１ｃの位置をドライバへ通知してもよい。規制器材１ｃの位置をドライバへ通知する方法はこれらの例に限定されない。
【0103】
次に、本実施の形態の規制器材１ｃおよび車両５の動作について説明する。図１３は、本実施の形態の規制器材１ｃおよび車両５の動作の一例を示すシーケンス図である。図１３に示すように、規制器材１ｃは、規制器材１ｃの位置を示す位置情報を送信する（ステップＳ２１）。詳細には、例えば、位置情報送信部１２ａが、定期的に位置情報を周辺の車両５および管理装置２ｃへ送信する。なお、図示を省略しているが、規制器材１ｃは、車両５－１以外の車両５にも位置情報を送信してもよい。例えば、規制器材１ｃは、規制器材１ｃと通信可能な範囲内にある全ての車両５に位置情報を送信してもよいし、車両５から車両５の位置を示す情報を受信し、規制器材１ｃより上流側に存在する車両５のうち通信可能な範囲内の車両５に位置情報を送信してもよい。
【0104】
車両５－１は、規制器材１ｃから位置情報を受信すると、受信した位置情報を車両５－３に送信する（ステップＳ２２）。位置情報受信部５１は、規制器材１ｃから位置情報を受信し、受信した位置情報をドライバ通知部５２および位置情報送信部５３へ出力する。なお、図示を省略しているが、車両５－１は、車両５－３以外にも位置情報を送信してもよい。例えば、車両５－１は、車両５－１と通信可能な範囲内にある全ての車両５に位置情報を送信してもよいし、車両５から車両５の位置を示す情報を受信し、車両５－１より上流側に存在する車両５のうち通信可能な範囲内の車両５に位置情報を送信してもよい。
【0105】
車両５－１は、ドライバへの通知を行う（ステップＳ２３）。詳細には、ドライバ通知部５２が、位置情報受信部５１から受け取った位置情報を用いて、規制器材１ｃの位置をドライバへ通知する。また、車両５－３も、同様に、位置情報を受信すると、ドライバへの通知を行い（ステップＳ２４）、図示を省略するが、位置情報を他の車両５へ送信する。このような動作が行われることで、本実施の形態では、規制区間をドライバが目視できるようになる前に、規制器材１ｃの位置をドライバへ認識させることができる。これにより安全性を向上させることができる。なお、車両５による位置情報の転送は、車両５と規制器材１ｃとの距離がしきい値以上となった場合などには行われないようにしてもよい。
【0106】
本実施の形態の管理装置２ｃも、実施の形態１の管理装置２，２ａと同様に、例えば、図７に例示したコンピュータシステムにより実現される。管理装置２ｃは複数のコンピュータシステムにより実現されてもよい。例えば、管理装置２ｃは、クラウドコンピュータシステムにより実現されてもよい。
【0107】
規制器材１ｃにおける走行制御部１４、位置情報送信部１２ａおよび制御情報受信部１３は、実施の形態１の規制器材１と同様に、例えば、図７に例示されるコンピュータシステムにおける制御部１０１、記憶部１０３および通信部１０５を備える制御回路により実現される。車両５における位置情報受信部５１および位置情報送信部５３は、通信装置により実現される。ドライバ通知部５２は、表示装置およびスピーカのうちの少なくとも一方により実現される。なお、位置情報受信部５１、ドライバ通知部５２および位置情報送信部５３は、車車間通信および路車間通信の機能を備えたカーナビゲーションシステムなどによって実現されてもよい。
【0108】
なお、図１２に示した例では、管理装置２ｃによって規制器材１ｃの位置が制御されたが、実施の形態１で述べたように、規制器材１ｃが自律的に位置の制御を行ってもよい。この場合、管理装置２ｃの機能は、規制器材１ｃ内に設けられてもよい。
【0109】
また、実施の形態１（変形例を含む）および実施の形態２のうちの少なくとも一方と本実施の形態とを組み合わせてもよい。例えば、規制器材１ｃが、さらに、撮影部１６および撮影データ送信部１７を備え、管理装置２ｃが、さらに、車両検出部２５、車両状態推定部２６、衝突判定部２７および送信部２８を備えることで、本実施の形態の動作に加えて実施の形態１で述べた動作がさらに行われてもよい。同様に、実施の形態２、または実施の形態１および実施の形態２と、本実施の形態とを組み合わせてもよい。
【0110】
以上のように、本実施の形態では、規制器材１ｃが自身の位置を示す位置情報を車両５へ送信し、車両５が他の車両５へ位置情報を送信し、位置情報を受信した車両５が、規制器材１ｃの位置をドライバへ通知するようにした。これにより、規制器材１ｃの周辺の車両５のドライバが、規制区間を目視できる前までに規制を認識することができ、安全性を向上させることができる。なお、車両５による位置情報の転送は、車両５と規制器材１ｃとの距離がしきい値以上となった場合などには行われないようにしてもよい。
【0111】
実施の形態４．
図１４は、実施の形態４にかかる道路管理システムの構成例を示す図である。本実施の形態の道路管理システム１００ｄは、規制器材１ｄおよび管理装置２ｄを備える。なお、図１４では、規制器材１ｄを１台図示しているが、規制器材１ｄは、１台以上であればよく、規制器材１ｄの数は、図１４に示した例に限定されない。実施の形態１と同一の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。
図１４は、実施の形態４にかかる道路管理システムの構成例を示す図である。本実施の形態の道路管理システム１００ｄは、規制器材１ｄおよび管理装置２ｄを備える。なお、図１４では、規制器材１ｄを１台図示しているが、規制器材１ｄは、１台以上であればよく、規制器材１ｄの数は、図１４に示した例に限定されない。実施の形態１と同一の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。
【0112】
規制器材１ｄは、実施の形態１の規制器材１から撮影部１６および撮影データ送信部１７が削除されたものであり、実施の形態２の規制器材１ｂと同様である。管理装置２ｄは、実施の形態１と同様の位置情報受信部２１、制御情報送信部２２および器材制御部２３を備えるとともに、さらに、気象情報受信部３４を備える。
【0113】
本実施の形態では、気象情報取得部である気象情報受信部３４が、気象情報提供装置７から、規制器材１ｄの周辺の気象情報を受信することで気象情報を取得し、取得した気象情報を器材制御部２３へ出力する。器材制御部２３は、実施の形態１と同様に規制器材１ｄの位置を制御する際に、気象情報受信部３４から受け取った気象情報を考慮する。すなわち、本実施の形態では、器材制御部２３は、規制器材１の位置情報と気象情報とを用いて、規制器材１の位置を制御する。気象情報は、例えば、風向、風速を示す情報を含む。気象情報は、路面が凍結しているか否かを示す情報を含んでいてもよい。
【0114】
気象情報提供装置７は、気象情報の提供業者から提供される実測値または予報値を提供する装置であってもよいし、道路に設けられたセンサ、カメラなどによって取得された情報を提供する装置であってもよく、これらの両方の装置であってもよい。なお、例えば、気象情報が定められた地域単位で提供される場合には、気象情報受信部３４が、規制器材１ｄの現在位置を含む地域の気象情報を受信してもよいし、気象情報受信部３４はより広い範囲のすなわち複数の地域の気象情報を受信し、器材制御部２３が、規制器材１ｄの位置に応じて、使用する気象情報を選択してもよい。また、気象情報が、センサ、カメラなどによって取得された情報である場合には、器材制御部２３は、例えば、規制器材１ｄの現在位置の最も近くで取得された情報を用いることができる。
【0115】
図１５は、本実施の形態の気象情報を考慮した規制器材１ｄの制御の概念を示す図である。図１５では、気象情報として風向および風速を示す情報を含む例を示しており、器材制御部２３は、風向および風速に基づいて、規制器材１ｄが風によって移動する分を考慮して規制器材１ｄの位置を制御する。すなわち、器材制御部２３は、規制器材１ｄが風によって移動する分を考慮して規制器材１ｄの位置を制御するための制御情報を生成する。図１５では、規制器材１ｄが、道路に置かれた後に、定められた位置まで移動する例を示しており、破線で示した規制器材１ｄの位置が定められた位置であるとする。風が無い場合には、移動経路２０４によって定められた位置まで規制器材１ｄを移動させる予定であったとする。
【0116】
一方、図１５に示した例では、風向２０５として示すとおり、風が紙面の左から右へ吹いているとする。風が強い場合には、規制器材１ｄは左から右へ向かう方向の力を受けるため、器材制御部２３が移動経路２０４で移動するように規制器材１ｄを制御したとしても、規制器材１ｄは移動経路２０６のように、右よりに移動してしまい、定められた位置より右側に配置されてしまう可能性がある。これにより、規制器材１ｄが隣接する車線に進入する可能性もある。このような場合には、例えば、器材制御部２３は、目標の移動経路２０４が道路に沿って直進する移動であっても、ベクトル２０７に示すように、移動する向きを示すベクトルが、風向２０５と反対方向の成分を持つように規制器材１ｄを移動させる。これにより、規制器材１ｄを定められた位置に配置することができ、規制器材１ｄが隣接する車線に進入することを防ぎ、安全性を向上させることができる。なお、ベクトル２０７を算出する際には、風により規制器材１ｄが、風速に応じて秒速何ｍで移動するかを算出することになるが、この値は、規制器材１ｄの構造、重量などによっても異なるため、例えば、あらかじめ計算または実験によって、風速と秒速何ｍで移動するかとの対応を対応情報として定めておき、器材制御部２３は、この対応情報を用いて、規制器材１ｄの移動を制御することができる。
【0117】
規制器材１ｄが、定められた位置に設置された後は、動かないように重りなどによって固定されてもよいが、定められた位置に設置されてからも風によって移動する可能性が有る場合には、定められた位置に設置されてから、すなわち規制器材１ｄが静止しているときに、風向および風速を考慮して規制器材１ｄの位置を制御してもよい。
【0118】
また、気象情報として路面が凍結しているか否かの情報を用いる場合には、例えば、路面が凍結していると規制器材１ｄが滑りやすくなりこれによって定められた位置からずれて配置される可能性がある。このため、器材制御部２３は、路面が凍結している場合には、路面が凍結していない通常時より低速で規制器材１ｄを移動させるように制御してもよい。また、器材制御部２３は、路面が凍結していない通常時より低速で規制器材１ｄを移動させつつ、規制器材１ｄの位置情報に基づいて、規制器材１ｄの最新の位置に応じて移動量と移動方法とを決定することで、規制器材１ｄが滑ることで生じる本来の位置とのずれを低減することができ、安全性を高めることができる。
【0119】
本実施の形態の管理装置２ｄも、実施の形態１の管理装置２，２ａと同様に、例えば、図７に例示したコンピュータシステムにより実現される。管理装置２ｄは複数のコンピュータシステムにより実現されてもよい。例えば、管理装置２ｄは、クラウドコンピュータシステムにより実現されてもよい。
【0120】
なお、図１４に示した例では、管理装置２ｄによって規制器材１ｄの位置が制御されたが、実施の形態１で述べたように、規制器材１ｄが自律的に位置の制御を行ってもよい。この場合、管理装置２ｄの機能は、規制器材１ｄ内に設けられてもよい。
【0121】
また、実施の形態１（変形例を含む）、実施の形態２および実施の形態３のうちの少なくとも一方と本実施の形態とを組み合わせてもよい。例えば、規制器材１ｄが、さらに、撮影部１６および撮影データ送信部１７を備え、管理装置２ｄが、さらに、車両検出部２５、車両状態推定部２６、衝突判定部２７および送信部２８を備えることで、本実施の形態の動作に加えて実施の形態１で述べた動作がさらに行われてもよい。同様に、実施の形態２および実施の形態３のうちの少なくとも一方と本実施の形態とを組み合わせてもよいし、実施の形態１と実施の形態２および実施の形態３のうちの少なくとも一方と、本実施の形態とを組み合わせてもよい。
【0122】
実施の形態５．
図１６は、実施の形態５にかかる道路管理システムの構成例を示す図である。本実施の形態の道路管理システム１００ｅは、規制器材１ｅおよび管理装置２ｅを備える。なお、図１６では、規制器材１ｅを１台図示しているが、規制器材１ｅは、１台以上であればよく、規制器材１ｅの数は、図１６に示した例に限定されない。実施の形態１と同一の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。
図１６は、実施の形態５にかかる道路管理システムの構成例を示す図である。本実施の形態の道路管理システム１００ｅは、規制器材１ｅおよび管理装置２ｅを備える。なお、図１６では、規制器材１ｅを１台図示しているが、規制器材１ｅは、１台以上であればよく、規制器材１ｅの数は、図１６に示した例に限定されない。実施の形態１と同一の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。
【0123】
設置補助装置８は、規制器材１ｅの設置を補助する器材である。設置補助装置８は、レーザー光などの光を、線状に照射する光照射部８１を備える。設置補助装置８は、規制器材１ｅが存在することが許可される範囲である許可範囲、または、規制器材１ｅが設置されるべき位置を、レーザー光などの光（以下、照射光とも呼ぶ）によって示す。すなわち、設置補助装置８は、許可範囲、または、規制器材１ｅが設置されるべき位置を示す光を道路へ照射する。例えば、許可範囲を示す場合、設置補助装置８は、当該範囲の境界を照射光として照射してもよい。また、複数の規制器材１ｅを、線状に間隔をあけて配置する場合、設置補助装置８は、規制器材１ｅが並ぶべき線を設置補助装置８が照射光として照射してもよい。許可範囲は、規制器材１ｅが設置されることが許可される範囲であってもよいし、規制器材１ｅの移動中に規制器材１ｅが存在することが許可される範囲であってもよい。換言すると、許可範囲を示す照射光は、規制器材１ｅの進入が禁止される禁止範囲の境界を示すことになる。
【0124】
管理装置２ｅは、実施の形態３の管理装置２ｃの器材制御部２３の代わりに器材制御部２３ａを備える以外は、実施の形態３の管理装置２ｃと同様である。器材制御部２３ａは、実施の形態１の器材制御部２３と同様に、規制器材１ｅの位置を制御するための制御情報を生成し、生成した制御情報を制御情報送信部２２へ出力する。器材制御部２３ａは、さらに、規制器材１ｅが照射する照射光を制御するための制御情報を生成し、生成した制御情報を制御情報送信部２２へ出力する。照射光を制御するための制御情報は、例えば、照射光を照射する方向を示す情報を含む。なお、管理装置２ｅは、設置補助装置８についても制御可能であってもよい。この場合、管理装置２ｅは、設置補助装置８の照射光の照射方向を制御するための制御情報を生成する設置制御部を備えてもよいし、器材制御部２３ａが設置補助装置８の照射光の照射方向の制御情報も生成するようにしてもよい。管理装置２ｅの制御情報送信部２２は、設置補助装置８に関する制御情報を設置補助装置８へ送信する。また、設置補助装置８の照射光の照射方向は、定められた計画にしたがって作業員によって調整されてもよい。
【0125】
規制器材１ｅは、実施の形態１の規制器材１に、受光部９１、判定部９２および光照射部９３が追加されている。受光部９１は、受光した光を電気信号に変換する受光素子を備え、電気信号を検出結果として判定部９２に出力する。判定部９２は、受光部９１から受け取った検出結果を用いて、受光部９１が照射光を受光したか否かを判定し、照射光を受光した場合、その旨を走行制御部１４へ通知する。
【0126】
本実施の形態では、制御情報受信部１３は、管理装置２ｅから受信した制御情報が位置の制御に関するものである場合には、受信した制御情報を走行制御部１４へ出力し、管理装置２ｅから受信した制御情報が照射光の制御に関するものである場合には、受信した制御情報を光照射部９３へ出力する。
【0127】
走行制御部１４は、実施の形態１と同様に、制御情報受信部１３から受け取った制御情報に基づいて走行機構部１５を制御するとともに、判定部９２から照射光を受光した旨が通知されると、位置調整処理を実施する。位置調整処理は、規制器材１ｅを停止させる処理であってもよいし、位置に関する制御情報によって示される制御量である移動量を補正する処理であってもよい。すなわち、走行制御部１４は、判定部９２によって照射光を受光したと判定された場合、許可範囲に規制器材１ｅが位置するように、走行機構部１５を制御すればよい。
【0128】
本実施の形態では、設置補助装置８が、照射光を道路に照射することで、上述したように、規制器材１ｅの許可範囲または規制器材１ｅの設置位置が示される。さらに、規制器材１ｅも、設置補助装置８と同様に、照射光を道路に照射することで、規制器材１ｅの許可範囲または他の規制器材１ｅの設置位置を示すことができる。なお、図１６では、規制器材１ｅも照射光を道路に照射することが可能な例を示しているが、規制器材１ｅは、照射光を道路に照射することが可能でなくてもよい。すなわち、規制器材１ｅは、光照射部９３を備えていなくてもよい。また、複数の規制器材１ｅのうちの一部のみが、光照射部９３を備えていてもよい。規制器材１ｅの照射光の照射方向は、定められた計画にしたがって作業員によって調整されてもよい。
【0129】
図１７は、本実施の形態の規制器材１ｅにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。規制器材１ｅは、制御情報に基づいて移動する（ステップＳ３１）。詳細には、走行制御部１４が、制御情報受信部１３から受け取った制御情報に基づいて走行機構部１５を制御することで、管理装置２ｅからの制御に応じた規制器材１ｅの位置の移動が行われる。
【0130】
規制器材１ｅは、照射光を受光したか否かを判定する（ステップＳ３２）。詳細には、判定部９２が、受光部９１による検出結果を用いて照射光を受光したか否かを判定する。例えば、受光部９１では、照射光に対応する波長を含む波長帯に感度を有する受光素子によって受光した光が電気信号に変換される。受光部９１は、変換した電気信号を検出結果として判定部９２へ出力する。判定部９２は、例えば、検出結果、すなわち電気信号によって示される光の強度がしきい値以上である場合に、照射光を受光したと判定する。
【0131】
なお、受光部９１は、照射光以外の光の影響を除去するために照射光に対応する波長の光を抽出するフィルタなどを備えていてもよいし、照射光を受光素子に導く光学系を備えていてもよい。規制器材１ｅが、照射光の直上に配置されるように照射光が照射される場合には、例えば、受光部９１は規制器材１ｅの底面の中心付近の真下の照射光を検出可能なように構成される。また、許可範囲がその範囲から規制器材１ｅが出ることを許容しない範囲である場合には、受光部９１は底面から斜め下方の照射光を検出可能なように構成される。例えば、受光部９１が照射光を受光可能な角度は、受光部９１が照射光を受光した際に、規制器材１ｅの大きさを考慮して許可範囲の内側に留まるように設定される。または、許可範囲を、規制器材１ｅの大きさを考慮し、本来の設置が可能な範囲より内側となるように設定することで、規制器材１ｅが真下の照射光を受光した場合に、規制器材１ｅ全体が本来の設置が可能な範囲となるようにしてもよい。
【0132】
照射光を受光していない場合（ステップＳ３２ Ｎｏ）、ステップＳ３１からの処理が繰り返される。照射光を受光した場合（ステップＳ３２ Ｙｅｓ）、規制器材１ｅは停止し（ステップＳ３３）、処理を終了する。詳細には、ステップＳ３３では、判定部９２が、照射光を受光したことを走行制御部１４へ通知し、走行制御部１４が当該通知を受けると、走行機構部１５を停止させることで、規制器材１ｅを停止させる。
【0133】
例えば、規制器材１ｅの移動中に、制御情報で示される制御量の誤差が生じたり、通信の不良などにより制御情報が受信できなかったりすることで、規制器材１ｅの位置が計画された位置からずれる可能性がある。このような場合、規制器材１ｅが計画された位置に配置されないことになり、本来の規制区間を正しく示せない可能性がある。また、規制器材１ｅが許可範囲から出ると車両５と接触する可能性がある。図１７に示した例では、照射光を受光すると規制器材１ｅが停止するため、本来の規制区間を正しく示すことができるとともに規制器材１ｅが許可範囲から出ることを防ぐことができ、安全性を高めることができる。また、照射光によって設置される位置が示される際にも、同様に、定められた線上に規制器材１ｅを配置することができ、安全性を高めることができる。
【0134】
図１８は、本実施の形態の規制器材１ｅにおける処理手順の別の一例を示すフローチャートである。ステップＳ３１，Ｓ３２は、図１７に示した例と同様である。図１８に示した例では、ステップＳ３３において、規制器材１ｅは、位置を補正する。詳細には、走行制御部１４が当該通知を受けると、制御情報によって示される制御量を補正し、補正後の制御量に基づいて走行機構部１５を制御する。
【0135】
例えば、規制器材１ｅが道路に直交する方向に移動中であり、照射光が道路の走行方向に沿って許可範囲を示すように照射され、規制器材１ｅが道路の走行方向に移動するように制御情報によって指示されているとする。このとき、誤差により、規制器材１ｅが道路の走行方向に対して傾きを持った方向に移動しているとすると、規制器材１ｅが照射光を受光することになる。この場合、走行制御部１４は、進行方向を、照射光を受光できる方向に補正することができる、また、例えば、照射光が許可範囲を示すとし、規制器材１ｅが道路の走行方向に直交する方向に移動中であり、制御情報によって、規制器材１ｅが道路の走行方向に直交する方向に残り０．５ｍ移動した後に道路の走行方向に沿って移動する移動経路が示されていたとする。このとき、走行制御部１４は、照射光を受光したことが通知されると、移動経路を、直交する方向に０．５ｍ移動せずにその時点から道路の延伸方向に沿って移動する経路に補正する。なお、補正方法はこの例に限定されず、許可範囲に規制器材１ｅが留まるように補正される方法であれば、どのような方法であってもよい。
【0136】
次に、照射光を用いた本実施の形態の規制器材１ｅの配置方法の具体例について説明する。図１９および図２０は、本実施の形態の規制器材１ｅの配置方法の具体例を模式的に示す図である。図１９および図２０に示した例では、設置可能範囲を示す照射光を照射する位置を順次変更することで、各規制器材１ｅを設置する。具体的には、それぞれが規制器材１ｅである規制器材１ｅ－１～１ｅ－４の最終的な配置位置は、道路の走行方向に対して傾きを持った線上に間隔をあけて並ぶ配置位置である。また、規制器材１ｅ－１～１ｅ－４は、道路上に置かれた後、道路の走行方向に間隔をあけて並び、道路の走行方向に移動し、その後に、最終的な配置位置に移動するよう制御されるとする。
【0137】
まず、図１９の左側に示した状態では、規制器材１ｅ－１～１ｅ－４は、管理装置２ｅから受信した制御情報に基づいて道路の走行方向に直進している。このとき、図１９の左側に示すように、設置補助装置８が、道路に沿って照射光３０１を照射しており、この照射光３０１は、規制器材１ｅ－１～１ｅ－４が道路の走行方向に直進している間の許可範囲を示す。
【0138】
次に、図１９の中央に示すように、規制器材１ｅ－１～１ｅ－４は、道路の走行方向への直進が終了すると、規制器材１ｅ－１が、管理装置２ｅから受信した制御情報に基づいて道路の走行方向に直交する方向へ移動する。
【0139】
次に、図１９の右側に示すように、規制器材１ｅ－１が、管理装置２ｅから受信した制御情報に基づいて、道路の走行方向に傾きを持った方向に照射光３０２を照射する。この照射光３０２は、規制器材１ｅ－２～１ｅ－４が最終的に配置される配置位置を示すとともに、規制器材１ｅ－２～１ｅ－４の配置が許可される許可範囲を示す。
【0140】
次に、図２０の左側に示すように、規制器材１ｅ－２が、管理装置２ｅから受信した制御情報に基づいて、道路の走行方向に直交する方向へ移動する。規制器材１ｅ－２の移動が終了した後、規制器材１ｅ－２が道路の走行方向に直交する方向へ移動する。次に、図２０の右側に示すように、規制器材１ｅ－３が、管理装置２ｅから受信した制御情報に基づいて、道路の走行方向に傾きを持った方向に照射光３０３を照射する。この照射光３０３は、規制器材１ｅ－４が最終的に配置される配置位置を示すとともに、規制器材１ｅ－４の配置が許可される許可範囲を示す。
【0141】
上述した規制器材１ｅ－１～１ｅ－４の移動の過程で、規制器材１ｅ－１～１ｅ－４は、照射光を受光すると、停止するかまたは位置を補正する。これにより、制御情報に誤差が生じたり制御情報が受信できなかったりした場合でも、規制器材１ｅ－１～１ｅ－４は、許可範囲内に設置されることになり、安全性が向上する。なお、図１９および図２０に示した例では、規制器材１ｅも照射光を照射する例を示したが、上述したように、規制器材１ｅが照射光を照射することは必須ではない。また、図１９および図２０に示した例は一例であり、規制器材１ｅ－１～１ｅ－４の配置方法は、この例に限定されない。
【0142】
また、規制器材１ｅは、斜め下方の照射光を受光可能な場合、規制器材１ｅを基準として水平面内における照射光の方向を検出し、検出した方向を用いて、位置の補正を行ってもよい。また、規制器材１ｅ間で通信を行う器材間通信部を備え、規制器材１ｅの判定部９２は、照射光を受光したと判定すると、照射光を受光したことを自身の位置情報とともに、器材間通信部を介して他の規制器材１ｅへ通知してもよい。これにより、通知を受けた他の規制器材１ｅは、照射光を受光する前に照射光の位置を知ることができ、停止または位置の補正にこの情報を反映することができる。また、規制器材１ｅは、照射光を照射する際に、他の規制器材１ｅへ、照射光を照射する方向と自身の位置情報とを通知してもよい。これにより、他の規制器材１ｅは、受光部９１が受光する向きを変更可能な場合に、照射光を受光する向きを調整することができる。なお、位置情報送信部１２および制御情報受信部１３が器材間通信部を兼ね、位置情報送信部１２および制御情報受信部１３が、器材間通信部における受信部および送信部として用いられてもよい。
【0143】
本実施の形態の管理装置２ｅも、実施の形態１の管理装置２，２ａと同様に、例えば、図７に例示したコンピュータシステムにより実現される。図１６に示した器材制御部２３ａは、図７に示した記憶部１０３に記憶されたプログラムが図７に示した制御部１０１により実行されることにより実現される。また、器材制御部２３ａの実現には、記憶部１０３も用いられる。管理装置２ｅは複数のコンピュータシステムにより実現されてもよい。例えば、管理装置２ｅは、クラウドコンピュータシステムにより実現されてもよい。
【0144】
なお、図１６に示した例では、管理装置２ｅによって規制器材１ｅの位置が制御されたが、実施の形態１で述べたように、規制器材１ｅが自律的に位置の制御を行ってもよい。この場合、管理装置２ｅの機能は、規制器材１ｅ内に設けられてもよい。
【0145】
また、実施の形態１（変形例を含む）、実施の形態２、実施の形態３および実施の形態４のうちの少なくとも一方と本実施の形態とを組み合わせてもよい。例えば、規制器材１ｅが、さらに、撮影部１６および撮影データ送信部１７を備え、管理装置２ｅが、さらに、車両検出部２５、車両状態推定部２６、衝突判定部２７および送信部２８を備えることで、本実施の形態の動作に加えて実施の形態１で述べた動作がさらに行われてもよい。同様に、実施の形態２、実施の形態３および実施の形態４のうちの少なくとも１つと本実施の形態とを組み合わせてもよいし、実施の形態１と実施の形態２、実施の形態３および実施の形態４のうちの少なくとも１つと、本実施の形態とを組み合わせてもよい。
【0146】
以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【0147】
以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
【0148】
（付記１）
道路の規制区間を示す規制器材が前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得する撮影データ取得部と、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
（付記２）
前記対象物は、前記規制器材を含むことを特徴とする付記１に記載の管理装置。
（付記３）
前記規制器材の位置を制御する器材制御部、
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記回避処理は、前記器材制御部が、前記規制器材の位置を移動させる処理を含むことを特徴とする付記２に記載の管理装置。
（付記４）
前記回避処理は、前記規制器材に搭載される緩衝材を起動させる処理を含むことを特徴とする付記２または３に記載の管理装置。
（付記５）
前記対象物は、前記規制区間内で作業する作業員を含むことを特徴とする付記１から４のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記６）
前記回避処理は、前記規制区間内で作業する作業員へ避難を促す警報を発報する処理を含むことを特徴とする付記１から５のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記７）
前記回避処理は、前記規制区間内で作業する作業員が装着する保護器具を起動させる処理を含むことを特徴とする付記１から６のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記８）
前記回避処理は、前記車両のドライバへ注意喚起を促す警報の発報を含むことを特徴とする付記１から７のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記９）
前記規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報と、前記規制区間が設けられていることを事前に通知することが可能な複数の事前通知装置のそれぞれの設置位置を示す情報を含む事前通知装置情報と、を用いて、前記規制器材に対応する前記規制区間に関する前記通知を行う前記事前通知装置を選択する事前通知装置選択部と、
前記事前通知装置選択部によって選択された前記事前通知装置の設置環境に応じて前記事前通知装置における前記通知の方法を決定する通知方法決定部と、
を備えることを特徴とする付記１から８のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記１０）
前記事前通知装置は、光を発することで前記通知を行うことが可能であり、
前記通知方法決定部は、前記事前通知装置の設置される箇所の明るさに応じて、前記光の照度を決定することを特徴とする付記９に記載の管理装置。
（付記１１）
前記事前通知装置は、前記通知を、投影する位置を変更しながら前記道路に投影することが可能であり、
前記通知方法決定部は、前記事前通知装置の設置される箇所における走行する車両の速度に合わせて前記通知が投影される投影領域が移動するように、前記投影領域の移動の速度を決定することを特徴とする付記９に記載の管理装置。
（付記１２）
気象情報を取得する気象情報取得部と、
前記規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記規制器材の位置を制御する器材制御部と、
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記器材制御部は、前記位置情報と前記気象情報とを用いて、前記規制器材の位置を制御することを特徴とする付記１から１１のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記１３）
道路の規制区間を示す規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報と、前記規制区間が設けられていることを事前に通知することが可能な複数の事前通知装置のそれぞれの設置位置を示す情報を含む事前通知装置情報と、を用いて、前記規制器材に対応する前記規制区間に関する前記通知を行う前記事前通知装置を選択する事前通知装置選択部と、
前記事前通知装置選択部によって選択された前記事前通知装置の設置環境に応じて前記事前通知装置における前記通知の方法を決定する通知方法決定部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
（付記１４）
気象情報を取得する気象情報取得部と、
道路の規制区間を示す規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記規制器材の位置を制御する器材制御部と、
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記器材制御部は、前記位置情報と前記気象情報とを用いて、前記規制器材の位置を制御することを特徴とする管理装置。
（付記１５）
道路の規制区間を示す規制器材であって、
前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得する撮影部と、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする規制器材。
（付記１６）
自己位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部によって特定された前記自己位置を示す位置情報を車両へ送信する位置情報送信部と、
を備えることを特徴とする規制器材。
（付記１７）
道路の規制区間を示す規制器材と、
管理装置と、
を備え、
前記規制器材は、前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得し、
前記管理装置は、
前記撮影データを前記規制器材から受信する撮影データ受信部と、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする道路管理システム。
（付記１８）
走行機構部を備える規制器材と、
前記規制器材が存在することが許可される範囲である許可範囲を示す光である照射光を道路へ照射する設置補助装置と、
を備え、
前記規制器材は、
受光した光を電気信号に変換する受光部と、
前記電気信号に基づいて、前記受光部が前記照射光を受光したか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記照射光を受光したと判定された場合、前記許可範囲に前記規制器材が位置するように、前記走行機構部を制御する走行制御部と、
を備えることを特徴とする道路管理システム。
（付記１９）
管理装置における道路管理方法であって、
道路の規制区間を示す規制器材が前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得するステップと、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を車両状態として推定するステップと、
推定された前記車両状態を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させるステップと、
を含むことを特徴とする道路管理方法。
（付記２０）
コンピュータシステムに、
道路の規制区間を示す規制器材が前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得するステップと、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を車両状態として推定するステップと、
推定された前記車両状態を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させるステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
道路の規制区間を示す規制器材が前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得する撮影データ取得部と、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
（付記２）
前記対象物は、前記規制器材を含むことを特徴とする付記１に記載の管理装置。
（付記３）
前記規制器材の位置を制御する器材制御部、
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記回避処理は、前記器材制御部が、前記規制器材の位置を移動させる処理を含むことを特徴とする付記２に記載の管理装置。
（付記４）
前記回避処理は、前記規制器材に搭載される緩衝材を起動させる処理を含むことを特徴とする付記２または３に記載の管理装置。
（付記５）
前記対象物は、前記規制区間内で作業する作業員を含むことを特徴とする付記１から４のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記６）
前記回避処理は、前記規制区間内で作業する作業員へ避難を促す警報を発報する処理を含むことを特徴とする付記１から５のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記７）
前記回避処理は、前記規制区間内で作業する作業員が装着する保護器具を起動させる処理を含むことを特徴とする付記１から６のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記８）
前記回避処理は、前記車両のドライバへ注意喚起を促す警報の発報を含むことを特徴とする付記１から７のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記９）
前記規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報と、前記規制区間が設けられていることを事前に通知することが可能な複数の事前通知装置のそれぞれの設置位置を示す情報を含む事前通知装置情報と、を用いて、前記規制器材に対応する前記規制区間に関する前記通知を行う前記事前通知装置を選択する事前通知装置選択部と、
前記事前通知装置選択部によって選択された前記事前通知装置の設置環境に応じて前記事前通知装置における前記通知の方法を決定する通知方法決定部と、
を備えることを特徴とする付記１から８のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記１０）
前記事前通知装置は、光を発することで前記通知を行うことが可能であり、
前記通知方法決定部は、前記事前通知装置の設置される箇所の明るさに応じて、前記光の照度を決定することを特徴とする付記９に記載の管理装置。
（付記１１）
前記事前通知装置は、前記通知を、投影する位置を変更しながら前記道路に投影することが可能であり、
前記通知方法決定部は、前記事前通知装置の設置される箇所における走行する車両の速度に合わせて前記通知が投影される投影領域が移動するように、前記投影領域の移動の速度を決定することを特徴とする付記９に記載の管理装置。
（付記１２）
気象情報を取得する気象情報取得部と、
前記規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記規制器材の位置を制御する器材制御部と、
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記器材制御部は、前記位置情報と前記気象情報とを用いて、前記規制器材の位置を制御することを特徴とする付記１から１１のいずれか１つに記載の管理装置。
（付記１３）
道路の規制区間を示す規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報と、前記規制区間が設けられていることを事前に通知することが可能な複数の事前通知装置のそれぞれの設置位置を示す情報を含む事前通知装置情報と、を用いて、前記規制器材に対応する前記規制区間に関する前記通知を行う前記事前通知装置を選択する事前通知装置選択部と、
前記事前通知装置選択部によって選択された前記事前通知装置の設置環境に応じて前記事前通知装置における前記通知の方法を決定する通知方法決定部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
（付記１４）
気象情報を取得する気象情報取得部と、
道路の規制区間を示す規制器材の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記規制器材の位置を制御する器材制御部と、
を備え、
前記規制器材は、前記器材制御部による制御のもとで移動することが可能であり、
前記器材制御部は、前記位置情報と前記気象情報とを用いて、前記規制器材の位置を制御することを特徴とする管理装置。
（付記１５）
道路の規制区間を示す規制器材であって、
前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得する撮影部と、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする規制器材。
（付記１６）
自己位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部によって特定された前記自己位置を示す位置情報を車両へ送信する位置情報送信部と、
を備えることを特徴とする規制器材。
（付記１７）
道路の規制区間を示す規制器材と、
管理装置と、
を備え、
前記規制器材は、前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得し、
前記管理装置は、
前記撮影データを前記規制器材から受信する撮影データ受信部と、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を推定する車両状態推定部と、
前記車両状態推定部による推定結果を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させる衝突判定部と、
を備えることを特徴とする道路管理システム。
（付記１８）
走行機構部を備える規制器材と、
前記規制器材が存在することが許可される範囲である許可範囲を示す光である照射光を道路へ照射する設置補助装置と、
を備え、
前記規制器材は、
受光した光を電気信号に変換する受光部と、
前記電気信号に基づいて、前記受光部が前記照射光を受光したか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記照射光を受光したと判定された場合、前記許可範囲に前記規制器材が位置するように、前記走行機構部を制御する走行制御部と、
を備えることを特徴とする道路管理システム。
（付記１９）
管理装置における道路管理方法であって、
道路の規制区間を示す規制器材が前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得するステップと、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を車両状態として推定するステップと、
推定された前記車両状態を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させるステップと、
を含むことを特徴とする道路管理方法。
（付記２０）
コンピュータシステムに、
道路の規制区間を示す規制器材が前記道路における交通の流れの上流側を少なくとも含む領域を撮影することで得られた撮影データを取得するステップと、
前記撮影データを用いて、前記上流側の車両の位置、進行方向および速度を車両状態として推定するステップと、
推定された前記車両状態を用いて前記車両の移動経路を予測し、予測した前記移動経路と前記規制区間内の対象物の位置を示す位置情報とに基づいて、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記対象物に衝突する可能性があると判定した場合、回避処理を実行させるステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【0149】
１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ 規制器材、２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ 管理装置、３ 端末装置、４ 保護器具、５ 車両、６ 事前通知装置、７ 気象情報提供装置、８ 設置補助装置、１１，６１ 自己位置特定部、１２，１２ａ，５３，６２ 位置情報送信部、１３，６３ 制御情報受信部、１４，６４ 走行制御部、１５，６５ 走行機構部、１６ 撮影部、１７ 撮影データ送信部、１８ 筐体、１９ 車輪、２０ 制御箱、２１，２１ａ，５１ 位置情報受信部、２２，２２ａ 制御情報送信部、２３，２３ａ 器材制御部、２４ 撮影データ受信部、２５ 車両検出部、２６ 車両状態推定部、２７ 衝突判定部、２８ 送信部、２９ 情報記憶部、３１ 事前通知装置制御部、３２ 事前通知装置選択部、３３ 通知方法決定部、３４ 気象情報受信部、５２ ドライバ通知部、６６ 通知制御部、６７ 事前通知部、８１，９３ 光照射部、９１ 受光部、９２ 判定部、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ，１００ｅ 道路管理システム、２００ 管理部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】