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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024176030
(43)【公開日】2024-12-19
(54)【発明の名称】車両制御方法及び車両制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/02 20120101AFI20241212BHJP
【ＦＩ】
B60W30/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023094224
(22)【出願日】2023-06-07
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000486
【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】宮腰 祐篤
(72)【発明者】
【氏名】初津 堅一
(72)【発明者】
【氏名】土屋 大
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA18
3D241CA03
3D241CC15
3D241DB42Z
(57)【要約】
【課題】適温に対するタイヤの温度の乖離を抑制して車両の挙動を安定させる車両制御方法及び車両制御装置を提供する
【解決手段】車両制御装置１００は、プロセッサ１０を用いて、車両１の前輪２１及び後輪２２に発生する力の配分を制御し、プロセッサ１０は、前輪２１の温度を取得し、後輪２２の温度を取得し、前輪２１の温度及び後輪２２の温度が、各々、タイヤの特性に応じた適温であるか否かを判定し、前輪２１の温度及び後輪２２の温度の少なくともいずれか一方が適温でない場合は、前輪２１及び後輪２２のうち、温度が高い方に配分される力を減らし、他方に配分される力を増やす。
【選択図】 図１
【解決手段】車両制御装置１００は、プロセッサ１０を用いて、車両１の前輪２１及び後輪２２に発生する力の配分を制御し、プロセッサ１０は、前輪２１の温度を取得し、後輪２２の温度を取得し、前輪２１の温度及び後輪２２の温度が、各々、タイヤの特性に応じた適温であるか否かを判定し、前輪２１の温度及び後輪２２の温度の少なくともいずれか一方が適温でない場合は、前輪２１及び後輪２２のうち、温度が高い方に配分される力を減らし、他方に配分される力を増やす。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プロセッサを用いて、車両の前輪及び後輪に発生する前後力及び横力のいずれか一方又は両方を含む力の配分を制御する車両制御方法であって、
前記プロセッサは、
前記前輪の温度を取得し、
前記後輪の温度を取得し、
前記前輪の温度及び前記後輪の温度が、各々、タイヤの特性に応じた適温であるか否かを判定し、
前記前輪の温度及び前記後輪の温度の少なくともいずれか一方が前記適温でない場合は、前記前輪及び前記後輪のうち、温度が高い方に配分される前記力を減らし、他方に配分される前記力を増やす、車両制御方法。
前記プロセッサは、
前記前輪の温度を取得し、
前記後輪の温度を取得し、
前記前輪の温度及び前記後輪の温度が、各々、タイヤの特性に応じた適温であるか否かを判定し、
前記前輪の温度及び前記後輪の温度の少なくともいずれか一方が前記適温でない場合は、前記前輪及び前記後輪のうち、温度が高い方に配分される前記力を減らし、他方に配分される前記力を増やす、車両制御方法。
【請求項2】
前記適温は、前記タイヤの特性に応じた所定の適温範囲内の温度である、請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項3】
前記プロセッサは、
前記前輪及び前記後輪が、各々、前記適温より高い温度である高温状態か否かを判定し、
前記前輪及び前記後輪のうちの一方が高温状態であり、他方が高温状態でないと判定した場合は、
高温状態である方に配分される前記力を減らし、他方に配分される前記力を増やす、請求項１に記載の車両制御方法。
前記前輪及び前記後輪が、各々、前記適温より高い温度である高温状態か否かを判定し、
前記前輪及び前記後輪のうちの一方が高温状態であり、他方が高温状態でないと判定した場合は、
高温状態である方に配分される前記力を減らし、他方に配分される前記力を増やす、請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項4】
前記プロセッサは、
前記前輪及び前記後輪が、各々、前記適温より低い温度である低温状態か否かを判定し、
前記前輪及び前記後輪のうちの一方が低温状態であり、他方が低温状態でないと判定した場合は、
低温状態である方に配分される前記力を増やし、他方に配分される前記力を減らす、請求項１に記載の車両制御方法。
前記前輪及び前記後輪が、各々、前記適温より低い温度である低温状態か否かを判定し、
前記前輪及び前記後輪のうちの一方が低温状態であり、他方が低温状態でないと判定した場合は、
低温状態である方に配分される前記力を増やし、他方に配分される前記力を減らす、請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項5】
前記プロセッサは、
前記前輪及び前記後輪が、各々、前記適温より高い温度である高温状態か否かを判定し、
前記前輪及び前記後輪が、各々、前記適温より低い温度である低温状態か否かを判定し、
前記前輪及び前記後輪のうちの一方が高温状態であり、他方が低温状態であると判定した場合は、
高温状態である方に配分される前記力を減らし、低温状態である方に配分される前記力を増やす、請求項１に記載の車両制御方法。
前記前輪及び前記後輪が、各々、前記適温より高い温度である高温状態か否かを判定し、
前記前輪及び前記後輪が、各々、前記適温より低い温度である低温状態か否かを判定し、
前記前輪及び前記後輪のうちの一方が高温状態であり、他方が低温状態であると判定した場合は、
高温状態である方に配分される前記力を減らし、低温状態である方に配分される前記力を増やす、請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項6】
前記プロセッサは、
前記前輪又は前記後輪を構成する左右一対の前記タイヤのうち少なくともいずれか一方のタイヤ温度が前記適温より高い場合に、前記前輪又は前記後輪が高温状態であると判定する、請求項２又は４に記載の車両制御方法。
前記前輪又は前記後輪を構成する左右一対の前記タイヤのうち少なくともいずれか一方のタイヤ温度が前記適温より高い場合に、前記前輪又は前記後輪が高温状態であると判定する、請求項２又は４に記載の車両制御方法。
【請求項7】
前記プロセッサは、
前記前輪又は前記後輪を構成する左右一対の前記タイヤのうち少なくともいずれか一方のタイヤ温度が前記適温より低い場合に、前記前輪又は前記後輪が低温状態であると判定する、請求項３又は４に記載の車両制御方法。
前記前輪又は前記後輪を構成する左右一対の前記タイヤのうち少なくともいずれか一方のタイヤ温度が前記適温より低い場合に、前記前輪又は前記後輪が低温状態であると判定する、請求項３又は４に記載の車両制御方法。
【請求項8】
前記プロセッサは、
前記力を減らす方の前記前輪又は前記後輪を構成する左右一対の前記タイヤのうち、少なくともいずれか一方のタイヤ温度が前記適温より高い場合は、前記左右一対のタイヤのうち、前記タイヤ温度が高い方の前記力の減少量を、他方の前記減少量よりも大きくする、請求項１に記載の車両制御方法。
前記力を減らす方の前記前輪又は前記後輪を構成する左右一対の前記タイヤのうち、少なくともいずれか一方のタイヤ温度が前記適温より高い場合は、前記左右一対のタイヤのうち、前記タイヤ温度が高い方の前記力の減少量を、他方の前記減少量よりも大きくする、請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項9】
前記プロセッサは、
前記力を増やす方の前記前輪又は前記後輪を構成する左右一対の前記タイヤのうち、少なくともいずれか一方のタイヤ温度が前記適温より低い場合は、前記左右一対のタイヤのうち、前記タイヤ温度が低い方の前記力の増加量を、他方の前記増加量よりも大きくする、請求項１に記載の車両制御方法。
前記力を増やす方の前記前輪又は前記後輪を構成する左右一対の前記タイヤのうち、少なくともいずれか一方のタイヤ温度が前記適温より低い場合は、前記左右一対のタイヤのうち、前記タイヤ温度が低い方の前記力の増加量を、他方の前記増加量よりも大きくする、請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項10】
前記プロセッサは、
前記前輪が、前記前輪の特性に応じて設定された第１適温範囲内の温度である適温状態か否かを判定し、
前記後輪が、前記後輪の特性に応じて設定された第２適温範囲内の温度である適温状態か否かを判定し、
前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれか一方が適温状態でない場合は、前記第１適温範囲の所定の基準温度に対する前記前輪の温度の相対温度と前記第２適温範囲の所定の基準温度に対する前記後輪の温度の相対温度とを比較し、
前記前輪及び前記後輪のうち、前記相対温度が高い方に配分される前記力を減らし、他方に配分される前記力を増やす、請求項１に記載の車両制御方法。
前記前輪が、前記前輪の特性に応じて設定された第１適温範囲内の温度である適温状態か否かを判定し、
前記後輪が、前記後輪の特性に応じて設定された第２適温範囲内の温度である適温状態か否かを判定し、
前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれか一方が適温状態でない場合は、前記第１適温範囲の所定の基準温度に対する前記前輪の温度の相対温度と前記第２適温範囲の所定の基準温度に対する前記後輪の温度の相対温度とを比較し、
前記前輪及び前記後輪のうち、前記相対温度が高い方に配分される前記力を減らし、他方に配分される前記力を増やす、請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項11】
車両の前輪及び後輪に発生する前後力及び横力のいずれか一方又は両方を含む力の配分を制御する車両制御装置であって、
前記前輪の温度を取得する前輪温度取得部と、
前記後輪の温度を取得する後輪温度取得部と、
前記前輪の温度及び前記後輪の温度が、各々、タイヤの特性に応じた適温であるか否かを判定するタイヤ状態判定部と、
前記前輪の温度及び前記後輪の温度の少なくともいずれか一方が前記適温でない場合は、前記前輪及び前記後輪のうち、温度が高い方に配分される前記力を減らし、他方に配分される前記力を増やすタイヤ力分配部とを備える、車両制御装置。
前記前輪の温度を取得する前輪温度取得部と、
前記後輪の温度を取得する後輪温度取得部と、
前記前輪の温度及び前記後輪の温度が、各々、タイヤの特性に応じた適温であるか否かを判定するタイヤ状態判定部と、
前記前輪の温度及び前記後輪の温度の少なくともいずれか一方が前記適温でない場合は、前記前輪及び前記後輪のうち、温度が高い方に配分される前記力を減らし、他方に配分される前記力を増やすタイヤ力分配部とを備える、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
車両のタイヤに発生する力の特性はタイヤ温度によって変わるため、特許文献１に記載の車両運動制御装置は、車両のタイヤ温度に基づいて車両の走行を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－７１６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の車両運動制御装置は、タイヤの特性に応じた適温に対するタイヤ温度の乖離を抑制するための制御を行っていないため、タイヤ温度が適温でない場合は車両の挙動が安定しない可能性がある。
【0005】
本発明が解決しようとする課題は、適温に対するタイヤの温度の乖離を抑制して車両の挙動を安定させる車両制御方法及び車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、前輪の温度及び後輪の温度の少なくともいずれか一方が適温でない場合は、前輪及び後輪のうち、温度が高い方に配分される力を減らし、他方に配分される力を増やすことによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、適温に対するタイヤの温度の乖離を抑制して車両の挙動を安定させるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、車両１は、車両１の前輪２１及び後輪２２に発生する力（タイヤ力）の配分を制御するための車両制御装置１００を有する。なお、車両制御装置１００が制御する力は、タイヤに発生する前後力（制動力及び駆動力）及び横力のいずれか一方又は両方を含む。また、車両１は、舵角センサ３１、加速度センサ３２、車速センサ３３、駆動力センサ３４、前輪温度センサ３５及び後輪温度センサ３６を有する。また、車両１は、車両１の運転を制御するための運転制御装置４０を有する。
図１に示すように、車両１は、車両１の前輪２１及び後輪２２に発生する力（タイヤ力）の配分を制御するための車両制御装置１００を有する。なお、車両制御装置１００が制御する力は、タイヤに発生する前後力（制動力及び駆動力）及び横力のいずれか一方又は両方を含む。また、車両１は、舵角センサ３１、加速度センサ３２、車速センサ３３、駆動力センサ３４、前輪温度センサ３５及び後輪温度センサ３６を有する。また、車両１は、車両１の運転を制御するための運転制御装置４０を有する。
【0010】
舵角センサ３１は、車両１のタイヤ２の舵角を検出する。
加速度センサ３２は、車両１にかかる縦方向の加速度（縦Ｇ）及び横方向の加速度（横Ｇ）を検出する。なお、縦方向とは車両１の前後方向であり、横方向とは車両１の幅方向である。
車速センサ３３は、車両１の車速を検出する。
駆動力センサ３４は、エンジンや電動モータ等の駆動源から入力される駆動力の大きさを検出する。
加速度センサ３２は、車両１にかかる縦方向の加速度（縦Ｇ）及び横方向の加速度（横Ｇ）を検出する。なお、縦方向とは車両１の前後方向であり、横方向とは車両１の幅方向である。
車速センサ３３は、車両１の車速を検出する。
駆動力センサ３４は、エンジンや電動モータ等の駆動源から入力される駆動力の大きさを検出する。
【0011】
前輪温度センサ３５は、前輪２１を構成する左右一対のタイヤである右側前輪タイヤ２１ａ及び左側前輪タイヤ２１ｂの各々に取り付けられて、右側前輪タイヤ２１ａ及び左側前輪タイヤ２１ｂの温度を検出する。
後輪温度センサ３６は、後輪２２を構成する左右一対のタイヤである右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂの各々に取り付けられて、右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂの温度を検出する。
後輪温度センサ３６は、後輪２２を構成する左右一対のタイヤである右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂの各々に取り付けられて、右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂの温度を検出する。
【0012】
運転制御装置４０は、車両制御装置１００が設定した各タイヤの力の配分に基づいて車両１の運転を制御する。たとえば、運転制御装置４０は、各タイヤの力の配分に基づいて、加減速度および車速を調整するための駆動機構の動作及びブレーキ動作を制御する。なお、駆動機構は、エンジン自動車にあっては内燃機関、電気自動車系にあっては走行用モータ、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関及び走行用モータである。
【0013】
車両制御装置１００は、プロセッサ１０を有する。プロセッサ１０は、プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とを備える。プロセッサ１０は、タイヤ力算出部１１、前輪温度取得部１２、後輪温度取得部１３、タイヤ状態判定部１４及びタイヤ力分配部１５を有する。プロセッサ１０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、タイヤ力算出部１１、前輪温度取得部１２、後輪温度取得部１３、タイヤ状態判定部１４及びタイヤ力分配部１５の各機能を実行する。
【0014】
以下、プロセッサ１０の各構成について詳細に説明する。
タイヤ力算出部１１は、舵角センサ３１から車両１の舵角を取得する。また、タイヤ力算出部１１は、加速度センサ３２から車両１にかかる縦方向の加速度（縦Ｇ）及び横方向の加速度（横Ｇ）を取得する。また、タイヤ力算出部１１は、車速センサ３３から車両１の車速を取得する。また、タイヤ力算出部１１は、駆動力センサ３４から駆動力の大きさを取得する。タイヤ力算出部１１は、車両１の舵角、車両１にかかる縦方向の加速度（縦Ｇ）、横方向の加速度（横Ｇ）、車両１の車速及び車両１の駆動力の大きさに基づいて、右側前輪タイヤ２１ａ、左側前輪タイヤ２１ｂ、右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂの各々に発生する力（前後力及び横力）を算出する。
タイヤ力算出部１１は、舵角センサ３１から車両１の舵角を取得する。また、タイヤ力算出部１１は、加速度センサ３２から車両１にかかる縦方向の加速度（縦Ｇ）及び横方向の加速度（横Ｇ）を取得する。また、タイヤ力算出部１１は、車速センサ３３から車両１の車速を取得する。また、タイヤ力算出部１１は、駆動力センサ３４から駆動力の大きさを取得する。タイヤ力算出部１１は、車両１の舵角、車両１にかかる縦方向の加速度（縦Ｇ）、横方向の加速度（横Ｇ）、車両１の車速及び車両１の駆動力の大きさに基づいて、右側前輪タイヤ２１ａ、左側前輪タイヤ２１ｂ、右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂの各々に発生する力（前後力及び横力）を算出する。
【0015】
前輪温度取得部１２は、前輪温度センサ３５の検出結果に基づいて、前輪２１の温度である前輪温度Ｔｆを取得する。前輪温度Ｔｆは、右側前輪タイヤ２１ａ及び左側前輪タイヤ２１ｂのいずれか一方の温度であってもよく、右側前輪タイヤ２１ａ及び左側前輪タイヤ２１ｂの平均温度であってもよい。また、前輪温度取得部１２は、右側前輪タイヤ２１ａ及び左側前輪タイヤ２１ｂの発熱量及び放熱量に基づいて右側前輪タイヤ２１ａ及び左側前輪タイヤ２１ｂの推定温度を算出することにより、前輪温度Ｔｆを取得してもよい。
【0016】
後輪温度取得部１３は、後輪温度センサ３６の検出結果に基づいて、後輪２２の温度である後輪温度Ｔｒを取得する。後輪温度Ｔｒは、右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂのいずれか一方の温度であってもよく、右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂの平均温度であってもよい。また、後輪温度取得部１３は、前輪温度取得部１２と同様に、右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂの発熱量及び放熱量に基づいて右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂの推定温度を算出することにより、後輪温度Ｔｒを取得してもよい。
【0017】
タイヤ状態判定部１４は、前輪２１及び後輪２２が、各々、適温状態、高温状態又は低温状態のいずれの状態であるかを判定する。適温状態とは、前輪温度Ｔｆ又は後輪温度Ｔｒがタイヤの特性に応じた適温である状態である。なお、タイヤの適温とは、車両１の走行中において各々のタイヤが最も高い性能を発揮できるタイヤ温度である。すなわち、前輪２１及び後輪２２が適温状態のときに、車両１の挙動は最も安定する。また、適温は、タイヤの特性に応じた所定の適温範囲内の温度であるが、これに限定されず、タイヤの特性に応じて設定された所定の温度であってもよい。また、高温状態とは、前輪温度Ｔｆ又は後輪温度Ｔｒが所定の適温範囲より高い状態である。すなわち、高温状態とは、前輪温度Ｔｆ又は後輪温度Ｔｒが適温よりも高い状態である。低温状態とは、前輪温度Ｔｆ又は後輪温度Ｔｒが所定の適温範囲より低い状態である。すなわち、低温状態とは、前輪温度Ｔｆ又は後輪温度Ｔｒが適温よりも低い状態である。
【0018】
具体的には、図２（ａ）に示すように、前輪２１の適温状態とは、前輪温度Ｔｆが前輪２１の特性に応じて設定された適温の範囲、すなわち、第１適温範囲ＲＳ１内の温度である状態である。なお、第１適温範囲ＲＳ１の上限温度は、第１適温上限温度Ｔｆｓ１である。また、第１適温範囲ＲＳ１の下限温度は、第１適温下限温度Ｔｆｓ２である。すなわち、前輪２１が適温状態であるときは、前輪温度Ｔｆは、第１適温下限温度Ｔｆｓ２以上、かつ、第１適温上限温度Ｔｆｓ１以下の温度である。
また、前輪２１の高温状態とは、前輪温度Ｔｆが第１適温範囲ＲＳ１より高い状態である。前輪２１が高温状態であるときは、前輪温度Ｔｆは第１高温範囲ＲＨ１内の温度、すなわち、第１適温上限温度Ｔｆｓ１より高い温度である。
また、前輪２１の低温状態とは、前輪温度Ｔｆが第１適温範囲ＲＳ１より低い状態である。前輪２１が低温状態であるときは、前輪温度Ｔｆは第１低温範囲ＲＬ１内の温度、すなわち、第１適温下限温度Ｔｆｓ２より低い温度である。
また、前輪２１の高温状態とは、前輪温度Ｔｆが第１適温範囲ＲＳ１より高い状態である。前輪２１が高温状態であるときは、前輪温度Ｔｆは第１高温範囲ＲＨ１内の温度、すなわち、第１適温上限温度Ｔｆｓ１より高い温度である。
また、前輪２１の低温状態とは、前輪温度Ｔｆが第１適温範囲ＲＳ１より低い状態である。前輪２１が低温状態であるときは、前輪温度Ｔｆは第１低温範囲ＲＬ１内の温度、すなわち、第１適温下限温度Ｔｆｓ２より低い温度である。
【0019】
一方、図２（ｂ）に示すように、後輪２２の適温状態とは、後輪温度Ｔｒが後輪２２の特性に応じて設定された適温の範囲、すなわち、第２適温範囲ＲＳ２内の温度である状態である。なお、第２適温範囲ＲＳ２の上限温度は、第２適温上限温度Ｔｒｓ１である。また、第２適温範囲ＲＳ２の下限温度は、第２適温下限温度Ｔｒｓ２である。すなわち、後輪２２が適温状態であるときは、後輪温度Ｔｒは、第２適温下限温度Ｔｒｓ２以上、かつ、第２適温上限温度Ｔｒｓ１以下の温度である。
また、後輪２２の高温状態とは、後輪温度Ｔｒが第２適温範囲ＲＳ２より高い状態である。後輪２２が高温状態であるときは、後輪温度Ｔｒは第２高温範囲ＲＨ２内の温度、すなわち、第２適温上限温度Ｔｒｓ１より高い温度である。
また、後輪２２の低温状態とは、後輪温度Ｔｒが第２適温範囲ＲＳ２より低い状態である。後輪２２が低温状態であるときは、後輪温度Ｔｒは第２低温範囲ＲＬ２内の温度、すなわち、第２適温下限温度Ｔｒｓ２より低い温度である。
また、後輪２２の高温状態とは、後輪温度Ｔｒが第２適温範囲ＲＳ２より高い状態である。後輪２２が高温状態であるときは、後輪温度Ｔｒは第２高温範囲ＲＨ２内の温度、すなわち、第２適温上限温度Ｔｒｓ１より高い温度である。
また、後輪２２の低温状態とは、後輪温度Ｔｒが第２適温範囲ＲＳ２より低い状態である。後輪２２が低温状態であるときは、後輪温度Ｔｒは第２低温範囲ＲＬ２内の温度、すなわち、第２適温下限温度Ｔｒｓ２より低い温度である。
【0020】
第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２の設定基準の例を図３に示す。
図３に示すように、第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２は、各々、前輪２１及び後輪２２に発生するコーナリングパワー（ＣＰ）に基づいて設定される。すなわち、第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２は、コーナリングパワー（ＣＰ）が最も高くなる最適温度Ｔｍを含む温度範囲である。なお、第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２は、コーナリングパワー（ＣＰ）のみならず、その他のタイヤ特性に基づいて設定されてもよい。また、第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２は、前輪２１の特性及び後輪２２の特性に応じて設定されるため、図２に示すように、第１適温範囲ＲＳ１と第２適温範囲ＲＳ２とは互いに異なる温度範囲である。具体的には、第１適温範囲ＲＳ１の中央値である第１適温中央温度Ｔｆｓ０は、第２適温範囲Ｒ２の中央値である第２適温中央温度Ｔｒｓ０よりも高い。また、一般的に前輪温度Ｔｆの最高温度Ｔｆｍａｘは後輪温度Ｔｒの最高温度Ｔｒｍａｘよりも高く、前輪２１の方が後輪２２よりも温度変化が大きいため、第１適温範囲ＲＳ１の幅は第２適温範囲ＲＳ２の幅よりも大きい。なお、第１適温範囲ＲＳ１と第２適温範囲ＲＳ２とは互いに同じ温度範囲であってもよい。
図３に示すように、第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２は、各々、前輪２１及び後輪２２に発生するコーナリングパワー（ＣＰ）に基づいて設定される。すなわち、第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２は、コーナリングパワー（ＣＰ）が最も高くなる最適温度Ｔｍを含む温度範囲である。なお、第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２は、コーナリングパワー（ＣＰ）のみならず、その他のタイヤ特性に基づいて設定されてもよい。また、第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２は、前輪２１の特性及び後輪２２の特性に応じて設定されるため、図２に示すように、第１適温範囲ＲＳ１と第２適温範囲ＲＳ２とは互いに異なる温度範囲である。具体的には、第１適温範囲ＲＳ１の中央値である第１適温中央温度Ｔｆｓ０は、第２適温範囲Ｒ２の中央値である第２適温中央温度Ｔｒｓ０よりも高い。また、一般的に前輪温度Ｔｆの最高温度Ｔｆｍａｘは後輪温度Ｔｒの最高温度Ｔｒｍａｘよりも高く、前輪２１の方が後輪２２よりも温度変化が大きいため、第１適温範囲ＲＳ１の幅は第２適温範囲ＲＳ２の幅よりも大きい。なお、第１適温範囲ＲＳ１と第２適温範囲ＲＳ２とは互いに同じ温度範囲であってもよい。
【0021】
なお、タイヤ状態判定部１４は、前輪２１を構成する左右一対のタイヤ（右側前輪タイヤ２１ａ，左側前輪タイヤ２１ｂ）のうち少なくともいずれか一方のタイヤ温度が第１適温範囲ＲＳ１より高い場合に、前輪２１が高温状態であると判定する。また、タイヤ状態判定部１４は、後輪２２を構成する左右一対のタイヤ（右側後輪タイヤ２２ａ，左側後輪タイヤ２２ｂ）のうち少なくともいずれか一方のタイヤ温度が第２適温範囲ＲＳ２より高い場合に、後輪２２が高温状態であると判定する。
【0022】
また、タイヤ状態判定部１４は、前輪２１を構成する左右一対のタイヤ（右側前輪タイヤ２１ａ，左側前輪タイヤ２１ｂ）のうち少なくともいずれか一方のタイヤ温度が第１適温範囲ＲＳ１より低い場合に、前輪２１が低温状態であると判定する。また、タイヤ状態判定部１４は、後輪２２を構成する左右一対のタイヤ（右側後輪タイヤ２２ａ，左側後輪タイヤ２２ｂ）のうち少なくともいずれか一方のタイヤ温度が第２適温範囲ＲＳ２より低い場合に、後輪２２が低温状態であると判定する。
【0023】
図１に示すタイヤ力分配部１５は、タイヤ力算出部１１の算出結果及びタイヤ状態判定部１４の判定結果に基づいて前輪２１及び後輪２２に配分される力を制御する。すなわち、タイヤ力分配部１５は、前輪２１及び後輪２２のタイヤ状態（適温状態、高温状態、低温状態）に基づいて、右側前輪タイヤ２１ａ、左側前輪タイヤ２１ｂ、右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂの各々に発生する力（縦力及び横力）の配分を調整する。なお、タイヤ力分配部１５は、右側前輪タイヤ２１ａ、左側前輪タイヤ２１ｂ、右側後輪タイヤ２２ａ及び左側後輪タイヤ２２ｂの各々の制御ゲイン又は制御介入閾値を制御することにより、各々のタイヤに配分される力を制御する。
【0024】
タイヤ力分配部１５は、前輪温度Ｔｆ及び後輪温度Ｔｒの少なくともいずれか一方が適温でない場合（前輪２１及び後輪２２の少なくともいずれか一方が適温状態でない場合）は、前輪２１及び後輪２２のうち、適温に対する相対温度、すなわち、適温相対温度が高い方に配分される力を減らし、他方に配分される力を増やす。なお、タイヤ力分配部１５は、前輪温度Ｔｆ及び後輪温度Ｔｒの少なくともいずれか一方が適温でない場合は、適温相対温度に関わらず、前輪２１及び後輪２２のうち、温度が高い方に配分される力を減らし、他方に配分される力を増やしてもよい。
【0025】
なお、適温相対温度は、第１適温範囲ＲＳ１又は第２適温範囲ＲＳ２について各々設定された所定の基準温度に対する相対温度である。例えば、第１適温範囲ＲＳ１の基準温度は、第１適温中央温度Ｔｆｓ０であり、第２適温範囲ＲＳ２の基準温度は第２適温中央温度Ｔｒｓ０である。また、基準温度は、第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２の各々において、コーナリングパワー（ＣＰ）が最も高くなる最適温度Ｔｍであってもよい。また、前輪２１及び／又は後輪２２が高温状態であるときは、第１適温範囲ＲＳ１の基準温度は、第１適温上限温度Ｔｆｓ１であり、第２適温範囲ＲＳ２の基準温度は第２適温上限温度Ｔｒｓ１であってもよい。また、前輪２１及び／又は後輪２２が低温状態であるときは、第１適温範囲ＲＳ１の基準温度は、第１適温下限温度Ｔｆｓ２であり、第２適温範囲ＲＳ２の基準温度は第２適温下限温度Ｔｒｓ２であってもよい。すなわち、前輪２１及び／又は後輪２２が高温状態であるときは、適温相対温度が高い程、タイヤ温度の適温範囲（第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２）に対する乖離が大きい。また、前輪２１及び／又は後輪２２が低温状態であるときは、適温相対温度が低い程、タイヤ温度の適温範囲（第１適温範囲ＲＳ１及び第２適温範囲ＲＳ２）に対する乖離が大きい。
なお、タイヤ温度が基準温度よりも高いときは、適温相対温度は正の値となり、タイヤ温度が基準温度よりも低いときは、適温相対温度は負の値となる。また、適温相対温度は、タイヤの状態を判定するための状態係数として機能する。
なお、タイヤ温度が基準温度よりも高いときは、適温相対温度は正の値となり、タイヤ温度が基準温度よりも低いときは、適温相対温度は負の値となる。また、適温相対温度は、タイヤの状態を判定するための状態係数として機能する。
【0026】
より具体的には、タイヤ力分配部１５は、前輪２１及び後輪２２のうちの一方が高温状態であり、他方が高温状態でないと判定した場合は、高温状態である方に配分される力を減らし、他方に配分される力を増やす。また、タイヤ力分配部１５は、前輪２１及び後輪２２のうちの一方が低温状態であり、他方が低温状態でないと判定した場合は、低温状態である方に配分される力を増やし、他方に配分される力を減らす。また、タイヤ力分配部１５は、前輪２１及び後輪２２のうちの一方が高温状態であり、他方が低温状態であると判定した場合は、高温状態である方に配分される力を減らし、低温状態である方に配分される力を増やす。また、タイヤ力分配部１５は、前輪２１及び後輪２２の両方が高温状態であるときは、前輪２１及び後輪２２のうち、適温相対温度が高い方に配分される力を減らし、他方に配分される力を増やす。また、同様に、タイヤ力分配部１５は、前輪２１及び後輪２２の両方が低温状態であるときは、前輪２１及び後輪２２のうち、適温相対温度が高い方に配分される力を減らし、他方に配分される力を増やす。
【0027】
また、タイヤ力分配部１５は、力を減らす方の前輪２１又は後輪２２を構成する左右一対のタイヤのうち、少なくともいずれか一方のタイヤ温度が適温範囲（第１適温範囲ＲＳ１又は第２適温範囲ＲＳ２）より高い場合は、左右一対のタイヤのうち、タイヤ温度が高い方の力の減少量を、他方の減少量よりも大きくする。なお、車両１が旋回走行を行っており、かつ、左右一対のタイヤのうち旋回外側のタイヤの温度のみが適温範囲よりも高い場合は、タイヤ力分配部１５は、左右一対のタイヤが同じ温度である場合よりも制御量（モーメント力）が大きくなるように、各タイヤに発生する力の分配を制御する。これにより、車両制御装置１００は、温度が高い方のタイヤの負荷を低減させ、車両１の旋回挙動を改善することができる。
【0028】
また、タイヤ力分配部１５は、力を増やす方の前輪２１又は後輪２２を構成する左右一対のタイヤのうち、少なくともいずれか一方のタイヤ温度が適温範囲（第１適温範囲ＲＳ１又は第２適温範囲ＲＳ２）より低い場合は、左右一対のタイヤのうち、タイヤ温度が低い方の力の増加量を、他方の増加量よりも大きくする。なお、車両１が旋回走行を行っており、かつ、左右一対のタイヤのうち旋回外側のタイヤの温度のみが適温範囲よりも低い場合は、タイヤ力分配部１５は、左右一対のタイヤが同じ温度である場合よりも制御量（モーメント力）が小さくなるように、各タイヤに発生する力の分配を制御する。これにより、車両制御装置１００は、温度が高い方のタイヤの負荷を低減させることができる。
【0029】
また、タイヤ力分配部１５は、前輪２１及び後輪２２が適温状態である場合は、前輪２１及び後輪２２の力の配分を変更せずに、前輪２１及び後輪２２が適温状態を維持するように各タイヤに発生する力を制御する。
【0030】
タイヤ力分配部１５は、各タイヤの力の配分に関する制御情報を含む制御指令を運転制御装置４０に出力する。すなわち、タイヤ力分配部１５は、運転制御装置４０を介して、車両１の前輪２１及び後輪２２の各々のタイヤ（右側前輪タイヤ２１ａ，左側前輪タイヤ２１ｂ，右側後輪タイヤ２２ａ，左側後輪タイヤ２２ｂ）に発生する力の配分を制御する。具体的には、タイヤ力分配部１５は、高温状態のタイヤについては、当該タイヤの仕事量を減らし発熱量を抑えるように、タイヤに発生する力を制御する。一方、タイヤ力分配部１５は、低温状態のタイヤについては、当該タイヤのグリップの限界（摩擦円）を超えない範囲で大きな力を発生させて発熱量を増やすように、タイヤに発生する力を制御する。
【0031】
具体的な各制御のシーンにおける各タイヤに発生する力の配分の制御方法の例を以下に説明する。
まず、運転制御装置４０が旋回ブレーキアシスト制御を実行する場合における各タイヤに対する力の配分の制御方法について説明する。当該制御は、車両１がコーナーを旋回するときに、車両１のライントレース性を向上させ、車両１の走行軌道が外側に膨らむことを防止するための制御である。運転制御装置４０は、車両１の操舵角及び車速に基づいて目標車速を算出し、目標車速と実車速とから目標減速度を算出し、４輪（前輪２１のタイヤ２１ａ，２１ｂ及び後輪２２のタイヤ２２ａ，２２ｂ）にブレーキをかけて制動力を付加する。このとき、タイヤ力分配部１５は、前輪２１の前輪温度Ｔｆ及び後輪２２の後輪温度Ｔｒの少なくともいずれか一方が適温でない場合は、前輪２１及び後輪２２のうち、温度が高い方に配分される制動力を減らし、他方に配分される制動力を増やす。具体的には、タイヤ力分配部１５は、前輪２１及び後輪２２のうち、温度が高い方の制御ゲインを他方の制御ゲインより低くする。これにより、前輪温度Ｔｆ及び後輪温度Ｔｒの適温からの乖離が抑制され、グリップの限界が高められ、車両１のコーナー進入時のアンダーステアが抑制される。
まず、運転制御装置４０が旋回ブレーキアシスト制御を実行する場合における各タイヤに対する力の配分の制御方法について説明する。当該制御は、車両１がコーナーを旋回するときに、車両１のライントレース性を向上させ、車両１の走行軌道が外側に膨らむことを防止するための制御である。運転制御装置４０は、車両１の操舵角及び車速に基づいて目標車速を算出し、目標車速と実車速とから目標減速度を算出し、４輪（前輪２１のタイヤ２１ａ，２１ｂ及び後輪２２のタイヤ２２ａ，２２ｂ）にブレーキをかけて制動力を付加する。このとき、タイヤ力分配部１５は、前輪２１の前輪温度Ｔｆ及び後輪２２の後輪温度Ｔｒの少なくともいずれか一方が適温でない場合は、前輪２１及び後輪２２のうち、温度が高い方に配分される制動力を減らし、他方に配分される制動力を増やす。具体的には、タイヤ力分配部１５は、前輪２１及び後輪２２のうち、温度が高い方の制御ゲインを他方の制御ゲインより低くする。これにより、前輪温度Ｔｆ及び後輪温度Ｔｒの適温からの乖離が抑制され、グリップの限界が高められ、車両１のコーナー進入時のアンダーステアが抑制される。
【0032】
次に、運転制御装置４０が旋回内輪ブレーキ制御を実行する場合における各タイヤに対する力の配分の制御方法について説明する。当該制御は、車両１がコーナーを旋回するときに、旋回内側のタイヤにブレーキを利かせて制動力を付加し、旋回加速によるステア特性の変化を少なくすることによって、車両１のライントレース性を向上させる。このとき、タイヤ力分配部１５は、前輪２１の前輪温度Ｔｆ及び後輪２２の後輪温度Ｔｒの少なくともいずれか一方が適温でない場合は、前輪２１及び後輪２２の制御ゲインを制御することにより、前輪２１及び後輪２２のうち、適温に対する温度が高い方に配分される制動力を減らし、他方に配分される制動力を増やす。これにより、前輪温度Ｔｆ及び後輪温度Ｔｒの適温からの乖離が抑制されるとともに、旋回内側のタイヤのスリップやドリフト状態等、タイヤ温度の急激な変化を起こす要素が抑えられ、車両１の挙動が安定する。
【0033】
次に、運転制御装置４０が回頭性アシスト制御を実行する場合における各タイヤに対する力の配分の制御方法について説明する。当該制御は、車両１が障害物を避けて迂回するときや車線変更を行うときに、左右のタイヤに交互にブレーキを利かせて制動力を付加する制御である。これにより、ヨーレイトの初期応答が向上し、巻き込みが抑制されることで、車両１のロールダンピングが向上する。このとき、タイヤ力分配部１５は、前輪２１の前輪温度Ｔｆ及び後輪２２の後輪温度Ｔｒの少なくともいずれか一方が適温でない場合は、前輪２１及び後輪２２の制御ゲインを制御することにより、前輪２１及び後輪２２のうち、適温に対する温度が高い方に配分される制動力を減らし、他方に配分される制動力を増やす。これにより、前輪温度Ｔｆ及び後輪温度Ｔｒの適温からの乖離が抑制され、アンダーステアとオーバーステアとの間の過渡特性が適温状態に戻り、車両１の挙動が安定する。
【0034】
次に、運転制御装置４０がヨーレイトフィードバック制御を実行する場合における各タイヤに対する力の配分の制御方法について説明する。当該制御は、目標ヨーレイトと実ヨーレイトとの偏差を無くすように、ブレーキを利かせてタイヤに制動力を付加し、モーメント力を発生させるフィードバック制御である。このとき、タイヤ力分配部１５は、前輪２１の前輪温度Ｔｆ及び後輪２２の後輪温度Ｔｒの少なくともいずれか一方が適温でない場合は、ヨーレイト偏差の制御介入閾値を制御することにより、前輪２１及び後輪２２のうち、適温に対する温度が高い方に配分される制動力を減らし、他方に配分される制動力を増やす。これにより、前輪温度Ｔｆ及び後輪温度Ｔｒの適温からの乖離が抑制され、車両１の挙動が安定する。
【0035】
次に、運転制御装置４０が前後駆動力配分制御を実行する場合における各タイヤに対する力の配分の制御方法について説明する。当該制御は、車両１のヨーレイトが理想状態となるように、前輪２１及び後輪２２の駆動力の比を定める制御である。このとき、タイヤ力分配部１５は、前輪２１の前輪温度Ｔｆ及び後輪２２の後輪温度Ｔｒの少なくともいずれか一方が適温でない場合は、前輪２１及び後輪２２の制御ゲインを制御することにより、前輪２１及び後輪２２のうち、適温に対する温度が高い方に配分される駆動力を減らし、他方に配分される駆動力を増やす。これにより、前輪温度Ｔｆ及び後輪温度Ｔｒの適温からの乖離が抑制され、車両１の挙動が安定する。すなわち、タイヤ力分配部１５は、低温状態であるタイヤに対しては積極的に仕事量を増やすように駆動力を増やす。一方、タイヤ力分配部１５は、高温状態であるタイヤに対しては、スリップやドリフト状態等、タイヤ温度の急激な変化を起こす要素を抑えるように、駆動力を減らす。
【0036】
次に、運転制御装置４０が駆動トルク抑制制御を実行する場合における各タイヤに対する力の配分の制御方法について説明する。当該制御は、駆動力要求を各タイヤの摩擦円を超えないように制限する制御であり、摩擦円超過による余計なスリップを抑制し、各タイヤの横力低下及び加速度低下を抑制する。これにより、車両１のドライバは、摩擦係数の低い路面（低μ路面）でも、特にアクセルに気を遣わずに安心して車両１を運転することができる。このとき、タイヤ力分配部１５は、前輪２１の前輪温度Ｔｆ及び後輪２２の後輪温度Ｔｒの少なくともいずれか一方が適温でない場合は、前輪２１及び後輪２２の制御ゲインを制御することにより、前輪２１及び後輪２２のうち、適温に対する温度が高い方に配分される駆動力を減らし、他方に配分される駆動力を増やす。これにより、前輪温度Ｔｆ及び後輪温度Ｔｒの適温からの乖離が抑制され、タイヤ温度の急激な変化を起こす要素（例えば、スリップ）を抑えることができる。
【0037】
図４を用いて、車両制御装置１００が実行する車両制御方法の手順について説明する。
まず、ステップＳ１において、前輪温度取得部１２は、前輪温度Ｔｆを取得する。
また、ステップＳ２において、後輪温度取得部１３は、後輪温度Ｔｒを取得する。
なお、ステップＳ１の処理は、ステップＳ２の処理の後に実行されてもよく、ステップＳ１の処理とステップＳ２の処理とは同時に実行されてもよい。
まず、ステップＳ１において、前輪温度取得部１２は、前輪温度Ｔｆを取得する。
また、ステップＳ２において、後輪温度取得部１３は、後輪温度Ｔｒを取得する。
なお、ステップＳ１の処理は、ステップＳ２の処理の後に実行されてもよく、ステップＳ１の処理とステップＳ２の処理とは同時に実行されてもよい。
【0038】
次に、ステップＳ３において、タイヤ状態判定部１４は、前輪２１及び後輪２２が両方、適温状態であるか否かを判定する。前輪２１及び後輪２２が両方、適温状態である場合は、処理は終了する。
【0039】
一方、ステップＳ３において「前輪２１及び後輪２２のいずれか一方又は両方が適温状態でない」と判定された場合は、ステップＳ４において、タイヤ状態判定部１４は、前輪２１の適温相対温度（適温に対する温度）は後輪２２の適温相対温度より高いか否かを判定する。なお、前輪２１の適温相対温度が後輪２２の適温相対温度より高い場合とは、前輪２１が高温状態であり、かつ、後輪２２が高温状態でない場合、又は、後輪２２が低温状態であり、かつ、前輪２１が低温状態でない場合である。
【0040】
そして、ステップＳ４で「前輪２１の適温相対温度は後輪２２の適温相対温度より高い」と判定された場合は、ステップＳ５において、タイヤ力分配部１５は、前輪２１に配分される力を減らし、後輪２２に配分される力を増やす。
【0041】
一方、ステップＳ４で「前輪２１の適温相対温度は後輪２２の適温相対温度より高くない」と判定された場合は、ステップＳ６において、タイヤ状態判定部１４は、後輪２２の適温相対温度は前輪２１の適温相対温度より高いか否かを判定する。なお、後輪２２の適温相対温度が前輪２１の適温相対温度より高い場合とは、後輪２２が高温状態であり、かつ、前輪２１が高温状態でない場合、又は、前輪２１が低温状態であり、かつ、後輪２２が低温状態でない場合である。
【0042】
ステップＳ６で「後輪２２の適温相対温度は前輪２１の適温相対温度より高くない」と判定された場合、すなわち、後輪２２の適温相対温度と前輪２１の適温相対温度とが同じ温度である場合は、処理は終了する。
【0043】
一方、ステップＳ６で「後輪２２の適温相対温度は前輪２１の適温相対温度より高い」と判定された場合は、ステップＳ７において、タイヤ力分配部１５は、後輪２２に配分される力を減らし、前輪２１に配分される力を増やす。
【0044】
なお、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ４の処理は、ステップＳ６の処理の後に実行されてもよい。
【0045】
以上より、本実施形態に係る車両制御装置１００は、前輪２１の温度（前輪温度Ｔｆ）及び後輪２２の温度（後輪温度Ｔｒ）が、各々、タイヤの特性に応じた適温であるか否かを判定し、前輪２１の温度及び後輪２２の温度の少なくともいずれか一方が適温でない場合は、前輪２１及び後輪２２のうち、温度が高い方に配分される力を減らし、他方に配分される力を増やす。これにより、車両制御装置１００は、前輪２１及び後輪２２のうち、温度が低い方の仕事量を増やして発熱量を増やし、タイヤ温度を上昇させる。また、車両制御装置１００は、前輪２１及び後輪２２のうち、温度が高い方の仕事量を減らして発熱量を抑え、タイヤ温度を低下させる。これにより、車両制御装置１００は、適温に対するタイヤの温度の乖離を抑制して車両１の挙動を安定させることができる。
【0046】
また、上記適温は、タイヤの特性に応じた所定の適温範囲内の温度である。これにより、車両制御装置１００は、各タイヤが適温であるか否かを適切に判定できる、
【0047】
また、車両制御装置１００は、前輪２１及び後輪２２のうちの一方が高温状態であり、他方が高温状態でないと判定した場合は、高温状態である方に配分される力を減らし、他方に配分される力を増やす。これにより、車両制御装置１００は、高温状態のタイヤの仕事量を減らして発熱量を抑え、タイヤ温度を低下させる。よって、高温状態のタイヤは適温状態に近づくため、コーナリングパワー等のタイヤの性能が高くなり、車両１の挙動が安定する。
【0048】
また、車両制御装置１００は、前輪２１及び後輪２２のうちの一方が低温状態であり、他方が低温状態でないと判定した場合は、低温状態である方に配分される力を増やし、他方に配分される力を減らす。これにより、車両制御装置１００は、低温状態のタイヤの仕事量を増やして発熱量を増やし、タイヤ温度を上昇させる。よって、低温状態のタイヤは適温状態に近づくため、コーナリングパワー等のタイヤの性能が高くなり、車両１の挙動が安定する。
【0049】
また、車両制御装置１００は、前輪２１及び後輪２２のうちの一方が高温状態であり、他方が低温状態であると判定した場合は、高温状態である方に配分される力を減らし、低温状態である方に配分される力を増やす。これにより、車両制御装置１００は、高温状態のタイヤの仕事量を減らして発熱量を抑え、タイヤ温度を低下させる。また、車両制御装置１００は、低温状態のタイヤの仕事量を増やして発熱量を増やし、タイヤ温度を上昇させる。よって、高温状態のタイヤ及び低温状態のタイヤは適温状態に近づくため、コーナリングパワー等のタイヤの性能が高くなり、車両１の挙動が安定する。
【0050】
また、車両制御装置１００は、前輪２１又は後輪２２を構成する左右一対のタイヤのうち少なくともいずれか一方のタイヤ温度が適温より高い場合に、前輪２１又は後輪２２が高温状態であると判定する。これにより、車両制御装置１００は、前輪２１又は後輪２２の左右一対のタイヤのうち、高温状態のタイヤを適温状態に近づけるよう、各タイヤに発生する力の配分を制御できる。
【0051】
また、車両制御装置１００は、前輪２１又は後輪２２を構成する左右一対のタイヤのうち少なくともいずれか一方のタイヤ温度が適温より低い場合に、前輪２１又は後輪２２が低温状態であると判定する。これにより、車両制御装置１００は、前輪２１又は後輪２２の左右一対のタイヤのうち、低温状態のタイヤを適温状態に近づけるよう、各タイヤに発生する力の配分を制御できる。
【0052】
また、車両制御装置１００は、力を減らす方の前輪２１又は後輪２２を構成する左右一対のタイヤのうち、少なくともいずれか一方のタイヤ温度が適温より高い場合は、左右一対のタイヤのうち、タイヤ温度が高い方の力の減少量を、他方の減少量よりも大きくする。これにより、車両制御装置１００は、前輪２１又は後輪２２の左右一対のタイヤのうち、高温状態のタイヤを適温状態に近づけることができ、車両１の挙動を安定させることができる。
【0053】
また、車両制御装置１００は、力を増やす方の前輪２１又は後輪２２を構成する左右一対のタイヤのうち、少なくともいずれか一方のタイヤ温度が適温より低い場合は、左右一対のタイヤのうち、タイヤ温度が低い方の力の増加量を、他方の増加量よりも大きくする。これにより、車両制御装置１００は、前輪２１又は後輪２２の左右一対のタイヤのうち、低温状態のタイヤを適温状態に近づけることができ、車両１の挙動を安定させることができる。
【0054】
また、車両制御装置１００は、前輪２１が、前輪２１の特性に応じて設定された第１適温範囲ＲＳ１内の温度である適温状態か否かを判定し、後輪２２が、後輪２２の特性に応じて設定された第２適温範囲ＲＳ２内の温度である適温状態か否かを判定する。そして、前輪２１及び後輪２２の少なくともいずれか一方が適温状態でない場合は、第１適温範囲ＲＳ１の所定の基準温度に対する前輪２１の温度の相対温度と第２適温範囲ＲＳ２の所定の基準温度に対する後輪２３の温度の相対温度とを比較し、前輪２１及び後輪２２のうち、相対温度が高い方に配分される力を減らし、他方に配分される力を増やす。これにより、車両制御装置１００は、前輪２１と後輪２２とで各々異なる適温範囲に基づいて、前輪２１及び後輪２２が、各々、適温範囲か否かを判定する。従って、車両制御装置１００は、前輪２１及び後輪２２の各々のタイヤ特性に基づいてタイヤの状態を判定した上で、各々のタイヤを各々のタイヤ特性に基づく適温状態に近づけるため、車両１の挙動を安定させることができる。
【符号の説明】
【0055】
１００…車両制御装置
１…車両
１０…プロセッサ
１２…前輪温度取得部
１３…後輪温度取得部
１４…タイヤ状態判定部
１５…タイヤ力分配部
２１…前輪
２２…後輪
ＲＳ１…第１適温範囲
ＲＳ２…第２適温範囲
Ｔｆ…前輪温度
Ｔｒ…後輪温度
１…車両
１０…プロセッサ
１２…前輪温度取得部
１３…後輪温度取得部
１４…タイヤ状態判定部
１５…タイヤ力分配部
２１…前輪
２２…後輪
ＲＳ１…第１適温範囲
ＲＳ２…第２適温範囲
Ｔｆ…前輪温度
Ｔｒ…後輪温度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】