特開 2024-174714 箱搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024174714

(43)【公開日】2024-12-17

(54)【発明の名称】箱搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/52 20060101AFI20241210BHJP

【ＦＩ】

B65G47/52 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023092695

(22)【出願日】2023-06-05

(71)【出願人】

【識別番号】515086908

【氏名又は名称】株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング

(74)【代理人】

【識別番号】100114306

【弁理士】

【氏名又は名称】中辻 史郎

(74)【代理人】

【識別番号】100148655

【弁理士】

【氏名又は名称】諏訪 淳一

(72)【発明者】

【氏名】宮下 秀一

【テーマコード（参考）】

3F044

【Ｆターム（参考）】

3F044AA01

3F044AA07

3F044AB19

3F044AB29

3F044AB31

3F044AB39

3F044CA01

3F044CA08

3F044CB01

3F044CB08

3F044CD09

(57)【要約】

【課題】順次送り出される箱内への搬送対象物の配置作業などのための箱の一時停止と箱の搬送方向変換とを少ない消費電力で行う箱搬送装置を提供する。
【解決手段】作業荷台５は回転軸１１を中心に回転し、第１ガイド斜面３Ｓ側となる第１状態と第２ガイド斜面４Ｓ側となる第２状態とに切り替え可能であり、上部リンクの上端が作業荷台５の底部に連結され、下部リンクの下端が装置本体フレーム２に連結されたリンク機構６と、第１状態となるように下部リンクの上端を伸長するダンパ機構７と、第２状態となるように下部リンクの上端を引っ張るアクチュエータ８と、第１状態が解除されると、箱の繰り出しを停止し、第２状態から第１状態に復帰した場合、箱の繰り出しを許容する第１箱ストッパ９と、第１状態から第２状態に移行する直前まで、箱の移動を押え、第２状態になった場合、箱の第２搬送路４への転送を許容する第２箱ストッパ１０とを備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上段の第1搬送路の第１ガイド斜面から自重により作業荷台上に順次繰り出される箱内に搬送対象物を配置し、あるいは該箱から搬送対象物を取り出す作業が完了した箱を下段の第２搬送路の第２ガイド斜面に自重により転送する箱搬送装置であって、
前記作業荷台は、一端に、てこの支点となる回転軸を有し、他端が該回転軸を中心に回転し、前記他端が前記第１ガイド斜面側となる第１状態と前記第２ガイド斜面側となる第２状態とに切り替え可能であり、
上部リンクと下部リンクとが屈折状態で連結され、前記上部リンクの上端が前記作業荷台の底部に連結され、前記下部リンクの下端が装置本体の第1固定点に連結され、前記回転軸を中心に前記作業荷台の底部を上下方向に回転させるリンク機構と、
前記下部リンクの上端と前記装置本体の第２固定点とに連結され、前記作業荷台の他端が前記第１状態となるように伸長するダンパ機構と、
前記下部リンクの上端を前記ダンパ機構の伸長力に抗して引き、前記作業荷台の他端が前記第２状態となるように支援するアクチュエータと、
前記作業荷台が前記第１状態から前記第２状態への移行を開始して前記第１状態が解除されると、前記第１搬送路上の次の箱の前記作業荷台上への繰り出しを停止する第１停止状態にするとともに、前記作業荷台が前記第２状態から前記第１状態に復帰した場合、前記作業荷台の回転に連動して前記第１停止状態を解除し前記第１搬送路上の次の箱の前記作業荷台上への繰り出しを許容する第１箱ストッパと、
前記第１状態から前記第２状態に移行する直前まで、前記作業荷台上の箱の移動を押える第２停止状態にし、前記第２状態になった場合、前記作業荷台の回転に連動して前記第２停止状態を解除し前記作業荷台上の箱の前記第２搬送路への転送を許容する第２箱ストッパと
を備えたことを特徴とする箱搬送装置。

【請求項2】

前記アクチュエータは、前記下部リンクの上端に接続されたワイヤを前記ダンパ機構の伸長力に抗して引き、前記作業荷台の他端が前記第２状態となるように支援するワイヤ機構であることを特徴とする請求項１に記載の箱搬送装置。

【請求項3】

前記第１箱ストッパは、前記装置本体に設けられて自重により降下する第１停止突起により前記第１停止状態を呈し、前記作業荷台が前記第２状態から前記第１状態に復帰した際、前記作業荷台の側面に設けられた解除突起が該第１箱ストッパに当接して該第１箱ストッパを上昇させることにより前記第１停止状態を解除することを特徴とする請求項１に記載の箱搬送装置。

【請求項4】

前記第２箱ストッパは、前記作業荷台の他端側に設けられてバネの回転力により前記作業荷台の載置面上に突起する第２停止突起を有し、前記作業荷台が前記第２状態に移行した際、前記第２停止突起に対向する当接端部が前記装置本体に設けられた当接部に押圧されて前記第２停止突起が回転し前記第２停止突起を前記載置面下に凹ませて第２停止状態を解除することを特徴とする請求項１に記載の箱搬送装置。

【請求項5】

前記ダンパ機構による伸長を押さえて前記第１状態を形成させる第１当接部と、
前記アクチュエータによる引張を押さえて前記第２状態を形成させる第２当接部と
を備えたことを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の箱搬送装置。

【請求項6】

前記ダンパ機構は、前記第１状態のとき最大伸長となり、前記第２状態のとき最小伸長となることを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の箱搬送装置。

【請求項7】

前記作業荷台は、前記第１状態のとき、該作業荷台の載置面が前記第１搬送路の前記第１ガイド斜面よりも低くなるように配置されることを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の箱搬送装置。

【請求項8】

前記第１搬送路、前記第２搬送路及び前記作業荷台は、複数列、配置されることを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の箱搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機構的なからくりを用いて順次送り出される箱内への搬送対象物の配置作業あるいは箱からの取り出し作業のための箱の一時停止と箱の搬送方向変換とを少ない消費電力で行うことができる箱搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

機構的なからくりを用いて、順立て箱と空箱を手早く順序立てて交換する箱搬送装置が知られている。例えば、特許文献１では、順立て箱又は空箱を載置可能な荷台と、荷台の姿勢を変更可能な姿勢変更部とを備え、荷台が、その下部に姿勢変更部があてがわれることで、ステーションに順立て箱を自重で送り出し可能な傾斜姿勢とは反対向きの逆傾斜姿勢に保持するものが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６―１７９８６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上記の箱搬送装置では、荷台を上下動させるアクチュエータと箱を停止させるアクチュエータとを備えており、複数のアクチュエータが必要となる。また、荷台を上下動させるアクチュエータはワークの重量をそのまま受けているため、大きな推力が必要となる。このため、従来の箱搬送装置は、消費電力が大きいという課題があった。

【0005】

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、機構的なからくりを用いて順次送り出される箱内への搬送対象物の配置作業あるいは箱からの取り出し作業のための箱の一時停止と箱の搬送方向変換とを少ない消費電力で行うことができる箱搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、上段の第1搬送路の第１ガイド斜面から自重により作業荷台上に順次繰り出される箱内に搬送対象物を配置し、あるいは該箱から搬送対象物を取り出す作業が完了した箱を下段の第２搬送路の第２ガイド斜面に自重により転送する箱搬送装置であって、前記作業荷台は、一端に、てこの支点となる回転軸を有し、他端が該回転軸を中心に回転し、前記他端が前記第１ガイド斜面側となる第１状態と前記第２ガイド斜面側となる第２状態とに切り替え可能であり、上部リンクと下部リンクとが屈折状態で連結され、前記上部リンクの上端が前記作業荷台の底部に連結され、前記下部リンクの下端が装置本体の第1固定点に連結され、前記回転軸を中心に前記作業荷台の底部を上下方向に回転させるリンク機構と、前記下部リンクの上端と前記装置本体の第２固定点とに連結され、前記作業荷台の他端が前記第１状態となるように伸長するダンパ機構と、前記下部リンクの上端を前記ダンパ機構の伸長力に抗して引き、前記作業荷台の他端が前記第２状態となるように支援するアクチュエータと、前記作業荷台が前記第１状態から前記第２状態への移行を開始して前記第１状態が解除されると、前記第１搬送路上の次の箱の前記作業荷台上への繰り出しを停止する第１停止状態にするとともに、前記作業荷台が前記第２状態から前記第１状態に復帰した場合、前記作業荷台の回転に連動して前記第１停止状態を解除し前記第１搬送路上の次の箱の前記作業荷台上への繰り出しを許容する第１箱ストッパと、前記第１状態から前記第２状態に移行する直前まで、前記作業荷台上の箱の移動を押える第２停止状態にし、前記第２状態になった場合、前記作業荷台の回転に連動して前記第２停止状態を解除し前記作業荷台上の箱の前記第２搬送路への転送を許容する第２箱ストッパとを備えたことを特徴とする。

【0007】

また、本発明は、上記の発明において、前記アクチュエータは、前記下部リンクの上端に接続されたワイヤを前記ダンパ機構の伸長力に抗して引き、前記作業荷台の他端が前記第２状態となるように支援するワイヤ機構であることを特徴とする。

【0008】

また、本発明は、上記の発明において、前記第１箱ストッパは、前記装置本体に設けられて自重により降下する第１停止突起により前記第１停止状態を呈し、前記作業荷台が前記第２状態から前記第１状態に復帰した際、前記作業荷台の側面に設けられた解除突起が該第１箱ストッパに当接して該第１箱ストッパを上昇させることにより前記第１停止状態を解除することを特徴とする。

【0009】

また、本発明は、上記の発明において、前記第２箱ストッパは、前記作業荷台の他端側に設けられてバネの回転力により前記作業荷台の載置面上に突起する第２停止突起を有し、前記作業荷台が前記第２状態に移行した際、前記第２停止突起に対向する当接端部が前記装置本体に設けられた当接部に押圧されて前記第２停止突起が回転し前記第２停止突起を前記載置面下に凹ませて第２停止状態を解除することを特徴とする。

【0010】

また、本発明は、上記の発明において、前記ダンパ機構による伸長を押さえて前記第１状態を形成させる第１当接部と、前記アクチュエータによる引張を押さえて前記第２状態を形成させる第２当接部とを備えたことを特徴とする。

【0011】

また、本発明は、上記の発明において、前記ダンパ機構は、前記第１状態のとき最大伸長となり、前記第２状態のとき最小伸長となることを特徴とする。

【0012】

また、本発明は、上記の発明において、前記作業荷台は、前記第１状態のとき、該作業荷台の載置面が前記第１搬送路の前記第１ガイド斜面よりも低くなるように配置されることを特徴とする。

【0013】

また、本発明は、上記の発明において、前記第１搬送路、前記第２搬送路及び前記作業荷台は、複数列、配置されることを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、機構的なからくりを用いて順次送り出される箱内への搬送対象物の配置作業あるいは箱からの取り出し作業のための箱の一時停止と箱の搬送方向変換とを少ない消費電力で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、本実施の形態に係る箱搬送装置の全体構成を示す斜視図である。

【図2】図２は、図１に示した箱搬送装置の側面図である。

【図3】図３は、第１状態における第１搬送路、第２搬送路および作業荷台の近傍を示す斜視図である。

【図4】図４は、第１状態における箱搬送装置のＡ－Ａ線断面図である。

【図5】図５は、第２状態における第１搬送路、第２搬送路および作業荷台の近傍を示す斜視図である。

【図6】図６は、第２状態における箱搬送装置のＢ－Ｂ線断面図である。

【図7】図７は、変形例にかかる箱搬送装置の構成を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、添付図面を参照して、本実施の形態に係る箱搬送装置について説明する。

【0017】

＜全体構成＞
図１は、本実施の形態に係る箱搬送装置１の全体構成を示す斜視図である。また、図２は、図１に示した箱搬送装置１の側面図である。図１及び図２に示すように、箱搬送装置１は、装置本体フレーム２に上段の第１搬送路３と下段の第２搬送路４と、作業荷台５とを有する。箱搬送装置１は、第１搬送路３の第１ガイド斜面３Ｓに方向ＡＲ１から箱１００が順次配置され、自重により作業荷台５上に順次繰り出される。作業者あるいは作業ロボットは、作業荷台５上の箱内に搬送対象物であるワーク１０１を配置し、あるいは箱１００からワーク１０１を取り出す作業を行う。作業が完了すると、作業者あるいは作業ロボット、さらには電動モータやエアシリンダにより、アクチュエータ８を作動させ、回転軸１１を、てこの支点として作業荷台５を下方に回転させ、作業荷台５の載置面５Ｓを下段の第２搬送路４に向け、作業荷台５上の箱１００を自重により第２ガイド斜面４Ｓ上に転送し、方向ＡＲ２に搬送する。ここで、作業荷台５が第１搬送路３側に向いている状態を第１状態とし、作業荷台５が第２搬送路４側に向いている状態を第２状態とする。

【0018】

箱搬送装置１は、リンク機構６、ダンパ機構７、上記のアクチュエータ８、第１箱ストッパ９、第２箱ストッパ１０を有する。リンク機構６は、上部リンクと下部リンクとが屈折状態で連結され、上部リンクの上端が作業荷台５の底部に連結され、下部リンクの下端が装置本体フレーム２の第1固定点に連結され、回転軸１１を中心に作業荷台の底部を上下方向に回転させ、第１状態と第２状態とに切り替える。

【0019】

ダンパ機構７は、下部リンクの上端と装置本体フレーム２の第２固定点とに連結され、作業荷台５が第１状態となるように伸長して第１状態を保持する。アクチュエータ８は、作業者あるいは作業ロボットにより、下部リンクの上端をダンパ機構７の伸長力に抗してワイヤ８ａを介して引き、作業荷台５が第２状態となるように支援する。なお、アクチュエータ８に加えられる推力（引張力）がなくなった場合、ダンパ機能７の伸長力によりリンク機構６の上部リンクが上昇して作業荷台５を上方に押し上げ、作業荷台５は第１状態に復帰する。

【0020】

第１箱ストッパ９は、作業荷台５が第１状態から第２状態への移行を開始して第１状態が解除されると、第１搬送路３上の次の箱１００の作業荷台５上への繰り出しを停止する第１停止状態にするとともに、作業荷台５が第２状態から第１状態に復帰した場合、作業荷台５の回転に連動して第１停止状態を解除し第１搬送路３上の次の箱１００の作業荷台５上への繰り出しを許容する。

【0021】

第２箱ストッパ１０は、第１状態から第２状態に移行する直前まで、作業荷台５上の箱１００の移動を抑える第２停止状態にし、第２状態になった場合、作業荷台５の回転に連動して第２停止状態を解除し作業荷台５上の箱１００の第２搬送路４への転送を許容する。なお、第２箱ストッパ１０の詳細については後述する。

【0022】

＜箱搬送動作＞
図３は、第１状態における第１搬送路３、第２搬送路４および作業荷台５の近傍を示す斜視図である。図４は、第１状態における箱搬送装置１のＡ－Ａ線断面図である。また、図５は、第２状態における第１搬送路３、第２搬送路４および作業荷台５の近傍を示す斜視図である。図６は、第２状態における箱搬送装置１のＢ－Ｂ線断面図である。

【0023】

図３に示すように、第１箱ストッパ９は、ハンガー形状をなし、中央部分が第１搬送路３の終端近傍であって第１搬送路３の上部の装置本体フレーム２に取り付けられ、上下方向にガイドされつつ、自重により降下する。第１箱ストッパ９の作業荷台５側の端部には下方に向けた停止解除突起９ａが形成されている。また、第１箱ストッパ９の第１搬送路５側の端部には、下方に向けた第１停止突起９ｂが形成されている。

【0024】

作業荷台５の一側面であって停止解除突起９ａに対応する位置には、解除突起５ａが形成されている。作業荷台５が第２状態から第１状態に復帰した際、この復帰動作に連動して、作業荷台５の解除突起５ａが第１箱ストッパ９の停止解除突起９ａに当接して第１箱ストッパ９を上昇させることにより、第１停止状態が解除され、第１搬送路３上の次の箱１００の作業荷台５への繰り出しを許容する。なお、第１状態から第２状態への移行により解除突起５ａが下降し、この解除突起５ａの下降により、第１停止突起９ｂは、第１搬送路３上の次の箱１００に係合して次の箱１００の作業荷台５への繰り出しが停止される（図５参照）。

【0025】

図４に示すように、リンク機構６は、上部リンク３１と下部リンク３２とが軸４２により屈折状態で連結される。上部リンク３１の上端は、作業荷台５の底部に配置されて軸４１に連結され、下部リンク３２の下端は、装置本体フレーム２の第１固定点の軸４３に連結される。作業荷台５は、回転軸１１を中心に、ＹＺ平面内を回転する。また、リンク機構６は、軸４２を介してＹＺ平面を屈折し、軸４２は軸４３を中心に－Ｙ方向に回転し、軸４１は下降する。

【0026】

ダンパ機構７は、下部リンク３２の上端に設けられた軸４５と装置本体フレーム２の第２固定点の軸４６とに連結され、軸４６から軸４５方向に伸長して、－Ｙ方向から斜め上に押し上げることにより、作業荷台５を第１状態に保持する。ダンパ機構７は、例えばエアシリンダであるが、これに限らない。作業荷台５のＹ方向の他端側（回転軸１１の反対側）の上部は、第１搬送路３の作業荷台５側の下端に設けられた第１当接部２１に当接することにより、ダンパ機構７による伸長が停止し、ダンパ機構７による押圧力により第１状態が保持される。

【0027】

なお、第１状態において、作業荷台５の載置面５Ｓは、第１搬送路３の第１ガイド斜面よりも低くなるようにしている。これは、第１搬送路３上の次の箱１００が作業荷台５上に繰り出された際、次の箱１００の先端を下方に向けて斜めにすることにより、次の箱１００の繰り出しを容易にするとともに、載置面５Ｓへの転送を確実にするためである。また、作業荷台５の載置面５Ｓを、第１搬送路３の第１ガイド斜面よりも低くすることにより、第２箱ストッパ１０の第２停止突起１０ａによる箱１００の繰り出し阻止を解消することができる。

【0028】

ここで、図６に示すように、アクチュエータ８のレバー８ｂを下方（－Ｚ方向）に押し下げることにより、第１状態から第２状態に移行する。アクチュエータ８は、ワイヤ８ａを用いたワイヤ機構であり、ワイヤ８ａは、下部リンク３２の上端の軸４５に連結される。具体的には、軸４５近傍のリングに接続される。

【0029】

レバー８ｂの下方への押し下げにより、軸４５はダンパ機構７の伸長力に抗して－Ｙ方向の斜め下方に引っ張られ、ダンパ機構７のストロークが縮まることにより、リンク機構６が屈折する。これにより、上部リンク３１の上端に連結する作業荷台５が回転軸１１を中心に下方に回転し、第１状態から第２状態に移行する。

【0030】

装置本体フレーム２には、第２搬送路４の作業荷台５側の端部の下方に第２当接部２２が設けられる。第２当接部２２は、作業荷台５側の端部下方に当接し、作業荷台５が第２状態を超える下方回転を押え、アクチュエータ８による押圧状態において第２状態を保持する。

【0031】

ここで、第２箱ストッパ１０は、作業荷台５の他端側（回転軸１１の反対側）に設けられ、軸１０ｃを中心とするバネの回転力により作業荷台５の載置面５Ｓ上に突起する第２停止突起１０ａを有する。第２停止突起１０ａは、第１状態のとき突出した状態となり（図４参照）、載置面５Ｓ上における箱１００のスライドを防止している。

【0032】

作業荷台５が第２状態への移行が完了した際、軸１０ｃに関し、第２停止突起１０ａに対応する当接端部１０ｂが、装置本体フレーム２に設けられた当接部２３に当接する。そして、当接部２３による当接端部１０ｂへの押圧により第２停止突起１０ａが回転し第２停止突起１０ａを載置面５Ｓ下に凹ませて第２停止状態を解除する。この第２停止状態の解除により、作業荷台５上の箱１００は、第２搬送路４に送り出される。

【0033】

作業荷台５上の箱１００が第２搬送路４に送り出された後、アクチュエータ８のレバー８ｂの下方への押下を解除すると、ダンパ機構７により、作業荷台５は第２状態から第１状態に移行し、移行した第１状態において第１搬送路３上の次の箱１００が作業荷台５の載置面５Ｓ上に繰り出される。

【0034】

なお、上記の実施の形態では、第１当接部２１により第１状態を保持し、第２当接部２２により第２状態を保持するようにしていたが、ダンパ機構７のロッドが、第１状態のとき最大伸長となり、第２状態のとき最小伸長となるようにストロークの制限をかけることにより、第１状態および第２状態を保持するようにしてもよい。

【0035】

本実施の形態では、１つのアクチュエータ８の駆動と機構的なからくりとにより、順次送り出される箱内への搬送対象物の配置作業あるいは箱からの取り出し作業のための箱の一時停止と箱の搬送方向変換とを行うことができ、しかも、作業荷台５におけるてこ機構、リンク機構６、ダンパ機構７の連結により作業荷台５に対する支持を間接的に行っているのでアクチュエータ８の推力（引張力）を低減でき、消費電力を抑えることができる。

【0036】

＜変形例＞
図７は、変形例にかかる箱搬送装置１の構成を示す斜視図である。図７に示すように、本変形例では、図１に示した箱搬送装置１を並列配置している。すなわち、本体装置フレームに、第１搬送路３、第２搬送路４及び作業荷台５を、複数列、配置している。なお、リンク機構６、ダンパ機構７、アクチュエータ８は、列ごとに設けられる。

【0037】

なお、上記の実施の形態および変形例では、作業荷台５に解除突起５ａが１つ設けられ、これに対応して第１箱ストッパ９は１つの停止解除突起９ａが設けられていたが、図７に示すように、２つの解除突起５ａを作業荷台５の両側面に設け、第１箱ストッパ９が各解除突起５ａに対応した２つの停止解除突起９ａを設けるようにしてもよい。これにより、第１箱ストッパ９の上下動が安定し、第１停止突起９ｂによる箱１００の繰り出し停止を確実に行うことができる。また、第１停止突起９ｂは第１搬送路３上の箱１００の後端に設けられているが、さらに第１停止突起９ｃを箱１００の前端側に設け、箱１００の繰り出し停止を確実に行うようにしてもよい。

【0038】

また、上記の実施の形態及び変形例で図示した各構成は機能概略的なものであり、必ずしも物理的に図示の構成をされていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。

【産業上の利用可能性】

【0039】

本発明の箱搬送装置は、機構的なからくりを用いて順次送り出される箱内への搬送対象物の配置作業あるいは箱からの取り出し作業のための箱の一時停止と箱の搬送方向変換とを少ない消費電力で行う場合に有用である。

【符号の説明】

【0040】

１ 箱搬送装置
２ 装置本体フレーム
３ 第１搬送路
３Ｓ 第１ガイド斜面
４ 第２搬送路
４Ｓ 第２ガイド斜面
５ 作業荷台
５ａ 解除突起
５Ｓ 載置面
６ リンク機構
７ ダンパ機構
８ アクチュエータ
８ａ ワイヤ
８ｂ レバー
９ 第１箱ストッパ
９ａ 停止解除突起
９ｂ，９ｃ 第１停止突起
１０ 第２箱ストッパ
１０ａ 停止突起
１０ｂ 当接端部
１０ｃ，４１～４３，４５，４６ 軸
１１ 回転軸
２１ 第１当接部
２２ 第２当接部
２３ 当接部
３１ 上部リンク
３２ 下部リンク
１００ 箱
１０１ ワーク
ＡＲ１，ＡＲ２ 方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】