特開 2024-175781 管理装置、管理方法、管理プログラム及び集配システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024175781

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】管理装置、管理方法、管理プログラム及び集配システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20241212BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 Z

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023093779

(22)【出願日】2023-06-07

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】太田 順也

(72)【発明者】

【氏名】古村 博隆

(72)【発明者】

【氏名】村本 健太

(72)【発明者】

【氏名】清水 俊汰

【テーマコード（参考）】

3F022

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022EE01

3F022FF01

3F022JJ11

3F022KK20

3F022LL07

3F022MM01

3F022MM11

3F022NN01

3F022PP06

3F022QQ13

3F522AA02

3F522BB01

3F522BB22

3F522CC05

3F522CC06

3F522FF02

3F522FF12

3F522FF27

3F522GG03

3F522JJ04

3F522LL12

3F522LL57

3F522LL63

(57)【要約】

【課題】ロボットによる荷物の集配効率を向上可能な管理装置を実現する。
【解決手段】本開示の一態様に係る管理装置（６）は、集配棚（３）内で荷物（９）を支持可能な複数の支持部の高さ位置情報が紐付けられた識別情報を取得する第１の識別情報取得部（６１）と、複数の支持部におけるロボット（５）で集荷される荷物（９）である集荷物（９ａ）を支持する第１の支持部の識別情報を取得する第２の識別情報取得部（６２）と、第１の支持部と、複数の支持部における第１の支持部の直上に配置される第２の支持部と、の集配棚（３）の上下方向の間隔を算出する算出部（７１）と、間隔を示す情報に基づいて、ロボット（５）が集荷物（９ａ）を集荷できるように、集荷物（９ａ）の集荷計画を作成する計画作成部（７２）と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

集配棚に収容された荷物をロボットで集配基地に集荷したり、前記集配基地から荷物を前記ロボットで前記集配棚に配送したり、する集配システムの管理装置であって、
前記集配棚内に高さ位置を変更可能に配置され、前記荷物を支持可能な複数の支持部の高さ位置を示す情報が紐付けられた識別情報を取得する第１の識別情報取得部と、
前記複数の支持部における前記ロボットで集荷される荷物である集荷物を支持する第１の支持部の識別情報を取得する第２の識別情報取得部と、
前記第１の支持部と、前記複数の支持部における前記第１の支持部の直上に配置される第２の支持部と、の前記集配棚の上下方向の間隔を算出する算出部と、
前記間隔を示す情報に基づいて、前記ロボットが前記集荷物を集荷できるように、前記集荷物の集荷計画を作成する計画作成部と、
を備える、管理装置。

【請求項2】

前記ロボットにおける前記荷物を収容するための収容部の空き高さを示す情報を取得する空き高さ情報取得部を備え、
前記計画作成部は、前記間隔を示す情報、及び前記ロボットにおける収容部の空き高さを示す情報に基づいて、前記集荷物を集荷可能なロボットが当該集荷物を集荷するように，前記集荷物の集荷計画を作成する、請求項１に記載の管理装置。

【請求項3】

前記集配棚内の状態を検出するために前記ロボットに搭載された検出センサの検出情報に基づく当該荷物の高さを示す情報を取得する第１の高さ情報取得部と、
前記ロボットを制御する制御部と、
を備え、
前記荷物が前記集配棚に収容された状態で、前記ロボットで配送される荷物である配送物を前記集配棚で当該集配棚に収容された荷物に対して上側に収容するために、前記制御部は、前記ロボットが前記配送物を上昇させつつ、前記検出センサで前記集配棚に収容された荷物を検出するように、前記ロボットを制御する、請求項１又は２に記載の管理装置。

【請求項4】

前記集配棚内の状態を検出するために前記ロボットに搭載された検出センサの検出情報に基づく当該荷物の高さを示す情報を取得する第１の高さ情報取得部と、
前記ロボットで配送される荷物である配送物の高さを示す情報を取得する第２の高さ情報取得部と、
前記配送物の配送を依頼した依頼者が入力した当該配送物の受取完了を示す情報を取得する受取完了情報取得部と、
前記集配棚内に配置された支持部の識別情報、前記配送物の高さを示す情報、及び前記配送物の受取完了を示す情報に基づく前記集配棚内の荷物の収容状態を示す情報を取得する収容状態情報取得部と、
前記検出センサの検出情報に基づいて、前記集配棚内の荷物の収容状態を示す情報を更新する収容状態情報更新部と、
を備える、請求項１又は２に記載の管理装置。

【請求項5】

前記計画作成部は、更新された前記集配棚内の荷物の収容状態を示す情報に基づいて、前記配送物を当該配送物を支持する第３の支持部と共に前記集配棚に収容できるように、前記配送物の配送計画を作成する、請求項４に記載の管理装置。

【請求項6】

前記集配棚内の状態を検出するために前記ロボットに搭載された検出センサの検出情報に基づく当該荷物の高さを示す情報を取得する第１の高さ情報取得部と、
前記集荷物の集荷を依頼した依頼者が入力した当該集荷物の高さを示す情報を取得する第２の高さ情報取得部と、
を備え、
前記計画作成部は、前記検出センサの検出情報に基づく前記集荷物の高さと、前記依頼者が入力した前記集荷物の高さと、の差分に基づき、次回、前記集荷物を集荷する際の前記間隔を示す情報に対する前記依頼者が入力した前記集荷物の高さを示す情報を反映させる比率を変化させて、前記集荷物の集荷計画を作成する、請求項１又は２に記載の管理装置。

【請求項7】

前記ロボットを制御する制御部を備え、
前記ロボットで配送される荷物である配送物を前記集配棚に収容する場合、前記制御部は、前記集配棚内における前記配送物を支持するための第３の支持部が配置される高さ位置に対して下方領域に他の支持部が存在する場合、前記集配棚内の状態を検出するために前記ロボットに搭載された検出センサで前記集配棚内における前記第３の支持部が配置される高さ位置周辺の状態を検出するように、前記ロボットを制御し、前記集配棚内における前記第３の支持部が配置される高さ位置に対して下方領域に他の支持部が存在しない場合、前記検出センサによる前記集配棚内における前記第３の支持部が配置される高さ位置周辺の状態の検出を省略する、請求項１又は２に記載の管理装置。

【請求項8】

請求項１又は２に記載の管理装置と、
前記ロボットと、
前記集配棚と、
を備える、集配システム。

【請求項9】

集配棚に収容された荷物をロボットで集配基地に集荷したり、前記集配基地から荷物を前記ロボットで前記集配棚に配送したり、する集配システムの管理方法であって、
前記集配棚内に高さ位置を変更可能に配置され、前記荷物を支持可能な複数の支持部の高さ位置情報が紐付けられた識別情報を取得する工程と、
前記複数の支持部における前記ロボットで集荷される荷物である集荷物を支持する第１の支持部の識別情報を取得する工程と、
前記第１の支持部と、前記複数の支持部における前記第１の支持部の直上に配置される第２の支持部と、の高さ方向の間隔を算出する工程と、
前記間隔を示す情報に基づいて、前記ロボットが前記集荷物を集荷できるように、前記集荷物の集荷計画を作成する工程と、
を備える、管理方法。

【請求項10】

集配棚に収容された荷物をロボットで集配基地に集荷したり、前記集配基地から荷物を前記ロボットで前記集配棚に配送したり、する集配システムの管理プログラムであって、
前記集配棚内に高さ位置を変更可能に配置され、前記荷物を支持可能な複数の支持部の高さ位置情報が紐付けられた識別情報を取得する処理と、
前記複数の支持部における前記ロボットで集荷される荷物である集荷物を支持する第１の支持部の識別情報を取得する処理と、
前記第１の支持部と、前記複数の支持部における前記第１の支持部の直上に配置される第２の支持部と、の高さ方向の間隔を算出する処理と、
前記間隔を示す情報に基づいて、前記ロボットが前記集荷物を集荷できるように、前記集荷物の集荷計画を作成する処理と、
をコンピュータに実行させる、管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、管理装置、管理方法、管理プログラム及び集配システムに関し、例えば、集配棚に収容された荷物をロボットで集配基地に集荷したり、集配基地から荷物をロボットで集配棚に配送したり、する集配システムの管理装置、管理方法、管理プログラム、及び集配システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、配送者が保管部に保管した荷物のスキャン画像に基づいて当該荷物の縦、横、高さの大きさを特定し、特定した荷物の大きさに基づいて算出した配送料の決済を配送者が行うことが可能であると共に、集荷者が認証に成功した場合、荷物を取り出し可能なポスト装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－８３１４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本出願人は、以下の課題を見出した。特許文献１の技術は、集配者が人であり、ロボットによる荷物の集荷効率を向上させる技術ではない。

【0005】

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、ロボットによる荷物の集荷効率を向上可能な、管理装置、管理方法、管理プログラム及び集配システムを実現する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る管理装置は、集配棚に収容された荷物をロボットで集配基地に集荷したり、前記集配基地から荷物を前記ロボットで前記集配棚に配送したり、する集配システムの管理装置であって、
前記集配棚内に高さ位置を変更可能に配置され、前記荷物を支持可能な複数の支持部の高さ位置を示す情報が紐付けられた識別情報を取得する第１の識別情報取得部と、
前記複数の支持部における前記ロボットで集荷される荷物である集荷物を支持する第１の支持部の識別情報を取得する第２の識別情報取得部と、
前記第１の支持部と、前記複数の支持部における前記第１の支持部の直上に配置される第２の支持部と、の前記集配棚の上下方向の間隔を算出する算出部と、
前記間隔を示す情報に基づいて、前記ロボットが前記集荷物を集荷できるように、前記集荷物の集荷計画を作成する計画作成部と、
を備える。

【0007】

上述の管理装置は、前記ロボットにおける前記荷物を収容するための収容部の空き高さを示す情報を取得する空き高さ情報取得部を備え、
前記計画作成部は、前記間隔を示す情報、及び前記ロボットにおける収容部の空き高さを示す情報に基づいて、前記集荷物を集荷可能なロボットが当該集荷物を集荷するように、前記集荷物の集荷計画を作成することが好ましい。

【0008】

上述の管理装置は、
前記集配棚内の状態を検出するために前記ロボットに搭載された検出センサの検出情報に基づく当該荷物の高さを示す情報を取得する第１の高さ情報取得部と、
前記ロボットを制御する制御部と、
を備え、
前記荷物が前記集配棚に収容された状態で、前記ロボットで配送される荷物である配送物を前記集配棚で当該集配棚に収容された荷物に対して上側に収容するために、前記制御部は、前記ロボットが前記配送物を上昇させつつ、前記検出センサで前記集配棚に収容された荷物を検出するように、前記ロボットを制御することが好ましい。

【0009】

上述の管理装置は、
前記集配棚内の状態を検出するために前記ロボットに搭載された検出センサの検出情報に基づく当該荷物の高さを示す情報を取得する第１の高さ情報取得部と、
前記ロボットで配送される荷物である配送物の高さを示す情報を取得する第２の高さ情報取得部と、
前記配送物の配送を依頼した依頼者が入力した当該配送物の受取完了を示す情報を取得する受取完了情報取得部と、
前記集配棚内に配置された支持部の識別情報、前記配送物の高さを示す情報、及び前記配送物の受取完了を示す情報に基づく前記集配棚内の荷物の収容状態を示す情報を取得する収容状態情報取得部と、
前記検出センサの検出情報に基づいて、前記集配棚内の荷物の収容状態を示す情報を更新する収容状態情報更新部と、
を備えることが好ましい。

【0010】

上述の管理装置において、前記計画作成部は、更新された前記集配棚内の荷物の収容状態を示す情報に基づいて、前記配送物を当該配送物を支持する第３の支持部と共に前記集配棚に収容できるように、前記配送物の配送計画を作成することが好ましい。

【0011】

上述の管理装置は、
前記集配棚内の状態を検出するために前記ロボットに搭載された検出センサの検出情報に基づく当該荷物の高さを示す情報を取得する第１の高さ情報取得部と、
前記集荷物の集荷を依頼した依頼者が入力した当該集荷物の高さを示す情報を取得する第２の高さ情報取得部と、
を備え、
前記計画作成部は、前記検出センサの検出情報に基づく前記集荷物の高さと、前記依頼者が入力した前記集荷物の高さと、の差分に基づき、次回、前記集荷物を集荷する際の前記間隔を示す情報に対する前記依頼者が入力した前記集荷物の高さを示す情報を反映させる比率を変化させて、前記集荷物の集荷計画を作成することが好ましい。

【0012】

上述の管理装置において、前記ロボットを制御する制御部を備え、前記ロボットで配送される荷物である配送物を前記集配棚に収容する場合、前記制御部は、前記集配棚内における前記配送物を支持するための第３の支持部が配置される高さ位置に対して下方領域に他の支持部が存在する場合、前記集配棚内の状態を検出するために前記ロボットに搭載された検出センサで前記集配棚内における前記第３の支持部が配置される高さ位置周辺の状態を検出するように、前記ロボットを制御し、前記集配棚内における前記第３の支持部が配置される高さ位置に対して下方領域に他の支持部が存在しない場合、前記検出センサによる前記集配棚内における前記第３の支持部が配置される高さ位置周辺の状態の検出を省略することが好ましい。

【0013】

本開示の一態様に係る集配システムは、
上述の管理装置と、
前記ロボットと、
前記集配棚と、
を備える。

【0014】

本開示の一態様に係る管理方法は、集配棚に収容された荷物をロボットで集配基地に集荷したり、前記集配基地から荷物を前記ロボットで前記集配棚に配送したり、する集配システムの管理方法であって、
前記集配棚内に高さ位置を変更可能に配置され、前記荷物を支持可能な複数の支持部の高さ位置情報が紐付けられた識別情報を取得する工程と、
前記複数の支持部における前記ロボットで集荷される荷物である集荷物を支持する第１の支持部の識別情報を取得する工程と、
前記第１の支持部と、前記複数の支持部における前記第１の支持部の直上に配置される第２の支持部と、の高さ方向の間隔を算出する工程と、
前記間隔を示す情報に基づいて、前記ロボットが前記集荷物を集荷できるように、前記集荷物の集荷計画を作成する工程と、
を備える。

【0015】

本開示の一態様に係る管理プログラムは、集配棚に収容された荷物をロボットで集配基地に集荷したり、前記集配基地から荷物を前記ロボットで前記集配棚に配送したり、する集配システムの管理プログラムであって、
前記集配棚内に高さ位置を変更可能に配置され、前記荷物を支持可能な複数の支持部の高さ位置情報が紐付けられた識別情報を取得する処理と、
前記複数の支持部における前記ロボットで集荷される荷物である集荷物を支持する第１の支持部の識別情報を取得する処理と、
前記第１の支持部と、前記複数の支持部における前記第１の支持部の直上に配置される第２の支持部と、の高さ方向の間隔を算出する処理と、
前記間隔を示す情報に基づいて、前記ロボットが前記集荷物を集荷できるように、前記集荷物の集荷計画を作成する処理と、
をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0016】

本開示により、ロボットによる荷物の集荷効率を向上可能な、管理装置、管理方法、管理プログラム及び集配システムを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施の形態１の集配システムの制御系の構成を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１の集配システムにおいてロボットで荷物を集配棚に配送したり、ロボットで荷物を集配棚から集荷したり、する様子を示す図である。

【図3】荷物を支持するトレーが集配棚のレールに支持された状態を示す図である。

【図4】実施の形態１のロボットを示す側面図である。

【図5】実施の形態１の集配システムを用いて荷物を集配する流れを示すフローチャート図である。

【図6】実施の形態１の集配システムにおける集配棚への配送物の収容処理の流れを示すフローチャート図である。

【図7】実施の形態２の集配システムにおいて集配棚に収容された荷物をロボットの検出センサで検出する様子を示す図である。

【図8】実施の形態３の集配システムを用いて荷物を配送する流れを示すフローチャート図である。

【図9】実施の形態４の集配システムの制御系の構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

【0019】

＜実施の形態１＞
本実施の形態の集配システムは、集配棚に収容された荷物をロボットで集配基地に集荷したり、集配基地から荷物をロボットで集配棚に配送したり、する際に好適である。図１は、本実施の形態の集配システムの制御系の構成を示すブロック図である。図２は、本実施の形態の集配システムにおいてロボットで荷物を集配棚に配送したり、ロボットで荷物を集配棚から集荷したり、する様子を示す図である。図３は、荷物を支持するトレーが集配棚のレールに支持された状態を示す図である。

【0020】

なお、図２では、トレーや荷物を仮想線で示している。ここで、「集配基地」とは、配送するための荷物や集荷した荷物を保管する場所である。「集配」とは、荷物を配送したり、集荷したり、することである。

【0021】

本実施の形態の集配システム１は、図１から図３に示すように、トレー（支持部）２、集配棚３、携帯端末４、ロボット５、管理装置６及びデータベース（ＤＢ）７を備えている。これらの集配棚３と、携帯端末４と、ロボット５と、管理装置６と、ＤＢ７と、はネットワーク８を介して接続されている。ここで、ネットワーク８は、有線又は無線の通信回線、例えば、インターネットである。

【0022】

トレー２は、例えば、図２及び図３に示すように、荷物９を支持可能な平板形状を基本形態としており、トレー２の側方につば２１が突出している。そして、トレー２の側面には、トレー２毎に割り振られた識別情報が記憶されたタグ２２が設けられている。

【0023】

タグ２２は、例えば、読み取り装置によって識別情報を読み取り可能なＮＦＣ（Near Field Communication）タグなどであればよい。トレー２は、荷物９を集配するために繰り返し用いられ、荷物９と共に集配される。

【0024】

集配棚３は、例えば、荷物９の配送地又は集荷地の代表例である当該荷物９の集配を依頼する依頼人の住居に配置されている。集配棚３は、例えば、図２及び図３に示すように、枠体３１及び読み取り部３２を備えている。枠体３１は、例えば、枠体３１を前面から見て略矩形状の枠形状を基本形態としており、枠体３１の前面及び後面が開放されている。

【0025】

枠体３１の内側面には、図２及び図３に示すように、複数対のレール３３が枠体３１の上下方向に間隔を開けて配置されている。一対のレール３３は、枠体３１の前後方向に延在しており、トレー２のつば２１が載置されることで当該トレー２を支持する。

【0026】

つまり、複数対のレール３３のうち、一対のレール３３を、適宜、選択することで、トレー２が支持される高さ位置を変更することができる。複数対のレール３３は、一対のレール３３毎に当該レール３３の高さ位置を示す情報が紐付けられた識別情報を有する。

【0027】

読み取り部３２は、一対のレール３３に支持された状態のトレー２のタグ２２から当該トレー２の識別情報を読み取る。そのため、読み取り部３２は、例えば、図２及び図３に示すように、一対のレール３３毎に枠体３１に固定されている。

【0028】

読み取り部３２は、読み取ったトレー２の識別情報に当該トレー２を支持するレール３３の高さ位置を示す情報（即ち、集配棚３内でのトレー２の高さ位置を示す情報）を紐付けてＤＢ７に送信する。

【0029】

携帯端末４は、荷物９の集配を依頼する依頼人が所有する携帯端末であり、例えば、依頼人によって荷物９の集配希望を示す情報や荷物９の受取完了を示す情報が入力される。携帯端末４は、荷物９の集配希望を示す情報や荷物９の受取完了を示す情報をＤＢ７に送信する。

【0030】

ここで、荷物９の集配希望を示す情報は、荷物９の集荷希望を示す情報及び荷物９の配送希望を示す情報を含む。そして、依頼人が荷物９の集荷を依頼する場合、依頼人が荷物９を集配棚３に収容した際に、携帯端末４を介して当該荷物９を支持するトレー２の識別情報を読み取り、携帯端末４が荷物９の集荷希望を示す情報に紐付けてＤＢ７に送信するとよい。

【0031】

ロボット５は、集配基地と集配棚３との間でトレー２と共に荷物９を集配するための移動体である。本実施の形態の集配システム１では、ロボット５が複数台稼働しており、各々のロボット５が識別情報を有する。

【0032】

図４は、本実施の形態のロボットを示す側面図である。ロボット５は、例えば、図１及び図４に示すように、移動部５１、収容部５２、搬送機構５３、検出センサ５４及び制御部５５を備えている。移動部５１は、モータなどの駆動源によって移動する基台である。

【0033】

収容部５２は、例えば、荷物９をトレー２と共に収容可能な箱体であり、図４に示すように、移動部５１に固定されている。搬送機構５３は、ロボット５の上下方向に天板５６を昇降可能であり、且つ、荷物９をトレー２と共に収容部５２から天板５６に取り出して集配棚３に収容したり、集配棚３から天板５６に取り出して収容部５２に収容したり、することが可能な構成とされている。

【0034】

検出センサ５４は、集配棚３内の状態を検出するためにロボット５の天板５６に設けられている。検出センサ５４は、例えば、Ｌｉｄａｒなどのスキャンセンサで構成することができ、例えば、天板５６がロボット５の上下方向に昇降することで取得した荷物９からの反射光に基づいて、荷物９を検出しつつ当該荷物９の高さを測定する。検出センサ５４は、荷物９が配置された高さ位置を示す情報を含む当該荷物９の高さを示す情報をＤＢ７に送信する。制御部５５は、移動部５１及び搬送機構５３を制御する。

【0035】

管理装置６は、荷物９の集配を管理する。管理装置６は、図１に示すように、第１の識別情報取得部６１、第２の識別情報取得部６２、第３の識別情報取得部６３、集配希望情報取得部６４、受取完了情報取得部６５、第１の高さ情報取得部６６、第２の高さ情報取得部６７、収容状態情報取得部６８、収容状態情報更新部６９、空き高さ情報取得部７０、算出部７１、計画作成部７２、及び制御部７３を備えている。

【0036】

第１の識別情報取得部６１は、集配棚３内でのトレー２の高さ位置を示す情報が紐付けられた当該トレー２の識別情報を取得する。これにより、管理装置６は、常にどのトレー２が集配棚３内のどのレール３３に支持されているかを認識することができる。

【0037】

第２の識別情報取得部６２は、集配棚３内のトレー２のうち、集荷される荷物９を支持する集荷用トレー２ａの高さ位置を示す情報が紐付けられた当該集荷用トレー２ａの識別情報を取得する。

【0038】

第３の識別情報取得部６３は、集配棚３内のトレー２のうち、配送される荷物９を支持する配送用トレー２ｂの高さ位置を示す情報が紐付けられた当該配送用トレー２ｂの識別情報を取得する。なお、以下の説明では、説明を明確にするために、集荷される荷物を集荷物９ａとし、配送される荷物を配送物９ｂとし、それらの双方を含む総称として荷物９とする場合がある。

【0039】

集配希望情報取得部６４は、依頼人が入力した荷物９の集配希望を示す情報を取得する。受取完了情報取得部６５は、依頼人が配送物９ｂを受け取った際に入力した当該配送物９ｂの受取完了を示す情報を取得する。第１の高さ情報取得部６６は、ロボット５に搭載された検出センサ５４が検出した荷物９が配置された高さ位置を示す情報を含む当該荷物９の高さを示す情報を取得する。

【0040】

第２の高さ情報取得部６７は、配送物９ｂの高さ情報を取得する。ここで、配送物９ｂの高さを示す情報は、例えば、集配基地で作業員が入力装置を用いて入力することができる。但し、配送物９ｂの高さを示す情報の取得方法は限定されない。

【0041】

収容状態情報取得部６８は、集配棚３内の集荷用トレー２ａ及び配送用トレー２ｂを含むトレー２の識別情報、配送物９ｂの高さを示す情報、及び配送物９ｂの受取完了を示す情報に基づいて、集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報を作成して取得する。

【0042】

このとき、収容状態情報取得部６８は、荷物９の集配希望を示す情報に紐付けられた集荷物９ａを支持する集荷用トレー２ａの識別情報に基づいて、集荷用トレー２ａと当該集荷用トレー２ａの直上に配置されたトレー２との間に集荷物９ａが存在するものと推定して集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報を作成するとよい。収容状態情報取得部６８は、集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報をＤＢ７に送信する。

【0043】

収容状態情報更新部６９は、ロボット５に搭載された検出センサ５４が検出した荷物９が配置された高さ位置を含む当該荷物９の高さを示す情報に基づいて、集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報を更新する。

【0044】

つまり、依頼人が集荷物９ａを集配棚３に収容したにもかかわらず、集荷物９ａの集荷希望を示す情報の入力を忘れたり、依頼人が配送物９ｂを受け取ったにもかかわらず、受取完了を示す情報の入力を忘れたり、している場合に集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報を更新する。収容状態情報更新部６９は、更新した集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報をＤＢ７に送信する。

【0045】

空き高さ情報取得部７０は、ロボット５毎の収容部５２の空き高さを示す情報を取得する。算出部７１は、トレー２の識別情報に紐付けられた集配棚３内でのトレー２の高さ位置を示す情報に基づいて、集配棚３内の上下方向に隣接して配置されるトレー２の間隔を算出する。

【0046】

このとき、算出部７１は、集荷物９ａを支持する集荷用トレー２ａと、当該集荷用トレー２ａの直上に配置されたトレー２と、の集配棚３の上下方向の間隔を算出することになる。算出部７１は、トレー２の間隔を示す情報をＤＢ７に送信する。

【0047】

計画作成部７２は、荷物９の集配計画を作成する。このとき、計画作成部７２は、集荷先の集配棚３内の集荷用トレー２ａを含むトレー２の識別情報、集荷先の集配棚３内のトレー２の間隔を示す情報、ロボット５の識別情報、及びロボット５毎の収容部５２の空き高さを示す情報に基づいて、集荷用トレー２ａと共に集荷物９ａを集荷可能なロボット５を選択し、選択したロボット５が当該集荷物９ａを集荷するように集荷計画を作成したり、選択したロボット５を予約したり、する。

【0048】

また、計画作成部７２は、配送先の集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報、配送先の集配棚３のレール３３の識別情報、配送先の集配棚３内のトレー２の識別情報、及び配送物９ｂの高さを示す情報に基づいて、配送物９ｂを配送用トレー２ｂと共に集配棚３内に収容可能なレール３３を選択し、選択したレール３３に配送物９ｂと共に配送用トレー２ｂが支持されるように配送計画を作成したり、選択したレール３３を予約したり、する。

【0049】

このとき、計画作成部７２は、地図情報、集配基地の位置を示す情報、及び依頼人の個人情報に含まれる住所を示す情報に基づいて、ロボット５が集配基地と集配棚３との間を移動する往路及び復路の移動経路を作成し、ロボット５の移動経路を示す情報を荷物９の集配計画を示す情報に含めてＤＢ７に送信する。

【0050】

また、計画作成部７２は、選択したロボット５の識別情報及び選択したレール３３の識別情報をＤＢ７に送信する。ここで、計画作成部７２は、荷物９の集配計画を作成する毎にロボット５毎の収容部５２の空き高さを示す情報を更新するとよい。制御部７３は、荷物９の集配計画を示す情報に基づいて、ロボット５を制御して荷物９を集配する。

【0051】

ＤＢ７は、集配棚３内の集荷用トレー２ａ及び配送用トレー２ｂを含むトレー２の識別情報、集配棚３のレール３３の識別情報、選択した集配棚３のレール３３の識別情報、集配棚３内のトレー２の間隔を示す情報、配送物９ｂの高さを示す情報、荷物９の集配希望を示す情報を格納する。

【0052】

また、ＤＢ７は、配送物９ｂの受取完了を示す情報、ロボット５の識別情報、選択したロボット５の識別情報、ロボット５の検出センサ５４が検出した集配棚３に収容された荷物９の高さを示す情報、ロボット５の空き高さを示す情報、集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報、荷物９の集配計画を示す情報、地図情報、及び依頼人の個人情報を格納する。

【0053】

次に、本実施の形態の集配システム１を用いて荷物９を集配する流れを説明する。図５は、本実施の形態の集配システムを用いて荷物を集配する流れを示すフローチャート図である。

【0054】

ここで、依頼人が荷物９の集配依頼を示す情報を入力し、管理装置６の収容状態情報取得部６８が集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報を作成しているものとする。先ず、管理装置６の計画作成部７２は、荷物９の集配計画を作成すると共にロボット５の移動経路を作成し、ロボット５の移動経路を示す情報を荷物９の集配計画を示す情報に含めてＤＢ７に送信する（Ｓ１）。

【0055】

詳細には、配送物９ｂを配送する場合、管理装置６の計画作成部７２は、ＤＢ７から取得した配送先の集配棚３のレール３３の識別情報、配送先の集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報、配送先の集配棚３内のトレー２の識別情報、及び配送物９ｂの高さを示す情報に基づいて、配送物９ｂを配送用トレー２ｂと共に集配棚３に収容可能な当該集配棚３のレール３３を選択し、選択したレール３３に配送物９ｂと共に配送用トレー２ｂが支持されるように配送計画を作成する。

【0056】

つまり、管理装置６の計画作成部７２は、配送先の集配棚３内のトレー２の間隔内の荷物９が収容されていない領域に配送物９ｂが収容されるように、配送物９ｂと共に配送用トレー２ｂを支持するレール３３を選択する。

【0057】

一方、集荷物９ａを集荷する場合、管理装置６の計画作成部７２は、ＤＢ７から取得した集荷先の集配棚３内のトレー２の識別情報、集荷先の集配棚３内のトレー２の間隔を示す情報、ロボット５の識別情報、及びロボット５の空き高さを示す情報に基づいて、集荷用トレー２ａと共に集荷物９ａを集荷可能なロボット５を選択し、選択したロボット５が当該集荷物９ａを集荷するように集荷計画を作成する。

【0058】

つまり、管理装置６の計画作成部７２は、複数のロボット５のうち、集荷用トレー２ａと、当該集荷用トレー２ａの直上に配置されたトレー２と、の間隔に対して高い空き高さを収容部５２に有するロボット５を選択する。このとき、収容部５２の空き高さは、例えば、少なくとも当該間隔に集荷用トレー２ａの高さを加えた高さが確保されていればよい。

【0059】

このとき、管理装置６の計画作成部７２は、地図情報、集配基地の位置を示す情報、及び依頼人の個人情報に含まれる住所を示す情報に基づいて、ロボット５が集配基地と集配棚３との間を移動する往路及び復路の移動経路を作成し、ロボット５の移動経路を示す情報を荷物９の集配計画を示す情報に含めてＤＢ７に送信する。

【0060】

次に、配送物９ｂを配送する場合、管理装置６の計画作成部７２は、選択したレール３３の識別情報をＤＢ７に送信して当該レール３３を予約する（Ｓ２）。そして、集荷物９ａを集荷する場合、計画作成部７２は、選択したロボット５の識別情報をＤＢ７に送信して当該ロボット５を予約する（Ｓ３）。

【0061】

次に、管理装置６の制御部７３は、荷物９の集配計画を示す情報に含められたロボット５の移動経路を示す情報に基づいて、ロボット５の制御部５５を介して移動部５１を制御し、ロボット５を集配棚３に到着させる（Ｓ４）。このとき、配送物９ｂを配送する場合、ロボット５は、配送用トレー２ｂと共に配送物９ｂをロボット５の収容部５２に収容した状態で当該配送物９ｂを配送する。

【0062】

次に、管理装置６の制御部７３は、ロボット５の制御部５５を介して搬送機構５３を制御して天板５６を上昇させ、検出センサ５４で集配棚３内の荷物９を検出させる（Ｓ５）。つまり、検出センサ５４で集配棚３の下側から上側まで荷物９をスキャンする。ロボット５は、検出した荷物９が配置された高さ位置を示す情報を含む当該荷物９の高さを示す情報をＤＢ７に送信する。

【0063】

次に、管理装置６の収容状態情報更新部６９は、ＤＢ７から取得したロボット５の検出センサ５４が検出した荷物９が配置された高さ位置を示す情報を含む当該荷物９の高さを示す情報に基づいて、集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報を更新する（Ｓ６）。

【0064】

これにより、例えば、依頼人が集荷物９ａを集配棚３に収容したにもかかわらず、集荷依頼を示す情報の入力を忘れたり、依頼人が配送物９ｂを受け取ったにもかかわらず、受取完了を示す情報の入力を忘れたり、していても、集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報を正確に把握することができる。収容状態情報更新部６９は、更新した集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報をＤＢ７に送信する。

【0065】

次に、管理装置６の制御部７３は、配送物９ｂがあるか否かを判定する（Ｓ７）。つまり、制御部７３は、依頼人の依頼内容に配送物９ｂの配送があるか否かを判定する。依頼人の依頼内容に配送物９ｂの配送がある場合（Ｓ７のＹＥＳ）、集配棚３への配送物９ｂの収容処理を実行する（Ｓ８）。

【0066】

図６は、本実施の形態の集配システムにおける集配棚への配送物の収容処理の流れを示すフローチャート図である。先ず、管理装置６の計画作成部７２は、ＤＢ７から取得した更新された配送先の集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報、配送先の集配棚３のレール３３の識別情報、配送先の集配棚３内のトレー２の識別情報、及び選択したレール３３の識別情報に基づいて、選択したレール３３に配送物９ｂと共に配送用トレー２ｂを支持させることが可能か否かを判定する（Ｓ８１）。

【0067】

選択したレール３３に配送物９ｂと共に配送用トレー２ｂを支持させることが可能な場合（Ｓ８１のＹＥＳ）、管理装置６の制御部７３は、選択したレール３３の識別情報に紐付けられた当該レール３３の高さ位置を示す情報に基づいて、ロボット５の制御部５５を介して搬送機構５３を制御し、当該搬送機構５３に配送物９ｂと共に配送用トレー２ｂをロボット５の収容部５２から天板５６に取り出させる。

【0068】

そして、管理装置６の制御部７３は、ロボット５の制御部５５を介して搬送機構５３を制御し、天板５６を上昇させ、天板５６から集配棚３の選択したレール３３に配送用トレー２ｂが支持されるように、当該配送用トレー２ｂと共に配送物９ｂを集配棚３に収容させる（Ｓ８２）。

【0069】

一方、選択したレール３３に配送物９ｂと共に配送用トレー２ｂを支持させることが不可能な場合（Ｓ８１のＮＯ）、管理装置６の計画作成部７２は、ＤＢ７から取得した更新された配送先の集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報、配送先の集配棚３のレール３３の識別情報、配送先の集配棚３内のトレー２の識別情報、及び配送物９ｂの高さを示す情報に基づいて、再度、配送物９ｂを配送用トレー２ｂと共に集配棚３に収容可能な当該集配棚３のレール３３を選択できるか否かを判定する（Ｓ８３）。つまり、計画作成部７２は、再度、配送物９ｂの配送計画を作成できるか否かを判定する。

【0070】

集配棚３のレール３３を再選択できる場合（Ｓ８３のＹＥＳ）、管理装置６の計画作成部７２は、選択したレール３３の識別情報をＤＢ７に送信する。そして、制御部７３は、Ｓ８２の工程に移行する。一方、集配棚３のレール３３を再選択できない場合（Ｓ８３のＮＯ）、配送物９ｂの配送を諦め、制御部７３はロボット５を制御し、当該ロボット５に配送物９ｂを集配基地に持ち帰らせる（Ｓ８４）。

【0071】

説明を図５に戻し、配送物９ｂがない場合（Ｓ７のＮＯ）、又は配送物９ｂの配送が完了した後、管理装置６の制御部７３は、集荷物９ａがあるか否かを判定する（Ｓ９）。つまり、制御部７３は、依頼人の依頼内容に集荷物９ａの集荷があるか否かを判定する。依頼人の依頼内容に集荷物９ａの集荷がある場合（Ｓ９のＹＥＳ）、集配棚３から集荷物９ａの集荷処理を実行する（Ｓ１０）。

【0072】

つまり、管理装置６の制御部７３は、ＤＢ７から取得した集荷用トレー２ａの識別情報に紐付けられた当該集荷用トレー２ａの高さ位置を示す情報に基づいて、選択したロボット５の制御部５５を介して搬送機構５３を制御し、当該搬送機構５３に集荷物９ａと共に集荷用トレー２ａを集配棚３から天板５６に取り出させ、さらに天板５６を下降させて当該天板５６から集荷用トレー２ａと共に集荷物９ａを収容部５２に収容させる。

【0073】

このとき、集配棚３内では、集荷物９ａが集荷用トレー２ａと当該集荷用トレー２ａの直上に配置されたトレー２との間に必ず収まっているため、ロボット５の収容部５２に集荷用トレー２ａと当該集荷用トレー２ａの直上に配置されたトレー２との間隔に対して高い空き高さが確保されている場合、集荷用トレー２ａと共に集荷物９ａを確実に収容部５２に収容することができる。

【0074】

その後、管理装置６の制御部７３は、荷物９の集配計画を示す情報に含められたロボット５の移動経路を示す情報に基づいて、ロボット５の制御部５５を介して移動部５１を制御し、ロボット５を集配基地に帰還させる。これにより、荷物９の集配処理が完了する。

【0075】

このように本実施の形態の集配システム１、管理装置６及び管理方法は、集荷物９ａを集荷する際に、集荷用トレー２ａと、当該集荷用トレー２ａの直上に配置されたトレー２と、の間隔に対して高い空き高さを収容部５２に有するロボット５を選択する。

【0076】

このとき、集配棚３内では、集荷物９ａが集荷用トレー２ａと当該集荷用トレー２ａの直上に配置されたトレー２との間に必ず収まっているため、ロボット５の収容部５２に集荷用トレー２ａと当該集荷用トレー２ａの直上に配置されたトレー２との間隔に対して高い空き高さが確保されている場合、集荷用トレー２ａと共に集荷物９ａを確実に収容部５２に収容することができる。そのため、例えば、ロボット５が集荷物９ａを集荷先で集荷できずに集配基地に帰還することを抑制でき、ロボット５による荷物９の集配効率を向上することができる。

【0077】

しかも、本実施の形態の集配システム１、管理装置６及び管理方法は、ロボット５の検出センサ５４の検出結果に基づいて、集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報を更新する。そのため、例えば、依頼人が集荷物９ａを集配棚３に収容したにもかかわらず、集荷依頼を示す情報の入力を忘れても、ロボット５が集配棚３内の集荷物９ａが収容された領域に配送物９ｂの収容を試みることを抑制できる。

【0078】

なお、上記実施の形態では、管理装置６の収容状態情報取得部６８が集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報を取得したり、収容状態情報更新部６９がロボット５の検出センサ５４の検出情報に基づいて集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報を更新したり、しているが、管理装置６の収容状態情報取得部６８や収容状態情報更新部６９、及びロボット５の検出センサ５４を省略してもよい。

【0079】

また、上記実施の形態でのＳ２の工程とＳ３の工程とは、前後の順序が逆でもよく、Ｓ７及びＳ８の工程とＳ９及びＳ１０の工程とは、前後の順序が逆でもよい。さらに、上記実施の形態では、荷物９を集配する流れを説明しているが、集荷物９ａを集荷する工程と、配送物９ｂを配送する工程と、が別でもよい。

【0080】

＜実施の形態２＞
図７は、本実施の形態の集配システムにおいて集配棚に収容された荷物をロボットの検出センサで検出する様子を示す図である。なお、図７では、図を簡略化して示しており、読み取り部３２やレール３３を省略している。本実施の形態では、ロボット５の検出センサ５４が集配棚３内の荷物９を検出する際の効率化を図っている。

【0081】

詳細には、例えば、管理装置６の制御部７３は、荷物９が集配棚３に収容された状態で、配送物９ｂを集配棚３で当該集配棚３に収容された荷物９に対して上側に収容する際に、図７に示すように、ロボット５が配送物９ｂを上昇させつつ、検出センサ５４で集配棚３に収容された荷物９を検出するように、ロボット５の制御部５５を介して搬送機構５３を制御する。

【0082】

これにより、配送物９ｂの上昇と共に、集配棚３に収容された荷物９の検出を同時に行うことができ、ロボット５の検出センサ５４が集配棚３内の荷物９を検出する際の効率を向上させることができる。このとき、配送物９ｂが集配棚３に収容された荷物９に対して上側に配置されるように、配送物９ｂの配送計画が作成されるとよい。

【0083】

＜実施の形態３＞
図８は、本実施の形態の集配システムを用いて荷物を配送する流れを示すフローチャート図である。本実施の形態でも、ロボット５の検出センサ５４が集配棚３内の荷物９を検出する際の効率化を図っている。

【0084】

詳細には、本実施の形態において、管理装置６が配送物９ｂの配送計画を作成（Ｓ２１）し、集配棚３内における配送物９ｂと共に配送用トレー２ｂを支持するレール３３を予約（Ｓ２２）し、集配棚３にロボット５を移動（Ｓ２３）させるまでの流れは、実施の形態１と同様である。

【0085】

次に、管理装置６の制御部７３は、配送先の集配棚３内のトレー２の識別情報、配送先の集配棚３のレール３３の識別情報、及び予約したレール３３の識別情報に基づいて、集配棚３における予約したレール３３に対して下方領域にトレー２が存在するか否かを判定する（Ｓ２４）。

【0086】

予約したレール３３に対して下方領域にトレー２が存在しない場合（Ｓ２４のＮＯ）、管理装置６の制御部７３は、ロボット５の検出センサ５４による集配棚３内の荷物９の検出を省略し、選択したレール３３の識別情報に紐付けられた当該レール３３の高さ位置を示す情報に基づいて、ロボット５の制御部５５を介して搬送機構５３を制御し、当該搬送機構５３に配送物９ｂと共に配送用トレー２ｂが予約したレール３３に支持されるように当該配送物９ｂを集配棚３に収容させる（Ｓ２５）。

【0087】

つまり、予約したレール３３に対して下方領域にトレー２が存在しない場合、予約したレール３３に対して下方領域に荷物９が存在しないことは明らかであり、配送物９ｂを集配棚３に収容できることは自明である。そのため、ロボット５の検出センサ５４による集配棚３内の荷物９の検出を省略し、ロボット５の検出センサ５４が集配棚３内の荷物９を検出する際の効率を向上させることができる。

【0088】

一方、予約したレール３３に対して下方領域にトレー２が存在する場合（Ｓ２４のＹＥＳ）、管理装置６の制御部７３は、ロボット５の制御部５５を介して搬送機構５３を制御し、検出センサ５４で集配棚３内における予約したレール３３の高さ位置周辺の状態を検出させる（Ｓ２６）。

【0089】

そして、管理装置６の制御部７３は、集配棚３における予約したレール３３の高さ位置周辺にトレー２や荷物９が存在しない、即ち、予約したレール３３の高さ位置が空いているか否かを判定する（Ｓ２７）。予約したレール３３の高さ位置が空いている場合（Ｓ２７のＹＥＳ）、制御部７３は、Ｓ２５の工程に移行する。

【0090】

一方、予約したレール３３の高さ位置が空いていない場合（Ｓ２７のＮＯ）、管理装置６の計画作成部７２は、ＤＢ７から取得した配送先の集配棚３内の荷物９の収容状態を示す情報、配送先の集配棚３のレール３３の識別情報、配送先の集配棚３内のトレー２の識別情報、及び配送物９ｂの高さを示す情報に基づいて、再度、配送物９ｂを配送用トレー２ｂと共に集配棚３に収容可能な当該集配棚３のレール３３を選択できるか否かを判定する（Ｓ２８）。つまり、計画作成部７２は、再度、配送物９ｂの配送計画を作成できるか否かを判定する。

【0091】

集配棚３のレール３３を再選択できる場合（Ｓ２８のＹＥＳ）、管理装置６の計画作成部７２は、選択したレール３３の識別情報をＤＢ７に送信する。そして、制御部７３は、Ｓ２５の工程に移行する。一方、集配棚３のレール３３を再選択できない場合（Ｓ２８のＮＯ）、配送物９ｂの配送を諦め、制御部７３はロボット５を制御し、当該ロボット５に配送物９ｂを集配基地に持ち帰らせる（Ｓ２９）。

【0092】

上述のように予約したレール３３に対して下方領域にトレー２が存在しない場合、予約したレール３３に対して下方領域に荷物９が存在しないことは明らかであり、配送物９ｂを集配棚３に収容できることは自明である。

【0093】

そのため、ロボット５の検出センサ５４による集配棚３内の荷物９の検出を省略し、ロボット５の検出センサ５４が集配棚３内の荷物９を検出する際の効率を向上させることができる。ちなみに、本実施の形態では、実施の形態１の収容状態情報更新部６９を省略してもよい。

【0094】

＜実施の形態４＞
実施の形態１などでは、集荷物９ａを集荷する際に、集荷用トレー２ａと、当該集荷用トレー２ａの直上に配置されたトレー２と、の間隔に対して高い空き高さを収容部５２に有するロボット５を選択している。

【0095】

このとき、集荷用トレー２ａと当該集荷用トレー２ａの直上に配置されたトレー２との間隔に対して集荷物９ａが低い場合、ロボット５の収容部５２に無駄な空き高さが生じる。そこで、本実施の形態では、ロボット５の収容部５２の無駄な空き高さの低減を実現している。

【0096】

図９は、本実施の形態の集配システムの制御系の構成を示すブロック図である。本実施の形態の集配システム１０１は、図９に示すように、集荷物９ａの集荷を依頼する依頼者が携帯端末４を介して入力した集荷物９ａの高さを示す情報を取得する第３の高さ情報取得部１０２を備えている。なお、本実施の形態の集配システム１０１は、実施の形態１の集配システム１と略等しい構成とされているため、実施の形態１などと等しい要素には、等しい符号を用いて説明する。

【0097】

ここで、依頼者が携帯端末４を介して入力した集荷物９ａの高さを示す情報は、不正確な場合があり、依頼者が携帯端末４を介して入力した集荷物９ａの高さを示す情報のみに基づいて、ロボット５を選択した場合、集荷物９ａをロボット５に集荷できない場合がある。

【0098】

そこで、本実施の形態の管理装置１０３の計画作成部１０４は、ロボット５の検出センサ５４の検出情報に基づく集荷物９ａの高さと、依頼者が入力した集荷物９ａの高さと、の差分に基づき、次回、集荷物９ａを集荷する際の集荷用トレー２ａと当該集荷用トレー２ａの直上に配置されたトレー２との間隔を示す情報に対する依頼者が入力した集荷物９ａの高さを示す情報を反映させる比率（即ち、信頼度）を変化させて、集荷物９ａの集荷計画を作成する。

【0099】

なお、反映させる比率は、例えば、ロボット５の検出センサ５４の検出情報に基づく集荷物９ａの高さに対する当該ロボット５の検出センサ５４の検出情報に基づく集荷物９ａの高さと依頼者が入力した集荷物９ａの高さとの差分の割合、及び依頼者が集荷物９ａの集荷を依頼した回数などに基づいて算出することができる。

【0100】

このように集荷物９ａの集荷計画を作成する際に依頼者が入力した集荷物９ａの高さを示す情報を反映させる比率を変化させることで、ロボット５による集荷物９ａの集荷不能を抑制しつつ、ロボット５の収容部５２の無駄な空き高さの低減を実現することができる。

【0101】

＜他の実施の形態＞
上記実施の形態では、トレー２を用いて荷物９を支持しているが、収容箱などの内部に荷物９を収容することで当該荷物９を支持してもよい。また、上記実施の形態では、複数対のレール３３によって集配棚３内で高さ位置を変更可能にトレー２を支持しているが、荷物９を支持する支持部を集配棚３内で高さ位置を変更可能に支持することができる構成であればよい。

【0102】

上記処理のうちの一部又は全部は、コンピュータプログラムによって実行されてもよい。つまり、処理装置を構成する制御コンピュータがプログラムを実行することで、上記の処理装置の制御が実行される。上述したプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施の形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0103】

本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0104】

１ 集配システム
２ トレー、２ａ 集荷用トレー、２ｂ 配送用トレー
２１ つば、２２ タグ
３ 集配棚
３１ 枠体、３２ 読み取り部、３３ レール
４ 携帯端末
５ ロボット
５１ 移動部、５２ 収容部、５３ 搬送機構、５４ 検出センサ、５５ 制御部、５６ 天板
６ 管理装置
６１ 第１の識別情報取得部、６２ 第２の識別情報取得部、６３ 第３の識別情報取得部、６４ 集配希望情報取得部、６５ 受取完了情報取得部、６６ 第１の高さ情報取得部、６７ 第２の高さ情報取得部、６８ 収容状態情報取得部、６９ 収容状態情報更新部、７０ 空き高さ情報取得部、７１ 算出部、７２ 計画作成部、７３ 制御部
８ ネットワーク
９ 荷物、９ａ 集荷物、９ｂ 配送物
１０１ 集配システム
１０２ 第３の高さ情報取得部
１０３ 管理装置
１０４ 計画作成部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】