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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024174679
(43)【公開日】2024-12-17
(54)【発明の名称】Ｘ線診断装置及びその制御方法
(51)【国際特許分類】
A61B 6/00 20240101AFI20241210BHJP
A61B 6/03 20060101ALI20241210BHJP
A61B 6/12 20060101ALI20241210BHJP
【ＦＩ】
A61B6/00 370
A61B6/03 377
A61B6/12
A61B6/00 320Z
A61B6/03 330A
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023092638
(22)【出願日】2023-06-05
(71)【出願人】
【識別番号】594164542
【氏名又は名称】キヤノンメディカルシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107582
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 毅
(74)【代理人】
【識別番号】100196047
【弁理士】
【氏名又は名称】柳本 陽征
(74)【代理人】
【識別番号】100202429
【弁理士】
【氏名又は名称】石原 信人
(72)【発明者】
【氏名】野田 浩二
【テーマコード（参考）】
4C093
【Ｆターム（参考）】
4C093AA22
4C093AA24
4C093AA25
4C093CA32
4C093DA02
4C093EC16
4C093EE16
(57)【要約】
【課題】安価な装置の追加により、被検体やカテーテル、寝台装置等の動きに基づいて撮像装置を制御することのできるＸ線診断装置を提供する。
【解決手段】実施形態に係るＸ線診断装置は、被検体に対しＸ線を照射するＸ線管と、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、赤外光を検出する光検出器とを備える撮像装置と、前記光検出器が検出した赤外光の位置に基づいて、前記撮像装置を制御する撮像制御部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】実施形態に係るＸ線診断装置は、被検体に対しＸ線を照射するＸ線管と、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、赤外光を検出する光検出器とを備える撮像装置と、前記光検出器が検出した赤外光の位置に基づいて、前記撮像装置を制御する撮像制御部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被検体に対しＸ線を照射するＸ線管と、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、赤外光を検出する光検出器とを備える撮像装置と、
前記光検出器が検出した赤外光の位置に基づいて、前記撮像装置を制御する撮像制御部と、
を備えるＸ線診断装置。
前記光検出器が検出した赤外光の位置に基づいて、前記撮像装置を制御する撮像制御部と、
を備えるＸ線診断装置。
【請求項2】
前記撮像制御部は、前記光検出器が検出した赤外光の位置に基づいて、前記撮像装置の移動量を決定する、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項3】
前記撮像制御部は、赤外光の位置と前記光検出器の位置との相対的位置関係が保たれるように、前記撮像装置の移動量を算出する、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項4】
前記光検出器は、前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とのうちの少なくとも一方に配置されている、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項5】
前記撮像装置は、前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを支持するアームをさらに備える、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項6】
前記光検出器は、前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とのうちの少なくとも一方と、前記アームの内周面とに配置されている、請求項５に記載のＸ線診断装置。
【請求項7】
前記撮像制御部は、前記アームの角度に応じて、前記撮像装置を制御するために用いる光検出器を切り替えて選択する、請求項６に記載のＸ線診断装置。
【請求項8】
前記撮像制御部は、前記撮像装置を制御するために、前記被検体と前記光検出器との間に障害物がない配置となっている光検出器が検出した赤外光の位置を用いる、請求項７に記載のＸ線診断装置。
【請求項9】
前記撮像制御部は、前記被検体が横たわる寝台装置の天板の下方に前記光検出器が位置する場合には、前記撮像装置を制御するために、他の光検出器が検出した赤外光の位置を用いる、請求項７に記載のＸ線診断装置。
【請求項10】
前記撮像制御部は、前記アームの角度に応じて、複数の光検出器の検出した赤外光の検出結果について、重み付けを変えて、赤外光の位置を算出する、請求項６に記載のＸ線診断装置。
【請求項11】
前記撮像制御部は、前記被検体が横たわる寝台装置の天板の下方に前記光検出器が位置する場合には、前記撮像装置を制御するために、前記寝台装置の天板の下方に位置する光検出器による赤外光の検出結果の重み付けよりも、他の光検出器による赤外光の検出結果の重み付けを大きくして、赤外光の位置を算出する、請求項１０に記載のＸ線診断装置。
【請求項12】
前記撮像制御部は、前記被検体に正対する方向に位置する光検出器による赤外光の検出結果の重み付けを、他の光検出器による赤外光の検出結果の重み付けよりも大きくして、赤外光の位置を算出する、請求項１０に記載のＸ線診断装置。
【請求項13】
前記光検出器は、被検体の体内に挿入された発光デバイスの先端から放射された赤外光を検出する、請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載のＸ線診断装置。
【請求項14】
前記光検出器は、被検体に取り付けられた発光デバイスから放射された赤外光を検出する、請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載のＸ線診断装置。
【請求項15】
前記光検出器は、前記被検体が横たわる寝台装置の移動に追従する位置に設けられた発光デバイスから放射された赤外光を検出する、請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載のＸ線診断装置。
【請求項16】
前記撮像装置は、Ｘ線コンピュータ断層撮影を行うために、被検体の周囲を回転する回転フレームに取り付けられた前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器を格納する架台装置である、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項17】
前記撮像装置は、Ｘ線コンピュータ断層撮影を行うために、被検体の周囲を回転する回転フレームに取り付けられた前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器を格納する架台装置を、さらに備える請求項５に記載のＸ線診断装置。
【請求項18】
被検体に対しＸ線を照射するＸ線管と、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、赤外光を検出する光検出器とを備える撮像装置と、
前記撮像装置の制御を行う撮像制御部と、
を備える、Ｘ線診断装置の制御方法であって、
前記光検出器が、赤外光を検出する工程と、
前記撮像制御部が、前記光検出器が検出した赤外光の位置に基づいて、前記撮像装置を制御する工程と、
を備えるＸ線診断装置の制御方法。
前記撮像装置の制御を行う撮像制御部と、
を備える、Ｘ線診断装置の制御方法であって、
前記光検出器が、赤外光を検出する工程と、
前記撮像制御部が、前記光検出器が検出した赤外光の位置に基づいて、前記撮像装置を制御する工程と、
を備えるＸ線診断装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、Ｘ線診断装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、ＣアームやΩアーム等を備えたＸ線診断装置を用いて被検体の中を透かして見ながら、細い医療デバイスを血管に挿入して、標的となる病気を診断したり治療したりすることが広く行われている。そのような医療デバイスとして、例えばカテーテルが用いられる場合、カテーテル先端に埋め込まれたマグネットと外部に設けられた磁場発生装置により、カテーテルを直接制御するとともに、被検体の撮像を行う撮像装置を、カテーテルの動きに自動的に追従させる制御を行うものがある。
【0003】
また、カテーテル先端に設けられた磁場センサと、被検体の臥位下に設けられた磁場発生装置とを組み合わせて、磁場計測によりカテーテルの位置を検出し、この検出したカテーテルの位置に基づいて、被検体の撮像を行う撮像装置を、カテーテルの動きに自動的に追従させるＸ線診断装置もある。
【0004】
しかしながら、いずれのＸ線診断装置においても、磁場発生装置や磁場センサなどの専用装置を追加的に設ける必要があり、Ｘ線診断装置のみならず、このようなＸ線診断装置と医療デバイスとにより構成されるＸ線診断システム全体として、製造コストの増加や設置スペースの増大を招いてしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特表２００６－５２１８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、安価な装置の追加により、被検体やカテーテル、寝台装置等の動きに基づいて撮像装置を制御することのできるＸ線診断装置を提供することである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記の課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置づけることもできる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本実施形態に係るＸ線診断装置は、被検体に対しＸ線を照射するＸ線管と、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、赤外光を検出する光検出器とを備える撮像装置と、前記光検出器が検出した赤外光の位置に基づいて、前記撮像装置を制御する撮像制御部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態に係るＸ線診断装置の構成の一例を示す図である。
【図2】第１実施形態に係るＸ線診断装置の備える処理回路が実行する機能をブロックで表現するブロック図である。
【図3】第１実施形態に係るＸ線診断装置の全体的な斜視図を示している。
【図4】第１実施形態に係るＸ線診断装置に組み合わせて用いられるＯＣＴカテーテル装置の構成を示す図である。
【図5】第１実施形態に係るＸ線診断装置が備える光検出器を用いて、処理回路の撮像制御機能が、カテーテル先端の位置を決定する原理を説明する図である（移動前）。
【図6】第１実施形態に係るＸ線診断装置が備える光検出器を用いて、処理回路の撮像制御機能が、カテーテル先端の位置を決定する原理を説明する図である（移動後）。
【図7】第１実施形態に係るＸ線診断装置の処理回路における撮像制御機能が実行する追従制御処理を説明するためのフローチャートを示す図である。
【図8】第２実施形態に係るＸ線診断装置に組み合わせて用いられる生体組織モニタを、被検体に装着した状態の一例を示す図である。
【図9】第２実施形態に係るＸ線診断装置において、頭部に生体組織モニタを装着した被検体が、寝台装置に仰臥位で横たわっている状態を模式的に示す図である（移動前）。
【図10】第２実施形態に係るＸ線診断装置において、頭部に生体組織モニタを装着した被検体が、寝台装置に仰臥位で横たわっている状態を模式的に示す図である（移動後）。
【図11】第３実施形態に係るＸ線診断装置において、被検体が仰臥位で横たわっている寝台装置に、光源ユニットを設けた状態を模式的に示す図である（移動前）。
【図12】第３実施形態に係るＸ線診断装置において、被検体が仰臥位で横たわっている寝台装置に、光源ユニットを設けた状態を模式的に示す図である（移動後）。
【図13】第４実施形態に係るＸ線診断装置として、Ｘ線検出器に加えてＸ線管にも光検出器を配置した例を模式的に示す図である。
【図14】第４実施形態に係るＸ線診断装置として、Ｘ線検出器には光検出器を配置せずに、Ｘ線管に光検出器を配置した例を模式的に示す図である。
【図15】第４実施形態に係るＸ線診断装置として、Ｘ線検出器とＸ線管とアームとにそれぞれ光検出器を配置した例を模式的に示す図である。
【図16】第４実施形態に係るＸ線診断装置として、Ｘ線検出器とアームとにそれぞれに光検出器を配置し、Ｘ線管には光検出器には配置しない例を示す図である。
【図17】第４実施形態に係るＸ線診断装置として、Ｘ線管とアームとにそれぞれ光検出器を配置し、Ｘ線検出器には光検出器を配置しない例を示す図である。
【図18】第５実施形態に係るＸ線診断装置の処理回路における撮像制御機能が実行する追従制御処理を説明するためのフローチャートを示す図である。
【図19】Ｘ線管とＸ線検出器とアームのそれぞれに、光検出器が配置されている第５実施形態に係るＸ線診断装置１を部分的に示す模式図である（Ｘ線検出器に設けられた光検出器が検出した赤外光の検出結果の重み付けと、アームに設けられた光検出器が検出した赤外光の検出結果の重み付けが同等となるアームの角度）。
【図20】Ｘ線管とＸ線検出器とアームのそれぞれに、光検出器が配置されている第５実施形態に係るＸ線診断装置１を部分的に示す模式図である（Ｘ線検出器に設けられた光検出器が検出した赤外光の検出結果の重み付けを、他の光検出器が検出した赤外光の検出結果の重み付けよりも大きくするアームの角度）。
【図21】第６実施形態に係るＸ線診断装置の構成の一例を説明する斜視図である。
【図22】第６実施形態に係るＸ線診断装置における円筒状の架台装置の開口が、被検体が横たわる寝台装置の天板の外にある状態を示す斜視図である。
【図23】第６実施形態に係るＸ線診断装置における円筒状の架台装置の開口が、被検体が横たわる寝台装置の天板の外にある状態を示す平面レイアウト図である。
【図24】第６実施形態に係るＸ線診断装置における円筒状の架台装置の開口に、被検体が横たわる寝台装置の天板が挿入されている状態を示す斜視図である。
【図25】第６実施形態に係るＸ線診断装置における円筒状の架台装置の開口に、被検体が横たわる寝台装置の天板が挿入されている状態を示す平面レイアウト図である。
【図26】第７実施形態に係るＸ線診断装置の構成の一例を説明する斜視図である。
【図27】第７実施形態に係るＸ線診断装置における円筒状の架台装置の開口が、被検体が横たわる寝台装置の天板の外にある状態を示す斜視図である。
【図28】第７実施形態に係るＸ線診断装置における円筒状の架台装置の開口が、被検体が横たわる寝台装置の天板の外にある状態を示す平面レイアウト図である。
【図29】第７実施形態に係るＸ線診断装置における円筒状の架台装置の開口に、被検体が横たわる寝台装置の天板が挿入されている状態を示す斜視図である。
【図30】第７実施形態に係るＸ線診断装置における円筒状の架台装置の開口に、被検体が横たわる寝台装置の天板が挿入されている状態を示す平面レイアウト図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら、本実施形態に係るＸ線診断装置及びその制御方法を説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行うこととする。
【0010】
〔第１実施形態〕
図１は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１の構成の一例を示す図である。なお、以下においては、Ｃアームを有する循環器用のＸ線診断装置１を一例として説明するが、多目的のＸ線診断装置やＸ線ＴＶ寝台装置等の他の種類のＸ線撮像装置をＸ線診断装置１としてもよい。
図１は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１の構成の一例を示す図である。なお、以下においては、Ｃアームを有する循環器用のＸ線診断装置１を一例として説明するが、多目的のＸ線診断装置やＸ線ＴＶ寝台装置等の他の種類のＸ線撮像装置をＸ線診断装置１としてもよい。
【0011】
この図１に示すように、本実施形態に係るＸ線診断装置１は、撮像装置３と、寝台装置５と、駆動部７と、操作部９と、Ｘ線高電圧装置１１と、処理回路２５と、記憶回路２７と、表示部２９と、入力インターフェース３１とを備えて構成されている。なお、説明を容易にするために、以下においては、適宜、寝台装置５の長手方向をｙ軸、鉛直方向をｚ軸、ｙ軸及びｚ軸と直交する方向をｘ軸として説明する。
【0012】
撮像装置３は、Ｘ線管保持部１９と、Ｘ線検出器２１と、保持装置２３とを備える。Ｘ線管保持部１９は、被検体ＰにＸ線を照射するＸ線管１３と、Ｘ線管１３から照射されたＸ線を絞り込むためのＸ線絞り１５とを保持する。Ｘ線絞り１５は、絞りカバー１７により覆われている。
【0013】
保持装置２３は、Ｘ線管１３を備えるＸ線管保持部１９及びＸ線検出器２１を備える受像部４０を支持するためのアームを備える。すなわち、Ｘ線管保持部１９のＸ線管１３及び受像部４０のＸ線検出器２１は、保持装置２３が備えるアームにより支持される。本実施形態においては、この保持装置２３が備える支持用のアームがＣ型の形状をなしており、このような形状の支持アームをＣ型のアーム２３ａとして表している。なお、Ｃ型のアーム２３ａは、Ｘ線管保持部１９及び受像部４０を支持するために、撮像装置３が備えるアームの一例であり、Ωアームなど、他の形状のアーム２３ａであってもよい。つまり、撮像装置３が備えるアーム２３ａは、Ｘ線管保持部１９及び受像部４０を支持することが可能であれば、その形状は任意である。
【0014】
Ｘ線管１３は、Ｘ線高電圧装置１１からの高電圧の印加及びフィラメント電流の供給により、陰極（フィラメント）から陽極（ターゲット）に向けて熱電子を照射することでＸ線を発生する真空管である。Ｘ線管１３では、熱電子がターゲットに衝突することによりＸ線が発生する。
【0015】
Ｘ線管１３には、例えば、回転する陽極に熱電子を照射することでＸ線を発生させる回転陽極型のＸ線管がある。なお、Ｘ線管１３の型式は、回転陽極型に限定されず、任意の型式のＸ線管が適用可能である。
【0016】
Ｘ線絞り１５は、Ｘ線管１３におけるＸ線照射窓の前面に設けられる。Ｘ線絞り１５は、例えば、鉛などの金属板で構成された４枚の絞り羽根を有する。絞り羽根は、操作部９や入力インターフェース３１を介して操作者により入力された関心領域に応じて、図示しない駆動装置により駆動される。
【0017】
Ｘ線絞り１５は、駆動装置によりこれらの絞り羽根をスライドさせることで、Ｘ線が遮蔽される領域を任意のサイズに調節する。調整された絞り羽根により、Ｘ線絞り１５は、開口領域外のＸ線を遮蔽する。これにより、Ｘ線絞り１５は、Ｘ線管１３が発生したＸ線を、被検体Ｐの関心領域に照射されるように絞り込み、被検体Ｐへの不要被曝を抑制する。
【0018】
絞りカバー１７は、Ｘ線絞り１５を覆うためのカバーである。本実施形態に係るＸ線診断装置１は、Ｘ線絞り１５が絞りカバー１７によって覆われていることにより、操作者や被検体ＰとＸ線管１３との距離が一定未満にならないような構成となっている。
【0019】
Ｘ線検出器２１は、Ｘ線管保持部１９におけるＸ線管１３により発生されたＸ線を検出する。Ｘ線検出器２１は、例えば、フラットパネルディテクタ（Flat Panel Detector：ＦＰＤ）である。ＦＰＤは、複数の半導体検出素子を有する。半導体検出素子にはＸ線を直接的に電気信号に変換する直接変換型と、Ｘ線を蛍光体で光に変換し、その光を電気信号に変換する間接変換型とがある。ＦＰＤには、いずれの型式が用いられてもよい。Ｘ線検出器２１における複数の半導体素子が配列された面が、Ｘ線受像面となる。
【0020】
Ｘ線の入射に伴って複数の半導体検出素子で発生された電気信号は、図示していないアナログディジタル変換器（Analog to Digital converter：以下、Ａ／Ｄ変換器と呼ぶ）に出力される。Ａ／Ｄ変換器は、電気信号をディジタルデータに変換する。Ａ／Ｄ変換器は、ディジタルデータを、処理回路２５に出力する。
【0021】
本実施形態においては、Ｘ線検出器２１には、赤外光を検出する光検出器２４が設けられている。より具体的には、Ｘ線検出器２１の近傍に、赤外光を検出する機能を有する光検出器２４が配置されている。例えば、本実施形態においては、Ｘ線検出器２１のカバーに、光検出器２４が取り付けされている。なお、本実施形態においては、赤外光には、赤外光の中でも比較的波長の短い近赤外光、比較的波長の長い遠赤外光、その中間の中間赤外光を含んでいると解釈されるべきである。図１の例においては、これらＸ線検出器２１と光検出器２４により、受像部４０が構成されている。
【0022】
寝台装置５の上面には、被検体Ｐを支える天板５ａが設けられている。寝台装置５の天板５ａは、Ｘ線管１３とＸ線検出器２１との間に設けられ、被検体Ｐを支持する。また、寝台装置５には、撮像装置３及び寝台装置５を動作させるための操作部９が設けられる。この操作部９からの動作に関する指令に基づいて、駆動部７は、撮像装置３及び寝台装置５を移動させる。駆動部７は、受像部移動部７１と、アーム移動部７３と、天板移動部７５と、Ｘ線管保持部移動部７７と、を備える。
【0023】
受像部移動部７１は、受像部４０を移動させる機構であり、アーム移動部７３は、保持装置２３のアーム２３ａを移動させる機構であり、天板移動部７５は、寝台装置５の天板５ａを移動させる機構であり、Ｘ線管保持部移動部７７は、Ｘ線管保持部１９を移動させる機構である。駆動部７のこれらの機構が、本実施形態における移動機構を構成する。
【0024】
Ｘ線高電圧装置１１は、変圧器（トランス）及び整流器等の電気回路と、高電圧発生装置と、Ｘ線制御装置とを有する。高電圧発生装置は、Ｘ線管１３に印加する高電圧及びＸ線管１３に供給するフィラメント電流を発生する。Ｘ線制御装置は、Ｘ線管１３が照射するＸ線に応じた出力電圧の制御を行う。
【0025】
Ｘ線高電圧装置１１は、例えば、変圧器方式であってもよいし、インバータ方式であってもよい。また、Ｘ線高電圧装置１１は、保持装置２３に設けられてもよいし、保持装置２３以外の箇所に設けられてもよい。
【0026】
処理回路２５は、操作部９又は入力インターフェース３１から出力される入力操作に関する電気信号に応じて、Ｘ線診断装置１全体の動作を制御する。処理回路２５は、ハードウェア資源として、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサとＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory)等のメモリとを有する。
【0027】
本実施形態においては、処理回路２５において実行される各種処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路２７へ記憶されている。処理回路２５は、記憶回路２７からプログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の各回路は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。
【0028】
図２は、本実施形態に係る処理回路２５が実行する機能をブロックで表現するブロック図である。この図２に示すように、本実施形態においては、処理回路２５は、メモリに展開されたプログラムを実行するプロセッサにより、基本制御機能２５１と、画像生成機能２５２と、表示機能２５３と、撮像制御機能２５４を実現する。
【0029】
基本制御機能２５１は、このＸ線診断装置１の全体的な制御を行う。特に本実施形態においては、駆動部７の駆動を制御して、保持装置２３とＸ線管保持部１９と受像部４０の位置や姿勢を制御する。基本制御機能２５１を実行する処理回路２５は、本実施形態における基本制御部に相当する。
【0030】
画像生成機能２５２は、受像部４０のＸ線検出器２１が検出したＸ線に基づく電気信号をデータとして取得して、撮像画像としてのＸ線画像を生成する。画像生成機能２５２が生成した撮像画像は、例えば、記憶回路２７に記憶される。表示機能２５３は、画像生成機能２５２が生成した撮像画像や、記憶回路２７に記憶されている撮像画像を、例えば表示部２９のディスプレイ２９１に表示する。
【0031】
詳しくは後述するが、撮像制御機能２５４は、光検出器２４が検出した赤外光の位置に基づいて、撮像装置３を制御する。すなわち、撮像制御機能２５４は、光検出器２４が赤外光を検出し、その検出結果に基づいて、赤外光を発した発光デバイスの位置を算出する。そして、この算出された発光デバイスの位置に基づいて、撮像装置３の位置を制御する。
【0032】
なお、基本制御機能２５１、画像生成機能２５２、表示機能２５３、及び、撮像制御機能２５４は、単一の処理回路で実現される場合に限らない。複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより、基本制御機能２５１、画像生成機能２５２、表示機能２５３、及び、撮像制御機能２５４を実現するものとしても構わない。
【0033】
再び図１に示すように、記憶回路２７は、一般的にメモリと称される回路であり、種々の情報を記憶するＨＤＤ（Hard disk Drive)やＳＳＤ（Solid State Drive）、集積回路記憶装置等の記憶装置により構成されている。記憶回路２７は、例えば、投影データや画像データを記憶したり、保持装置２３のアーム２３ａの位置や角度及び寝台装置５の天板５ａの位置や角度のデータを記憶したり、処理回路２５によって読み出されて実行される各種機能に対応するプログラムを記憶したりする。
【0034】
記憶回路２７は、ＨＤＤやＳＳＤ等以外にも、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、フラッシュメモリ等の可搬性記憶媒体や、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の半導体メモリ素子等との間で種々の情報を読み書きする駆動装置であってもよい。また、記憶回路２７の保存領域は、ネットワークで接続された外部記憶装置内にあってもよい。
【0035】
表示部２９は、医用画像などを表示するディスプレイ２９１と、ディスプレイ２９１に表示用の信号を供給する内部回路、ディスプレイ２９１と内部回路とをつなぐコネクタやケーブルなどの周辺回路から構成されている。内部回路は、画像データに被検体情報や投影データ生成条件等の付帯情報を重畳して表示データを生成する。次いで、内部回路は、得られた表示データに対してＤ／Ａ変換を行なう。
【0036】
内部回路は、これらの変換が実行された表示データを、医用画像としてディスプレイ２９１に表示する。これに加え、表示部２９は、操作者からの各種操作を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）等を表示する。
【0037】
ディスプレイ２９１としては、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electro Luminescence Display）、プラズマディスプレイ又は他の任意のディスプレイが、適宜、使用可能となっている。
【0038】
また、ディスプレイ２９１は、デスクトップ型と呼ばれる固定設置を前提とした装置でもよいし、処理回路２５と無線通信可能な可搬性のあるタブレット端末等であってもよい。
【0039】
入力インターフェース３１は、操作者からの各種の入力操作を受け付け、受け付けた入力操作を電気信号に変換して処理回路２５に出力する。例えば、入力インターフェース３１は、撮像装置３や寝台装置５を動作させるための操作、Ｘ線の発生に関するＸ線条件、画像生成機能２５２により実行される画像処理に関する条件等を操作者から受け付ける。
【0040】
入力インターフェース３１としては、例えば、マウス、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、フットスイッチ、タッチパッド及びタッチパネルディスプレイ等が適宜、使用可能となっている。入力インターフェース３１は、例えば、保持装置２３に設けられる。また、入力インターフェース３１がタッチパッドやタッチパネルで構成される場合には、表示部２９におけるディスプレイ２９１と一体で設けられてもよい。つまり、ディスプレイ２９１が入力インターフェース３１の機能を備えるようにすることもできる。
【0041】
なお、本実施形態において、入力インターフェース３１は、マウス、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、タッチパッド及びタッチパネルディスプレイ等の物理的な操作部品を備えるものに限られない。
【0042】
例えば、装置本体とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を処理回路２５へ出力する電気信号の処理回路も入力インターフェース３１の例に含まれる。なお、入力インターフェース３１は、処理回路２５と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。
【0043】
次に、図３に基づいて、本実施形態に係るＸ線診断装置１の構成をより詳細に説明する。図３は、図１に示したＸ線診断装置１の全体的な斜視図を示している。この図３に示すように、Ｘ線診断装置１におけるアーム２３ａの一端にはＸ線管保持部１９が設けられており、他端には受像部４０が設けられている。そして、これらＸ線管保持部１９と受像部４０の双方を対向配置させて、アーム２３ａがこれらを固定保持する構造になっている。
【0044】
また、アーム２３ａの背面または側面にはレールが設けられており、固定アーム５２に設けられた接続部５０で挟み込むことにより、アーム２３ａはスライド可能に保持されている。固定アーム５２は支点５４によって支えられ、例えば天井に固設された基台５６に固定される。アーム２３ａは、Ｘ線管保持部１９と受像部４０とを所定の位置に配置するために、図３に示す方向Ｃ、方向Ｄ、及び、方向Ｅにそれぞれ独立して移動することができる。
【0045】
また、本実施形態においては、光検出器２４が、例えば、撮像装置３におけるＸ線検出器２１に設けられている。換言すれば、本実施形態に係るＸ線診断装置１の撮像装置３は、Ｘ線管１３と、Ｘ線検出器２１と、光検出器２４とを備えて構成されている。Ｘ線検出器２１のどのような位置に、光検出器２４を配置するかは任意であるが、本実施形態においては、例えば、受像部４０の内側に光検出器２４を配置している。これにより、Ｘ線診断装置１の操作や被検体Ｐに対する手技の邪魔にならないと考えられる。
【0046】
寝台装置５は、被検体Ｐと搭載するための天板５ａと、天板５ａを支える器台５ｂとを備えて構成されている。天板５ａは鉛直方向及び水平方向に移動可能となっており、これにより被検体Ｐは、Ｘ線管保持部１９と受像部４０との間に適当に配置される。
【0047】
図１及び図２を用いて説明したように、Ｘ線診断装置１における、これらの回転動作や移動動作は、処理回路２５の基本制御機能２５１が駆動部７の駆動を制御することにより実現される。また、これらの回転動作や移動動作は、設定に基づいてＸ線診断装置１が自動的に行うようにしてもよいし、操作者が入力インターフェース３１を介して、Ｘ線診断装置１に操作入力を行い、この操作入力に基づいて行うようにしてもよい。
【0048】
上述したＸ線診断装置１に組み合わせて用いられる医療デバイスとして、ＯＣＴ（Optical Coherence Tomography）カテーテル装置がある。図４は、本実施形態に係るＸ線診断装置１に組み合わせて用いられるＯＣＴカテーテル装置８０の構成を示す図である。この図４に示すＯＣＴカテーテル装置８０は、装置本体８２にて近赤外光を生成し、カテーテル８４内のファイバーケーブルを用いて近赤外光を搬送し、カテーテル先端８６から放射する。そして、この放射した近赤外光の反射光を、カテーテル先端８６のプローブにて検出して、この反射光を装置本体８２で測定することにより、カテーテル８４が挿入された被検体Ｐの組織断面を高解像度で解析できるようになる。
【0049】
このＯＣＴカテーテル装置８０は、例えば、被検体Ｐの血管内にカテーテル８４を挿入し、血管の組織断面を観察するために用いられる。本実施形態においては、このＯＣＴカテーテル装置８０と、上述したＸ線診断装置１とにより、Ｘ線診断システムが構成されている。そして、このＸ線診断システムにおいては、カテーテル先端８６から発せられる近赤外光を、光検出器２４が検出し、光検出器２４が検出した近赤外光の位置に基づいて、処理回路２５の撮像制御機能２５４が、撮像装置３を制御する。具体的には、カテーテル先端８６の移動に追従するように、撮像装置３を移動させて、撮像装置３によりカテーテル先端８６の位置が撮像され続けるようにする。このため、ＯＣＴカテーテル装置８０のカテーテル先端８６が、本実施形態において、被検体Ｐの体内に挿入された発光デバイスを構成する。
【0050】
図５及び図６は、本実施形態における光検出器２４を用いて、処理回路２５の撮像制御機能２５４が、カテーテル先端８６の位置を決定する原理を説明する図である。カテーテル先端８６の位置は、取りも直さず、近赤外光の放射位置であり、図５及び図６では、移動前の近赤外光の放射位置をＥｍ１で表し、移動後の近赤外光の放射位置をＥｍ２で表すものとする。その上で、図５は、Ｘ線診断装置１のｘｚ平面における光検出器２４と近赤外光の放射位置Ｅｍ１、Ｅｍ２の位置関係を示しており、図６は、Ｘ線診断装置１のｘｙ平面における光検出器２４と近赤外光の放射位置Ｅｍ１、Ｅｍ２の位置関係を表している。
【0051】
これら図５及び図６に示すように、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、光検出器２４が検出した近赤外光の強度により、光検出器２４から近赤外光の放射位置Ｅｍ１、Ｅｍ２までの距離を算出する。また、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、光検出器２４が検出した近赤外光の受光方向により、光検出器２４を基準とした放射位置Ｅｍ１、Ｅｍ２の方向を算出する。そして、これら算出した距離と方向により、近赤外光の放射位置Ｅｍ１、Ｅｍ２に関する三次元の空間座標、つまりｘ軸、ｙ軸、ｚ軸のそれぞれの座標を算出する。
【0052】
図５及び図６の例では、放射位置Ｅｍ１から放射位置Ｅｍ２に近赤外光の放射位置が移動していることから、高さ方向であるｚ軸においては、近赤外光の放射位置が下がっていることがわかり、ｘｙ平面では近赤外光の放射位置が天板５ａに平行な平面上を斜めに移動していることがわかる。このように特定した近赤外光の位置に基づいて、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、撮像装置３を移動制御する。
【0053】
図７は、本実施形態に係るＸ線診断装置１の処理回路２５の撮像制御機能２５４により実行される追従制御処理を説明するためのフローチャートを示す図である。本実施形態においては、処理回路２５が、例えば記憶回路２７に記憶されている追従制御処理プログラムを読み出して実行することにより、この処理回路２５における撮像制御機能２５４が実現される。また、この追従制御処理は、例えば、Ｘ線診断装置１の操作者が、例えば入力インターフェース３１を介して、追従制御の開始を指示した場合に、その実行が開始される処理である。
【0054】
この図７に示すように、Ｘ線診断装置１の処理回路２５における撮像制御機能２５４は、光検出器２４を用いて、赤外光を検出する（ステップＳ１０）。本実施形態においては、光検出器２４は、ＯＣＴカテーテル装置８０のカテーテル先端８６から放射された赤外光を検出する。
【0055】
次に、Ｘ線診断装置１の処理回路２５における撮像制御機能２５４は、光検出器２４が検出した赤外光の位置を算出する（ステップＳ１２）。具体的には、上述したように、撮像制御機能２５４は、カテーテル先端８６から放射された赤外光までの距離と、その方向を算出し、赤外光がカテーテル先端８６から放射された放射位置を特定する。
【0056】
次に、Ｘ線診断装置１の処理回路２５における撮像制御機能２５４は、ステップＳ１２で算出された赤外光の位置に基づいて、撮像装置３を制御する（ステップＳ１４）。具体的には、撮像制御機能２５４は、特定された赤外光の放射位置に基づいて、撮像装置３の移動量を決定する。この撮像装置３の移動量は、赤外光の位置と光検出器２４との相対的位置関係が保たれるように算出される。
【0057】
本実施形態においては、この撮像装置３の移動制御により、ＯＣＴカテーテル装置８０のカテーテル先端８６の位置が、撮像装置３のＸ線検出器２１の検出範囲から外れないように、撮像装置３が追従移動する。このため、Ｘ線診断装置１の操作者は、撮像装置３の移動操作に煩わされることなく、被検体Ｐに対する施術に集中することができる。
【0058】
このステップＳ１４の処理の後、Ｘ線診断装置１の処理回路２５における撮像制御機能２５４は、上述したステップＳ１０に戻り、光検出器２４による赤外光の検出から繰り返す。
【0059】
以上のように、本実施形態に係るＸ線診断装置１によれば、ＯＣＴカテーテル装置８０のカテーテル先端８６から放射された赤外光を、光検出器２４により検出して、その赤外光の放射位置を特定した上で、この赤外光の放射位置の移動に追従して、撮像装置３を移動制御することとしたので、撮像装置３のＸ線検出器２１が検出したＸ線に基づいて生成されるＸ線画像にカテーテル先端８６が含まれる状態を自動的に維持することができる。このため、ＯＣＴカテーテル装置８０のカテーテル先端８６を被検体Ｐの体内で移動させる際における、Ｘ線診断装置１の操作負担を軽減することができる。
【0060】
また、撮像装置３の追従制御は、カテーテル先端８６から発せられた赤外光を検出する光検出器２４をＸ線診断装置１に追加的に設けることで実現できる。一般的に、赤外光を検出する光検出器２４は、比較的安価であり、従来のような磁場発生装置や磁場センサなどの高価な装置を追加的に設ける必要がなくなる。このため、Ｘ線診断装置１及びこのようなＸ線診断装置１を含むＸ線診断システムの製造コストを低減することができる。
【0061】
なお、本実施形態においては、被検体に挿入する細い医療デバイスが、ＯＣＴカテーテル装置８０である場合を例として説明をしたが、発光デバイスとしての医療デバイスはＯＣＴカテーテル装置８０に限られるものではない。例えば、医療デバイスは、バルーンやステント、ロータブレーターをカテーテル先端に取り付けたカテーテル装置であってもよい。この場合、例えば、カテーテル装置におけるカテーテル先端に、赤外線を発する光源を追加的に設ける。そして、Ｘ線診断装置１は、この光源から発せられた赤外光の放射位置を光検出器２４で検出し、この赤外光の放射位置に追従して撮像装置３を移動制御することにより、カテーテルの動きに撮像装置３を自動追従させることができる。
【0062】
さらに、医療デバイスは、カテーテルに限られるものではなく、被検体Ｐの体内に挿入されて赤外光を発するデバイスであれば、如何なる種類のデバイスでもよい。例えば、医療デバイスは、カテーテルを血管内の診断対象部位や治療対象部位へ誘導するためのガイドワイヤであってもよい。この場合、ガイドワイヤの先端に、赤外光を発する光源を追加的に設ける。そして、Ｘ線診断装置１は、この光源から発せられた赤外光の放射位置を光検出器２４で検出し、この赤外光の放射位置に追従して撮像装置３を移動制御することにより、ガイドワイヤの動きに撮像装置３を自動追従させることができる。
【0063】
〔第２実施形態〕
上述した第１実施形態においては、Ｘ線診断装置１に組み合わせる、赤外光を発する発光デバイスとして、医療デバイスであるＯＣＴカテーテル装置８０を用いた例を説明したが、このような赤外光を発する発光デバイスは、ＯＣＴカテーテル装置８０に限られるものではない。第２実施形態においては、Ｘ線診断装置１に組み合わせる、赤外光を発する発光デバイスとして、被検体Ｐに取り付けられる生体組織モニタを用いた例を説明する。
上述した第１実施形態においては、Ｘ線診断装置１に組み合わせる、赤外光を発する発光デバイスとして、医療デバイスであるＯＣＴカテーテル装置８０を用いた例を説明したが、このような赤外光を発する発光デバイスは、ＯＣＴカテーテル装置８０に限られるものではない。第２実施形態においては、Ｘ線診断装置１に組み合わせる、赤外光を発する発光デバイスとして、被検体Ｐに取り付けられる生体組織モニタを用いた例を説明する。
【0064】
図８は、被検体Ｐに生体組織モニタ９０を装着した状態の一例を示す図である。この生体組織モニタ９０は、本実施形態において、被検体Ｐに取り付けられた赤外光を発する発光デバイスの一例である。図８は、被検体Ｐの頭部に、リング状の生体組織モニタ９０を装着した例を図示している。
【0065】
一般に、生体組織モニタ９０は、被検体Ｐの頭部や大腿部などに装着されて、近赤外線を用いて、体内組織のヘモグロビン濃度を測定する装置である。ヘモグロビン濃度を測定することにより、体内組織の酸素濃度を計測することができ、脳機能の研究や筋肉組織の運動評価などに利用される。本実施形態においては、この生体組織モニタ９０とＸ線診断装置１とにより、Ｘ線診断システムが構成されている。
【0066】
図９及び図１０は、頭部に生体組織モニタ９０を装着した被検体Ｐが、寝台装置５に仰臥位で横たわっている状態を模式的に示す図である。例えば、図９は、寝台装置５が移動する前の状態を示す図であり、図１０は、寝台装置５が移動した後の状態を示す図である。
【0067】
これら図９及び図１０に示すように、寝台装置５は、器台５ｂの上部に天板５ａが移動可能に設けられている。本実施形態においては、天板５ａはｙ軸方向に沿って移動可能に構成されている。この天板５ａは、例えば、操作者が操作部９を操作することにより、ｙ軸の正方向及び負方向に移動させることが可能である。
【0068】
また、任意ではあるが、天板５ａと被検体Ｐとの間には、寝台マット５ｃが挿入されてもよい。この寝台マット５ｃは、例えば弾性のある素材で形成されており、被検体Ｐが天板５ａに横たわる際の快適性を向上させる。
【0069】
寝台装置５のパンニング動作により、天板５ａをy軸方向に移動させると、この天板５ａに横たわる被検体Ｐも、生体組織モニタ９０も、これにともないｙ軸方向に移動する。理論上、天板５ａの移動量と、被検体Ｐの移動量と、生体組織モニタ９０の移動量は、実質的に同じである。このため、図９に示す生体組織モニタ９０の近赤外光の放射位置Ｅｍ１と、図１０に示す生体組織モニタ９０の近赤外光の放射位置Ｅｍ２との移動量は、被検体Ｐの移動量と同等である。
【0070】
そこで、本実施形態に係るＸ線診断装置１では、光検出器２４が検出した赤外光の位置の移動に基づいて、撮像装置３を追従して移動するように制御することにより、天板５ａを移動させて被検体Ｐが移動してしまったとしても、撮像装置３で被検体Ｐの目的部位の撮像を継続することができるようにしている。特に本実施形態においては、赤外光の放射位置の移動量と同じだけ、撮像装置３をｙ軸方向に移動させることにより、撮像装置３による被検体Ｐの目的部位の撮像を自動的に続けることができる。換言すれば、生体組織モニタ９０の近赤外光の放射位置と、光検出器２４の位置との相対的位置関係が保たれるように、撮像装置３を移動させることにより、Ｘ線検出器２１が被検体Ｐを透過したＸ線を検出して、被検体Ｐの目的部位のＸ線画像を撮像し続けることができるようになる。
【0071】
このような撮像装置３の追従制御は、上述した第１実施形態と同様に、図７に示した追従制御処理を、処理回路２５における撮像制御機能２５４が実行することにより実現される。つまり、本実施形態に係るＸ線診断装置１を備えるＸ線診断システムは、赤外光を発する発光デバイスがＯＣＴカテーテル装置８０から生体組織モニタ９０に入れ替わった点を除いて、上述した第１実施形態に係るＸ線診断システムと同等である。
【0072】
以上のように、本実施形態に係るＸ線診断装置１によれば、生体組織モニタ９０から放射された赤外光を、光検出器２４により検出して、その赤外光の放射位置を特定した上で、この赤外光の放射位置の移動に追従して、撮像装置３を移動制御することとしたので、撮像装置３のＸ線検出器２１が検出したＸ線に基づいて生成されるＸ線画像に目的部位が含まれる状態を維持することができる。このため、天板５ａに横たわっている被検体Ｐを天板５ａの操作で移動させる際における、操作者によるＸ線診断装置１の操作負担を軽減することができる。
【0073】
また、本実施形態に係るＸ線診断装置１においても、撮像装置３の追従制御は、生体組織モニタ９０から放射された赤外光を検出する光検出器２４を追加的に設けることで実現できることから、Ｘ線診断装置１及びこのようなＸ線診断装置１を含むＸ線診断システムの製造コストを低減することができる。
【0074】
〔第３実施形態〕
上述した第２実施形態においては、Ｘ線診断装置１に組み合わせる、赤外光を発する発光デバイスである生体組織モニタ９０を被検体Ｐに取り付けるようにしたが、このような発光デバイスを取り付ける位置は、任意である。第３実施形態においては、このような発光デバイスとして、赤外光を発する光源ユニットを用いて、この光源ユニットを寝台装置５に取り付けた例を説明する。
上述した第２実施形態においては、Ｘ線診断装置１に組み合わせる、赤外光を発する発光デバイスである生体組織モニタ９０を被検体Ｐに取り付けるようにしたが、このような発光デバイスを取り付ける位置は、任意である。第３実施形態においては、このような発光デバイスとして、赤外光を発する光源ユニットを用いて、この光源ユニットを寝台装置５に取り付けた例を説明する。
【0075】
図１１及び図１２は、被検体Ｐが仰臥位で横たわっている寝台装置５に、赤外光の一種である近赤外光を発する光源ユニット１００を設けた状態を模式的に示す図である。例えば、図１１は、寝台装置５が移動する前の状態を示す図であり、上述した第２実施形態における図９に対応する図である。図１２は、寝台装置５が移動した後の状態を示す図であり、上述した第２実施形態における図１０に対応する図である。
【0076】
寝台装置５が、器台５ｂ上に設けられた移動可能な天板５ａと、任意の寝台マット５ｃとを備えて構成されていることは、上述した第２実施形態と同様である。ただし、本実施形態においては、被検体Ｐにではなく、寝台装置５に発光デバイスである光源ユニット１００が設けられている点で、第２実施形態とは異なる。このため、本実施形態においては、この光源ユニット１００とＸ線診断装置１とにより、Ｘ線診断システムが構成されている。
【0077】
光源ユニット１００を設ける位置は、被検体Ｐの移動とともに移動する箇所であれば、寝台装置５における任意の位置でよい。つまり、被検体Ｐが横たわる寝台装置５の移動に追従する任意の位置に、光源ユニット１００を設けることができる。例えば、光源ユニット１００は、天板５ａの任意の位置に設けてもよいし、寝台マット５ｃが存在する場合は、この寝台マット５ｃの任意の位置に設けてもよい。図１１及び図１２に示す例では、光源ユニット１００は、被検体Ｐの頭上における、寝台マット５ｃに設けられている。
【0078】
また、光源ユニット１００は、操作者が必要となる都度、寝台装置５に設けるようにしてもよいし、予め固定的に寝台装置５に設けるようにしてもよい。固定的に寝台装置５に設ける場合には、不要な場合は、光源ユニット１００の発光を停止できるように、光源ユニット１００のオン／オフの切替スイッチを設けておいてもよい。
【0079】
寝台装置５のパンニング動作により、天板５ａをy軸方向に移動させると、この天板５ａに横たわる被検体Ｐも、光源ユニット１００も、これにともないｙ軸方向に移動する。理論上、天板５ａの移動量と、被検体Ｐの移動量と、光源ユニット１００の移動量は、実質的に同じである。このため、図１１に示す生体組織モニタ９０の近赤外光の放射位置Ｅｍ１と、図１２に示す生体組織モニタ９０の近赤外光の放射位置Ｅｍ２との移動量は、被検体Ｐの移動量と同等である。
【0080】
そこで、本実施形態に係るＸ線診断装置１では、光検出器２４が検出した赤外光の位置の移動に基づいて、撮像装置３を追従して移動するように制御することにより、天板５ａを移動させて被検体Ｐが移動してしまったとしても、撮像装置３で被検体Ｐの目的部位の撮像を継続することができるようにしている。特に本実施形態においては、赤外光の放射位置の移動量と同じだけ、撮像装置３をｙ軸方向に移動させることにより、撮像装置３による被検体Ｐの目的部位の撮像を自動的に続けることができる。換言すれば、光源ユニット１００の近赤外光の放射位置と、光検出器２４の位置との相対的位置関係が保たれるように、撮像装置３を移動させることにより、Ｘ線検出器２１が被検体Ｐを透過したＸ線を検出して、被検体Ｐの目的部位のＸ線画像を撮像し続けることができるようになる。
【0081】
このような撮像装置３の追従制御は、上述した第１実施形態や第２実施形態と同様に、図７に示した追従制御処理を、処理回路２５における撮像制御機能２５４が実行することにより実現される。つまり、本実施形態に係るＸ線診断装置１を備えるＸ線診断システムは、赤外光を発する発光デバイスがＯＣＴカテーテル装置８０から光源ユニット１００に入れ替わった点を除いて、上述した第１実施形態に係るＸ線診断システムと同等であり、赤外光を発する発光デバイスが生体組織モニタ９０から光源ユニット１００に入れ替わった点を除いて、上述した第２実施形態に係るＸ線診断システムと同等である。
【0082】
以上のように、本実施形態に係るＸ線診断装置１によれば、光源ユニット１００から放射された赤外光を、光検出器２４により検出して、その赤外光の放射位置を特定した上で、この赤外光の放射位置の移動に追従して、撮像装置３を移動制御することとしたので、撮像装置３のＸ線検出器２１が検出したＸ線に基づいて生成されるＸ線画像に目的部位が含まれる状態を維持することができる。このため、天板５ａに横たわっている被検体Ｐを天板５ａの操作で移動させる際における、操作者によるＸ線診断装置１の操作負担を軽減することができる。
【0083】
特に、本実施形態においては、Ｘ線診断装置１の寝台装置５に光源ユニット１００を設けるだけで撮像装置３の追従制御を実現できるので、Ｘ線診断装置１を用いた様々なＸ線撮像で応用することができる。
【0084】
また、本実施形態に係るＸ線診断装置１においても、撮像装置３の追従制御は、光源ユニット１００から放射された赤外光を検出する光検出器２４を追加的に設けることで実現できることから、Ｘ線診断装置１及びこのようなＸ線診断装置１を含むＸ線診断システムの製造コストを低減することができる。
【0085】
〔第４実施形態〕
上述した第１実施形態乃至第３実施形態に係るＸ線診断装置１においては、撮像装置３に１つの光検出器２４を配置していたが、複数の光検出器２４を撮像装置３に配置して、複数の光検出器２４のうちのいずれか１つの光検出器２４の検出結果を用いて、赤外光の放射位置を算出するようにしてもよい。以下、上述した第１実施形態乃至第３実施形態に係るＸ線診断装置１において、複数の光検出器２４を撮像装置３に配置した実施形態を、第４実施形態として説明する。
上述した第１実施形態乃至第３実施形態に係るＸ線診断装置１においては、撮像装置３に１つの光検出器２４を配置していたが、複数の光検出器２４を撮像装置３に配置して、複数の光検出器２４のうちのいずれか１つの光検出器２４の検出結果を用いて、赤外光の放射位置を算出するようにしてもよい。以下、上述した第１実施形態乃至第３実施形態に係るＸ線診断装置１において、複数の光検出器２４を撮像装置３に配置した実施形態を、第４実施形態として説明する。
【0086】
図１３は、光検出器２４をＸ線検出器２１に加えて、Ｘ線管１３にも配置した例を模式的に示す図である。このようにＸ線管１３に光検出器２４を設けることにより、Ｘ線管１３が被検体Ｐの上方に位置するようなＸ線診断装置１の使用態様においても、Ｘ線管１３に設けた光検出器２４を用いることにより、精度よく赤外光の放射位置を検出することができる。
【0087】
つまり、この場合、処理回路２５における撮像制御機能２５４が、アーム２３ａの角度に応じて、赤外光を検出する光検出器２４を切り替えて選択的に用いる。これは、被検体Ｐの上方に位置するＸ線管１３に配置された光検出器２４は、被検体Ｐと光検出器２４との間に障害物がない位置関係となっているためである。逆の見方をすれば、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、被検体Ｐが横たわる寝台装置５の天板５ａの下方に光検出器２４が位置する場合には、撮像装置３を制御するために、他の光検出器２４が検出した赤外光を用いる。
【0088】
すなわち、被検体Ｐの下方にあるＸ線検出器２１に設けられた光検出器２４で、赤外光の放射位置を検出しようとすると、その赤外光は少なくとも天板５ａを透過した赤外光である。しかし、天板５ａは赤外光にとっては障害物であり、Ｘ線検出器２１で検出する赤外光の光強度が必ずしも十分でない可能性もある。このような位置関係にある場合、被検体Ｐの上方に位置する光検出器２４を用いて赤外光を検出して、赤外光の放射位置を算出する方が、被検体Ｐの下方に位置する光検出器２４を用いて赤外光を検出して、赤外光の放射位置を算出するよりも、高い精度で位置を特定することができる。
【0089】
なお、本実施形態においては、Ｘ線診断装置１の使用態様によっては、図１４に示すように、Ｘ線検出器２１に光検出器２４を配置せずに、Ｘ線管１３に光検出器２４を配置するようにしてもよい。すなわち、光検出器２４は、Ｘ線管１３とＸ線検出器２１とのうちの少なくとも一方に配置することができる。
【0090】
さらに、光検出器２４は、アーム２３ａに配置することができる。図１５は、Ｘ線検出器２１とＸ線管１３とにそれぞれ光検出器２４を配置するとともに、アーム２３ａに光検出器２４を配置した例を模式的に示す図である。この図１５の例においては、アーム２３ａの内周面に光検出器２４を配置することにより、アーム２３ａが被検体Ｐの上方に位置するＸ線診断装置１の使用態様においても、このアーム２３ａに配置された光検出器２４を用いることにより、精度よく赤外光の放射位置を検出することができる。
【0091】
具体的には、Ｘ線管１３やＸ線検出器２１が被検体Ｐの側方に位置し、アーム２３ａが被検体Ｐの正面上方に位置するようなＸ線診断装置１の使用態様である場合には、アーム２３ａに配置された光検出器２４を用いて赤外光を検出し、赤外光の放射位置を算出する。Ｘ線診断装置１のアーム２３ａがこのような角度になるのは、例えば、Ｘ線診断装置１を用いて、冠動脈造影（ＣＡＧ：coronary angiography）により冠動脈を撮像する際に、回旋枝（RAO CAU（アールエーオー カウダール））を正面にして撮像する場合である。このようなアーム２３ａの角度の場合は、アーム２３ａに配置された光検出器２４を用いて赤外光を検出する方が、Ｘ線管１３やＸ線検出器２１に配置された光検出器２４を用いて赤外光を検出するよりも、高い精度で赤外線の放射位置を算出することができる。
【0092】
これは、アーム２３ａに配置された光検出器２４は、被検体Ｐと光検出器２４との間に障害物がない位置関係となっているためである。逆の見方をすれば、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、被検体Ｐが横たわる寝台装置５の天板５ａの下方に光検出器２４が位置する場合や被検体Ｐの側方に光検出器２４が位置する場合には、撮像装置３を制御するために、他の光検出器２４が検出した赤外光を用いるととらえることができる。すなわち、本実施形態においては、処理回路２５における撮像制御機能２５４が、アーム２３ａの角度に応じて、赤外光を検出する光検出器２４を切り替えて選択的に用いる。
【0093】
なお、本実施形態においては、Ｘ線診断装置１の使用態様によっては、Ｘ線管１３に配置した光検出器２４とＸ線検出器２１に配置した光検出器２４のうちの一方を省略することもできる。具体的には、図１６に示すように、Ｘ線検出器２１とアーム２３ａのそれぞれに光検出器２４を配置し、Ｘ線管１３には光検出器２４を配置しないようにすることができる。また、図１７に示すように、Ｘ線管１３とアーム２３ａのそれぞれに光検出器２４を配置し、Ｘ線検出器２１には光検出器２４を配置しないようにすることもできる。つまり、光検出器２４は、Ｘ線管１３とＸ線検出器２１とのうちの少なくとも一方と、アーム２３ａの内周面とに配置することができる。
【0094】
〔第５実施形態〕
上述した第４実施形態においては、撮像装置３に設けられた複数の光検出器２４のうち、被検体Ｐと光検出器２４との間に障害物のない最も適した光検出器２４が検出した赤外光を用いて、撮像装置３の制御を行うようにしたが、複数の光検出器２４が検出した赤外光の検出結果を用いて、撮像装置３の制御を行うことも可能である。このように、複数の光検出器２４を用いて、赤外光の放射位置を算出し、撮像装置３を制御する実施形態を、第５実施形態として説明する。
上述した第４実施形態においては、撮像装置３に設けられた複数の光検出器２４のうち、被検体Ｐと光検出器２４との間に障害物のない最も適した光検出器２４が検出した赤外光を用いて、撮像装置３の制御を行うようにしたが、複数の光検出器２４が検出した赤外光の検出結果を用いて、撮像装置３の制御を行うことも可能である。このように、複数の光検出器２４を用いて、赤外光の放射位置を算出し、撮像装置３を制御する実施形態を、第５実施形態として説明する。
【0095】
図１８は、本実施形態に係るＸ線診断装置１の処理回路２５における撮像制御機能２５４が実行する追従制御処理を説明するためのフローチャートを示す図であり、上述した第１実施形態における図７に対応する図である。本実施形態においても、処理回路２５が、例えば記憶回路２７に記憶されている追従制御処理プログラムを読み出して実行することにより、この撮像制御機能２５４が実現される。また、この追従制御処理は、例えば、Ｘ線診断装置１の操作者が、例えば入力インターフェース３１を介して、追従制御の開始を指示した場合に、その実行が開始される処理である点も、上述した第１実施形態と同様である。
【0096】
ただし、本実施形態に係るＸ線診断装置１においては、ステップＳ１０で複数の光検出器２４が赤外光を検出した後に、その重み付けを算出する処理が実行される（ステップＳ２０）。具体的には、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、ステップＳ１０における複数の光検出器２４による赤外光の検出結果に対する重み付けを算出する。
【0097】
例えば、本実施形態においては、撮像装置３が備えるアーム２３ａの角度に応じて、複数の光検出器２４の検出した赤外光の検出結果について、重み付けを変えることができる。すなわち、処理回路２５における基本制御機能２５１が、アーム２３ａの角度を制御していることから、当然に処理回路２５における撮像制御機能２５４は、アーム２３ａの角度を把握することができる。このため、このアーム２３ａの角度に基づいて、光検出器２４が検出した赤外光の検出結果に関する重み付けを決定する。
【0098】
図１９は、Ｘ線管１３とＸ線検出器２１とアーム２３ａのそれぞれに、光検出器２４が配置されているＸ線診断装置１を部分的に示す模式図である。この図１９に示すような角度にアーム２３ａが制御されている場合には、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、例えば、天板５ａの上方に位置するＸ線検出器２１に設けられた光検出器２４が検出した赤外光の検出結果の重み付けと、同じく天板５ａの上方に位置するアーム２３ａに設けられた光検出器２４が検出した赤外光の検出結果の重み付けとを、同じにすることができる。この場合、天板５ａの下方に位置するＸ線管１３に設けられた光検出器２４が検出した赤外光の検出結果の重み付けはゼロである。
【0099】
また、図２０に示すような角度にアーム２３ａが制御されている場合には、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、例えば、天板５ａの上方に位置するＸ線検出器２１に設けられた光検出器２４が検出した赤外光の検出結果の重み付けを８とし、天板５ａの右斜め上方に位置するアーム２３ａに設けられた光検出器２４が検出した赤外光の検出結果の重み付けを２とすることができる。そして、天板５ａの下方に位置するＸ線管１３に設けられた光検出器２４が検出した赤外光の検出結果の重み付けはゼロである。このように、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、アーム２３ａの角度に応じて、赤外光の検出結果の重み付けを決定することができる。
【0100】
これら図１９及び図２０の例では、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、天板５ａの下方に光検出器２４が位置する場合には、天板５ａの下方に位置する光検出器２４により赤外光の検出結果の重み付けよりも、他の光検出器２４による赤外光の検出結果の重み付けを大きくする、ということもできる。
【0101】
さらに、図２０の例では、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、被検体Ｐが正対する方向に位置する光検出器２４による赤外光の検出結果の重み付けを、他の光検出器２４による赤外光の検出結果の重み付けよりも大きくする、ということもできる。
【0102】
図１８に示した追従制御処理におけるステップＳ２０にて、重み付けを算出した後は、上述した第1実施形態乃至第４実施形態と同様に、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、赤外光の放射位置を算出する処理（ステップＳ１２）と、撮像装置３の制御処理（ステップＳ１４）を実行する。
【0103】
以上のように、本実施形態に係るＸ線診断装置１によっても、光源ユニット１００から放射された赤外光を、複数の光検出器２４により検出して、アーム２３ａの角度に応じて、重み付けを変えて、その赤外光の放射位置を算出することとしたので、赤外光の放射位置の移動に追従して、撮像装置３を精度よく移動制御することができる。
【0104】
しかも、アーム２３ａの角度に応じて、複数の光検出器２４により赤外光の検出結果の重み付けを算出することとしたので、より高い精度で赤外光の放射位置を算出することができる。すなわち、より強い強度で検出される光検出器２４による赤外光の検出結果の重み付けを、他の光検出器２４による赤外光の検出結果の重み付けよりも大きくするので、より精度良く、赤外光の放射位置を特定することができる。
【0105】
〔第６実施形態〕
上述した第１実施形態乃至第５実施形態においては、Ｃ型やΩ型のアーム２３ａを備えるＸ線診断装置１を例に各実施形態を説明したが、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線を用いた他の種類のＸ線診断装置であってもよい。第６実施形態においては、Ｘ線診断装置１がＸ線コンピュータ断層撮影（ＣＴ：Computed Tomography）装置である場合を例に実施形態を説明する。なお、以下に説明する第６実施形態においては、第３実施形態におけるＸ線診断装置１をＣＴ装置で構成する例を説明するが、第１実施形態及び第２実施形態においても、Ｘ線診断装置１をＣＴ装置で構成することが可能である。
上述した第１実施形態乃至第５実施形態においては、Ｃ型やΩ型のアーム２３ａを備えるＸ線診断装置１を例に各実施形態を説明したが、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線を用いた他の種類のＸ線診断装置であってもよい。第６実施形態においては、Ｘ線診断装置１がＸ線コンピュータ断層撮影（ＣＴ：Computed Tomography）装置である場合を例に実施形態を説明する。なお、以下に説明する第６実施形態においては、第３実施形態におけるＸ線診断装置１をＣＴ装置で構成する例を説明するが、第１実施形態及び第２実施形態においても、Ｘ線診断装置１をＣＴ装置で構成することが可能である。
【0106】
図２１は、本実施形態に係るＸ線診断装置１の構成の一例を説明する斜視図である。この図２１からも分かるように、本実施形態においては、Ｘ線診断装置１が、ＣＴ装置により構成されている。このため、本実施形態に係るＸ線診断装置１における撮像装置３は、ガントリとも称される架台装置２００により構成されている。この架台装置２００には、被検体ＰにＸ線を照射し、被検体Ｐを透過したＸ線の検出データから投影データを収集する撮影系を有する装置である。つまり、架台装置２００により、Ｘ線コンピュータ断層撮影が実現される。
【0107】
架台装置２００は、上述した各実施形態におけるＸ線管１３及びＸ線検出器２１が格納されている。但し、架台装置２００においては、これらＸ線管１３及びＸ線検出器２１が、回転フレームにより対向支持されている。つまり、架台装置２００には、被検体Ｐの周囲を回転する回転フレームに取り付けられたＸ線管１３とＸ線検出器２１とが格納されている。そして、この回転フレームが回転することにより、Ｘ線管１３及びＸ線検出器２１も被検体Ｐの周囲を回転し、被検体Ｐの三次元のＸ線画像が生成できるようになる。
【0108】
本実施形態に係るＸ線診断装置１においては、光検出器２４が架台装置２００に設けられている。例えば、図２１の例では、円筒状の架台装置２００の寝台装置５側の上部に、光検出器２４が設けられている。但し、光検出器２４が設けられる位置は任意であり、発光デバイスが放射した赤外光を検出できる位置であれば、円筒状の架台装置２００のいずれの位置に設けられてもよい。
【0109】
図２１の例では、上述した第３実施形態と同様に、発光デバイスである光源ユニット１００が、寝台装置５に設けられている。すなわち、図１１及び図１２で説明したように、本実施形態においても、この光源ユニット１００が放射する赤外光を光検出器２４が検出することにより、赤外光の放射位置を算出し、この赤外光の位置に基づいて、撮像装置３である架台装置２００および、天板５ａをｙ軸方向に制御することができる。例えば、本実施形態においては、被検体Ｐの位置決めや寝台装置５の天板５ａの位置決めをする際に、光検出器２４が検出した赤外光の位置に基づいて、撮像装置３である架台装置２００を制御することができる。
【0110】
具体的には、図７に示した追従制御処理のステップＳ１４において、撮像装置３である架台装置２００の位置制御を行う。すなわち、処理回路２５における撮像制御機能２５４が、ステップＳ１４において、架台装置２００の位置を制御する。
【0111】
図２２は、円筒状の架台装置２００の開口が、被検体Ｐが横たわる寝台装置５の天板５ａの外にある状態を示す斜視図であり、図２３はその平面レイアウト図である。一方、図２４は、円筒状の架台装置２００の開口に、被検体Ｐが横たわる寝台装置５の天板５ａが挿入されている状態を示す斜視図であり、図２５はその平面レイアウト図である。
【0112】
これら図２２乃至図２５に示すように、本実施形態に係るＸ線診断装置１においては、架台装置２００である撮像装置３は、ｙ軸方向に移動可能である。すなわち、架台装置２００は、ｙ軸に沿って、天板５ａに横たわる被検体Ｐに近づく方向と、遠ざかる方向とに、移動可能である。
【0113】
例えば、図２２及び図２３に示す位置に、架台装置２００が位置していたとする。被検体Ｐの撮像を行うために、操作者が操作部９を操作して、架台装置２００を被検体Ｐに近づく方向に移動させる。その際、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、被検体Ｐが横たわる寝台装置５の位置を、赤外光の位置に基づいて特定し、撮像装置３を被検体Ｐの目的部位の位置まで移動させることができる。移動後の状態が、図２４及び図２５に示されている。
【0114】
以上のように、本実施形態に係るＸ線診断装置１によれば、光源ユニット１００から放射された赤外光を、光検出器２４により検出して、その赤外光の放射位置を特定した上で、この赤外光の放射位置に基づいて、架台装置２００を制御することができる。このため、ＣＴ装置であるＸ線診断装置１の操作者の位置決め作業を容易にすることができる。
【0115】
なお、本実施形態係るＸ線診断装置１においても、複数の光検出器２４を架台装置２００に設けることにより、赤外光の放射位置を算出する精度の向上を図ってもよい。すなわち、本実施形態を上述した第４実施形態又は第５実施形態に適用して、これら第４実施形態及び第５実施形態に係るＸ線診断装置１を、ＣＴ装置で構成することもできる。
【0116】
〔第７実施形態〕
上述した第６実施形態においては、ＣＴ装置でＸ線診断装置１を構成したが、この第６実施形態に係るＸ線診断装置１に、上述した第１実施形態乃至第５実施形態のように、Ｃ型又はΩ型のアーム２３ａを備える撮像装置３も追加的に備えるようにＸ線診断装置１を構成することできる。換言すれば、第１実施形態乃至第５実施形態に係るＸ線診断装置１に、ＣＴ装置の架台装置２００を追加的に備えるようにすることもできる。
上述した第６実施形態においては、ＣＴ装置でＸ線診断装置１を構成したが、この第６実施形態に係るＸ線診断装置１に、上述した第１実施形態乃至第５実施形態のように、Ｃ型又はΩ型のアーム２３ａを備える撮像装置３も追加的に備えるようにＸ線診断装置１を構成することできる。換言すれば、第１実施形態乃至第５実施形態に係るＸ線診断装置１に、ＣＴ装置の架台装置２００を追加的に備えるようにすることもできる。
【0117】
以下においては、第６実施形態に、Ｃ型又はΩ型のアーム２３ａを備える撮像装置３を追加的に備えるＸ線診断装置１を、第７実施形態として説明する。なお、以下に説明する第７実施形態においては、第６実施形態と同様に、第３実施形態におけるＸ線診断装置１をＣＴ装置で構成した例を説明するが、第１実施形態及び第２実施形態においても、Ｘ線診断装置１をＣＴ装置で構成することが可能である。
【0118】
図２６は、本実施形態に係るＸ線診断装置１の構成の一例を説明する斜視図である。この図２６からも分かるように、本実施形態においては、Ｘ線診断装置１が、アーム２３ａを有する撮像装置３と、架台装置２００との双方を備えている。
【0119】
本実施形態に係るＸ線診断装置１の撮像装置３においては、光検出器２４が架台装置２００に設けられているとともに、撮像装置３のＸ線検出器２１にも設けられている。このため、図２６に示すＸ線診断装置１では、架台装置２００を移動させる場合には、架台装置２００に設けられた光検出器２４により検出された赤外光に基づいて赤外光の放射位置を特定して、架台装置２００の制御を行うことができ、さらに、アーム２３ａを備える撮像装置３を移動させる場合には、撮像装置３に設けられた光検出器２４により検出された赤外光に基づいて赤外光の放射位置を特定して、撮像装置３の制御を行うことができる。
【0120】
具体的には、図７に示した追従制御処理のステップＳ１４において、架台装置２００の位置制御を行い、また、撮像装置３の位置制御を行う。すなわち、処理回路２５における撮像制御機能２５４が、ステップＳ１４において、架台装置２００及び撮像装置３の位置を制御する。
【0121】
図２７は、円筒状の架台装置２００の開口が、被検体Ｐが横たわる寝台装置５の天板５ａの外にある状態を示す斜視図であり、図２８はその平面レイアウト図である。一方、図２９は、円筒状の架台装置２００の開口に、被検体Ｐが横たわる寝台装置５の天板５ａが挿入されている状態を示す斜視図であり、図３０はその平面レイアウト図である。
【0122】
【0123】
例えば、図２７及び図２８に示す位置に、架台装置２００が位置していたとする。被検体Ｐの撮像を行うために、操作者が操作部９を操作して、架台装置２００を被検体Ｐに近づく方向に移動させる。その際、処理回路２５における撮像制御機能２５４は、被検体Ｐが横たわる寝台装置５の位置を、赤外光の位置に基づいて特定し、撮像装置３を被検体Ｐの目的部位の位置まで移動させることができる。移動後の状態が、図２９及び図３０に示されている。
【0124】
また、図２７及び図２８に示す位置に架台装置２００がある場合、例えば、操作者は、撮像装置３を用いて、カテーテルを被検体Ｐに挿入しながら造影剤を注入し、血管造影検査（アンギオグラフィー）を行うことができる。そして、必要に応じて、操作者は、図２９及び図３０に示す位置に架台装置２００を移動した上で、架台装置２００を用いて被検体ＰのＣＴ撮影を行うことができる。
【0125】
以上のように、本実施形態に係るＸ線診断装置１によれば、光源ユニット１００から放射された赤外光を、光検出器２４により検出して、その赤外光の放射位置を特定した上で、この赤外光の放射位置に基づいて、架台装置２００及び撮像装置３の双方を制御することができる。このため、ＣＴ装置であるＸ線診断装置１の操作者の位置決め作業を容易にすることができるだけでなく、赤外光の放射位置の移動に追従して、アーム２３ａを備える撮像装置３を移動制御することができる。
【0126】
なお、本実施形態係るＸ線診断装置１においても、複数の光検出器２４を架台装置２００に設けることにより、赤外光の放射位置を算出する精度の向上を図ってもよい。すなわち、本実施形態を上述した第４実施形態又は第５実施形態に適用して、これら第４実施形態及び第５実施形態に係るＸ線診断装置１を、撮像装置３に加えて、架台装置２００も備えるようにできる。
【0127】
以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、光検出器という比較的安価な装置をＸ線診断装置に追加することにより、被検体やカテーテル、寝台装置等の動きに追従して撮像装置３を制御することができる。
【0128】
なお、上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ(Graphics Processing Unit)、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ））、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。プロセッサが例えばＣＰＵである場合、プロセッサは記憶回路に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。一方、プロセッサが例えばＡＳＩＣである場合、記憶回路にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込まれる。なお、本実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、図１における複数の構成要素を１つのプロセッサへ統合してその機能を実現するようにしてもよい。
【0129】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、実施形態同士の組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0130】
１ Ｘ線診断装置
３ 撮像装置
５ 寝台装置
５ａ 天板
５ｂ 器台
５ｃ 寝台マット
７ 駆動部
９ 操作部
１３ Ｘ線管
１９ Ｘ線管保持部
２１ Ｘ線検出器
２３ 保持装置
２３ａ アーム
２４ 光検出器
２５ 処理回路
２７ 記憶回路
２９ 表示部
３１ 入力インターフェース
８０ ＯＣＴカテーテル装置
８２ 装置本体
８４ カテーテル
８６ カテーテル先端
Ｅｍ１、Ｅｍ２ 放射位置
３ 撮像装置
５ 寝台装置
５ａ 天板
５ｂ 器台
５ｃ 寝台マット
７ 駆動部
９ 操作部
１３ Ｘ線管
１９ Ｘ線管保持部
２１ Ｘ線検出器
２３ 保持装置
２３ａ アーム
２４ 光検出器
２５ 処理回路
２７ 記憶回路
２９ 表示部
３１ 入力インターフェース
８０ ＯＣＴカテーテル装置
８２ 装置本体
８４ カテーテル
８６ カテーテル先端
Ｅｍ１、Ｅｍ２ 放射位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
