特開 2024-175308 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024175308

(43)【公開日】2024-12-18

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/08 20120101AFI20241211BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20241211BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241211BHJP

【ＦＩ】

B60W30/08

B60W30/09

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023092992

(22)【出願日】2023-06-06

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100187311

【弁理士】

【氏名又は名称】小飛山 悟史

(74)【代理人】

【識別番号】100161425

【弁理士】

【氏名又は名称】大森 鉄平

(72)【発明者】

【氏名】田中 敬朗

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA01

3D241BA30

3D241BA33

3D241BA60

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE01

3D241CE05

3D241DA13Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DC33Z

3D241DC35Z

3D241DC37Z

3D241DC57Z

5H181AA01

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC24

5H181CC27

5H181FF22

5H181FF33

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】工事区間及び走行車線の区画線を跨ぐ停止車両を検出した場合に不要な減速制御の実行を抑制する。
【解決手段】自車両の走行する走行車線上で自車両の前方に停止車両を検出した場合に自車両の減速制御を行う車両制御装置であって、自車両の自動運転中に、走行車線に隣接する工事区間と走行車線との区画線を跨いで停止する車両を停止車両として検出した場合には、停止車両に対する減速制御を行わずに自車両のドライバーに手動運転の開始を求める運転操作交代要求を行う。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の走行する走行車線上で前記自車両の前方に停止車両を検出した場合に前記自車両の減速制御を行う車両制御装置であって、
前記自車両の自動運転中に、前記走行車線に隣接する工事区間と前記走行車線との区画線を跨いで停止する車両を前記停止車両として検出した場合には、前記停止車両に対する前記減速制御を行わずに前記自車両のドライバーに手動運転の開始を求める運転操作交代要求を行う、車両制御装置。

【請求項2】

前記運転操作交代要求を行ってから前記ドライバーが運転操作を開始するまでの間、前記停止車両及び前記自車両の距離と前記自車両の車速とに基づいて緊急制動条件が満たされたか否かを判定し、
前記ドライバーが運転操作を開始しないまま前記緊急制動条件が満たされた場合には、前記停止車両に対する前記自車両の緊急制動制御を開始する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

自車両の走行する走行車線上で前記自車両の前方に停止車両を検出した場合に前記自車両の運転支援として減速制御を行う車両制御装置であって、
前記走行車線に隣接する工事区間と前記走行車線との区画線を跨いで停止する車両を前記停止車両として検出した場合には、前記停止車両に対する前記減速制御の減速開始タイミングを遅延させ、遅延中に前記停止車両をロストしたときには前記停止車両に対する前記減速制御を行わず、前記停止車両をロストせずに前記減速開始タイミングに至ったときには前記停止車両に対する前記減速制御を実行する、車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両制御装置に関する技術文献として、特開２０２２―０６００７４号公報が知られている。この公報には、車線区画線上に設置されたパイロンが、車線区画線からはみ出している量に応じて仮想の車線を設定し、目標走行路を設定する運転支援装置が示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２―０６００７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、自車両の走行する走行車線に隣接する工事区間において、走行車線及び工事区間の区画線上に配置されたパイロンなどの工事関連用具と工事区間内の停止車両とが近接している場合、遠方の自車両からでは停止車両が区画線を跨いで存在しているように検出されることがある。この場合において、誤って自車両の減速制御が行われることで自車両のドライバーに違和感を与えるおそれがあった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様は、自車両の走行する走行車線上で自車両の前方に停止車両を検出した場合に自車両の減速制御を行う車両制御装置であって、自車両の自動運転中に、走行車線に隣接する工事区間と走行車線との区画線を跨いで停止する車両を停止車両として検出した場合には、停止車両に対する減速制御を行わずに自車両のドライバーに手動運転の開始を求める運転操作交代要求を行う。

【0006】

本発明の一態様に係る車両制御装置において、運転操作交代要求を行ってからドライバーが運転操作を開始するまでの間、停止車両及び自車両の距離と自車両の車速とに基づいて緊急制動条件が満たされたか否かを判定し、ドライバーが運転操作を開始しないまま緊急制動条件が満たされた場合には、停止車両に対する自車両の緊急制動制御を開始してもよい。

【0007】

本発明の他の態様は、自車両の走行する走行車線上で自車両の前方に停止車両を検出した場合に自車両の運転支援として減速制御を行う車両制御装置であって、走行車線に隣接する工事区間と走行車線との区画線を跨いで停止する車両を停止車両として検出した場合には、停止車両に対する減速制御の減速開始タイミングを遅延させ、遅延中に停止車両をロストしたときには停止車両に対する減速制御を行わず、停止車両をロストせずに減速開始タイミングに至ったときには停止車両に対する減速制御を実行する。

【発明の効果】

【0008】

本発明の各態様によれば、工事区間及び走行車線の区画線を跨ぐ停止車両を検出した場合に不要な減速制御の実行を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図である。

【図2】走行車線と工事区間との区画線を跨ぐ停止車両の存在を検出した状況の一例を示す平面図である。

【図3】（ａ）走行車線と工事区間との区画線を跨ぐ停止車両が誤検出であった場合の一例を示す図である。（ｂ）走行車線と工事区間との区画線を跨ぐ停止車両が正確に検出された場合の一例を示す図である。

【図4】減速制御の前段処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】自動運転中の減速制御の後段処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】運転支援中の減速制御の後段処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

【0011】

図１は、一実施形態に係る車両制御装置１を示すブロック図である。図１に示す車両制御装置１は、乗用車等の車両（自車両）に搭載されており、自車両の走行を制御する。車両制御装置１は、自車両の自動運転又は運転支援を実行する機能を有している。

【0012】

自動運転とは、ドライバーの運転操作なしに車両を自動で走行させる車両制御である。運転支援とは、自車両が適切に走行するようにドライバーの運転操作を支援する車両制御である。本実施形態に係る運転支援には、所定の条件下で自車両を自動で減速させる減速制御が含まれる。

【0013】

［車両制御装置の構成］
以下、車両制御装置１の構成について図面を参照して説明を行う。図１に示すように、車両制御装置１は、自車両の走行を制御するＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の車両制御を実行する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

【0014】

ＥＣＵ１０は、前方カメラ２、レーダセンサ３、運転操作検出部４、ＨＭＩ［Human Machine Interface］５、及び車両アクチュエータ６と接続されている。

【0015】

前方カメラ２は、自車両の前方の状況を撮像する撮像機器である。前方カメラ２は、例えば自車両のフロントガラスの裏側に設けられ、自車両の前方を撮像する。前方カメラ２は、自車両の前方の状況に関する撮像画像をＥＣＵ１０へ送信する。

【0016】

レーダセンサ３は、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両の周囲の物体を検出する検出機器である。レーダセンサ３には、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサ３は、自車両の周囲の物体の検出結果をＥＣＵ１０へ送信する。

【0017】

運転操作検出部４は、ドライバーによる自車両の操作部の操作を検出する。運転操作検出部４は、操舵センサ、アクセルセンサ、及びブレーキセンサのうち少なくとも一つを含んでいる。操舵センサは、ドライバーによる操舵部（ステアリング）の操作を検出する。操舵センサは、ドライバーが操舵部を両手で把持していることを運転操作として検出可能であってもよい。アクセルセンサは、ドライバーによるアクセルペダルの操作を検出する。ブレーキセンサは、ドライバーによるブレーキペダルの操作を検出する。運転操作検出部４は、ドライバーの運転操作に関する情報をＥＣＵ１０に送信する。

【0018】

ＨＭＩ５は、ＥＣＵ１０とドライバーとの間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ５は、例えば、車室内に設けられたディスプレイ、スピーカーなどを備えている。ＨＭＩ５は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカーからの音声出力を行う。ディスプレイは、ＭＩＤ［Multi Information Display］であってもよく、ＨＵＤ［HeadUp Display］であってもよい。ＨＭＩ５は、各種のインジケータを備えていてもよい。

【0019】

車両アクチュエータ６は、自車両の制御に用いられる機器である。車両アクチュエータ６は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車（HEV：Hybrid Electric Vehicle）である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、車両アクチュエータ６を構成する。

【0020】

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。

【0021】

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、工事区間認識部１１、停止車両検出部１２、及び車両制御部１３を有している。

【0022】

工事区間認識部１１は、自車両の走行する走行車線に隣接する工事区間が存在するか否かを認識する。工事区間は、走行車線に隣接する隣接車線上に形成されていてもよく、走行車線に隣接する路肩や路側帯に形成されていてもよい。

【0023】

工事区間認識部１１は、例えば前方カメラ２の撮像画像及びレーダセンサ３の検出結果のうち少なくとも一つに基づいて、工事区間を認識する。工事区間認識部１１は、例えば画像認識又は物体検出により、工事区間を示すパイロン、看板、簡易バリケードなどの工事関連用具を検出することで工事区間を認識する。

【0024】

工事区間認識部１１は、前方カメラ２及びレーダセンサ３の検出結果を用いたセンサフュージョンにより、工事区間を認識してもよい。工事区間認識部１１は、深層学習や畳み込みニューラルネットワークを適用した機械学習モデルを用いて工事区間を認識してもよい。工事区間認識部１１は、自車両の位置情報と地図情報に基づいて、地図情報に関連付けられた工事区間情報から自車両の走行車線に隣接する工事区間を認識してもよい。工事区間の認識方法は特に限定されず、周知の手法を採用することができる。

【0025】

停止車両検出部１２は、前方カメラ２の撮像画像及びレーダセンサ３の検出結果のうち少なくとも一つに基づいて、自車両の走行車線上で自車両の前方に位置する停止車両を検出する。停止車両は工事車両や四輪車に限られず、二輪車であってもよい。停止車両には駐車中の車両も含まれる。

【0026】

停止車両検出部１２は、例えば撮像画像に対する白線認識により自車両の走行する車線である走行車線を認識する。停止車両検出部１２は、例えばパターンマッチングなどにより自車両の前方の物体が車両であることを認識すると共に、車両の速度の検出結果から停止車両であることを検出する。

【0027】

停止車両検出部１２は、走行車線と工事区間との区画線を跨ぐ停止車両が存在するか否かを判定する。区画線を跨ぐとは、工事区間に停車している停止車両の一部が区画線を跨いで走行車線上にはみ出している状況を意味する。停止車両検出部１２は、白線認識により認識した走行車線と工事区間との区画線と停止車両の位置から走行車線と工事区間との区画線を跨ぐ停止車両の存在を判定する。

【0028】

しかしながら、停止車両検出部１２は、誤検出（誤判定）を行う場合がある。すなわち、停止車両検出部１２は、自車両の走行車線に隣接する工事区間において、走行車線及び工事区間の区画線上に配置されたパイロンなどの工事関連用具と工事区間内の停止車両とが近接している場合、遠方の自車両からでは停止車両が区画線を跨いで存在しているように検出されるおそれがある。

【0029】

ここで、図２は、走行車線と工事区間との区画線を跨ぐ停止車両の存在を検出した状況の一例を示す平面図である。図２に、自車両Ｍ、走行車線Ｒａ、隣接車線Ｒｂ、走行車線Ｒａの右側区画線Ｌａ、隣接車線Ｒｂの左側区画線Ｌｂ、走行車線Ｒａと隣接車線Ｒｂとを分ける区画線Ｌｃ、パイロンＰ１～Ｐ３、工事区間Ｃ、及び停止車両Ｕを示す。また、自車両Ｍと停止車両Ｕとの距離を距離Ｄａとして示す。符号Ｍａは、将来の自車両Ｍの位置Ｍａを示している。将来の自車両Ｍの位置Ｍａと停止車両Ｕとの距離を距離Ｄｂとして示す。パイロンＰ１～Ｐ３は、区画線Ｌｃに沿って配置されている。

【0030】

図２に示す状況においては、自車両Ｍと停止車両Ｕとの距離が離れていることから、停止車両Ｕが誤検出である可能性がある。停止車両検出部１２は、自車両Ｍが停止車両Ｕに接近することで正確な検出が可能となる。

【0031】

ここで、図３（ａ）は、走行車線Ｒａと工事区間Ｃとの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕが誤検出であった場合の一例を示す図である。図３（ａ）に、工事区間Ｃ内（隣接車線Ｒｂ内）に位置する停止トラックＮとパイロンＰｕとを示す。パイロンＰｕは、例えば区画線Ｌｃ上に一部が重なるように置かれている。なお、パイロンＰｕは必ずしも区画線Ｌｃ上に一部が重なっている必要はなく、区画線Ｌｃの付近に位置していればよい。工事区間Ｃは隣接車線Ｒｂ内ではなく路肩などに形成されていてもよい。

【0032】

図３（ａ）に示す状況において、停止車両検出部１２は、停止トラックＮとパイロンＰｕとが近接しているため、誤って走行車線Ｒａと工事区間Ｃとの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕが存在すると検出していた。停止車両検出部１２は、自車両Ｍの接近により停止トラックＮ及びパイロンＰｕを区別して検出する。停止車両検出部１２は、誤検出であった区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕが存在しないため、停止車両Ｕをロストしたと判定する。ロストとは一度検出した対象を見失ったと言う意味である。

【0033】

図３（ｂ）は、走行車線Ｒａと工事区間Ｃとの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕが正確に検出された場合の一例を示す図である。図３（ｂ）に示す状況において、停止車両検出部１２は、自車両Ｍの接近により区画線Ｌｃを跨ぐ停止トラックＮを正確に検出する。

【0034】

車両制御部１３は、車両アクチュエータ６に制御信号を送信することで自車両Ｍの走行を制御する。車両制御部１３は、ドライバーの許可した自車両Ｍの自動運転又は運転支援を実行する。

【0035】

まず、自車両Ｍの自動運転中における通常の減速制御について説明する。通常の減速制御とは、停止車両が工事区間Ｃと走行車線Ｒａとの区画線Ｌｃを跨いでいない場合に行われる減速制御である。この場合の停止車両は、一例として赤信号の信号機などにより走行車線Ｒａ内で停止している車両である。

【0036】

車両制御部１３は、自車両Ｍの自動運転中に、停止車両検出部１２が走行車線Ｒａ上で自車両Ｍの前方に位置する停止車両を検出した場合、自動運転の一部として自車両Ｍの減速制御を行う。

【0037】

車両制御部１３は、自車両Ｍが予め設定された減速開始タイミングに至ったときに、減速制御を実行する。車両制御部１３は、停止車両及び自車両Ｍの距離と自車両Ｍの車速とに基づいて、自車両Ｍが減速開始タイミングに至ったか否かを判定する。車両制御部１３は、例えば、停止車両に対する自車両Ｍの衝突余裕時間［TTC：Time To Collision］が所定のＴＴＣ閾値未満となったときに、自車両Ｍが減速開始タイミングに至ったと判定する。衝突余裕時間に代えて停止車両及び自車両Ｍの距離を用いてもよい。この場合、ＴＴＣ閾値に代えて距離閾値を用いることができる。車両制御部１３は、減速制御として予め設定された減速度で自車両Ｍを減速させ、自車両Ｍを停止車両の後方に停止させる。

【0038】

続いて、自動運転中に走行車線Ｒａと工事区間Ｃとの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕを検出した場合の減速制御について説明する（図２参照）。車両制御部１３は、自車両Ｍの自動運転中に停止車両検出部１２が走行車線Ｒａと工事区間Ｃとの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕを検出した場合には、ドライバーに手動運転の開始を求める運転操作交代要求を行う。

【0039】

運転操作交代要求は、自車両Ｍの自動運転中にドライバーに手動運転の開始を求める要求である。車両制御部１３は、ＨＭＩ５に制御信号を送信することで、例えばディスプレイの画像表示及びスピーカの音出力によりドライバーに運転操作交代要求を行う。車両制御部１３は、音声によりドライバーに運転操作交代要求を行ってもよく、音声により運転操作交代の理由をドライバーに説明してもよい。

【0040】

車両制御部１３は、運転操作検出部４の検出したドライバーの運転操作に基づいて、ドライバーが手動運転を開始したか否かを判定する。車両制御部１３は、例えばドライバーが自車両Ｍの操舵部を両手で把持した場合、ドライバーが自車両Ｍのアクセルペダル又はブレーキペダルを踏んだ場合に、ドライバーが手動運転を開始したと判定する。

【0041】

車両制御部１３は、ドライバーが手動運転を開始しない場合、緊急制動条件が満たされたか否かを判定する。緊急制動条件とは、停止車両と自車両Ｍとの衝突を抑制するために自車両Ｍを減速させる緊急制動制御である。

【0042】

車両制御部１３は、例えば許容される最大減速で自車両Ｍを減速させないと自車両Ｍを停止車両の手前に停止させられない場合、緊急制動条件が満たされたと判定する。車両制御部１３は、停止車両Ｕ及び自車両Ｍの距離と自車両Ｍの車速に基づいて、停止車両に対する自車両Ｍの衝突余裕時間が緊急制動判定閾値未満であるときに緊急制動条件が満たされたと判定してもよい。衝突余裕時間に代えて停止車両及び自車両Ｍの距離を用いてもよい。

【0043】

具体的に、車両制御部１３は、例えば自車両Ｍが図２に示す位置Ｍａに至ってもドライバーが手動運転を開始しない場合（停止車両Ｕ及び自車両Ｍの距離が距離Ｄｂになってもドライバーが手動運転を開始しない場合）、自車両Ｍの緊急制動制御を実行する。車両制御部１３は、通常の減速制御と比べて強い減速度で自車両Ｍを減速させ、停止車両Ｕの手前に自車両Ｍを停止させる。緊急制動制御は、例えばプリクラッシュセーフティ［PCS : Pre Crash Safety］に相当する。なお、車両制御部１３は、運転操作交代要求後だけではなく運転操作交代要求を行う前に、緊急制動条件が満たされたか否かを判定する態様であってもよい。

【0044】

車両制御部１３は、緊急制動条件が満たされたと判定されなかった場合、再びドライバーが手動運転を開始したか否かを判定する。なお、車両制御部１３は、一定時間が経過してもドライバーが手動運転を開始されなかった場合には自車両Ｍの停止を行ってもよい。

【0045】

なお、車両制御部１３は、図３（ａ）に示すように、停止車両検出部１２が停止車両Ｕをロストした場合には、緊急制動条件を繰り返し判定する必要はない。この場合、車両制御部１３は、ドライバーが手動運転を開始したか否かの判定を繰り返してもよく、ドライバーに対して自動運転の継続を提案してもよい。車両制御部１３は、ドライバーの入力操作により自動運転の継続が承認された場合、自動運転を継続する。

【0046】

次に、運転支援中における通常の減速制御について説明する。運転支援中における通常の減速制御は、例えばＡＣＣ［Adaptive Cruise Control］の一部として行われる。

【0047】

車両制御部１３は、自車両Ｍの運転支援中に、停止車両検出部１２が走行車線上で自車両Ｍの前方に位置する停止車両を検出した場合、運転支援として自車両Ｍの減速制御を行う。車両制御部１３は、自車両Ｍが予め設定された減速開始タイミングに至ったときに自車両Ｍの減速制御を実行する。減速開始タイミングの判定は自動運転の場合と同様とすることができる。

【0048】

続いて、運転支援中に走行車線Ｒａと工事区間Ｃとの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕを検出した場合の減速制御について説明する（図２参照）。車両制御部１３は、自車両Ｍの運転支援中に停止車両検出部１２が走行車線Ｒａと工事区間Ｃとの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕを検出した場合には、減速開始タイミングを遅延させる。

【0049】

減速開始タイミングの遅延とは、区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕを検出した場合には、通常の停止車両の検出時と比べて減速開始タイミングを遅くすることである。車両制御部１３は、例えば区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕを検出した場合のＴＴＣ閾値を通常のＴＴＣ閾値と比べて小さい値とすることで、減速開始タイミングを遅延させる。

【0050】

車両制御部１３は、減速開始タイミングを遅延させた後、緊急制動条件が満たされたか否かを判定する。車両制御部１３は、緊急制動条件が満たされたと判定した場合、緊急制動制御を実行する。緊急制動条件の判定及び緊急制動制御は自動運転の場合と同様とすることができる。

【0051】

車両制御部１３は、緊急制動条件が満たされたと判定されなかった場合、停止車両検出部１２が停止車両Ｕをロストしたか否かを判定する。車両制御部１３は、停止車両検出部１２が停止車両Ｕをロストした場合、運転支援としての減速制御の対象が無くなったことから減速制御を行わない。車両制御部１３は、停止車両検出部１２が停止車両Ｕをロストしていない場合、自車両Ｍが減速開始タイミングに至ったか否かを判定する。車両制御部１３は、自車両Ｍが予め設定された減速開始タイミングに至った場合、自車両Ｍの減速制御を実行する。

【0052】

［車両制御装置の処理］
続いて、本実施形態に係る車両制御装置１の処理について図面を参照して説明する。図４は、減速制御の前段処理の一例を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは、自車両Ｍが自動運転中又は運転支援中である場合に実行される。

【0053】

図４に示すように、車両制御装置１のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、工事区間認識部１１により自車両Ｍの走行する走行車線Ｒａに隣接する工事区間Ｃが存在するか否かを認識する。ＥＣＵ１０は、走行車線Ｒａに隣接する工事区間Ｃが存在すると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１に移行する。ＥＣＵ１０は、走行車線Ｒａに隣接する工事区間Ｃが存在すると判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ１２に移行する。

【0054】

Ｓ１１において、ＥＣＵ１０は、停止車両検出部１２により走行車線Ｒａと工事区間Ｃとの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕが存在するか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、走行車線Ｒａと工事区間Ｃとの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕが存在すると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１３に移行する。ＥＣＵ１０は、走行車線Ｒａと工事区間Ｃとの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕが存在すると判定されなかった場合（Ｓ１１：ＮＯ）、Ｓ１２に移行する。

【0055】

Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１３により停止車両Ｕに対する減速制御を実行する。車両制御部１３は、車両アクチュエータ６に制御信号を送信することで自車両Ｍの減速制御を行う。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。

【0056】

Ｓ１３において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１３により緊急制動条件が満たされたか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、緊急制動条件が満たされたと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。ＥＣＵ１０は、緊急制動条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）、図５又は図６に示す後段処理へ移行する。

【0057】

Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１３により自車両Ｍの緊急制動制御を実行する。車両制御部１３は、車両アクチュエータ６に制御信号を送信することで自車両Ｍの緊急制動制御を行う。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。

【0058】

図５は、自動運転中の減速制御の後段処理の一例を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、自車両Ｍが自動運転中である場合に図４のＳ１３がＮＯとなったときに実行される。

【0059】

図５に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、車両制御部１３によりドライバーに運転操作交代要求を行う。車両制御部１３は、ＨＭＩ５に制御信号を送信することでドライバーに運転操作交代要求を行う。その後、ＥＣＵ１０はＳ２１に移行する。

【0060】

Ｓ２１において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１３により緊急制動条件が満たされたか否かを判定する。この判定内容は、図４のＳ１３と同じとすることができる。ＥＣＵ１０は、緊急制動条件が満たされたと判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。ＥＣＵ１０は、緊急制動条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ２３へ移行する。

【0061】

Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１３により自車両Ｍの緊急制動制御を実行する。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。

【0062】

Ｓ２３において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１３によりドライバーが手動運転を開始したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、ドライバーが手動運転を開始したと判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、ドライバーが手動運転を開始したと判定されなかった場合（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。

【0063】

図６は、運転支援中の減速制御の後段処理の一例を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、自車両Ｍが運転支援中（運転支援が許可状態）である場合に図４のＳ１３がＮＯとなったときに実行される。

【0064】

図６に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ３０として、車両制御部１３により減速開始タイミングの遅延処理を行う。その後、ＥＣＵ１０はＳ３１に移行する。

【0065】

Ｓ３１において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１３により緊急制動条件が満たされたか否かを判定する。この判定内容は、図４のＳ１３と同じとすることができる。ＥＣＵ１０は、緊急制動条件が満たされたと判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。ＥＣＵ１０は、緊急制動条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ３１：ＮＯ）、Ｓ３３へ移行する。

【0066】

Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１３により自車両Ｍの緊急制動制御を実行する。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。

【0067】

Ｓ３３において、ＥＣＵ１０は、停止車両検出部１２により走行車線Ｒａと工事区間Ｃとの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕをロストしたか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕをロストしたと判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、減速対象が無くなったため今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕをロストしたと判定されなかった場合（Ｓ３３：ＮＯ）、Ｓ３４に移行する。

【0068】

Ｓ３４において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１３により自車両Ｍが減速開始タイミングに至ったか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自車両Ｍが減速開始タイミングに至ったと判定した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、Ｓ３５に移行する。ＥＣＵ１０は、自車両Ｍが減速開始タイミングに至ったと判定しなかった場合（Ｓ３４：ＮＯ）、Ｓ３３に戻って処理を繰り返す。

【0069】

Ｓ３５において、車両制御部１３により停止車両Ｕに対する減速制御を実行する。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。

【0070】

以上説明した本実施形態に係る車両制御装置１によれば、自車両Ｍの自動運転中に走行車線Ｒａ及び工事区間Ｃの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕが存在すると検出した場合には、ドライバーに対する運転操作交代要求を行なって減速制御を行わないので、工事区間Ｃ内の停止トラックＮと区画線Ｌｃ付近に配置されたパイロンＰｕ（図３（ａ）参照）などを一体として誤検出したときに不要な減速制御の実行を抑制することができる。

【0071】

また、車両制御装置１によれば、運転操作交代要求を行ったにも関わらずドライバーが運転操作を開始しないまま自車両Ｍが停止車両Ｕに近づいた場合には緊急制動制御を行うので、自車両Ｍが停止車両Ｕに近づき過ぎることを避けることができる。なお、自車両Ｍの接近によって区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕが存在しないと認識された場合（停止車両Ｕをロストした場合）には緊急制動は行われない。

【0072】

また、車両制御装置１によれば、自車両Ｍの運転支援中に走行車線Ｒａ及び工事区間Ｃの区画線Ｌｃを跨ぐ停止車両Ｕが存在すると検出した場合には、減速開始タイミングを遅延させる。これにより、自車両Ｍが停止車両Ｕに接近することで正確に停止車両Ｕの存在を検出することができ、停止車両Ｕが誤検出である場合には減速制御を実行しないので、不要な減速制御の実行を抑制することができる。

【0073】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

【0074】

車両制御装置１は、自動運転と運転支援の何れか一方のみ実行可能に構成されていてもよい。車両制御装置１は、自動運転のみ実行可能な場合には、図６のフローチャートに対応する処理を実行可能である必要はない。車両制御装置１は、運転支援のみ実行可能な場合には、図５のフローチャートに対応する処理を実行可能である必要はない。また、車両制御装置１は、必ずしも緊急制動条件の判定及び緊急制動制御を行う必要はない。

【符号の説明】

【0075】

１…車両制御装置、２…前方カメラ、３…レーダセンサ、４…運転操作検出部、５…ＨＭＩ、６…車両アクチュエータ、１０…ＥＣＵ、１１…工事区間認識部、１２…停止車両検出部、１３…車両制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】