特開 2024-175780 配送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024175780

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】配送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20241212BHJP

【ＦＩ】

B65G61/00 530

B65G61/00 550

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023093778

(22)【出願日】2023-06-07

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】小池 宇織

(72)【発明者】

【氏名】糸澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】泉 貴士

(72)【発明者】

【氏名】椿本 樹矢

(72)【発明者】

【氏名】駒嶺 聡史

(57)【要約】

【課題】プライバシー情報を保護することができる配送システムを提供すること。
【解決手段】本開示にかかる配送システム１は、プライバシー情報が付された荷物を配送する配送システムであって、荷物を配送する移動ロボットと、移動ロボットが配送した前記荷物を格納場所に移載する、又は格納場所にある荷物を前記移動ロボットに移載する移載機構と、格納場所の周辺に人がいるか否かを検知する検知部１９と、を備え、格納場所の周辺にいる人から、プライバシー情報を保護した移載形態で、荷物を移載する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プライバシー情報が付された荷物を配送する配送システムであって、
前記荷物を配送する移動ロボットと、
前記移動ロボットが配送した前記荷物を格納場所に移載する、又は前記格納場所にある荷物を前記移動ロボットに移載する移載機構と、
前記格納場所の周辺に人がいるか否かを検知する検知部と、を備え、
前記前記格納場所に周辺にいる人から、前記プライバシー情報を保護した移載形態で、前記荷物を移載する配送システム。

【請求項2】

前記プライバシー情報が前記人と反対側に配置されるように、前記荷物の向きを変える駆動機構をさらに備え、
前記移載機構が、前記プライバシー情報が前記人と反対側になっている状態で、前記荷物を移載する請求項１に記載の配送システム。

【請求項3】

前記プライバシー情報が前記人と反対側に配置される向きで、前記移動ロボットが前記格納場所の移載位置まで移動し、
前記移載機構が、前記プライバシー情報が前記人と反対側になっている状態で、前記荷物を移載する請求項１に記載の配送システム。

【請求項4】

前記格納場所に設けられた左右の開閉ドアを備え、
前記左右の開閉ドアのうち、前記人がいる方向に向けて開く開閉ドアを開けた状態で、前記移載機構が荷物を移載する請求項１に記載の配送システム。

【請求項5】

前記周辺にいる人が前記荷物と関連する人である場合、前記プライバシー情報を保護した移載形態以外の移載形態で前記荷物を移載する請求項１～４のいずれか１項に記載の配送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、配送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、荷物を搬送する搬送ロボットが開示されている。この搬送ロボットは、枠体に載せられた荷物を枠体にロック（固定）する機構を備えている。このロック機構によって、走行中に落下せず、また受取人でない第三者に抜き取られないようにすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－７１８８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

搬送ロボットが、荷物を格納場所に移載する場合、受取人のプライバシーに関する情報が周囲の人に見られてしまう可能性がある。例えば、受取人の住所、氏名などの個人情報が付されたラベルが荷物に貼り付けられていることがある。あるいは、荷物の内容が分かるロゴなどが、荷物に付されていることがある。荷物の移載中に、受取人の個人情報や荷物の内容などのプライバシー情報が、周辺の人に見られてしまうおそれがある。さらに、商品やブランドのロゴから、荷物が高価な物であることが推定されると、荷物が盗難されるおそれもある。

【0005】

本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、プライバシー情報を保護することができる配送システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る配送システムは、プライバシー情報が付された荷物を配送する配送システムであって、前記荷物を配送する移動ロボットと、前記移動ロボットが配送した前記荷物を格納場所に移載する、又は前記格納場所にある荷物を前記移動ロボットに移載する移載機構と、前記格納場所の周辺に人がいるか否かを検知する検知部と、前記前記格納場所に周辺にいる人から、前記プライバシー情報を保護した移載形態で、前記荷物を移載する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、プライバシー情報を保護することができる配送システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】配送システムを説明する概略斜視図である。

【図2】配送システムの構成を説明する機能ブロック図である。

【図3】載置台の回転によって、プライバシー情報を保護した移載形態を説明するための上面図である。

【図4】配送ロボットの向きによって、プライバシー情報を保護した移載形態を説明するための上面図である。

【図5】扉の開閉方向によって、プライバシー情報を保護した移載形態を説明するための斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図１を参照して、配送システムとその方法について説明する。図１は、配送システム１の概要を説明する概略斜視図である。配送システム１は、物流におけるラストワンマイル、すなわち、最終拠点からエンドユーザ（単にユーザともいう）への物流サービスに用いられる。例えば、配送システム１は、各ユーザの部屋や通路を有する施設で利用される。具体的には、配送システム１は、マンションなどの集合住宅、又はホテルなどの宿泊施設で利用される。

【0010】

配送システム１は、配送ロボット１０と収納棚３０を備える。配送ロボット１０は、施設の通路Ａを走行する。収納棚３０は、例えば、ユーザＵが住む集合住宅の各部屋に設置される。収納棚３０は、集合住宅の各住居に設置されている。収納棚３０は、物品２０を格納する格納場所となる。例えば、収納棚３０はスマートポストや宅配ロッカーである。配送ロボット１０がユーザに物品を手渡しする必要はなく、配送を完了することができる。例えば、ユーザがインターネット通販などで物品２０を購入した場合、配送ロボット１０が受取人であるユーザ（購入者）に物品２０を配送する。

【0011】

配送ロボット１０は、複数の収納棚３０の前に順次移動し停車して、物品２０を収納棚３０に収納する。これは、配達とも呼ばれ得る。また、配送ロボット１０は、複数の収納棚３０の前に順次移動し停車し、収納棚３０から物品２０を取り出し、取り出した物品２０を搬送する。これは、集荷とも呼ばれ得る。配送ロボット１０（又は収納棚３０）は、収納棚３０との間で物品を受け渡しための機構を備える。また、配送ロボット１０は、各種センサを備え、収納棚３０、通路の障害物を検知し、自律的に移動可能である。既知の物体認識技術を利用することができる。

【0012】

収納棚３０は、物品２０を収容可能な多段の棚（不図示）を含み得る。収納棚３０は、例えば、建物や集合住宅の各部屋の通路側に設置されている。あるいは、収納棚は集合住宅の玄関周辺に配置されていてもよい。配送ロボット１０は、通路側から収納棚３０内にアクセスして、物品２０を出し入れする。住民（ユーザ）が部屋の中から収納棚３０内にアクセスし、物品２０を出し入れする。

【0013】

例えば、収納棚３０は、扉３１を備えている。扉３１は、通路側に設けられている。配送ロボット１０は、扉３１を開けて、通路側から物品２０を収納棚３０に出し入れする。扉３１は、例えば、横開きシャッター、縦開きシャッター、片開き戸、又は両開き戸などであり得る。ここでは、扉３１が左右のいずれの方向からも開閉可能であるとして説明する。また、収納棚３０は、部屋側に扉が追加されていても良い。この場合、ユーザが部屋内から扉を開けて、物品２０を取り出すことができる。

【0014】

扉３１は施錠可能になっていてもよい。例えば、ユーザＵや配送ロボット１０が、扉３１の施錠／解錠するようにしてもよい。これにより、物品２０の盗難などを防ぐことができる。配送ロボット１０は、扉３１の開閉を制御してもよい。例えば、配送ロボット１０が収納棚３０に近傍に移動すると、配送ロボット１０が該収納棚３０の扉３１を開けるための指令を収納棚３０に送信する。配送ロボット１０と収納棚３０とは無線通信可能になっている。

【0015】

図１に示すように、配送ロボット１０は、複数の車輪１３を備えたベース部１１（これらは、合わせて台車部１３０とも称され得る）と、ベース部１１上に設けられ、多数の物品２０を収納可能な収納部１２と、ベース部１１上に設けられ、物品２０を載せた載置台１５と、を備える。ベース部１１は、略矩形の細長い板状部材であり得る。また、配送ロボット１０の任意の場所（本例ではベース部１１）には、配送ロボット１０の全方位方向の物体等を検知又は撮影し、道路上の障害物の位置や収納棚の位置等を検知する１つ以上のセンサ１８が設けられている。センサ１８は、例えば、カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）であり得る。さらに、センサ１８は、配送ロボット１０や収納棚３０の周辺に人がいることを検知するために設けられる。

【0016】

また、配送ロボット１０は、配送ロボット１０以外に設置されたセンサ２１８（図２参照）からのデータを利用してもよい。センサ２１８は、施設に設置された監視カメラなどである。あるいは、施設において、２台以上のロボットが利用されている場合、センサ２１８は、他のロボットに設置されていてもよい。配送ロボット１０は、無線ネットワークを介して、センサ２１８からのデータを受信する。

【0017】

載置台１５は、収納部１２から取り出された１つの物品２０を載せて、当該物品２０を、収納棚３０の目的の一の棚に格納するための機構を備えている。また、載置台１５は、鉛直方向に沿って昇降可能で、水平方向軸に伸縮可能な伸縮アーム（図示せず）を備えている。伸縮アームは、前後左右に移動可能に構成される。いくつかの実施形態では、載置台１５は、鉛直軸周りに回転可能に構成され得る。また、載置台１５は、物品２０を載せて全方位（３６０°）に移動可能に構成され得る。ただし、図１に示すように、ベース部１１の片側には、収納部１２が配置されているため、載置台１５は、収納部１２のある方向（本明細書では背面側とも呼ばれる）には移動できない。

【0018】

なお、配送システム１には、配送ロボット１０の走行を制御する管理サーバ（不図示）が備えられていてもよい。この場合、管理サーバは、配送ロボット１０とネットワークを介して接続された制御部１００（図２参照）を備える。他の実施形態では、管理サーバの制御部と、配送ロボットの制御部が機能を分散して本開示を実現することができる。

【0019】

物品２０には、ラベル２１が貼り付けられている。ここでは、ラベル２１は、物品２０の側面に付されている。例えば、ラベル２１は、配達物を収容する段ボール箱などの貼り付けられた宛名シールである。ラベル２１は宛先や受取人名等のプライバシー情報を含んでいる。従って、ラベル２１に記されているプライバシー情報が周辺にいる人Ｐから視認可能になっている。また、プライバシー情報は受取人の個人情報に限らず、物品の内容が分かる情報であってもよい。例えば、プライバシー情報は、商品ロゴやブランドなどであってもよい。また、プライバシー情報は、段ボールなどの外箱に直接印刷されていてもよい。

【0020】

図２は、配送システム１の機能を説明するブロック図である。配送システム１は、制御部１００を備えている。制御部１００は、配送ロボット１０又は管理サーバなどに設けられうる。制御部１００は、有線又は無線ネットワークで接続されたセンサ１８、２１８からのセンサ信号を受け付けて、台車部１３０、昇降部１５１、および伸縮アーム１５２など配送ロボットを含む配送システムの通常動作を制御する。いくつかの実施形態では、制御部１００は、収納棚前面の扉やその内部のマニピュレータの動作を制御することができる。

【0021】

台車部１３０は、ベース部１１と、ベース部１１に回転可能に設けられた駆動車輪１３（図１参照）と、各駆動車輪１３を回転駆動するモータ１３０１とを有している。各モータ１３０１は、減速機などを介して、各駆動車輪１３を回転させる。各モータ１３０１は、制御部１００からの制御信号に応じて、各駆動車輪１３を回転させる。各モータ１３０１は、制御部１００からの制御信号に応じて、各駆動車輪１３を回転及び停止させることで、ベース部１１を任意の位置に移動及び停車することができる。なお、上記台車部１３０の構成は一例であり、これに限定されない。例えば、台車部１３０の駆動車輪および従動車輪の数は任意でよく、ベース部１１を任意の位置に移動させることができれば任意の構成が適用可能である。

【0022】

昇降部１５１が鉛直軸に沿って伸縮することで、載置台１５が昇降する。昇降部１５１は、回転装置１５１１を備える。伸縮アーム１５２は、載置台１５に取り付けられている。伸縮アーム１５２は、アーム本体および駆動装置１５２１を備えている。駆動装置１５２１は、載置台１５の内部（不図示）に取り付けられており、アーム本体を水平方向に移動させる。駆動装置１５２１は、アーム本体を軸周りに回転させる機構をさらに有していてもよい。

【0023】

センサ１８は、台車部１３０等を含む配送ロボット１０の任意の場所に設けられている。センサ１８は、例えば、カメラであり、撮影画像を取得することができる。センサ１８は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）であり得る。センサ１８は、通路、障害物、人、収納棚等の存在を検知することができる。センサ１８は、台車部１３０の移動を検出する移動検出センサや、載置台１５の高さを検出する高さ検出センサを含んでもよい。

【0024】

配送ロボット１０は、配送ロボット１０以外に設置されたセンサ２１８からのデータを利用してもよい。センサ２１８は、施設のエレベータ、階段、通路等に設置された監視カメラなどである。あるいは、施設において、２台以上のロボットが利用されている場合、センサ２１８は、他のロボットに設置されていてもよい。配送ロボット１０は、無線ネットワークを介して、センサ２１８からのデータを受信する。

【0025】

検知部１９は、センサ１８又はセンサ２１８からのセンサデータに基づいて、周辺に人がいるか否かを検知する。例えば、検知部１９はカメラ画像に対して画像処理を行うことで、周辺に人Ｐがいることを検知する。カメラ画像は、配送ロボット１０に設置されたセンサ１８であってもよく、監視カメラなどのセンサ１８であってもよい。検知部１９はＬｉＤＡＲからの点群データ等に基づいて、周辺に人Ｐがいることを検知する。あるいは、検知部１９は、エレベータの動作情報等に基づいて、フロアに人がいるか否かを検知してもよい。

【0026】

検知部１９は、配送ロボット１０内に搭載されていてもよく、配送ロボット１０の外部に配置されていてもよい。例えば、配送ロボット１０の外部にあるサーバが配送ロボット１０を備えている場合、サーバが配送ロボット１０に人を検知したことを示す検知信号を送信すればよい。

【0027】

制御部１００は、台車部１３０、昇降部１５１、および伸縮アーム１５２など配送ロボットを含む配送システムの通常動作を制御する。制御部１００は、台車部１３０の各モータ１３０１に制御信号を送信することで、各駆動車輪１３の回転を制御し、ベース部１１を任意の位置に移動させることができる。制御部１００は、昇降部１５１の回転装置１５１１に対して制御信号を送信することで、載置台１５の高さ位置を変更することができる。また、制御部１００は、伸縮アーム１５２の駆動装置１５２１に制御信号を送信することでアーム本体の水平位置を変更できる。

【0028】

制御部１００は、駆動車輪１３に設けられた回転センサにより検出された駆動車輪１３の回転情報などに基づいて、フィードバック制御、ロバスト制御等の周知の制御を行うことで、ベース部１１の移動を制御してもよい。制御部１００は、ベース部１１に設けられたカメラや超音波センサなどの距離センサにより検出された距離情報、移動環境の地図情報などの情報に基づいて、台車部１３０、昇降部１５１、および伸縮アーム１５２の動作を制御してもよい。制御部１００は、カメラにより検知された障害物の位置及び収納棚の位置に基づいて、収納棚に対する配送ロボットの停止位置及び停止向きを決定する。

【0029】

制御部１００は、例えば、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１によって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）からなるメモリ１０２、外部と信号の入出力を行うインタフェース部（Ｉ／Ｆ）１０３などからなるマイクロコンピュータを備える。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２、およびインタフェース部１０３は、データバスなどを介して相互に接続されている。

【0030】

（移載時の動作）
移載時において、検知部１９が人Ｐを検知した場合、制御部１００は、プライバシー情報を保護するための制御を行う。例えば、配送ロボット１０は、収納棚３０に物品を移載する場合において、収納棚３０の周辺にいる人Ｐから、プライバシー情報を保護した移載形態で、物品を移載する。プライバシー情報を保護した移載形態とは、周辺にいる人Ｐがラベル２１などのプライバシー情報を見えない状態とすることである。これにより、住所、氏名などのプライバシー情報を確実に保護することができる。あるいは、商品名やブランド名等が他者に知られることを防ぐことができる。以下、移載形態のいくつかの例について説明する。

【0031】

（移載形態例１）
プライバシー情報を保護した移載形態例１について、図３を用いて説明する。図３は、配送ロボット１０が収納棚３０に物品２０を移載する動作を模式的に示す上面図である。載置台１５が物品２０を回転することで、ラベル２１の向きが変わる。載置台１５が、ラベル２１が人Ｐと反対側に配置されるように、物品２０の向きを変える。伸縮アーム１５２が、ラベルが人Ｐと反対側になっている状態で、物品２０を移載する。

【0032】

例えば、配送ロボット１０が収納棚３０の手前まで移動すると、配送ロボット１０は、扉３１を開ける。さらに、配送ロボット１０は、物品２０を収納部１２から取り出す。これにより、図３の移載前の状態となる。このとき、配送ロボット１０は、配送ロボット１０の前方を人Ｐが歩いているとする。物品２０のラベル２１は人Ｐの方向を向いているとする。

【0033】

検知部１９が、前方にいる人Ｐを検知すると、配送ロボット１０は、人Ｐの方向に応じて、載置台１５を回転する。載置台１５が回転することで、ラベル２１が設けられる物品２０の側面が人Ｐの反対側を向く。載置台１５の回転後では、ラベル２１が物品２０の死角となるため、人Ｐがラベル２１を視認できない状態となる。そして、配送ロボット１０は、この状態で物品２０を収納棚３０に移載する。よって、収納棚３０の周辺にいる人Ｐから、プライバシー情報を保護した移載形態で、配送ロボット１０が物品２０を移載することができる。

【0034】

例えば、物品２０に対するラベル２１の貼り付け位置が既知となっている。あるいは、カメラ画像等によって、制御部１００がラベル２１の貼り付け位置を検出してもよい。検知部１９は、人Ｐを検知すると、配送ロボット１０に対する人Ｐの方向を特定する。そして、制御部１００は、ラベル２１が人Ｐの反対側を向くように、回転装置１５１１を制御する。回転装置１５１１が載置台１５を所望の角度に回転するが、ラベル２１が適切な向きとなる。そして、載置台１５の回転が終了すると、駆動装置１５２１が伸縮アーム１５２を伸縮させる。これにより、収納棚３０に周辺にいる人Ｐから、プライバシー情報を保護した移載形態で、配送ロボット１０が物品２０を移載することができる。

【0035】

さらに、移載形態例２では、人Ｐの方向によらず、プライバシー情報を保護した移載形態で配送ロボット１０が物品２０を移載してもよい。例えば、収納部１２に物品２０を収納する向きによって、プライバシー情報を保護した移載形態を実現することが可能となる。ラベル２１が配送ロボット１０の後方を向いた状態で，物品２０を収納部１２に収納する。伸縮アーム１５２が収納部１２から物品２０を取り出すと、ラベル２１が収納部１２を向いた状態となる（図３の回転後のラベル向き）。収納部１２は、載置台１５の載置面よりも高くなっている。ラベル２１を視認できる範囲を減らすことができる。プライバシー情報を保護した移載形態で、配送ロボット１０が物品２０を移載することができる。

【0036】

もちろん、ラベル２１が底面（下面）となるように、収納部１２に物品２０を配置しても良い。あるいは、ラベル２１が扉３１を向くように、載置台１５が回転してもよい。つまり、人Ｐの死角となる方向にラベル２１が向いた状態で、配送ロボット１０が物品２０を収納棚３０に移載すればよい。

【0037】

(移載形態例２)
プライバシー情報を保護した移載形態例２について、図４を用いて説明する。図４は、配送ロボット１０が収納棚３０に物品２０を移載する動作を模式的に示す上面図である。移載形態例２では、配送ロボット１０が移動することで、プライバシー情報を保護した移載形態で、物品を移載する。具体的には、ラベル２１が人Ｐと反対側に配置される向きで、配送ロボット１０が格納場所の移載位置まで移動する。伸縮アーム１５２が、ラベル２１が人Ｐと反対側になっている状態で、物品２０を移載する。

【0038】

図４では移載前において、配送ロボット１０が左側から右側に向かって移動している。検知部１９が収納棚３０の手前で、収納棚３０の近傍にいる人Ｐを検知する。すると、配送ロボット１０が向きを変えるように、移動する。ここでは、配送ロボット１０が一度、収納棚３０を通り過ぎてから，＼向きを変えて収納棚３０まで戻ってきている。つまり、配送ロボット１０がＵターンして、収納棚３０への移載位置に移動する。従って、配送ロボット１０が左側から収納棚３０に接近していき、移載位置に到達する。ラベル２１が人Ｐと反対側に配置される向きとなる。

【0039】

配送ロボット１０は、移載位置まで移動すると、収納部１２から物品２０を取り出す。このとき、ラベル２１が人Ｐの反対側を向いた状態で、物品２０が取り出される。ラベル２１が物品２０の死角になるため、人Ｐがラベル２１を視認することができない状態となる。プライバシー情報を保護した移載形態で、配送ロボット１０が物品２０を移載することができる。

【0040】

(移載形態例３)
プライバシー情報を保護した移載形態例３について、図５を用いて説明する。図５は、配送ロボット１０が収納棚３０に物品を移載する構成を模式的に示す斜視図である。図５では、左右両方向に開く扉３１を人Ｐに向けて開くように、配送ロボット１０が扉３１の開閉を制御している。扉３１によって、人Ｐから物品２０を隠すことができる。このため、図３の破線矢印に示すように、扉３１によって、物品２０が人Ｐの死角になる。人Ｐがラベル２１を見ることができない状態で、物品２０を移載することができる。

【0041】

つまり、収納棚３０の周辺にいる人Ｐから、プライバシー情報を保護した移載形態で、配送ロボット１０が物品２０を移載することができる。配送ロボット１０は、扉３１の開閉方向や開閉角度を制御してもよい。これにより、プライバシー情報を確実に保護することができる。扉３１の開閉方向を制御することで、物品２０がプライバシー情報を保護した移載形態となる。

【0042】

移載形態例１～３の少なくとも一つによれば、配送ロボット１０は、ラベル２１を人Ｐから隠した状態で移載することができる。なお、移載形態例１～３はそれぞれ単独で実施されてもよく、２つ以上を組み合わせて使用されても良い。例えば、扉３１の開閉方向と、物品２０の回転の両方により、プライバシー情報を保護してもよい。あるいは、扉３１の開閉方向と、配送ロボット１０の向きの両方により、プライバシー情報を保護してもよい。これにより、プライバシー情報を確実に保護することができる。

【0043】

上記の説明では、配送ロボット１０が収納棚３０に物品２０を受け渡す例について説明したが、収納棚３０にある物品２０を配送ロボット１０が受け取る例についても、配送システム１は同様の移載形態を適用することができる。この場合、受取前に、配送ロボット１０は、物品２０をカメラで撮像し、その画像からプライバシー情報が付されている位置を特定してもよい。

【0044】

また、検知部１９は人Ｐを特定しても良い。検知部１９は特定された人Ｐがプライバシー情報を保護すべき人か否かを判定しても良い。人Ｐが物品２０の受取人である場合、プライバシー情報を保護する必要が無い。周辺にいる人Ｐが受取人である場合、プライバシー情報を保護した移載形態以外の移載形態（非保護形態とする）で配送ロボット１０が物品を移載する。例えば、人Ｐが受取人であるか否かは、顔画像を用いた顔認識により実施される。予め、プライバシー情報を保護する必要がない人の顔画像等がメモリなどに登録されていればよい。

【0045】

もちろん、プライバシーを保護する必要が無い人は、受取人本人に限られるものではない。人Ｐが受取人の家族や同居者などであっても、配送システム１が、非保護形態で、収納棚３０に物品２０を移載してもよい。つまり、配送システム１は、物品２０と関連のない人が周辺にいる場合、プライバシーを保護する移載形態とし、物品２０と関連のある人が周辺にいる場合、非保護形態とするようにしてもよい。

【0046】

また、上記の説明では、物品２０の１側面のみにプライバシー情報が付されていたが、２側面以上にプライバシー情報が付されていてもよい。例えば、１側面にラベル２１が貼り付けられており、隣の側面にブランド名などが印刷されている場合がある。この場合、配送システム１は、２面を人Ｐから見えない状態としてもよい。あるいは、配送システム１は、１側面のみを人Ｐのみを見えない状態としてもよい。この場合、配送システム１は、住所、氏名などのより重要なプライバシー情報を人Ｐに見えない情報とすることが好ましい。

【0047】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。さらに、本開示は、配送システム１における制御処理の一部又は全部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することが可能である。例えば、制御部１００等は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。

【符号の説明】

【0048】

１０ 配送ロボット
２０ 物品（荷物）
２１ ラベル
３０ 収納棚（格納場所）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】