特開 2024-175287 溶接システムおよび溶接方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024175287

(43)【公開日】2024-12-18

(54)【発明の名称】溶接システムおよび溶接方法

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/12 20060101AFI20241211BHJP

   B23K 9/028 20060101ALI20241211BHJP

   B23K 9/00 20060101ALN20241211BHJP

【ＦＩ】

B23K9/12 331N

B23K9/028 J

B23K9/00 501B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023092950

(22)【出願日】2023-06-06

(71)【出願人】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100111235

【弁理士】

【氏名又は名称】原 裕子

(74)【代理人】

【識別番号】100170575

【弁理士】

【氏名又は名称】森 太士

(72)【発明者】

【氏名】加藤 明

(72)【発明者】

【氏名】神名 正樹

(72)【発明者】

【氏名】西村 仁志

(72)【発明者】

【氏名】川澄 重昌

(72)【発明者】

【氏名】小原 邦彦

【テーマコード（参考）】

4E081

【Ｆターム（参考）】

4E081BB04

4E081CA07

4E081DA05

4E081EA18

4E081YB03

4E081YB08

(57)【要約】

【課題】狭い空間内の溶接作業を簡易且つ精度良く実行可能な溶接システムおよび溶接方法を提供する。
【解決手段】溶接システム１は、長形のトーチ１１と、走行ユニット１２と、制御装置２０とを備える。走行ユニット１２は、トーチ１１を、トーチ１１の長軸方向に走行させる。制御装置２０は、走行ユニット１２によりトーチ１１を走行させつつ、トーチ１１により溶接処理を実行させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

長形のトーチと、
前記トーチを、前記トーチの長軸方向に走行させる走行部材と、
前記走行部材により前記トーチを走行させつつ、前記トーチにより溶接処理を実行させる制御装置と、を備える溶接システム。

【請求項2】

前記トーチは、前記トーチの長軸方向と異なる方向に向けて溶接処理を実行する、請求項１に記載の溶接システム。

【請求項3】

前記トーチによる溶接対象部位は線状であり、
前記トーチおよび前記走行部材は、前記トーチが、前記溶接対象部位の線方向に移動するように設置される、請求項１に記載の溶接システム。

【請求項4】

前記トーチは、溶接対象部位を継続して溶接可能な長さを有する、請求項１に記載の溶接システム。

【請求項5】

前記トーチによる溶接対象部位は、第１の柱の下端の辺と第２の柱の上端の辺とが合わさる線状の部位であり、
前記第１の柱および前記第２の柱には、前記溶接対象部位を跨いで固定部材が設置され、
前記トーチおよび前記走行部材は、前記トーチが、前記固定部材と前記溶接対象部位との間に形成される空間を通り、前記溶接対象部位の線方向に移動するように設置される、請求項１に記載の溶接システム。

【請求項6】

前記トーチおよび前記走行部材を溶接対象部材に装着する装着部と、
前記装着部に設置され、前記装着部により装着された前記トーチおよび前記走行部材の位置を調整する位置調整部材と、とさらに備える請求項１に記載の溶接システム。

【請求項7】

長形のトーチと、
前記トーチを、前記トーチの長軸方向に走行させる走行部材とを備えた溶接装置を制御する制御装置が、
前記走行部材により前記トーチを走行させつつ、前記トーチにより溶接処理を実行させる、溶接方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、溶接システムおよび溶接方法に関する。

【背景技術】

【0002】

超高層建築構造物では多くの場合、柱材として断面四角形状のボックス柱が用いられている。ボックス柱を接合する際は、接合対象の２本のボックス柱を上下方向に並べて、４方向の各面において上下の柱端部を横方向の線状に溶接する。ボックス柱の溶接は熟練した作業員により手作業で行われている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１５７３６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ボックス柱の溶接を行う際には、上下双方のボックス柱の４方向の各面に、上下のボックス柱間の相互位置を固定する部材であるスプライスが設置される。このスプライスは、ボックス柱の各面の左右方向の中央部に、上下のボックス柱を固定するように設置される。

【0005】

このスプライスは、溶接対象部位を跨いで上下のボックス柱を固定しているため、溶接対象部位の周囲には空間が形成されるが、この空間は狭く、人間の腕が通過可能な大きさを有していない。

【0006】

そのため溶接作業者は、このスプライスがあることにより、ボックス柱の１面において横方向の線状の溶接作業を一度に連続的に行うことができず、スプライスの左側と右側とに分けて溶接作業を行う。このように作業を行うと、線状の溶接部の中央に溶接の継ぎ目が生じ、製造するボックス柱の品質の確保が難しくなるという問題があった。

【0007】

また、近年は、溶接作業の作業効率向上を図るべく溶接を自動的に行う装置の開発も試みられているが、上述したようにスプライスにより形成される狭い空間を通って行う溶接を自動化することは困難であった。

【0008】

そこで、本開示は、狭い空間内の溶接作業を簡易且つ精度良く実行可能な溶接システムおよび溶接方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示の一態様に係る溶接システムは、長形のトーチと、前記トーチを、前記トーチの長軸方向に走行させる走行部材と、前記走行部材により前記トーチを走行させつつ、前記トーチにより溶接処理を実行させる制御装置と、を備える。

【0010】

前記トーチは、前記トーチの長軸方向と異なる方向に向けて溶接処理を実行してもよい。

【0011】

前記トーチによる溶接対象部位は線状であり、前記トーチおよび前記走行部材は、前記トーチが、前記溶接対象部位の線方向に移動するように設置されてもよい。

【0012】

前記トーチは、溶接対象部位を継続して溶接可能な長さを有していてもよい。

【0013】

前記トーチによる溶接対象部位は、第１の柱の下端の辺と第２の柱の上端の辺とが合わさる線状の部位であり、前記第１の柱および前記第２の柱には、前記溶接対象部位を跨いで固定部材が設置され、前記トーチおよび前記走行部材は、前記トーチが、前記固定部材と前記溶接対象部位との間に形成される空間を通り、前記溶接対象部位の線方向に移動するように設置されてもよい。

【0014】

前記トーチおよび前記走行部材を溶接対象部材に装着する装着部と、
前記装着部に設置され、前記装着部により装着された前記トーチおよび前記走行部材の位置を調整する位置調整部材と、とさらに備えていてもよい。

【0015】

本開示の一態様に係る溶接方法は、長形のトーチと、前記トーチを、前記トーチの長軸方向に走行させる走行部材とを備えた溶接装置を制御する制御装置が、前記走行部材により前記トーチを走行させつつ、前記トーチにより溶接処理を実行させる。

【発明の効果】

【0016】

本開示によれば、狭い空間内の溶接作業を簡易且つ精度良く実行可能な溶接システムおよび溶接方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】一実施形態に係る溶接システムの構成を示すブロック図である。

【図2】一実施形態に係る溶接システムが用いる溶接装置の外観斜視図である。

【図3】一実施形態に係る溶接システムが用いる溶接装置の走行ユニットの内部構造を示す模式図である。

【図4】一実施形態に係る溶接システムが用いる溶接装置のトーチの内部構造を示す斜視図である。

【図5】一実施形態に係る溶接システムが用いる溶接装置を溶接対象のボックス柱に装着し、トーチの位置を、シールドノズルが溶接開始位置に対応するように調整した状態を示す正面図である。

【図6】一実施形態に係る溶接システムが用いる溶接装置を溶接対象のボックス柱に装着し、トーチの位置が左方向に移動した状態を示す図である。

【図7】一実施形態に係る溶接システムが用いる溶接装置により、溶接処理を実行しているときのトーチと溶接対象のボックス柱とを横から見た図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

溶接装置の一実施形態として、第１の柱であるボックス柱Ｐ１と第２の柱であるボックス柱Ｐ２とを上下方向に接続させるために溶接する溶接装置について、図面を参照して説明する。

【0019】

図１は、一実施形態に係る溶接装置を用いた溶接システム１の構成を示す全体図である。溶接システム１は、溶接装置１０と、制御装置２０と、操作ペンダント３０と、給電装置４０と、冷却水循環機５０と、ガス供給装置６０、ワイヤ送給機７０とを備える。

【0020】

給電装置４０は、溶接装置１０内に電力を供給する。冷却水循環機５０は、溶接装置１０内に冷却水を供給して循環させる。ガス供給装置６０は、溶接処理で用いるシールドガスを溶接装置１０に供給する。ワイヤ送給機７０は、溶接処理で用いる溶接ワイヤＷを溶接装置１０に供給する。

【0021】

図２は、溶接装置１０の外観斜視図である。溶接装置１０は、トーチ１１と、トーチ１１を床面に水平な方向に走行させる走行ユニット１２と、トーチ１１および走行部材としての走行ユニット１２を被溶接物に固定する架台１３とを有する。

【0022】

図３は、走行ユニット１２の内部構造を示す模式図である。走行ユニット１２は、回転動作可能なピニオン１２１と、ピニオン１２１を回転させるピニオン用モータ１２２とを有する。

【0023】

図２に戻り、トーチ１１は、溶接対象部位を継続して溶接可能な長さ、例えば溶接対象部位の長さより長い長形を有する。トーチ１１は、トーチ１１の先端方向の一部分を囲う長形の第１筐体１１１と、トーチ１１の他の部分を囲う長形の第２筐体１１２と、第１筐体１１１と第２筐体１１２とを接続させつつ、第１筐体１１１で囲われる空間と第２筐体１１２で囲われる空間とを仕切る仕切り部材１１３とを有する。第１筐体１１１および第２筐体１１２は、底面が平面に形成されている。第１筐体１１１および第２筐体１１２の上部には、長形のラック１１４が、第１筐体１１１、第２筐体１１２と同軸方向に設置されている。

【0024】

第１筐体１１１は、第２筐体１１２との接続端と反対側の先端の下部に、長軸方向に対して垂直な方向に開口したシールドノズル１１１ａを有する。第１筐体１１１および第２筐体１１２の外形は、シールドノズル１１１ａが設置された面方向の一部が、長軸方向に高さの低い扁平な形状で形成されている。

【0025】

また、この第１筐体１１１の先端には、スパッタ受け部材１１５が設置されている。スパッタ受け部材１１５は平面形状を有し、溶接作業中に発生するスパッタを上面で受ける。

【0026】

第２筐体１１２は、第１筐体１１１との接続端と反対側の端部近傍に、オシレート用モータ１１６を有する。

【0027】

図４は、トーチ１１の第１筐体１１１および第２筐体１１２を取り外した状態であり、トーチ１１の内部構造を示す図である。第１筐体１１１内の空間および第２筐体１１２内の空間には、これら２つの空間にわたって溶接処理部１１７が設置される。

【0028】

溶接処理部１１７は、給電パイプ１１７ａと、コンジットライナ１１７ｂと、シールドガス供給管１１７ｃと、チップボディ１１７ｄと、コンタクトチップ１１７ｅとを有する。

【0029】

ラック１１４は、図３に示すように走行ユニット１２内のピニオン１２１に係合してピニオン－ラック機構を構成し、ピニオン１２１の回転に応じて長軸方向に移動する。このようにラック１１４が移動することで、溶接処理部１１７を含むトーチ１１が長軸方向に走行する。

【0030】

給電パイプ１１７ａは給電装置４０に接続され、トーチ１１内に溶接動作のための電流を流す。コンジットライナ１１７ｂは、ワイヤ送給機７０から送給される溶接ワイヤＷをチップボディ１１７ｄまで送るためのチューブである。

【0031】

シールドガス供給管１１７ｃは、コンジットライナ１１７ｂと同軸に設置され、第１筐体１１１内の空間に対応する部位に複数の穴１１７ｆを有する。シールドガス供給管１１７ｃは、ガス供給装置６０から供給されるシールドガスを複数の穴１１７ｆから第１筐体１１１内の空間に放出して充満させ、シールドノズル１１１ａから溶接対象に向けて射出させる。

【0032】

チップボディ１１７ｄは、コンジットライナ１１７ｂ内を通った溶接ワイヤＷを、コンジットライナ１１７ｂの長軸と異なる方向、例えば床面に対して水平な面上で長軸方向に対して例えば７０°程度曲がった方向に送出させるように曲率を持たせて形成される。このように形成されることで、トーチ１１は、トーチ１１の長軸方向と異なる方向に向けて溶接処理を実行する。

【0033】

コンタクトチップ１１７ｅは、チップボディ１１７ｄから溶接ワイヤＷを溶接対象部に射出させる。

【0034】

図２に戻り、架台１３は、４個の装着部１３１、１３２、１３３、および１３４と、位置決め部材１３５とを有する。装着部１３１、１３２、１３３、および１３４は、例えばマグネットを用いて構成され、溶接装置１０を溶接対象部材に装着させる。装着部１３１、１３２、１３３、および１３４は、溶接対象部材の形状に応じて、適宜装着角度を調整可能に構成される。装着部１３４には、溶接装置１０を上下方向に微調整するための位置調整部材１３４ａが設置されている。位置決め部材１３５は、上下方向に移動可能に構成される。

【0035】

図１に戻り、制御装置２０は、ＣＰＵ２１を有する。ＣＰＵ２１（制御部または処理部の一例）は、演算装置、メモリ、及び入出力部を備える汎用のコンピュータである。ＣＰＵ２１には、制御装置２０の一部として機能させるためのコンピュータプログラム（溶接装置制御用プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、ＣＰＵ２１は、制御装置２０が備える複数の情報処理回路（２１１、２１２）として機能する。

【0036】

その他、溶接装置制御用プログラムは、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＵＳＢメモリ、ＣＤ、ＤＶＤ等のコンピュータ読取り可能な記録媒体に記憶できる。コンピュータ読取り可能な記録媒体は、例えば、非一時的な記録媒体である。溶接装置制御用プログラムは、通信ネットワークを介して配信することもできる。

【0037】

なお、以下では、ソフトウェアによって制御装置２０が備える複数の情報処理回路（２１１、２１２）を実現する例を示す。ただし、以下に示す情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（２１１、２１２）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（２１１、２１２）を個別のハードウェアにより構成してもよい。

【0038】

ＣＰＵ２１は、溶接動作制御部２１１と、走行ユニット制御部２１２とを有する。溶接動作制御部２１１は、溶接処理の実行指示を受けると、トーチ１１内の装置、具体的には、オシレート用モータ１１６、および溶接処理部１１７内の機器を制御して溶接処理を実行させる。走行ユニット制御部２１２は、溶接処理の実行指示を受けると、走行ユニット１２内のピニオン用モータ１２２を制御して、トーチ１１を床面に水平な方向に移動させる。

【0039】

操作ペンダント３０は、制御装置２０に有線または無線で通信可能に構成され、入力部３１を有する。入力部３１は、利用者により溶接処理を実行する操作が行われると、溶接処理の実行指示を生成して溶接動作制御部２１１および走行ユニット制御部２１２に送信する。

【0040】

図５は、上下方向に並べた溶接対象のボックス柱Ｐ１およびＰ２に、溶接装置１０を設置した状態を正面から見た図である。ボックス柱Ｐ２は、本体部Ｐ２ａと、本体部Ｐ２ａの上端に、本体部Ｐ２ａの外側に向かって凸状に形成された上端部材Ｐ２ｂとを有する。

【0041】

ボックス柱Ｐ１およびＰ２の４方向の各面の左右方向の中央部には、ボックス柱Ｐ１－Ｐ２間の相対位置を固定するための固定部材であるスプライスＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３、およびＳＰ４が設置されている。図５において、スプライスＳＰ４はボックス柱Ｐ１およびＰ２で隠れた位置にあり、図示していない。

【0042】

スプライスＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３、およびＳＰ４は、ボックス柱Ｐ１の端部とＰ２の端部とが合わさる溶接対象部位Ｃを跨いでボックス柱Ｐ１の所定位置およびＰ２の所定位置に設置されている。これにより、スプライスＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３、およびＳＰ４と溶接対象部位Ｃとの間、つまり溶接対象部位Ｃの周囲には空間Ｄが形成される。空間Ｄは、人間の腕等が通過可能でなく、トーチ１１が長軸方向に通過可能な大きさを有している。

【0043】

作業者は、いずれかのスプライス、例えばスプライスＳＰ２の空間Ｄをトーチ１１が通過可能な高さであるときに、位置決め部材１３５がボックス柱Ｐ２の上端部材Ｐ２ｂ上に対応する高さになるように、位置決め部材１３５の高さを調整する。

【0044】

作業者が、溶接装置１０の設置位置を決定する際の処理について説明する。作業者は、走行ユニット１２が駆動したときに、第１筐体１１１および第２筐体１１２の底面が上端部材Ｐ２ｂ上を滑りながらトーチ１１が空間Ｄ内を通過するように、溶接装置１０の設置位置を決定する。第１筐体１１１および第２筐体１１２の底面は平面に形成されており、これらが上端部材Ｐ２ｂ上を滑るようにトーチ１１を設置することで、長形のトーチ１１が撓むことを防止し、安定して移動させることができる。

【0045】

本実施形態において、ボックス柱Ｐ１およびＰ２の１面内における溶接対象部位Ｃは、ボックス柱Ｐ１の下端の辺とボックス柱Ｐ２の上端の辺とが合わさる線状の部位である。以下、この線状の部位を、溶接線Ｃ１と記載する。作業者は、トーチ１１の長軸方向が溶接線Ｃ１の線方向に合い、シールドノズル１１１ａが溶接線Ｃ１に沿って移動するように、溶接装置１０の設置位置を決定する。

【0046】

作業者は、高さを調整した位置決め部材１３５をボックス柱Ｐ２の上端部材Ｐ２ｂに掛け、装着部１３１および１３２を上部のボックス柱Ｐ１の２方向の面にそれぞれ装着するとともに、装着部１３３および１３４を下部のボックス柱Ｐ２の２方向の面にそれぞれ装着することで、決定した位置に溶接装置１０を設置する。このように装着部１３１、１３２、１３３、１３４と、位置決め部材１３５とを用いることで、安定した状態でボックス柱Ｐ１、Ｐ２に溶接装置１０を設置することができる。

【0047】

このとき、作業者は、シールドノズル１１１ａが溶接線Ｃ１の溶接開始位置に対応するように、トーチ１１の位置を調整する。

【0048】

このように溶接装置１０をボックス柱Ｐ１およびＰ２に設置した状態で、作業者が操作ペンダント３０の入力部３１で溶接処理の実行を指示する操作を行う。入力部３１は、作業者の操作に応じて溶接処理の実行指示を生成して、溶接動作制御部２１１および走行ユニット制御部２１２に送信する。

【0049】

溶接処理の実行指示を受けた溶接動作制御部２１１は、トーチ１１の溶接処理部１１７内の機器を制御して溶接処理を実行させる。また、溶接処理の実行指示を受けた走行ユニット制御部２１２は、走行ユニット１２内のピニオン用モータ１２２を制御して、トーチ１１を床面に水平な方向に移動させる。

【0050】

このように溶接動作制御部２１１および走行ユニット制御部２１２で処理が行われることにより、走行ユニット１２によりトーチ１１が走行しつつ、トーチ１１の溶接処理部１１７により溶接処理が実行される。図６は、トーチ１１が図５の状態から左方向に移動した状態を示す図である。

【0051】

溶接処理部１１７では、半自動溶接手法により、溶接ワイヤＷに電流が流れることでワイヤが送給されてアーク放電され、溶接ワイヤＷ自体が消耗しながら溶接金属になることで、溶接処理が実行される。

【0052】

トーチ１１は、溶接線Ｃ１よりも長い長形を有しているため、１回の溶接動作実行により、溶接線Ｃ１全体を継続して溶接することができる。これにより、溶接線内に継ぎ目が生じず、高品質のボックス柱を製造することができ、またアークタイム率を向上させることができる。

【0053】

図７は、溶接処理を実行しているときのトーチ１１と、ボックス柱Ｐ１およびＰ２とを横から見た図である。トーチ１１の第１筐体１１１および第２筐体１１２の外形は、シールドノズル１１１ａが設置された面方向の一部が、長軸方向に高さの低い扁平な形状で形成されている。そのため、シールドノズル１１１ａがボックス柱Ｐ１の端部とボックス柱Ｐ２の上端部材Ｐ２ｂとの隙間に入り込み、シールドノズル１１１ａを溶接対象部位Ｃに近づけることができる。シールドノズル１１１ａを溶接対象部位Ｃに近づけることで、シールドガスが適切に溶接対象部位Ｃに当たり、高い精度で溶接処理を行うことができる。

【0054】

また作業者は、操作ペンダント３０の入力部３１で１回の操作を行うのみで上記の溶接動作を確実に実行させることができるため、操作が簡易であり熟練者であることを必要としない。

【0055】

溶接処理中には、冷却水が冷却水循環機５０からトーチ１１内に供給され、給電パイプ１１７ａの中をトーチ１１先端に向かって流れ、チップボディ１１７ｄを経由してコンジットライナ１１７ｂ内を通り、排水される。このように冷却水が循環することにより、溶接処理中に高温になるトーチ１１内を冷却することができる。また、給電パイプ１１７ａとコンジットライナ１１７ｂとを別系統で構成することで、トーチ１１内で水流を流通させる経路を適切に構成することができる。

【0056】

また、溶接装置１０では、溶接処理中に発生するスパッタを、トーチ１１の第１筐体１１１の先端に設置されたスパッタ受け部材１１５が受けるため、ボックス柱Ｐ２の上端部材Ｐ２ｂ上にスパッタが付着しない。これにより、溶接処理中に発生したスパッタが上端部材Ｐ２ｂに付着して、トーチ１１の第１筐体１１１および第２筐体１１２の底面が上端部材Ｐ２ｂ上を滑って移動する際の障害物となることを防止することができる。

【0057】

また溶接処理中にオシレート操作を実行する際には、オシレート用モータ１１６が、給電パイプ１１７ａを、長軸方向を軸にして旋回させる。このように給電パイプ１１７ａを旋回させることで、溶接ワイヤＷの先端が上下に動作してオシレート操作が実行される。

【0058】

オシレート操作に用いる給電パイプ１１７ａを、トーチ１１内で溶接部位に近い側に、溶接ワイヤＷを通すコンジットライナ１１７ｂと別軸で設けることで、オシレート操作の幅を広げることが可能になる。

【0059】

また上述した溶接処理において、移動したシールドノズル１１１ａが溶接線Ｃの最終端に到達したときにトーチ１１の移動を停止させると、最終端付近の溶接部位の厚みが薄くなる。これに対応し、本実施形態の溶接処理では、シールドノズル１１１ａが溶接線Ｃの最終端に到達した後、オシレート操作により10mm程度戻るように溶接処理を行う。このように溶接処理を行うことで、溶接線Ｃ内の高さが均一になるように調整することができる。

【0060】

上述した実施形態においては、溶接システム１が、スプライスが設置されたボックス柱の溶接を行う場合について説明したが、これには限定されず、トーチ１１が通過可能な空間を有する箇所であれば、溶接システム１による溶接処理の対象とすることができる。

【0061】

例えば、長形の金属板を、長手方向を軸として筒状に丸めて管を形成する場合に、溶接システム１を適用することができる。この場合、金属板を筒状に丸めて形成された内部の空間にトーチ１１を挿入するように溶接装置１０を設置し、金属板の長辺同士が合わさった線を溶接線として溶接処理を行う。このとき、トーチ１１の長さが金属板の長辺よりも長ければ、１回の溶接処理で全溶接線を溶接することができる。

【0062】

いくつかの実施形態を説明したが、上記開示内容に基づいて実施形態の修正又は変形をすることが可能である。上記の実施形態のすべての構成要素、及び請求の範囲に記載されたすべての特徴は、それらが互いに矛盾しない限り、個々に抜き出して組み合わせてもよい。

【0063】

本開示は、例えば持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標７「すべての人々の、安価かつ信頼できる持続可能な近代的エネルギーへのアクセスを確保する」に貢献することができる。

【符号の説明】

【0064】

１ 溶接システム
１０ 溶接装置
１１ トーチ
１２ 走行ユニット
１３ 架台
２０ 制御装置
３０ 操作ペンダント
３１ 入力部
４０ 給電装置
５０ 冷却水循環機
６０ ガス供給装置
７０ ワイヤ送給機
１１１ 第１筐体
１１１ａ シールドノズル
１１２ 第２筐体
１１３ 仕切り部材
１１４ ラック
１１５ スパッタ受け部材
１１６ オシレート用モータ
１１７ 溶接処理部
１１７ａ 給電パイプ
１１７ｂ コンジットライナ
１１７ｃ シールドガス供給管
１１７ｄ チップボディ
１１７ｅ コンタクトチップ
１１７ｆ 穴
１２１ ピニオン
１２２ ピニオン用モータ
１３１、１３２、１３３、１３４ 装着部
１３４ａ 位置調整部材
１３５ 位置決め部材
２１１ 溶接動作制御部
２１２ 走行ユニット制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】