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特開2024-175806位置推定装置、衝突防止装置、位置推定方法、衝突防止方法、プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024175806
(43)【公開日】2024-12-19
(54)【発明の名称】位置推定装置、衝突防止装置、位置推定方法、衝突防止方法、プログラム
(51)【国際特許分類】
B64D 45/00 20060101AFI20241212BHJP
G08G 5/04 20060101ALI20241212BHJP
B64D 47/08 20060101ALI20241212BHJP
B64U 20/87 20230101ALI20241212BHJP
G01S 5/12 20060101ALI20241212BHJP
【ＦＩ】
B64D45/00 Z
G08G5/04 A
B64D47/08
B64U20/87
G01S5/12
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023093832
(22)【出願日】2023-06-07
(71)【出願人】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100181135
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 隆史
(72)【発明者】
【氏名】平 佳一郎
【テーマコード（参考）】
5H181
5J062
【Ｆターム（参考）】
5H181AA26
5H181BB04
5H181BB11
5H181BB13
5H181BB15
5H181CC01
5H181CC02
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC07
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5J062AA01
5J062BB03
5J062CC11
5J062FF01
5J062FF02
(57)【要約】
【課題】対象機とその対象機の周辺に位置する周辺機との位置関係における対象機の位置を精度よく特定する位置推定装置を提供する。
【解決手段】対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する。複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機を撮影する撮影装置を制御する。撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する。画像に写る周辺機の方向と、電波信号とに基づいて、周辺機の位置との関係における対象機の位置の範囲を推定する。
【選択図】図１
【解決手段】対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する。複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機を撮影する撮影装置を制御する。撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する。画像に写る周辺機の方向と、電波信号とに基づいて、周辺機の位置との関係における対象機の位置の範囲を推定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する受信手段と、
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する方向算出手段と、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する位置推定手段と、
を備える位置推定装置。
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する方向算出手段と、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する位置推定手段と、
を備える位置推定装置。
【請求項2】
前記撮影により前記画像を生成する撮影装置を制御する撮影制御手段を備える請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項3】
前記位置推定手段は、
前記電波信号に基づいて前記対象機の第一の位置の範囲を推定し、
前記画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向に基づいて前記第一の位置の範囲を補正する
請求項２に記載の位置推定装置。
前記電波信号に基づいて前記対象機の第一の位置の範囲を推定し、
前記画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向に基づいて前記第一の位置の範囲を補正する
請求項２に記載の位置推定装置。
【請求項4】
前記撮影制御手段は、前記電波信号に基づいて前記一つの周辺機を含む画角に前記撮影装置の撮影方向を駆動する駆動量を算出し、その駆動量に基づいて前記撮影方向の撮影方向を制御して前記画像を取得する、
請求項２または請求項３に記載の位置推定装置。
請求項２または請求項３に記載の位置推定装置。
【請求項5】
前記撮影制御手段は、魚眼レンズまたは広角レンズを備えた前記撮影装置を制御して前記画像を取得する、
請求項２または請求項３に記載の位置推定装置。
請求項２または請求項３に記載の位置推定装置。
【請求項6】
前記撮影装置は光学センサまたは距離画像センサである
請求項２または請求項３に記載の位置推定装置。
請求項２または請求項３に記載の位置推定装置。
【請求項7】
前記対象機に格納された請求項２または請求項３に記載の位置推定装置。
【請求項8】
前記補正後の前記対象機の位置の範囲に基づいて前記周辺機との位置関係を維持する移動制御部と、
を備える請求項３に記載の位置推定装置。
を備える請求項３に記載の位置推定装置。
【請求項9】
前記請求項１または請求項２に記載の位置推定装置の推定した前記対象機の位置と前記周辺機の位置との関係に基づいて前記対象機と前記周辺機の衝突防止処理を行う衝突防止装置。
【請求項10】
対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信し、
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出し、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する
位置推定方法。
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出し、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する
位置推定方法。
【請求項11】
請求項１０に記載の位置推定方法により推定した前記対象機の位置と前記周辺機の位置との関係に基づいて前記対象機と前記周辺機の衝突防止処理を行う衝突防止方法。
【請求項12】
対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する受信手段を備えた位置推定装置のコンピュータを、
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する方向算出手段と、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する位置推定手段、
として機能させるプログラム。
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する方向算出手段と、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する位置推定手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この開示は、位置推定装置、衝突防止装置、位置推定方法、衝突防止方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
無人航空機やその他の移動機が編隊を組んで移動する場合、それら移動機のうちの対象機とその対象機の周辺に位置する周辺機の位置関係を制御する必要がある。関連技術として特許文献１の技術が開示されている。
【0003】
特許文献１には、光学センサにより取得された標識の画像に基づいて、標識の識別情報と、無人機から見た標識の方位とを取得し、取得された標識の識別情報に基づいて標識の座標を取得し、取得された標識の方位及び座標に基づいて無人機の位置を算出することを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－８６４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、上述のような技術において、複数の移動機が編隊を組んで移動する場合に、それら移動機のうちの対象機とその対象機の周辺に位置する周辺機との位置関係における対象機の位置を精度よく特定する技術が求められていた。
【0006】
この開示は、上記の課題を解決する位置推定装置、衝突防止装置、位置推定方法、衝突防止方法、プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この開示の第１の態様によれば、位置推定装置は、対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する受信手段と、前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する方向算出手段と、前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する位置推定手段と、を備える。
【0008】
この開示の第２の態様によれば、位置推定方法は、対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信し、前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出し、前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する。
【0009】
この開示の第３の態様によれば、プログラムは、対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する受信手段を備えた位置推定装置のコンピュータを、前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する方向算出手段と、前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する位置推定手段、として機能させる。
【発明の効果】
【0010】
複数の移動機が編隊を組んで移動する場合に、それら移動機のうちの対象機とその対象機の周辺に位置する周辺機との位置関係における対象機の位置を精度よく特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】この開示の一実施形態による飛行制御システムの概略構成図である。
【図2】この開示の一実施形態による各航空機に備わる機能を示す図である。
【図3】この開示の一実施形態による対象機の位置範囲の算出精度を説明する図である。
【図4】この開示の一実施形態による電波信号を送信する周辺機と電波信号を受信する対象機の関係を示す図である。
【図5】この開示の一実施形態による撮影画像に写る周辺機の方向の算出例を示す図である。
【図6】この開示の一実施形態による画像に基づいた周辺機の位置情報の補正処理の概要を示す図である。
【図7】この開示の一実施形態による周辺機と対象機の位置推定装置の処理フローを示す第１の図である。
【図8】この開示の一実施形態による周辺機と対象機の位置推定装置の処理フローを示す第２の図である。
【図9】この開示の一実施形態による位置推定装置の最小構成を示す機能ブロック図である。
【図10】この開示の一実施形態の最小構成の位置推定装置による処理フローを示す図である。
【図11】この開示の各実施形態に係る位置推定装置のハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
図１はこの開示の一実施形態による飛行制御システムの概略構成図である。図１に示すように飛行制御システム１００は、複数の移動装置により構成される。本実施形態において移動装置は航空機１であり、複数の航空機１により飛行制御システム１００が構成されている。図１においては航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｘの４機の航空機１を図示している。飛行制御システム１００を構成する航空機１は４機以外の他の数の複数の航空機１により構成されてよい。複数の航空機１のうち自機の位置を推定する対象を対象機と呼ぶ。また対象機の周辺を飛行する航空機１を周辺機と呼ぶ。以下、図１に示す航空機１Ｘを対象機、航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃを周辺機と設定して説明する。各航空機は総称して航空機１と呼ぶ。
【0013】
図２は各航空機に備わる機能を示す図である。図２に示すように各航空機１には位置推定装置１０、飛行制御装置２０、アンテナ３０、撮影装置４０、衛星測位装置５０、計時装置６０、受信部１１、撮影制御部１２、第一方向算出部１３、第二方向算出部１４、位置推定部１５、送信部１６を備える。
【0014】
位置推定装置１０は衛星測位装置５０に故障などの不具合がある場合に衛星測位装置５０に代わって自装置が備わる航空機１の位置を推定する。
飛行制御装置２０は自装置が備わる航空機１の飛行を制御する。
アンテナ３０は電波信号の送信または受信を行う。
撮影装置４０は航空機１のうちの周辺機を撮影する。
衛星測位装置５０はＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System Profile）などの衛星測位システムの仕組みを利用して自装置が備わる航空機１の位置を算出する。
計時装置６０は時刻を計時する。
飛行制御装置２０は自装置が備わる航空機１の飛行を制御する。
アンテナ３０は電波信号の送信または受信を行う。
撮影装置４０は航空機１のうちの周辺機を撮影する。
衛星測位装置５０はＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System Profile）などの衛星測位システムの仕組みを利用して自装置が備わる航空機１の位置を算出する。
計時装置６０は時刻を計時する。
【0015】
位置推定装置１０において、受信部１１は、アンテナ３０から電波信号を受信する。撮影制御部１２は、撮影装置４０を制御する。第一方向算出部１３は、各電波信号の到来方向を算出する。第二方向算出部１４は、撮影装置４０の生成した画像に含まれる周辺機の位置に基づいて位置推定装置１０が備わる航空機１の周辺機の方向を算出する。位置推定部１５は、画像に写る周辺機の方向と、電波信号とに基づいて、周辺機の位置との関係における対象機（位置推定装置１０が備わる航空機１）の位置の範囲を推定する。
【0016】
ここで各航空機１は上述のように衛星測位装置５０を備えている。従って通常は衛星測位装置５０の機能により自機の位置を算出することができる。しかしながら衛星測位装置５０が何らかの理由により故障した場合、航空機１は自機の位置を特定することができない。複数の航空機１により編隊などを組む場合、衛星測位装置５０が自機の位置を算出できなくなった場合でも、各航空機１の位置を継続して精度良く算出できることが望ましい。よってこの開示による航空機１の位置推定装置１０は、画像に写る周辺機の方向と、電波信号とに基づいて、周辺機の位置との関係における自機の位置の範囲を推定する機能を備える。なお各航空機１に備わる計時装置６０の計時する時刻は精度高く同期しているものとする。
【0017】
図３は位置の範囲の算出精度を説明する図である。
この開示において周辺機となる航空機１は電波信号を送信する。電波信号には周辺機となる航空機１に備わる衛星測位装置５０の算出した位置情報と、当該航空機１に含まれる計時装置６０の計時した時刻とが含まれる。対象機はその電波信号を受信する。電波信号に含まれる周辺機の理想的な位置からの位置誤差と、周辺機と対象機の時刻の同期誤差によって、周辺機からの対象機の相対的な位置の範囲の精度は図３に示すように変化する。そして対象機の位置を推定するためには複数の周辺機からの電波信号を受信する必要があるが、周辺機の位置誤差や、時刻の同期誤差による、推定した対象機の位置の範囲のずれができるだけ小さくすることが望まれる。
この開示において周辺機となる航空機１は電波信号を送信する。電波信号には周辺機となる航空機１に備わる衛星測位装置５０の算出した位置情報と、当該航空機１に含まれる計時装置６０の計時した時刻とが含まれる。対象機はその電波信号を受信する。電波信号に含まれる周辺機の理想的な位置からの位置誤差と、周辺機と対象機の時刻の同期誤差によって、周辺機からの対象機の相対的な位置の範囲の精度は図３に示すように変化する。そして対象機の位置を推定するためには複数の周辺機からの電波信号を受信する必要があるが、周辺機の位置誤差や、時刻の同期誤差による、推定した対象機の位置の範囲のずれができるだけ小さくすることが望まれる。
【0018】
図４は電波信号を送信する周辺機と電波信号を受信する対象機の関係を示す図である。
周辺機である航空機１Ａが電波信号を送信してから対象機１Ｘで受信するまでの電波到達時間をｔＡ、周辺機である航空機１Ｂが電波信号を送信してから対象機１Ｘで受信するまでの電波到達時間をｔＢ、周辺機である航空機１Ｃが電波信号を送信してから対象機１Ｘで受信するまでの電波到達時間をｔＣとする。電波信号の伝播速度はｃとする。この場合、周辺機の各衛星測位装置５０が算出した位置誤差をεＧＰＳ、周辺機の計時装置６０が算出した時刻と対象機の計時装置６０が算出した時刻との時刻同期ずれをｔＳＹＮＣとすると、対象機となる航空機１Ｘの位置Ｘは以下の式（１）、（２）、（３）を満たす。この式（１）、（２）、（３）を満たす位置Ｘの範囲は、上述した周辺機の位置誤差や、周辺機と対象機との時刻の同期誤差による影響が含まれる。
周辺機である航空機１Ａが電波信号を送信してから対象機１Ｘで受信するまでの電波到達時間をｔＡ、周辺機である航空機１Ｂが電波信号を送信してから対象機１Ｘで受信するまでの電波到達時間をｔＢ、周辺機である航空機１Ｃが電波信号を送信してから対象機１Ｘで受信するまでの電波到達時間をｔＣとする。電波信号の伝播速度はｃとする。この場合、周辺機の各衛星測位装置５０が算出した位置誤差をεＧＰＳ、周辺機の計時装置６０が算出した時刻と対象機の計時装置６０が算出した時刻との時刻同期ずれをｔＳＹＮＣとすると、対象機となる航空機１Ｘの位置Ｘは以下の式（１）、（２）、（３）を満たす。この式（１）、（２）、（３）を満たす位置Ｘの範囲は、上述した周辺機の位置誤差や、周辺機と対象機との時刻の同期誤差による影響が含まれる。
【0019】
【数1】
【0020】
【数2】
【0021】
【数3】
【0022】
従って、位置推定装置１０は撮影装置から得た画像を用いて対象機の位置Ｘの範囲を補正することにより位置Ｘの推定精度を高める。
【0023】
図５は撮影画像に写る周辺機の方向の算出例を示す図である。図５を用いて、撮影画像に写る周辺機の方向の算出例の一態様を説明する。対象機（航空機１Ｘ）の進行方向をｚ軸とみなし、進行方向ｚに垂直で対象機の位置を面上に含む垂直面αとｚ軸に垂直で周辺機の位置を面上に含む垂直面βとの距離をｄ、対象機と周辺機とを結ぶ直線をｒ、ｚ軸と直線ｒとの角度をθ、直線ｒを垂直面αに射影した場合の当該垂直面αにおいて対応する直線と垂直面αにおいて対象機を原点とした水平軸（ｘ軸）との角度をφとする。垂直面αを撮影画像と見做し、当該撮影画像において対象機を基準とした周辺機の方向はφと特定することができる。そして撮影画像に写る周辺機の方向（周辺機方向）はθとφにより特定することができる。θは下記の式（４）により算出することができる。
【0024】
【数4】
【0025】
なおｚ軸方向の距離ｄ（垂直面αと垂直面βの距離）は、撮影装置４０で撮影した画像内の対象機の大きさのピクセル数と実際の機体長の比率、カメラの焦点距離により求めることができる。
【0026】
図６は画像に基づいた周辺機の位置情報の補正処理の概要を示す図である。
第二方向算出部１４は、上述の通り周辺機方向（θ，φ）を算出する。第二方向算出部１４は周辺機（航空機１Ａ）の周辺機方向（θ，φ）を位置推定部１５へ出力する。位置推定部１５は、式（１）における周辺機（航空機１Ａ）の位置Ａ（ｘＡ、ｙＡ、ｚＡ）を式（５）、（６）、（７）により補正した位置Ａ’（ｘ’Ａ、ｙ’Ａ、ｚ’Ａ）を算出する。
第二方向算出部１４は、上述の通り周辺機方向（θ，φ）を算出する。第二方向算出部１４は周辺機（航空機１Ａ）の周辺機方向（θ，φ）を位置推定部１５へ出力する。位置推定部１５は、式（１）における周辺機（航空機１Ａ）の位置Ａ（ｘＡ、ｙＡ、ｚＡ）を式（５）、（６）、（７）により補正した位置Ａ’（ｘ’Ａ、ｙ’Ａ、ｚ’Ａ）を算出する。
【0027】
【数5】
【0028】
【数6】
【0029】
【数7】
【0030】
位置推定部１５は、式（１）における位置Ａを式（５）、（６）、（７）により補正した位置Ａ’に置き換える（式（８））。これにより、位置推定装置１０は撮影装置４０から得た画像を用いて対象機の位置Ｘの範囲を補正することができる。
【0031】
【数8】
【0032】
（第１実施形態）
図７は第１実施形態による周辺機と対象機の位置推定装置の処理フローを示す図である。次に周辺機の位置推定装置１０と、対象機の位置推定装置１０の処理フローを、順を追って説明する。まず対象機（航空機１Ｘ）において衛星測位装置５０の故障が検知されたとする。この場合、対象機は周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）から送信される電波信号の受信を待機する。周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）において計時装置６０が計時する時刻は同期している。
図７は第１実施形態による周辺機と対象機の位置推定装置の処理フローを示す図である。次に周辺機の位置推定装置１０と、対象機の位置推定装置１０の処理フローを、順を追って説明する。まず対象機（航空機１Ｘ）において衛星測位装置５０の故障が検知されたとする。この場合、対象機は周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）から送信される電波信号の受信を待機する。周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）において計時装置６０が計時する時刻は同期している。
【0033】
周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）の位置推定装置１０において送信部１６は、衛星測位装置５０の算出した位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。また周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）の位置推定装置１０において送信部１６は、計時装置６０の算出した時刻情報を取得する（ステップＳ１０２）。送信部１６は位置情報と時刻情報とを含む電波信号を定期的にアンテナ３０から送信する（ステップＳ１０３）。
【0034】
対象機（航空機１Ｘ）の受信部１１はアンテナ３０を介して周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）から送信された各電波信号を受信する（ステップＳ２０１）。受信部１１は、各電波信号に含まれる情報（位置情報、時刻情報）を位置推定部１５へ出力する。位置推定部１５は、式（１）、式（２）、式（３）を用いて、対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置範囲を推定する（ステップＳ２０２）。当該位置範囲の算出は三角測量の技術を用いてよい。
【0035】
この位置Ｘの位置範囲の推定において、電波信号の受信は同時でない場合もある。この場合、位置推定部１５は、位置推定に必要な電波信号の数のうち、最初に受信した電波信号の受信時刻を基準とする。位置推定部１５は、当該基準の受信時刻と、その後に受信する電波信号の受信時刻との間において発生した、その電波信号を発信した周辺機と対象機との相対移動量を打ち消すように当該電波信号に含まれる位置情報を補正する。そしてその補正後の位置情報を用いて、対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置範囲を推定するようにしてよい。
【0036】
基準の受信時刻と、その後に受信する電波信号の受信時刻との間において発生した、その電波信号を発信した周辺機と対象機との相対移動量は、定期的に周辺機から受信した電波信号に基づいて算出した当該周辺機との距離の変化に基づいて算出するようにしてよい。
【0037】
他方、第一方向算出部１３は、各電波信号に基づいて電波到来方向を推定する。この電波到来方向は、アンテナ３０がアレイアンテナ等である場合において、受信した各アンテナ３０の信号を用いて公知の技術により推定してよい。第一方向算出部１３は各電波信号に基づいて算出した電波到来方向を撮影制御部１２へ出力する。撮影制御部１２は、各電波信号に基づいて算出された電波到来方向と、現在の撮影装置４０の撮影方向とを比較して、最も現在の撮影装置４０の撮影方向に方向が近い電波到来方向を選択する。撮影制御部１２は、選択した電波到来方向に撮影装置４０の撮影方向が向くように駆動量を算出し、その駆動量を用いて撮影装置４０のアームの回転を制御する。なお、第一方向算出部１３は、各電波信号のうちの何れか一つの電波信号の電波到来方向のみを算出し、撮影制御部１２がその電波到来方向に撮影装置４０の撮影方向が向くように制御してもよい。電波到来方向を算出する対象の一つの電波信号は、最も早く受信した電波信号であってもよい。
【0038】
撮影制御部１２は駆動量を用いて電波到来方向に撮影装置４０の撮影方向が向くように制御すると、撮影を指示する。撮影装置４０は撮影指示に基づいて周辺機を撮影する。撮影装置制御部１２は撮影装置４０から画像を取得する。当該処理は、撮影制御部１２が、電波信号に基づいて一つの周辺機を含む画角に撮影装置の撮影方向を駆動する駆動量を算出し、その駆動量に基づいて撮影方向の撮影方向を制御して画像を取得する処理の一態様である。撮影制御部１２は画像を第二方向算出部１４へ出力する。第二方向算出部１４は、図５を用いて説明した手法により、周辺機方向（θ，φ）を算出する（ステップＳ２０３）。第二方向算出部１４は、周辺機方向（θ，φ）を位置推定部１５へ出力する。
【0039】
なお撮影装置４０が魚眼レンズや広角レンズを有するものである場合、撮影装置４０の撮影方向を変更しなくとも、撮影装置４０が生成した画像には周辺機が映る。従って、撮影装置４０が魚眼レンズや広角レンズを有するものである場合、位置推定装置１０の第一方向算出部１３は、電波到来方向を算出せずともよい。第二方向算出部１４は、例えば、魚眼レンズや広角レンズにより撮影された画像の一部を、公知の技術により変換（歪み補正等）して図５で示した垂直面αを生成し、その垂直面αを用いて周辺機方向（θ，φ）を上記と同様に算出してよい。
【0040】
また撮影装置４０は、光学センサや距離画像センサであってよい。光学センサは例えば高感度カメラ、赤外線カメラなどである。距離画像センサはＴＯＦ（Time of Flight）センサやＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）である。
【0041】
位置推定部１５は、周辺機方向（θ，φ）を用いて撮影画像に写る周辺機の位置情報を、式（５）、（６）、（７）により補正する。そして位置推定部１５は補正後の位置情報に基づいて、式（１）から式（８）を導き、位置推定部１５は、式（８）、式（２）、式（３）を用いて、対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置範囲を推定する（ステップＳ２０４）。
【0042】
このような処理により、位置推定装置１０は、自装置の備わる対象機（航空機１Ｘ）の位置の範囲をより高精度に算出することができる。
【0043】
（第２実施形態）
第１実施形態においては、複数の電波信号に基づいて対象機の位置Ｘの位置範囲を推定した後に、撮影画像から得た１つの周辺機（航空機１Ａ）の方向（θ，φ）をフィードバックして当該位置Ｘの位置範囲を推定している。しかしながら、他の方法において、位置推定装置１０は、電波信号を受信すると共に、撮影装置４０により撮影した画像を取得し、式（８）、（２）、（３）を用いて直ちに、対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置範囲を推定するようにしてもよい。
第１実施形態においては、複数の電波信号に基づいて対象機の位置Ｘの位置範囲を推定した後に、撮影画像から得た１つの周辺機（航空機１Ａ）の方向（θ，φ）をフィードバックして当該位置Ｘの位置範囲を推定している。しかしながら、他の方法において、位置推定装置１０は、電波信号を受信すると共に、撮影装置４０により撮影した画像を取得し、式（８）、（２）、（３）を用いて直ちに、対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置範囲を推定するようにしてもよい。
【0044】
図８は第２実施形態による周辺機と対象機の位置推定装置の処理フローを示す図である。次に第２実施形態による、周辺機の位置推定装置１０と、対象機の位置推定装置１０の処理フローを、順を追って説明する。第１実施形態と同様に、対象機（航空機１Ｘ）において衛星測位装置５０の故障が検知されたとする。この場合、対象機は周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）から送信される電波信号の受信を待機する。周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）において計時装置６０が計時する時刻は同期している。
【0045】
周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）の位置推定装置１０において送信部１６は、衛星測位装置５０の算出した位置情報を取得する（ステップＳ３０１）。また周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）の位置推定装置１０において送信部１６は、計時装置６０の算出した時刻情報を取得する（ステップＳ３０２）。送信部１６は位置情報と時刻情報とを含む電波信号を定期的にアンテナ３０から送信する（ステップＳ３０３）。周辺機における処理は第１実施形態と同様である。
【0046】
対象機（航空機１Ｘ）の受信部１１はアンテナ３０を介して周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）から送信された各電波信号を受信する（ステップＳ４０１）。受信部１１は、各電波信号に含まれる情報（位置情報、時刻情報）を位置推定部１５へ出力する。
【0047】
他方、第一方向算出部１３は、各電波信号に基づいて電波到来方向を推定する。この電波到来方向は、アンテナ３０がアレイアンテナ等である場合において、受信した各アンテナ３０の信号を用いて公知の技術により推定してよい。第一方向算出部１３は各電波信号に基づいて算出した電波到来方向を撮影制御部１２へ出力する。撮影制御部１２は、各電波信号に基づいて算出された電波到来方向と、現在の撮影装置４０の撮影方向とを比較して、最も現在の撮影装置４０の撮影方向に方向が近い電波到来方向を選択する。撮影制御部１２は、選択した電波到来方向に撮影装置４０の撮影方向が向くように駆動量を算出し、この駆動量を用いて撮影装置４０のアームの回転を制御する。なお、第一方向算出部１３は、各電波信号のうちの何れか一つの電波信号の電波到来方向のみを算出し、撮影制御部１２がその電波到来方向に撮影装置４０の撮影方向が向くように制御してもよい。電波到来方向を算出する対象の一つの電波信号は、最も早く受信した電波信号であってもよい。
【0048】
撮影制御部１２は電波到来方向に撮影装置４０の撮影方向が向くように制御すると、撮影を指示する。撮影装置４０は撮影指示に基づいて周辺機を撮影する。撮影装置制御部１２は撮影装置４０から画像を取得する。撮影制御部１２は画像を第二方向算出部１４へ出力する。第二方向算出部１４は、図５を用いて説明した手法により、周辺機方向（θ，φ）を算出する（ステップＳ４０２）。第二方向算出部１４は、周辺機方向（θ，φ）を位置推定部１５へ出力する。
【0049】
位置推定部１５は、周辺機方向（θ，φ）を用いて撮影画像に写る周辺機の位置情報を、式（５）、（６）、（７）により補正する。そして位置推定部１５は補正後の位置情報に基づいて式（９）を導き、位置推定部１５は、式（９）、式（１）、式（２）を用いて、対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置範囲を推定する（ステップＳ４０３）。当該位置範囲の算出は三角測量の技術を用いてよい。なお式（９）は上記式（８）と同じ式である。
【0050】
【数9】
【0051】
【数10】
【0052】
【数11】
【0053】
第２実施形態においても、位置Ｘの位置範囲の推定において、電波信号の受信は同時でない場合もある。この場合、位置推定部１５は、位置推定に必要な電波信号の数のうち、最初に受信した電波信号の受信時刻を基準とする。位置推定部１５は、当該基準の受信時刻と、その後に受信する電波信号の受信時刻との間において発生した、その電波信号を発信した周辺機と対象機との相対移動量を打ち消すように当該電波信号に含まれる位置情報を補正する。そしてその補正後の位置情報を用いて、対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置範囲を推定するようにしてよい。
【0054】
基準の受信時刻と、その後に受信する電波信号の受信時刻との間において発生した、その電波信号を発信した周辺機と対象機との相対移動量は、定期的に周辺機から受信した電波信号に基づいて算出した当該周辺機との距離の変化に基づいて算出するようにしてよい。
【0055】
第２実施形態においても、撮影装置４０が魚眼レンズや広角レンズを有するものである場合、撮影装置４０の撮影方向を変更しなくとも、撮影装置４０が生成した画像には周辺機が映る。従って、撮影装置４０が魚眼レンズや広角レンズを有するものである場合、位置推定装置１０の第一方向算出部１３は、電波到来方向を算出せずともよい。第二方向算出部１４は、例えば、魚眼レンズや広角レンズにより撮影された画像の一部を、公知の技術により変換（歪み補正等）して図５で示した垂直面αを生成し、その垂直面αを用いて周辺機方向（θ，φ）を上記と同様に算出してよい。
【0056】
第２実施形態においても、撮影装置４０は、光学センサや距離画像センサであってよい。光学センサは例えば高感度カメラ、赤外線カメラなどである。距離画像センサはＴＯＦ（Time of Flight）センサやＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）である。
【0057】
ここで第１実施形態や第２実施形態の説明において、１つの周辺機（航空機１Ａ）の位置情報のみ撮影画像を用いて補正し、当該補正後の周辺機（航空機１Ａ）の位置情報を用いた式（８）（＝式（９））、式（２）、式（３）を用いて対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置範囲を推定している。しかしながら、撮影画像に複数の周辺機が映る場合や、複数の撮影画像のそれぞれで複数の周辺機が順に撮影できる場合には、さらに複数の周辺機の位置情報を補正して、同様に対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置範囲を推定してもよい。この場合、例えば対象機（航空機１Ｂ）の位置Ｂ（ｘＢ、ｙＢ、ｚＢ）を、上記の式（５）、（６）、（７）と同様の式により補正した位置Ｂ’（ｘ’Ｂ、ｙ’Ｂ、ｚ’Ｂ）を算出し、この位置Ｂ’により位置Ｂを補正した式（２）に対応する式を用いて、上記同様に対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置範囲を推定する。同様に位置Ｃ’により位置Ｃを補正した式（３）に対応する式を用いて、上記同様に対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置範囲を推定する。
【0058】
上述の第１実施形態や第２実施形態において、位置推定装置１０は推定した対象機（航空機１Ａ）の位置Ｘの位置範囲を飛行制御装置２０へ出力してよい。そして飛行制御装置２０は、推定された対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置の範囲に基づいて対象機（航空機１Ｘ）と周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）との位置関係を維持する移動制御を行うようにしてもよい。例えば、飛行制御装置２０は、周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）の位置情報（座標）と、対象機（航空機１Ｘ）の位置Ｘの位置の範囲（座標の範囲）とを比較して、対象機が何れかの周辺機に近づいていると判定した場合、その近づいている周辺機から遠ざかり、周辺機（航空機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）の各座標による三角形の範囲のほぼ中央付近に移動するよう飛行制御を行うようにしてよい。
【0059】
上述の実施形態の説明では、対象機と周辺機が航空機１である場合の例を示している。航空機１は、ドローンなどの無人航空機であってよい。または対象機や周辺機は、他の移動体（移動装置）であってもよい。例えば対象機や周辺機は、自動車であってもよい。また対象機や周辺機は無人で移動する移動装置でなく、人により運転される移動装置であってもよい。
【0060】
【0061】
位置推定装置１０は少なくとも、受信手段１０１、方向算出手段１０２、位置推定手段１０３を備える。
受信手段１０１は、対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する（ステップＳ１００１）。
方向算出手段１０２は、複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の対象機を基準とする方向を算出する（ステップＳ１００２）。
位置推定手段１０３は、画像に写る周辺機の方向と、電波信号とに基づいて、周辺機の位置との関係における対象機の位置の範囲を推定する（ステップＳ１００３）。
受信手段１０１は、対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する（ステップＳ１００１）。
方向算出手段１０２は、複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の対象機を基準とする方向を算出する（ステップＳ１００２）。
位置推定手段１０３は、画像に写る周辺機の方向と、電波信号とに基づいて、周辺機の位置との関係における対象機の位置の範囲を推定する（ステップＳ１００３）。
【0062】
上記の位置推定装置１０のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【0063】
（ハードウェア構成）
図１１は本実施形態による位置推定装置のハードウェア構成図である。
この図が示すように位置推定装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータであってよい。
図１１は本実施形態による位置推定装置のハードウェア構成図である。
この図が示すように位置推定装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータであってよい。
【0064】
上述の位置推定装置１０における上記各処理の過程に対応するプログラムが上記コンピュータの読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムを上記コンピュータが読み出して実行することによって、上記各処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【0065】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【0066】
以上、この開示の位置推定装置を説明したが、この開示は上述の実施の形態に限定されるものではない。この開示の構成や詳細には、この開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。そして、各実施の形態は、適宜他の実施の形態と組み合わせることができる。
【0067】
なお、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【0068】
（付記１）
対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する受信手段と、
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する方向算出手段と、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する位置推定手段と、
を備える位置推定装置。
対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する受信手段と、
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する方向算出手段と、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する位置推定手段と、
を備える位置推定装置。
【0069】
（付記２）
前記撮影により前記画像を生成する撮影装置を制御する撮影制御手段を備える付記１に記載の位置推定装置。
前記撮影により前記画像を生成する撮影装置を制御する撮影制御手段を備える付記１に記載の位置推定装置。
【0070】
（付記３）
前記位置推定手段は、
前記電波信号に基づいて前記対象機の第一の位置の範囲を推定し、
前記画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向に基づいて前記第一の位置の範囲を補正する
付記２に記載の位置推定装置。
前記位置推定手段は、
前記電波信号に基づいて前記対象機の第一の位置の範囲を推定し、
前記画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向に基づいて前記第一の位置の範囲を補正する
付記２に記載の位置推定装置。
【0071】
（付記４）
前記撮影制御手段は、前記電波信号に基づいて前記一つの周辺機を含む画角に前記撮影装置の撮影方向を駆動する駆動量を算出し、その駆動量に基づいて前記撮影方向の撮影方向を制御して前記画像を取得する、
付記２または付記３に記載の位置推定装置。
前記撮影制御手段は、前記電波信号に基づいて前記一つの周辺機を含む画角に前記撮影装置の撮影方向を駆動する駆動量を算出し、その駆動量に基づいて前記撮影方向の撮影方向を制御して前記画像を取得する、
付記２または付記３に記載の位置推定装置。
【0072】
（付記５）
前記撮影制御手段は、魚眼レンズまたは広角レンズを備えた前記撮影装置を制御して前記画像を取得する、
付記２または付記３に記載の位置推定装置。
前記撮影制御手段は、魚眼レンズまたは広角レンズを備えた前記撮影装置を制御して前記画像を取得する、
付記２または付記３に記載の位置推定装置。
【0073】
（付記６）
前記撮影装置は光学センサまたは距離画像センサである
付記２または付記３に記載の位置推定装置。
前記撮影装置は光学センサまたは距離画像センサである
付記２または付記３に記載の位置推定装置。
【0074】
（付記７）
前記対象機に格納された付記２または付記３に記載の位置推定装置。
前記対象機に格納された付記２または付記３に記載の位置推定装置。
【0075】
（付記８）
前記補正後の前記対象機の位置の範囲に基づいて前記周辺機との位置関係を維持する移動制御手段と、
を備える付記３に記載の位置推定装置。
前記補正後の前記対象機の位置の範囲に基づいて前記周辺機との位置関係を維持する移動制御手段と、
を備える付記３に記載の位置推定装置。
【0076】
（付記９）
付記１または付記２に記載の位置推定装置の推定した前記対象機の位置と前記周辺機の位置との関係に基づいて前記対象機と前記周辺機の衝突防止処理を行う衝突防止装置。
付記１または付記２に記載の位置推定装置の推定した前記対象機の位置と前記周辺機の位置との関係に基づいて前記対象機と前記周辺機の衝突防止処理を行う衝突防止装置。
【0077】
（付記１０）
対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信し、
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出し、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する
位置推定方法。
対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信し、
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出し、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する
位置推定方法。
【0078】
（付記１１）
前記撮影により前記画像を生成する撮影装置を制御する
付記１０に記載の位置推定方法。
前記撮影により前記画像を生成する撮影装置を制御する
付記１０に記載の位置推定方法。
【0079】
（付記１２）
前記電波信号に基づいて前記対象機の第一の位置の範囲を推定し、
前記画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向に基づいて前記第一の位置の範囲を補正する
付記１１に記載の位置推定方法。
前記電波信号に基づいて前記対象機の第一の位置の範囲を推定し、
前記画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向に基づいて前記第一の位置の範囲を補正する
付記１１に記載の位置推定方法。
【0080】
（付記１３）
前記電波信号に基づいて前記一つの周辺機を含む画角に前記撮影装置の撮影方向を駆動する駆動量を算出し、その駆動量に基づいて前記撮影方向の撮影方向を制御して前記画像を取得する、
付記１１または付記１２に記載の位置推定方法。
前記電波信号に基づいて前記一つの周辺機を含む画角に前記撮影装置の撮影方向を駆動する駆動量を算出し、その駆動量に基づいて前記撮影方向の撮影方向を制御して前記画像を取得する、
付記１１または付記１２に記載の位置推定方法。
【0081】
（付記１４）
魚眼レンズまたは広角レンズを備えた前記撮影装置を制御して前記画像を取得する、
付記１１または付記１２に記載の位置推定方法。
魚眼レンズまたは広角レンズを備えた前記撮影装置を制御して前記画像を取得する、
付記１１または付記１２に記載の位置推定方法。
【0082】
（付記１５）
前記撮影装置は光学センサまたは距離画像センサである
付記１１または付記１２に記載の位置推定方法。
前記撮影装置は光学センサまたは距離画像センサである
付記１１または付記１２に記載の位置推定方法。
【0083】
（付記１６）
前記対象機に格納された付記１１または付記１２に記載の位置推定方法。
前記対象機に格納された付記１１または付記１２に記載の位置推定方法。
【0084】
（付記１７）
前記補正後の前記対象機の位置の範囲に基づいて前記周辺機との位置関係を維持する
付記１２に記載の位置推定方法。
前記補正後の前記対象機の位置の範囲に基づいて前記周辺機との位置関係を維持する
付記１２に記載の位置推定方法。
【0085】
（付記１８）
付記１０に記載の位置推定方法により推定した前記対象機の位置と前記周辺機の位置との関係に基づいて前記対象機と前記周辺機の衝突防止処理を行う衝突防止方法。
付記１０に記載の位置推定方法により推定した前記対象機の位置と前記周辺機の位置との関係に基づいて前記対象機と前記周辺機の衝突防止処理を行う衝突防止方法。
【0086】
（付記１９）
対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する受信手段を備えた位置推定装置のコンピュータを、
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する方向算出手段と、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する位置推定手段、
として機能させるプログラム。
対象機の周辺に位置する複数の周辺機から送信された電波信号であって当該電波信号を送信した周辺機の位置情報を含む電波信号を受信する受信手段を備えた位置推定装置のコンピュータを、
前記複数の周辺機のうちの少なくとも一つの周辺機の撮影により生成された画像に基づいて当該画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向を算出する方向算出手段と、
前記画像に写る周辺機の方向と、前記電波信号とに基づいて、前記周辺機の位置との関係における前記対象機の位置の範囲を推定する位置推定手段、
として機能させるプログラム。
【0087】
（付記２０）
前記撮影により前記画像を生成する撮影装置を制御する撮影制御手段を備える付記１９に記載のプログラム。
前記撮影により前記画像を生成する撮影装置を制御する撮影制御手段を備える付記１９に記載のプログラム。
【0088】
（付記２１）
前記位置推定手段は、
前記電波信号に基づいて前記対象機の第一の位置の範囲を推定し、
前記画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向に基づいて前記第一の位置の範囲を補正する
付記２０に記載のプログラム。
前記位置推定手段は、
前記電波信号に基づいて前記対象機の第一の位置の範囲を推定し、
前記画像に写る周辺機の前記対象機を基準とする方向に基づいて前記第一の位置の範囲を補正する
付記２０に記載のプログラム。
【0089】
（付記２２）
前記撮影制御手段は、前記電波信号に基づいて前記一つの周辺機を含む画角に前記撮影装置の撮影方向を駆動する駆動量を算出し、その駆動量に基づいて前記撮影方向の撮影方向を制御して前記画像を取得する、
付記２０または付記２１に記載のプログラム。
前記撮影制御手段は、前記電波信号に基づいて前記一つの周辺機を含む画角に前記撮影装置の撮影方向を駆動する駆動量を算出し、その駆動量に基づいて前記撮影方向の撮影方向を制御して前記画像を取得する、
付記２０または付記２１に記載のプログラム。
【0090】
（付記２３）
前記撮影制御手段は、魚眼レンズまたは広角レンズを備えた前記撮影装置を制御して前記画像を取得する、
付記２０または付記２１に記載のプログラム。
前記撮影制御手段は、魚眼レンズまたは広角レンズを備えた前記撮影装置を制御して前記画像を取得する、
付記２０または付記２１に記載のプログラム。
【0091】
（付記２４）
前記撮影装置は光学センサまたは距離画像センサである
付記２０または付記２１に記載のプログラム。
前記撮影装置は光学センサまたは距離画像センサである
付記２０または付記２１に記載のプログラム。
【0092】
（付記２５）
前記対象機に格納された付記２０または付記２１に記載のプログラム。
前記対象機に格納された付記２０または付記２１に記載のプログラム。
【0093】
（付記２６）
前記補正後の前記対象機の位置の範囲に基づいて前記周辺機との位置関係を維持する移動制御手段と、
を備える付記２１に記載のプログラム。
前記補正後の前記対象機の位置の範囲に基づいて前記周辺機との位置関係を維持する移動制御手段と、
を備える付記２１に記載のプログラム。
【0094】
（付記２７）
付記１９または付記２０に記載のプログラムを実行する位置推定装置の推定した前記対象機の位置と前記周辺機の位置との関係に基づいて前記対象機と前記周辺機の衝突防止処理を、衝突防止装置のコンピュータに実行させるプログラム。
付記１９または付記２０に記載のプログラムを実行する位置推定装置の推定した前記対象機の位置と前記周辺機の位置との関係に基づいて前記対象機と前記周辺機の衝突防止処理を、衝突防止装置のコンピュータに実行させるプログラム。
【符号の説明】
【0095】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｘ・・・航空機（移動装置）
１０・・・位置推定装置
１１・・・受信部（受信手段１０１）
１２・・・撮影制御部
１３・・・第一方向算出部
１４・・・第二方向算出部（方向算出手段１０２）
１５・・・位置推定部（位置推定手段１０３）
１６・・・送信部
２０・・・飛行制御装置
３０・・・アンテナ
４０・・・撮影装置
５０・・・衛星測位装置
６０・・・計時装置
１００・・・飛行制御システム
１０・・・位置推定装置
１１・・・受信部（受信手段１０１）
１２・・・撮影制御部
１３・・・第一方向算出部
１４・・・第二方向算出部（方向算出手段１０２）
１５・・・位置推定部（位置推定手段１０３）
１６・・・送信部
２０・・・飛行制御装置
３０・・・アンテナ
４０・・・撮影装置
５０・・・衛星測位装置
６０・・・計時装置
１００・・・飛行制御システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】