特開 2024-175802 チルト制御システム、フォークリフトおよびチルト制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024175802

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】チルト制御システム、フォークリフトおよびチルト制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20241212BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 E

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023093825

(22)【出願日】2023-06-07

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】梅田 輝

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE02

3F333BA02

3F333BB02

3F333BD02

3F333BE02

3F333FA05

3F333FA15

3F333FA23

3F333FD06

3F333FD08

(57)【要約】

【課題】随時、悪路であるか判定したり、フォーク角度を検出したりしなくても、悪路における荷崩れを防止する。
【解決手段】チルト制御システムＳは、第１フォークリフト２ａと、悪路エリア記憶部１１と、を備えている。第１フォークリフト２ａは、自らの位置を検出する位置検出部２６と、フォークの角度を変更するチルト変更部（チルトシリンダ２４）と、を有する。悪路エリア記憶部１１は、所定のエリアごとに、各エリアの位置情報および各エリアが悪路エリアであるか否かを位置情報と紐づけて記憶している。第１フォークリフト２ａは、チルト制御部２７をさらに有し、チルト制御部２７によって、悪路エリア記憶部１１に記憶された情報と、第１フォークリフト２ａの位置情報とを参照して、悪路エリアであると判定されたエリアＥ内の荷積載走行中において、チルト変更部を制御してフォーク２３を後傾させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークリフトのフォークの角度を制御するチルト制御システムであって、
自らの位置を検出する位置検出部と、前記フォークの角度を変更するチルト変更部と、を有する第１フォークリフトと、
所定のエリアごとに、各前記エリアの位置情報および各前記エリアが悪路エリアであるか否かを位置情報と紐づけて記憶している悪路エリア記憶部と、を備え、
前記第１フォークリフトは、
前記悪路エリア記憶部に記憶された情報と、前記第１フォークリフトの位置情報とを参照して、前記悪路エリアであると判定された前記エリア内の荷積載走行中において、前記チルト変更部を制御して前記フォークを後傾させるチルト制御部をさらに有するチルト制御システム。

【請求項2】

サーバーと、
悪路エリア判定車と、をさらに備え、
前記サーバーは、前記悪路エリア記憶部を有し、
前記悪路エリア判定車は、
前記位置検出部と、
走行中の前記悪路エリア判定車の振動の値を検出する振動検出部と、
検出された振動の値に基づいてその前記エリアが前記悪路エリアであるか否かを判定する悪路エリア判定部と、
前記悪路エリア判定部によって判定された結果を前記サーバーに送信する通信部と、を有し、
前記悪路エリア記憶部は、前記悪路エリア判定部によって判定された結果に基づいて、各前記エリアが前記悪路エリアであるか否かの情報を更新する請求項１に記載のチルト制御システム。

【請求項3】

前記悪路エリア判定車は、カウント部をさらに有し、
前記カウント部は、位置情報と前記振動検出部によって検出された振動の値を参照し、前記エリアごとに所定以上の大きさの振動の回数をカウントし、
前記悪路エリア判定部は、前記カウント部によってカウントされた前記エリアごとの振動回数に基づいて、前記悪路エリアであるか否かを前記エリアごとに判定する請求項２に記載のチルト制御システム。

【請求項4】

前記悪路エリア判定部は、振動の大きさに基づいて、悪路度を判定し、
前記悪路エリア記憶部は、判定された前記悪路度と各前記エリアとを紐づけて記憶し、
前記チルト制御部は、各前記エリアの前記悪路度に応じて後傾させる角度を決定するとともに、決定した後傾角度に前記フォークを後傾させる請求項２に記載のチルト制御システム。

【請求項5】

前記チルト制御部は、前記第１フォークリフトの位置情報を参照して、前記悪路エリアであると判定された前記エリアから所定の距離内に進入すると、前記チルト変更部を制御して前記フォークを後傾させる請求項２に記載のチルト制御システム。

【請求項6】

前記悪路エリア判定車は、第２フォークリフトであって、
前記チルト変更部と、前記チルト制御部とをさらに有し、
前記チルト制御部は、前記悪路エリア記憶部に記憶された情報と、前記第２フォークリフトの位置情報とを参照して、悪路であると判定された前記エリア内において、前記チルト変更部を制御して前記第２フォークリフトの前記フォークを後傾させる請求項２に記載のチルト制御システム。

【請求項7】

前記振動検出部は、前記フォークの振動を検出するよう構成されている請求項６に記載のチルト制御システム。

【請求項8】

フォークの角度を制御するチルト制御システムに利用されるフォークリフトであって、
前記チルト制御システムは、
所定のエリアごとに、各前記エリアの位置情報および各前記エリアが悪路エリアであるか否かを位置情報と紐づけて記憶している悪路エリア記憶部を有するサーバーを備え、
前記フォークリフトは、
前記サーバーと通信する通信部と、
自らの位置を検出する位置検出部と、
前記フォークの角度を変更するチルト変更部と、
前記悪路エリア記憶部に記憶されている各前記エリアの位置情報および各前記エリアが前記悪路エリアであるか否かの情報と、前記フォークリフトの位置情報とを参照して、前記悪路エリアであると判定された前記エリア内において、前記チルト変更部を制御して前記フォークを後傾させるチルト制御部と、を備えるフォークリフト。

【請求項9】

フォークリフトのフォークの角度を制御するチルト制御システムに利用されるチルト制御プログラムであって、
前記チルト制御システムは、
所定のエリアごとに、各前記エリアの位置情報および各前記エリアが悪路エリアであるか否かを位置情報と紐づけて記憶している悪路エリア記憶部を有するサーバーと、
フォークリフトと、を備え、
前記フォークリフトは、
前記サーバーと通信する通信部と、
自らの位置を検出する位置検出部と、
前記フォークの角度を変更するチルト変更部と、
前記チルト変更部を制御して前記フォークを後傾させるチルト制御部と、を有し、
前記チルト制御プログラムは、前記チルト制御部に、
前記悪路エリア記憶部に記憶されている各前記エリアの位置情報および各前記エリアが前記悪路エリアであるか否かの情報と、前記フォークリフトの位置情報とを参照させることと、
前記悪路エリアであると判定された前記エリア内において、前記チルト変更部を制御して前記フォークを後傾させることと、を実行させるチルト制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトに係るチルト制御システム、並びに当該チルト制御システムに利用されるフォークリフトおよびチルト制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のように、フォークリフトは、マストと、マストに沿って昇降するフォークとを備え、フォークによって荷をすくい上げて荷役作業を行う。フォークリフトは、フォークに荷を積載した状態で走行するが、凹凸のある路面（以下、「悪路」という）を走行すると、荷崩れすることがある。

【0003】

特許文献１に開示の発明は、フォークリフトの走行制御装置であり、悪路走行中の荷崩れを抑制することを課題としている。この制御装置は、フォークに積載された積み荷の荷重を検出する圧力センサを有し、圧力センサの検出信号から荷重変動の周波数ｗθを算出し、悪路であるか否かを判定する。そして、この制御装置は、悪路であると判定すると、走行速度を低下させて荷崩れを防止するよう構成されている。

【0004】

また、特許文献２に開示のように、荷崩れを防止する方法として、フォークの角度を制御（以下、「チルト制御」という）することが知られている。特許文献２に開示のチルト制御装置では、チルト角補正を自動で行う自動モードと手動で行う手動モードとを有し、自動モードに設定された時の検出チルト角を設定チルト角として記憶し、この設定チルト角を維持することで荷崩れを防止するよう構成されている。

【0005】

ところで、荷を搬送する際に、フォークを後傾させると荷崩れを防止することができるが、常に後傾させると、荷置をするたびに水平に戻さなければならず作業効率が悪い。また、複数のフォークリフトが荷役する施設において、特許文献１に開示のような構成をすべてのフォークリフトが備えることとすると、コストがかさむ。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開平１１－２１７２００号公報

【特許文献2】特開２０１０－２３９４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上記事情に鑑みて、本発明が解決しようとする課題は、随時、悪路であるか判定したり、フォーク角度を検出したりしなくても、悪路における荷崩れを防止することができるチルト制御システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明に係るチルト制御システムは、フォークリフトのフォークの角度を制御するチルト制御システムであって、自らの位置を検出する位置検出部と、フォークの角度を変更するチルト変更部と、を有する第１フォークリフトと、所定のエリアごとに、各エリアの位置情報および各エリアが悪路エリアであるか否かを位置情報と紐づけて記憶している悪路エリア記憶部と、を備えている。第１フォークリフトは、悪路エリア記憶部に記憶された情報と、第１フォークリフトの位置情報とを参照して、悪路エリアであると判定されたエリア内の荷積載走行中において、チルト変更部を制御してフォークを後傾させるチルト制御部をさらに有する。

【0009】

上記チルト制御システムは、好ましくは、サーバーと、悪路エリア判定車と、をさらに備えている。サーバーは、悪路エリア記憶部を有し、悪路エリア判定車は、位置検出部と、走行中の悪路エリア判定車の振動の値を検出する振動検出部と、検出された振動の値に基づいてそのエリアが悪路エリアであるか否かを判定する悪路エリア判定部と、悪路エリア判定部によって判定された結果をサーバーに送信する通信部と、を有する。悪路エリア記憶部は、悪路エリア判定部によって判定された結果に基づいて、各エリアが悪路エリアであるか否かの情報を更新する。

【0010】

上記チルト制御システムでは、好ましくは、悪路エリア判定車が、カウント部をさらに有する。カウント部は、位置情報と振動検出部によって検出された振動の値を参照し、エリアごとに所定以上の大きさの振動の回数をカウントする。悪路エリア判定部は、カウント部によってカウントされたエリアごとの振動回数に基づいて、悪路エリアであるか否かをエリアごとに判定する。

【0011】

上記チルト制御システムでは、好ましくは、悪路エリア判定部が、振動の大きさに基づいて、悪路度を判定し、悪路エリア記憶部は、判定された悪路度と各エリアとを紐づけて記憶する。チルト制御部は、各エリアの悪路度に応じて後傾させる角度を決定するとともに、決定した後傾角度にフォークを後傾させる。

【0012】

上記チルト制御システムでは、好ましくは、チルト制御部が、第１フォークリフトの位置情報を参照して、悪路エリアであると判定されたエリアから所定の距離内に進入すると、チルト変更部を制御してフォークを後傾させる。

【0013】

上記チルト制御システムでは、好ましくは、悪路エリア判定車が、第２フォークリフトであって、チルト変更部と、チルト制御部とをさらに有する。チルト制御部は、悪路エリア記憶部に記憶された情報と、第２フォークリフトの位置情報とを参照して、悪路であると判定されたエリア内において、チルト変更部を制御して第２フォークリフトのフォークを後傾させる。

【0014】

上記チルト制御システムでは、好ましくは、振動検出部が、フォークの振動を検出するよう構成されている。

【0015】

上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、フォークの角度を制御するチルト制御システムに利用されるフォークリフトであって、チルト制御システムは、所定のエリアごとに、各エリアの位置情報および各エリアが悪路エリアであるか否かを位置情報と紐づけて記憶している悪路エリア記憶部を有するサーバーを備えている。フォークリフトは、サーバーと通信する通信部と、自らの位置を検出する位置検出部と、フォークの角度を変更するチルト変更部と、悪路エリア記憶部に記憶されている各エリアの位置情報および各エリアが悪路エリアであるか否かの情報と、フォークリフトの位置情報とを参照して、悪路エリアであると判定されたエリア内において、チルト変更部を制御してフォークを後傾させるチルト制御部と、を備えている。

【0016】

上記課題を解決するために、本発明に係るチルト制御プログラムは、フォークリフトのフォークの角度を制御するチルト制御システムに利用されるチルト制御プログラムであって、チルト制御システムは、所定のエリアごとに、各エリアの位置情報および各エリアが悪路エリアであるか否かを位置情報と紐づけて記憶している悪路エリア記憶部を有するサーバーと、フォークリフトと、を備えている。フォークリフトは、サーバーと通信する通信部と、自らの位置を検出する位置検出部と、フォークの角度を変更するチルト変更部と、チルト変更部を制御してフォークを後傾させるチルト制御部と、を有する。チルト制御プログラムは、チルト制御部に、悪路エリア記憶部に記憶されている各エリアの位置情報および各エリアが悪路エリアであるか否かの情報と、フォークリフトの位置情報とを参照させることと、悪路エリアであると判定されたエリア内において、チルト変更部を制御してフォークを後傾させることと、を実行させる。

【発明の効果】

【0017】

本発明に係るチルト制御システムは、随時、悪路であるか判定したり、フォーク角度を検出したりしなくても、悪路における荷崩れを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の一実施形態に係るチルト制御システムの概略を示す平面図である。

【図2】チルト制御システムのブロック図である。

【図3】図１に示された第１および第２フォークリフトの側面図である。

【図4】チルト制御部の動作を示すフロー図である。

【図5】チルト制御システムによる悪路エリア判定の動作を示すフロー図である。

【図6】チルト制御システムによる別の悪路エリア判定の動作を示すフロー図である。

【図7】別のエリア分けを示す平面図である。

【図8】さらに別のエリア分けを示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、添付図面を参照しつつ、本発明のチルト制御システム、フォークリフトおよびチルト制御プログラムについて説明する。

【0020】

図１に示すように、チルト制御システムＳは、サーバー１と、複数の第１フォークリフト２ａと、第２フォークリフト２ｂと、を備えている。図１に示すように、施設内には、複数の棚Ｒと、各棚Ｒに隣接する走行路とを有する。棚Ｒは、荷置位置および荷取位置を有する。本実施形態におけるエリアＥ１～Ｅ１１は、走行路ごとに規定されている。各エリアＥの規定方法は、単なる一例であって、これに限定されない。

【0021】

第１フォークリフト２ａおよび第２フォークリフト２ｂは、同一の施設内で荷役作業を行うよう構成されており、チルト制御システムＳは、施設内で第１および第２フォークリフト２ａ、２ｂのフォーク２３（図３参照）の角度を制御するシステムとして構成されている。第１および第２フォークリフト２ａ、２ｂの数は、特に限定されない。

【0022】

＜サーバー＞
まず、サーバー１のハードウェア構成について説明する。サーバー１は、コンピュータと、通信装置とを有する。コンピュータは、演算装置(図示略)と、記憶装置(図示略)とを有する。サーバー１は、施設内に設置されていてもよいし、いわゆるクラウド環境に設置されていてもよい。

【0023】

次に、サーバー１の機能的構成について説明する。図２に示すように、サーバー１は、通信部１０と、悪路エリア記憶部１１とを有する。

【0024】

通信部１０は、第１および第２フォークリフト２ａ、２ｂと無線通信しデータを送受信可能に構成されている。

【0025】

悪路エリア記憶部１１は、所定のエリアＥ１～Ｅ１１ごとに、悪路エリアであるか否かをエリアＥ１～Ｅ１１の位置情報と紐づけてあらかじめ記憶している。

【0026】

エリアＥ１～Ｅ１１が悪路エリアであるか否かの情報は、後で説明する第２フォークリフト２ｂから受信した情報のみに基づいていてもよいし、施設の構造からあらかじめ定められていてもよい。本発明における悪路には、路面の劣化や付着物等による凹凸を含む路面だけでなく、施設の構造による段差や傾斜面を含む路面が含まれている。すなわち、フォークリフトに積載された荷Ｗが荷崩れする可能性のある路面を「悪路」としている。そして、悪路エリア記憶部１１は、悪路を含むエリアＥを悪路エリアとしてあらかじめ位置情報とともに記憶している。

【0027】

＜フォークリフト＞
次に、第１フォークリフト２ａおよび第２フォークリフト２ｂの共通の構成について説明する。図３に示すように、第１および第２フォークリフト２ａ、２ｂは、カウンター式フォークリフトであるが、本発明の第１および第２フォークリフトは、これに限定されない。例えば、第１および第２フォークリフトは、リーチ式フォークリフトであってもよい。また、例えば、第１および第２フォークリフト２ａ、２ｂは、自律して走行する無人フォークリフトであってもよいし、有人無人兼用のフォークリフトであってもよい。第１および第２フォークリフト２ａ、２ｂは、前後の車輪２０と、車体２１と、左右のマスト２２と、左右のフォーク２３と、左右のチルトシリンダ２４と、を有する。

【0028】

車体２１は、前後の車輪２０の上に配置されており、左右のマスト２２は、上下に延びるとともに車体２１の前方に配置されている。左右のフォーク２３は、ブラケットを介して左右のマスト２２に連結されるとともに、左右のマスト２２に沿って昇降可能に構成されている。

【0029】

左右のチルトシリンダ２４は、油圧によって伸縮可能に構成されており、左右のマスト２２にそれぞれ連結されている。左右のチルトシリンダ２４が、本発明の「チルト変更部」に相当する。左右のチルトシリンダ２４は、伸縮することにより、マスト２２を前傾させたり、水平にしたり、後傾させたりする。これにより、左右のチルトシリンダ２４は、フォーク２３を前傾させたり、水平にしたり、後傾させたりすることができる。

【0030】

なお、本発明のチルト変更部は、チルトシリンダ２４に限定されず、例えば、フォーク２３のみを後傾させるよう構成されていてもよい。この例として、例えば、チルト変更部は、フォーク２３と一体的に構成されたヒンジドフォークであってもよい。または、チルト変更部は、ヒンジドフォークおよびチルトシリンダ２４によって構成されていてもよい。

【0031】

また、本実施形態では、チルト変更部は、油圧によって動作するが電力によって動作してもよく、動力源を特に限定されない。

【0032】

本実施形態におけるフォーク２３の後傾角度は、最大６度となっているが、単なる一例であってこれに限定されない。例えば、ヒンジドフォークの場合、最大後傾角度は、３５度でもよい。

【0033】

図２に示すように、第１および第２フォークリフト２ａ、２ｂは、通信部２５と、位置検出部２６と、チルト制御部２７と、をさらに有する。

【0034】

通信部２５は、サーバー１と無線通信しデータを送受信可能に構成されている。

【0035】

位置検出部２６は、自ら（フォークリフト）の位置を検出するよう構成されている。位置検出部２６の構成は特に限定されず、位置検出部２６は、例えば、ＧＰＳ（global positioning system）や、Ｗｉ－Ｆｉ、ビーコン、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）、ＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）等を利用した屋内測位技術によって構成されていてもよい。

【0036】

チルト制御部２７は、コンピュータによって構成されており、演算装置と記憶装置とを有する。記憶装置には、チルト制御プログラムが記憶されており、チルト制御部２７は、チルト制御プログラムによって動作する。

【0037】

チルト制御部２７は、第１フォークリフト２ａ（または第２フォークリフト２ｂ）の位置情報と、悪路エリア記憶部１１に記憶された情報とを参照して、悪路エリアであると判定されたエリアＥ内における荷Ｗ積載走行中において、第１フォークリフト２ａ（または第２フォークリフト２ｂ）のチルト変更部を制御してフォーク２３の角度を後傾させる。

【0038】

＜チルト制御部の動作＞
図４は、チルト制御部２７の動作を示すフロー図である。図４を参照してチルト制御部２７の動作を説明する。（１）まず、チルト制御部２７は、位置情報を参照して、現在フォークリフトがいずれのエリアＥにいるのかを認識する（図４のＳ（ステップ）４１参照）。（２）次いで、チルト制御部２７は、悪路エリア記憶部１１に記憶された情報を参照して、当該エリアＥが悪路エリアであるか否かを判定する（図４のＳ４２参照）。（３）当該エリアＥが悪路エリアである場合（図４のＳ４２のＹｅｓ）、チルト制御部２７は、第１フォークリフト２ａ（または第２フォークリフト２ｂ）が荷Ｗ積載状態であるか否かをさらに判定する（図４のＳ４３参照）。（４）荷Ｗ積載状態である場合（図４のＳ３のＹｅｓ）、チルト制御部２７は、チルト変更部を制御してマスト２２を後傾させることによりフォーク２３を後傾させる（図４のＳ４４参照）。

【0039】

これにより、チルト制御システムＳは、随時、悪路であるか判定したり、フォーク２３の角度を検出したりしなくても、悪路エリアにおいては必ずフォーク２３を後傾させることにより、荷崩れを防止することができる。しかも、チルト制御システムＳは、悪路エリアと判定されたエリアＥ外ではフォーク２３を後傾させないので、悪路エリアでないエリアＥではフォーク２３の角度を水平に保たせることもでき、それによって荷役作業の効率を維持させることもできる。

【0040】

＜第２フォークリフト独自の構成＞
次に、第２フォークリフト２ｂ独自の構成について説明する。図２に示すように、第２フォークリフト２ｂは、振動検出部２８と、カウント部２９と、悪路エリア判定部３０と、をさらに有する。

【0041】

振動検出部２８は、第２フォークリフト２ｂの走行中の振動を検出する。本実施形態では、振動検出部２８は、加速度センサによって構成されているが単なる一例であって、振動検出部２８の構成は、これに限定されない。振動検出部２８は、フォークリフトの車体２１ではなくフォーク２３の振動を検出する方がより好ましい。したがって、振動検出部２８は、フォーク２３や、フォーク２３の近傍、例えば、バックレストの上部に設けられていてもよい。なお、車体２１の振動を解析してフォーク２３の振動を推測できるのであれば、振動検出部２８は、車体２１に設けられていてもよい。

【0042】

振動検出部２８が検出した振動の値（本実施形態では加速度値）は、カウント部２９および悪路エリア判定部３０に送信される。

【0043】

カウント部２９は、位置情報と振動検出部２８によって検出された振動の値を参照し、エリアＥごとに所定の大きさ（加速度ａ［ｍ／ｓ^２］）以上の振動の回数をカウントする。カウント部２９によってカウントされたエリアＥごとのカウント数は、悪路エリア判定部３０に送信される。

【0044】

エリアＥごとの振動のカウント数は、第２フォークリフト２ｂがエリアＥ内の走行を完了するまでの間のカウント数としている。本実施形態では、走行路ごとにエリアＥが設定されているので、本実施形態における振動のカウント数は、第２フォークリフト２ｂが各エリアＥ内を通過する間にカウントされた振動の数としている。

【0045】

悪路エリア判定部３０は、カウント部２９によってカウントされたエリアＥごとの振動のカウント数に基づいて、悪路エリアであるか否かをエリアＥごとに判定する。悪路エリア判定部３０は、例えば、エリアＥ内において３カウント以上の振動があったとき、そのエリアＥを悪路エリアと判定してもよい。本実施形態において、悪路エリアであるか否かを振動のカウント数としている理由は、荷崩れが複数回の所定以上の振動によって発生することに基づいている。

【0046】

悪路エリア判定部３０によって判定された結果は、悪路エリア記憶部１１に送信され、悪路エリア記憶部１１は、当該結果に基づいて、各エリアＥが悪路エリアであるか否かの情報を更新する。

【0047】

＜悪路エリア判定の動作＞
図５は、チルト制御システムＳによる悪路エリア判定の動作を示すフロー図である。図５を参照して、チルト制御システムＳの悪路エリア判定の動作をあらためて説明する。

【0048】

（１）まず、第２フォークリフト２ｂがエリアＥ内を走行する（図５のＳ５１参照）。（２）次いで、チルト制御システムＳは、第２フォークリフト２ｂの走行中、振動検出部２８によって振動を検出すると（図５のＳ５２参照）、検出された振動をカウント部２９によってカウントする（図５のＳ５３参照）。（３）次いで、チルト制御システムＳは、第２フォークリフト２ｂがそのエリアＥ内の走行を完了すると（図５のＳ５４のＹｅｓ）、悪路エリア判定部３０によって、受信したカウント数に基づきそのエリアＥが悪路エリアであるか否かを判定する（図５のＳ５５参照）。（４）次いで、チルト制御システムＳは、判定結果に基づいて、悪路エリア記憶部１１の情報を更新する（図５のＳ５６参照）。

【0049】

これにより、チルト制御システムＳは、第２フォークリフト２ｂに各エリアＥを走行させることにより、各エリアＥが悪路エリアであるか否かの情報を更新するので、経年劣化などにより各エリアＥにおける悪路部分が増加したときには、悪路エリア情報を更新することにより、新たな凹凸の増加による荷崩れを防止することができる。

【0050】

また、第２フォークリフト２ｂは、第１フォークリフト２ａと同様に荷役作業を行うので、荷役作業を行いながら、振動の数をカウントすることができる。すなわち、チルト制御システムＳは、随時、悪路エリアであるか否かの情報を更新しつつ、荷崩れを防止することができる。

【0051】

なお、チルトシリンダ２４によるフォークリフトの角度変更は、もちろん運転者の手動によっても可能であるが、チルト制御システムＳによって自動的にフォーク２３を後傾させることにより、悪路エリアにおける荷崩れを自動的に防止することができる。

【0052】

以上、本発明のチルト制御システム、フォークリフトおよびチルト制御プログラムの一実施形態について説明してきたが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明に係るチルト制御システムＳは、以下の変形例を適宜組み合わせて実施されてもよい。

【0053】

＜変形例＞
・チルト制御システムＳは、すべてのフォークリフトを第２フォークリフト２ｂとして実施されてもよい。または、チルト制御システムＳは、例えば、第２フォークリフト２ｂをあらかじめ施設内を走行させて各エリアＥが悪路エリアであるか否かを判定させ、その後は、第１フォークリフト２ａのみによって運用してもよい。

【0054】

・チルト制御システムＳは、カウント部２９によってカウントされたエリアＥごとの振動のカウント数に基づいて悪路エリアを判定するが、当該カウント数は１つでもよい。言い換えると、チルト制御システムＳは、振動の数ではなく、所定の振動以上の振動があったか否かに基づいて悪路エリアであるか否かを判定してもよい。この場合、チルト制御システムＳは、図６に示すようなフローで、各エリアＥが悪路エリアであるか否かを判定する。すなわち、チルト制御システムＳは、（１）まず、第２フォークリフト２ｂをエリアＥ内を走行させ（図６のＳ６１参照）、（２）振動検出部２８によって振動を検出させ（図６のＳ６２参照）、（３）そのエリアＥの走行が完了すると（図６のＳ６３のＹｅｓ）、（４）悪路エリア判定部３０によって、検出された振動が所定の振動以上の大きさ（例えば所定の加速度ａ［ｍ／ｓ^２］）であるか否かに基づいて、そのエリアＥが悪路エリアであるか否かを判定し（図６のＳ６４参照）、（５）判定結果に基づいて、悪路エリア記憶部１１の情報を更新する（図６のＳ６５参照）。これにより、チルト制御システムＳは、施設が大きな段差を有する場合や大きな凹凸を有する場合などの荷崩れを防止することができる。

【0055】

・各エリアＥが悪路エリアであるか否かを判定する車両は、フォークリフトに限定されない。例えば、第２フォークリフト２ｂの代わりに、振動検出部２８と、カウント部２９と、悪路エリア判定部３０とを備えた悪路エリア判定車によって悪路エリアであるか否かを判定してもよく、本発明における「悪路エリア判定車」の車種は特に限定されない。悪路エリア判定車は、他のＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）であってもよい。

【0056】

・各エリアＥが悪路エリアであるか否かを、まずは人手によって判断するとともにその判断結果を悪路エリア記憶部１１に記憶しておいてもよいし、はじめから悪路エリア判定部３０による判定結果を悪路エリア記憶部１１にあらかじめ記憶させておいてもよい。

【0057】

・チルト制御部２７は、第１フォークリフト２ａ（または第２フォークリフト２ｂ）の位置情報を参照して、悪路であると判定されたエリアＥから所定の距離内に第１フォークリフト２ａ（または第２フォークリフト２ｂ）が進入すると、フォーク２３の角度を後傾させてもよい。この場合、例えば、エリアＥの端部に段差がある場合に、チルト制御システムＳは、悪路エリアに進入する前、すなわち段差を通過する前にあらかじめフォーク２３の角度を後傾させておくことにより、適切に荷崩れを防止することができる。

【0058】

・図７に示すように、走行路が明確でない施設内に関しては、エリアＥは、所定の面積ごとに区分けされてもよい。また、図８に示すように、各エリアＥは互いに重なっていてもよい。例えば、エリアＥｎとエリアＥｎとの境目に段差がある場合、その境目に沿って延びる追加のエリアＥ５、Ｅ６を設けることにより、チルト制御システムＳは、フォークリフトが段差を超える前にフォーク２３を後傾させて荷崩れを防止することができる。

【0059】

・悪路エリア判定部３０は、例えば、振動検出部２８によって検出された振動の値に基づいて、悪路度を判定してもよい。この場合、悪路エリア記憶部１１は、判定された悪路度と各エリアＥとを紐づけて記憶し、チルト制御部２７は、フォーク２３の後傾角度を調整することができるフォークリフトに対して、各エリアＥの悪路度に応じて後傾させる角度を決定するとともに決定した後傾角度にフォーク２３を後傾させてもよい。

【符号の説明】

【0060】

Ｓ チルト制御システム
Ｅ エリア
Ｒ 棚
Ｗ 荷
１ サーバー
１０ 通信部
１１ 悪路エリア記憶部
２ａ 第１フォークリフト
２ｂ 第２フォークリフト（悪路エリア判定車）
２０ 車輪
２１ 車体
２２ マスト
２３ フォーク
２４ チルトシリンダ（チルト変更部）
２５ 通信部
２６ 位置検出部
２７ チルト制御部
２８ 振動検出部
２９ カウント部
３０ 悪路エリア判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】