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特開2024-175904磁気ディスク装置、磁気ディスク装置の制御方法及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024175904
(43)【公開日】2024-12-19
(54)【発明の名称】磁気ディスク装置、磁気ディスク装置の制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G11B 21/21 20060101AFI20241212BHJP
G11B 5/596 20060101ALI20241212BHJP
G11B 21/10 20060101ALI20241212BHJP
G11B 21/12 20060101ALI20241212BHJP
【ＦＩ】
G11B21/21 D
G11B5/596
G11B21/10 N
G11B21/12 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023093996
(22)【出願日】2023-06-07
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】317011920
【氏名又は名称】東芝デバイス＆ストレージ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大関 健一郎
(72)【発明者】
【氏名】陳 毓
(57)【要約】
【課題】マイクロアクチュエータの切替時に発生する磁気ヘッドの振動を抑制し、位置決め精度の向上を図るとともに、アクセス性能の低下を抑制する。
【解決手段】実施形態の磁気ディスク装置は、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第１のマイクロアクチュエータを駆動する第１ＭＡアンプと、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第２のマイクロアクチュエータと、前記第２のマイクロアクチュエータを駆動する第２ＭＡアンプと、を備えた磁気ディスク装置において、オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持したまま、前記切替先のＭＡアンプを立ち上げ、所定時間の経過後に前記切替元のＭＡアンプから前記切替先のＭＡアンプに切替を行わせる制御部を備える。
【選択図】図２
【解決手段】実施形態の磁気ディスク装置は、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第１のマイクロアクチュエータを駆動する第１ＭＡアンプと、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第２のマイクロアクチュエータと、前記第２のマイクロアクチュエータを駆動する第２ＭＡアンプと、を備えた磁気ディスク装置において、オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持したまま、前記切替先のＭＡアンプを立ち上げ、所定時間の経過後に前記切替元のＭＡアンプから前記切替先のＭＡアンプに切替を行わせる制御部を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第１のマイクロアクチュエータを駆動する第１ＭＡアンプと、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第２のマイクロアクチュエータと、前記第２のマイクロアクチュエータを駆動する第２ＭＡアンプと、を備えた磁気ディスク装置において、
オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持したまま、前記切替先のＭＡアンプを立ち上げ、所定時間の経過後に前記切替元のＭＡアンプから前記切替先のＭＡアンプに切替を行わせる制御部を備えた磁気ディスク装置。
オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持したまま、前記切替先のＭＡアンプを立ち上げ、所定時間の経過後に前記切替元のＭＡアンプから前記切替先のＭＡアンプに切替を行わせる制御部を備えた磁気ディスク装置。
【請求項2】
前記所定時間は、切替先のＭＡアンプに対応するマイクロアクチュエータの切替に伴う振動が所定の大きさ未満となる時間として設定されている、
請求項１に記載の磁気ディスク装置。
請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記切替先のＭＡアンプにおいて所定のスルーレートあるいは所定の割合で階段状に駆動力が上がるように制御を行う、
請求項１に記載の磁気ディスク装置。
請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項4】
対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第１のマイクロアクチュエータを駆動する第１ＭＡアンプと、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第２のマイクロアクチュエータと、前記第２のマイクロアクチュエータを駆動する第２ＭＡアンプと、を備えた磁気ディスク装置において、
一つのアクチュエータアームの第１の面と、前記第１の面に対し、磁気ディスクの記録面に交差する方向であって前記第１の面とは反対の第２の面とに、それぞれ前記磁気ヘッドが設けられ、
前記アクチュエータアームに対応する一対の前記磁気ヘッドに対応するマイクロアクチュエータは独立に制御可能とされるとともに、排他的にオン状態とされ、
前記一対の前記磁気ヘッドに対応する一対の前記ＭＡアンプのうち、オン状態にある一方の前記ＭＡアンプを切替元のＭＡアンプとし、他方を切替先のＭＡアンプとし、前記切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプへの切替を行わせる制御部を備え、
前記制御部は、前記オフ状態にあるＭＡアンプをオン状態に切り替える場合の電圧スルーレート及び前記オン状態にあるＭＡアンプをオフ状態に切り替える場合の電圧スルーレートを対応するマイクロアクチュエータの共振周波数を避けた値に設定する、
磁気ディスク装置。
一つのアクチュエータアームの第１の面と、前記第１の面に対し、磁気ディスクの記録面に交差する方向であって前記第１の面とは反対の第２の面とに、それぞれ前記磁気ヘッドが設けられ、
前記アクチュエータアームに対応する一対の前記磁気ヘッドに対応するマイクロアクチュエータは独立に制御可能とされるとともに、排他的にオン状態とされ、
前記一対の前記磁気ヘッドに対応する一対の前記ＭＡアンプのうち、オン状態にある一方の前記ＭＡアンプを切替元のＭＡアンプとし、他方を切替先のＭＡアンプとし、前記切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプへの切替を行わせる制御部を備え、
前記制御部は、前記オフ状態にあるＭＡアンプをオン状態に切り替える場合の電圧スルーレート及び前記オン状態にあるＭＡアンプをオフ状態に切り替える場合の電圧スルーレートを対応するマイクロアクチュエータの共振周波数を避けた値に設定する、
磁気ディスク装置。
【請求項5】
対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第１のマイクロアクチュエータを駆動する第１ＭＡアンプと、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第２のマイクロアクチュエータと、前記第２のマイクロアクチュエータを駆動する第２ＭＡアンプと、を備えた磁気ディスク装置において、
前記磁気ヘッドのシーク順序の並び替えを行って、並び替えた前記シーク順序にしたがって、オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、前記並び替えにおいて、前記切替元のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを先の順番で並べ、前記切替先のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを後の順番で並べるようにする制御部を備えた磁気ディスク装置。
前記磁気ヘッドのシーク順序の並び替えを行って、並び替えた前記シーク順序にしたがって、オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、前記並び替えにおいて、前記切替元のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを先の順番で並べ、前記切替先のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを後の順番で並べるようにする制御部を備えた磁気ディスク装置。
【請求項6】
シーケンシャルアクセス時に、同一のＭＡアンプにより駆動される磁気ヘッドが連続してアクセスされるように、予め論理アドレスの割当が行われている、
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の磁気ディスク装置。
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項7】
前記マイクロアクチュエータへの切替時の振動レベルを予め複数ランクに区分けし、
前記制御部は、前記ＭＡアンプの切替に際しては、切替先のＭＡアンプとして選択可能なＭＡアンプとして最も振動の少ないランクに属するＭＡアンプを選択する、
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の磁気ディスク装置。
前記制御部は、前記ＭＡアンプの切替に際しては、切替先のＭＡアンプとして選択可能なＭＡアンプとして最も振動の少ないランクに属するＭＡアンプを選択する、
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項8】
前記制御部は、所定距離以上の長距離シークが発生した場合に前記ＭＡアンプの切替を行う、
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の磁気ディスク装置。
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項9】
磁気ヘッドの位置決めを行うマイクロアクチュエータ及び対応するＭＡアンプを複数組備えた磁気ディスク装置の制御方法において、
オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持するステップと、
前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持したまま、切替先のＭＡアンプを所定のスルーレートで立ち上げるステップと、
前記切替先のＭＡアンプに対応するマイクロアクチュエータの切替に伴う振動が所定の大きさ未満となる所定時間の経過後に前記切替元のＭＡアンプから前記切替先のＭＡアンプに切替を行わせるステップと、
を備えた磁気ディスク装置の制御方法。
オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持するステップと、
前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持したまま、切替先のＭＡアンプを所定のスルーレートで立ち上げるステップと、
前記切替先のＭＡアンプに対応するマイクロアクチュエータの切替に伴う振動が所定の大きさ未満となる所定時間の経過後に前記切替元のＭＡアンプから前記切替先のＭＡアンプに切替を行わせるステップと、
を備えた磁気ディスク装置の制御方法。
【請求項10】
対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第１のマイクロアクチュエータを駆動する第１ＭＡアンプと、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第２のマイクロアクチュエータと、前記第２のマイクロアクチュエータを駆動する第２ＭＡアンプと、を備えた磁気ディスク装置の制御方法において、
前記磁気ヘッドのシーク順序の並び替えを行うに際し、
前記並び替えにおいて、切替元のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを先の順番で並べ、切替先のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを後の順番で並べるステップと、
並び替えた前記シーク順序にしたがって、オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替えるステップと、
を備えた磁気ディスク装置の制御方法。
前記磁気ヘッドのシーク順序の並び替えを行うに際し、
前記並び替えにおいて、切替元のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを先の順番で並べ、切替先のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを後の順番で並べるステップと、
並び替えた前記シーク順序にしたがって、オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替えるステップと、
を備えた磁気ディスク装置の制御方法。
【請求項11】
対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第１のマイクロアクチュエータを駆動する第１ＭＡアンプと、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第２のマイクロアクチュエータと、前記第２のマイクロアクチュエータを駆動する第２ＭＡアンプと、を備えた磁気ディスク装置をコンピュータにより制御するプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持する手段と、
前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持したまま、切替先のＭＡアンプを所定のスルーレートで立ち上げる手段と、
前記切替先のＭＡアンプに対応するマイクロアクチュエータの切替に伴う振動が所定の大きさ未満となる所定時間の経過後に前記切替元のＭＡアンプから前記切替先のＭＡアンプに切替を行わせる手段と、
して機能させるプログラム。
前記コンピュータを、
オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持する手段と、
前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持したまま、切替先のＭＡアンプを所定のスルーレートで立ち上げる手段と、
前記切替先のＭＡアンプに対応するマイクロアクチュエータの切替に伴う振動が所定の大きさ未満となる所定時間の経過後に前記切替元のＭＡアンプから前記切替先のＭＡアンプに切替を行わせる手段と、
して機能させるプログラム。
【請求項12】
対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第１のマイクロアクチュエータを駆動する第１ＭＡアンプと、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第２のマイクロアクチュエータと、前記第２のマイクロアクチュエータを駆動する第２ＭＡアンプと、を備えた磁気ディスク装置をコンピュータにより制御するプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記磁気ヘッドのシーク順序の並び替えを行うに際し、
前記並び替えにおいて、切替元のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを先の順番で並べ、切替先のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを後の順番で並べる手段と、
並び替えた前記シーク順序にしたがって、オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える手段と、
して機能させるプログラム。
前記コンピュータを、
前記磁気ヘッドのシーク順序の並び替えを行うに際し、
前記並び替えにおいて、切替元のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを先の順番で並べ、切替先のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを後の順番で並べる手段と、
並び替えた前記シーク順序にしたがって、オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える手段と、
して機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、磁気ディスク装置、磁気ディスク装置の制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、磁気ディスク装置としてのＨＤＤにおいて磁気ヘッドの位置決めを行うマイクロアクチュエータ（Micro actuator）の特性向上のため、オフセット制御の機能やＨＤＤ本体の機械機構のみを使い、外部回路を用いてプロダクト・サーボ・パターンを書き込むＳＳＷ（Self Servo Write）における処理時間を短縮するため、複数のマイクロアクチュエータを同時に駆動する機能が提案されている。
このような構成を採った場合、１台のＨＤＤにマイクロアクチュエータアンプ（ＭＡアンプ）を複数系統持つことになり、実際にＨＤＤの製品を使用する環境において待機電力が増えることとなっていた。
このための対策として、使用しない磁気ヘッドのＭＡアンプをオフ状態とすることが行われていた。
このような構成を採った場合、１台のＨＤＤにマイクロアクチュエータアンプ（ＭＡアンプ）を複数系統持つことになり、実際にＨＤＤの製品を使用する環境において待機電力が増えることとなっていた。
このための対策として、使用しない磁気ヘッドのＭＡアンプをオフ状態とすることが行われていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許第９００７７１４号明細書
【特許文献2】米国特許第１１３９３４９６号明細書
【特許文献3】米国特許第６６４６８２５号明細書
【特許文献4】特開平４－１１３８５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、従来技術においては、マイクロアクチュエータを駆動するための駆動電力を供給するＭＡアンプのオン／オフの切換はシークの開始時に行っていたが、この切り替え時に磁気ヘッドを保持するサスペンションの振動が発生し、磁気ヘッドの位置決め精度が悪化し、ＨＤＤのランダムアクセス性能が悪化してしまうこととなっていた。
これを解決するため、例えば、ピエゾ駆動回路で、ＭＡアンプの電圧に傾きを設ける技術が提案されているが、ＭＡアンプの電圧の傾きをゆるやかにするだけだと切り替えに時間がかかり、結局、ＨＤＤのランダムアクセス性能が悪化してしまっていた。
これを解決するため、例えば、ピエゾ駆動回路で、ＭＡアンプの電圧に傾きを設ける技術が提案されているが、ＭＡアンプの電圧の傾きをゆるやかにするだけだと切り替えに時間がかかり、結局、ＨＤＤのランダムアクセス性能が悪化してしまっていた。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、マイクロアクチュエータの切替時に発生する磁気ヘッドの振動を抑制し、位置決め精度の向上を図るとともに、アクセス性能の低下を抑制することが可能な磁気ディスク装置、磁気ディスク装置の制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態の磁気ディスク装置は、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第１のマイクロアクチュエータを駆動する第１ＭＡアンプと、対応する磁気ヘッドの位置決めを行う第２のマイクロアクチュエータと、前記第２のマイクロアクチュエータを駆動する第２ＭＡアンプと、を備えた磁気ディスク装置において、オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、前記切替元のＭＡアンプをオン状態に維持したまま、前記切替先のＭＡアンプを立ち上げ、所定時間の経過後に前記切替元のＭＡアンプから前記切替先のＭＡアンプに切替を行わせる制御部を備える。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下に、実施形態について、図面を参照して説明する。
［１］第１実施形態
図１は、実施形態に係る磁気ディスク装置の概要構成例の説明図である。
磁気ディスク装置１０は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）である。なお、磁気ディスク装置１０は、ハイブリッドＨＤＤのような他の磁気ディスク装置であっても良い。
［１］第１実施形態
図１は、実施形態に係る磁気ディスク装置の概要構成例の説明図である。
磁気ディスク装置１０は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）である。なお、磁気ディスク装置１０は、ハイブリッドＨＤＤのような他の磁気ディスク装置であっても良い。
【0009】
磁気ディスク装置１０は、ホスト２に通信ラインを介して接続可能である。ここで、磁気ディスク装置１０とホスト２とは、例えば、ＳＡＳ（Serial Attached SCSI）規格に準拠した通信プロトコルを用いて通信ラインを介した通信を行うことができる。なお、磁気ディスク装置１０とホスト２との間の通信ラインの規格は、この例に限られるものではない。
【0010】
ホスト２は、例えばプロセッサ、パーソナルコンピュータ、又はサーバとして構成される。磁気ディスク装置１０は、ホスト２からアクセスコマンド（例えば、リードコマンド及びライトコマンド）を受け付けることができる。
【0011】
図２は、実施形態の磁気ディスク装置の概要構成例の平面図である。
磁気ディスク装置１０は、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１１と、複数の磁気ディスク１２と、複数の磁気ヘッド１３と、アクチュエータユニット１４と、ランプロード機構１５と、ヘッドアンプ１６と、ＳｏＣ１７と、サーボコントローラ（ＳＶＣ）１８とを備えている。
磁気ディスク装置１０は、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１１と、複数の磁気ディスク１２と、複数の磁気ヘッド１３と、アクチュエータユニット１４と、ランプロード機構１５と、ヘッドアンプ１６と、ＳｏＣ１７と、サーボコントローラ（ＳＶＣ）１８とを備えている。
【0012】
スピンドルモータ１１は、回転軸１９を有している。この回転軸１９には、複数の磁気ディスク１２が、例えばクランプによって保持されている。スピンドルモータ１１は、回転軸１９まわりに、複数の磁気ディスク１２を一体的に回転させる。
【0013】
複数の磁気ディスク１２の両面には、データの記録が可能な記録面が形成されている。複数の磁気ヘッド１３の数は、当該複数の磁気ヘッド１３が複数の磁気ディスク１２の記録面にアクセス可能なように設定される。
【0014】
複数の磁気ヘッド１３のそれぞれは、対応する磁気ディスク１２の記録面に対向可能なように設けられる。複数の磁気ヘッド１３のそれぞれは、当該磁気ヘッド１３が対向する磁気ディスク１２の記録面に対し、データの記録及びデータの再生を行うことができる。
図１においては、図示の簡略化と理解の容易のため、磁気ヘッド１３は、磁気ヘッドＩＤ＝Ｈ０～Ｈ５の６個の磁気ヘッドを図示しているが、実際には、さらに多くの磁気ヘッド１３（例えば、２０個）が設けられている。
図１においては、図示の簡略化と理解の容易のため、磁気ヘッド１３は、磁気ヘッドＩＤ＝Ｈ０～Ｈ５の６個の磁気ヘッドを図示しているが、実際には、さらに多くの磁気ヘッド１３（例えば、２０個）が設けられている。
【0015】
また、図１に示したように、アクチュエータユニット１４は、複数のサスペンション２１と、複数のアクチュエータアーム２２と、回転軸２３と、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）２４と、複数のマイクロアクチュエータ（ＭＡ）２５とを備えている。
【0016】
複数のサスペンション２１のそれぞれは、弾性変形可能な板状に形成される。複数のサスペンション２１のそれぞれは、複数の磁気ヘッド１３のうちの対応する一つを、当該サスペンション２１の先端近傍で支持している。
【0017】
複数のアクチュエータアーム２２の一方の端部は、回転軸２３まわりに回転可能に、当該回転軸２３に支持される。複数のアクチュエータアーム２２のそれぞれの他方の端部に、複数のサスペンション２１のうち対応する一つが取り付けられる。
【0018】
ボイスコイルモータ２４は、アクチュエータアーム２２と、当該アクチュエータアーム２２に取り付けられたサスペンション２１とを、回転軸２３まわりに所定の範囲内で回転させる。ＳＰＭ１１の回転軸１９とアクチュエータユニット１４の回転軸２３とは、略平行且つ互いに離間した位置に設けられる。
このため、ボイスコイルモータ２４は、サスペンション２１に支持された磁気ヘッド１３を磁気ディスク１２に対して移動させることができる。
このため、ボイスコイルモータ２４は、サスペンション２１に支持された磁気ヘッド１３を磁気ディスク１２に対して移動させることができる。
【0019】
ボイスコイルモータ２４は、アクチュエータアーム２２を磁気ディスク１２の記録面に対して略平行に移動させる。本実施形態のボイスコイルモータ２４は、磁気ヘッド１３を、磁気ディスク１２に対して、回転軸１９と略直交する径方向に移動させる。
【0020】
マイクロアクチュエータ２５は、サスペンション２１とアクチュエータアーム２２との接続部分に設けられる。マイクロアクチュエータ２５は、例えば、圧電素子のようなアクチュエータ素子である。
マイクロアクチュエータ２５は、サスペンション２１を磁気ディスク１２の記録面に対して略平行に移動させることができる。すなわち、アクチュエータユニット１４は、ボイスコイルモータ２４とマイクロアクチュエータ２５とによって磁気ヘッド１３を移動させる、二段アクチュエータとして構成される。
マイクロアクチュエータ２５は、サスペンション２１を磁気ディスク１２の記録面に対して略平行に移動させることができる。すなわち、アクチュエータユニット１４は、ボイスコイルモータ２４とマイクロアクチュエータ２５とによって磁気ヘッド１３を移動させる、二段アクチュエータとして構成される。
【0021】
上記構成において、サスペンション２１、アクチュエータアーム２２及びマイクロアクチュエータ２５の数は、磁気ヘッド１３の数に対応して設定される。また、アクチュエータユニット１４が複数のボイスコイルモータ２４を有しても良い。
【0022】
アクチュエータユニット１４は、ボイスコイルモータ２４とマイクロアクチュエータ２５とによって、磁気ディスク１２の記録面に対し、軌跡Ｔに沿って磁気ヘッド１３を移動させることができる。磁気ディスク１２の外端近傍の軌跡Ｔ上に、ランプロード機構１５が設けられる。このため、ボイスコイルモータ２４は、磁気ヘッド１３を、ランプロード機構１５と回転軸１９との間で移動させることができる。
【0023】
ランプロード機構１５は、例えば、アンロード時及びリトラクト時に、複数の磁気ヘッド１３をパーキングする。例えば、ランプロード機構１５は、サスペンション２１の先端に設けられたリフトタブを支持することで、サスペンション２１に支持された磁気ヘッド１３を退避位置に保持することができる。
【0024】
図１に示すヘッドアンプ１６は、磁気ヘッド１３が磁気ディスク１２から読み取った信号を増幅して出力してＳｏＣ１７に供給する。ＳｏＣ１７は、ヘッドアンプ１６から供給された信号を、リードチャネル回路によってデジタルデータに復調する。
【0025】
さらに、ヘッドアンプ１６は、デジタルデータに対応した信号をＳｏＣ１７から供給される。ヘッドアンプ１６は、ＳｏＣ１７から供給された信号を増幅して、磁気ヘッド１３に供給する。磁気ヘッド１３は、ヘッドアンプ１６から供給された信号を磁気ディスク１２の記録面に記録する。
【0026】
ＳＶＣ１８は、アクチュエータユニット１４のボイスコイルモータ２４及びマイクロアクチュエータ２５を制御する。具体的には、ＳＶＣ１８は、ＳｏＣ１７からの指示に基づいてアクチュエータユニット１４を駆動することによって、磁気ヘッド１３をＳｏＣ１７から指示された位置に位置決めする。
【0027】
さらに、ＳＶＣ１８は、ＳｏＣ１７からの指示に基づいてスピンドルモータ１１を駆動する。ＳＶＣ１８は、スピンドルモータ１１の回転速度が予め決められた目標速度で一定となるように、スピンドルモータ１１を駆動する。
【0028】
ＳＶＣ１８は、磁気ディスク装置１０への電源供給が切断されたときに、磁気ヘッド１３をリトラクトする。さらに、ＳＶＣ１８は、磁気ヘッド１３の位置決め制御においてシークエラーが発生した場合に、磁気ヘッド１３をリトラクトしても良い。
【0029】
ＳｏＣ１７は、ホスト２に電気的に接続される。ＳｏＣ１７は、ホスト２からのアクセスコマンドを解釈して、解釈結果に基づき、磁気ディスク１２へのアクセスのような種々の制御を実行する。
【0030】
ＳｏＣ１７は、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１７ａを有する。ＭＰＵ１７ａは、ファームウェアプログラムに従って動作する。ファームウェアプログラムは、所定の不揮発性の記憶領域に格納されている。所定の不揮発性の記憶領域は、磁気ディスク１２であっても良いし、ＳｏＣ１７のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）であっても良い。
【0031】
ＭＰＵ１７ａは、磁気ディスク装置１０全体の動作を制御する。例えば、ＭＰＵ１７ａは、ヘッドアンプ１６を介して磁気ヘッド１３を用いた磁気ディスク１２へのアクセスを制御する。また、ＭＰＵ１７ａは、ＳＶＣ１８に対してスピンドルモータ１１の回転制御を指示したり、ＳＶＣ１８を介してアクチュエータユニット１４のロード／アンロードの制御を実行したりする。
【0032】
また、ＭＰＵ１７ａは、位置決め制御では、磁気ヘッド１３の位置を目標位置ｐｏｓ＿ｔａｒｇｅｔに追従させるため、ＶＣＭ２４の駆動電圧の指示値及びＭＡ２５の駆動電圧の指示値を演算する。ＭＰＵ１７ａは、磁気ヘッド１３が磁気ディスク１２の記録面に形成されたサーボ情報から読み出した位置信号ｐｏｓをフィードバック入力として用いて各指示値を演算し、得られた各指示値をＳＶＣ１８に送信する。
【0033】
ＳＶＣ１８は、ボイスコイルモータ２４の駆動電圧の指示値に応じた電圧をボイスコイルモータ２４に印加し、マイクロアクチュエータ２５の駆動電圧の指示値に応じた電圧をマイクロアクチュエータ２５に印加する。これによって、磁気ヘッド１３が目標位置位置決めされる。
【0034】
次に実施形態の動作説明に先立ち、まず従来の問題点について説明する。
図３は、従来の磁気ヘッドチェンジ時の動作説明図である。
図３において、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）をオン状態にする場合にＭＡアンプからマイクロアクチュエータに印加される電圧を１０Ｖとし、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）をオフ状態にする場合にＭＡアンプからマイクロアクチュエータに印加される電圧を０Ｖとする。
図３は、従来の磁気ヘッドチェンジ時の動作説明図である。
図３において、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）をオン状態にする場合にＭＡアンプからマイクロアクチュエータに印加される電圧を１０Ｖとし、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）をオフ状態にする場合にＭＡアンプからマイクロアクチュエータに印加される電圧を０Ｖとする。
【0035】
図３の例では、オフ状態にあるマイクロアクチュエータＭＡ１をオン状態とし、オン状態にあるマイクロアクチュエータＭＡ２をオフ状態とする場合、従来においては、ヘッドチェンジタイミングに相当する時刻ｔ１１の直前の時刻ｔ１０に、第１スルーレート（Slew rate）でＭＡアンプの出力電圧を変化させてマイクロアクチュエータを切り替えていた。
より詳細には、マイクロアクチュエータＭＡ１を駆動するために第１のＭＡアンプから出力される電圧をＶMA11とし、マイクロアクチュエータＭＡ２を駆動するために第２のＭＡアンプから出力される電圧をＶMA2とした場合、時刻ｔ１０において第１のＭＡアンプから出力される電圧ＶMA1を第１スルーレートで上昇させ、第２のＭＡアンプから出力される電圧ＶMA12を第１スルーレートで下降させる。
この場合において、磁気ヘッドを保持するサスペンションの振動が発生して、図３に示すように、ヘッドチェンジ後に磁気ヘッド位置の目標位置ＰＴＧに対するずれが大きくなり、位置決め精度が低下することとなっていた。
より詳細には、マイクロアクチュエータＭＡ１を駆動するために第１のＭＡアンプから出力される電圧をＶMA11とし、マイクロアクチュエータＭＡ２を駆動するために第２のＭＡアンプから出力される電圧をＶMA2とした場合、時刻ｔ１０において第１のＭＡアンプから出力される電圧ＶMA1を第１スルーレートで上昇させ、第２のＭＡアンプから出力される電圧ＶMA12を第１スルーレートで下降させる。
この場合において、磁気ヘッドを保持するサスペンションの振動が発生して、図３に示すように、ヘッドチェンジ後に磁気ヘッド位置の目標位置ＰＴＧに対するずれが大きくなり、位置決め精度が低下することとなっていた。
【0036】
次に第１実施形態の動作原理について説明する。
図４は、第１実施形態の動作原理の説明図である。
図４において、複数の磁気ヘッド１３として、磁気ヘッドＩＤの添え字が偶数（図４の例では、磁気ヘッドＩＤ＝Ｈ０、Ｈ２、Ｈ４、……、Ｈ２ｎ。但し、ｎは、０以上の整数）のｎ個の磁気ヘッド１３Ａと、磁気ヘッドＩＤの添え字が奇数（図４の例では、磁気ヘッドＩＤ＝Ｈ１、Ｈ３、Ｈ５、……、Ｈ２ｎ＋１。但し、ｎは、０以上の整数）のｎ個の磁気ヘッド磁気ヘッド１３Ｂと、を備えているものとする。
図４は、第１実施形態の動作原理の説明図である。
図４において、複数の磁気ヘッド１３として、磁気ヘッドＩＤの添え字が偶数（図４の例では、磁気ヘッドＩＤ＝Ｈ０、Ｈ２、Ｈ４、……、Ｈ２ｎ。但し、ｎは、０以上の整数）のｎ個の磁気ヘッド１３Ａと、磁気ヘッドＩＤの添え字が奇数（図４の例では、磁気ヘッドＩＤ＝Ｈ１、Ｈ３、Ｈ５、……、Ｈ２ｎ＋１。但し、ｎは、０以上の整数）のｎ個の磁気ヘッド磁気ヘッド１３Ｂと、を備えているものとする。
【0037】
上記構成において、磁気ヘッド１３Ａは、それぞれ対応するマイクロアクチュエータＭＡ１により駆動されており、磁気ヘッド１３Ｂは、それぞれ対応するマイクロアクチュエータＭＡ２により駆動されている。
【0038】
さらに全てのマイクロアクチュエータＭＡ１は、第１ＭＡアンプ３０Ａにより電力が供給されて駆動される。
同様に全てのマイクロアクチュエータＭＡ２は、第２ＭＡアンプ３０Ｂにより電力が供給されて駆動される。
同様に全てのマイクロアクチュエータＭＡ２は、第２ＭＡアンプ３０Ｂにより電力が供給されて駆動される。
【0039】
図５は、第１実施形態の磁気ヘッドチェンジ時の動作説明図である。
図５においても、マイクロアクチュエータ２５（ＭＡ１あるいはＭＡ２）をオン状態にする場合に第１ＭＡアンプ３０Ａあるいは第２ＭＡアンプ３０Ｂからマイクロアクチュエータ２５に印加される電圧を１０Ｖとし、マイクロアクチュエータ２５（ＭＡ１あるいはＭＡ２）をオフ状態にする場合に第１ＭＡアンプ３０Ａあるいは第２ＭＡアンプ３０Ｂからマイクロアクチュエータ２５に印加される電圧を０Ｖとする。
図５においても、マイクロアクチュエータ２５（ＭＡ１あるいはＭＡ２）をオン状態にする場合に第１ＭＡアンプ３０Ａあるいは第２ＭＡアンプ３０Ｂからマイクロアクチュエータ２５に印加される電圧を１０Ｖとし、マイクロアクチュエータ２５（ＭＡ１あるいはＭＡ２）をオフ状態にする場合に第１ＭＡアンプ３０Ａあるいは第２ＭＡアンプ３０Ｂからマイクロアクチュエータ２５に印加される電圧を０Ｖとする。
【0040】
図５の例では、オフ状態にあるマイクロアクチュエータＭＡ１をオン状態とし、オン状態にあるマイクロアクチュエータＭＡ２をオフ状態とする場合、ヘッドチェンジタイミングに相当する時刻ｔ１より前の時刻ｔ０（ｔ１－ｔ０＞ｔ１１－ｔ１０）に、第２スルーレートの絶対値（＜第１スルーレートの絶対値）でＭＡアンプの出力電圧を変化させる。ここで、第１スルーレートは、信号立ち上がり時の信号の傾きであり、第２スルーレートは、信号立ち下がり時の信号の傾きである。
【0041】
より具体的には、第１ＭＡアンプ３０Ａにより対応するオフ状態にあるマイクロアクチュエータＭＡ１をオン状態とし、第２ＭＡアンプ３０Ｂにより対応するオン状態にあるマイクロアクチュエータＭＡ２をオフ状態とする場合、第１ＭＡアンプ３０Ａの出力電圧を０Ｖから１０Ｖとなるように第１スルーレートで上昇させ、第２ＭＡアンプ３０Ｂの出力電圧を１０Ｖから０Ｖとなるように第２スルーレートで下降させることとなる。
【0042】
そして、オン状態とするマイクロアクチュエータＭＡ１に第１ＭＡアンプ３０Ａにより印加される電圧ＶMA11を時刻ｔ０から第１スルーレートで上昇させることにより、時刻ｔ１において、電圧ＶMA11の電圧はオン状態に相当する１０Ｖとなる。
【0043】
さらにその状態を維持し、磁気ヘッドを保持するサスペンションの振動が小さくなって安定する時刻ｔ２に至ると、制御対象のマイクロアクチュエータをマイクロアクチュエータＭＡ２からマイクロアクチュエータＭＡ１に切り替えることとなる。
【0044】
この場合において、時刻ｔ１から時刻ｔ２に至るまでの時点では、マイクロアクチュエータＭＡ１及びマイクロアクチュエータＭＡ２のいずれもオン状態である。
そして、時刻ｔ２に至ると、オフ状態とするマイクロアクチュエータＭＡ２に第２ＭＡアンプ３０Ｂにより印加される電圧ＶMA12を第２スルーレートで徐々に低下させることにより、時刻ｔ３において、電圧ＶMA12の電圧はオフ状態に相当する０Ｖとなる。
そして、時刻ｔ２に至ると、オフ状態とするマイクロアクチュエータＭＡ２に第２ＭＡアンプ３０Ｂにより印加される電圧ＶMA12を第２スルーレートで徐々に低下させることにより、時刻ｔ３において、電圧ＶMA12の電圧はオフ状態に相当する０Ｖとなる。
【0045】
以上の動作を行わせることにより、制御対象のマイクロアクチュエータの切替がなされるが、この場合においても、図４に示すように、第２ＭＡアンプ３０Ｂにより駆動される磁気ヘッド１３Ｂを保持するサスペンションの振動は発生する。
しかしながら、実施形態によれば、図３に示した場合と比較して、振動が小さくなり、ヘッドチェンジ後の磁気ヘッド位置の目標位置ＰＴＧに対するずれが従来より小さくなり、位置決め精度を向上させることができることがわかる。
しかしながら、実施形態によれば、図３に示した場合と比較して、振動が小さくなり、ヘッドチェンジ後の磁気ヘッド位置の目標位置ＰＴＧに対するずれが従来より小さくなり、位置決め精度を向上させることができることがわかる。
【0046】
次に第１実施形態の詳細動作について説明する。
図６は、第１実施形態で用いる制御用データテーブルの説明図である。
第１実施形態の制御用データテーブルＴＢ１は、各磁気ヘッド１２を特定するための磁気ヘッドＩＤデータ３１と、磁気ヘッドＩＤデータ３１で特定される磁気ヘッドに対応するマイクロアクチュエータを特定するための対応ＭＡデータ３２を備えている。
図６は、第１実施形態で用いる制御用データテーブルの説明図である。
第１実施形態の制御用データテーブルＴＢ１は、各磁気ヘッド１２を特定するための磁気ヘッドＩＤデータ３１と、磁気ヘッドＩＤデータ３１で特定される磁気ヘッドに対応するマイクロアクチュエータを特定するための対応ＭＡデータ３２を備えている。
【0047】
例えば、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”で特定される磁気ヘッドを駆動する対応マイクロアクチュエータは、マイクロアクチュエータＭＡ２であり、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ４”で特定される磁気ヘッドを駆動する対応マイクロアクチュエータは、マイクロアクチュエータＭＡ１となっている。
換言すれば、図６において、第１ＭＡアンプ３０Ａは、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”、“Ｈ２” 、“Ｈ４” 、“Ｈ６”、……で特定される複数の磁気ヘッド１３Ａを対応するマイクロアクチュエータＭＡ１を介して駆動していることを示している。
同様に、第２ＭＡアンプ３０Ｂは、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”、“Ｈ３” 、“Ｈ５” 、“Ｈ７”、……で特定される複数の磁気ヘッド１３Ｂを対応するマイクロアクチュエータＭＡ２を介して駆動していることを示している。
換言すれば、図６において、第１ＭＡアンプ３０Ａは、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”、“Ｈ２” 、“Ｈ４” 、“Ｈ６”、……で特定される複数の磁気ヘッド１３Ａを対応するマイクロアクチュエータＭＡ１を介して駆動していることを示している。
同様に、第２ＭＡアンプ３０Ｂは、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”、“Ｈ３” 、“Ｈ５” 、“Ｈ７”、……で特定される複数の磁気ヘッド１３Ｂを対応するマイクロアクチュエータＭＡ２を介して駆動していることを示している。
【0048】
図７は、実施形態のマイクロアクチュエータの切替処理の処理フローチャートである。
このマイクロアクチュエータの切替処理については、ＳｏＣ１７のＭＰＵ１７ａがＳＶＣ１８を制御することにより行われる。
ＳｏＣ１７は、磁気ヘッド割当処理において、図６に示した制御用データテーブルＴＢ１を参照し（ステップＳ１１）、制御用データテーブルの内容に基づいて、ＭＡアンプの切替が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２の判定において、ＭＡアンプの切替が必要ではない場合には（ステップＳ１１；Ｎｏ）、処理を終了する。
ステップＳ１２の判定において、ＭＡアンプの切替が必要である場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１で参照した図５に示した制御用データテーブルＴＢ１に基づいて、切替先のＭＡアンプを選択する（ステップＳ１３）。
このマイクロアクチュエータの切替処理については、ＳｏＣ１７のＭＰＵ１７ａがＳＶＣ１８を制御することにより行われる。
ＳｏＣ１７は、磁気ヘッド割当処理において、図６に示した制御用データテーブルＴＢ１を参照し（ステップＳ１１）、制御用データテーブルの内容に基づいて、ＭＡアンプの切替が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２の判定において、ＭＡアンプの切替が必要ではない場合には（ステップＳ１１；Ｎｏ）、処理を終了する。
ステップＳ１２の判定において、ＭＡアンプの切替が必要である場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１で参照した図５に示した制御用データテーブルＴＢ１に基づいて、切替先のＭＡアンプを選択する（ステップＳ１３）。
【0049】
図８は、第１実施形態のＭＡアンプの切替の一例の説明図である。
図８（Ａ）は、従来のＮＣＱ（Native Command Queuing）でシーク順序を並び替える場合のＭＡアンプの切替順番を示しており、図８（Ｂ）は、第１実施形態のＭＡアンプの切替順番を示している。
従来においては、例えば、図８（Ａ）に示す様に、データアクセス順番が磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ３”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ４”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ６”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ５”となったとすると、磁気ヘッドを切り替える毎にオン状態にすべきマイクロアクチュエータが変更されることとなっていた。
この結果、図３で示した様に振動が発生し、位置決め精度が悪くなっていた。
そこで、本第１実施形態においては、ＮＣＱでシーク順序を並び替える場合のＭＡアンプの切替順番において、現在オン状態にあるマイクロアクチュエータと同一のマイクロアクチュエータにより駆動される磁気ヘッドを優先的に用いるようにＳｏＣ１７は制御を行う。
図８（Ａ）は、従来のＮＣＱ（Native Command Queuing）でシーク順序を並び替える場合のＭＡアンプの切替順番を示しており、図８（Ｂ）は、第１実施形態のＭＡアンプの切替順番を示している。
従来においては、例えば、図８（Ａ）に示す様に、データアクセス順番が磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ３”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ４”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ６”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ５”となったとすると、磁気ヘッドを切り替える毎にオン状態にすべきマイクロアクチュエータが変更されることとなっていた。
この結果、図３で示した様に振動が発生し、位置決め精度が悪くなっていた。
そこで、本第１実施形態においては、ＮＣＱでシーク順序を並び替える場合のＭＡアンプの切替順番において、現在オン状態にあるマイクロアクチュエータと同一のマイクロアクチュエータにより駆動される磁気ヘッドを優先的に用いるようにＳｏＣ１７は制御を行う。
【0050】
図８において、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”、“Ｈ４” 、“Ｈ６”で特定される複数の磁気ヘッド１３Ａは、第１ＭＡアンプ３０Ａにより電力が供給されて対応するマイクロアクチュエータＭＡ１によりそれぞれ駆動されることを示している。
同様に、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”、“Ｈ３” 、“Ｈ５”で特定される複数の磁気ヘッド１３Ｂは、第２ＭＡアンプ３０Ｂにより電力が供給されて対応するマイクロアクチュエータＭＡ２によりそれぞれ駆動されることを示している。
同様に、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”、“Ｈ３” 、“Ｈ５”で特定される複数の磁気ヘッド１３Ｂは、第２ＭＡアンプ３０Ｂにより電力が供給されて対応するマイクロアクチュエータＭＡ２によりそれぞれ駆動されることを示している。
【0051】
すなわち、図８（Ａ）に示す場合に対応する場合には、ＳｏＣ１７は、ステップＳ１３で参照した制御用データテーブルＴＢ１に基づいて、図８（Ｂ）に示す様に、まず、現在オン状態にあるマイクロアクチュエータがＭＡ１である場合には、データアクセス順番をマイクロアクチュエータＭＡ１に対応する磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ４”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ６”とする。
したがって、この一連のデータアクセス中にマイクロアクチュエータＭＡ１がオフ状態に移行されることはない。
したがって、この一連のデータアクセス中にマイクロアクチュエータＭＡ１がオフ状態に移行されることはない。
【0052】
つづいて、ＳｏＣ１７は、切替先ＭＡアンプとしてマイクロアクチュエータＭＡ２を選択する（ステップＳ１３）。
続いて、図８（Ｂ）に示す場合には、図５の場合と同様に、オフ状態にあるマイクロアクチュエータＭＡ２をオン状態とする切替先ＭＡアンプ立ち上げ処理を行う（ステップＳ１４）。すなわち、第２ＭＡアンプ３０Ｂの立ち上げ処理を行う。
より具体的には、第２ＭＡアンプの３０Ｂの出力電圧を第１スルーレートで上昇させる。
続いて、図８（Ｂ）に示す場合には、図５の場合と同様に、オフ状態にあるマイクロアクチュエータＭＡ２をオン状態とする切替先ＭＡアンプ立ち上げ処理を行う（ステップＳ１４）。すなわち、第２ＭＡアンプ３０Ｂの立ち上げ処理を行う。
より具体的には、第２ＭＡアンプの３０Ｂの出力電圧を第１スルーレートで上昇させる。
【0053】
そして、オン状態とする複数のマイクロアクチュエータＭＡ２に対し、第２ＭＡアンプ３０Ｂにより印加する電圧の第１スルーレートでの上昇を開始してから、第１所定時間が経過したか否か（図５の例では、時刻ｔ２に至ったか否か）を判定する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５の判定において、第１所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１５；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１５の判定において、第１所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１５；Ｎｏ）、待機状態となる。
【0054】
ステップＳ１５の判定において、第１所定時間が経過した場合には、マイクロアクチュエータＭＡ２に印加される電圧が所定のオン状態の電圧（上述の例の場合、１０Ｖ）となり、かつ、振動も小さくなっているっているはずであるので、制御対象のマイクロアクチュエータをマイクロアクチュエータＭＡ１からマイクロアクチュエータＭＡ２に切り替える（ステップＳ１６）。
【0055】
そして、現在オン状態にあるマイクロアクチュエータは、第２ＭＡアンプ３０Ｂにより駆動されているマイクロアクチュエータＭＡ２であるので、データアクセス順番をマイクロアクチュエータＭＡ２に対応する磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ３”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ５”とする。
【0056】
これらの動作と並行して、切替元のＭＡアンプである第１ＭＡアンプ３０Ａの立下げを開始する（ステップＳ１７）。より具体的には、第１ＭＡアンプ３０Ａの出力電圧の第２スルーレートでの下降を開始する。
そして、オフ状態とするマイクロアクチュエータＭＡ１に第１ＭＡアンプ３０Ａにより印加される電圧を第２スルーレートで下降させてから第２所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
そして、オフ状態とするマイクロアクチュエータＭＡ１に第１ＭＡアンプ３０Ａにより印加される電圧を第２スルーレートで下降させてから第２所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
【0057】
ステップＳ１８の判定において、第２所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１８の判定において、第２所定時間が経過した場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、マイクロアクチュエータＭＡ１に対応する第１ＭＡアンプ３０Ａを立下げて、オフ状態として処理を終了する。
ステップＳ１８の判定において、第２所定時間が経過した場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、マイクロアクチュエータＭＡ１に対応する第１ＭＡアンプ３０Ａを立下げて、オフ状態として処理を終了する。
【0058】
以上の様な構成によれば図８（Ａ）に示す従来においては、マイクロアクチュエータの切替、ひいては、ＭＡアンプの切替が５回必要であったのに対し、図８（Ｂ）に示す第１実施形態においては、マイクロアクチュエータの切替が１回ですみ、マイクロアクチュエータの切替、すなわち、ＭＡアンプの切替に伴う影響を低減して、磁気ヘッドの位置決め精度の向上を図ることができる。
【0059】
以上の説明においては、図５で示した制御と、図８（Ｂ）に示した制御の双方を行っていたが、何れか一方のみの制御だけでもマイクロアクチュエータの切替に伴う影響を低減して、磁気ヘッドの位置決め精度の向上を図ることが可能である。
【0060】
［２］第２実施形態
次に第２実施形態について説明する。
図９は、第２実施形態のＭＡアンプの切替の一例の説明図である。
図９（Ａ）は、従来のシーケンシャルアクセス時におけるＭＡアンプの切替順番を示しており、図９（Ｂ）は、第２実施形態のシーケンシャルアクセス時におけるＭＡアンプの切替順番を示している。
ここで、シーケンシャルアクセスとは、通常、ＬＢＡ（ロジックブロックアドレス）の小さい順に領域にアクセスする処理をいう。
図９においても、第１ＭＡアンプ３０Ａに電力を供給されている複数のマイクロアクチュエータＭＡ１に対応する、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”、“Ｈ２”、…… 、“Ｈ１８”で特定される複数の磁気ヘッド１３Ａを駆動していることを示している。
同様に、第２ＭＡアンプ３０Ｂに電力を供給されている複数のマイクロアクチュエータＭＡ２に対応する、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”、“Ｈ３”、……、“Ｈ１９”で特定される複数の磁気ヘッド１３Ｂを駆動していることを示している。
次に第２実施形態について説明する。
図９は、第２実施形態のＭＡアンプの切替の一例の説明図である。
図９（Ａ）は、従来のシーケンシャルアクセス時におけるＭＡアンプの切替順番を示しており、図９（Ｂ）は、第２実施形態のシーケンシャルアクセス時におけるＭＡアンプの切替順番を示している。
ここで、シーケンシャルアクセスとは、通常、ＬＢＡ（ロジックブロックアドレス）の小さい順に領域にアクセスする処理をいう。
図９においても、第１ＭＡアンプ３０Ａに電力を供給されている複数のマイクロアクチュエータＭＡ１に対応する、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”、“Ｈ２”、…… 、“Ｈ１８”で特定される複数の磁気ヘッド１３Ａを駆動していることを示している。
同様に、第２ＭＡアンプ３０Ｂに電力を供給されている複数のマイクロアクチュエータＭＡ２に対応する、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”、“Ｈ３”、……、“Ｈ１９”で特定される複数の磁気ヘッド１３Ｂを駆動していることを示している。
【0061】
そこで、本第２実施形態においては、オン状態にある切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプに切り替える場合に、シーケンシャルアクセス時に、切替元のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドが先の順番となり、切替先のＭＡアンプを用いる磁気ヘッドを後の順番となるように予め論理アドレスの割当を行っている。
すなわち、上述の例の場合には、第１ＭＡアンプ３０Ａに電力を供給されている複数のマイクロアクチュエータＭＡ１に対応する、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”、“Ｈ２”、…… 、“Ｈ１８”で特定される複数の磁気ヘッド１３Ａの順番の後に、第２ＭＡアンプ３０Ｂに電力を供給されている複数のマイクロアクチュエータＭＡ２に対応する、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”、“Ｈ３”、……、“Ｈ１９”で特定される複数の磁気ヘッド１３Ｂの順番となるようにＬＢＡが小さい側から大きい側となるように配置を行っている。
すなわち、上述の例の場合には、第１ＭＡアンプ３０Ａに電力を供給されている複数のマイクロアクチュエータＭＡ１に対応する、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”、“Ｈ２”、…… 、“Ｈ１８”で特定される複数の磁気ヘッド１３Ａの順番の後に、第２ＭＡアンプ３０Ｂに電力を供給されている複数のマイクロアクチュエータＭＡ２に対応する、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”、“Ｈ３”、……、“Ｈ１９”で特定される複数の磁気ヘッド１３Ｂの順番となるようにＬＢＡが小さい側から大きい側となるように配置を行っている。
【0062】
以下においても再び図７の処理フローチャートを参照するものとする。
従来においては、例えば、図９（Ａ）に示す様に、データアクセス順番が磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ２”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ４”→……→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１６”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１７”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１８”となるようになっていたとする。
従来においては、例えば、図９（Ａ）に示す様に、データアクセス順番が磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ２”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ４”→……→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１６”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１７”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１８”となるようになっていたとする。
【0063】
この場合においても、第１実施形態と同様に、対応するマイクロアクチュエータの切替が頻繁におこり、図３で示した様に振動が発生し、位置決め精度が悪くなっていた。
【0064】
すなわち、図９（Ａ）に示す場合に対応する場合には、図９（Ｂ）に示す様に、まず、現在オン状態にあるマイクロアクチュエータがＭＡ１である場合、すなわち、現在電力を供給しているＭＡアンプが第１ＭＡアンプ３０Ａである場合には、データアクセス順番をマイクロアクチュエータＭＡ１に対応する磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ２”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ４”→……→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１８”となるように予め論理アドレスの割当を行っている。
【0065】
つづいて、ＳｏＣ１７は、制御用データテーブルＴＢ１を参照し（ステップＳ１２）、マイクロアクチュエータＭＡ１に対応する磁気ヘッドに対するアクセスが終了すると、シーケンシャルアクセスの順番に基づいて切替先ＭＡアンプとして複数のマイクロアクチュエータＭＡ２に対応する第２ＭＡアンプ３０Ｂを選択する（ステップＳ１３）。
【0066】
続いて、図９（Ｂ）に示す場合には、図４の場合と同様に、オフ状態にあるマイクロアクチュエータＭＡ２をオン状態とする切替先ＭＡアンプ立ち上げ処理を行う（ステップＳ１４）。すなわち、第２ＭＡアンプ３０Ｂの立ち上げ処理を行う。
より具体的には、第２ＭＡアンプの３０Ｂの出力電圧を第１スルーレートで上昇させる。
より具体的には、第２ＭＡアンプの３０Ｂの出力電圧を第１スルーレートで上昇させる。
【0067】
そして、第２ＭＡアンプの３０Ｂの出力電圧を第１スルーレートで上昇を開始してから、第１所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５の判定において、第１所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１５；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１５の判定において、第１所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１５；Ｎｏ）、待機状態となる。
【0068】
ステップＳ１５の判定において、第１所定時間が経過した場合には（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、マイクロアクチュエータＭＡ２に印加される電圧が所定のオン状態の電圧（上述の例の場合、１０Ｖ）となり、かつ、振動も小さくなっているっているはずであるので、制御対象のマイクロアクチュエータをマイクロアクチュエータＭＡ１からマイクロアクチュエータＭＡ２に切り替える（ステップＳ１６）。
【0069】
そして、現在オン状態にあるマイクロアクチュエータはマイクロアクチュエータＭＡ２であるので、所定の論理アドレスに従ってデータアクセス順番がマイクロアクチュエータＭＡ２に対応する磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１９”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１７”→……→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”となる。
【0070】
これらの動作と並行して、切替元のＭＡアンプである第１ＭＡアンプ３０Ａの立下げを開始する（ステップＳ１７）。より具体的には、第１ＭＡアンプ３０Ａの出力電圧の第２スルーレートでの下降を開始する。
そして、オフ状態とするマイクロアクチュエータＭＡ１に印加される電圧を第２スルーレートで下降させて、第２所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
ステップ１８の判定において、第２所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１８の判定において、第２所定時間が経過した場合には、マイクロアクチュエータＭＡ１に対応する第１ＭＡアンプ３０Ａをオフ状態として処理を終了する。
そして、オフ状態とするマイクロアクチュエータＭＡ１に印加される電圧を第２スルーレートで下降させて、第２所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
ステップ１８の判定において、第２所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１８の判定において、第２所定時間が経過した場合には、マイクロアクチュエータＭＡ１に対応する第１ＭＡアンプ３０Ａをオフ状態として処理を終了する。
【0071】
以上の様な構成によれば、図９（Ａ）に示す従来においては、マイクロアクチュエータの切替が複数回必要であったのに対し、図９（Ｂ）に示す第１実施形態においては、マイクロアクチュエータの切替が１回ですみ、シーケンシャルアクセス時であってもマイクロアクチュエータの切替に伴う影響を低減して、磁気ヘッドの位置決め精度の向上を図ることができる。
【0072】
［３］第３実施形態
次に第３実施形態について説明する。
図１０は、第３実施形態で用いる制御用データテーブルの説明図である。
第３実施形態の制御用データテーブルＴＢ２は、各磁気ヘッドを特定するための磁気ヘッドＩＤデータ４１と、磁気ヘッドＩＤデータ４１で特定される磁気ヘッドに対応するマイクロアクチュエータを特定するための対応ＭＡデータ４２と、マイクロアクチュエータ駆動開始時の振動レベルを格納した振動ランクデータ４３と、を備えている。
この場合において、振動レベルとは、磁気ヘッド１３における振動量の大きさを複数の段階に区分したものである。
上記構成において、振動ランクデータは、予め測定により定められており、図９の例の場合には、最も振動量が少ないランクで有り、振動量が第１の所定振動量より少ない振動ランク＝“Ｓ”、最も振動量が多いランクで有り、振動量が第１の所定振動量より多い第２の所定振動量よりもさらに多い振動ランク＝“Ｌ”と、振動量が第１の所定振動量以上第２の振動量以下のランクである振動ランク＝“Ｍ”の３つのランクとなっている。
次に第３実施形態について説明する。
図１０は、第３実施形態で用いる制御用データテーブルの説明図である。
第３実施形態の制御用データテーブルＴＢ２は、各磁気ヘッドを特定するための磁気ヘッドＩＤデータ４１と、磁気ヘッドＩＤデータ４１で特定される磁気ヘッドに対応するマイクロアクチュエータを特定するための対応ＭＡデータ４２と、マイクロアクチュエータ駆動開始時の振動レベルを格納した振動ランクデータ４３と、を備えている。
この場合において、振動レベルとは、磁気ヘッド１３における振動量の大きさを複数の段階に区分したものである。
上記構成において、振動ランクデータは、予め測定により定められており、図９の例の場合には、最も振動量が少ないランクで有り、振動量が第１の所定振動量より少ない振動ランク＝“Ｓ”、最も振動量が多いランクで有り、振動量が第１の所定振動量より多い第２の所定振動量よりもさらに多い振動ランク＝“Ｌ”と、振動量が第１の所定振動量以上第２の振動量以下のランクである振動ランク＝“Ｍ”の３つのランクとなっている。
【0073】
例えば、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”で特定される磁気ヘッドを駆動する対応マイクロアクチュエータは、マイクロアクチュエータＭＡ１であり、対応する振動ランク＝“Ｓ”とされている。また、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ３”で特定される磁気ヘッドを駆動する対応マイクロアクチュエータは、マイクロアクチュエータＭＡ２であり、対応する振動ランク＝“Ｍ”とされている。さらに磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１８”で特定される磁気ヘッドを駆動する対応マイクロアクチュエータは、マイクロアクチュエータＭＡ１であり、対応する振動ランク＝“Ｌ”とされている。
【0074】
図１１は、第３実施形態のＭＡアンプの切替の一例の説明図である。
図１１（Ａ）は、従来のシーケンシャルアクセス時におけるＭＡアンプの切替順番を示しており、図１１（Ｂ）は、第３実施形態のシーケンシャルアクセス時におけるＭＡアンプの切替順番を示している。
以下においてもふたたび図７の処理フローチャートを参照するものとする。
従来においては、例えば、図１１（Ａ）に示す様に、データアクセス順番が、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｓ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”：ＭＡ２：振動ランク＝“Ｓ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ２”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｍ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ３”：ＭＡ２：振動ランク＝“Ｍ”→……→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１６”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｓ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１７”：ＭＡ２：振動ランク＝“Ｓ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１８：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｌ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１９”：ＭＡ２：振動ランク＝“Ｌ”となっていたとする。
この場合においても、第１実施形態と同様に、対応するマイクロアクチュエータの切替が頻繁に起こるとともに、切替後に振動ランクの高いＭＡアンプの駆動がなされることにより、よりいっそう、図３で示した様に振動が発生し、位置決め精度が悪くなる時間が多くなる虞があった。
そこで、本第３実施形態においては、シーケンシャルアクセス時にシーク順序を並び替える場合のＭＡアンプの切替順番において、次にオン状態にするマイクロアクチュエータを切り替える場合には、選択可能なマイクロアクチュエータのうち、最も振動ランクの低いマイクロアクチュエータにより駆動される磁気ヘッドを用いるようにＬＢＡ割り当てを変更する。
図１１（Ａ）は、従来のシーケンシャルアクセス時におけるＭＡアンプの切替順番を示しており、図１１（Ｂ）は、第３実施形態のシーケンシャルアクセス時におけるＭＡアンプの切替順番を示している。
以下においてもふたたび図７の処理フローチャートを参照するものとする。
従来においては、例えば、図１１（Ａ）に示す様に、データアクセス順番が、磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｓ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１”：ＭＡ２：振動ランク＝“Ｓ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ２”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｍ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ３”：ＭＡ２：振動ランク＝“Ｍ”→……→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１６”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｓ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１７”：ＭＡ２：振動ランク＝“Ｓ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１８：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｌ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１９”：ＭＡ２：振動ランク＝“Ｌ”となっていたとする。
この場合においても、第１実施形態と同様に、対応するマイクロアクチュエータの切替が頻繁に起こるとともに、切替後に振動ランクの高いＭＡアンプの駆動がなされることにより、よりいっそう、図３で示した様に振動が発生し、位置決め精度が悪くなる時間が多くなる虞があった。
そこで、本第３実施形態においては、シーケンシャルアクセス時にシーク順序を並び替える場合のＭＡアンプの切替順番において、次にオン状態にするマイクロアクチュエータを切り替える場合には、選択可能なマイクロアクチュエータのうち、最も振動ランクの低いマイクロアクチュエータにより駆動される磁気ヘッドを用いるようにＬＢＡ割り当てを変更する。
【0075】
まず、ＳｏＣ１７は、磁気ヘッド割当処理において、図５に示した制御用データテーブルＴＢ１を参照し（ステップＳ１１）、制御用データテーブルの内容に基づいて、ＭＡアンプの切替が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２の判定において、ＭＡアンプの切替が必要ではない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、処理を終了する。
ステップＳ１２の判定において、ＭＡアンプの切替が必要である場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、再び図５に示した制御用データテーブルＴＢ１を参照する（ステップＳ１３）。
すなわち、図１１（Ａ）に示す場合に対応する場合には、ＳｏＣ１７は制御用データテーブルＴＢ２を参照し、図１１（Ｂ）に示す様に、まず、現在オン状態にあるマイクロアクチュエータがＭＡ１である場合には、データアクセス順番をマイクロアクチュエータＭＡ１に対応する磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｓ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ２”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｓ”→……→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１８”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｌ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１６”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｓ”とする。
ステップＳ１２の判定において、ＭＡアンプの切替が必要ではない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、処理を終了する。
ステップＳ１２の判定において、ＭＡアンプの切替が必要である場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、再び図５に示した制御用データテーブルＴＢ１を参照する（ステップＳ１３）。
すなわち、図１１（Ａ）に示す場合に対応する場合には、ＳｏＣ１７は制御用データテーブルＴＢ２を参照し、図１１（Ｂ）に示す様に、まず、現在オン状態にあるマイクロアクチュエータがＭＡ１である場合には、データアクセス順番をマイクロアクチュエータＭＡ１に対応する磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ０”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｓ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ２”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｓ”→……→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１８”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｌ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１６”：ＭＡ１：振動ランク＝“Ｓ”とする。
【0076】
つづいて、ＳｏＣ１７は、マイクロアクチュエータＭＡ１に対応する磁気ヘッドに対するアクセスが終了すると、切替先ＭＡアンプとしてマイクロアクチュエータＭＡ２を選択する（ステップＳ１３）。
続いて、図１１（Ｂ）に示す場合には、図５の場合と同様に、オフ状態にあるマイクロアクチュエータＭＡ２をオン状態とする切替先ＭＡアンプ立ち上げ処理を行う（ステップＳ１４）。
続いて、図１１（Ｂ）に示す場合には、図５の場合と同様に、オフ状態にあるマイクロアクチュエータＭＡ２をオン状態とする切替先ＭＡアンプ立ち上げ処理を行う（ステップＳ１４）。
【0077】
そして、オン状態とするマイクロアクチュエータＭＡ２に印加される電圧を第１スルーレートで上昇させ、第１所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５の判定において、第１所定時間が経過した場合には、マイクロアクチュエータＭＡ２に印加される電圧が所定のオン状態の電圧（上述の例の場合、１０Ｖ）となり、かつ、振動も小さくなっているっているはずであるので、制御対象のマイクロアクチュエータをマイクロアクチュエータＭＡ１からマイクロアクチュエータＭＡ２に切り替える（ステップＳ１６）。
ステップＳ１５の判定において、第１所定時間が経過した場合には、マイクロアクチュエータＭＡ２に印加される電圧が所定のオン状態の電圧（上述の例の場合、１０Ｖ）となり、かつ、振動も小さくなっているっているはずであるので、制御対象のマイクロアクチュエータをマイクロアクチュエータＭＡ１からマイクロアクチュエータＭＡ２に切り替える（ステップＳ１６）。
【0078】
そして、現在オン状態にあるマイクロアクチュエータはマイクロアクチュエータＭＡ２であるので、データアクセス順番をマイクロアクチュエータＭＡ２に対応する磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１７” ：ＭＡ２：振動ランク＝“Ｓ”→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１９” ：ＭＡ２：振動ランク＝“Ｌ”→……→磁気ヘッドＩＤ＝“Ｈ１” ：ＭＡ２：振動ランク＝“Ｓ”とする。
したがって、上述の例の場合には、マイクロアクチュエータの切替時には、振動ランク＝“Ｓ”に対応する磁気ヘッドが切替対象となるので、マイクロアクチュエータの切替時間を短縮でき、位置決め精度の向上が図れる。
したがって、上述の例の場合には、マイクロアクチュエータの切替時には、振動ランク＝“Ｓ”に対応する磁気ヘッドが切替対象となるので、マイクロアクチュエータの切替時間を短縮でき、位置決め精度の向上が図れる。
【0079】
これらの動作と並行して、切替元のＭＡアンプを立下げて（ステップＳ１７）、オフ状態とするマイクロアクチュエータＭＡ１に印加される電圧を第２スルーレートで下降させて、第２所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
ステップＳ１８の判定において、第２所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１９；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１８の判定において、第２所定時間が経過した場合には、マイクロアクチュエータＭＡ１に対応するＭＡアンプを立下げて、オフ状態として処理を終了する。
ステップＳ１８の判定において、第２所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１９；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１８の判定において、第２所定時間が経過した場合には、マイクロアクチュエータＭＡ１に対応するＭＡアンプを立下げて、オフ状態として処理を終了する。
【0080】
以上の様な構成によれば、図１１（Ａ）に示す従来においては、マイクロアクチュエータの切替が複数回必要であったのに対し、図１１（Ｂ）に示す第３実施形態においては、マイクロアクチュエータの切替が１回ですみ、シーケンシャルアクセス時であってもマイクロアクチュエータの切替に伴う影響を低減して、磁気ヘッドの位置決め精度の向上を図ることができる。
【0081】
［４］第４実施形態
以上においては、各マイクロアクチュエータと当該マイクロアクチュエータに対応するＭＡアンプについて説明したが、図１に示す様に、図１中、最上部のアクチュエータアーム２２及び最下部のアクチュエータアーム２２以外のアクチュエータアーム２２には、上下方向にそれぞれ磁気ディスク１２が対向しているため、磁気ディスク１２のそれぞれのそれぞれに磁気ヘッド１３が設けられている。
そして本第４実施形態においては、上下一対の磁気ヘッド１３に対応するマイクロアクチュエータ２５は独立に制御可能とされ、排他的にオン状態とされる。
以上においては、各マイクロアクチュエータと当該マイクロアクチュエータに対応するＭＡアンプについて説明したが、図１に示す様に、図１中、最上部のアクチュエータアーム２２及び最下部のアクチュエータアーム２２以外のアクチュエータアーム２２には、上下方向にそれぞれ磁気ディスク１２が対向しているため、磁気ディスク１２のそれぞれのそれぞれに磁気ヘッド１３が設けられている。
そして本第４実施形態においては、上下一対の磁気ヘッド１３に対応するマイクロアクチュエータ２５は独立に制御可能とされ、排他的にオン状態とされる。
【0082】
ここで、上下一対とは、一つのアクチュエータアーム２２の第１の面（例えば、図１におけるアクチュエータアーム２２の上面）と、第１の面に対し、磁気ディスク１２の記録面に交差する方向であって前記第１の面とは反対の第２の面（上述の例の場合、図１におけるアクチュエータアーム２２の下面）とに、それぞれ磁気ヘッド１３が設けられていることをいう。
より詳細には、第１の面には、磁気ヘッド１３Ｂが設けられ、第２の面には磁気ヘッド１３Ａが設けられている。
より詳細には、第１の面には、磁気ヘッド１３Ｂが設けられ、第２の面には磁気ヘッド１３Ａが設けられている。
【0083】
この場合において、アクチュエータアーム２２の上面側に設けられた磁気ヘッド１３Ｂに対応するマイクロアクチュエータ２５（＝マイクロアクチュエータＭＡ２）を駆動する第２ＭＡアンプ３０Ｂと、アクチュエータアーム２２の下面側に設けられた磁気ヘッド１３Ａに対応するマイクロアクチュエータ２５（＝マイクロアクチュエータＭＡ１）を駆動する第１ＭＡアンプ３０Ａと、のうち、オン状態にある一方のＭＡアンプを切替元のＭＡアンプとし、他方を切替先のＭＡアンプとする。
【0084】
そして、切替元のＭＡアンプからオフ状態にある切替先のＭＡアンプへの切替を行わせるに際しては、オフ状態にあるＭＡアンプをオン状態に切り替える場合の電圧スルーレート（立ち上がり時のスルーレート）及びオン状態にあるＭＡアンプをオフ状態に切り替える場合の電圧スルーレート（立ち下がり時のスルーレート）を、対応するマイクロアクチュエータの共振周波数を避けた値に設定することが望まれる。
【0085】
これにより、ＭＡアンプの切替に伴う、マイクロアクチュエータの振動を抑制することが可能となり、ひいては、アクセス性能の低下を招かないようにするためである。
この結果、本第４実施形態においても、マイクロアクチュエータの切替に伴う振動の影響を低減して、磁気ヘッドの位置決め精度の向上を図ることができる。
さらにマイクロアクチュエータの切替に伴なうアクセス時間の増加を抑制して、高速なアクセスが行える磁気ディスク装置を提供することができる。
この結果、本第４実施形態においても、マイクロアクチュエータの切替に伴う振動の影響を低減して、磁気ヘッドの位置決め精度の向上を図ることができる。
さらにマイクロアクチュエータの切替に伴なうアクセス時間の増加を抑制して、高速なアクセスが行える磁気ディスク装置を提供することができる。
【0086】
以上の説明のように、各実施形態によれば、マイクロアクチュエータの切替に伴う振動の影響を低減して、磁気ヘッドの位置決め精度の向上を図ることができる。
さらにマイクロアクチュエータの切替に伴なうアクセス時間の増加を抑制して、高速なアクセスが行える磁気ディスク装置を提供することができる。
さらにマイクロアクチュエータの切替に伴なうアクセス時間の増加を抑制して、高速なアクセスが行える磁気ディスク装置を提供することができる。
【0087】
なお、本実施形態のＳｏＣで実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。
【0088】
本実施形態の磁気ディスク装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＵＳＢメモリ、ＳＳＤ（Solid State drive）等の半導体メモリ装置、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【0089】
さらに、本実施形態の磁気ディスク装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の磁気ディスク装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【0090】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【0091】
例えば、マイクロアクチュエータの切替を長距離シークが発生した場合のみに限定することでマイクロアクチュエータの切替の頻度を減らすことが可能である。
また、以上の説明では、異なる二つのＭＡアンプにより駆動されている二つのマイクロアクチュエータ（ＭＡ１、ＭＡ２）を切り替える場合について説明したが異なる三つ以上のＭＡアンプにより駆動されている三つ以上（３系統以上）のマイクロアクチュエータを切り替えるようにすることも可能である。
また、以上の説明では、異なる二つのＭＡアンプにより駆動されている二つのマイクロアクチュエータ（ＭＡ１、ＭＡ２）を切り替える場合について説明したが異なる三つ以上のＭＡアンプにより駆動されている三つ以上（３系統以上）のマイクロアクチュエータを切り替えるようにすることも可能である。
【0092】
また、ＭＡアンプの立ち上げ、立下げは一定の傾きだけではなく、図５に破細線Ｌｓｔｐとして示したように、出力電圧が階段状となるように立ち上げあるいは立下げてもよい。この場合において、ステップ数（段数）及び一段の高さについては、振動を抑制する観点から適宜設定することが可能である。
【符号の説明】
【0093】
１０ 磁気ディスク装置
１１ スピンドルモータ
１２ 磁気ディスク
１３ 磁気ヘッド
１４ アクチュエータユニット
１５ ランプロード機構
１６ ヘッドアンプ
１７ ＳｏＣ
１７ａ ＭＰＵ
１８ ＳＶＣ
１９ 回転軸
２１ サスペンション
２２ アクチュエータアーム
２３ 回転軸
２４ ボイスコイルモータ
２５ マイクロアクチュエータ
３０Ａ 第１ＭＡアンプ
３０Ｂ 第２ＭＡアンプ
３１ 磁気ヘッドＩＤデータ
３２ 対応ＭＡデータ
４１ 磁気ヘッドＩＤデータ
４２ 対応ＭＡデータ
４３ 振動ランクデータ
ＭＡ１ マイクロアクチュエータ
ＭＡ２ マイクロアクチュエータ
ＴＢ１、ＴＢ２ 制御用データテーブル
１１ スピンドルモータ
１２ 磁気ディスク
１３ 磁気ヘッド
１４ アクチュエータユニット
１５ ランプロード機構
１６ ヘッドアンプ
１７ ＳｏＣ
１７ａ ＭＰＵ
１８ ＳＶＣ
１９ 回転軸
２１ サスペンション
２２ アクチュエータアーム
２３ 回転軸
２４ ボイスコイルモータ
２５ マイクロアクチュエータ
３０Ａ 第１ＭＡアンプ
３０Ｂ 第２ＭＡアンプ
３１ 磁気ヘッドＩＤデータ
３２ 対応ＭＡデータ
４１ 磁気ヘッドＩＤデータ
４２ 対応ＭＡデータ
４３ 振動ランクデータ
ＭＡ１ マイクロアクチュエータ
ＭＡ２ マイクロアクチュエータ
ＴＢ１、ＴＢ２ 制御用データテーブル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】