特開 2024-175999 搬送ロボット走行制御システム、搬送ロボット走行制御方法および搬送ロボット走行制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024175999

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】搬送ロボット走行制御システム、搬送ロボット走行制御方法および搬送ロボット走行制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241212BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023094168

(22)【出願日】2023-06-07

(71)【出願人】

【識別番号】302060926

【氏名又は名称】株式会社フジタ

(74)【代理人】

【識別番号】110000408

【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】盛合 湧志

(72)【発明者】

【氏名】関原 弦

(72)【発明者】

【氏名】沖田 欣文

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD07

5H301DD17

5H301EE07

5H301EE12

5H301GG09

5H301HH10

5H301HH19

(57)【要約】

【課題】搬送ロボットの位置認識を容易かつ正確に行うことができ、搬送ロボットの走行を支援すること。
【解決手段】搬送ロボット走行制御システムは、搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示する、制御部を有する。上記搬送ロボット走行制御システムにおいて、前記搬送ロボットは、クローラーを含んでもよい。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、
前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、
前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示する、制御部を有する、
搬送ロボット走行制御システム。

【請求項2】

前記画像データに含まれる前記少なくとも一つの移動ラインが、前記搬送ロボットが走行する第１方向に延び第１色を有する第１移動ライン、および前記第１方向と交差する第２方向に延び前記第１色とは異なる第２色を有する第２移動ラインを有するとき、
前記制御部は、前記第２移動ラインを前記特徴部分に設定する、
請求項１に記載の搬送ロボット走行制御システム。

【請求項3】

前記画像データにおける前記第１移動ラインと前記第２移動ラインとが交差する部分には、前記第１移動ラインおよび前記第２移動ラインのいずれも塗布形成されないブランク部が設けられる、
請求項２に記載の搬送ロボット走行制御システム。

【請求項4】

前記画像データが、前記搬送ロボットが走行する第１方向に延びる第１移動ラインと、
前記第１方向と交差する第２方向に延びる第２移動ラインと、
前記第１移動ライン及び前記第２移動ラインのいずれかの近くに設けられたマーカーパターンを含むとき、
前記制御部は、前記マーカーパターンを前記特徴部分に設定する、
請求項３に記載の搬送ロボット走行制御システム。

【請求項5】

前記マーカーパターンは、前記第１色及び前記第２色とは異なる第３色を含む、
請求項４に記載の搬送ロボット走行制御システム。

【請求項6】

前記マーカーパターンは、識別可能な情報を含む、
請求項４に記載の搬送ロボット走行制御システム。

【請求項7】

前記搬送ロボットは、クローラーを含む、
請求項１に記載の搬送ロボット走行制御システム。

【請求項8】

コンピュータが
搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、
前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、
前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示する、
搬送ロボット走行制御方法。

【請求項9】

コンピュータに、
搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、
前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、
前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示することを実行させる、
搬送ロボット走行制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送ロボット走行制御システム、搬送ロボット走行制御方法および搬送ロボット走行制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動搬送車（ＡＧＶ：ＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、さまざまな場面でＡＧＶが利用され始めている。例えば、商品が保管された倉庫でＡＧＶを利用すれば、多種多様な商品を自動で搬送することが可能となる。そのため、作業効率が向上し、コストを削減することができる。このようなＡＧＶとして、特許文献１にはＡＧＶが台車の下に潜り込み、ＡＧＶが台車を持ち上げて牽引する技術が開示されている。

【0003】

一方、自動搬送車が台車を持ち上げるためにはパワーを必要とするため、自動搬送車が大型化する。特に、建設現場の資材は重量が大きなものが多く、このような資材を積載した台車を持ち上げるためには、さらなるパワーを必要とし、自動搬送車はさらに大型化することになる。そのため、台車のキャスターを利用し、台車の下方で台車と連結し、台車を牽引することができるライントレース機能および自動追従機能を有する小型の自動搬送ロボットの開発が進められている。ライントレースの場合、作業現場に搬送ロボット専用の移動ライン（導線）を形成し、自動搬送ロボットが移動ラインを認識して目的地まで到達することができる。ライントレースの方法として、特許文献２では磁気テープ，特許文献３ではマーカーパターンとオドメトリ、特許文献４ではランドマーク画像投影装置またはＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ＡＮＤ Ｍａｐｐｉｎｇ（以下ＳＬＡＭ）を用いた自己位置認識方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－５９４６０号公報

【特許文献2】特開２０１９－２０４１９５号公報

【特許文献3】特開２０２１－１４４３６３号公報

【特許文献4】特開２０２２－０９３８８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ＡＧＶが移動するとき、建設現場では工場と異なり路面に段差が存在する。そのため、ＡＧＶの走行部には段差に強いクローラーが用いられる場合がある。しかしながら、クローラーは地面との摩擦が強いため、特許文献２に開示された磁気テープを用いた場合、旋回時に地面に貼られたテープを剥がしてしまうという課題がある。また、クローラーの場合、滑りが多く、タイヤほど正確に特許文献３に開示されたオドメトリを取得できないという課題がある。また、建設現場は、工場と異なり、周辺環境が頻繁に変わる。そのため、特許文献４に開示されたＳＬＡＭを用いる場合、地図の更新が頻繁に必要となる。

【0006】

そこで、本発明は、上記問題に鑑み、搬送ロボットの位置認識を容易かつ正確に行うことができ、搬送ロボットの走行を支援することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一実施形態によれば、搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示する、制御部を有する、搬送ロボット走行制御システムが提供される。

【0008】

上記搬送ロボット走行制御システムにおいて、前記画像データに含まれる前記少なくとも一つの移動ラインが、前記搬送ロボットが走行する第１方向に延び第１色を有する第１移動ライン、および前記第１方向と交差する第２方向に延び前記第１色とは異なる第２色を有する第２移動ラインを有するとき、前記制御部は、前記第２移動ラインを前記特徴部分に設定してもよい。

【0009】

上記搬送ロボット走行制御システムにおいて、前記画像データにおける前記第１移動ラインと前記第２移動ラインとが交差する部分には、前記第１移動ラインおよび前記第２移動ラインのいずれも塗布形成されないブランク部が設けられてもよい。

【0010】

上記搬送ロボット走行制御システムにおいて、前記画像データが、前記搬送ロボットが走行する第１方向に延びる第１移動ラインと、前記第１方向と交差する第２方向に延びる第２移動ラインと、前記第１移動ライン及び前記第２移動ラインのいずれかの近くに設けられたマーカーパターンを含むとき、前記制御部は、前記マーカーパターンを前記特徴部分に設定してもよい。

【0011】

上記搬送ロボット走行制御システムにおいて、前記マーカーパターンは、前記第１色及び前記第２色とは異なる第３色を含んでもよい。

【0012】

上記搬送ロボット走行制御システムにおいて、前記マーカーパターンは、識別可能な情報を含んでもよい。

【0013】

上記搬送ロボット走行制御システムにおいて、前記搬送ロボットは、クローラーを含んでもよい。

【0014】

本発明の一実施形態によれば、コンピュータが搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示する、搬送ロボット走行制御方法が提供される。

【0015】

本発明の一実施形態によれば、コンピュータに、搬送ロボットに設けられた撮像部で撮像された少なくとも一つの塗布形成された移動ラインを含む複数の画像データを取得し、前記複数の画像データのうち予め設定された特徴部分を有する画像データに基づいて位置情報を生成し、前記位置情報を用いて前記搬送ロボットの走行を指示することを実行させる、搬送ロボット走行制御プログラムが提供される。

【発明の効果】

【0016】

本発明の一実施形態を用いることにより、搬送ロボットが自己位置認識を容易かつ正確に行うことができ、搬送ロボットの走行を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係る搬送ロボット走行制御システムの模式図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る搬送ロボットの斜視図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る走行制御サーバの制御部の機能ブロック図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る搬送ロボット走行制御方法のフローチャートである。

【図5】搬送ロボット走行制御を行う建設現場の模式図である。

【図6】撮像された画像データの一例である。

【図7】撮像された画像データの一例である。

【図8】撮像された画像データの一例である。

【図9】撮像された画像データの一例である。

【図10】撮像された画像データの一例である。

【図11A】撮像された画像データの一例である。

【図11B】撮像された画像データの一例である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下に、本発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、実施形態はあくまで一例にすぎず、当業者が、発明の主旨を保ちつつ適宜変更することによって容易
に想到し得るものについても、当然に本発明の範囲に含有される。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合がある。しかし、図示された形状はあくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。

【0019】

本明細書において、各構成に付記される「第１」、「第２」などの文字は、各構成を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限り、それ以上の意味を有さない。

【0020】

本明細書および図面において、同一又は類似する複数の構成を総じて表記する際には同一の符号を用い、これら複数の構成のそれぞれを区別して表記する際には、大文字又は小文字のアルファベットを添えて表記する場合がある。また、一つの構成のうちの複数の部分を区別して表記する際には、ハイフン（－）と自然数を用いる場合がある。

【0021】

また、以下の各実施形態は、技術的な矛盾を生じない限り、互いに組み合わせることができる。

【0022】

＜第１実施形態＞
（１－１．搬送ロボット走行制御システムの構成）
図１に、搬送ロボット走行制御システム１０の構成を示す。図１に示すように、搬送ロボット走行制御システム１０は、搬送ロボット１００および走行制御サーバ２００を含む。

【0023】

搬送ロボット１００は、移動ラインを随時撮像する。搬送ロボット１００は、作業場面において台車と連結し、指示された所定の場所まで台車を牽引しながら自動走行することができるロボットをいう。この場合のロボットとして、例えば車両が挙げられる。そのため、搬送ロボット１００は、自動搬送車ともいうことができる。

【0024】

走行制御サーバ２００は、撮像された画像データをもとに搬送ロボット１００の位置を認識し、搬送ロボット１００の走行を指示する。各構成について、以下に詳細に説明する。

【0025】

（１－２．搬送ロボット１００の構成）
図１および図２を用いて、搬送ロボット１００について説明する。

【0026】

図２は、本発明の一実施形態に係る搬送ロボット１００の模式図である。具体的には、図２は、搬送ロボット１００の上面側から眺めた搬送ロボット１００の斜視図である。

【0027】

図１および図２に示すように、搬送ロボット１００は、ロボット本体部１１０、走行部１２０、および撮像部１３０を含む。ロボット本体部１１０は、２つの走行部１２０の間に位置している。また、搬送ロボット１００は、夜間または暗い状況における走行および撮像のために、移動ラインを照らすための照明部を有してもよい。

【0028】

ロボット本体部１１０は、制御部１１１、記憶部１１３、および通信部１１５を有する。ロボット本体部１１０は、走行制御サーバ２００からの指示を通信部１１５で受信する。通信部１１５には、無線モジュールなどの通信機器が用いられる。受信した指示情報は、記憶部１１３に記憶することができる。

【0029】

記憶部１１３には、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）の半導体メモリ等のほか、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスク等）、光記録媒体、光磁気記録媒体、記憶媒体である記憶可能な素子が用いられる。記憶部１１３は、撮像したデータを記憶する。

【0030】

制御部１１１は、コンピュータの一つであって、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が用いられる。制御部１１１は、走行制御サーバ２００からの指示情報に基づいて、走行部１２０および撮像部１３０を制御することができる。

【0031】

搬送ロボット１００は、電源部１１７としてバッテリーを含む。具体的には、電源部１１７には、リチウムイオンバッテリーが用いられる。また、ロボット本体部１１０には、走行部１２０を駆動するためのモータ、ブレーキなどが適宜設けられてもよい。

【0032】

走行部１２０は、ロボット本体部１１０の側方に設けられる。走行部１２０は、ロボット本体部１１０を走行させることができる。この例では、走行部１２０にクローラーが用いられる。本実施形態では、２つの走行部１２０を同じ方向に回転させることで、搬送ロボット１００は、前進または後退することができる。また、２つの走行部１２０を異なる方向に回転させることで、搬送ロボット１００は、その位置で回転（旋回）することができる。

【0033】

撮像部１３０は、搬送ロボット１００の先頭部に下前方に向かって設けられる。撮像部１３０には、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のカメラまたはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）方式のカメラが用いられる。

【0034】

（１－３．走行制御サーバ２００の構成）
図１に戻って説明する。走行制御サーバ２００は、制御部２１０、記憶部２２０、通信部２３０、操作部２４０、表示部２５０、および出力部２６０を備える。

【0035】

制御部２１０は、コンピュータの一つであり、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはその他の演算処理回路を用いて、走行制御のソフトウェア（プログラム）に規定された命令に基づく処理を制御する。また、制御部２１０からの命令によって、走行制御プログラムを実行するためのユーザインターフェースが表示部２５０に提供される場合がある。

【0036】

記憶部２２０には、ＳＳＤの半導体メモリ等のほか、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスク等）、光記録媒体、光磁気記録媒体、記憶媒体である記憶可能な素子が用いられる。記憶部２２０は、走行制御プログラムで用いられる位置情報、地図情報、搬送ロボット１００が自動で走行する道順等を記憶するデータベースとしての機能を有する。

【0037】

通信部２３０は、送受信機を有し、通信網を介して搬送ロボット１００と自動搬送に関する情報の通信を行う。通信部２３０と、搬送ロボット１００との通信は、無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、インターネット等の無線通信を用いてなされる。

【0038】

操作部２４０は、コントローラー、ボタン、またはスイッチを含む。操作部２４０は、上下左右への移動、押圧、または回転などの動作がなされることにより、その動作に基づく情報が制御部２１０に送信される。なお、タッチセンサを有する表示装置（タッチパネル）である場合、表示部２５０と操作部２４０とが、同じ場所に配置されてもよい。

【0039】

表示部２５０は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどの表示デバイスであって、制御部２１０から入力される信号により表示内容が制御される。

【0040】

出力部２６０は、スピーカーまたは照明装置などを含む。出力部２６０は、制御部２１０から入力される信号に基づき情報を外部に出力する。

【0041】

（１－４．制御部２１０の機能ブロック図）
次に、制御部２１０の機能構成について説明する。図３は、制御部２１０の機能ブロック図である。制御部２１０は、撮像制御部２１０１、取得部２１０３、特徴部分検出部２１０５、位置認識部２１０７、および移動指示部２１０９を含む。

【0042】

撮像制御部２１０１は、撮像装置（搬送ロボット１００）による撮像の開始、終了などの撮像を制御する機能を有する。

【0043】

取得部２１０３は、撮像部１３０で撮像された複数の画像データ、記憶部２２０に記憶された位置情報、特徴部分の情報など、各種情報を取得する機能を有する。

【0044】

特徴部分検出部２１０５は、複数の画像データがあらかじめ設定された特徴部分を含んでいるかを検出する機能を有する。

【0045】

位置認識部２１０７は、複数の画像データおよび特徴部分の情報に基づいて、搬送ロボットの現在位置を認識する（位置情報を生成する）機能を有する。

【0046】

移動指示部２１０９は、位置認識部２１０７で生成された位置情報に基づき搬送ロボット１００の移動を指示する機能を有する。

【0047】

（１－５．搬送ロボットの走行制御方法）
図４は、本実施形態における搬送ロボットの走行制御方法を示すフローチャートである。図５は、本実施形態における搬送ロボットの走行制御を行う建設現場の模式図である。図５に示すように、建設現場の建造物５０には、作業員または機械が作業を行う作業フロア５１が設けられている。作業フロア５１の床面５１ａには、資材５３（この例では、棒状資材５３－１、ブロック状資材５３－２）が配置されるとともに、移動ライン５５が設けられている。移動ライン５５は、塗料などを用いて床面５１ａに形成されている。図５に示すように、作業フロア５１の床面５１ａには、複数の移動ライン５５が交差して設けられている。この例では、移動ライン５５－１は、搬送ロボット１００の進行方向Ｄ１（第１方向ともいう）に対応する。移動ライン５５－２は、進行方向Ｄ１と交差する方向（第２方向ともいう）。このとき、移動ライン５５－１と、移動ライン５５－２は直交するが、必ずしも直交に限定されない。また、移動ライン５５－１および移動ライン５５－２は、それぞれ異なる色で形成される。この例では、移動ライン５５－１は、赤色（第１色）で形成される。移動ライン５５－２は、移動ライン５５－１とは異なる青色（第２色）で形成される。以下に、本実施形態における搬送ロボットの走行制御方法について詳細に説明する。

【0048】

まず、図４および図５に示すように、走行制御サーバ２００は、搬送ロボット１００を移動ライン５５に沿って移動させるとともに移動ライン５５を含む床面５１ａの撮像を指示する。搬送ロボット１００は、走行制御サーバ２００からの指示に基づき、搬送ロボット１００の撮像部１３０は、移動ライン５５を含む床面５１ａの撮像処理を行う。撮像された画像データは、走行制御サーバ２００に送信される。走行制御サーバ２００は、画像データを取得する（ステップＳ１０１）。

【0049】

次に、走行制御サーバ２００は、画像データの分析を行う（ステップＳ１０２）。この例では、搬送ロボット１００が移動ライン５５－１に沿って第１方向Ｄ１に進む場合、走行制御サーバ２００は、画像データにおける特徴部分の検知を行う（ステップＳ１０３）。本実施形態では、特徴部分として、移動ライン５５－１と交差する移動ライン５５－２が設定される。図６および図７は、取得された画像データ５００の一例である。図６に示す画像データ５００（５００－１）の場合、移動ライン５５－１の両側に移動ライン５５－２が配置されている。図７に示す画像データ５００（５００－２）の場合、移動ライン５５－２が第２方向Ｄ２に横一線に見える。特徴部分（移動ライン５５－２）を検知しない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、走行制御サーバ２００は、搬送ロボット１００に直進指示を行う（ステップＳ１０４）。直進指示は移動ライン５５－１が画面中央に見えていれば直進させること、画面右側に見えていれば少し右折させること、及び画面左側に見えていれば少し左折させることの少なくともいずれかを含む。このようにすることで，ロボットが常に移動ライン５５－１を追従して走行できるようにしている。このとき、処理はステップＳ１０１に戻る。

【0050】

特徴部分（移動ライン５５－２）を検知した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、走行制御サーバ２００は、搬送ロボット１００の位置認識を行う（位置情報を生成する）（ステップＳ１０５）。この例では、特徴部分（移動ライン５５－２）の検知回数により搬送ロボット１００の位置を認識する。つまり、１０本の移動ライン５５－２がある場合、１０本の移動ライン５５－２のうち検出した移動ラインの数に合わせて位置を認識してもよい。

【0051】

このとき、走行制御サーバ２００は、位置情報に基づき搬送ロボット１００が目的地に到達しているかを判定する（ステップＳ１０６）。目的地に到達した場合には（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）には、処理が終了となる。

【0052】

目的地に到達していない場合には（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、走行制御サーバ２００は、生成された位置情報に基づき、搬送ロボット１００の走行（移動）を指示する。この場合、まず直進するかどうかを決定する（ステップＳ１０７）。直進する場合には（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、走行制御サーバ２００は、搬送ロボット１００に対して直進指示を行う（ステップＳ１１５）。

【0053】

一方、搬送ロボット１００を直進させない場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、走行制御サーバ２００は、搬送ロボット１００を右折させるか決定する（ステップＳ１０９）。搬送ロボット１００を右折させる場合には（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、右折指示を行う（ステップＳ１１１）。搬送ロボット１００を左折させる場合には（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、左折指示を行う（ステップＳ１１３）。さらに、走行制御サーバ２００は、右折又は左折した搬送ロボット１００に対して直進指示を行う（ステップＳ１１５）。この場合、移動ライン５５の直進方向を第１方向Ｄ１とし、交差する方向を第２方向Ｄ２とするように再設定してもよい。このとき、処理はステップＳ１０１に戻る。以上が、搬送ロボットの走行制御方法である。

【0054】

本実施形態の場合、塗料で塗布形成された移動ラインを用いるため、テープを用いて形成する場合と同様に移動ラインの形成も容易であるとともに、テープを用いて形成された場合に比べて移動ラインが搬送ロボット１００の走行部（クローラ）によってはがれる心配が軽減される。

【0055】

また、本実施形態の場合、特徴部分が建設現場の位置を示す識別情報を有しているため、複数の画像データを用いずに搬送ロボットの位置を確実に認識することができる。

【0056】

また、移動ラインを撮像して位置認識するときに、取得された特徴部分（検知した交差する部分の数）の情報をもとに位置情報を生成するため、建設現場のように環境が時々刻々変化する場所においても、複雑な位置情報をあらかじめ生成・取得する必要もない。

【0057】

また、本実施形態の場合、特徴部分は撮像部で認識可能であるため、新たに専用のセンサを設ける必要もない。また、特徴部分は搬送ロボットの走行部および撮像部の近傍に配置されるため、暗い状況において搬送ロボットが有する照明で照らして撮像することにより位置認識を正確に行うことが出来る。さらに、あらかじめ取得した情報をもとに、直進・右折・左折・停止が決まるため、複雑な走行命令も不要である。つまり、本実施形態を用いることにより、搬送ロボットの位置認識を容易かつ正確に行うことができ、搬送ロボットの走行を支援することができる。

【0058】

＜第２実施形態＞
本実施形態では、第１実施形態と異なる搬送ロボットの走行制御方法について説明する。具体的には、移動ライン５５Ａ－１と、移動ライン５５Ａ－２が交差する部分には、塗布形成されないブランク部５８が設けられる例について説明する。

【0059】

図８は、取得された画像データ５００Ａの一例である。図８の画像データ５００Ａの場合、移動ライン５５Ａ－１と、移動ライン５５Ａ－２が交差する部分５５ｏｖには、いずれの移動ラインも塗布形成されないブランク部５８が設けられる。これにより、図６および図７とは異なり、搬送ロボット１００が、交差する移動ライン５５Ａのどちらを走行した場合においても、特徴部分（移動ライン５５Ａ－２）は、交差する部分５５ｏｖの両側に同じように検出される。したがって、本実施形態を用いることにより、特徴部分をより安定して検出しやすくなる。

【0060】

＜第３実施形態＞
本実施形態では、第１実施形態とは異なる搬送ロボット用移動ライン走行制御方法について説明する。具体的には、移動ライン５５Ｂ－１と、移動ライン５５Ｂ－２とは異なるマーカーパターン５６が配置される例について説明する。

【0061】

図９は、取得された画像データ５００Ｂの一例である。図９に示すように、本実施形態では、移動ライン５５－１Ｂと、移動ライン５５Ｂ－２に加えてマーカーパターン５６が配置される。この例では、マーカーパターン５６は、移動ライン５５Ｂ－１または移動ライン５５Ｂ－２とは所定の距離を有して離隔して配置される。マーカーパターン５６－１は、移動ライン５５Ｂ－１に沿って配置される。マーカーパターン５６のうち、マーカーパターン５６－２は、移動ライン５５Ｂ－２に沿って配置されている。このとき、マーカーパターン５６は、矩形を有する。本実施形態の場合、走行制御サーバ２００は、マーカーパターン５６を特徴部分に設定する。走行制御サーバ２００は、マーカーパターン５６の検出回数により搬送ロボット１００の位置を認識してもよい。

【0062】

マーカーパターン５６の色は、移動ライン５５Ｂ－１、移動ライン５５Ｂ－２と同じでもよいが、異ならせてもよい。マーカーパターン５６の色を変えることにより、より確実に特徴部分として認識しやすくなる。

【0063】

なお、本実施形態では、マーカーパターン５６は、移動ライン５５Ｂ－１または移動ライン５５Ｂ－２とは所定の距離を有して離隔しながら、移動ライン５５Ｂ－１または移動ライン５５Ｂ－２沿って配置されている例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、マーカーパターン５６は、移動ライン５５Ｂ－１と、移動ライン５５Ｂ－２との交点上に設けられてもよい。または、マーカーパターン５６は、移動ライン５５Ｂ－１と、移動ライン５５Ｂ－２との交点の周りに設けられてもよい。

【0064】

＜第４実施形態＞
本実施形態では、第１実施形態とは異なる搬送ロボットの走行制御方法について説明する。具体的には、移動ライン５５－１Ｃと、移動ライン５５Ｃ－２とは異なる位置認識可能なマーカーパターン５７が配置される例について説明する。

【0065】

図１０は、取得された画像データ５００Ｃの一例である。図１０に示すように、本実施形態では、移動ライン５５Ｃ－１と、移動ライン５５Ｃ－２に加えてマーカーパターン５７が配置される。この例では、マーカーパターン５７は、移動ライン５５－１または移動ライン５５Ｃ－２とは所定の距離を有して離隔して配置される。マーカーパターン５７のうち、マーカーパターン５７－１は、移動ライン５５Ｃ－１に沿って配置される。マーカーパターン５７－２は、移動ライン５５Ｃ－２に沿って配置されている。マーカーパターン５７は、位置を認識可能な形状を有する。本実施形態の場合、走行制御サーバ２００は、マーカーパターン５７を特徴部分に設定する。この例では、マーカーパターン５７は、円形状を有する。走行制御サーバ２００は、マーカーパターン５７における円の数により搬送ロボット１００の位置を認識してもよい。

【0066】

マーカーパターン５７の色は、移動ライン５５Ｃ－１、移動ライン５５Ｃ－２と同じでもよいが、異ならせてもよい。マーカーパターン５７の色を変えることにより、より確実に特徴部分として認識しやすくなり、搬送ロボット１００の位置を認識しやすくなる。

【0067】

また、本実施形態では、マーカーパターン５７は、移動ライン５５Ｃ－１または移動ライン５５Ｃ－２とは所定の距離を有して離隔しながら、移動ライン５５Ｃ－１または移動ライン５５Ｃ－２沿って配置されている例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、マーカーパターン５７は、移動ライン５５Ｃ－１と、移動ライン５５Ｃ－２との交点上に設けられてもよい。または、マーカーパターン５７は、移動ライン５５Ｃ－１と、移動ライン５５Ｃ－２との交点の周りに設けられてもよい。さらに、マーカーパターン５７は、移動ライン５５Ｃ－１または移動ライン５５Ｃ－２上に設けられてもよい。

【0068】

また、本実施形態では、マーカーパターン５７は円形状を有したが、本発明はこれに限定されない。例えば、マーカーパターン５７は、数字やアルファベットの形状を設けられてもよい。または、マーカーパターン５７は、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ：拡張現実）マーカーパターンであってもよい。本実施形態の場合、特徴部分が建設現場の位置を示す識別情報を有しているため、複数の画像データを用いずに搬送ロボット１００の位置を確実に認識することができる。

【0069】

＜第５実施形態＞
本実施形態では、第２実施形態と異なる搬送ロボット用移動ライン走行制御方法について説明する。具体的には、移動ライン５５Ｄ－１と、移動ライン５５Ｄ－２が交差する部分には、塗布形成されないブランク部を有する例について説明する。

【0070】

図１１Ａは、取得された画像データ５００Ｄ－１の一例である。図１１Ｂは、取得された画像データ５００Ｄ－２の一例である。図１１Ａの場合、移動ライン５５Ｄ－１と、移動ライン５５Ｄ－２が交差する部分５５ｏｖにおいて、第２実施形態よりも広いブランク部５８Ｄが設けられる。ブランク部５８は、移動ライン５５Ｄ－１と、移動ライン５５Ｄ－２とが交差しない部分にも設けられてもよい。

【0071】

本実施形態の場合、図１１Ａに示すように、ブランク部５８Ｄよりも奥側にも移動ライン５５Ｄ－１が配置されるが、図１１Ｂの場合ブランク部５８Ｄよりも奥側には移動ライン５５Ｄ－１（５５Ｄ－１Ｂ）が存在しない状態となる。この場合、走行制御サーバ２００は、移動ライン５５Ｄ－１を見失ったと判定し、エラー情報を生成し、出力してもよい。

【0072】

（変形例）
本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったもの、又は、工程の追加、省略もしくは条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。

【0073】

上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

【0074】

なお、本発明の第１実施形態では、走行制御サーバ２００からの指示に基づき搬送ロボット１００の走行制御を行う例を示したが、本発明はこれに限定されない。走行制御サーバの制御部２１０で行われる処理を搬送ロボット１００の制御部１１１で行ってもよい。これにより、搬送ロボット１００が自ら位置を認識して走行することができる。

【0075】

また、上記では、搬送ロボット１００を含む搬送ロボット走行制御システムを説明したが、搬送ロボット走行制御システムは、搬送ロボット１００に限られず、あらゆる自動搬送車に適用することができる。

【0076】

なお、本実施形態において、位置情報の認識とともに、移動ラインの劣化状態を評価してもよい。この場合、画像データ全体の面積（ドット数）に対する対象色の面積（ドット数）から面積割合を算出してもよい。これにより、移動ラインが消失する前に移動ラインの補修を行うことができるため、搬送ロボットの安定した走行を支援することができる。

【0077】

本発明の第１実施形態では、第１方向に延びる移動ライン５５－１と、第２方向に延びる移動ライン５５－２が配置される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動ライン５５－１，５５－２に加えて、ほかの移動ラインが交差するように配置されてもよい。この場合、３つの移動ラインが交差する部分を特徴部分として認識してもよい。

【符号の説明】

【0078】

１０・・・搬送ロボット走行制御システム，５０・・・建造物，５０・・・建造物，５１・・・作業フロア，５１ａ・・・床面，５３・・・資材，５３－１・・・棒状資材，５３－２・・・ブロック状資材，５５・・・移動ライン，５５ｏｖ・・・部分，５６・・・マーカーパターン，５７・・・マーカーパターン，５８・・・ブランク部，１００・・・搬送ロボット，１１０・・・ロボット本体部，１１１・・・制御部，１１３・・・記憶部，１１５・・・通信部，１１７・・・電源部，１２０・・・走行部，１３０・・・撮像部，２００・・・走行制御サーバ，２１０・・・制御部，２２０・・・記憶部，２３０・・・通信部，２４０・・・操作部，２５０・・・表示部，２６０・・・出力部，５００・・・画像データ，２１０１・・・撮像制御部，２１０３・・・取得部，２１０５・・・特徴部分検出部，２１０７・・・位置認識部，２１０９・・・移動指示部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】