特開 2024-175002 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024175002

(43)【公開日】2024-12-17

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60P 1/00 20060101AFI20241210BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241210BHJP

   B60P 7/06 20060101ALI20241210BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20241210BHJP

【ＦＩ】

B60P1/00 Z

B60W50/14

B60P7/06 Z

G08B21/00 U

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024157918

(22)【出願日】2024-09-12

(62)【分割の表示】P 2023500248の分割

【原出願日】2021-02-18

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112656

【弁理士】

【氏名又は名称】宮田 英毅

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 康悟

(72)【発明者】

【氏名】清水 晃

(72)【発明者】

【氏名】城▲崎▼ 康夫

(72)【発明者】

【氏名】三浦 彬暉

(72)【発明者】

【氏名】福島 憲彦

(72)【発明者】

【氏名】須藤 隆徳

(72)【発明者】

【氏名】高橋 勲

(57)【要約】

【課題】荷崩れを抑制すること。
【解決手段】運転支援装置は、取得手段（２３ａ）と、提示手段（２３ｈ）と、を備える。取得手段（２３ａ）は、移動体の加速度を含む走行情報を取得する。提示手段（２３ｈ）は、取得手段（２３ａ）により取得された走行情報に基づく移動体の加速度の複数軸の分布に基づいて特定される移動体での荷崩れに関する情報を運転手に提示する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の加速度を含む走行情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記走行情報に基づく前記移動体の加速度の複数軸の分布に基づいて特定される前記移動体での荷崩れに関する情報を運転手に提示する提示手段と、を備える
ことを特徴とする運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の加速度などを取得することにより、走行中の車両の荷台に積載されている荷物の荷崩れを予測する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－２２４２７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記の従来技術では、荷崩れの予測精度に改善の余地があることから、車両での荷崩れを抑制する上でさらなる改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、たとえば、荷崩れを抑制することができる運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の運転支援装置は、取得手段と、提示手段と、を備える。取得手段は、移動体の加速度を含む走行情報を取得する。提示手段は、前記取得手段により取得された前記走行情報に基づく前記移動体の加速度の複数軸の分布に基づいて特定される前記移動体での荷崩れに関する情報を運転手に提示する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施の形態１に係る制御システムの構成の一例を示す説明図である。

【図2】図２は、実施の形態１に係るサーバの構成の一例を示す説明図である。

【図3】図３は、実施の形態１に係る車両の構成の一例を示す説明図である。

【図4】図４は、実施の形態１に係る加速度値分布図の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施の形態１に係る路面状態推定処理の一例を説明するための図である。

【図6】図６は、実施の形態１に係る加速度値分布図の一例を示す図である。

【図7】図７は、実施の形態１に係る運転支援処理の一例を説明するための図である。

【図8】図８は、実施の形態１に係る運転支援処理の一例を説明するための図である。

【図9】図９は、実施の形態１に係る運転支援処理の一例を説明するための図である。

【図10】図１０は、実施の形態２に係る車両の構成の一例を示す説明図である。

【図11】図１１は、実施の形態１に係る路面状態推定処理の手順を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、実施の形態１に係る運転支援処理の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下に、図面を参照しつつ、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。

【0009】

＜制御システムの構成＞
最初に、実施の形態１に係る制御システム１の構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、実施の形態１に係る制御システム１の構成の一例を示す説明図である。図１に示すように、実施の形態１に係る制御システム１は、サーバ２と、複数の車両３とを含む。車両３は、移動体の一例である。

【0010】

サーバ２は、複数の車両３を１つの制御ネットワークとして管理する。複数の車両３は、制御装置４をそれぞれ有する。

【0011】

これらサーバ２と複数の車両３とは、たとえば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信や、ＷＡＮ（Wide Area Network）通信、携帯電話通信などによってネットワーク（たとえば、インターネット）Ｎを介して接続され、双方の間で各種情報の通信が可能である。

【0012】

＜サーバの構成＞
次に、実施の形態１に係るサーバ２の構成について、図２を参照しながら説明する。図２は、実施の形態１に係るサーバ２の構成の一例を示す説明図である。図２に示すように、サーバ２は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備える。

【0013】

なお、サーバ２は、かかるサーバ２を利用する管理者などから各種操作を受け付ける入力部（たとえば、キーボードやマウスなど）や、各種情報を表示するための表示部（たとえば、液晶ディスプレイなど）を有してもよい。

【0014】

通信部１１は、たとえば、ＮＩＣ（Network Interface Card）などによって実現される。通信部１１は、ネットワークＮと有線または無線で接続され、ネットワークＮを介して、複数の車両３との間で情報の送受信を行う。

【0015】

記憶部１２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。図２に示すように、記憶部１２は、道路情報記憶部１２ａと、路面情報記憶部１２ｂと、荷崩れ情報記憶部１２ｃとを有する。

【0016】

道路情報記憶部１２ａは、道路の位置を示す道路位置情報、たとえば地図情報を記憶する。路面情報記憶部１２ｂは、道路の路面状態に関する情報（以下、「路面情報」とも呼称する。）を記憶する。かかる路面情報記憶部１２ｂには、たとえば、凹凸が存在する路面の位置に関する情報と、かかる凹凸の詳細（たとえば、形状など）に関する情報とが対応付けて記憶される。

【0017】

荷崩れ情報記憶部１２ｃは、車両３での荷崩れに関する情報（以下、荷崩れ情報とも呼称する。）を記憶する。かかる荷崩れ情報記憶部１２ｃには、たとえば、荷崩れに与える影響の度合いが大きい位置に関する情報と、荷崩れに与える影響の度合いに関する情報とが対応付けて記憶される。

【0018】

制御部１３は、コントローラ（controller）であり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などによって、サーバ２内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３は、たとえば、コントローラであり、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路により実現される。

【0019】

図２に示すように、制御部１３は、取得手段１３ａと、送信手段１３ｂとを有し、以下に説明する各種処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部１３の内部構成は、図２に示した構成に限られず、後述する各種処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

【0020】

取得手段１３ａは、車両３の制御装置４で推定され、この制御装置４より送信された路面情報を取得し、路面情報記憶部１２ｂに記憶する。また、取得手段１３ａは、車両３の制御装置４で特定され、この制御装置４より送信された荷崩れ情報を取得し、荷崩れ情報記憶部１２ｃに記憶する。

【0021】

送信手段１３ｂは、車両３の制御装置４からの指令に基づいて、路面情報記憶部１２ｂに記憶された路面情報、および荷崩れ情報記憶部１２ｃに記憶された荷崩れ情報を制御装置４に送信する。

【0022】

＜路面状態推定処理＞
次に、実施の形態１に係る車両３の構成、およびこの車両３で実施される路面状態推定処理の詳細について、図３～図６を参照しながら説明する。図３は、実施の形態１に係る車両３の構成の一例を示す説明図である。

【0023】

図３に示すように、車両３は、制御装置４と、３軸加速度センサ５と、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ６と、速度センサ７と、表示部８とを有する。制御装置４は、路面状態推定装置の一例であり、また、運転支援装置の一例である。

【0024】

３軸加速度センサ５は、たとえば、Ｘ軸（たとえば、車両３の前後方向）、Ｙ軸（たとえば、車両３の左右方向）、およびＺ軸（たとえば、車両３の上下方向）の各方向の加速度を検出するセンサであり、その検出信号を制御装置４へ供給する。なお、３軸加速度センサ５は、さらに車両３の動作の角速度や角加速度などを検出してもよい。

【0025】

ＧＰＳセンサ６は、複数のＧＰＳ衛星から測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信し、かかる測位用データを制御装置４へ供給する。制御装置４は、かかる測位用データに含まれる位置情報（たとえば、緯度および経度）から、車両３の絶対的な位置を検出することができる。

【0026】

速度センサ７は、たとえば、車両３の速度を検出するセンサであり、その検出信号を制御装置４へ供給する。表示部８は、たとえば、車両３のインストルメントパネルに設けられており、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）素子などで構成される。

【0027】

制御装置４は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを備える。通信部２１は、たとえば、ＮＩＣなどによって実現される。通信部２１は、ネットワークＮと有線または無線で接続され、ネットワークＮを介して、サーバ２との間で情報の送受信を行う。

【0028】

記憶部２２は、たとえば、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。

【0029】

制御部２３は、コントローラであり、たとえば、ＣＰＵやＭＰＵなどによって、制御装置４内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部２３は、たとえば、コントローラであり、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路により実現される。

【0030】

図３に示すように、制御部２３は、取得手段２３ａと、生成手段２３ｂと、測定手段２３ｃと、推定手段２３ｄと、記憶手段２３ｅと、抽出手段２３ｆと、特定手段２３ｇと、提示手段２３ｈとを備え、以下に説明する各種処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部２３の内部構成は、図３に示した構成に限られず、以下に説明する各種処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

【0031】

取得手段２３ａは、車両３の走行に関する情報（以下、走行情報とも呼称する。）を取得する。取得手段２３ａは、かかる走行情報として、たとえば、３軸加速度センサ５から、車両３の前後方向、左右方向および上下方向の加速度に関する情報を取得する。

【0032】

また、取得手段２３ａは、走行情報として、たとえば、ＧＰＳセンサ６から車両３の位置情報を取得し、速度センサ７から車両３の速度情報を取得する。

【0033】

生成手段２３ｂは、取得手段２３ａにより取得された車両３の前後方向、左右方向および上下方向の加速度に関する情報を用いて、所定の単位時間における加速度の３軸の分布を３次元座標系にプロットした図である加速度値分布図を生成する。かかる加速度値分布図の詳細について以下に説明する。

【0034】

図４は、実施の形態１に係る加速度値分布図の一例を示す図である。たとえば、車両３がエンジンを切って停止している場合、加速度値分布図のプロット範囲は、３次元座標系の原点近傍のプロット範囲Ｄ１となる。

【0035】

また、車両３がエンジンをアイドリングしながら停止している場合、加速度値分布図のプロット範囲は、３次元座標系の原点を中心とし、上記のプロット範囲Ｄ１よりも広い球状のプロット範囲Ｄ２となる。

【0036】

さらに、車両３が平坦な路面を走行している場合、加速度値分布図のプロット範囲は、３次元座標系の原点を中心とし、上記のプロット範囲Ｄ２よりも広い球状のプロット範囲Ｄ３となる。なお、図４または本文では、原点に重力加速度を加味した点（上下方向で１ｇを初期値とする）をとっている。

【0037】

次に、この加速度値分布図を用いた路面状態推定処理について説明する。図５は、実施の形態１に係る路面状態推定処理の一例を説明するための図である。図５に示すように、車両３が、アスファルトのひび割れなどがある路面劣化区間Ｘを通過するとする。

【0038】

この場合、車両３の左前輪ＦＬおよび左後輪ＲＬが順に路面劣化区間Ｘを通過する一方、車両３の右前輪ＦＲおよび右後輪ＲＲは路面劣化区間Ｘを通過しないことから、車両３は前後方向に揺さぶられるとともに、右方向よりも左方向に大きく揺さぶられる。

【0039】

すると、かかる路面劣化区間Ｘを通過する際の単位時間において、生成手段２３ｂは、図６に示すような加速度値分布図を生成する。図６は、実施の形態１に係る加速度値分布図の一例を示す図である。

【0040】

路面劣化区間Ｘを通過する際の単位時間において、生成手段２３ｂは、図６に示すように、前後方向および上下方向に広がるとともに、右方向よりも左方向に大きく広がったプロット範囲Ｄ４の加速度値分布図を生成する。

【0041】

図３の説明に戻る。制御部２３の測定手段２３ｃは、車両３の加速度の複数軸の分布（たとえば、生成手段２３ｂにより生成された加速度値分布図）に基づいて、車両３の振動に関する情報（以下、振動情報とも呼称する。）を測定する。

【0042】

測定手段２３ｃが測定する振動情報としては、たとえば、図６に示すプロット範囲Ｄ４の加速度値分布図における前後方向の大きさの絶対値｜Ａ｜が挙げられる。また、測定手段２３ｃが測定する振動情報としては、たとえば、プロット範囲Ｄ４の加速度値分布図における左右方向の大きさの絶対値｜Ｂ｜が挙げられる。

【0043】

また、測定手段２３ｃが測定する振動情報としては、たとえば、プロット範囲Ｄ４の加速度値分布図における左右方向の大きさＢと、原点を基準として広がりが大きい横方向（図では左方向）の大きさＣとの比率の絶対値｜Ｂ／Ｃ｜が挙げられる。

【0044】

また、測定手段２３ｃが測定する振動情報としては、たとえば、プロット範囲Ｄ４の加速度値分布図における上下方向の大きさの絶対値｜Ｄ｜が挙げられる。

【0045】

図３の説明に戻る。制御部２３の推定手段２３ｄは、測定手段２３ｃにより測定された振動情報に基づいて、車両３が走行した路面の路面状態を推定する。

【0046】

たとえば、推定手段２３ｄは、測定手段２３ｃにより測定された上述の絶対値｜Ａ｜の値が大きいほど、路面劣化区間Ｘの劣化度合い（たとえば、凹凸など）が大きいと推定する。

【0047】

また、推定手段２３ｄは、たとえば、測定手段２３ｃにより測定された上述の絶対値｜Ｂ｜の値が大きいほど、路面劣化区間Ｘの劣化度合い（たとえば、凹凸など）が大きいと推定する。

【0048】

また、推定手段２３ｄは、たとえば、測定手段２３ｃにより測定された上述の絶対値｜Ｂ／Ｃ｜の値が大きいほど、路面劣化区間Ｘの部分的な劣化が進行していると推定する。

【0049】

また、推定手段２３ｄは、たとえば、測定手段２３ｃにより測定された上述の絶対値｜Ｂ／Ｃ｜の値に基づいて、路面劣化区間Ｘの横位置（車両３に対する路面劣化区間Ｘの左右方向の相対位置）を推定することができる。

【0050】

また、推定手段２３ｄは、測定手段２３ｃにより測定された上述の絶対値｜Ｄ｜のゆらぎの値が大きい場合、絶対値｜Ｂ／Ｃ｜の値に与える路面劣化区間Ｘの劣化度合いの寄与が、路面劣化区間Ｘの横位置よりも部分的な劣化による影響の方が大きいと推定することができる。

【0051】

ここまで説明したように、実施の形態１では、車両３の加速度の複数軸の分布（たとえば、加速度値分布図）に基づいて車両３の振動情報を測定し、かかる車両３の振動情報に基づいて路面状態を推定する。これにより、路面状態を精度よく推定することができる。

【0052】

また、実施の形態１では、推定手段２３ｄが、車両３の振動の大きさ（たとえば、絶対値｜Ａ｜、絶対値｜Ｂ｜、絶対値｜Ｄ｜）および車両３の振動位置の偏り（たとえば、絶対値｜Ｂ／Ｃ｜）、振動の時間的な長さ、に基づいて、路面状態を推定するとよい。

【0053】

このように、路面劣化区間Ｘの劣化度合いをさまざまなパラメータで推定することにより、路面状態をさらに精度よく推定することができる。

【0054】

また、実施の形態１では、測定手段２３ｃが、生成手段２３ｂで生成された加速度値分布図の形状に基づいて、車両３の振動の大きさおよび車両３の振動位置の偏りを測定するとよい。

【0055】

これにより、車両３の振動の大きさおよび車両３の振動位置の偏りを精度よく測定することができる。したがって、実施の形態１によれば、路面状態をさらに精度よく推定することができる。

【0056】

また、実施の形態１では、推定手段２３ｄが、車両３の振動の大きさに基づいて路面表面の起伏を推定し、車両３の振動位置の偏りに基づいて走行車線において路面状態が傷んだ地点の横位置を推定するとよい。

【0057】

これにより、路面劣化区間Ｘの劣化度合いをさまざまなパラメータで推定することができるとともに、路面劣化区間Ｘの横位置も推定することができる。したがって、実施の形態１によれば、路面状態をさらに精度よく推定することができる。

【0058】

また、実施の形態１では、生成手段２３ｂで生成された加速度値分布図の形状に基づいて、推定手段２３ｄが路面状態を直接推定してもよい。たとえば、推定手段２３ｄは、加速度値分布図の形状に基づいて、路面に段差があるか、あるいは路面にひび割れがあるか、などを推定することができる。したがって、実施の形態１によれば、路面状態をさらに精度よく推定することができる。

【0059】

また、実施の形態１では、取得手段２３ａが、車両３の内部に位置する１つの３軸加速度センサ５から走行情報を取得するとよい。これにより、車両３の加速度値分布図を簡便に生成することができることから、低コストで路面状態を推定することができる。

【0060】

なお、３軸加速度センサ５は、車両３に搭載されている場合に限られず、たとえば、スマートフォンなどの情報端末に搭載され、車両３内に載置される３軸加速度センサであってもよい。

【0061】

また、本開示において、車両３の加速度を計測する３軸加速度センサ５の数は１つに限られず、複数であってもよい。これにより、車両３の加速度を精度よく計測することができることから、路面状態をさらに精度よく推定することができる。

【0062】

図３の説明に戻る。制御部２３の記憶手段２３ｅは、取得手段２３ａにより取得された車両３の位置情報と、推定手段２３ｄにより推定された路面状態とを関連付けて、サーバ２（図２参照）の路面情報記憶部１２ｂ（図２参照）に記憶する。

【0063】

これにより、路面状態が悪い場所に関する情報がサーバ２の路面情報記憶部１２ｂに記憶されることから、かかる路面状態が悪い場所に関する情報を、ネットワークＮに接続された複数の車両３で活用することができる。かかる路面状態の活用例については後述する。

【0064】

また、実施の形態１では、車両３の速度、車両３の車種および車両３が搭載しているタイヤの種類などによって、生成される加速度値分布図の形状や大きさが異なる場合がある。

【0065】

そこで、実施の形態１では、上述した各種振動情報に加え、路面劣化区間Ｘを通過する際の車両３の速度、車両３の車種および車両３が搭載しているタイヤの種類などの情報に基づいて路面状態を推測してもよい。

【0066】

たとえば、あらかじめ凹凸の形状が分かっている路面を車両３に走行させることにより、各車両３にキャリブレーション処理を施してもよい。

【0067】

また、サーバ２や制御装置４は、１台の車両３の加速度値分布図の集合に基づいて、加速度値分布図を入力情報とし、路面の劣化度合いを出力情報とした学習モデルを生成する。そして、推定手段２３ｄは、加速度値分布図を生成するごとに、この学習モデルを用いて路面の劣化度合いを推測してもよい。

【0068】

また、サーバ２は、ネットワークＮに接続される複数の車両３の加速度値分布図の集合に基づいて、加速度値分布図を入力情報とし、路面の劣化度合いを出力情報とした学習モデルを生成する。そして、推定手段２３ｄは、加速度値分布図を生成するごとに、この学習モデルを用いて路面の劣化度合いを推測してもよい。

【0069】

また、実施の形態１では、生成手段２３ｂが、走行時のすべての走行時間において単位時間ごとに加速度値分布図を生成してもよいし、３軸加速度センサ５が特異な加速度を検出した時点から加速度値分布図を生成してもよい。

【0070】

＜運転支援処理＞
次に、実施の形態１に係る運転支援処理の詳細について、図３および図６～図９を参照しながら説明する。

【0071】

図３に示す制御部２３の取得手段２３ａは、車両３の走行情報を取得する。取得手段２３ａは、かかる走行情報として、たとえば、３軸加速度センサ５から、車両３の前後方向、左右方向および上下方向の加速度に関する情報を取得する。

【0072】

また、取得手段２３ａは、走行情報として、たとえば、ＧＰＳセンサ６から車両３の位置情報を取得し、速度センサ７から車両３の速度情報を取得する。

【0073】

生成手段２３ｂは、取得手段２３ａにより取得された車両３の前後方向、左右方向および上下方向の加速度に関する情報を用いて、所定の単位時間における加速度の３軸の分布を３次元座標系にプロットした加速度値分布図を生成する。

【0074】

測定手段２３ｃは、車両３の加速度の複数軸の分布（たとえば、生成手段２３ｂにより生成された加速度値分布図）に基づいて、車両３の振動情報を測定する。

【0075】

測定手段２３ｃは、たとえば、上述した路面状態推定処理と同様に、車両３の振動の大きさ（たとえば、絶対値｜Ａ｜、絶対値｜Ｂ｜、絶対値｜Ｄ｜）および車両３の振動位置の偏り（たとえば、絶対値｜Ｂ／Ｃ｜）を測定する。

【0076】

特定手段２３ｇは、各種の情報に基づいて、車両３での荷崩れに関する情報（すなわち、荷崩れ情報）を特定する。かかる荷崩れ情報としては、たとえば、荷崩れが発生する確率や、発生した荷崩れの程度などである。

【0077】

なお、以下の説明では、荷崩れ情報に含まれる荷崩れが発生する確率および発生した荷崩れの程度を総称して、「荷崩れに与える影響の度合い」と呼称する。

【0078】

特定手段２３ｇは、たとえば、測定手段２３ｃにより測定された車両３の振動情報を用いて、車両３の荷崩れ情報を特定する。

【0079】

たとえば、特定手段２３ｇは、加速度値分布図における前後方向の大きさの絶対値｜Ａ｜（図６参照）の値が大きいほど、荷崩れに与える影響の度合いが大きいと特定する。この場合、特定手段２３ｇは、車両３における前後方向の振動の継続時間も加味して、荷崩れに与える影響の度合いを特定してもよい。

【0080】

なお、特定手段２３ｇは、車両３における前後方向の振動に対して不感帯を設けてもよい。これにより、荷崩れに与える影響の度合いを精度よく特定することができる。

【0081】

また、特定手段２３ｇは、たとえば、加速度値分布図における左右方向の大きさの絶対値｜Ｂ｜（図６参照）の値が大きいほど、荷崩れに与える影響の度合いが大きいと特定する。この場合、特定手段２３ｇは、車両３における左右方向の振動の継続時間も加味して、荷崩れに与える影響の度合いを特定してもよい。

【0082】

また、特定手段２３ｇは、たとえば、車両３の振動位置の偏りを示す上述の絶対値｜Ｂ／Ｃ｜（図６参照）の値が大きいほど、荷崩れに与える影響の度合いが大きいと特定する。この場合、特定手段２３ｇは、車両３の振動位置の偏りの継続時間も加味して、荷崩れに与える影響の度合いを特定してもよい。

【0083】

また、特定手段２３ｇは、測定手段２３ｃにより測定された振動情報とは異なる情報を用いて、車両３の荷崩れ情報を特定してもよい。図７は、実施の形態１に係る運転支援処理の一例を説明するための図であり、加速度の３軸の分布がプロットされた３次元座標系において、各時間でのそれぞれの加速度の推移をプロットしたものである。

【0084】

具体的には、図７では、最初に、加速度の３軸の分布がプロットＰ１の位置にプロットされ、つづいて、加速度の３軸の分布がプロットＰ２、プロットＰ３、プロットＰ４、プロットＰ５およびプロットＰ６の順にプロットされる。

【0085】

この場合、制御部２３の抽出手段２３ｆは、たとえば、車両３における３軸の加速度の推移から、車両３の加速度の左右方向成分に関する情報を抽出する。たとえば、抽出手段２３ｆは、図７に示す各プロット（たとえば、プロットＰ５）における横方向成分の大きさの絶対値｜Ｅ｜の値を抽出する。

【0086】

そして、特定手段２３ｇは、かかる横方向成分の大きさの絶対値｜Ｅ｜の値が大きいほど、荷崩れに与える影響の度合いが大きいと特定する。

【0087】

また、抽出手段２３ｆは、たとえば、図７に示す各プロット（たとえば、プロットＰ５）における横方向成分の大きさの絶対値｜Ｅ｜に、かかるプロットＰ５と原点との距離を加味した値を抽出する。

【0088】

そして、特定手段２３ｇは、かかる原点との距離を加味した横方向成分の大きさの絶対値｜Ｅ｜の値が大きいほど、荷崩れに与える影響の度合いが大きいと特定する。

【0089】

また、抽出手段２３ｆは、たとえば、図７に示す各プロットにおける偏差（直前のプロットとの差分、たとえばプロットＰ６における直前のプロットＰ５との差分）の絶対値｜Ｆ｜の値を抽出する。

【0090】

そして、特定手段２３ｇは、かかる偏差の絶対値｜Ｆ｜の値が大きいほど、荷崩れに与える影響の度合いが大きいと特定する。

【0091】

また、実施の形態１では、車両３の１運行での加速度値分布図を生成し、かかる１運行での加速度値分布図に基づいて荷崩れに与える影響の度合いを特定してもよい。図８は、実施の形態１に係る運転支援処理の一例を説明するための図であり、車両３の１運行での加速度値分布図の一例を示した図である。

【0092】

図８に示す車両３の１運行での加速度値分布図（プロット範囲Ｄ５）は、制御部２３の生成手段２３ｂによって生成される。そして、抽出手段２３ｆは、かかるプロット範囲Ｄ５のいびつ度合い（たとえば、原点に対する偏り）を抽出する。

【0093】

そして、特定手段２３ｇは、かかる１運行での加速度値分布図のいびつ度合いが大きいほど、荷崩れに与える影響の度合いが大きいと特定する。

【0094】

また、実施の形態１では、取得手段２３ａにより取得された車両３の走行情報から車両３に積載される荷物に加わるモーメントを抽出し、かかる荷物に加わるモーメントに基づいて荷崩れに与える影響の度合いを特定してもよい。図９は、実施の形態１に係る運転支援処理の一例を説明するための図であり、荷物に加わるモーメントについて説明するための図である。

【0095】

図９の例において、初期段階での荷物の重心Ｇの位置は、原点（たとえば、車両３の重心位置）と一致している。次に、車両３が右に旋回し、荷物の重心Ｇは原点から左後方に移動している場合を考える。

【0096】

この場合、抽出手段２３ｆは、以下の式（１）に基づいて、荷物に加わるモーメントＭを抽出することができる。
Ｍ∝Ｆ_Ｃ×Ｌ ・・・（１）
Ｆ_Ｃ：遠心力
Ｌ：原点と重心Ｇとの距離

【0097】

そして、特定手段２３ｇは、かかる荷物に加わるモーメントＭの値が大きい（Ｌが大きい、即ち重心の初期値の差が大きい、および／またはＦの遠心力が大きい、即ち速度が大きい・急カーブ）ほど、荷崩れに与える影響の度合いが大きいと特定する。なお、荷物の重心Ｇの位置は、３軸加速度センサ５により検出される加速度や角速度、角加速度などにより求めることができる。

【0098】

図３の説明に戻る。制御部２３の提示手段２３ｈは、特定手段２３ｇにより特定された車両３の荷崩れ情報を、かかる車両３の運転手に提示する。たとえば、提示手段２３ｈは、車両３の荷崩れ情報を表示部８に表示することにより、車両３の荷崩れ情報を運転手に提示する。

【0099】

たとえば、提示手段２３ｈは、荷崩れに与える影響の度合いが所与の閾値よりも大きい場合に、荷崩れが発生する可能性が高いことを運転手に提示する。これにより、制御装置４は、荷崩れが発生しやすい運転が行われることを抑制することができる。

【0100】

また、提示手段２３ｈは、たとえば、荷崩れに与える影響の度合いが所与の閾値よりも大きい場合に、発生した荷崩れの程度を運転手に提示してもよい。これによっても、制御装置４は、荷崩れの程度がさらに大きくなりやすい運転が行われることを抑制することができる。

【0101】

したがって、実施の形態１によれば、車両３での荷崩れを抑制することができる。

【0102】

また、実施の形態１では、上述した各種要因（たとえば、絶対値｜Ａ｜、絶対値｜Ｂ｜、絶対値｜Ｂ／Ｃ｜、絶対値｜Ｅ｜、絶対値｜Ｆ｜、モーメントＭ）のうち、荷崩れに与える影響の度合いの大きい要因を個別に運転手に提示してもよい。

【0103】

また、実施の形態１では、上述した各種要因（たとえば、絶対値｜Ａ｜、絶対値｜Ｂ｜、絶対値｜Ｂ／Ｃ｜、絶対値｜Ｅ｜、絶対値｜Ｆ｜、モーメントＭ）を総合的に加味して、この総合的に加味された影響の度合いの大きさを運転手に提示してもよい。

【0104】

また、実施の形態１では、荷崩れに与える影響の度合いが大きい地点の情報をサーバ２に蓄積してもよい。たとえば、記憶手段２３ｅは、取得手段２３ａにより取得された車両３の位置情報と、特定手段２３ｇにより特定された荷崩れ情報とを関連付けて、サーバ２の荷崩れ情報記憶部１２ｃに記憶する。

【0105】

これにより、荷崩れが発生しやすい場所に関する情報がサーバ２の荷崩れ情報記憶部１２ｃに記憶されることから、かかる荷崩れが発生しやすい場所に関する情報を、ネットワークＮに接続された複数の車両３で活用することができる。

【0106】

たとえば、制御装置４は、サーバ２の路面情報記憶部１２ｂおよび荷崩れ情報記憶部１２ｃに記憶された情報に基づいて、車両３が走行予定のルート案内を運転手に提示してもよい。

【0107】

具体的には、制御装置４は、たとえば、路面情報記憶部１２ｂに記憶された路面状態が悪い場所、および荷崩れ情報記憶部１２ｃに記憶された荷崩れが発生しやすい場所（たとえば、荷崩れに与える影響の度合いが所与の閾値よりも大きい場所）を回避するルート案内を運転手に提示するとよい。

【0108】

これにより、路面状態が悪い場所（たとえば、路面に大きい凹凸が生じている場所など）や荷崩れが発生しやすい場所（たとえば、曲率の小さいカーブなど）に車両３が進入することを未然に防ぐことができる。したがって、実施の形態１によれば、車両３での荷崩れを効果的に抑制することができる。

【0109】

また、制御装置４は、路面情報記憶部１２ｂを参照して、路面状態が良好であるとあらかじめ分かった路面を走行中に、荷崩れに与える影響の度合いが所与の閾値よりも大きくなった場合、かかる影響の度合いの上昇が、路面状態ではなく運転手の運転の仕方に起因すると推定する。

【0110】

そしてこの場合、提示手段２３ｈは、荷崩れに与える影響の度合いを小さくするための運転方法を運転手に提示（アドバイス）するとよい。たとえば、図８に示した１運行での加速度値分布図のいびつ度合いが大きい場合、提示手段２３ｈは、１運行が終了した休憩時に、加速度値分布図のいびつ度合いを小さくする運転方法を運転手に提示するとよい。

【0111】

これにより、制御装置４は、荷崩れが発生しやすい運転が行われることを抑制することができる。したがって、実施の形態１によれば、車両３での荷崩れを抑制することができる。

【0112】

また、実施の形態１では、荷物の重心Ｇの位置が徐々に移動している場合、運転手にガイダンスを提示してもよい。さらに、積み荷のバランスが著しく崩れていることが想定される場合、提示手段２３ｈは、一旦車両３を停止させて積み荷を確認するよう運転手に提示してもよい。

【0113】

＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２に係る車両３Ａの構成について、図１０を参照しながら説明する。図１０は、実施の形態２に係る車両３Ａの構成の一例を示す説明図である。この実施の形態２の車両３Ａは、ネットワークＮ（図１参照）に接続されていないスタンドアローン型の車両である。

【0114】

図１０に示すように、車両３Ａは、制御装置４Ａと、３軸加速度センサ５と、ＧＰＳセンサ６と、速度センサ７と、表示部８とを有する。制御装置４Ａは、路面状態推定装置の別の一例であり、また、運転支援装置の別の一例である。

【0115】

３軸加速度センサ５は、たとえば、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各方向の加速度を検出するセンサであり、その検出信号を制御装置４Ａへ供給する。なお、３軸加速度センサ５は、さらに車両３Ａの動作の角速度や角加速度を検出してもよい。

【0116】

ＧＰＳセンサ６は、複数のＧＰＳ衛星から測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信し、かかる測位用データを制御装置４Ａへ供給する。制御装置４Ａは、かかる測位用データに含まれる位置情報（たとえば、緯度および経度）から、車両３Ａの絶対的な位置を検出することができる。

【0117】

速度センサ７は、たとえば、車両３Ａの速度を検出するセンサであり、その検出信号を制御装置４Ａへ供給する。表示部８は、たとえば、車両３Ａのインストルメントパネルに設けられており、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ素子などで構成される。

【0118】

図１０に示すように、制御装置４Ａは、記憶部３１と、制御部３２とを備える。記憶部３１は、たとえば、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。図１０に示すように、記憶部３１は、道路情報記憶部３１ａと、路面情報記憶部３１ｂと、荷崩れ情報記憶部３１ｃとを有する。

【0119】

道路情報記憶部３１ａは、道路の位置を示す道路位置情報、たとえば地図情報を記憶する。路面情報記憶部３１ｂは、道路の路面情報を記憶する。荷崩れ情報記憶部３１ｃは、荷崩れ情報を記憶する。

【0120】

なお、道路情報記憶部３１ａ、路面情報記憶部３１ｂおよび荷崩れ情報記憶部３１ｃは、図２に示した実施の形態１の道路情報記憶部１２ａ、路面情報記憶部１２ｂおよび荷崩れ情報記憶部１２ｃとそれぞれ同様の構成を有することから、詳細な説明は省略する。

【0121】

制御部３２は、コントローラであり、たとえば、ＣＰＵやＭＰＵなどによって、制御装置４Ａ内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部３２は、たとえば、コントローラであり、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路により実現される。

【0122】

図１０に示すように、制御部３２は、取得手段３２ａと、生成手段３２ｂと、測定手段３２ｃと、推定手段３２ｄと、記憶手段３２ｅと、抽出手段３２ｆと、特定手段３２ｇと、提示手段３２ｈとを備え、以下に説明する各種処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部３２の内部構成は、図１０に示した構成に限られず、以下に説明する各種処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

【0123】

取得手段３２ａは、車両３Ａの走行情報を取得する。取得手段３２ａは、かかる走行情報として、たとえば、３軸加速度センサ５から、車両３Ａの前後方向、左右方向および上下方向の加速度に関する情報を取得する。

【0124】

また、取得手段３２ａは、走行情報として、たとえば、ＧＰＳセンサ６から車両３Ａの位置情報を取得し、速度センサ７から車両３Ａの速度情報を取得する。

【0125】

生成手段３２ｂは、取得手段３２ａにより取得された車両３Ａの前後方向、左右方向および上下方向の加速度に関する情報を用いて、所定の単位時間における加速度の３軸の分布を３次元座標系にプロットした加速度値分布図を生成する。

【0126】

測定手段３２ｃは、車両３Ａの加速度の複数軸の分布（たとえば、生成手段３２ｂにより生成された加速度値分布図）に基づいて、車両３Ａの振動情報を測定する。推定手段３２ｄは、測定手段３２ｃにより測定された振動情報に基づいて、車両３Ａが走行した路面の路面状態を推定する。

【0127】

記憶手段３２ｅは、取得手段３２ａにより取得された車両３Ａの位置情報と、推定手段３２ｄにより推定された路面状態とを関連付けて、記憶部３１の路面情報記憶部３１ｂに記憶する。

【0128】

なお、取得手段３２ａ、生成手段３２ｂ、測定手段３２ｃ、推定手段３２ｄおよび記憶手段３２ｅは、図３に示した実施の形態１の取得手段２３ａ、生成手段２３ｂ、測定手段２３ｃ、推定手段２３ｄおよび記憶手段２３ｅとそれぞれ同様の構成を有することから、詳細な説明は省略する。

【0129】

このように、実施の形態２では、上述の実施の形態１と同様に、車両３Ａの加速度の複数軸の分布（たとえば、加速度値分布図）に基づいて車両３Ａの振動情報を測定し、かかる車両３Ａの振動情報に基づいて路面状態を推定する。これにより、路面状態を精度よく推定することができる。

【0130】

また、実施の形態２では、推定手段３２ｄが、車両３Ａの振動の大きさ（たとえば、絶対値｜Ａ｜、絶対値｜Ｂ｜、絶対値｜Ｄ｜）および車両３Ａの振動位置の偏り（たとえば、絶対値｜Ｂ／Ｃ｜）に基づいて、路面状態を推定するとよい。

【0131】

このように、路面劣化区間Ｘの劣化度合いをさまざまなパラメータで推定することにより、路面状態をさらに精度よく推定することができる。

【0132】

また、実施の形態２では、測定手段３２ｃが、生成手段３２ｂで生成された加速度値分布図の形状に基づいて、車両３Ａの振動の大きさおよび車両３Ａの振動位置の偏りを測定するとよい。

【0133】

これにより、車両３Ａの振動の大きさおよび車両３Ａの振動位置の偏りを精度よく測定することができる。したがって、実施の形態２によれば、路面状態をさらに精度よく推定することができる。

【0134】

また、実施の形態２では、推定手段３２ｄが、車両３Ａの振動の大きさに基づいて路面表面の起伏を推定し、車両３Ａの振動位置の偏りに基づいて走行車線において路面状態が傷んだ地点の横位置を推定するとよい。

【0135】

これにより、路面劣化区間Ｘの劣化度合いをさまざまなパラメータで推定することができるとともに、路面劣化区間Ｘの横位置も推定することができる。したがって、実施の形態２によれば、路面状態をさらに精度よく推定することができる。

【0136】

また、実施の形態２では、生成手段３２ｂで生成された加速度値分布図の形状に基づいて、推定手段３２ｄが路面状態を直接推定してもよい。たとえば、推定手段３２ｄは、加速度値分布図の形状に基づいて、路面に段差があるか、あるいは路面にひび割れがあるか、などを推定することができる。したがって、実施の形態２によれば、路面状態をさらに精度よく推定することができる。

【0137】

また、実施の形態２では、取得手段３２ａが、車両３Ａの内部に位置する１つの３軸加速度センサ５から走行情報を取得するとよい。これにより、車両３Ａの加速度値分布図を簡便に生成することができることから、低コストで路面状態を推定することができる。

【0138】

なお、３軸加速度センサ５は、車両３Ａに搭載されている場合に限られず、たとえば、スマートフォンなどの情報端末に搭載され、車両３Ａ内に載置される３軸加速度センサであってもよい。

【0139】

また、本開示において、車両３Ａの加速度を計測する３軸加速度センサ５の数は１つに限られず、複数であってもよい。これにより、車両３Ａの加速度を精度よく計測することができることから、路面状態をさらに精度よく推定することができる。

【0140】

また、実施の形態２では、記憶手段３２ｅが、取得手段３２ａにより取得された車両３Ａの位置情報と、推定手段３２ｄにより推定された路面状態とを関連付けて、記憶部３１の路面情報記憶部３１ｂに記憶するとよい。

【0141】

これにより、路面状態が悪い場所が路面情報記憶部３１ｂに記憶されることから、車両３Ａが推定した路面状態に関する情報を、次回以降の車両３Ａの走行時に活用することができる。

【0142】

また、実施の形態２では、上述の実施の形態１と同様に、車両３Ａの速度、車両３Ａの車種および車両３Ａが搭載しているタイヤの種類などによって、生成される加速度値分布図の形状や大きさが異なる場合がある。

【0143】

そこで、実施の形態２では、上述した各種振動情報に加え、路面劣化区間Ｘを通過する際の車両３Ａの速度、車両３Ａの車種および車両３Ａが搭載しているタイヤの種類などの情報に基づいて路面状態を推測してもよい。

【0144】

たとえば、あらかじめ凹凸の形状が分かっている路面を車両３Ａに走行させることにより、車両３Ａにキャリブレーション処理を施してもよい。

【0145】

また、制御装置４Ａは、車両３Ａの加速度値分布図の集合に基づいて、加速度値分布図を入力情報とし、路面の劣化度合いを出力情報とした学習モデルを生成する。そして、推定手段３２ｄは、加速度値分布図を生成するごとに、この学習モデルを用いて路面の劣化度合いを推測してもよい。

【0146】

また、実施の形態２では、生成手段３２ｂが、走行時のすべての走行時間において単位時間ごとに加速度値分布図を生成してもよいし、３軸加速度センサ５が特異な加速度を検出した時点から加速度値分布図を生成してもよい。

【0147】

抽出手段３２ｆは、たとえば、車両３Ａにおける３軸の加速度の推移から、車両３Ａの加速度の左右方向成分に関する情報などを抽出する。特定手段３２ｇは、各種の情報に基づいて、車両３Ａの荷崩れ情報を特定する。

【0148】

提示手段３２ｈは、特定手段３２ｇにより特定された車両３Ａの荷崩れ情報を、かかる車両３Ａの運転手に提示する。たとえば、提示手段３２ｈは、車両３Ａの荷崩れ情報を表示部８に表示することにより、車両３Ａの荷崩れ情報を運転手に提示する。

【0149】

なお、抽出手段３２ｆ、特定手段３２ｇおよび提示手段３２ｈは、図３に示した実施の形態１の抽出手段２３ｆ、特定手段２３ｇおよび提示手段２３ｈとそれぞれ同様の構成を有することから、詳細な説明は省略する。

【0150】

このように、実施の形態２では、上述の実施の形態１と同様に、特定手段３２ｇにより特定された車両３Ａの荷崩れ情報を、かかる車両３Ａの運転手に提示する。

【0151】

たとえば、提示手段３２ｈは、荷崩れに与える影響の度合いが所与の閾値よりも大きい場合に、荷崩れが発生する可能性が高いことを運転手に提示する。これにより、制御装置４Ａは、荷崩れが発生しやすい運転が行われることを抑制することができる。

【0152】

また、提示手段３２ｈは、たとえば、荷崩れに与える影響の度合いが所与の閾値よりも大きい場合に、発生した荷崩れの程度を運転手に提示してもよい。これによっても、制御装置４Ａは、荷崩れの程度がさらに大きくなりやすい運転が行われることを抑制することができる。

【0153】

したがって、実施の形態２によれば、車両３Ａでの荷崩れを抑制することができる。

【0154】

また、実施の形態２では、上述の実施の形態１で示した各種要因（たとえば、絶対値｜Ａ｜、絶対値｜Ｂ｜、絶対値｜Ｂ／Ｃ｜、絶対値｜Ｅ｜、絶対値｜Ｆ｜、モーメントＭ）のうち、荷崩れに与える影響の度合いの大きい要因を個別に運転手に提示してもよい。

【0155】

また、実施の形態２では、上述した各種要因（たとえば、絶対値｜Ａ｜、絶対値｜Ｂ｜、絶対値｜Ｂ／Ｃ｜、絶対値｜Ｅ｜、絶対値｜Ｆ｜、モーメントＭ）を総合的に加味して、この総合的に加味された影響の度合いの大きさを運転手に提示してもよい。

【0156】

また、実施の形態２では、荷崩れに与える影響の度合いが大きい地点の情報を記憶部３１に蓄積してもよい。たとえば、記憶手段３２ｅは、取得手段３２ａにより取得された車両３Ａの位置情報と、特定手段３２ｇにより特定された荷崩れ情報とを関連付けて、記憶部３１の荷崩れ情報記憶部３１ｃに記憶する。

【0157】

これにより、荷崩れが発生しやすい場所に関する情報が路面情報記憶部３１ｂに記憶されることから、かかる荷崩れが発生しやすい場所に関する情報を、次回以降の車両３Ａの走行時に活用することができる。

【0158】

たとえば、制御装置４Ａは、記憶部３１の路面情報記憶部３１ｂおよび荷崩れ情報記憶部３１ｃに記憶された情報に基づいて、車両３Ａが走行予定のルート案内を運転手に提示してもよい。

【0159】

具体的には、制御装置４Ａは、たとえば、路面情報記憶部３１ｂに記憶された路面状態が悪い場所、および荷崩れ情報記憶部３１ｃに記憶された荷崩れが発生しやすい場所（たとえば、荷崩れに与える影響の度合いが所与の閾値よりも大きい場所）を回避するルート案内を運転手に提示するとよい。

【0160】

これにより、路面状態が悪い場所（たとえば、路面に大きい凹凸が生じている場所など）や荷崩れが発生しやすい場所（たとえば、曲率の大きいカーブなど）に車両３Ａが進入することを未然に防ぐことができる。したがって、実施の形態２によれば、車両３Ａでの荷崩れを効果的に抑制することができる。

【0161】

また、制御装置４Ａは、路面情報記憶部３１ｂを参照して、路面状態が良好であるとあらかじめ分かった路面を走行中に、荷崩れに与える影響の度合いが所与の閾値よりも大きくなった場合、かかる影響の度合いの上昇が、路面状態ではなく運転手の運転の仕方に起因すると推定する。

【0162】

そしてこの場合、提示手段３２ｈは、荷崩れに与える影響の度合いを小さくするための運転方法を運転手に提示（アドバイス）するとよい。たとえば、１運行での加速度値分布図のいびつ度合いが大きい場合、提示手段３２ｈは、１運行が終了した休憩時に、加速度値分布図のいびつ度合いを小さくする運転方法を運転手に提示するとよい。

【0163】

これにより、制御装置４Ａは、荷崩れが発生しやすい運転が行われることを抑制することができる。したがって、実施の形態２によれば、車両３Ａでの荷崩れを抑制することができる。

【0164】

また、実施の形態２では、荷物の重心Ｇの位置が徐々に移動している場合、運転手にガイダンスを提示してもよい。さらに、積み荷のバランスが著しく崩れていることが想定される場合、提示手段３２ｈは、一旦車両３Ａを停止させて積み荷を確認するよう運転手に提示してもよい。

【0165】

＜処理の手順＞
続いては、実施の形態１に係る各種処理の手順について、図１１および図１２を参照しながら説明する。図１１は、実施の形態１に係る路面状態推定処理の手順を示すフローチャートである。

【0166】

最初に、取得手段２３ａは、車両３の走行情報を取得する（ステップＳ１０１）。取得手段２３ａは、かかる走行情報として、たとえば、３軸加速度センサ５から、車両３の前後方向、左右方向および上下方向の加速度に関する情報を取得する。

【0167】

次に、生成手段２３ｂは、取得手段２３ａにより取得された車両３の前後方向、左右方向および上下方向の加速度に関する情報を用いて、所定の単位時間における加速度の３軸の分布を３次元座標系にプロットした加速度値分布図を生成する（ステップＳ１０２）。

【0168】

次に、測定手段２３ｃは、車両３の加速度の複数軸の分布（たとえば、生成手段２３ｂにより生成された加速度値分布図）に基づいて、車両３の振動情報を測定する（ステップＳ１０３）。

【0169】

次に、推定手段２３ｄは、測定手段２３ｃにより測定された振動情報に基づいて、車両３が走行した路面の路面状態を推定する（ステップＳ１０４）。

【0170】

最後に、記憶手段２３ｅは、取得手段２３ａにより取得された車両３の位置情報と、推定手段２３ｄにより推定された路面状態とを関連付けて、サーバ２の路面情報記憶部１２ｂに記憶し（ステップＳ１０５）、一連の路面状態推定処理を終了する。

【0171】

図１２は、実施の形態１に係る運転支援処理の手順を示すフローチャートである。最初に、取得手段２３ａは、車両３の走行情報を取得する（ステップＳ２０１）。取得手段２３ａは、かかる走行情報として、たとえば、３軸加速度センサ５から、車両３の前後方向、左右方向および上下方向の加速度に関する情報を取得する。

【0172】

次に、特定手段２３ｇは、取得手段２３ａにより取得された走行情報に基づく車両３の加速度の複数軸の分布に基づいて、車両３の荷崩れ情報を特定する（ステップＳ２０２）。

【0173】

特定手段２３ｇは、たとえば、測定手段２３ｃにより測定される車両３の振動情報や、抽出手段２３ｆにより抽出される各種の情報（上述の絶対値｜Ｅ｜や絶対値｜Ｆ｜など）に基づいて、車両３の荷崩れ情報を特定する。

【0174】

最後に、提示手段２３ｈは、特定手段２３ｇにより特定された車両３の荷崩れ情報を、かかる車両３の運転手に提示し（ステップＳ２０３）、一連の運転支援処理を終了する。

【0175】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。たとえば、上記の実施の形態では、車両３で実施する各種処理について示したが、本開示が実施される対象は車両に限られず、各種の移動体（たとえば、バイクや電車など）に対しても適用可能である。

【0176】

また、上記の実施の形態では、提示手段２３ｈが車両３の運転手に荷崩れ情報を提示する例について示したが、提示手段２３ｈが荷崩れ情報を提示する対象は車両３の運転手に限られず、別の車両３の運転手やサーバ２の管理者などであってもよい。

【0177】

また、上記の実施の形態では、３軸加速度センサ５により、所定の単位時間における加速度の３軸の分布を３次元座標系にプロットした図である加速度値分布図を生成し、かかる加速度値分布図に基づいて路面状態推測処理や運転支援処理を実施する例について示した。

【0178】

しかしながら、上記の実施の形態はかかる例に限られず、たとえば、加速度センサで測定されたＸ軸方向およびＹ軸方向の２軸の加速度を用いて、所定の単位時間における加速度の２軸の分布を２次元座標系にプロットした図である加速度値分布図を生成し、かかる加速度値分布図に基づいて路面状態推測処理や運転支援処理を実施してもよい。

【0179】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0180】

１ 制御システム
２ サーバ
３、３Ａ 車両（移動体の一例）
４、４Ａ 制御装置（路面状態推定装置および運転支援装置の一例）
５ ３軸加速度センサ
６ ＧＰＳセンサ
７ 速度センサ
８ 表示部
１２、２２、３１ 記憶部
１３、２３、３２ 制御部
２３ａ、３２ａ 取得手段
２３ｂ、３２ｂ 生成手段
２３ｃ、３２ｃ 測定手段
２３ｄ、３２ｄ 推定手段
２３ｅ、３２ｅ 記憶手段
２３ｆ、３２ｆ 抽出手段
２３ｇ、３２ｇ 特定手段
２３ｈ、３２ｈ 提示手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】