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特開2024-175409ロボット用吸着ハンド、ロボットおよび廃棄物処理システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024175409
(43)【公開日】2024-12-18
(54)【発明の名称】ロボット用吸着ハンド、ロボットおよび廃棄物処理システム
(51)【国際特許分類】
B25J 15/06 20060101AFI20241211BHJP
【ＦＩ】
B25J15/06 M
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023093180
(22)【出願日】2023-06-06
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】中野 裕
(72)【発明者】
【氏名】川本 直哉
(72)【発明者】
【氏名】香山 実希
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707BS15
3C707BS26
3C707CV07
3C707CW07
3C707FS01
3C707KS03
3C707KT01
3C707KT06
3C707LW12
3C707NS02
(57)【要約】
【課題】廃棄物同士が衝突することを回避することが可能で、かつ、複数の廃棄物を吸着して処理能力を向上させることが可能なロボット用吸着ハンドを提供する。
【解決手段】このロボット用吸着ハンド８０は、廃棄物としてのビンＢを吸着する第１吸着部８１と、第１吸着部８１の周りに配置され、廃棄物としてのビンＢを吸着する第２吸着部８２と、第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構８３と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】このロボット用吸着ハンド８０は、廃棄物としてのビンＢを吸着する第１吸着部８１と、第１吸着部８１の周りに配置され、廃棄物としてのビンＢを吸着する第２吸着部８２と、第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構８３と、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
廃棄物を吸着する第１吸着部と、
前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、
前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を備える、ロボット用吸着ハンド。
前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、
前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を備える、ロボット用吸着ハンド。
【請求項2】
前記水平移動機構は、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向の第１方向に移動させる第１水平移動機構と、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に前記第１方向に交差する水平方向の第２方向に移動させる第２水平移動機構と、を含む、請求項１に記載のロボット用吸着ハンド。
【請求項3】
前記第１方向は、前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ基準状態において前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ方向に直交する方向に沿った方向であり、
前記第２方向は、前記基準状態において前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ方向に沿った方向である、請求項２に記載のロボット用吸着ハンド。
前記第２方向は、前記基準状態において前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ方向に沿った方向である、請求項２に記載のロボット用吸着ハンド。
【請求項4】
前記第１水平移動機構を支持する支持部をさらに備え、
前記第１水平移動機構は、前記第２水平移動機構を支持し、
前記第２水平移動機構は、前記第２吸着部を支持する、請求項２に記載のロボット用吸着ハンド。
前記第１水平移動機構は、前記第２水平移動機構を支持し、
前記第２水平移動機構は、前記第２吸着部を支持する、請求項２に記載のロボット用吸着ハンド。
【請求項5】
前記第２吸着部は、複数設けられており、
前記水平移動機構は、前記複数の第２吸着部の各々に対して設けられている、請求項１に記載のロボット用吸着ハンド。
前記水平移動機構は、前記複数の第２吸着部の各々に対して設けられている、請求項１に記載のロボット用吸着ハンド。
【請求項6】
前記複数の第２吸着部の２つは、前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ基準状態において前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ方向に沿った方向において、前記第１吸着部に対して両側に配置されている、請求項５に記載のロボット用吸着ハンド。
【請求項7】
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に接続されたロボット用吸着ハンドと、を備え、
前記ロボット用吸着ハンドは、廃棄物を吸着する第１吸着部と、前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を含む、ロボット。
前記ロボットアームの先端に接続されたロボット用吸着ハンドと、を備え、
前記ロボット用吸着ハンドは、廃棄物を吸着する第１吸着部と、前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を含む、ロボット。
【請求項8】
廃棄物を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される廃棄物を撮像する撮像部と、
前記搬送部により搬送される廃棄物を仕分けするロボットと、
前記ロボットによる廃棄物の仕分け動作を制御する制御部と、を備え、
前記ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に接続されたロボット用吸着ハンドと、を含み、
前記ロボット用吸着ハンドは、廃棄物を吸着する第１吸着部と、前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を有する、廃棄物処理システム。
前記搬送部により搬送される廃棄物を撮像する撮像部と、
前記搬送部により搬送される廃棄物を仕分けするロボットと、
前記ロボットによる廃棄物の仕分け動作を制御する制御部と、を備え、
前記ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に接続されたロボット用吸着ハンドと、を含み、
前記ロボット用吸着ハンドは、廃棄物を吸着する第１吸着部と、前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を有する、廃棄物処理システム。
【請求項9】
前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記第１吸着部が吸着する第１廃棄物の吸着点を取得するとともに、取得した前記第１廃棄物の吸着点の周辺領域に前記第２吸着部による吸着可能範囲を設定し、設定した前記吸着可能範囲内に前記第１廃棄物とは異なる第２廃棄物の吸着点が存在する場合、前記第１吸着部および前記第２吸着部の両方に負圧を発生させるとともに、設定した前記吸着可能範囲内に前記第２廃棄物の吸着点が存在しない場合、前記第２吸着部には負圧を発生させずに前記第１吸着部に負圧を発生させる制御を行う、請求項８に記載の廃棄物処理システム。
【請求項10】
前記制御部は、前記吸着可能範囲内に前記第２廃棄物の吸着点が存在する場合、前記水平移動機構により前記吸着可能範囲内の前記第２廃棄物の吸着点に対応する位置に前記第２吸着部を移動させて、前記第２吸着部により前記第２廃棄物を吸着する制御を行う、請求項９に記載の廃棄物処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この開示は、ロボット用吸着ハンド、ロボットおよび廃棄物処理システムに関し、特に、廃棄物を吸着するロボット用吸着ハンド、ロボットおよび廃棄物処理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、廃棄物を吸着するロボット用吸着ハンドが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１には、廃棄物を吸着するロボットハンドが開示されている。このロボットハンドは、ロボットアームの先端に取り付けられる回転体と、回転体に取り付けられるとともに廃棄物を吸着する複数の保持部とを備える。また、複数の保持部の各々は、回転体の回転軸の方向から見て、等間隔に放射状に配置されているとともに、回転体の回転軸に対して、外側に傾斜した姿勢で取り付けられている。このロボットハンドでは、まず、１つの保持部が１つ目の廃棄物を保持する。そして、１つの保持部が１つ目の廃棄物を保持した状態で、回転体が回転した後、他の保持部が、２つ目の廃棄物を保持する。このロボットハンドでは、複数の廃棄物を個別に連続的に吸着する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－９０５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記特許文献１に記載されたロボットハンドでは、複数の廃棄物を吸着して処理能力を向上させることが可能である一方、回転体を回転させながら複数の廃棄物を個別に連続的に吸着するため、２つ目以降の廃棄物を吸着する際に、吸着済みの廃棄物と次の吸着対象の廃棄物とが衝突するおそれがあるという問題点がある。
【0006】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、廃棄物同士が衝突することを回避することが可能で、かつ、複数の廃棄物を吸着して処理能力を向上させることが可能なロボット用吸着ハンド、ロボットおよび廃棄物処理システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、この開示の第１の局面によるロボット用吸着ハンドは、廃棄物を吸着する第１吸着部と、第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、第１吸着部に対して第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を備える。
【0008】
この開示の第１の局面によるロボット用吸着ハンドでは、第１吸着部に対して第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構を設ける。これにより、水平移動機構により第１吸着部に対して第２吸着部を相対的に水平方向に移動させることにより、第１吸着部と第２吸着部との相対的な位置を変化させることができるので、別々の廃棄物を同時に吸着可能な位置に第１吸着部と第２吸着部とを配置させることができる。その結果、第１吸着部と第２吸着部とにより複数の廃棄物を同時に吸着することができるので、複数の廃棄物を個別に連続的に吸着する場合と異なり、吸着済みの廃棄物と次の吸着対象の廃棄物とが衝突することがない。これにより、廃棄物同士が衝突することを回避することが可能で、かつ、複数の廃棄物を吸着して処理能力を向上させることができる。また、ロボットが廃棄物同士が衝突したことに起因して動作を停止する構成である場合、第１の局面によるロボット用吸着ハンドでは、廃棄物同士が衝突することを回避することにより、ロボットの停止を回避することができる。
【0009】
上記目的を達成するために、この開示の第２の局面によるロボットは、ロボットアームと、ロボットアームの先端に接続されたロボット用吸着ハンドと、を備え、ロボット用吸着ハンドは、廃棄物を吸着する第１吸着部と、第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、第１吸着部に対して第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を含む。
【0010】
この開示の第２の局面によるロボットでは、第１吸着部に対して第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構を設ける。これにより、水平移動機構により第１吸着部に対して第２吸着部を相対的に水平方向に移動させることにより、第１吸着部と第２吸着部との相対的な位置を変化させることができるので、別々の廃棄物を同時に吸着可能な位置に第１吸着部と第２吸着部とを配置させることができる。その結果、第１吸着部と第２吸着部とにより複数の廃棄物を同時に吸着することができるので、複数の廃棄物を個別に連続的に吸着する場合と異なり、吸着済みの廃棄物と次の吸着対象の廃棄物とが衝突することがない。これにより、廃棄物同士が衝突することを回避することが可能で、かつ、複数の廃棄物を吸着して処理能力を向上させることが可能なロボットを提供することができる。また、ロボットが廃棄物同士が衝突したことに起因して動作を停止する構成である場合、第２の局面によるロボットでは、廃棄物同士が衝突することを回避することにより、ロボットの停止を回避することができる。
【0011】
上記目的を達成するために、この開示の第３の局面による廃棄物処理システムは、廃棄物を搬送する搬送部と、搬送部により搬送される廃棄物を撮像する撮像部と、搬送部により搬送される廃棄物を仕分けするロボットと、ロボットによる廃棄物の仕分け動作を制御する制御部と、を備え、ロボットは、ロボットアームと、ロボットアームの先端に接続されたロボット用吸着ハンドと、を含み、ロボット用吸着ハンドは、廃棄物を吸着する第１吸着部と、第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、第１吸着部に対して第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を有する。
【0012】
この開示の第３の局面による廃棄物処理システムでは、第１吸着部に対して第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構を設ける。これにより、水平移動機構により第１吸着部に対して第２吸着部を相対的に水平方向に移動させることにより、第１吸着部と第２吸着部との相対的な位置を変化させることができるので、別々の廃棄物を同時に吸着可能な位置に第１吸着部と第２吸着部とを配置させることができる。その結果、第１吸着部と第２吸着部とにより複数の廃棄物を同時に吸着することができるので、複数の廃棄物を個別に連続的に吸着する場合と異なり、吸着済みの廃棄物と次の吸着対象の廃棄物とが衝突することがない。これにより、廃棄物同士が衝突することを回避することが可能で、かつ、複数の廃棄物を吸着して処理能力を向上させることが可能な廃棄物処理システムを提供することができる。また、ロボットが廃棄物同士が衝突したことに起因して動作を停止する構成である場合、第３の局面による廃棄物処理システムでは、廃棄物同士が衝突することを回避することにより、ロボットの停止を回避することができる。
【発明の効果】
【0013】
本開示によれば、上記のように、廃棄物同士が衝突することを回避することが可能で、かつ、複数の廃棄物を吸着して処理能力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本開示の一実施形態による廃棄物処理システムが設けられた廃棄物処理施設の全体構成を示した図である。
【図2】本開示の一実施形態によるロボットが設けられた廃棄物処理システムの概略を示した平面図である。
【図3】本開示の一実施形態によるロボットが設けられた廃棄物処理システムの制御的な構成を示したブロック図である。
【図4】本開示の一実施形態によるロボットを示した側面図である。
【図5】本開示の一実施形態によるロボット用吸着ハンドを示した斜視図である。
【図6】本開示の一実施形態によるロボット用吸着ハンドを示した上面図である。
【図7】本開示の一実施形態によるロボット用吸着ハンドを示した側面図である。
【図8】本開示の一実施形態による第１吸着部を示した断面図である。
【図9】本開示の一実施形態による廃棄物処理システムの廃棄物の吸着点の取得を説明するための図である。
【図10】本開示の一実施形態による廃棄物処理システムの第１吸着部および第２吸着部により吸着する廃棄物の判断を説明するための図である。
【図11】本開示の一実施形態による廃棄物処理システムの第１吸着部および第２吸着部により廃棄物を吸着する際の第２吸着部の動作を説明するための図である。
【図12】本開示の一実施形態による廃棄物処理システムのシステム制御部による廃棄物吸着処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本開示を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【0016】
【0017】
（廃棄物処理施設の全体構成）
図１に示すように、本開示の一実施形態による廃棄物処理システム１００は、廃棄物処理施設２００に設けられている。廃棄物処理施設２００では、収集された廃棄物を仕分け処理するように構成されている。具体的には、廃棄物処理施設２００では、廃棄物としてのビンＢ（図２参照）が仕分けられて、仕分けられたビンＢがそれぞれ処理される。廃棄物処理施設２００は、不適物除去部２１０と、コンテナ反転装置２２０と、コンテナ搬送部２３０ａと、ビン搬送部２３０ｂと、コンテナ洗浄部２４０と、を備えている。
図１に示すように、本開示の一実施形態による廃棄物処理システム１００は、廃棄物処理施設２００に設けられている。廃棄物処理施設２００では、収集された廃棄物を仕分け処理するように構成されている。具体的には、廃棄物処理施設２００では、廃棄物としてのビンＢ（図２参照）が仕分けられて、仕分けられたビンＢがそれぞれ処理される。廃棄物処理施設２００は、不適物除去部２１０と、コンテナ反転装置２２０と、コンテナ搬送部２３０ａと、ビン搬送部２３０ｂと、コンテナ洗浄部２４０と、を備えている。
【0018】
不適物除去部２１０では、コンテナ２０１に収容された廃棄物から、ビンＢ以外の廃棄物としての不適物が作業者Ｗにより除去される。不適物は、たとえば、ペットボトルなどのプラスチックごみや、金属ごみなどである。なお、不適物除去部２１０では、不適物が完全に取り除かれなくてもよい。つまり、不適物除去部２１０では、ビンＢ以外の廃棄物のうち目立つものが取り除かれる。不適物が除去されたコンテナ２０１は、コンテナ搬送部２３０ａによりコンテナ反転装置２２０に搬送される。
【0019】
コンテナ反転装置２２０は、コンテナ２０１を反転させて、コンテナ２０１内に収容された廃棄物としてのビンＢをビン搬送部２３０ｂ上に移す。コンテナ反転装置２２０により反転されたコンテナ２０１は、コンテナ搬送部２３０ａにより再び搬送されて、コンテナ洗浄部２４０に移動される。コンテナ洗浄部２４０は、コンテナ２０１を洗浄するように構成されている。
【0020】
ビン搬送部２３０ｂは、廃棄物としてのビンＢを廃棄物処理システム１００に向けて搬送するように構成されている。ビン搬送部２３０ｂは、コンテナ２０１内に収容された廃棄物としてのビンＢが搬入される下層階から、廃棄物処理システム１００の仕分け作業が行われる上層階に、廃棄物としてのビンＢを搬送する。
【0021】
（廃棄物処理システムの構成）
廃棄物処理システム１００では、廃棄物としてのビンＢ（図２参照）が、ガラスの色毎に仕分けられて処理される。つまり、廃棄物は、複数の色のビンＢを含んでいる。また、廃棄物は、互いに異なる形状のビンＢを含んでいる。また、廃棄物は、互いに異なる大きさのビンＢを含んでいる。そして、廃棄物処理システム１００では、ビンＢの大きさおよび形状に関わらず、ビンＢが色毎に仕分けられる。たとえば、廃棄物処理システム１００では、ビンＢが、茶色、無色、緑や青などのその他の色の色毎に収容部５０に仕分けられる。なお、廃棄物処理システム１００では、茶色、無色、緑、およびその他の色に色毎にビンＢが仕分けられてもよい。収容部５０は、その他の色のカレット（ガラス屑）が仕分けられるカレット収容部５１と、茶色のカレットが仕分けられるカレット収容部５２と、無色のカレットが仕分けられるカレット収容部５３と、割れ等により仕分けられなかった残渣が収容される残渣収容部５４とを含んでいる。収容部５０は、仕分け作業が行われる上層階に対して、下層階に配置されている。つまり、仕分けられた廃棄物としてのビンＢは、下層階に落とされて、収容部５０に収容される。
廃棄物処理システム１００では、廃棄物としてのビンＢ（図２参照）が、ガラスの色毎に仕分けられて処理される。つまり、廃棄物は、複数の色のビンＢを含んでいる。また、廃棄物は、互いに異なる形状のビンＢを含んでいる。また、廃棄物は、互いに異なる大きさのビンＢを含んでいる。そして、廃棄物処理システム１００では、ビンＢの大きさおよび形状に関わらず、ビンＢが色毎に仕分けられる。たとえば、廃棄物処理システム１００では、ビンＢが、茶色、無色、緑や青などのその他の色の色毎に収容部５０に仕分けられる。なお、廃棄物処理システム１００では、茶色、無色、緑、およびその他の色に色毎にビンＢが仕分けられてもよい。収容部５０は、その他の色のカレット（ガラス屑）が仕分けられるカレット収容部５１と、茶色のカレットが仕分けられるカレット収容部５２と、無色のカレットが仕分けられるカレット収容部５３と、割れ等により仕分けられなかった残渣が収容される残渣収容部５４とを含んでいる。収容部５０は、仕分け作業が行われる上層階に対して、下層階に配置されている。つまり、仕分けられた廃棄物としてのビンＢは、下層階に落とされて、収容部５０に収容される。
【0022】
廃棄物処理システム１００は、作業者Ｗとロボット２０とが協働して廃棄物としてのビンＢを仕分けるように構成されている。廃棄物処理システム１００は、搬送部１０と、ロボット２０と、を備えている。搬送部１０は、複数種類の廃棄物としてのビンＢを搬送するように構成されている。搬送部１０は、コンベアにより構成されている。ロボット２０は、搬送部１０により搬送される廃棄物としてのビンＢを仕分けするとともに、作業者Ｗと協働可能に構成されている。
【0023】
また、廃棄物処理システム１００は、図２に示すように、システム制御部３０と、撮像部４０と、複数のシュート５０ａと、シュート５０ｂおよび５０ｃと、センサ６０と、仕切部７０と、を備えている。なお、システム制御部３０は、特許請求の範囲の「制御部」の一例である。
【0024】
ロボット２０は、ロボット制御部２１と、複数（２つ）のロボットアーム２２および２３と、を含んでいる。
【0025】
ロボット制御部２１は、ロボットアーム２２および２３の動作を制御するように構成されている。具体的には、図３に示すように、ロボット制御部２１は、中央演算処理装置としてのＣＰＵ２１ａと、不揮発性のメモリ２１ｂと、を含んでいる。ロボット制御部２１は、ＣＰＵ２１ａによりメモリ２１ｂに記憶されているプログラムを実行することにより、ロボットアーム２２および２３の動作を制御するように構成されている。
【0026】
また、ロボット制御部２１は、システム制御部３０から送信される位置情報を含む仕分け指令に基づいて、廃棄物としてのビンＢを色に応じて仕分けるロボットアーム２２および２３の動作を制御するように構成されている。つまり、ロボット制御部２１は、システム制御部３０から送信される仕分け指令に基づいて、ロボットアーム２２および２３を、ビンＢを保持する位置に移動させるように制御するように構成されている。また、ロボット制御部２１は、アーム駆動部２２ａの駆動を制御して、ロボットアーム２２の動作を制御するように構成されている。また、ロボット制御部２１は、アーム駆動部２３ａの駆動を制御して、ロボットアーム２３の動作を制御するように構成されている。アーム駆動部２２ａおよび２３ａの各々は、モータと、モータの駆動量（回転角度）を検出するためのエンコーダと、を含んでいる。また、モータおよびエンコーダを含むアーム駆動部２２ａおよび２３ａの各々は、ロボットアーム２２および２３の各々の複数の関節毎に設けられている。
【0027】
図４に示すように、ロボットアーム２２は、リンク２２１と、リンク２２２と、上下移動部２２３とを有している。上下移動部２２３には、ロボット用吸着ハンド８０ａが取り付けられている。ロボットアーム２２は、リンク２２１が基部２０ａに対して回転軸線Ａ１を中心に回転するように構成されている。また、ロボットアーム２２は、リンク２２２がリンク２２１に対して回転軸線Ａ２を中心に回転するように構成されている。これにより、ロボットアーム２２は、回転軸線Ａ１およびＡ２において各リンクを回転させることにより、ロボット用吸着ハンド８０ａを、所望の水平方向の位置に移動させることが可能である。ロボットアーム２２は、上下移動部２２３がリンク２２２に対してＡ３方向に上下移動するように構成されている。これにより、ロボットアーム２２は、ロボット用吸着ハンド８０ａを、所望の高さ位置に移動させることが可能である。
【0028】
ロボットアーム２３は、リンク２３１と、リンク２３２と、上下移動部２３３とを有している。上下移動部２３３には、ロボット用吸着ハンド８０ｂが取り付けられている。ロボットアーム２３は、リンク２３１が基部２０ａに対して回転軸線Ａ１を中心に回転するように構成されている。また、ロボットアーム２３は、リンク２３２がリンク２３１に対して回転軸線Ａ４を中心に回転するように構成されている。これにより、ロボットアーム２３は、回転軸線Ａ１およびＡ４において各リンクを回転させることにより、ロボット用吸着ハンド８０ｂを、所望の水平方向の位置に移動させることが可能である。ロボットアーム２３は、上下移動部２３３がリンク２３２に対してＡ５方向に上下移動するように構成されている。これにより、ロボットアーム２３は、ロボット用吸着ハンド８０ｂを、所望の高さ位置に移動させることが可能である。
【0029】
また、ロボットアーム２２および２３は、互いに干渉しないように、駆動するように構成されている。
【0030】
システム制御部３０は、撮像部４０により撮像した廃棄物の画像に基づいて、機械学習を用いて、廃棄物を判別して、ロボット２０により廃棄物の仕分けを行わせるように構成されている。具体的には、システム制御部３０は、機械学習を用いて、ビンＢの色を判別して、ロボット２０により廃棄物としてのビンＢを色に応じて仕分けさせるように構成されている。
【0031】
図３に示すように、システム制御部３０は、中央演算処理装置としてのＣＰＵ３１と、不揮発性のメモリ３２と、を含んでいる。システム制御部３０は、ＣＰＵ３１によりメモリ３２に記憶されているプログラムを実行して、処理を行うように構成されている。
【0032】
システム制御部３０は、撮像部４０により撮像した廃棄物の画像に基づいて、機械学習を用いて、廃棄物を判別するとともに、判別した廃棄物の位置を特定する。また、システム制御部３０は、判別した廃棄物の位置情報を含む仕分け指令をロボット制御部２１に送信する。
【0033】
システム制御部３０は、撮像部４０による撮像処理を制御する。システム制御部３０は、撮像部４０により、搬送部１０上の廃棄物を所定時間毎に撮像する。また、システム制御部３０は、撮像部４０により撮像した廃棄物の画像を取得する。
【0034】
システム制御部３０は、搬送部１０のコンベヤ軸に設置したエンコーダの信号に基づいて搬送部１０の搬送速度を取得する。また、システム制御部３０は、搬送部１０の搬送速度に同期させるようにして、ロボットアーム２２および２３の搬送部１０の流れ方向の動作を制御する。なお、システム制御部３０は、搬送部１０による廃棄物の搬送速度を所定の速度となるように制御してもよい。また、システム制御部３０は、搬送部１０の搬送速度と、撮像部４０により撮像した画像に基づく廃棄物の位置情報とに基づいて、ロボットアーム２２または２３により取り上げる廃棄物の位置情報（座標情報）および保持するタイミングの情報（時間情報）を算出して、仕分け指令として、ロボット制御部２１に送信する。
【0035】
なお、廃棄物を判別するための機械学習は、予め、複数の種類のビンＢが撮像された画像と、この画像に対して人がビンＢの色を教示した教示情報と、に基づいて行われる。この機械学習は、システム制御部３０により予め行われてもよいし、別の制御部により行われた上で、機械学習の結果がシステム制御部３０に反映されてもよい。
【0036】
図２に示すように、撮像部４０は、搬送部１０により搬送される廃棄物を撮像するように構成されている。撮像部４０は、搬送部１０の上方に設けられている。また、撮像部４０は、搬送部１０の搬送方向において、ロボット２０よりも上流側に設けられている。撮像部４０は、１回の撮像により撮像範囲４０ａを撮像するように構成されている。撮像部４０は、撮像した画像を、システム制御部３０に送信するように構成されている。撮像部４０は、搬送部１０の搬送速度に応じて、時間間隔をあけて撮像するように構成されている。
【0037】
シュート５０ａは、作業者Ｗにより仕分けられた廃棄物としてのビンＢが投入されるように構成されている。シュート５０ａは、カレット収容部５１、５２または５３などの対応する収容部５０に接続されており、投入された廃棄物としてのビンＢを対応する収容部５０に導くように構成されている。シュート５０ａは、搬送部１０に対して、作業者Ｗの作業位置とは反対側に設けられている。
【0038】
シュート５０ｂおよび５０ｃは、ロボット２０により仕分けられた廃棄物としてのビンＢが投入されるように構成されている。シュート５０ｂおよび５０ｃは、それぞれ、カレット収容部５１、５２または５３などの対応する収容部５０に接続されており、投入された廃棄物を対応する収容部５０に導くように構成されている。シュート５０ｂおよび５０ｃは、ロボット２０の側方に設けられている。シュート５０ｂは、ロボット２０のロボットアーム２２側に設けられている。シュート５０ｃは、ロボット２０のロボットアーム２３側に設けられている。また、ロボット２０の複数のロボットアーム２２および２３は、互いに異なるシュート５０ｂおよび５０ｃに廃棄物としてのビンＢを仕分けるように構成されている。具体的には、ロボットアーム２２は、シュート５０ｂに廃棄物としてのビンＢを仕分けるように構成されている。また、ロボットアーム２３は、シュート５０ｃに廃棄物としてのビンＢを仕分けるように構成されている。
【0039】
センサ６０は、ロボット２０の動作範囲の境界近傍に設けられている。また、センサ６０は、ロボット２０の動作範囲内への作業者Ｗの侵入を検知するように構成されている。
【0040】
仕切部７０は、ロボット２０の動作範囲の一部の境界近傍に設けられている。仕切部７０は、ロボット２０の動作範囲内に作業者Ｗが侵入しないように、空間を仕切っている。仕切部７０は、搬送部１０の搬送方向と交差する水平方向および上下方向に沿って延びるように配置されている。仕切部７０は、搬送部１０に対して上方に離間した位置に配置されている。これにより、搬送部１０と仕切部７０との間を廃棄物が通過することが可能である。また、仕切部７０は、透明な部材により形成されている。これにより、搬送部１０により搬送される廃棄物を、作業者Ｗが目視により確認することが可能である。たとえば、仕切部７０は、透明なアクリル板を含んでいる。
【0041】
（ロボット用吸着ハンドの構成）
ロボットアーム２２の先端に接続されたロボット用吸着ハンド８０ａと、ロボットアーム２３の先端に接続されたロボット用吸着ハンド８０ｂとは、同様の構成を有している。以下では、ロボット用吸着ハンド８０ａおよび８０ｂを、ロボット用吸着ハンド８０として、まとめて説明する。
ロボットアーム２２の先端に接続されたロボット用吸着ハンド８０ａと、ロボットアーム２３の先端に接続されたロボット用吸着ハンド８０ｂとは、同様の構成を有している。以下では、ロボット用吸着ハンド８０ａおよび８０ｂを、ロボット用吸着ハンド８０として、まとめて説明する。
【0042】
なお、以下では、互いに直交する２つの水平方向をそれぞれＸ方向およびＹ方向とする。また、Ｘ方向の一方をＸ１方向とし、Ｘ方向の他方をＸ２方向とし、Ｙ方向の一方をＹ１方向とし、Ｙ方向の他方をＹ２方向とする。Ｘ方向およびＹ方向は、ロボット用吸着ハンド８０を基準とした方向である。また、Ｘ方向およびＹ方向に直交する上下方向をＺ方向とし、上方向をＺ１方向とし、下方向をＺ２方向とする。
【0043】
ロボット用吸着ハンド８０は、廃棄物としてのビンＢを吸着して保持するように構成されている。ロボット用吸着ハンド８０は、下方の先端部に発生させる負圧により、廃棄物としてのビンＢを吸着するように構成されている。ロボット用吸着ハンド８０は、負圧発生器２４ａ、２４ｂおよび２４ｃ（図３参照）により負圧が発生させられる。
【0044】
ここで、本実施形態では、図５および図６に示すように、ロボット用吸着ハンド８０は、廃棄物としてのビンＢを吸着する第１吸着部８１と、第１吸着部８１の周りに配置され、廃棄物としてのビンＢを吸着する第２吸着部８２と、第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構８３と、を備える。また、第２吸着部８２は、複数（２つ）設けられており、水平移動機構８３は、複数の第２吸着部８２の各々に対して設けられている。また、複数の第２吸着部８２の２つは、第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶ基準状態において第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶＹ方向に沿った方向において、第１吸着部８１に対して両側に配置されている。なお、第１吸着部８１は、ロボット用吸着ハンド８０において位置が固定されており、第２吸着部８２とは異なり移動しない。
【0045】
第１吸着部８１は、パッド部８１ａと、支持軸部８１ｂとを含む。パッド部８１ａは、廃棄物としてのビンＢに接触して吸着する。パッド部８１ａは、第１吸着部８１のＺ２方向側の先端に設けられている。パッド部８１ａは、蛇腹形状である。また、パッド部８１ａは、弾性変形可能なゴムなどの材料により形成されており、伸縮可能である。支持軸部８１ｂは、Ｚ２方向側の先端にパッド部８１ａが取り付けられている。支持軸部８１ｂは、Ｚ方向に沿って延びるように設けられている。
【0046】
複数の第２吸着部８２の各々は、パッド部８２ａと、支持軸部８２ｂとを含む。パッド部８２ａは、廃棄物としてのビンＢに接触して吸着する。パッド部８２ａは、第２吸着部８２のＺ２方向側の先端に設けられている。パッド部８２ａは、蛇腹形状である。また、パッド部８２ａは、弾性変形可能なゴムなどの材料により形成されており、伸縮可能である。支持軸部８２ｂは、Ｚ２方向側の先端にパッド部８２ａが取り付けられている。支持軸部８２ｂは、Ｚ方向に沿って延びるように設けられている。
【0047】
複数の水平移動機構８３の各々は、第１水平移動機構８３ａと、第２水平移動機構８３ｂとを含む。第１水平移動機構８３ａは、第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に水平方向の第１方向に移動させる。第２水平移動機構８３ｂは、第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に第１方向に交差する水平方向の第２方向に移動させる。第１方向は、第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶ基準状態において第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶＹ方向に直交するＸ方向に沿った方向である。また、第２方向は、基準状態において第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶＹ方向に沿った方向である。また、第１方向は、搬送部１０の搬送方向に直交する方向に沿った方向でもある。また、第２方向は、搬送部１０の搬送方向に沿った方向でもある。
【0048】
第１水平移動機構８３ａは、Ｘ方向に沿って延びるボールねじ軸８３１と、ボールねじ軸８３１を回転駆動するステッピングモータとしての第１軸モータ８３２と、ボールねじ軸８３１に係合するボールナットに接続されるとともにＸ方向に沿って移動可能な支持部８３３とを有する。第１水平移動機構８３ａは、第１軸モータ８３２によりボールねじ軸８３１を回転駆動することにより、ボールナットと共に支持部８３３をＸ方向に沿って移動させる。
【0049】
また、第２水平移動機構８３ｂは、Ｙ方向に沿って延びる軸部８３４と、軸部８３４をリニア駆動する超音波モータとしての第２軸モータ８３５と、軸部８３４の先端側に接続されるとともにＹ方向に沿って移動可能な支持部８３６とを有する。第２水平移動機構８３ｂは、第２軸モータ８３５により軸部８３４をリニア駆動することにより、軸部８３４に接続される支持部８３６をＹ方向に沿って移動させる。また、第２水平移動機構８３ｂは、Ｙ方向に沿って延びる支持体８３７をさらに有する。支持体８３７は、第２軸モータ８３５を支持するモータ支持部８３７ａと、支持部８３６を下方から支持するとともにＹ方向に沿ってガイドするレール部８３７ｂとを有する。また、第２軸モータ８３５を小型軽量な超音波モータとして構成することにより、第２軸モータ８３５をステッピングモータとして構成する場合に比べて、ロボット用吸着ハンド８０の重量を抑制することが可能である。
【0050】
また、本実施形態では、ロボット用吸着ハンド８０は、支持部８４をさらに備える。支持部８４は、第１水平移動機構８３ａを支持している。具体的には、支持部８４は、平面視においてＸ方向およびＹ方向に延びる矩形の板形状であり、第１水平移動機構８３ａをＺ２方向側から支持している。また、平面視において支持部８４の中央には、第１吸着部８１が配置されている。また、平面視において支持部８４の外側のＹ方向の両側には、複数の第２吸着部８２の２つが配置されている。また、支持部８４に支持される第１水平移動機構８３ａは、第２水平移動機構８３ｂを支持している。具体的には、第１水平移動機構８３ａの支持部８３３は、第２水平移動機構８３ｂの支持体８３７をＺ２方向側から支持している。また、第２水平移動機構８３ｂは、第２吸着部８２を支持している。具体的には、第２水平移動機構８３ｂの支持部８３６は、支持部８３６を貫通する第２吸着部８２の支持軸部８２ｂを支持している。
【0051】
第１水平移動機構８３ａにおいて、第１軸モータ８３２によりボールねじ軸８３１が回転駆動されると、支持部８３３がＸ方向に沿って移動される。これにより、支持部８３３に支持される第２水平移動機構８３ｂがＸ方向に沿って移動されるとともに、第２水平移動機構８３ｂに支持される第２吸着部８２がＸ方向に沿って第１方向に移動される。また、第２水平移動機構８３ｂにおいて、第２軸モータ８３５により軸部８３４がリニア駆動されると、支持部８３６がＹ方向に沿って移動される。これにより、支持部８３６に支持される第２吸着部８２がＹ方向に沿って第２方向に移動される。この際、レール部８３７ｂにより支持部８３６の移動がガイドされる。また、Ｘ方向に離間した一対のレール部８３７ｂの間の空間を、第２吸着部８２の支持軸部８２ｂが移動される。
【0052】
また、第１水平移動機構８３ａによる第２吸着部８２の第１方向の移動可能距離は、第２水平移動機構８３ｂによる第２吸着部８２の第２方向の移動可能距離よりも大きい。しかしながら、各水平移動機構による第２吸着部８２の移動可能距離は、特に限定されない。第１水平移動機構８３ａによる第２吸着部８２の第１方向の移動可能距離が、第２水平移動機構８３ｂによる第２吸着部８２の第２方向の移動可能距離よりも大きくてもよいし、第１水平移動機構８３ａによる第２吸着部８２の第１方向の移動可能距離と、第２水平移動機構８３ｂによる第２吸着部８２の第２方向の移動可能距離とが等しくてもよい。
【0053】
また、Ｙ１方向側の水平移動機構８３は、第１吸着部８１に対してＹ１方向側において、Ｙ１方向側の第２吸着部８２を水平方向に移動させる。具体的には、Ｙ１方向側の水平移動機構８３は、支持部８４のＹ１方向側でかつ平面視において支持部８４とオーバーラップしない領域において、Ｙ１方向側の第２吸着部８２を水平方向に移動させる。また、Ｙ２方向側の水平移動機構８３は、第１吸着部８１に対してＹ２方向側において、Ｙ２方向側の第２吸着部８２を水平方向に移動させる。具体的には、Ｙ２方向側の水平移動機構８３は、支持部８４のＹ２方向側でかつ平面視において支持部８４とオーバーラップしない領域において、Ｙ２方向側の第２吸着部８２を水平方向に移動させる。Ｙ１方向側の第２吸着部８２およびＹ２方向側の第２吸着部８２は、互いに独立して水平方向に移動することが可能である。
【0054】
また、図７に示すように、Ｙ１方向側の第１水平移動機構８３ａと、Ｙ１方向側の第２水平移動機構８３ｂの一部とは、Ｘ２方向側の側方から見て、第１吸着部８１と、Ｙ１方向側の第２吸着部８２との間に配置されている。また、Ｙ２方向側の第１水平移動機構８３ａと、Ｙ２方向側の第２水平移動機構８３ｂの一部とは、Ｘ２方向側の側方から見て、第１吸着部８１と、Ｙ２方向側の第２吸着部８２との間に配置されている。
【0055】
また、第１吸着部８１および複数の第２吸着部８２の各々は、互いに独立して負圧を発生させることが可能に構成されている。具体的には、第１吸着部８１および複数の第２吸着部８２の各々には、負圧を伝達する流路が設けられている。より具体的には、第１吸着部８１のパッド部８１ａの内側には、負圧を伝達する流路８１１が設けられている。また、第１吸着部８１の支持軸部８１ｂの内側には、負圧を伝達する流路８１２が設けられている。流路８１１は、流路８１２に接続されている。また、流路８１２は、チューブなどを介して、負圧発生器２４ａ（図３参照）に接続されている。負圧発生器２４ａは、流路８１２および８１１を介して、第１吸着部８１に負圧を発生させる。これにより、パッド部８１ａにより廃棄物としてのビンＢを吸着して保持することが可能である。
【0056】
また、複数の第２吸着部８２の各々のパッド部８２ａの内側には、負圧を伝達する流路８２１が設けられている。また、複数の第２吸着部８２の各々の支持軸部８２ｂの内側には、負圧を伝達する流路８２２が設けられている。流路８２１は、流路８２２に接続されている。
【0057】
また、Ｙ１方向側の第２吸着部８２の流路８２２は、チューブなどを介して、負圧発生器２４ｂ（図３参照）に接続されている。負圧発生器２４ｂは、Ｙ１方向側の第２吸着部８２の流路８２２および８２１を介して、Ｙ１方向側の第２吸着部８２に負圧を発生させる。これにより、Ｙ１方向側の第２吸着部８２のパッド部８２ａにより廃棄物としてのビンＢを吸着して保持することが可能である。
【0058】
また、Ｙ２方向側の第２吸着部８２の流路８２２は、チューブなどを介して、負圧発生器２４ｃ（図３参照）に接続されている。負圧発生器２４ｃは、Ｙ２方向側の第２吸着部８２の流路８２２および８２１を介して、Ｙ２方向側の第２吸着部８２に負圧を発生させる。これにより、Ｙ２方向側の第２吸着部８２のパッド部８２ａにより廃棄物としてのビンＢを吸着して保持することが可能である。
【0059】
また、第１吸着部８１および複数の第２吸着部８２の各々のパッド部は、互いに独立してＺ方向に移動することが可能に構成されている。これにより、第１吸着部８１および複数の第２吸着部８２の各々に、異なる大きさの廃棄物としてのビンＢを吸着させることが可能である。
【0060】
具体的には、図７および図８に示すように、第１吸着部８１の支持軸部８１ｂは、パッド部８１ａのＺ１方向の移動を許容するバッファ部として機能する。支持軸部８１ｂは、固定部８１３と、固定部８１３に対してＺ方向に移動可能な可動部８１４と、固定部８１３と可動部８１４との間に設けられて固定部８１３に対して可動部８１４をＺ２方向に付勢する付勢部８１５とを有する。パッド部８１ａを介して可動部８１４がＺ１方向に押された場合、圧縮コイルばねとしての付勢部８１５がＺ１方向に圧縮されることにより、可動部８１４がＺ１方向に移動する。これにより、パッド部８１ａのＺ１方向の移動が許容される。また、パッド部８１ａを介して可動部８１４がＺ１方向に押される状態が解除された場合、付勢部８１５がＺ２方向に可動部８１４を付勢することにより、可動部８１４がＺ２方向に移動する。これにより、パッド部８１ａが元の位置に戻る。
【0061】
また、複数の第２吸着部８２の各々の支持軸部８２ｂは、パッド部８２ａのＺ１方向の移動を許容するバッファ部として機能する。支持軸部８２ｂは、固定部８２３と、固定部８２３に対してＺ方向に移動可能な可動部８２４と、固定部８２３と可動部８２４との間に設けられて固定部８２３に対して可動部８２４をＺ２方向に付勢する付勢部８２５とを有する。パッド部８２ａを介して可動部８２４がＺ１方向に押された場合、圧縮コイルばねとしての付勢部８２５がＺ１方向に圧縮されることにより、可動部８２４がＺ１方向に移動する。これにより、パッド部８２ａのＺ１方向の移動が許容される。また、パッド部８２ａを介して可動部８２４がＺ１方向に押される状態が解除された場合、付勢部８２５がＺ２方向に可動部８２４を付勢することにより、可動部８２４がＺ２方向に移動する。これにより、パッド部８２ａが元の位置に戻る。なお、図８では、便宜上、第１吸着部８１の構成のみを示しているが、複数の第２吸着部８２の各々の構成も同様である。
【0062】
【0063】
図９に示すように、システム制御部３０は、撮像部４０により撮像した廃棄物としてのビンＢの画像に基づいて、廃棄物としてのビンＢの吸着点Ｐを取得する。具体的には、システム制御部３０は、撮像部４０により撮像した画像を取得する。そして、システム制御部３０は、人口知能により推論して、廃棄物としてのビンＢに対してヒートマップＨを作成する。ヒートマップＨは、廃棄物としてのビンＢの中心と推論される部分に対して値が大きくなるように作成される。廃棄物としてのビンＢの中心とは、たとえば、ビンＢの重心である。また、システム制御部３０は、取得したヒートマップＨに基づいて、廃棄物の吸着点Ｐを取得する。具体的には、システム制御部３０は、ヒートマップＨの値が大きい場所を、廃棄物の吸着点Ｐに設定する。なお、ヒートマップの値は、しきい値により処理される。また、システム制御部３０は、取得した吸着点Ｐに基づいて、ロボット２０により廃棄物としてのビンＢの仕分けを行わせる。つまり、システム制御部３０は、吸着点Ｐに基づく廃棄物としてのビンＢの位置情報を、ロボット制御部２１に送信する。
【0064】
また、本実施形態では、図１０に示すように、システム制御部３０は、撮像部４０により撮像された画像に基づいて、第１吸着部８１が吸着する第１廃棄物としてのビンＢ１の吸着点Ｐ１を取得するとともに、取得した第１廃棄物としてのビンＢ１の吸着点Ｐ１の周辺領域に第２吸着部８２による吸着可能範囲Ｒを設定し、設定した吸着可能範囲Ｒ内に第１廃棄物としてのビンＢ１とは異なる第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在する場合、第１吸着部８１および第２吸着部８２の両方に負圧を発生させるとともに、設定した吸着可能範囲Ｒ内に第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在しない場合、第２吸着部８２には負圧を発生させずに第１吸着部８１に負圧を発生させる制御を行う。
【0065】
具体的には、システム制御部３０は、第１廃棄物としてのビンＢ１の吸着点Ｐ１に対して、ロボット用吸着ハンド８０におけるＹ方向に沿った方向の両側に対応する周辺領域に、それぞれ、Ｙ１方向側の第２吸着部８２による吸着可能範囲Ｒ１、および、Ｙ２方向側の第２吸着部８２による吸着可能範囲Ｒ２を設定する。吸着可能範囲Ｒ１は、Ｙ１方向側の水平移動機構８３によりＹ１方向側の第２吸着部８２が移動して廃棄物としてのビンＢを吸着することが可能な範囲である。また、吸着可能範囲Ｒ１は、Ｙ２方向側の水平移動機構８３によりＹ２方向側の第２吸着部８２が移動して廃棄物としてのビンＢを吸着することが可能な範囲である。システム制御部３０は、第１廃棄物としてのビンＢ１の吸着点Ｐ１を第１吸着部８１により吸着すると仮定して、仮定した吸着点Ｐ１の位置に対して吸着可能範囲Ｒ１およびＲ２を設定する。
【0066】
そして、システム制御部３０は、吸着可能範囲Ｒ１およびＲ２内に第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在するか否かを判断する。システム制御部３０は、吸着可能範囲Ｒ１およびＲ２の両方に第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在する場合、第１吸着部８１、Ｙ１方向側の第２吸着部８２、および、Ｙ２方向側の第２吸着部８２に負圧を発生させる制御を行う。
【0067】
また、システム制御部３０は、吸着可能範囲Ｒ１およびＲ２のうちの吸着可能範囲Ｒ１のみに第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在する場合、Ｙ２方向側の第２吸着部８２には負圧を発生させずに、第１吸着部８１、および、Ｙ１方向側の第２吸着部８２に負圧を発生させるように、負圧発生器２４ａ、２４ｂおよび２４ｃを制御する。また、システム制御部３０は、吸着可能範囲Ｒ１およびＲ２のうちの吸着可能範囲Ｒ２のみに第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在する場合、Ｙ１方向側の第２吸着部８２には負圧を発生させずに、第１吸着部８１、および、Ｙ２方向側の第２吸着部８２に負圧を発生させる制御を行う。
【0068】
また、システム制御部３０は、吸着可能範囲Ｒ１およびＲ２の両方に第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在しない場合、Ｙ１方向側の第２吸着部８２、および、Ｙ２方向側の第２吸着部８２には負圧を発生させずに、第１吸着部８１に負圧を発生させる制御を行う。
【0069】
また、本実施形態では、図１１に示すように、システム制御部３０は、吸着可能範囲Ｒ内に第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在する場合、水平移動機構８３により吸着可能範囲Ｒ内の第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２に対応する位置に第２吸着部８２を移動させて、第２吸着部８２により第２廃棄物としてのビンＢ２を吸着する制御を行う。なお、図１１では、便宜上、第１吸着部８１を実線の丸印により示すとともに、移動前の第２吸着部８２を破線の丸印により示し、移動後の第２吸着部８２を実線の丸印により示している。
【0070】
具体的には、システム制御部３０は、吸着可能範囲Ｒ１およびＲ２の両方に第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在する場合、Ｙ１方向側の水平移動機構８３により吸着可能範囲Ｒ１内の第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２に対応する位置に、Ｙ１方向側の第２吸着部８２を移動させるとともに、Ｙ２方向側の水平移動機構８３により吸着可能範囲Ｒ２内の第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２に対応する位置に、Ｙ２方向側の第２吸着部８２を移動させる制御を行う。そして、システム制御部３０は、第１吸着部８１、Ｙ１方向側の第２吸着部８２、および、Ｙ２方向側の第２吸着部８２により、第１廃棄物としての１つのビンＢ１と、第２廃棄物としての２つのビンＢ２とを同時に吸着する制御を行う。
【0071】
また、システム制御部３０は、吸着可能範囲Ｒ１およびＲ２のうちの吸着可能範囲Ｒ１のみに第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在する場合、Ｙ１方向側の水平移動機構８３により吸着可能範囲Ｒ１内の第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２に対応する位置に、Ｙ１方向側の第２吸着部８２を移動させる制御を行う。そして、システム制御部３０は、第１吸着部８１、および、Ｙ１方向側の第２吸着部８２により、第１廃棄物としての１つのビンＢ１と、第２廃棄物としての１つのビンＢ２とを同時に吸着する制御を行う。
【0072】
また、システム制御部３０は、吸着可能範囲Ｒ１およびＲ２のうちの吸着可能範囲Ｒ２のみに第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在する場合、Ｙ２方向側の水平移動機構８３により吸着可能範囲Ｒ２内の第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２に対応する位置に、Ｙ２方向側の第２吸着部８２を移動させる制御を行う。そして、システム制御部３０は、第１吸着部８１、および、Ｙ２方向側の第２吸着部８２により、第１廃棄物としての１つのビンＢ１と、第２廃棄物としての１つのビンＢ２とを同時に吸着する制御を行う。
【0073】
また、システム制御部３０は、吸着可能範囲Ｒ１およびＲ２の両方に第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在しない場合、Ｙ１方向側の水平移動機構８３によるＹ１方向側の第２吸着部８２、および、Ｙ２方向側の水平移動機構８３によるＹ２方向側の第２吸着部８２の各々の移動を行わずに、第１吸着部８１により、第１廃棄物としての１つのビンＢ１を吸着する制御を行う。
【0074】
また、システム制御部３０は、ロボット用吸着ハンド８０により廃棄物としてのビンＢを吸着する際、ロボットアーム２２または２３により、ロボット用吸着ハンド８０を廃棄物としてのビンＢに向かって下降させる制御を行う。この際、第１吸着部８１および第２吸着部８２の各々のパッド部が廃棄物としてのビンＢに接触するが、第１吸着部８１および第２吸着部８２の各々の支持軸部がバッファ部として機能することにより、接触したビンＢの大きさに応じた移動量でパッド部がＺ１方向に移動される。このため、第１吸着部８１および第２吸着部８２の各々が吸着する廃棄物としてのビンＢの大きさが互いに異なっていたとしても、第１吸着部８１および第２吸着部８２により、互いに大きさが異なる複数のビンＢを同時に吸着することが可能である。
【0075】
また、ロボット用吸着ハンド８０により廃棄物としてのビンＢを吸着する際に、水平移動機構８３による第２吸着部８２の移動が行われる場合には、ロボットアーム２２または２３によるロボット用吸着ハンド８０の移動と、水平移動機構８３による第２吸着部８２の移動とが並行して行われる。すなわち、ロボットアーム２２または２３により、ロボット用吸着ハンド８０が吸着対象の廃棄物としてのビンＢに向かって下降されながら、水平移動機構８３により、第２吸着部８２が吸着可能範囲Ｒ内の第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２に対応する位置に移動される。これにより、第１吸着部８１および第２吸着部８２により、複数のビンＢを同時に吸着する動作をスムーズに行うことが可能である。
【0076】
【0077】
図１２に示すように、ステップＳ１において、撮像部４０から、搬送部１０上の廃棄物としてのビンＢの画像が取得される。そして、ステップＳ２において、取得された画像に基づいて、廃棄物としてのビンＢの種類と吸着点Ｐの位置とが推定されるとともに、取得された撮像画像と、推定された廃棄物としてのビンＢの種類および位置とが保存される。
【0078】
そして、ステップＳ３において、取り位置が決定される。
【0079】
具体的には、図１３に示すように、ステップＳ３１において、吸着可能範囲Ｒ１内に、第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在するか否かが判断される。吸着可能範囲Ｒ１内に吸着点Ｐ２が存在すると判断された場合、ステップＳ３２に進む。
【0080】
そして、ステップＳ３２において、吸着可能範囲Ｒ２内に、第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在するか否かが判断される。吸着可能範囲Ｒ２内に吸着点Ｐ２が存在すると判断された場合、ステップＳ３３に進む。
【0081】
そして、ステップＳ３３において、第１吸着部８１、Ｙ１方向側の第２吸着部８２、および、Ｙ２方向側の第２吸着部８２に負圧が発生される。すなわち、第１廃棄物としてのビンＢ１の吸着点Ｐ１と、吸着可能範囲Ｒ１内の第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２と、吸着可能範囲Ｒ２内の第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２とが、取り位置として決定される。そして、ステップＳ４（図１２参照）に進む。
【0082】
また、ステップＳ３２において、吸着可能範囲Ｒ２内に吸着点Ｐ２が存在しないと判断された場合、ステップＳ３４に進む。
【0083】
そして、ステップＳ３４において、第１吸着部８１、および、Ｙ１方向側の第２吸着部８２に負圧が発生される。すなわち、第１廃棄物としてのビンＢ１の吸着点Ｐ１と、吸着可能範囲Ｒ１内の第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２とが、取り位置として決定される。そして、ステップＳ４（図１２参照）に進む。
【0084】
また、ステップＳ３１において、吸着可能範囲Ｒ１内に吸着点Ｐ２が存在しないと判断された場合、ステップＳ３５に進む。
【0085】
そして、ステップＳ３５において、吸着可能範囲Ｒ２内に、第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在するか否かが判断される。吸着可能範囲Ｒ２内に吸着点Ｐ２が存在すると判断された場合、ステップＳ３６に進む。
【0086】
そして、ステップＳ３６において、第１吸着部８１、および、Ｙ２方向側の第２吸着部８２に負圧が発生される。すなわち、第１廃棄物としてのビンＢ１の吸着点Ｐ１と、吸着可能範囲Ｒ２内の第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２とが、取り位置として決定される。そして、ステップＳ４（図１２参照）に進む。
【0087】
また、ステップＳ３５において、吸着可能範囲Ｒ２内に吸着点Ｐ２が存在しないと判断された場合、ステップＳ３７に進む。
【0088】
そして、ステップＳ３７において、第１吸着部８１に負圧が発生される。すなわち、第１廃棄物としてのビンＢ１の吸着点Ｐ１が、取り位置として決定される。そして、ステップＳ４（図１２参照）に進む。
【0089】
そして、図１２に示すように、ステップＳ４において、ステップＳ３の処理の結果に応じた吸着対象の廃棄物としてのビンＢがロボット用吸着ハンド８０により吸着される。この際、ロボットアーム２２または２３により、ロボット用吸着ハンド８０が吸着対象の廃棄物としてのビンＢに向かって移動される。また、ステップＳ３の処理の結果、第２吸着部８２による廃棄物としてのビンＢの吸着が行われることになっている場合には、ロボットアーム２２または２３によるロボット用吸着ハンド８０の移動に並行して、水平移動機構８３による第２吸着部８２の移動が行われる。
【0090】
そして、ステップＳ５において、ロボットアーム２２または２３によりロボット用吸着ハンド８０が移動されることにより、ロボット用吸着ハンド８０により吸着した廃棄物としてのビンＢがシュート５０ｂまたは５０ｃに回収されて処理される。また、廃棄物としてのビンＢが処理された後、ビンＢを処理したロボットアーム２２または２３が定位置に移動される。
【0091】
そして、ステップＳ６において、処理可能な廃棄物としてのビンＢが他に存在するか否かが判断される。処理可能な廃棄物としてのビンＢが他に存在すると判断された場合、ステップＳ３に戻る。そして、ステップＳ３～Ｓ６の処理が繰り返される。また、処理可能な廃棄物としてのビンＢが他に存在しないと判断された場合、制御処理が終了される。
【0092】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0093】
本実施形態では、上記のように、第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構８３を設ける。これにより、水平移動機構８３により第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に水平方向に移動させることにより、第１吸着部８１と第２吸着部８２との相対的な位置を変化させることができるので、廃棄物としての別々のビンＢを同時に吸着可能な位置に第１吸着部８１と第２吸着部８２とを配置させることができる。その結果、第１吸着部８１と第２吸着部８２とにより廃棄物としての複数のビンＢを同時に吸着することができるので、廃棄物としての複数のビンＢを個別に連続的に吸着する場合と異なり、吸着済みの廃棄物としてのビンＢと次の吸着対象の廃棄物としてのビンＢとが衝突することがない。これにより、廃棄物としてのビンＢ同士が衝突することを回避することが可能で、かつ、廃棄物としての複数のビンＢを吸着して処理能力を向上させることができる。また、ロボット２０が廃棄物としてのビンＢ同士が衝突したことに起因して動作を停止する構成である場合、本実施形態では、廃棄物としてのビンＢ同士が衝突することを回避することにより、ロボット２０の停止を回避することができる。
【0094】
また、本実施形態では、上記のように、水平移動機構８３は、第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に水平方向の第１方向に移動させる第１水平移動機構８３ａと、第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に第１方向に交差する水平方向の第２方向に移動させる第２水平移動機構８３ｂと、を含む。これにより、第１方向と第２方向との２つの方向において第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に移動させることができるので、水平移動機構８３が１つの方向のみにおいて第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に移動させる場合に比べて、第１吸着部８１に対する第２吸着部８２の相対移動の自由度を向上させることができる。
【0095】
また、本実施形態では、上記のように、第１方向は、第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶ基準状態において第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶ方向に直交する方向に沿った方向であり、第２方向は、基準状態において第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶ方向に沿った方向である。これにより、基準状態において第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶ方向に直交する方向に沿った方向と、基準状態において第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶ方向に沿った方向との２つの方向において、第１吸着部８１に対して第２吸着部８２を相対的に移動させることができるので、第１吸着部８１に対する第２吸着部８２の相対移動の自由度を効果的に向上させることができる。
【0096】
また、本実施形態では、上記のように、第１水平移動機構８３ａを支持する支持部８４をさらに備え、第１水平移動機構８３ａは、第２水平移動機構８３ｂを支持し、第２水平移動機構８３ｂは、第２吸着部８２を支持する。これにより、簡易な構成で第２吸着部８２を支持して移動させることができるので、ロボット用吸着ハンド８０の構成が複雑化することを抑制することができる。
【0097】
また、本実施形態では、上記のように、第２吸着部８２は、複数設けられており、水平移動機構８３は、複数の第２吸着部８２の各々に対して設けられている。これにより、第１吸着部８１と複数の第２吸着部８２とにより、より多くの廃棄物としてのビンＢを同時に吸着することができるので、廃棄物としてのビンＢ同士が衝突することを回避しながら、より多くの廃棄物としてのビンＢを吸着して処理能力を向上させることができる。
【0098】
また、本実施形態では、上記のように、複数の第２吸着部８２の２つは、第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶ基準状態において第１吸着部８１と第２吸着部８２とが並ぶ方向に沿った方向において、第１吸着部８１に対して両側に配置されている。これにより、第１吸着部８１に対して２つの第２吸着部８２をバランスよく配置することができるので、第１吸着部８１と２つの第２吸着部８２とにより廃棄物としてのビンＢをバランスよく吸着することができる。
【0099】
また、本実施形態では、上記のように、制御部としてのシステム制御部３０は、撮像部４０により撮像された画像に基づいて、第１吸着部８１が吸着する第１廃棄物としてのビンＢ１の吸着点Ｐ１を取得するとともに、取得した第１廃棄物としてのビンＢ１の吸着点Ｐ１の周辺領域に第２吸着部８２による吸着可能範囲Ｒを設定し、設定した吸着可能範囲Ｒ内に第１廃棄物としてのビンＢ１とは異なる第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在する場合、第１吸着部８１および第２吸着部８２の両方に負圧を発生させるとともに、設定した吸着可能範囲Ｒ内に第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在しない場合、第２吸着部８２には負圧を発生させずに第１吸着部８１に負圧を発生させる制御を行う。これにより、吸着可能範囲Ｒ内に第１廃棄物としてのビンＢ１とは異なる第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在する場合、第１吸着部８１および第２吸着部８２の両方に負圧を発生させることにより、第１廃棄物としてのビンＢ１および第２廃棄物としてのビンＢ２の両方を吸着することができる。また、吸着可能範囲Ｒ内に第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在しない場合、第２吸着部８２には負圧を発生させずに第１吸着部８１に負圧を発生させることにより、第２吸着部８２に不必要に負圧を発生させずに第１廃棄物としてのビンＢ１を吸着することができる。
【0100】
また、本実施形態では、上記のように、制御部としてのシステム制御部３０は、吸着可能範囲Ｒ内に第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２が存在する場合、水平移動機構８３により吸着可能範囲Ｒ内の第２廃棄物としてのビンＢ２の吸着点Ｐ２に対応する位置に第２吸着部８２を移動させて、第２吸着部８２により第２廃棄物としてのビンＢ２を吸着する制御を行う。これにより、第１廃棄物としてのビンＢ１と第２廃棄物としてのビンＢ２とを同時に吸着可能な位置に第１吸着部８１と第２吸着部８２とを配置させた状態で、第１吸着部８１と第２吸着部８２とにより廃棄物としての複数のビンＢを同時に吸着することができる。
【0101】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0102】
たとえば、上記一実施形態では、ロボットは、２つのロボットアームを備える構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボットは、１つまたは３つ以上のロボットアームを備える構成でもよい。また、ロボットアームは、垂直多関節型であってもよい。
【0103】
また、上記一実施形態では、ロボットが作業者と協働可能である構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボットは、作業者と協働可能でなくてもよい。
【0104】
また、上記一実施形態では、廃棄物としてのビンを色毎に仕分ける構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、廃棄物はビン以外であってもよい。たとえば、廃棄物は、プラスチック、金属、不燃ごみ、ペットボトル、または、缶であってもよい。また、廃棄物を素材や大きさごとに仕分けてもよい。
【0105】
また、上記一実施形態では、廃棄物を判別するシステム制御部と、ロボットの動作を制御するロボット制御部とが別個に設けられている構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、システム制御部とロボット制御部とを共通にして、廃棄物を判別するシステム制御部が、ロボットの動作を制御するようにしてもよい。
【0106】
また、上記一実施形態では、第１吸着部が水平方向に移動されない構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、第１吸着部が水平方向に移動されてもよい。
【0107】
また、上記一実施形態では、水平移動機構が第１水平移動機構と第２水平移動機構とを含み、水平移動機構により第２吸着部が２つの水平方向に移動される構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、水平移動機構により第２吸着部が１つまたは３つ以上の水平方向に移動されてもよい。
【0108】
また、上記一実施形態では、第１方向が基準状態において第１吸着部と第２吸着部とが並ぶ方向に直交する方向に沿った方向であり、第２方向が基準状態において第１吸着部と第２吸着部とが並ぶ方向に沿った方向である構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、第２吸着部を移動させることが可能であれば、第１方向および第２方向は、特に限定されない。
【0109】
また、上記一実施形態では、水平移動機構を支持する支持部が矩形の板形状である構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、水平移動機構を支持することが可能であれば、支持部の形状および大きさなどは特に限定されない。
【0110】
また、上記一実施形態では、支持部が第１水平移動機構を支持し、第１水平移動機構が第２水平移動機構を支持し、第２水平移動機構が第２吸着部を支持する構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、支持部が第２水平移動機構を支持し、第２水平移動機構が第１水平移動機構を支持し、第１水平移動機構が第２吸着部を支持してもよい。
【0111】
また、上記一実施形態では、１つの第１吸着部により１つの廃棄物を吸着する構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、複数の第１吸着部により１つの廃棄物を吸着してもよい。すなわち、２つ以上の第１吸着部を設けてもよい。この場合、複数の第１吸着部の周りに、第２吸着部が配置されることになる。また、複数の第１吸着部により１つの廃棄物を吸着する場合、吸着範囲を広くすることができるので、制御上と実際とで廃棄物の位置が多少ずれていたとしても、廃棄物を確実に吸着することが可能である。一方、上記実施形態のように、１つの第１吸着部により１つの廃棄物を吸着する場合、ロボット用吸着ハンドの重量を軽くすることが可能であるため、ロボットに重量の制限がある場合に有効である。
【0112】
また、上記一実施形態では、１つの第２吸着部により１つの廃棄物を吸着する構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、複数の第２吸着部により１つの廃棄物を吸着してもよい。この場合、１つの水平移動機構により複数の第２吸着部が水平方向に移動されることになる。たとえば、第１吸着部に対してＹ１方向側およびＹ２方向側の各々に複数ずつ第２吸着部を設けてもよい。また、複数の第２吸着部により１つの廃棄物を吸着する場合、吸着範囲を広くすることができるので、制御上と実際とで廃棄物の位置が多少ずれていたとしても、廃棄物を確実に吸着することが可能である。一方、上記実施形態のように、１つの第２吸着部により１つの廃棄物を吸着する場合、ロボット用吸着ハンドの重量を軽くすることが可能であるため、ロボットに重量の制限がある場合に有効である。
【0113】
また、上記一実施形態では、第１吸着部に対してＹ１方向側およびＹ２方向側に第２吸着部を配置する構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、第１吸着部に対して、Ｘ１方向側、Ｘ２方向側、または、Ｘ方向とＹ方向とのいずれにも交差する斜め方向側に第２吸着部を配置してもよい。
【0114】
また、上記一実施形態では、第１水平移動機構の駆動部をステッピングモータとし、第２水平移動機構の駆動部を超音波モータとする構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、第２吸着部を移動させることが可能であれば、第１水平移動機構および第２水平移動機構の各々の駆動部をどのようなモータとしてもよい。たとえば、第１水平移動機構の駆動部および第２水平移動機構の各々の駆動部をステッピングモータとしてもよいし、超音波モータとしてもよい。
【0115】
また、上記一実施形態では、廃棄物処理システムが設けられた廃棄物処理施設に、廃棄物がコンテナに入れられて回収されてくる構成の例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、廃棄物はコンテナ以外に入れられて回収されてきてもよい。たとえば、廃棄物は、袋に入れられて回収されてきてもよいし、トラックなどに直接積み込まれて回収されてきてもよい。この場合、廃棄物処理システムの搬送部に廃棄物を投入するための前段階の構成は、廃棄物の回収形態に合わせて適宜変更してもよい。
【0116】
本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に用いられる。
【0117】
［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0118】
（項目１）
廃棄物を吸着する第１吸着部と、
前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、
前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を備える、ロボット用吸着ハンド。
廃棄物を吸着する第１吸着部と、
前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、
前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を備える、ロボット用吸着ハンド。
【0119】
（項目２）
前記水平移動機構は、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向の第１方向に移動させる第１水平移動機構と、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に前記第１方向に交差する水平方向の第２方向に移動させる第２水平移動機構と、を含む、項目１に記載のロボット用吸着ハンド。
前記水平移動機構は、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向の第１方向に移動させる第１水平移動機構と、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に前記第１方向に交差する水平方向の第２方向に移動させる第２水平移動機構と、を含む、項目１に記載のロボット用吸着ハンド。
【0120】
（項目３）
前記第１方向は、前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ基準状態において前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ方向に直交する方向に沿った方向であり、
前記第２方向は、前記基準状態において前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ方向に沿った方向である、項目２に記載のロボット用吸着ハンド。
前記第１方向は、前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ基準状態において前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ方向に直交する方向に沿った方向であり、
前記第２方向は、前記基準状態において前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ方向に沿った方向である、項目２に記載のロボット用吸着ハンド。
【0121】
（項目４）
前記第１水平移動機構を支持する支持部をさらに備え、
前記第１水平移動機構は、前記第２水平移動機構を支持し、
前記第２水平移動機構は、前記第２吸着部を支持する、項目２または３に記載のロボット用吸着ハンド。
前記第１水平移動機構を支持する支持部をさらに備え、
前記第１水平移動機構は、前記第２水平移動機構を支持し、
前記第２水平移動機構は、前記第２吸着部を支持する、項目２または３に記載のロボット用吸着ハンド。
【0122】
（項目５）
前記第２吸着部は、複数設けられており、
前記水平移動機構は、前記複数の第２吸着部の各々に対して設けられている、項目１～４のいずれか１項に記載のロボット用吸着ハンド。
前記第２吸着部は、複数設けられており、
前記水平移動機構は、前記複数の第２吸着部の各々に対して設けられている、項目１～４のいずれか１項に記載のロボット用吸着ハンド。
【0123】
（項目６）
前記複数の第２吸着部の２つは、前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ基準状態において前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ方向に沿った方向において、前記第１吸着部に対して両側に配置されている、項目５に記載のロボット用吸着ハンド。
前記複数の第２吸着部の２つは、前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ基準状態において前記第１吸着部と前記第２吸着部とが並ぶ方向に沿った方向において、前記第１吸着部に対して両側に配置されている、項目５に記載のロボット用吸着ハンド。
【0124】
（項目７）
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に接続されたロボット用吸着ハンドと、を備え、
前記ロボット用吸着ハンドは、廃棄物を吸着する第１吸着部と、前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を含む、ロボット。
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に接続されたロボット用吸着ハンドと、を備え、
前記ロボット用吸着ハンドは、廃棄物を吸着する第１吸着部と、前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を含む、ロボット。
【0125】
（項目８）
廃棄物を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される廃棄物を撮像する撮像部と、
前記搬送部により搬送される廃棄物を仕分けするロボットと、
前記ロボットによる廃棄物の仕分け動作を制御する制御部と、を備え、
前記ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に接続されたロボット用吸着ハンドと、を含み、
前記ロボット用吸着ハンドは、廃棄物を吸着する第１吸着部と、前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を有する、廃棄物処理システム。
廃棄物を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される廃棄物を撮像する撮像部と、
前記搬送部により搬送される廃棄物を仕分けするロボットと、
前記ロボットによる廃棄物の仕分け動作を制御する制御部と、を備え、
前記ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に接続されたロボット用吸着ハンドと、を含み、
前記ロボット用吸着ハンドは、廃棄物を吸着する第１吸着部と、前記第１吸着部の周りに配置され、廃棄物を吸着する第２吸着部と、前記第１吸着部に対して前記第２吸着部を相対的に水平方向に移動させる水平移動機構と、を有する、廃棄物処理システム。
【0126】
（項目９）
前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記第１吸着部が吸着する第１廃棄物の吸着点を取得するとともに、取得した前記第１廃棄物の吸着点の周辺領域に前記第２吸着部による吸着可能範囲を設定し、設定した前記吸着可能範囲内に前記第１廃棄物とは異なる第２廃棄物の吸着点が存在する場合、前記第１吸着部および前記第２吸着部の両方に負圧を発生させるとともに、設定した前記吸着可能範囲内に前記第２廃棄物の吸着点が存在しない場合、前記第２吸着部には負圧を発生させずに前記第１吸着部に負圧を発生させる制御を行う、項目８に記載の廃棄物処理システム。
前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記第１吸着部が吸着する第１廃棄物の吸着点を取得するとともに、取得した前記第１廃棄物の吸着点の周辺領域に前記第２吸着部による吸着可能範囲を設定し、設定した前記吸着可能範囲内に前記第１廃棄物とは異なる第２廃棄物の吸着点が存在する場合、前記第１吸着部および前記第２吸着部の両方に負圧を発生させるとともに、設定した前記吸着可能範囲内に前記第２廃棄物の吸着点が存在しない場合、前記第２吸着部には負圧を発生させずに前記第１吸着部に負圧を発生させる制御を行う、項目８に記載の廃棄物処理システム。
【0127】
（項目１０）
前記制御部は、前記吸着可能範囲内に前記第２廃棄物の吸着点が存在する場合、前記水平移動機構により前記吸着可能範囲内の前記第２廃棄物の吸着点に対応する位置に前記第２吸着部を移動させて、前記第２吸着部により前記第２廃棄物を吸着する制御を行う、項目９に記載の廃棄物処理システム。
前記制御部は、前記吸着可能範囲内に前記第２廃棄物の吸着点が存在する場合、前記水平移動機構により前記吸着可能範囲内の前記第２廃棄物の吸着点に対応する位置に前記第２吸着部を移動させて、前記第２吸着部により前記第２廃棄物を吸着する制御を行う、項目９に記載の廃棄物処理システム。
【符号の説明】
【0128】
１０ 搬送部
２０ ロボット
２２、２３ ロボットアーム
３０ システム制御部（制御部）
４０ 撮像部
８０、８０ａ、８０ｂ ロボット用吸着ハンド
８１ 第１吸着部
８２ 第２吸着部
８３ 水平移動機構
８３ａ 第１水平移動機構
８３ｂ 第２水平移動機構
８４ 支持部
１００ 廃棄物処理システム
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２ 吸着点
Ｂ、Ｂ１、Ｂ２ ビン（廃棄物、第１廃棄物、第２廃棄物）
Ｒ、Ｒ１、Ｒ２ 吸着可能範囲
２０ ロボット
２２、２３ ロボットアーム
３０ システム制御部（制御部）
４０ 撮像部
８０、８０ａ、８０ｂ ロボット用吸着ハンド
８１ 第１吸着部
８２ 第２吸着部
８３ 水平移動機構
８３ａ 第１水平移動機構
８３ｂ 第２水平移動機構
８４ 支持部
１００ 廃棄物処理システム
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２ 吸着点
Ｂ、Ｂ１、Ｂ２ ビン（廃棄物、第１廃棄物、第２廃棄物）
Ｒ、Ｒ１、Ｒ２ 吸着可能範囲
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】