特開 2024-175728 移載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024175728

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】移載装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 59/02 20060101AFI20241212BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20241212BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

B65G59/02 Z

B25J13/08 A

B65G47/90 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023093664

(22)【出願日】2023-06-07

(71)【出願人】

【識別番号】000103426

【氏名又は名称】オークラ輸送機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092565

【弁理士】

【氏名又は名称】樺澤 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100112449

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 哲也

(72)【発明者】

【氏名】重成 聡

(72)【発明者】

【氏名】杉本 尭海

【テーマコード（参考）】

3C707

3F030

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C707AS02

3C707BS03

3C707BS10

3C707DS01

3C707FT01

3C707KS03

3C707KS04

3C707KT01

3C707KT06

3C707MT09

3C707NS19

3F030AA04

3F030AB04

3F030BA02

3F072AA09

3F072GA10

3F072GB04

3F072GD06

3F072JA05

3F072JA09

3F072KD03

3F072KD23

(57)【要約】

【課題】物品の特定方向の一方の側面である特定側面を特定して移載先へ移載できる移載装置を提供する。
【解決手段】物品１１の特定方向Ａにおける一方の側面に特定側面１１ａを有し、特定側面１１ａが移載元１２の領域の外側に向くように物品１１が配置された移載元１２から、物品１１を移載先１３へ移載する移載装置１０である。移載装置１０は、物品１１を把持するハンド装置３０と、ハンド装置３０の位置を移動させる移動機構３１と、ハンド装置３０および移動機構３１の動作を制御する制御部と、を備える。制御部は、物品１１をハンド装置３０で把持する把持座標および把持姿勢を含む把持情報を取得し、把持姿勢に基づいて物品１１の特定方向Ａを判断し、特定方向Ａおよび把持座標に基づく評価座標から物品１１の特定側面１１ａを判断する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品の平面視で特定可能な特定方向における一方の側面に特定側面を有し、移載元において一の方向に前記特定方向が向くとともに前記特定側面が前記移載元の領域の外側に向くように前記物品が配置された前記移載元から、前記物品を移載先へ移載する移載装置であって、
前記物品を把持するハンド装置と、
前記ハンド装置の位置を移動させる移動機構と、
前記ハンド装置および前記移動機構の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記移載元の前記物品を前記ハンド装置で把持する把持座標および把持姿勢を含む把持情報を取得する取得部と、
前記把持姿勢に基づいて、前記移載元における前記物品の前記特定方向を判断する特定方向判断部と、
前記特定方向および前記把持座標に基づく評価座標から、前記物品の前記特定側面を判断する特定側面判断部と、を有する
ことを特徴とする移載装置。

【請求項2】

前記特定側面判断部は、前記物品の前記特定方向に対応する前記移載元の前記一の方向における基準位置に基づいて、前記基準位置を境として区切られるエリアのうちの前記把持座標に基づく前記評価座標が位置するエリアを判断し、前記評価座標が位置する前記エリアから前記物品の前記特定側面を判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。

【請求項3】

物品の平面視で特定可能な特定方向における一方の側面に特定側面を有し、移載元において第１方向に前記特定方向が向く前記物品と前記第１方向に交差する第２方向に前記特定方向が向く前記物品とが混在して配置されるとともに、前記物品の前記特定側面が前記移載元の領域の外側に向くように配置された前記移載元から、前記物品を移載先へ移載する移載装置であって、
前記物品を把持するハンド装置と、
前記ハンド装置の位置を移動させる移動機構と、
前記ハンド装置および前記移動機構の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記移載元の前記物品を前記ハンド装置で把持する把持座標および把持姿勢を含む把持情報を取得する取得部と、
前記把持姿勢に基づいて、前記移載元における前記物品の前記特定方向を判断する特定方向判断部と、
前記物品の前記特定方向に対応する前記移載元の前記第１方向または前記第２方向における第１基準位置または第２基準位置に基づいて、前記第１方向の前記第１基準位置または前記第２方向の前記第２基準位置を境として区切られるエリアのうちの前記把持座標が位置するエリアを判断し、前記把持座標に基づく評価座標が位置する前記エリアから前記物品の前記特定側面を判断する特定側面判断部と、を有する
ことを特徴とする移載装置。

【請求項4】

前記特定側面判断部は、前記移載元における前記第１基準位置および前記第２基準位置によって区切られる少なくとも４つの前記エリアから前記把持座標に基づく前記評価座標が位置する前記エリアを判断し、前記物品の前記特定方向と前記評価座標が位置する前記エリアとから前記物品の前記特定側面を判断する
ことを特徴とする請求項３に記載の移載装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記移載元において前記ハンド装置で把持した前記物品の前記特定側面が、前記移載先において所定の方向に向いて移載されるように、前記移載ハンド装置および前記移動機構の動作を制御する
ことを特徴とする請求項１ないし４いずれか一に記載の移載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移載元から移載先へ物品を移載する移載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば下記の特許文献１に記載されているように、パレット上に所定の積付パターンで積み付けられた物品をハンド装置で把持して移載先へ移載する移載装置が知られている。

【0003】

この移載装置では、積付パターンの情報を取得し、この情報に基づいて移載する物品の形状および向きに合わせてハンド装置を移動させて把持し、移載先へ移載している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００３－２３７９４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

前述の移載装置は、積付パターンの情報から移載する物品の平面視の形状を認識し、物品の形状に応じた例えば長手方向などの特定方向を移載先において所定の方向に向けて移載することが可能となっているが、積付パターンの情報からでは、物品の特定方向における一方の側面と他方の側面とを特定できない場合、物品の特定方向における一方の側面を移載先において一定の方向に向けて移載することが困難となる。

【0006】

本発明が解決しようとする課題は、物品の特定方向の一方の側面である特定側面を特定して移載先へ移載できる移載装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の移載装置は、物品の平面視で特定可能な特定方向における一方の側面に特定側面を有し、移載元において一の方向に前記特定方向が向くとともに前記特定側面が前記移載元の領域の外側に向くように前記物品が配置された前記移載元から、前記物品を移載先へ移載する移載装置であって、前記物品を把持するハンド装置と、前記ハンド装置の位置を移動させる移動機構と、前記ハンド装置および前記移動機構の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移載元の前記物品を前記ハンド装置で把持する把持座標および把持姿勢を含む把持情報を取得する取得部と、前記把持姿勢に基づいて、前記移載元における前記物品の前記特定方向を判断する特定方向判断部と、前記特定方向および前記把持座標に基づく評価座標から、前記物品の前記特定側面を判断する特定側面判断部と、を有する。

【発明の効果】

【0008】

本発明の移載装置によれば、移載元に配置された物品の特定方向の一方の側面である特定側面を特定して移載先へ移載できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施の形態を示す移載装置を備えた物品移送システムの平面図である。

【図2】同上移載装置の側面図である。

【図3】同上移載装置により移載する物品がパレット上に積み付けられている斜視図である。

【図4】同上移載装置のブロック図である。

【図5】同上移載装置によって特定方向が第１方向にある物品の特定側面を特定する説明図である。

【図6】同上移載装置によって特定方向が第２方向にある物品の特定側面を特定する説明図である。

【図7】同上移載装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施の形態を、図面を参照して説明する。

【0011】

図１および図２に物品処理システムを示す。物品処理システムは、移載装置１０を備え、この移載装置１０により、積み付けられている物品１１を移載元１２から荷卸しして移載先１３へ移載するデパレタイジングシステムである。

【0012】

図１ないし図３に示すように、物品１１は、例えば、収容物を収容する収容体であって、Ａ式、ラップラウンド式などの段ボール箱、ケースまたはコンテナなどの直方体の形状のものである。

【0013】

物品１１は、移載元１２に配置された配置姿勢での上面の形状が、長手方向と短手方向とを有する長方形であって、一対の長辺と一対の短辺を有する長方形である。物品１１は、平面視で特定可能な方向である長手方向を特定方向Ａとし、この特定方向Ａにおける一方の側面および他方の側面のうちの一方の側面に特定側面（第１特定側面）１１ａを有する。特定側面１１ａには、例えば収容物の情報などをバーコードなどの識別コードや文字で表示するラベルが貼り付けられたり直接印刷された第１情報表示部１１ｂが設けられている。

【0014】

本実施の形態の物品１１は、配置姿勢での上面が平坦面で、移載装置１０によって吸着把持可能とする。また、物品１１の形状は、配置姿勢での上面の形状が長方形であれば、例えば特定方向Ａの側面が正方形であってもよい。物品１１の寸法は、単一種類の場合と、複数種類の場合と、がある。

【0015】

物品１１は、平面視の形状が正方形または長方形のパレット１５上に積み付けられている。パレット１５上には、複数の物品１１が、１段に複数個ずつ、複数段に積み付けられている。パレット１５上には、複数の物品１１が、所定の積付パターンで積み付けられている場合と、積付パターンに依らずに不定積みで積み付けられている場合と、がある。

【0016】

パレット１５上に積み付けられる物品１１は、特定方向Ａの一方の側面がパレット１５の側面の外側（移載元１２の領域の側面の外周である外側）に向き、かつ、パレット１５の側面の外側に向く特定方向Ａの一方の側面が特定側面１１ａとなるように積み付けられている。これは、複数の物品１１がパレット１５上に積み付けられた状態において、物品１１の特定側面１１ａに設けられた第１情報表示部１１ｂから物品１１や収容物の情報を確認できるようにするためである。

【0017】

なお、物品１１の特定方向Ａは短手方向で、その短手方向の一方の側面が特定側面１１ａであってもよい。この場合にも、特定側面１１ａがパレット１５の側面の外側（移載元１２の領域の側面の外側）に特定側面１１ａが向くように積み付けられる。

【0018】

また、図１および図２に示すように、移載元１２には、物品１１が積み付けられているパレット１５が配置される。移載元１２は、物品１１が積み付けられているパレット１５を移載元位置に搬入し、移載装置１０によって物品１１が荷卸しされた後の空のパレット１５を移載元位置から搬出可能なパレット搬送装置１７を備えている。移載元１２には、パレット搬送装置１７によって移載元位置に搬入されたパレット１５を移載元位置に位置決めする位置決め機構などが配設されている。

【0019】

図２に示すように、移載元１２の上方には、移載元位置に配置されたパレット１５上に積み付けられている物品１１を上方から撮影するカメラ１９が設置されている。カメラ１９によって撮影された画像データは画像処理装置４１（図４参照）によって処理される。画像処理装置４１は、パレット１５上の最上段に位置する各物品１１の座標および位置姿勢を識別し、移載装置１０によって物品１１を把持するための把持座標および把持姿勢を含む把持情報を移載装置１０の制御部４０（図４参照）に提供する。ここで、把持座標とは、例えば後述のハンド装置３０が把持対象の物品１１の把持を行うために移動目標とする座標であって３次元座標値で指定される。また、把持姿勢とは、例えば後述のハンド装置３０が物品１１を把持する際の水平姿勢であって上面吸着によって物品１１を把持する場合はハンド装置３０の水平回転角度で指定される。

【0020】

また、移載先１３は、移載装置１０によって物品１１が移載される。移載先１３は、移載先位置に物品１１を受け入れ、移載先位置から物品１１を下流側へ向けて搬送する受入装置２１を備えている。移載先１３には、移載装置１０により、物品１１の特定方向Ａが受入装置２１の搬送方向に対して交差し、かつ、物品１１の特定側面１１ａが移載先１３における所定の一定方向である図１の右側に向くように移載される。

【0021】

受入装置２１の搬送方向の下流側には、受入装置２１から送り出される物品１１を受け入れて下流側へ向けて搬送する物品搬送装置２２が設置されている。この物品搬送装置２２では、受入装置２１から送り出される物品１１をそのままの姿勢で搬送するものであって、搬送方向に対して交差する方向の一側である図１の右側に特定側面１１ａが向く状態で物品１１を搬送する。

【0022】

物品搬送装置２２の搬送方向に対して交差する方向の他側には、物品１１の特定方向Ａの特定側面１１ａとは反対側の側面（第２特定側面）に対して情報を付与する情報付与装置であるラベル貼付け装置２３が配置されている。このラベル貼付け装置２３は、例えば、物品１１の配送先などをバーコードなどの識別コードや文字で表示するラベルを、物品１１の既に第１情報表示部１１ｂが設けられている特定側面１１ａとは反対側の側面に貼り付ける。ラベル貼付け装置２３によってラベルを貼り付ける際には、物品搬送装置２２によって物品１１をラベル貼付け装置２３によるラベル貼付け位置に一旦停止させ、ラベル貼付け後に物品搬送装置２２による物品１１の搬送を再開する。なお、情報付与装置は、物品１１の側面に、識別コードや文字などを直接印刷してもよい。このようにして、物品１１の第１情報表示部１１ｂが設けられている特定側面１１ａとは反対側の側面に、ラベルの貼り付けや印刷により第２情報表示部１１ｃを設ける。

【0023】

また、移載装置１０は、物品１１を把持するハンド装置３０と、このハンド装置３０の位置を移動させる移動機構３１と、を備えている。

【0024】

ハンド装置３０は、移動機構３１に取り付けられるベース３２と、このベース３２の下部側に取り付けられ物品１１の上面を吸着把持する吸着部３３と、を備えている。なお、ハンド装置３０は、吸着のみによる把持に限らず、ベース３２の下方に突出する一対のパームによる挟持や、吸着と挟持を組み合わせた構成でもよい。

【0025】

移動機構３１は、多関節型ロボットであり、基台３４上に旋回可能に設けられたロボットアーム３５を備えている。ロボットアーム３５は、複数の回動可能な軸を有し、先端部を任意の位置に移動可能とする。ロボットアーム３５の先端部には回動軸３６を有し、この回動軸３６の下端にハンド装置３０のベース３２が取り付けられ、回動軸３６の回転軸が鉛直状態を維持するようにロボットアーム３５が制御されることで、回動軸３６を中心としてハンド装置３０の水平回動角度が調整できる。なお、移動機構３１は、多関節型ロボットに限らず、例えば３軸の直交するスライド軸により構成される直交型移動機構などでもよい。

【0026】

そして、図１に示すように、移載装置１０と移載元１２と移載先１３とは、移載装置１０の動作により移載元１２に配置された物品１１を移載先１３に移載可能なレイアウトで設置されている。なお、移載元１２は、１箇所でもよいが、移載装置１０および移載先１３の両側の２箇所に設けることにより、一方の移載元１２において空となったパレット１５の入れ換え動作を行っている間に、他方の移載元１２に配置されたパレット１５上から物品１１の移載動作を行ってもよく、移載処理の効率化が可能となる。

【0027】

次に、図４に示すように、移載装置１０は、ハンド装置３０および移動機構３１の動作を制御する制御部４０を備えている。

【0028】

制御部４０には、カメラ１９によって撮影された画像データを処理する画像処理装置４１が接続されている。

【0029】

画像処理装置４１は、カメラ１９によって撮影された画像データを解析し、移載元１２の領域の平面視の第１方向Ｘおよびこの第１方向Ｘに直交する第２方向Ｙと、物品１１の上面の形状、第１方向Ｘおよび第２方向Ｙにおける物品１１の位置座標および角度、物品１１の上面の高さ（ｚ軸座標）などを含む物品１１の位置姿勢と、などを識別する。そして、画像処理装置４１は、移載対象の物品１１の識別情報に基づいて、移載対象の物品１１をハンド装置３０によって把持する把持座標および把持姿勢を含む把持情報を制御部４０に提供する。

【0030】

把持座標は、第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、高さ方向の座標を含み、移載対象の物品１１を把持する際のハンド装置３０の所定の基準点の座標を示す。ハンド装置３０の基準点を把持座標に移動させることで、移載対象の物品１１を吸着把持可能とする。

【0031】

把持姿勢は、移載対象の物品１１の上面の形状（長手方向および短手方向）に対応してハンド装置３０の向きを一致させるためのハンド装置３０の角度の情報を含む。

【0032】

画像処理装置４１では、カメラ１９によって物品１１の特定側面１１ａに貼り付けられたラベルが撮影されないため、提供する把持情報には物品１１の特定側面１１ａの位置情報は含まれない。

【0033】

また、制御部４０は、取得部４２、特定方向判断部４３、特定側面判断部４４、ロボットコントローラ４５、記憶部４６などを備えている。

【0034】

取得部４２は、画像処理装置４１から移載元１２の物品１１をハンド装置３０で把持する把持座標および把持姿勢を含む把持情報を取得する。

【0035】

特定方向判断部４３は、取得した把持姿勢の情報に基づいて、移載元１２における物品１１の特定方向Ａを判断する。把持姿勢の情報には、移載対象の物品１１の上面の形状（長手方向および短手方向）に対応してハンド装置３０の向きを一致させるためのハンド装置３０の角度の情報が含まれているため、そのハンド装置３０の角度の情報から物品１１の特定方向Ａを判断することが可能である。なお、把持姿勢を判断する条件として、ハンド装置３０の吸着部３３が複数の吸着部材（例えば、真空パッド）から構成されている場合、物品１１を把持するためにどの吸着部材が使用されたかを把持姿勢の判断条件にしてもよく、ハンド装置３０の角度と吸着部材の使用状態を組み合わせて把持姿勢を判断してもよい。

【0036】

特定側面判断部４４は、図５に示すように（移載元１２を上方から見た図であって、物品１１の特定側面１１ａを特定する説明図である）、物品１１の特定方向Ａに対応する移載元１２の一の方向である第１方向Ｘにおける基準位置（基準ライン）である第１基準位置Ｘ０を基準に、第１基準位置Ｘ０を境として区切られるエリア（１），（３）とエリア（２），（４）のうちの評価座標としての把持座標Ｐが位置するエリアを判断し、把持座標Ｐが位置するエリアから物品１１の特定側面１１ａを判断する。第１基準位置Ｘ０は、移載元１２の第１方向Ｘにおける例えば中央位置で、予め設定されている位置である。なお、把持座標Ｐを評価座標として用いることで、把持座標Ｐが位置するエリア(１)～（４）から物品１１の特定側面１１ａを判断する場合とは別に、例えば、把持座標Ｐと吸着部３３を構成する複数の吸着部材（例えば、真空パッド）の中で把持吸着に使用される吸着部材の位置や数から物品１１の中心などの特定位置に対応する座標を導出して評価座標とするなど、把持座標Ｐに基づいて把持座標Ｐと他の条件を組み合わせて取得した評価座標を基準とすることもできる。

【0037】

特定側面判断部４４は、図６に示すように（移載元１２を上方から見た図であって、物品１１の特定側面１１ａを特定する説明図である）、物品１１の特定方向Ａに対応する移載元１２の一の方向である第２方向Ｙにおける基準位置（基準ライン）である第２基準位置Ｙ０を基準に、第２基準位置Ｙ０を境として区切られるエリア（１），（２）とエリア（３），（４）のうちの把持座標Ｐが位置するエリアを判断し、把持座標Ｐが位置するエリアから物品１１の特定側面１１ａを判断する。第２基準位置Ｙ０は、移載元１２の第２方向Ｙにおける例えば中央位置で、予め設定されている位置である。

【0038】

したがって、特定側面判断部４４は、移載元１２における第１基準位置Ｘ０および第２基準位置Ｙ０によって区切られる少なくとも４つのエリア（１），（２），（３），（４）から把持座標Ｐが位置するエリアを判断し、物品１１の特定方向Ａと把持座標Ｐが位置するエリア（１），（２），（３），（４）とから物品１１の特定側面１１ａを判断する。

【0039】

ロボットコントローラ４５は、ハンド装置３０およびロボットアーム３５の動作を制御する。そして、制御部４０は、ロボットコントローラ４５を通じて、移載元１２においてハンド装置３０で把持した物品１１の特定側面１１ａが、移載先１３において所定の方向に向いて移載されるように、移載ハンド装置３０および移動機構３１の動作を制御する。

【0040】

記憶部４６は、物品１１の形状および寸法を含む物品情報、物品１１の特定側面１１ａの判断に関する情報、ハンド装置３０およびロボットアーム３５の動作に関する情報、物品１１の移載に関する情報などが記憶されている。

【0041】

物品１１の特定側面１１ａの判断に関する情報には、第１方向Ｘの第１基準位置Ｘ０、および第２方向Ｙの第２基準位置Ｙ０などの情報が含まれる。

【0042】

ハンド装置３０およびロボットアーム３５の動作に関する情報には、ハンド装置３０で把持した物品１１を移載先１３に移載する際の移載座標および移載姿勢を含む移載情報が含まれる。移載座標は、第１方向Ｘおよび第２方向Ｙの固定の座標と、物品１１の種類（高さ）に応じた高さ方向の座標とを含み、物品１１を移載先１３に移載する際のハンド装置３０の所定の基準点の座標である。ハンド装置３０の基準点を移載座標に移動させることで、物品１１を移載先１３に移載可能とする。また、移載姿勢には、特定側面１１ａが移載先１３において所定の方向に向いて物品１１が移載されるようにするためのハンド装置３０の角度の情報が含まれる。

【0043】

次に、移載装置１０による移載動作を、図７のフローチャートを参照して説明する。

【0044】

移載元１２に配置されたパレット１５上の物品１１を上方からカメラ１９で撮影し、このカメラ１９で撮影された画像データを画像処理装置４１で処理する。画像処理装置４１では、物品１１をハンド装置３０によって把持する把持座標Ｐおよび把持姿勢を含む把持情報を生成する。

【0045】

移載装置１０の制御部４０は、画像処理装置４１から物品１１をハンド装置３０で把持する把持座標Ｐおよび把持姿勢を含む把持情報を取得する（ステップＳ１）。

【0046】

取得された把持姿勢に基づいて、物品１１の特定方向Ａを判断する（ステップＳ２）。把持姿勢には、移載対象の物品１１の形状（長手方向および短手方向）に対応してハンド装置３０の向きを一致させるためのハンド装置３０の角度の情報が含まれているため、そのハンド装置３０の角度の情報から物品１１の特定方向Ａを判断することが可能である。

【0047】

物品１１の特定方向Ａが、第１方向Ｘにあるか、第２の方向Ｙにあるか、判断する（ステップＳ３）。

【0048】

図５に、移載元１２を上方から見た図であって、特定方向Ａが第１方向Ｘにある物品１１の特定側面１１ａを特定する説明図を示す。物品１１の特定方向Ａが第１方向Ｘにある場合、移載元１２の領域における第１方向Ｘの中央の第１基準位置Ｘ０を基準に、第１基準位置Ｘ０を境として第１方向Ｘに区切られる左側のエリア（１），（３）と右側のエリア（２），（４）のうちの把持座標Ｐが位置するエリア（１），（３）を判断する（ステップＳ４）。

【0049】

把持座標Ｐが左側のエリア（１），（３）にある物品１１（Ｘ１），１１（Ｘ３）は、特定方向Ａの左側に特定側面１１ａがあると判断する（ステップＳ５）。一方、把持座標Ｐが右側のエリア（２），（４）にある物品１１（Ｘ２），１１（Ｘ４）は、特定方向Ａの右側に特定側面１１ａがあると判断する（ステップＳ６）。

【0050】

図６に、移載元１２を上方から見た図であって、特定方向Ａが第２方向Ｙにある物品１１の特定側面１１ａを特定する説明図を示す。物品１１の特定方向Ａが第２方向Ｙにある場合、移載元１２の領域における第２方向Ｙの中央の第２基準位置Ｙ０を基準に、第２基準位置Ｙ０を境として第２方向Ｙに区切られる上側のエリア（１），（２）と下側のエリア（３），（４）のうちの把持座標Ｐが位置するエリアを判断する（ステップＳ７）。

【0051】

把持座標Ｐが上側のエリア（１），（２）にある物品１１（Ｙ１），１１（Ｙ２）は、特定方向Ａの上側に特定側面１１ａがあると判断する（ステップＳ８）。一方、把持座標Ｐが下側のエリア（３），（４）にある物品１１（Ｙ３），１１（Ｙ４）は、特定方向Ａの下側に特定側面１１ａがあると判断する（ステップＳ９）。なお、物品１１（Ｙ３）は、４つのエリア（１），（２），（３），（４）に跨っているが、把持座標Ｐがエリア（３）に位置するため、エリア（３）にあると判断する。

【0052】

そして、移載装置１０は、ハンド装置３０が特定側面１１ａの特定された物品１１を把持する把持座標に移動し、ハンド装置３０で物品１１を把持し、移載先１３へ向けて移動させる。移載先１３においては、物品１１の特定方向Ａが受入装置２１の搬送方向に対して交差し、かつ、物品１１の特定側面１１ａが移載先１３における所定の一定方向である図１の右側に向くように移載する（ステップＳ１０）。

【0053】

移載先１３への物品１１の移載が完了すると、移載装置１０は次の物品１１の移動動作に移行し、移載先１３では移載された物品１１を受入装置２１から物品搬送装置２２に送り出す。

【0054】

物品搬送装置２２では、受入装置２１から送り出される物品１１をそのままの姿勢で搬送するものであって、搬送方向に対して交差する方向の一側である図１の右側に特定側面１１ａが向く状態で、ラベル貼付け装置４８によるラベル貼付け位置に搬送する。

【0055】

ラベル貼付け装置２３は、物品１１の既に第１情報表示部１１ｂが設けられている特定側面１１ａとは反対側の側面に、ラベルを貼り付け、第２情報表示部１１ｃを設ける。

【0056】

そして、第２情報表示部１１ｃを設けた物品１１は、物品搬送装置２２の下流域に搬送され、例えば配送先毎に仕分けられる。物品１１には物品搬送装置２２の搬送方向に交差する特定方向Ａの側面に第１情報表示部１１ｂおよび第２情報表示部１１ｃが設けられているため、物品１１を搬送しながら、物品搬送装置２２の両側部に配設される読取装置により第１情報表示部１１ｂの情報および第２情報表示部１１ｃの情報をそれぞれ読み取ることが可能となり、効率的に処理することができる。

【0057】

以上のように、移載装置１０では、移載元１２に配置されている物品１１の特定方向Ａを判断し、この特定方向Ａおよび把持座標に基づいて、物品１１の特定側面１１ａを判断することができる。

【0058】

具体的には、物品１１の特定方向Ａに対応する移載元１２の第１方向Ｘの第１基準位置Ｘ０を基準に、第１基準位置Ｘ０を境として区切られるエリア（１），（３）とエリア（２），（４）のうちの把持座標Ｐが位置するエリアを判断することにより、把持座標Ｐが位置するエリアから物品１１の特定側面１１ａを判断することができる。また、物品１１の特定方向Ａに対応する移載元１２の第２方向Ｙの第２基準位置Ｙ０を基準に、第２方向Ｙの第２基準位置Ｙ０を境として区切られるエリア（１），（２）とエリア（３），（４）のうちの把持座標Ｐが位置するエリアを判断することにより、把持座標Ｐが位置するエリアから物品１１の特定側面１１ａを判断することができる。したがって、移載元１２における第１基準位置Ｘ０および第２基準位置Ｙ０によって区切られる少なくとも４つのエリア（１），（２），（３），（４）から把持座標Ｐが位置するエリアを判断し、物品１１の特定方向Ａと把持座標Ｐが位置するエリアとから物品１１の特定側面１１ａを判断することができる。

【0059】

そのため、画像処理装置４１から物品１１の特定側面１１ａの位置情報の提供がなくても、移載装置１０で物品１１の特定側面１１ａを判断し、ハンド装置３０で把持した物品１１の特定側面１１ａが、移載先１３において所定の方向に向くように移載できる。

【0060】

これにより、物品１１の特定側面１１ａの反対側の側面に別のラベルを貼り付けて第２情報表示部１１ｃを設けることができ、別のラベルを特定側面１１ａの第１情報表示部１１ｂに重ねて貼り付け、第１情報表示部１１ｂを覆って情報を読み取れなくしてしまうのを防止できる。

【0061】

なお、移載元１２において物品１１の特定方向Ａを判断する一の方向として、第１方向Ｘおよび第２方向Ｙを示したが、これら第１方向Ｘおよび第２方向Ｙの他に、第１方向Ｘおよび第２方向Ｙに対して斜めの方向であってもよく、いずれの方向であっても物品１１の特定方向Ａを判断することが可能である。例えば、物品１１が積付パターンに依らずに不定積みで積み付けられているために、物品１１の特定方向Ａが第１方向Ｘおよび第２方向Ｙに対して斜め方向に向く場合でも、物品１１の特定方向Ａが移載元１２の領域の外側に向くように積み付けられていれば、物品１１の特定方向Ａを特定して移載できる。なお、移載元１２において物品１１の特定方向Ａが第１方向Ｘまたは第２方向Ｙに対して傾いている場合、所定の傾き角度を閾値として第１方向Ｘまたは第２方向Ｙに向いていると判断してもよい。

【0062】

以上、本発明の実施の形態およびその変形例について説明したが、種々の構成の組み合わせ、一部の省略、置き換えおよび変更も可能である。

【符号の説明】

【0063】

１０ 移載装置
１１ 物品
１１ａ 特定側面
１２ 移載元
１３ 移載先
３０ ハンド装置
３１ 移動機構
４０ 制御部
４２ 取得部
４３ 特定方向判断部
４４ 特定側面判断部
Ａ 特定方向
Ｐ 把持座標
Ｘ 第１方向
Ｘ０ 基準位置である第１基準位置
Ｙ 第２方向
Ｙ０ 基準位置である第２基準位置
（１），（２），（３），（４） エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】