知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024175940
(43)【公開日】2024-12-19
(54)【発明の名称】摘み取り装置
(51)【国際特許分類】
A01D 46/30 20060101AFI20241212BHJP
【ＦＩ】
A01D46/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023094054
(22)【出願日】2023-06-07
(71)【出願人】
【識別番号】305027401
【氏名又は名称】東京都公立大学法人
(74)【代理人】
【識別番号】100137752
【弁理士】
【氏名又は名称】亀井 岳行
(72)【発明者】
【氏名】川口 学
(72)【発明者】
【氏名】武居 直行
【テーマコード（参考）】
2B075
【Ｆターム（参考）】
2B075JD08
2B075JD19
2B075JD21
2B075JF05
2B075JF06
(57)【要約】
【課題】摘芯作業が可能な摘み取り装置を提供すること。
【解決手段】
植物の摘み取り対象部（６ｂ）に対して接近または離間する第１の指部（３１）と、第１の指部（３１）と共に移動可能であって、摘み取り対象部（６ｂ）に接近する方向に移動するにつれて第１の指部（３１）との間隔が相対的に拡大する第２の指部（３２）と、第１の指部（３１）および第２の指部（３２）の少なくとも一方に支持された把持補助部（３３）であって、伸縮可能に構成され且つ縮むにつれて第２の方向に膨出する把持補助部（３３）と、を備えた摘み取り装置（３）。
【選択図】図２
【解決手段】
植物の摘み取り対象部（６ｂ）に対して接近または離間する第１の指部（３１）と、第１の指部（３１）と共に移動可能であって、摘み取り対象部（６ｂ）に接近する方向に移動するにつれて第１の指部（３１）との間隔が相対的に拡大する第２の指部（３２）と、第１の指部（３１）および第２の指部（３２）の少なくとも一方に支持された把持補助部（３３）であって、伸縮可能に構成され且つ縮むにつれて第２の方向に膨出する把持補助部（３３）と、を備えた摘み取り装置（３）。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
植物の摘み取り対象部に対して接近または離間する第１の方向に沿って延び且つ前記第１の方向に沿って移動可能な第１の指部と、
前記第１の方向に沿って延び且つ前記第１の指部と共に前記第１の方向に沿って移動可能な第２の指部であって、前記第１の方向に沿って前記摘み取り対象部に接近する方向に移動するにつれて前記第１の指部との間隔が相対的に拡大する前記第２の指部と、
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方に支持された把持補助部であって、前記第１の方向に対して伸縮可能に構成され且つ前記第１の方向に対して縮むにつれて前記第１の方向に交差する第２の方向に膨出する前記把持補助部と、
を備えたことを特徴とする摘み取り装置。
前記第１の方向に沿って延び且つ前記第１の指部と共に前記第１の方向に沿って移動可能な第２の指部であって、前記第１の方向に沿って前記摘み取り対象部に接近する方向に移動するにつれて前記第１の指部との間隔が相対的に拡大する前記第２の指部と、
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方に支持された把持補助部であって、前記第１の方向に対して伸縮可能に構成され且つ前記第１の方向に対して縮むにつれて前記第１の方向に交差する第２の方向に膨出する前記把持補助部と、
を備えたことを特徴とする摘み取り装置。
【請求項2】
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方が内部を貫通する中空筒状に形成され、且つ、前記第１の方向および前記第２の方向に弾性変形可能なゴム材で構成された前記把持補助部、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の摘み取り装置。
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の摘み取り装置。
【請求項3】
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方が内部を貫通する中空の蛇腹で構成された前記把持補助部、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の摘み取り装置。
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の摘み取り装置。
【請求項4】
前記第１の方向に対して前記摘み取り対象部から離間した位置に配置され、前記第１の指部と前記第２の指部で把持された前記摘み取り対象部を切断する切断部材、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の摘み取り装置。
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の摘み取り装置。
【請求項5】
前記摘み取り対象部が収容可能な第１の収容部と、植物の摘み取り非対象部が収容可能な第２の収容部と、前記第１の収容部と前記第２の収容部とを仕切る仕切り部と、を有する仕切り部材、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の摘み取り装置。
を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の摘み取り装置。
【請求項6】
前記第２の方向に沿って、前記第１の指部と前記第２の指部の向きを変更可能な向き変更機構、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の摘み取り装置。
を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の摘み取り装置。
【請求項7】
植物の摘み取り対象部が収容可能な第１の収容部と、植物の摘み取り非対象部が収容可能な第２の収容部と、前記第１の収容部と前記第２の収容部とを仕切る仕切り部と、を有する仕切り部材と、
前記第１の収容部の摘み取り対象部を摘み取る摘み取り部と、
前記摘み取り部を作動させる摘み取り機構と、
を備えたことを特徴とする摘み取り装置。
前記第１の収容部の摘み取り対象部を摘み取る摘み取り部と、
前記摘み取り部を作動させる摘み取り機構と、
を備えたことを特徴とする摘み取り装置。
【請求項8】
前記摘み取り対象部を切断する切断刃を有する前記摘み取り部と、
前記切断刃を前記摘み取り対象部から離間した離間位置と、前記摘み取り対象部を切断する切断位置との間で移動させる前記摘み取り機構と、
を備えたことを特徴とする請求項７に記載の摘み取り装置。
前記切断刃を前記摘み取り対象部から離間した離間位置と、前記摘み取り対象部を切断する切断位置との間で移動させる前記摘み取り機構と、
を備えたことを特徴とする請求項７に記載の摘み取り装置。
【請求項9】
前記切断刃の厚さ方向の側面に支持され、前記摘み取り対象部と前記摘み取り非対象部との隙間を大きくする切断補助部、
を備えたことを特徴とする請求項８に記載の摘み取り装置。
を備えたことを特徴とする請求項８に記載の摘み取り装置。
【請求項10】
前記切断刃と一体的に移動可能に支持され、前記離間位置と前記切断位置との間の押さえ位置において前記摘み取り対象部に接触して前記仕切り部材との間で前記摘み取り対象部を押さえる押さえ部材、
を備えたことを特徴とする請求項８または９に記載の摘み取り装置。
を備えたことを特徴とする請求項８または９に記載の摘み取り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、植物の不要な枝や芽、蕾等を摘み取るための摘み取り装置に関し、特に、農作業ロボットによって芽摘みや間引きを行う際に好適に使用可能な摘み取り装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、農業も機械化が進んでおり、農作業ロボットの研究、開発も進んでいる。農作業用のロボットとして、成長した野菜や果物等の摘み取り作業（収穫作業）を行う装置として、特許文献１，２が従来公知である。
【0003】
特許文献１（特許第６８９４５８６号公報）には、ピーマン等の農作物を収穫する装置において、外表面に歯型（凹凸）（１０ａ）が形成された無端ベルト（１０）が左右一対配置され、一対の無端ベルト（１０）の間に丸刃（１３）が配置されており、無端ベルト（１０）の回転に伴って、無端ベルト（１０）の間に挟まれた農作物（Ｃ）の果梗（ＦＳ）を丸刃（１３）で切断する装置が記載されている。
【0004】
特許文献２（特開２０２２－６３３９３号公報）には、アスパラガス等の柱状の収穫物を、左右一対の把持部材（１１，１２）の間で把持し、左右一対の刃部材（５１，５２）を回転、揺動させて把持された収穫物を切断する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
（従来技術の問題点）
菊やバラ等の商品作物（植物、花き）の生産、栽培において、作物の収量と品質の最大化に向けて、栄養分を適切に分配させる目的で、主茎と側枝の間から延びる脇芽を摘み取る作業（摘芯作業）が行われている。
特許文献１のような棒状の果梗や特許文献２のようなアスパラガスのように、一本ずつ独立した棒状、柱状の部分の途中を切断する作業に対して、対象とする摘芯作業は、主茎と側枝の間から芽生える脇芽を根元から摘み取るため、摘み取り対象（脇芽）の近傍に非対象が存在する状態での作業になる。すなわち、摘芯作業を行う際には、摘み取り部（離断部ないしは切断部）を摘み取る作業空間が、摘み取り部が１本ずつ独立している特許文献１，２に比べて狭く、この狭い部位に指状の部分を差し込む必要がある。したがって、特許文献１，２に記載の技術で摘芯を行おうとすると、一対の無端ベルトや把持部材が大きすぎて、脇芽等の部分に先端部を差し込むことが困難であり、強引に差し込むと、摘み取り非対象の部分を傷つける問題がある。作物に限らず傷がつくと、病気を誘発させたり、成長を鈍化させる恐れもある。
菊やバラ等の商品作物（植物、花き）の生産、栽培において、作物の収量と品質の最大化に向けて、栄養分を適切に分配させる目的で、主茎と側枝の間から延びる脇芽を摘み取る作業（摘芯作業）が行われている。
特許文献１のような棒状の果梗や特許文献２のようなアスパラガスのように、一本ずつ独立した棒状、柱状の部分の途中を切断する作業に対して、対象とする摘芯作業は、主茎と側枝の間から芽生える脇芽を根元から摘み取るため、摘み取り対象（脇芽）の近傍に非対象が存在する状態での作業になる。すなわち、摘芯作業を行う際には、摘み取り部（離断部ないしは切断部）を摘み取る作業空間が、摘み取り部が１本ずつ独立している特許文献１，２に比べて狭く、この狭い部位に指状の部分を差し込む必要がある。したがって、特許文献１，２に記載の技術で摘芯を行おうとすると、一対の無端ベルトや把持部材が大きすぎて、脇芽等の部分に先端部を差し込むことが困難であり、強引に差し込むと、摘み取り非対象の部分を傷つける問題がある。作物に限らず傷がつくと、病気を誘発させたり、成長を鈍化させる恐れもある。
【0007】
特に、特許文献１では、外表面が歯型の無端ベルトを使用しており、ベルトに砂が絡み機能しなくなるトラブルが発生する恐れがある。したがって、メンテナンスが面倒であると共に、水耕（栽培）や環境整備された施設内での生産への適用に限定される問題もある。
【0008】
本発明は、摘芯作業が可能な摘み取り装置を提供することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記技術的課題を解決するために、請求項１に記載の発明の摘み取り装置は、
植物の摘み取り対象部に対して接近または離間する第１の方向に沿って延び且つ前記第１の方向に沿って移動可能な第１の指部と、
前記第１の方向に沿って延び且つ前記第１の指部と共に前記第１の方向に沿って移動可能な第２の指部であって、前記第１の方向に沿って前記摘み取り対象部に接近する方向に移動するにつれて前記第１の指部との間隔が相対的に拡大する前記第２の指部と、
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方に支持された把持補助部であって、前記第１の方向に対して伸縮可能に構成され且つ前記第１の方向に対して縮むにつれて前記第１の方向に交差する第２の方向に膨出する前記把持補助部と、
を備えたことを特徴とする。
植物の摘み取り対象部に対して接近または離間する第１の方向に沿って延び且つ前記第１の方向に沿って移動可能な第１の指部と、
前記第１の方向に沿って延び且つ前記第１の指部と共に前記第１の方向に沿って移動可能な第２の指部であって、前記第１の方向に沿って前記摘み取り対象部に接近する方向に移動するにつれて前記第１の指部との間隔が相対的に拡大する前記第２の指部と、
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方に支持された把持補助部であって、前記第１の方向に対して伸縮可能に構成され且つ前記第１の方向に対して縮むにつれて前記第１の方向に交差する第２の方向に膨出する前記把持補助部と、
を備えたことを特徴とする。
【0010】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の摘み取り装置において、
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方が内部を貫通する中空筒状に形成され、且つ、前記第１の方向および前記第２の方向に弾性変形可能なゴム材で構成された前記把持補助部、
を備えたことを特徴とする。
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方が内部を貫通する中空筒状に形成され、且つ、前記第１の方向および前記第２の方向に弾性変形可能なゴム材で構成された前記把持補助部、
を備えたことを特徴とする。
【0011】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の摘み取り装置において、
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方が内部を貫通する中空の蛇腹で構成された前記把持補助部、
を備えたことを特徴とする。
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方が内部を貫通する中空の蛇腹で構成された前記把持補助部、
を備えたことを特徴とする。
【0012】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の摘み取り装置において、
前記第１の方向に対して前記摘み取り対象部から離間した位置に配置され、前記第１の指部と前記第２の指部で把持された前記摘み取り対象部を切断する切断部材、
を備えたことを特徴とする。
前記第１の方向に対して前記摘み取り対象部から離間した位置に配置され、前記第１の指部と前記第２の指部で把持された前記摘み取り対象部を切断する切断部材、
を備えたことを特徴とする。
【0013】
請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載の摘み取り装置において、
前記摘み取り対象部が収容可能な第１の収容部と、植物の摘み取り非対象部が収容可能な第２の収容部と、前記第１の収容部と前記第２の収容部とを仕切る仕切り部と、を有する仕切り部材、
を備えたことを特徴とする。
前記摘み取り対象部が収容可能な第１の収容部と、植物の摘み取り非対象部が収容可能な第２の収容部と、前記第１の収容部と前記第２の収容部とを仕切る仕切り部と、を有する仕切り部材、
を備えたことを特徴とする。
【0014】
請求項６に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載の摘み取り装置において、
前記第２の方向に沿って、前記第１の指部と前記第２の指部の向きを変更可能な向き変更機構、
を備えたことを特徴とする。
前記第２の方向に沿って、前記第１の指部と前記第２の指部の向きを変更可能な向き変更機構、
を備えたことを特徴とする。
【0015】
前記技術的課題を解決するために、請求項７に記載の発明の摘み取り装置は、
植物の摘み取り対象部が収容可能な第１の収容部と、植物の摘み取り非対象部が収容可能な第２の収容部と、前記第１の収容部と前記第２の収容部とを仕切る仕切り部と、を有する仕切り部材と、
前記第１の収容部の摘み取り対象部を摘み取る摘み取り部と、
前記摘み取り部を作動させる摘み取り機構と、
を備えたことを特徴とする。
植物の摘み取り対象部が収容可能な第１の収容部と、植物の摘み取り非対象部が収容可能な第２の収容部と、前記第１の収容部と前記第２の収容部とを仕切る仕切り部と、を有する仕切り部材と、
前記第１の収容部の摘み取り対象部を摘み取る摘み取り部と、
前記摘み取り部を作動させる摘み取り機構と、
を備えたことを特徴とする。
【0016】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の摘み取り装置において、
前記摘み取り対象部を切断する切断刃を有する前記摘み取り部と、
前記切断刃を前記摘み取り対象部から離間した離間位置と、前記摘み取り対象部を切断する切断位置との間で移動させる前記摘み取り機構と、
を備えたことを特徴とする。
前記摘み取り対象部を切断する切断刃を有する前記摘み取り部と、
前記切断刃を前記摘み取り対象部から離間した離間位置と、前記摘み取り対象部を切断する切断位置との間で移動させる前記摘み取り機構と、
を備えたことを特徴とする。
【0017】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の摘み取り装置において、
前記切断刃の厚さ方向の側面に支持され、前記摘み取り対象部と前記摘み取り非対象部との隙間を大きくする切断補助部、
を備えたことを特徴とする。
前記切断刃の厚さ方向の側面に支持され、前記摘み取り対象部と前記摘み取り非対象部との隙間を大きくする切断補助部、
を備えたことを特徴とする。
【0018】
請求項１０に記載の発明は、請求項８または９に記載の摘み取り装置において、
前記切断刃と一体的に移動可能に支持され、前記離間位置と前記切断位置との間の押さえ位置において前記摘み取り対象部に接触して前記仕切り部材との間で前記摘み取り対象部を押さえる押さえ部材、
を備えたことを特徴とする。
前記切断刃と一体的に移動可能に支持され、前記離間位置と前記切断位置との間の押さえ位置において前記摘み取り対象部に接触して前記仕切り部材との間で前記摘み取り対象部を押さえる押さえ部材、
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【0019】
請求項１，７に記載の発明によれば、摘芯作業が可能な摘み取り装置を提供することができる。
請求項２に記載の発明によれば、弾性変形可能なゴム材で構成された把持補助部で摘み取り対象部を安定して把持できる。
請求項３に記載の発明によれば、蛇腹で構成された把持補助部で摘み取り対象部を安定して把持できる。
請求項４に記載の発明によれば、２つの指部で把持された摘み取り対象部を切断部材で切断することで、摘み取り対象部を摘み取って、摘芯作業を行うことができる。
請求項２に記載の発明によれば、弾性変形可能なゴム材で構成された把持補助部で摘み取り対象部を安定して把持できる。
請求項３に記載の発明によれば、蛇腹で構成された把持補助部で摘み取り対象部を安定して把持できる。
請求項４に記載の発明によれば、２つの指部で把持された摘み取り対象部を切断部材で切断することで、摘み取り対象部を摘み取って、摘芯作業を行うことができる。
【0020】
請求項５に記載の発明によれば、仕切り部材を有しない場合に比べて、摘み取り非対象部に指部が誤って接触することが低減され、摘み取り非対象部の傷を抑制できる。
請求項６に記載の発明によれば、向き変更機構で指部の向きを変更できない場合に比べて、様々な位置や向きの摘み取り対象部に対応しやすくなる。
請求項８に記載の発明によれば、摘み取りにくい場合は、切断刃で切断することで、摘み取り対象部を摘み取って、摘芯作業を行うことができる。
請求項９に記載の発明によれば、摘み取り対象部と摘み取り非対象部との隙間が狭い場合でも、切断補助部で隙間を広げて切断できる。
請求項１０に記載の発明によれば、押さえ部材で摘み取り対象部を押さえない場合に比べて、摘み取り対象部を安定して切断できる。
請求項６に記載の発明によれば、向き変更機構で指部の向きを変更できない場合に比べて、様々な位置や向きの摘み取り対象部に対応しやすくなる。
請求項８に記載の発明によれば、摘み取りにくい場合は、切断刃で切断することで、摘み取り対象部を摘み取って、摘芯作業を行うことができる。
請求項９に記載の発明によれば、摘み取り対象部と摘み取り非対象部との隙間が狭い場合でも、切断補助部で隙間を広げて切断できる。
請求項１０に記載の発明によれば、押さえ部材で摘み取り対象部を押さえない場合に比べて、摘み取り対象部を安定して切断できる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図3】図３は実施例１の摘み取り装置の先端部の説明図であり、図３Ａは向き変更機構が中央の収容部に向いた状態の説明図、図３Ｂは向き変更機構が右側の収容部に向いた状態の説明図、図３Ｃは図３Ｂの状態から指部が進出位置に移動した状態の説明図である。
【図6】図６は実施例１の変形例２の説明図であり、図６Ａは指部が進出位置に移動した状態の説明図、図６Ｂは図６Ａの状態から指部が引込位置に向けて移動する途中の説明図、図６Ｃは図６Ｂの状態から指部が引込位置に向けてさらに移動した状態の説明図である。
【図11】図１１は実施例２の変形例１の摘み取り装置の作用説明図であり、図１１Ａは摘み取り部が離間位置に移動した状態の説明図、図１１Ｂは摘み取り部が図１１Ａの状態から押さえ位置に移動した状態の説明図、図１１Ｃは摘み取り部が図１１Ｂの状態から切断位置に移動した状態の説明図、図１１Ｄは摘み取り部が図１１Ｃの状態から押さえ位置に移動した状態の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
次に図面を参照しながら、本発明の実施の形態の具体例（以下、実施例と記載する）を説明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
なお、以下の図面を使用した説明において、理解の容易のために説明に必要な部材以外の図示は適宜省略されている。
なお、以下の図面を使用した説明において、理解の容易のために説明に必要な部材以外の図示は適宜省略されている。
【実施例0023】
図１は本発明の実施例１のロボットの概略説明図である。
図１において、本発明のロボットの一例としての実施例１の摘み取り作業システムＳは、カメラ１と、メインアーム２と、メインアーム２の先端に支持された摘み取り装置３と、制御装置（コントローラ）４と、を有する。
カメラ１は、作物（植物）の一例としての菊６を撮像して、制御装置４に信号を入力する。
制御装置４は、カメラ１で撮影された画像を解析し、非摘み取り対象の主茎６ａや摘み取り対象の蕾６ｂの位置を解析する。
制御装置４のディスプレイ４ａに表示された画像を確認した作業者が、マウス４ｂやキーボード４ｃ等で摘み取る蕾６ｂが指定された場合、メインアーム２や摘み取り装置３に制御信号を送信する。
メインアーム２は多関節のアームにより構成されており、関節部分にモータ（図示せず）が組み込まれている。メインアーム２は、制御装置４からの制御信号に応じてモータが回転して、先端の摘み取り装置３の位置を摘み取り対象の蕾６ｂの位置に移動させる。
図１において、本発明のロボットの一例としての実施例１の摘み取り作業システムＳは、カメラ１と、メインアーム２と、メインアーム２の先端に支持された摘み取り装置３と、制御装置（コントローラ）４と、を有する。
カメラ１は、作物（植物）の一例としての菊６を撮像して、制御装置４に信号を入力する。
制御装置４は、カメラ１で撮影された画像を解析し、非摘み取り対象の主茎６ａや摘み取り対象の蕾６ｂの位置を解析する。
制御装置４のディスプレイ４ａに表示された画像を確認した作業者が、マウス４ｂやキーボード４ｃ等で摘み取る蕾６ｂが指定された場合、メインアーム２や摘み取り装置３に制御信号を送信する。
メインアーム２は多関節のアームにより構成されており、関節部分にモータ（図示せず）が組み込まれている。メインアーム２は、制御装置４からの制御信号に応じてモータが回転して、先端の摘み取り装置３の位置を摘み取り対象の蕾６ｂの位置に移動させる。
【0024】
（摘み取り装置３の説明）
図２は実施例１の摘み取り装置の説明図である。
摘み取り装置３は、筐体部の一例としてのハウジング１１を有する。ハウジング１１の基端部１１ａはメインアーム２の先端に接続されている。基端部１１ａの前方には、第１の駆動源の一例としての進退モータ１２が支持されている。進退モータ１２は、正逆回転可能なモータで構成されており、制御装置４からの制御信号が入力されて、正回転、逆回転、停止が制御される。進退モータ１２の出力軸には、第１の伝達部材の一例としての第１の出力ギア１３が支持されている。
図２は実施例１の摘み取り装置の説明図である。
摘み取り装置３は、筐体部の一例としてのハウジング１１を有する。ハウジング１１の基端部１１ａはメインアーム２の先端に接続されている。基端部１１ａの前方には、第１の駆動源の一例としての進退モータ１２が支持されている。進退モータ１２は、正逆回転可能なモータで構成されており、制御装置４からの制御信号が入力されて、正回転、逆回転、停止が制御される。進退モータ１２の出力軸には、第１の伝達部材の一例としての第１の出力ギア１３が支持されている。
【0025】
第１の出力ギア１３の下方には、第１の作動部材の一例としての進退スライダ１４が配置されている。進退スライダ１４は、ハウジング１１に対して長手方向（菊６に接近または離間する方向）に沿って移動可能に支持されている。進退スライダ１４の上面には、第１の被伝達部材の一例としてのラック歯１４ａが形成されている。ラック歯１４ａは第１の出力ギア１３に噛み合っている。したがって、進退モータ１２の正逆回転に伴って、第１の出力ギア１３とラック歯１４ａを介して、進退スライダ１４が菊６に接近または離間する方向に移動する。
前記進退モータ１２や第１の出力ギア１３、進退スライダ１４、ラック歯１４ａ等により、摘み取り部（後述する触覚指３１，３２）を作動させる実施例の摘み取り機構が構成されている。
進退スライダ１４には、指部の一例としてのワイヤ１６が支持されている。ワイヤ１６については後述する。
前記進退モータ１２や第１の出力ギア１３、進退スライダ１４、ラック歯１４ａ等により、摘み取り部（後述する触覚指３１，３２）を作動させる実施例の摘み取り機構が構成されている。
進退スライダ１４には、指部の一例としてのワイヤ１６が支持されている。ワイヤ１６については後述する。
【0026】
図２において、第１の出力ギア１３の前方には、第２の駆動源の一例としての首振りモータ１７が配置されている。首振りモータ１７は、正逆回転可能なモータで構成されており、制御装置４からの信号が入力されて正回転、逆回転、停止が制御される。なお、進退モータ１２や首振りモータ１７と制御装置４との接続は、有線で行うことも可能であるし、無線で行うことも可能である。
首振りモータ１７の出力軸には、第２の伝達部材の一例としての第２の出力ギア１８が支持されている。実施例１の第２の出力ギア１８は、いわゆる、傘歯車（ベベルギア）で構成されている。
首振りモータ１７の出力軸には、第２の伝達部材の一例としての第２の出力ギア１８が支持されている。実施例１の第２の出力ギア１８は、いわゆる、傘歯車（ベベルギア）で構成されている。
【0027】
図３は実施例１の摘み取り装置の先端部の説明図であり、図３Ａは向き変更機構が中央の収容部に向いた状態の説明図、図３Ｂは向き変更機構が右側の収容部に向いた状態の説明図、図３Ｃは図３Ｂの状態から指部が進出位置に移動した状態の説明図である。
図２、図３において、首振りモータ１７の前方には、揺動体の一例としての首振りアーム２１を有する。首振りアーム２１は、基端部２１ａを中心に回転可能に支持されている。首振りアーム２１の基端部２１ａの上面には、第２の被伝達部材の一例としての首振りギア２２が支持されている。首振りギア２２には、第２の出力ギア１８が噛み合っている。したがって、首振りモータ１７の正逆回転に伴って、第２の出力ギア１８と首振りギア２２を介して、首振りギア２２が基端部２１ａを中心として回転する。
図２、図３において、首振りモータ１７の前方には、揺動体の一例としての首振りアーム２１を有する。首振りアーム２１は、基端部２１ａを中心に回転可能に支持されている。首振りアーム２１の基端部２１ａの上面には、第２の被伝達部材の一例としての首振りギア２２が支持されている。首振りギア２２には、第２の出力ギア１８が噛み合っている。したがって、首振りモータ１７の正逆回転に伴って、第２の出力ギア１８と首振りギア２２を介して、首振りギア２２が基端部２１ａを中心として回転する。
【0028】
図２において、首振りアーム２１は、前方に延びる中空の筒状に形成されており、内部を前記ワイヤ１６が貫通している。首振りアーム２１が基端部２１ａを中心に回転する際に、ワイヤ１６は首振りアーム２１と共に弾性変形して、前端部の向きが変化する。
前記首振りモータ１７や第２の出力ギア１８、首振りアーム２１、首振りギア２２等により、実施例１の向き変更機構２０が構成されている。
首振りアーム２１の先端部には、ワイヤ１６の下方に近接して、切断部材の一例としてのカッター２３が支持されている。実施例１のカッター２３は円板状に形成されており、円板の外周部に刃が形成されている。
前記首振りモータ１７や第２の出力ギア１８、首振りアーム２１、首振りギア２２等により、実施例１の向き変更機構２０が構成されている。
首振りアーム２１の先端部には、ワイヤ１６の下方に近接して、切断部材の一例としてのカッター２３が支持されている。実施例１のカッター２３は円板状に形成されており、円板の外周部に刃が形成されている。
【0029】
図３において、ハウジング１１の前端部には、首振りアーム２１の下方に、仕切り部材の一例としての櫛部２６が支持されている。櫛部２６は、３つの収容部２７ａ，２７ｂ，２７ｃが幅方向に並んで配置されており、３つの収容部２７ａ～２７ｃは、仕切り部の一例としての櫛歯部２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄで仕切られている。
なお、各収容部２７ａ～２７ｃは、首振りアーム２１の回転時に、カッター２３の外周部が収容部２７ａ～２７ｃの凹みの底の部分よりも外側に位置するように、すなわち、ワイヤー１６で引き込まれる蕾６ｂがカッターに接触するように、収容部２７ａ～２７ｃの凹みの大きさ（凹みの深さ）が設定されている。
各櫛歯部２８ａ～２８ｄの先端部には、収容部２７ａ～２７ｃの内側に向けて膨出するように、揺れ抑制部材の一例としての弾性体板２９が支持されている。弾性体板２９は、一例として厚さ０．３ｍｍ程度の薄い板状、フィルム状の部材で構成可能である。弾性体板２９は設けることが望ましいが、設けない構成とすることも可能である。
なお、各収容部２７ａ～２７ｃは、首振りアーム２１の回転時に、カッター２３の外周部が収容部２７ａ～２７ｃの凹みの底の部分よりも外側に位置するように、すなわち、ワイヤー１６で引き込まれる蕾６ｂがカッターに接触するように、収容部２７ａ～２７ｃの凹みの大きさ（凹みの深さ）が設定されている。
各櫛歯部２８ａ～２８ｄの先端部には、収容部２７ａ～２７ｃの内側に向けて膨出するように、揺れ抑制部材の一例としての弾性体板２９が支持されている。弾性体板２９は、一例として厚さ０．３ｍｍ程度の薄い板状、フィルム状の部材で構成可能である。弾性体板２９は設けることが望ましいが、設けない構成とすることも可能である。
【0030】
なお、３つの収容部２７ａ～２７ｃの内、いずれか１つの収容部に蕾６ｂを収容し、残りの収容部の中の１つに主茎６ａを収容することで、摘み取り対象部である蕾６ｂと摘み取り非対象部である主茎６ａとを、櫛部２６で仕切ることが可能である。実施例１では、中央の収容部（第２の収容部の一例）２７ｂに主茎６ａを収容し、蕾６ｂの主茎６ａに対する位置に応じて、左右のいずれかの収容部（第１の収容部の一例）２７ａ，２７ｃに蕾６ｂを収容するように、制御装置４でメインアーム２が制御される。実施例１では、中央の収容部２７ｂに摘み取り非対象部である主茎６ａを収容する場合を例示したが、これに限定されず、中央の収容部２７ｂに摘み取り対象部である蕾６ｂを収容し、左右の収容部２７ａ，２７ｃに摘み取り非対象部である主茎６ａ（や残す蕾）を収容する形態とすることも可能である。また、収容部２７ａ～２７ｃは３つ設ける構成を例示したが、これに限定されず、１つまたは２つまたは４つ以上とすることも可能である。すなわち、櫛歯部２８ａ～２８ｄの数も４つに限定されず、３つ以下または５つ以上とすることも可能であり、後述する実施例３のように櫛歯部２８ａ～２８ｄに相当する部位を、後述する実施例４のように１つとしたり、全く設けない構成とすることも可能である。
【0031】
図４は実施例１の指部の説明図であり、図４Ａは進出位置に移動した状態の説明図、図４Ｂは引込位置に移動した状態の説明図である。
図２～図４において、実施例１のワイヤ１６は、第１の指部の一例としての第１の触覚指３１と、第２の指部の一例としての第２の触覚指３２とを有する。第１の触覚指３１と第２の触覚指３２とは、対向して左右一対配置されている。左右一対の触覚指３１，３２により、実施例１の摘み取り部が構成されている。
また、第１の触覚指３１と第２の触覚指３２の先端部には、爪部３１ａ，３２ａが形成されており、爪部３１ａ，３２ａは、互いに内向きに折れ曲がった形状に形成されている。
図２～図４において、実施例１のワイヤ１６は、第１の指部の一例としての第１の触覚指３１と、第２の指部の一例としての第２の触覚指３２とを有する。第１の触覚指３１と第２の触覚指３２とは、対向して左右一対配置されている。左右一対の触覚指３１，３２により、実施例１の摘み取り部が構成されている。
また、第１の触覚指３１と第２の触覚指３２の先端部には、爪部３１ａ，３２ａが形成されており、爪部３１ａ，３２ａは、互いに内向きに折れ曲がった形状に形成されている。
【0032】
実施例１では、第１の触覚指３１には、把持補助部の一例としてのゴムチューブ３３が支持されている。実施例１のゴムチューブ３３は、内部を第１の触覚指３１が貫通する中空筒状のゴム材で構成されている。したがって、ゴムチューブ３３は、第１の触覚指３１の長手方向（第１の方向の一例、進退方向）に沿って弾性変形、伸縮可能に構成されている。したがって、ゴムチューブ３３は、長手方向に縮むと、径方向（第２の方向の一例）に膨出するように弾性変形したり、蛇腹状（アコーディオン状）に弾性変形することとなる。なお、蛇腹状に変形した場合も、外径は、変形前よりも大きくなる（すなわち、膨出した状態となる）。
実施例１では、第１の触覚指３１のみにゴムチューブ３３を設ける構成を例示したが、これに限定されず、両方の触覚指３１，３２に設けることも可能であるし、第２の触覚指３２のみにゴムチューブ３３を設ける構成とすることも可能である。
実施例１では、第１の触覚指３１のみにゴムチューブ３３を設ける構成を例示したが、これに限定されず、両方の触覚指３１，３２に設けることも可能であるし、第２の触覚指３２のみにゴムチューブ３３を設ける構成とすることも可能である。
【0033】
図４Ａにおいて、実施例１の第１の触覚指３１と第２の触覚指３２とは、進退スライダ１４が前方に移動した状態では、首振りアーム２１の先端２１ｂから触覚指３１，３２が突出した進出位置に移動する。実施例１の触覚指３１，３２は形状記憶合金で構成されており、進出位置において互いの間隔が広がるように、形状記憶がされている。なお、形状記憶合金での構成に限定されず、触覚指３１，３２の間に触覚指３１，３２どうしを開く方向に付勢するバネを介在させたり、触覚指３１，３２をワイヤでなく板状の部材で構成して板バネの弾性力で触覚指３１，３２どうしの間隔が広がるように構成することも可能である。
なお、図４Ａに示す進出位置では、ゴムチューブ３３は、図４Ａに示すように弾性復元で自然長の状態となり、第１の触覚指３１の長手方向の大部分を覆った状態となる。
なお、図４Ａに示す進出位置では、ゴムチューブ３３は、図４Ａに示すように弾性復元で自然長の状態となり、第１の触覚指３１の長手方向の大部分を覆った状態となる。
【0034】
図４Ｂにおいて、進退スライダ１４が後方に移動すると、首振りアーム２１に触覚指３１，３２のほとんどが収容され、爪部３１ａ，３２ａどうしの内側に摘み取り対象を囲い込む形で把持する引込位置に移動する。図４Ｂにおいて、引込位置では、爪部３１ａ，３２ａは、カッター２３の位置まで移動するように設定されており、引き込まれた蕾６ｂをカッター２３で切断可能となるように設定されている。
図４Ｂに示す引込位置では、ゴムチューブ３３は、第１の触覚指３１の爪部３１ａと首振りアーム２１の先端２１ｂとの間で長手方向から圧縮され、縮んだ状態となる。したがって、図４Ｂに示すように、ゴムチューブ３３の径方向の大きさが、図４Ａに示す状態に比べて、大きくなる（膨出した状態となる）。
図４Ａ、図４Ｂにおいて、触覚指３１，３２の進退時に首振りアーム２１と接触、摺擦される箇所には、ベアリングやプーリ、滑車等の摺擦を低減する部材を設置したり、首振りアーム２１の接触面をフッ素樹脂等の低摩擦材料でコーティング（被膜形成）したりすることが好ましい。
図４Ｂに示す引込位置では、ゴムチューブ３３は、第１の触覚指３１の爪部３１ａと首振りアーム２１の先端２１ｂとの間で長手方向から圧縮され、縮んだ状態となる。したがって、図４Ｂに示すように、ゴムチューブ３３の径方向の大きさが、図４Ａに示す状態に比べて、大きくなる（膨出した状態となる）。
図４Ａ、図４Ｂにおいて、触覚指３１，３２の進退時に首振りアーム２１と接触、摺擦される箇所には、ベアリングやプーリ、滑車等の摺擦を低減する部材を設置したり、首振りアーム２１の接触面をフッ素樹脂等の低摩擦材料でコーティング（被膜形成）したりすることが好ましい。
【0035】
（実施例１の作用）
前記構成を備えた実施例１の摘み取り作業システムＳでは、菊６の不要な蕾６ｂを摘み取る作業が行われる場合、櫛部２６の中央の収容部２７ｂに菊６の主茎６ａ（または残す蕾（摘み取らない蕾））が収容され且つ左右の収容部２７ａ，２７ｃのいずれかに蕾６ｂが収容された状態となるように、メインアーム２が制御装置４で制御される。収容部２７ａ，２７ｃに蕾６ｂが収容された状態となると、首振りモータ１７が作動して首振りアーム２１が回転し、ワイヤ１６の先端が蕾６ｂに向く位置で首振りアーム２１が停止する。次に、進退モータ１２が正回転して進退スライダ１４が前方に移動し、ワイヤ１６の触覚指３１，３２が開きながら蕾６ｂに接近していく。この時、縮んでいたゴムチューブ３３も伸長していく。ワイヤ１６が限界まで進出すると、触覚指３１，３２の間に蕾６ｂが挟まれた状態となる。
前記構成を備えた実施例１の摘み取り作業システムＳでは、菊６の不要な蕾６ｂを摘み取る作業が行われる場合、櫛部２６の中央の収容部２７ｂに菊６の主茎６ａ（または残す蕾（摘み取らない蕾））が収容され且つ左右の収容部２７ａ，２７ｃのいずれかに蕾６ｂが収容された状態となるように、メインアーム２が制御装置４で制御される。収容部２７ａ，２７ｃに蕾６ｂが収容された状態となると、首振りモータ１７が作動して首振りアーム２１が回転し、ワイヤ１６の先端が蕾６ｂに向く位置で首振りアーム２１が停止する。次に、進退モータ１２が正回転して進退スライダ１４が前方に移動し、ワイヤ１６の触覚指３１，３２が開きながら蕾６ｂに接近していく。この時、縮んでいたゴムチューブ３３も伸長していく。ワイヤ１６が限界まで進出すると、触覚指３１，３２の間に蕾６ｂが挟まれた状態となる。
【0036】
そして、進退モータ１２が逆回転して進退スライダ１４が後方に移動すると、ワイヤ１６が後退し、触覚指３１，３２が首振りアーム２１に収容されていき、開いていた触覚指３１，３２が閉じていく。したがって、ワイヤ１６を後退させることで、ワイヤ１６の移動方向に対して法線方向に触覚指３１，３２を移動させる力を作用させ、蕾６ｂを把持する力を作用させる。したがって、実施例１では、引き込み方向に対する法線方向に蕾６ｂを把持する力は、形状記憶されたワイヤ１６の弾性力で形成され、引き込み力とは独立している。よって、蕾６の把持力を作用させる専用の部材や機構を設けることなく、蕾６ｂを把持する力を作用させることが可能である。
さらにワイヤ１６が後退すると、爪部３１ａ，３２ａで蕾６ｂが把持された状態で引き込まれ、カッター２３で切断されることで、蕾６ｂが摘み取られる（摘芯される）。
さらにワイヤ１６が後退すると、爪部３１ａ，３２ａで蕾６ｂが把持された状態で引き込まれ、カッター２３で切断されることで、蕾６ｂが摘み取られる（摘芯される）。
【0037】
ここで、蕾６ｂが引き込まれる際に、ゴムチューブ３３は蕾６ｂに接触する。したがって、ワイヤ１６のみの場合に比べて、蕾６ｂとゴムチューブ３３との接触で接触面積が増大すると共に、ゴムチューブ３３と蕾６ｂとの間の摩擦力も増大する。ここで、ゴムチューブ３３が弾性変形する際に樽型形状に変形する場合や蛇腹状（アコーディオン状）に変形する場合がある。樽型に変形する場合は、蕾６ｂとゴムチューブ３３との密着力が強くなりやすく、摩擦力が増大しやすい。また、アコーディオン状の場合でも、軸方向に対して複数の凹凸が存在する形となり、蕾６ｂに引っ掛かる形で把持が強く、安定しやすくなる。したがって、ゴムチューブ３３を設けない場合に比べて、蕾６ｂがより確実に引き込まれやすくなる。よって、摘芯作業を安定して行うことが可能である。
また、蕾６ｂが引き込まれる際に、ゴムチューブ３３は、軸方向に圧縮されていき、圧縮に伴い径方向に膨出していく。したがって、ゴムチューブ３３が蕾６ｂに接触する力、すなわち、蕾６ｂをワイヤ１６で保持、把持する力が大きくなる。よって、ゴムチューブ３３を有しない場合に比べて、蕾６ｂがより確実に把持され、引き込まれる。
また、蕾６ｂが引き込まれる際に、ゴムチューブ３３は、軸方向に圧縮されていき、圧縮に伴い径方向に膨出していく。したがって、ゴムチューブ３３が蕾６ｂに接触する力、すなわち、蕾６ｂをワイヤ１６で保持、把持する力が大きくなる。よって、ゴムチューブ３３を有しない場合に比べて、蕾６ｂがより確実に把持され、引き込まれる。
【0038】
さらに、実施例１では、櫛部２６で摘み取り対象部である蕾６ｂと摘み取り非対象部である主茎６ａとが仕切られた状態で摘み取られる。したがって、摘み取り非対象部が誤って摘み取られたり、摘み取り非対象部に傷が付いたりすることが抑制される。また、櫛部２６の収容部２７ａ～２７ｃに蕾６ｂが収容されることで、蕾６ｂの揺れが櫛歯部２８ａ～２８ｄで規制される。したがって、櫛歯部２８ａ～２８ｄを有しない場合に比べて、蕾６ｂの揺れが抑制され、触覚指３１，３２で把持しやすくなる。特に、実施例１では、弾性体板２９が設けられており、収容部２７ａ～２７ｃに進入した蕾６ｂに弾性体板２９が接触して、蕾６ｂの揺れがさらに抑えられる。よって、触覚指３１，３２で蕾６ｂがさらに把持されやすくなる。
【0039】
また、実施例１では、触覚指３１，３２がワイヤで構成されており、細いため、狭い場所にも進入可能である。したがって、従来構成に比べて、狭い空間にある摘み取り対象部や小さい摘み取り対象部でも摘み取ることが可能であり、周囲の摘み取り非対象部を傷つける可能性も低くなっている。なお、実施例１では、蕾６ｂの根元から摘み取る場合、すなわち、櫛部２６や触覚指３１，３２を蕾６ｂの根元部分まで差し込んで摘芯作業を行う場合を例示したが、これに限定されない。蕾の根元ではなく先端の部分を摘み取る（折り取る）作業を行うことも可能である。
【0040】
（実施例１の変形例１）
図５は実施例１の変形例１の説明図であり、図５Ａは指部が進出位置に移動した状態の説明図、図５Ｂは指部が引込位置に移動した状態の説明図である。
図４に示した把持補助部の一例としてのゴムチューブ３３に替えて、図５に示すように、内部を第１の触覚指３１が貫通する中空の蛇腹４１とすることが可能である。
実施例１の変形例１の蛇腹４１は、一例として樹脂材で構成されており、図５Ａに示す自然長状態と、図５Ｂに示す圧縮状態との間で弾性変形可能に構成されている。したがって、変形例の蛇腹４１でも、ゴムチューブ３３と同様に、自然長状態では、第１触覚指３１を覆った状態になると共に、圧縮状態では、径方向に膨出して蕾６ｂの把持を補助することが可能である。
なお、蛇腹４１自体は弾性変形不能で、内部にコイルバネ等を内蔵して伸縮可能な構成とすることも可能である。
図５は実施例１の変形例１の説明図であり、図５Ａは指部が進出位置に移動した状態の説明図、図５Ｂは指部が引込位置に移動した状態の説明図である。
図４に示した把持補助部の一例としてのゴムチューブ３３に替えて、図５に示すように、内部を第１の触覚指３１が貫通する中空の蛇腹４１とすることが可能である。
実施例１の変形例１の蛇腹４１は、一例として樹脂材で構成されており、図５Ａに示す自然長状態と、図５Ｂに示す圧縮状態との間で弾性変形可能に構成されている。したがって、変形例の蛇腹４１でも、ゴムチューブ３３と同様に、自然長状態では、第１触覚指３１を覆った状態になると共に、圧縮状態では、径方向に膨出して蕾６ｂの把持を補助することが可能である。
なお、蛇腹４１自体は弾性変形不能で、内部にコイルバネ等を内蔵して伸縮可能な構成とすることも可能である。
【0041】
（実施例１の変形例２）
図６は実施例１の変形例２の説明図であり、図６Ａは指部が進出位置に移動した状態の説明図、図６Ｂは図６Ａの状態から指部が引込位置に向けて移動する途中の説明図、図６Ｃは図６Ｂの状態から指部が引込位置に向けてさらに移動した状態の説明図である。
実施例１の平行に延びる第１の触覚指３１と第２の触覚指３２に替えて、図６に示すように実施例１の変形例２では、摘み取り部の一例としての第１の触覚指４６と第２の触覚指４７とが、首振りアーム２１の出口の部分で交差するように配置されている。すなわち、第１の触覚指４６の前端部には、第２の触覚指４７側に曲げられた第１の交差曲げ部４６ａと、第１の交差曲げ部４６ａよりも前端側且つ第１の交差曲げ部４６ａとは反対向きに曲げられた第１の先端曲げ部４６ｂとを有する。第２の触覚指４７は、第１の触覚指４６とは左右対称の第２の交差曲げ部４７ａと第２の先端曲げ部４７ｂとを有する。
図６は実施例１の変形例２の説明図であり、図６Ａは指部が進出位置に移動した状態の説明図、図６Ｂは図６Ａの状態から指部が引込位置に向けて移動する途中の説明図、図６Ｃは図６Ｂの状態から指部が引込位置に向けてさらに移動した状態の説明図である。
実施例１の平行に延びる第１の触覚指３１と第２の触覚指３２に替えて、図６に示すように実施例１の変形例２では、摘み取り部の一例としての第１の触覚指４６と第２の触覚指４７とが、首振りアーム２１の出口の部分で交差するように配置されている。すなわち、第１の触覚指４６の前端部には、第２の触覚指４７側に曲げられた第１の交差曲げ部４６ａと、第１の交差曲げ部４６ａよりも前端側且つ第１の交差曲げ部４６ａとは反対向きに曲げられた第１の先端曲げ部４６ｂとを有する。第２の触覚指４７は、第１の触覚指４６とは左右対称の第２の交差曲げ部４７ａと第２の先端曲げ部４７ｂとを有する。
【0042】
したがって、進退スライダ１４が前方に移動すると、図６Ａに示すように、進出位置では、各触覚指４６，４７は、形状記憶により前方が開いた状態となる。したがって、触覚指４６，４７の間に蕾６ｂが収容可能である。また、この時、ゴムチューブ３３も自然長の状態となる。
次に、進退スライダ１４が後方に移動を開始すると、図６Ｂに示すように、先端曲げ部４６ｂ，４７ｂが首振りアーム２１の出口に接触して内側に押されるように弾性変形する。したがって、触覚指４６，４７の前端が閉じ、蕾６ｂが挟まれた状態となる。
そして、進退スライダ１４がさらに後方に移動して触覚指４６，４７がさらに後方に引き込まれると、図６Ｃに示すように、先端曲げ部４６ｂ，４７ｂよりも先端側は内側に閉じる方向に自然に向く。よって、蕾６ｂを把持する力がさらに向上する。また、このとき、ゴムチューブ３３も縮むと共に径方向に膨出するように変形し、蕾６ｂを拘束する力（把持する力）が増大する。
次に、進退スライダ１４が後方に移動を開始すると、図６Ｂに示すように、先端曲げ部４６ｂ，４７ｂが首振りアーム２１の出口に接触して内側に押されるように弾性変形する。したがって、触覚指４６，４７の前端が閉じ、蕾６ｂが挟まれた状態となる。
そして、進退スライダ１４がさらに後方に移動して触覚指４６，４７がさらに後方に引き込まれると、図６Ｃに示すように、先端曲げ部４６ｂ，４７ｂよりも先端側は内側に閉じる方向に自然に向く。よって、蕾６ｂを把持する力がさらに向上する。また、このとき、ゴムチューブ３３も縮むと共に径方向に膨出するように変形し、蕾６ｂを拘束する力（把持する力）が増大する。
【0043】
したがって、実施例１の変形例２では、実施例１よりもさらに、安定して蕾６ｂを引き込むことが可能であり、安定した摘芯作業が可能である。特に、実施例１の変形例２では、触覚指４６，４７を交差させた形状とすることで、形状記憶した形状を維持しやすい。
また、触覚指４６，４７を交差させることで、進出位置において、触覚指４６，４７どうしの開閉時の開き角を、実施例１に比べて大きく取りやすくでき、進出量（触覚指４６，４７の前方への移動量、ストローク）が少なくても、蕾６ｂを内側に収容、把持しやすくなっている。すなわち、少ないストロークで蕾６ｂを把持可能である。
また、触覚指４６，４７を交差させることで、進出位置において、触覚指４６，４７どうしの開閉時の開き角を、実施例１に比べて大きく取りやすくでき、進出量（触覚指４６，４７の前方への移動量、ストローク）が少なくても、蕾６ｂを内側に収容、把持しやすくなっている。すなわち、少ないストロークで蕾６ｂを把持可能である。
【実施例0044】
図７は実施例２の摘み取り装置の説明図であり、実施例１の図２に対応する図である。
次に、本発明の実施例２の説明を行うが、実施例１と同様の構成については、同一の符号を付し詳細な説明は省略する。
図７において、実施例２の摘み取り装置３′は、実施例１の左右一対のワイヤ１６に替えて、１本のワイヤ１６′が進退スライダ１４に支持されている。
実施例２の摘み取り装置３′では、首振りアーム２１の先端部に、摘み取り部の一例としての切断刃５１が支持されている。実施例２の切断刃５１は、首振りアーム２１の基端部２１ａに支持された固定部５２と、固定部５２に対して回転軸５３を中心として回転可能に支持された回転部５４とを有する。回転部５４は、先端部が鉤爪状に形成されており、鉤爪状の内周部に刃部５６が形成されている。回転部５４には、回転軸５３よりも下方の位置にワイヤ１６′が支持されている。したがって、進退スライダ１４の前後移動に伴って、回転部５４が回転軸５３を中心として上方の離間位置と、下方の切断位置との間で回転移動可能である。なお、回転部５４が最下方の切断位置まで回転した状態では、刃部５６は櫛部２６の収容空間２７ａ～２７ｃを通過して下方まで到達するように設定されており、収容空間２７ａ～２７ｃを上下に通過する蕾６ｂを切断可能に設定されている。
次に、本発明の実施例２の説明を行うが、実施例１と同様の構成については、同一の符号を付し詳細な説明は省略する。
図７において、実施例２の摘み取り装置３′は、実施例１の左右一対のワイヤ１６に替えて、１本のワイヤ１６′が進退スライダ１４に支持されている。
実施例２の摘み取り装置３′では、首振りアーム２１の先端部に、摘み取り部の一例としての切断刃５１が支持されている。実施例２の切断刃５１は、首振りアーム２１の基端部２１ａに支持された固定部５２と、固定部５２に対して回転軸５３を中心として回転可能に支持された回転部５４とを有する。回転部５４は、先端部が鉤爪状に形成されており、鉤爪状の内周部に刃部５６が形成されている。回転部５４には、回転軸５３よりも下方の位置にワイヤ１６′が支持されている。したがって、進退スライダ１４の前後移動に伴って、回転部５４が回転軸５３を中心として上方の離間位置と、下方の切断位置との間で回転移動可能である。なお、回転部５４が最下方の切断位置まで回転した状態では、刃部５６は櫛部２６の収容空間２７ａ～２７ｃを通過して下方まで到達するように設定されており、収容空間２７ａ～２７ｃを上下に通過する蕾６ｂを切断可能に設定されている。
【0045】
図８は実施例２の摘み取り装置の刃部の要部説明図である。
刃部５６の幅方向（厚さ方向、左右方向）両側には、切断補助部５７が支持されている。実施例２の切断補助部５７は弾性体で構成されており、刃部５６の両側の外表面に接着剤等で貼り付けられている。切断補助部５７は、回転部５４の上方から刃部５６に向けて（下方に行くにつれて）厚さが薄くなるように形成されている。したがって、前方から見た時に、切断補助部５７と刃部５６とを含めた全体の形状が楔状に形成されている。
刃部５６の幅方向（厚さ方向、左右方向）両側には、切断補助部５７が支持されている。実施例２の切断補助部５７は弾性体で構成されており、刃部５６の両側の外表面に接着剤等で貼り付けられている。切断補助部５７は、回転部５４の上方から刃部５６に向けて（下方に行くにつれて）厚さが薄くなるように形成されている。したがって、前方から見た時に、切断補助部５７と刃部５６とを含めた全体の形状が楔状に形成されている。
【0046】
図９は実施例２の摘み取り装置の作用説明図であり、図９Ａは摘み取り対象部を櫛部に挿入した状態で切断する場合の説明図、図９Ｂは摘み取り対象部を櫛部に挿入しない状態で切断する場合の説明図である。
（実施例２の作用）
前記構成を備えた実施例２の摘み取り装置３′では、摘み取り対象部である蕾６ｂを切断刃５１で切断する場合、図９Ａに示すように櫛部２６で主茎６ａと蕾６ｂとを仕切った状態で、進退スライダ１４が後方に移動すると、切断刃５１が下方に回転して、刃部５６が主茎６ａと蕾６ｂとの間を切断する。なお、図９Ｂに示すように、櫛部２６で主茎６ａと蕾６ｂとを仕切らない状態でも、蕾６ｂを切断刃５１と櫛部２６とで上下から挟みこむような形で切断することが可能である。
（実施例２の作用）
前記構成を備えた実施例２の摘み取り装置３′では、摘み取り対象部である蕾６ｂを切断刃５１で切断する場合、図９Ａに示すように櫛部２６で主茎６ａと蕾６ｂとを仕切った状態で、進退スライダ１４が後方に移動すると、切断刃５１が下方に回転して、刃部５６が主茎６ａと蕾６ｂとの間を切断する。なお、図９Ｂに示すように、櫛部２６で主茎６ａと蕾６ｂとを仕切らない状態でも、蕾６ｂを切断刃５１と櫛部２６とで上下から挟みこむような形で切断することが可能である。
【0047】
従って、実施例２の摘み取り装置３′でも、蕾６ｂを摘み取る摘芯作業が可能である。なお、蕾６ｂの切断に限定されず、側枝の切断（いわゆる、枝打ちないしは剪定）も可能である。
また、実施例２では、切断補助部５７が配置されており、刃部５６（刃先）が進入する際に、切断補助部５７が主茎６ａと蕾６ｂとの隙間を広げる（押しのける）ように機能する。したがって、主茎６ａと蕾６ｂとの成す角が小さい場所でも、角度を大きくした状態において刃部５６で切断可能であり、蕾６ｂを確実に摘み取りやすくなる。
さらに、実施例２の切断補助部５７は、弾性体で構成されており、主茎６ａとの接触時に緩衝（クッション）となる。したがって、摘み取り非対象部である主茎６ａに傷をつけることが抑制される。
また、実施例２では、切断補助部５７が配置されており、刃部５６（刃先）が進入する際に、切断補助部５７が主茎６ａと蕾６ｂとの隙間を広げる（押しのける）ように機能する。したがって、主茎６ａと蕾６ｂとの成す角が小さい場所でも、角度を大きくした状態において刃部５６で切断可能であり、蕾６ｂを確実に摘み取りやすくなる。
さらに、実施例２の切断補助部５７は、弾性体で構成されており、主茎６ａとの接触時に緩衝（クッション）となる。したがって、摘み取り非対象部である主茎６ａに傷をつけることが抑制される。
【0048】
（実施例２の変形例１）
図１０は実施例２の変形例１の摘み取り装置の説明図であり、実施例２の図７に対応する図である。
図１０において、実施例２の変形例１の摘み取り装置３′では、摘み取り部である切断刃５１の回転部５４には、刃部５６の左右の外側の位置に押さえ部材６１が支持されている。実施例２の変形例１の押さえ部材６１は、櫛歯部２８ａ～２８ｄに対応する間隔をあけて配置されている。また、押さえ部材６１は、弾性体で構成されており、弾性変形可能に構成されている。
図１０は実施例２の変形例１の摘み取り装置の説明図であり、実施例２の図７に対応する図である。
図１０において、実施例２の変形例１の摘み取り装置３′では、摘み取り部である切断刃５１の回転部５４には、刃部５６の左右の外側の位置に押さえ部材６１が支持されている。実施例２の変形例１の押さえ部材６１は、櫛歯部２８ａ～２８ｄに対応する間隔をあけて配置されている。また、押さえ部材６１は、弾性体で構成されており、弾性変形可能に構成されている。
【0049】
図１１は実施例２の変形例１の摘み取り装置の作用説明図であり、図１１Ａは摘み取り部が離間位置に移動した状態の説明図、図１１Ｂは摘み取り部が図１１Ａの状態から押さえ位置に移動した状態の説明図、図１１Ｃは摘み取り部が図１１Ｂの状態から切断位置に移動した状態の説明図、図１１Ｄは摘み取り部が図１１Ｃの状態から押さえ位置に移動した状態の説明図である。
図１１において、摘み取り対象である蕾６ｂ（の茎部６２）や側枝の切断を行う場合、切断刃５１を図１１Ａに示す離間位置に移動させる。離間位置では、押さえ部材６１も切断刃５１と共に上方に回転して、押さえ部材６１と櫛部２６との間に茎部６２を収容可能な空間６３が発生する。この状態でメインアーム２を制御して摘み取り装置３′を前進させ、押さえ部材６１と櫛部２６との間に茎部６２を挟んだ状態とする。
図１１において、摘み取り対象である蕾６ｂ（の茎部６２）や側枝の切断を行う場合、切断刃５１を図１１Ａに示す離間位置に移動させる。離間位置では、押さえ部材６１も切断刃５１と共に上方に回転して、押さえ部材６１と櫛部２６との間に茎部６２を収容可能な空間６３が発生する。この状態でメインアーム２を制御して摘み取り装置３′を前進させ、押さえ部材６１と櫛部２６との間に茎部６２を挟んだ状態とする。
【0050】
図１１Ｂにおいて、進退スライダ１４を後方に移動させてワイヤ１６′が後方に引っ張られると、切断刃５１が下方に向けて回転し、押さえ部材６１も下方に回転する。よって、図１１Ｂに示すように、押さえ部材６１と櫛部２６との間で茎部６２が挟まれた状態となる。この時、押さえ部材６１は弾性体で構成されており、茎部６２の外形形状に合わせて変形可能である。
図１１Ｃにおいて、進退スライダ１４を図１１Ｂの状態からさらに後方に移動させると、ワイヤ１６′がさらに後方に引っ張られて、切断刃５１が切断位置に移動する。したがって、押さえ部材６１で茎部６２が押さえられた状態で茎部６２が切断されることとなる。よって、茎部６２が押さえられていない状態で切断される場合に比べて、茎部６２が安定して切断されやすく、摘芯作業が安定して行われる。
図１１Ｃにおいて、進退スライダ１４を図１１Ｂの状態からさらに後方に移動させると、ワイヤ１６′がさらに後方に引っ張られて、切断刃５１が切断位置に移動する。したがって、押さえ部材６１で茎部６２が押さえられた状態で茎部６２が切断されることとなる。よって、茎部６２が押さえられていない状態で切断される場合に比べて、茎部６２が安定して切断されやすく、摘芯作業が安定して行われる。
【0051】
図１１Ｄにおいて、切断作業後に進退スライダ１４が前進して図１１Ｄに示す押さえ位置まで切断刃５１が移動した状態では、切断後の茎部６２が押さえ部材６１と櫛部２６との間で把持された状態で維持される。したがって、この状態でメインアーム２を制御して摘み取り装置３′を移動させることが可能である。図７～図９に示す実施例２の摘み取り装置３′では切断された蕾６ｂは、落下することとなり、作業者が回収する必要があったが、図１０、図１１に示す形態では、切断後の蕾６ｂが落下せず、摘み取り装置３′で保持された状態となり、作業者の回収作業が容易になる。
【0052】
（実施例２の変形例２）
図１２は実施例２の変形例２の摘み取り装置の説明図であり、実施例２の図７に対応する図である。
図１２において、実施例２の変形例２の摘み取り装置３″では、切断刃５１″の固定部５２″に、固定刃７１が支持されている。固定刃７１は、回転部５４の下方に対向して配置されており、固定刃７１の上面には固定刃部７１ａが形成されている。
したがって、実施例２の変形例２の切断刃５１″では、ワイヤ１６′が後方に引っ張られて回転部５４が切断位置に移動すると、回転部５４の刃部５６と固定刃７１の固定刃部７１ａとで、いわば鋏のように、上下から蕾６ｂが切断される。したがって、茎部６２が太く、実施例２の形態では切断しにくい場合でも、実施例２の変形例２の形態では、切断しやすく、摘芯作業がしやすくなっている。
図１２は実施例２の変形例２の摘み取り装置の説明図であり、実施例２の図７に対応する図である。
図１２において、実施例２の変形例２の摘み取り装置３″では、切断刃５１″の固定部５２″に、固定刃７１が支持されている。固定刃７１は、回転部５４の下方に対向して配置されており、固定刃７１の上面には固定刃部７１ａが形成されている。
したがって、実施例２の変形例２の切断刃５１″では、ワイヤ１６′が後方に引っ張られて回転部５４が切断位置に移動すると、回転部５４の刃部５６と固定刃７１の固定刃部７１ａとで、いわば鋏のように、上下から蕾６ｂが切断される。したがって、茎部６２が太く、実施例２の形態では切断しにくい場合でも、実施例２の変形例２の形態では、切断しやすく、摘芯作業がしやすくなっている。
【実施例0053】
図１３は実施例１の図３に対応する実施例３の摘み取り装置の説明図であり、図１３Ａは押さえ部が摘み取り対象に接触前の状態の説明図、図１３Ｂは押さえ部が摘み取り対象に接触した状態の説明図、図１３Ｃは図１３Ｂの状態から首振りアームの向きが調整された状態の説明図、図１３Ｄは図１３Ｃの状態から触覚指が前進して開いた状態の説明図である。
次に、本発明の実施例３の説明を行うが、実施例１と同様の構成については、同一の符号を付し詳細な説明は省略する。
図１３において、実施例３の摘み取り装置３０３では、実施例１の４つの櫛歯部２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄを有する櫛部２６に替えて、１つの押さえ部３２８を有する。
次に、本発明の実施例３の説明を行うが、実施例１と同様の構成については、同一の符号を付し詳細な説明は省略する。
図１３において、実施例３の摘み取り装置３０３では、実施例１の４つの櫛歯部２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄを有する櫛部２６に替えて、１つの押さえ部３２８を有する。
【0054】
（実施例３の作用）
前記構成を備えた実施例３の摘み取り装置３０３では、押さえ部３２８を蕾６ｂに接触させた状態で、蕾６ｂの揺れを押さえることが可能である。そして、押さえ部３２８が蕾６ｂに接触した状態で、首振りアーム２１の向きを調整し、触覚指３１，３２で蕾６ｂを把持し、カッター２３で蕾６ｂを切断することが可能である。よって、実施例３でも、実施例１と同様に、蕾６ｂの摘み取り作業が可能である。
また、実施例３では、実施例１に比べて、押さえ部３２８が１つのみなので、４つの櫛歯部２８ａ～２８ｄを有する構成に比べて、他の茎や蕾への接触を最小限にすることが可能である。また、押さえ部３２８で摘み取り対象の蕾６ｂの手前にある摘み取り非対象の主茎６ａや蕾を退かしたり、摘み取り対象の蕾６ｂを左右に押し出して摘み取りやすくしたりすることも、４つの櫛歯部２８ａ～２８ｄを有する構成に比べて、容易に行うことが期待できる。
前記構成を備えた実施例３の摘み取り装置３０３では、押さえ部３２８を蕾６ｂに接触させた状態で、蕾６ｂの揺れを押さえることが可能である。そして、押さえ部３２８が蕾６ｂに接触した状態で、首振りアーム２１の向きを調整し、触覚指３１，３２で蕾６ｂを把持し、カッター２３で蕾６ｂを切断することが可能である。よって、実施例３でも、実施例１と同様に、蕾６ｂの摘み取り作業が可能である。
また、実施例３では、実施例１に比べて、押さえ部３２８が１つのみなので、４つの櫛歯部２８ａ～２８ｄを有する構成に比べて、他の茎や蕾への接触を最小限にすることが可能である。また、押さえ部３２８で摘み取り対象の蕾６ｂの手前にある摘み取り非対象の主茎６ａや蕾を退かしたり、摘み取り対象の蕾６ｂを左右に押し出して摘み取りやすくしたりすることも、４つの櫛歯部２８ａ～２８ｄを有する構成に比べて、容易に行うことが期待できる。
