特開 2024-174663 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024174663

(43)【公開日】2024-12-17

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20241210BHJP

   H01L 21/677 20060101ALI20241210BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 543Z

B65G1/00 511J

H01L21/68 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023092607

(22)【出願日】2023-06-05

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】北岡 丈義

(72)【発明者】

【氏名】川島 智彦

(72)【発明者】

【氏名】中川 凌

【テーマコード（参考）】

3F022

5F131

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ09

3F022KK02

3F022MM15

3F022MM57

5F131CA47

5F131DB02

5F131DB43

5F131DB52

5F131DB54

5F131DB72

5F131DB99

5F131DC03

5F131DC04

5F131GB27

(57)【要約】

【課題】可動の保持部へのケーブルの配線を容易に行えるようにする。
【解決手段】搬送装置（キャリッジ主要部１００）は、リンク機構支持部（１２０）に対して保持部（１４０）を水平に進退移動させる、それぞれリンク機構支持部と保持部とを接続する一対の多関節アーム（１３０Ａ、１３０Ｂ）を有するリンク機構（１３０）を備え、ケーブル（１６０）が、保持部に固定された部分から進退方向の後退の向きに伸びてから前進の向きに折り返して、リンク機構支持部に対して固定され、保持部が前進するにつれてケーブルの折り返し位置（Ｆ）も前進するように構成されている。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基部と、
前記基部上に設けられたリンク機構支持部と、
搬送対象物を保持する保持部と、
前記リンク機構支持部に対して前記保持部を水平に進退移動させるリンク機構であって、それぞれ前記リンク機構支持部と前記保持部とを接続する一対の多関節アームを有するリンク機構と、
前記保持部と前記リンク機構支持部とに固定されたケーブルと、を備え、
前記ケーブルは、前記保持部に固定された部分から前記保持部の進退方向の後退の向きに伸びてから、前記進退方向の前進の向きに折り返して、前記リンク機構支持部に対して固定され、
前記保持部が前記ケーブルの前記保持部に固定された部分とともに前進するにつれて、前記保持部に固定された部分と前記リンク機構支持部に対して固定された部分の間の前記ケーブルの折り返し位置も前進するように構成されている、搬送装置。

【請求項2】

前記リンク機構支持部に対して固定され、前記進退方向に延伸したケーブルガイドであって、前記ケーブルの少なくとも一部が接離可能に載置されるケーブルガイドと、を更に備え、
前記保持部が前記ケーブルの前記保持部に固定された部分とともに前進するにつれて、前記ケーブルの前記ケーブルガイド上に載置された部分が、前記進退方向の後退の向き側より順に前記ケーブルガイドから離間するように構成されている、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記ケーブルは、前記保持部が最も前進した場合においても前記ケーブルガイド上に載置される部分で前記ケーブルガイドに固定されている請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記多関節アームは、前記リンク機構支持部に回動可能に接続された第１アームと、前記第１アーム及び前記保持部にそれぞれ回動可能に接続された第２アームと、を有しており、
前記ケーブルガイドは、一対の前記第２アームに挟まれた位置に配置されている、請求項２に記載の搬送装置。

【請求項5】

一対の前記第２アームは、前記ケーブルガイドを配置するための隙間を設けて前記保持部に回動可能に接続されている、請求項４に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記ケーブルは、複数の単位ケーブルが並列に配置された断面横長の構造をなしている、請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

キャリッジに物品を搭載し搬送する搬送装置が知られている。キャリッジにはキャリッジ本体から突出した状態で保管棚等から物品を取り上げ、また保管棚等に載置するための、キャリッジ本体から進退可能な、例えばフォークを有した保持部が設けられている。またキャリッジには保持部を進退させるためのリンク機構が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許５５９０４１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような搬送装置において保持部には、物品を検知する目的あるいは保持部の姿勢を検知する目的等のためセンサが設けられる。そのため可動の保持部に対して信号を伝達するケーブル（電線）が必要である。キャリッジの製造時において、このようなケーブルの配線を容易に行えるようにすることが求められる。本開示の一態様は、可動の保持部へのケーブルの配線を容易に行える搬送装置を実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る搬送装置は、基部と、前記基部上に設けられたリンク機構支持部と、搬送対象物を保持する保持部と、前記リンク機構支持部に対して前記保持部を水平に進退移動させるリンク機構であって、それぞれ前記リンク機構支持部と前記保持部とを接続する一対の多関節アームを有するリンク機構と、前記保持部と前記リンク機構支持部とに固定されたケーブルと、を備え、前記ケーブルは、前記保持部に固定された部分から前記保持部の進退方向の後退の向きに伸びてから、前記進退方向の前進の向きに折り返して、前記リンク機構支持部に対して固定され、前記保持部が前記ケーブルの前記保持部に固定された部分とともに前進するにつれて、前記保持部に固定された部分と前記リンク機構支持部に対して固定された部分の間の前記ケーブルの折り返し位置も前進するように構成されている。

【発明の効果】

【0006】

本開示の一態様によれば、可動の保持部へのケーブルの配線を容易に行える搬送装置が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施形態における、本発明の搬送装置が適用されたスタッカクレーンを示す図である。

【図2】本発明の実施形態に係る搬送装置であるキャリッジ主要部を示す斜視図である。保持部が最も後退した位置である退避位置にある状態を示す。

【図3】本発明の実施形態に係る搬送装置であるキャリッジ主要部を示す斜視図である。保持部が最も後退した位置である退避位置にある状態を示す。

【図4】本発明の実施形態に係る搬送装置であるキャリッジ主要部を示す斜視図である。保持部が最も前進した位置である進出位置にある状態を示す。

【図5】本発明の実施形態に係る搬送装置であるキャリッジ主要部を示す側面図である。保持部が最も後退した位置である退避位置にある状態を示す。

【図6】本発明の実施形態に係る搬送装置であるキャリッジ主要部を示す側面図である。保持部が最も前進した位置である進出位置にある状態を示す。

【図7】本発明の実施形態に係る搬送装置のケーブルを示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

〔実施形態〕
＜スタッカクレーンの概要＞
以下、本開示の一実施形態が、図面を参照しつつ説明される。図１は本発明が適用された装置の例示としての、スタッカクレーン１を示す図である。図１についての説明の便宜上、図中に矢印で示されるように、上下方向、前後方向、及び左右方向を定義する。上下方向は鉛直方向である。前後方向及び左右方向は水平面に平行な方向であり、それぞれ上下方向と直交する。前後方向は左右方向と直交する。

【0009】

スタッカクレーン１は、左右方向に敷設された走行レールに沿って走行する、搬送対象物としての物品を搬送する装置である。スタッカクレーン１は、マスト１０と、走行台車２０と、キャリッジ３０と、制御ボックス４０と、を備えている。制御ボックス４０には、スタッカクレーン１の各部を制御する情報処理装置である制御部が収納されている。

【0010】

走行台車２０は、台車フレーム２１と、走行モータユニット２５とを有している。台車フレーム２１は、走行レール上を転動する車輪２２を支持している。走行モータユニット２５が、少なくとも一部の車輪２２を駆動することでスタッカクレーン１が走行レール上を自走する。

【0011】

マスト１０は、台車フレーム２１上に立設された上下方向に延伸する柱状の部材である。スタッカクレーン１には、一対のマスト１０としての、第１マスト１０Ａ及び第２マスト１０Ｂが設けられている。第１マスト１０Ａ及び第２マスト１０Ｂは、左右方向すなわちスタッカクレーン１の走行方向に離間するようにして、走行台車２０上に配置されている。

【0012】

第１マスト１０Ａと第２マスト１０Ｂとの間にキャリッジ３０が配置される。第１マスト１０Ａ及び第２マスト１０Ｂの対向する側面のそれぞれには、キャリッジ３０をマストに沿って案内する昇降ガイドレール１１が設けられている。マスト１０の上方には、上部フレーム１４が設けられている。上部フレーム１４は、第１マスト１０Ａの上方の端部と第２マスト１０Ｂの上方の端部を接続するように設けられる。

【0013】

マスト１０の下方には、キャリッジ３０をマスト１０に対して昇降させるための駆動部である昇降モータユニット１５が設けられている。キャリッジ３０のフレームには、昇降モータユニット１５によって駆動されるワイヤあるいはベルトが接続されており、キャリッジ３０がマスト１０に沿って昇降することが可能なように構成されている。

【0014】

以上、本発明が適用される装置の例示としての、スタッカクレーン１を示したが、本発明が適用される装置は、スタッカクレーン１には限られない。例えば、本発明が適用される装置は、マストあるいはフレーム等を昇降する昇降台としてのキャリッジ３０を備えたリフタであってもよい。

【0015】

なお、このような昇降台としてのキャリッジ３０が、本発明が適用される装置とみなされてもよい。また本発明が適用される装置は、所定の軌道上を走行するあるいは無軌道走行をする台車にキャリッジ３０の主要部（後述するキャリッジ主要部１００）が備えられた搬送車であってもよい。

【0016】

＜キャリッジ主要部：概要＞
図２～６は、キャリッジ３０のフレームに固定される、キャリッジ３０の要部であるキャリッジ主要部１００を示す図である。キャリッジ主要部１００は、搬送対象物としての物品Ｐの移載を実行する。各図に示されるように、Ｚ軸が鉛直方向、ＸＹ平面が水平面となるようにＸＹＺ座標系が定義される。

【0017】

キャリッジ主要部１００には搬送する物品Ｐを取り上げ（ピックし）、載置し（プレースし）、また保持するための保持部１４０が設けられている。本実施形態において、保持部１４０は、保持部本体１４１から水平方向に突き出たフォーク１４５を有しており、フォーク１４５によって保管棚等に載置された物品Ｐを掬うことで、物品Ｐを保持することが可能である。

【0018】

しかしながら、保持部１４０による物品の保持の方法はフォーク１４５を用いるものに限られず、公知の適宜の手法が適用可能である。物品の保持の方法は例えば、物品の把持による方法、係合機構による方法、磁力や真空により物品を吸着する方法などであってもよい。

【0019】

キャリッジ主要部１００は、基部１１０、リンク機構支持部１２０、リンク機構１３０、保持部１４０、ケーブルガイド１５０、及びケーブル１６０を備えている。物品Ｐの移載を行うキャリッジ主要部１００自体が、本発明の一実施形態に該当する搬送装置と見なされてもよい。基部１１０の底面は略水平面、すなわち基部１１０の底面の主面はＸＹ平面に平行である。リンク機構支持部１２０は、鉛直軸（Ｚ軸に平行な軸）の回りで回転可能に基部１１０に支持されている。

【0020】

＜キャリッジ主要部：リンク機構＞
リンク機構１３０は、リンク機構支持部１２０に支持されている。リンク機構１３０は、リンク機構支持部１２０に対して保持部１４０を水平に進退移動させる、一対の多関節アーム１３０Ａ、１３０Ｂからなる機構である。リンク機構１３０を支持するリンク機構支持部１２０が基部１１０に対して回転可能であるから、スタッカクレーン１においてキャリッジ３０は、図１の前後両方向において、基部１１０から突出した状態で物品の授受が可能である。

【0021】

ここで、図２～６の各図においては、基部１１０に対するリンク機構支持部１２０の回転角度を共通として固定しており、保持部１４０の進退移動の方向が、Ｘ軸に平行であるものとした。各図において、保持部１４０が保管棚等から物品を取り上げるために前進する向きを、Ｘ軸方向正の向き、保管棚等から物品を取り上げた保持部１４０が、物品を基部１１０の上方で保持するために後退する向きをＸ軸方向負の向きとした。

【0022】

図２及び図３は、保持部１４０が最も後退した位置である退避位置にあるときのキャリッジ主要部１００を示す斜視図である。図４は、保持部１４０が最も前進した位置である進出位置にあるときのキャリッジ主要部１００を示す斜視図である。図５は保持部１４０が最も後退した位置である退避位置にあるときのキャリッジ主要部１００を示す側面図である。図６は、保持部１４０が最も前進した位置である進出位置にあるときのキャリッジ主要部１００を示す側面図である。

【0023】

多関節アーム１３０Ａと多関節アーム１３０Ｂは、それぞれが、リンク機構支持部１２０に回動可能に接続された第１アーム１３１と、第１アーム１３１及び保持部１４０の保持部本体１４１にそれぞれ回動可能に接続された第２アーム１３２と、を有している。多関節アーム１３０Ａと多関節アーム１３０ＢとはＸＺ平面に平行な面に対して鏡面対象であるように構成されている。

【0024】

このような多関節アーム１３０Ａ及び多関節アーム１３０Ｂは、ＳＣＡＲＡ（Selective Compliance Assembly Robot Arm）とも称されるタイプのロボットアームである。そのため保持部１４０の進退運動を可能とするリンク機構１３０は、ＳＣＡＲＡタイプの進退機構と称されることがある。このようなＳＣＡＲＡタイプの進退機構は、例えばレール上で前後運動するフォークを用いたような進退機構と比較して、発塵やグリスの飛散が少ない特徴がある。

【0025】

リンク機構１３０の一対の第１アーム１３１の開き角を、それぞれの第１アーム１３１の長手方向の間の角度であって、図２等におけるＸ軸方向負の向きを挟む角度と定義する。図２及び図３に示されるように上記開き角は、保持部１４０が上記退避位置にあるとき最小であり、１８０度未満の角度である。また図４に示されるように上記開き角は、保持部１４０が上記進出位置にあるときにあるとき最大であり、１８０度を超える角度である。上記開き角は、リンク機構１３０が保持部１４０を前進させるにつれて大きくなり、後退させるにつれて小さくなる。

【0026】

＜キャリッジ主要部：保持部＞
保持部１４０は、上述の保持部本体１４１、フォーク１４５に加えて、接続部材１４２、ケーブル引き出し部１４３、及びケーブル固定具１４４を有している。接続部材１４２は、保持部本体１４１上に立設された、ケーブル引き出し部１４３を保持部本体１４１に対して固定するための部材である。

【0027】

また接続部材１４２は図５及び図６に示されるように、キャリッジ主要部１００が搬送する搬送対象物である物品Ｐの荷崩れを防止する役割も果たしている。ケーブル固定具１４４は、ケーブル引き出し部１４３においてケーブル１６０を固定する部材である。物品を検知する目的あるいは保持部の姿勢を検知する目的等のため、保持部１４０には不図示のセンサが適宜設けられる。

【0028】

したがって保持部１４０のセンサへの電力供給、あるいはセンサとの間の信号の伝送のために、詳細は後述されるように、保持部１４０とリンク機構支持部１２０とに固定されたケーブル１６０がキャリッジ主要部１００には設けられている。なお保持部１４０には、センサに限らず、物品を保持するための動力を備えた機構が更に設けられていてもよい。この場合には、ケーブル１６０は、当該機構への電力供給あるいは当該機構との間の信号の伝送のために用いられてもよい。

【0029】

＜キャリッジ主要部：ケーブル、ケーブルガイドの配置等＞
ケーブル１６０の保持部１４０に対する固定は、保持部１４０のケーブル引き出し部１４３において行われている。ケーブル引き出し部１４３は、接続部材１４２によって保持部本体１４１に固定され、保持部本体１４１の上方で、ケーブル１６０を案内している。ケーブル１６０は、ケーブル固定具１４４によって、保持部１４０の進退方向の後退の向き（Ｘ軸方向負の向き）に伸びるようにしてケーブル引き出し部１４３上にケーブル固定具１４４によって固定されている。

【0030】

ケーブル引き出し部１４３は、保持部１４０の進退方向の後退の向き（Ｘ軸方向負の向き）に進むにつれて、徐々に下方に向かうように湾曲している。そのため、図２、図３及び図５に示されるように、保持部１４０が退避位置にある場合に、ケーブル１６０は、ケーブル固定具１４４から離れる向きである、保持部１４０の進退方向の後退の向き（Ｘ軸方向負の向き）に進むにつれて、ケーブル引き出し部１４３に案内されて徐々に下向き（Ｚ軸方向負の向き）に向かうようになる。

【0031】

更にケーブル固定具１４４から離れるにつれて、ケーブル１６０は、ケーブル引き出し部１４３やケーブルガイド１５０に接触しない状態で、向きを保持部１４０の進退方向の前進の向き（Ｘ軸方向正の向き）へと逆転させる。すなわちケーブル１６０は、ケーブル引き出し部１４３から保持部１４０の進退方向の後退の向き（Ｘ軸方向負の向き）の方向に引き出された後、折り返して保持部１４０の進退方向の前進の向き（Ｘ軸方向正の向き）に方向を変える。保持部１４０の進退方向（Ｘ軸方向）におけるケーブル１６０の折り返し位置は、図５において符号Ｆで示されている。

【0032】

保持部１４０の進退方向の前進の向きに折り返したケーブル１６０は、ケーブル引き出し部１４３よりも下方に（Ｚ軸方向負の向きの方に）位置しているケーブルガイド１５０上にその一部が載置される状態となる。図２、図３及び図５に示されるように、保持部１４０が退避位置にある場合に、位置Ｆにおいて折り返したケーブル１６０は、更にケーブル引き出し部１４３から離れた箇所において、ケーブルガイド１５０上に載置された状態で水平に保たれる。

【0033】

ケーブルガイド１５０は、保持部１４０の進退方向（Ｘ軸方向）に延伸した細長の部材である。ケーブルガイド１５０は、接続部材１２１を介して、リンク機構支持部１２０に対して固定されている。ケーブルガイド１５０は、ケーブル１６０が接離可能に載置されるように、上面として水平な面（ＸＹ平面に平行な面）が現れた板材である。ケーブル１６０の載置の逸脱を防止するために、図３及び図４に示されているように、ケーブルガイド１５０の上記水平な面の周囲において、板材が上向きに折り曲げられていることが好ましい。ケーブルガイド１５０の配置については、後述される。

【0034】

ケーブルガイド１５０の保持部１４０の進退方向の前進の向き（Ｘ軸方向正の向き）の端部付近において、ケーブル１６０はケーブルガイド１５０にケーブル固定具１５１によって固定される。ケーブル１６０において、ケーブル引き出し部１４３に接続部材１４２によって固定された箇所から、ケーブルガイド１５０にケーブル固定具１５１によって固定された箇所までは、ケーブル１６０の固定はなされていない。

【0035】

したがって、ケーブル引き出し部１４３に接続部材１４２によって固定された箇所からケーブルガイド１５０にケーブル固定具１５１によって固定された箇所までのケーブル１６０の部分は変形することが可能である。保持部１４０がリンク機構１３０によって前進させられると、ケーブル１６０の保持部１４０に固定された部分も保持部１４０とともに前進する（Ｘ軸方向正の向きに移動する）。

【0036】

そうすると、図４及び図６に示されるように、ケーブル１６０の一部が保持部１４０によって当該一部が伸びている方向に引っ張られて、ケーブル１６０の折り返しの位置Ｆが、保持部１４０の進退方向の前進の向き（Ｘ軸方向正の向き）に移動する。また、保持部１４０がリンク機構１３０によって前進させられるにつれて、ケーブル１６０のケーブルガイド１５０上に載置された部分が、前記進退方向の後退の向き（Ｘ軸方向負の向き）側より順に、ケーブルガイド１５０から離間することとなる。

【0037】

逆に保持部１４０が最も前進した位置である進出位置からリンク機構１３０によって後退させられると、ケーブル１６０の保持部１４０に固定された部分も保持部１４０とともに後退する（Ｘ軸方向負の向きに移動する）。そうするとケーブル１６０の一部が保持部１４０によって当該一部が伸びている方向に押し出され、ケーブル１６０の折り返しの位置Ｆが、保持部１４０の進退方向の後退の向き（Ｘ軸方向負の向き）に移動する。

【0038】

また、保持部１４０がリンク機構１３０によって後退させられるにつれて、ケーブル１６０のケーブルガイド１５０上から離間していた部分が、前記進退方向の前進の向き（Ｘ軸方向正の向き）側より順に、ケーブルガイド１５０上に載置されることとなる。

【0039】

なお、図２等に示されるように、ケーブルガイド１５０のケーブル固定具１５１は、ケーブル１６０の一部がループをなすようにして、当該ループの根元でケーブル１６０を固定するようにしてもよい。ループをなしたケーブル１６０は、保持部１４０の側から更に離れるにつれて再び保持部１４０の進退方向の後退の向き（Ｘ軸方向負の向き）に向い、それからリンク機構支持部１２０へと進み、基部１１０の内部において所要の回路に接続される。

【0040】

以上のようなケーブル１６０の動きを実現するために、ケーブルガイド１５０は次のように配置されていることが好ましい。保持部１４０の進退方向の後退の向き（Ｘ軸方向負の向き）側のケーブルガイド１５０の端部は、退避位置にある保持部１４０よりも更に保持部１４０の進退方向の後退の向き（Ｘ軸方向負の向き）側に位置する。

【0041】

保持部１４０が最も後退した場合においても、ケーブルガイド１５０がケーブル１６０を案内することができるようにするためである。すなわち、保持部１４０が退避位置にある場合のケーブル１６０の折り返しの位置Ｆは、保持部１４０よりも更に保持部１４０の進退方向の後退の向き（Ｘ軸方向負の向き）側に位置する。

【0042】

保持部１４０の進退方向の前進の向き（Ｘ軸方向正の向き）側のケーブルガイド１５０の端部は、リンク機構支持部１２０に回動可能に接続された第１アーム１３１の当該回動軸よりも、保持部１４０の進退方向の前進の向き（Ｘ軸方向正の向き）側に位置する。すなわち、ケーブルガイド１５０のケーブル固定具１５１の位置は、当該回動軸よりも更に保持部１４０の進退方向の前進の向き（Ｘ軸方向正の向き）側に位置する。保持部１４０が最も前進した場合においても、ケーブルガイド１５０上に載置される部分でケーブル１６０がケーブルガイド１５０に固定されるようにするためである。また保持部１４０が最も前進した場合においても、リンク機構支持部１２０の側から保持部１４０へと十分にケーブル１６０を送り出せるようにするためである。

【0043】

ケーブルガイド１５０は、上下方向（Ｚ軸方向）において、リンク機構１３０の第２アーム１３２が配置される高さにおいて、一対の第２アーム１３２に挟まれる位置に配置される。つまり、ケーブルガイド１５０は、上下方向（Ｚ軸方向）において、リンク機構１３０の第１アーム１３１が配置される高さよりも高い位置（Ｚ軸方向正の側の位置）に、一対の第１アーム１３１と干渉することなく配置される。

【0044】

そのため、第２アーム１３２が保持部１４０の保持部本体１４１に回動可能に接続された箇所において、一対の第２アーム１３２の間には、ケーブルガイド１５０が通過する隙間が設けられるように構成されている。すなわち一対の第２アーム１３２は、ケーブルガイド１５０を配置するための隙間を設けて保持部１４０の保持部本体１４１に回動可能に接続されている。

【0045】

換言すれば、保持部本体１４１の上方で保持部１４０から、Ｘ軸方向負の向きに伸びるように引き出されたケーブル１６０は、Ｘ軸方向正の向きに折り返された後、リンク機構１３０の第２アーム１３２が配置される高さにおいて、一対の第２アーム１３２に挟まれる位置に配置される。また、第２アーム１３２が保持部１４０の保持部本体１４１に回動可能に接続された箇所において、一対の第２アーム１３２の間には、ケーブル１６０が通過する隙間が設けられるように構成されている。

【0046】

ケーブルガイド１５０は、リンク機構支持部１２０上に立設された３つの接続部材１２１によって、上記のようにリンク機構支持部１２０上に固定されている。３つの接続部材１２１のうち、２つはケーブルガイド１５０の両端付近それぞれでケーブルガイド１５０に接続される。またもう１つはケーブルガイド１５０の中央部付近でケーブルガイド１５０に接続される。

【0047】

ケーブル１６０がリンク機構１３０の各部に干渉せずに、保持部１４０の進退運動に伴って動くために、ケーブル１６０はリンク機構１３０の中央の、保持部１４０の進退方向に沿った鉛直面内において配置されている。リンク機構１３０において、第１アーム１３１とリンク機構支持部１２０との接続機構は、リンク機構１３０の荷重をも支えるために、保持部本体１４１と第２アーム１３２の接続機構よりも頑丈に構成する必要がある。なお、これらの接続機構は、回動可能な接続機構であって例えばギアボックス等を有している。よって第１アーム１３１とリンク機構支持部１２０との接続機構は、保持部本体１４１と第２アーム１３２の接続機構と比較すると、コンパクトにすることが難しい。

【0048】

そのため、本実施形態のキャリッジ主要部１００においては、リンク機構１３０の上記中央で、ケーブル１６０及びケーブルガイド１５０が、保持部本体１４１と第２アーム１３２の接続部の一対の第２アーム１３２の間の隙間を通るように構成されている。一方、第１アーム１３１とリンク機構支持部１２０の接続部において、ケーブル１６０及びケーブルガイド１５０を通すための隙間を第１アーム１３１の間に確保しようとすると、リンク機構１３０の耐荷重が低下してしまう問題が生じるのである。

【0049】

＜キャリッジ主要部：ケーブルの構造＞
以上の説明のように、ケーブル１６０はリンク機構１３０の中央の、保持部１４０の進退方向に沿った鉛直面内において屈曲運動をする。そのため、ケーブル１６０が当該鉛直面から逸脱することの無いように構成されていることが望ましい。図７は、そのためのケーブル１６０の構成の一例を示した断面図である。

【0050】

図７においてケーブル１６０は、複数の単位ケーブル１６１が一列に並ぶようにして、互いに接続されて横長に構成されている。すなわち、ケーブル１６０は、複数の単位ケーブル１６１が並列に配置された断面横長の構造をなしている。単位ケーブル１６１同士の接続は、例えば溶着によって行われ得る。

【0051】

本構成によりケーブル１６０は、Ｙ方向には変形しにくいようになっている。このように、キャリッジ主要部１００において、単位ケーブル１６１が並ぶ方向が水平方向（Ｙ方向）であり、ケーブル１６０がＹ方向に曲がり上記鉛直面から逸脱してしまうことが防止される。

【0052】

なお、図７には単位ケーブル１６１の詳細な構造の一例も併せて示されている。単位ケーブル１６１は、複数のツイストペア線１６２を内蔵している。複数のツイストペア線１６２は充填材１６３と共にテープ１６４によって巻回され、さらにポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）等によって構成されるシースに覆われている。

【0053】

＜作用、効果＞
従来、リンク機構支持部から保持部へのケーブルの配線は、リンク機構を構成する各アームの内部を連通させるようにして行われていた。しかしながら、このような配線作業は極めて手間がかかり搬送装置の製造の効率化の点で課題であった。

【0054】

また、リンク機構における回動可能な接続部においてケーブルを通すためには、回動軸に沿った中空のシャフトを内部に設ける必要があった。しかし、このような構造を接続部に設けることは、リンク機構のコンパクト化と耐荷重性の両立を困難にする課題があった。しかし本実施形態によればリンク機構の接続部におけるケーブルを通すためのシャフトは不要である。本実施形態によれば、これらの課題が解消できる搬送装置が実現される。

【0055】

〔まとめ〕
本開示の態様１に係る搬送装置は、基部と、前記基部上に設けられたリンク機構支持部と、搬送対象物を保持する保持部と、前記リンク機構支持部に対して前記保持部を水平に進退移動させるリンク機構であって、それぞれ前記リンク機構支持部と前記保持部とを接続する一対の多関節アームを有するリンク機構と、前記保持部と前記リンク機構支持部とに固定されたケーブルと、を備え、前記ケーブルは、前記保持部に固定された部分から前記保持部の進退方向の後退の向きに伸びてから、前記進退方向の前進の向きに折り返して、前記リンク機構支持部に対して固定され、前記保持部が前記ケーブルの前記保持部に固定された部分とともに前進するにつれて、前記保持部に固定された部分と前記リンク機構支持部に対して固定された部分の間の前記ケーブルの折り返し位置も前進するように構成されている。

【0056】

本開示の態様２に係る搬送装置は、上記態様１において、前記リンク機構支持部に対して固定され、前記進退方向に延伸したケーブルガイドであって、前記ケーブルの少なくとも一部が接離可能に載置されるケーブルガイドと、を更に備え、前記保持部が前記ケーブルの前記保持部に固定された部分とともに前進するにつれて、前記ケーブルの前記ケーブルガイド上に載置された部分が、前記進退方向の後退の向き側より順に前記ケーブルガイドから離間するように構成されている。

【0057】

本開示の態様３に係る搬送装置は、上記態様２において、前記ケーブルは、前記保持部が最も前進した場合においても前記ケーブルガイド上に載置される部分で前記ケーブルガイドに固定されている。

【0058】

本開示の態様４に係る搬送装置は、上記態様２または３において、前記多関節アームは、前記リンク機構支持部に回動可能に接続された第１アームと、前記第１アーム及び前記保持部にそれぞれ回動可能に接続された第２アームと、を有しており、前記ケーブルガイドは、一対の前記第２アームに挟まれた位置に配置されている。

【0059】

本開示の態様５に係る搬送装置は、上記態様４において、一対の前記第２アームは、前記ケーブルガイドを配置するための隙間を設けて前記保持部に回動可能に接続されている。

【0060】

本開示の態様６に係る搬送装置は、上記態様１から５のいずれかにおいて、前記ケーブルは、複数の単位ケーブルが並列に配置された断面横長の構造をなしている。

【0061】

本開示の態様７に係る搬送装置は、上記態様１から６のいずれかにおいて、マストと、前記マストに沿って前記基部を昇降させる昇降機構部と、前記マストが立設される走行台車と、を更に備える。

【0062】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0063】

１ スタッカクレーン（搬送装置）
１０ マスト
１１ 昇降ガイドレール
１４ 上部フレーム
１５ 昇降モータユニット
２０ 走行台車
２１ 台車フレーム
２２ 車輪
２５ 走行モータユニット
３０ キャリッジ
４０ 制御ボックス
１００ キャリッジ主要部（搬送装置）
１１０ 基部
１２０ リンク機構支持部
１２１ 接続部材
１３０ リンク機構
１３０Ａ、１３０Ｂ 多関節アーム
１３１ 第１アーム
１３２ 第２アーム
１４０ 保持部
１４１ 保持部本体
１４２ 接続部材
１４４ ケーブル固定具
１４５ フォーク
１５０ ケーブルガイド
１５１ ケーブル固定具
１６０ ケーブル
１６１ 単位ケーブル
１６２ ツイストペア線
１６３ 充填材
１６４ テープ
Ｐ 物品（搬送対象物）
Ｆ ケーブルの折り返し位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】