特開 2024-176034 車載システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176034

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】車載システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20241212BHJP

   G16Y 40/60 20200101ALI20241212BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20241212BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G16Y40/60

G16Y20/20

G16Y10/40

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023094231

(22)【出願日】2023-06-07

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】千葉 寛也

(72)【発明者】

【氏名】花田 武彦

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC24

5H181CC27

5H181FF05

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181JJ28

5H181KK01

5H181KK03

5H181KK04

5H181KK08

5H181LL09

5H181LL11

5H181LL15

5H181LL17

5H181MB02

(57)【要約】

【課題】車両に適した目標軌跡を取得する際の負荷を分散させること。
【解決手段】車両に搭載される車載システムは、車両の通過領域に寄与する車両パラメータの情報を保持する。また、車載システムは、所定エリアにおける目的地までの車両の目標軌跡を取得する。より詳細には、車載システムは、所定エリアにおける目的地までの軌跡であって、車両パラメータに依存しないベース軌跡の情報を取得する。そして、車載システムは、車両パラメータに基づいてベース軌跡を補正することによって、車両に特化した目標軌跡を取得する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される車載システムであって、
所定エリアにおける目的地までの前記車両の目標軌跡を取得する１又は複数のプロセッサと、
前記車両の通過領域に寄与する車両パラメータの情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記所定エリアにおける前記目的地までの軌跡であって、前記車両パラメータに依存しないベース軌跡の情報を取得し、
前記車両パラメータに基づいて前記ベース軌跡を補正することによって、前記車両に特化した前記目標軌跡を取得する
ように構成された
車載システム。

【請求項2】

前記ベース軌跡は、前記所定エリアを管理する管理システムによって生成され、
前記１又は複数のプロセッサは、前記管理システムと通信を行い、前記管理システムから前記ベース軌跡の前記情報を取得する
請求項１に記載の車載システム。

【請求項3】

前記１又は複数の記憶装置は、前記所定エリアの地図情報、あるいは、前記車両に搭載された認識センサによる認識結果を示す周辺状況情報を更に格納し、
第１条件は、前記車両が車道からはみ出すことなく且つ障害物と接触することなく前記目的地に到達することを含み、
前記１又は複数のプロセッサは、前記車両パラメータと前記地図情報あるいは前記周辺状況情報とに基づいて前記ベース軌跡を補正することによって、前記第１条件を満たす前記目標軌跡を取得する
請求項１又は２に記載の車載システム。

【請求項4】

マージン幅は、前記車道の境界あるいは前記障害物と前記車両の前記通過領域との間の最小距離であり、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、
前記車両パラメータと前記ベース軌跡に基づいて、前記ベース軌跡の場合の前記マージン幅であるベースマージン幅を算出し、
前記ベースマージン幅が閾値未満である場合、前記車両パラメータに基づいて、前記マージン幅が前記閾値以上となるように前記ベース軌跡を前記目標軌跡に補正し、
前記ベースマージン幅が前記閾値より大きい場合、前記車両パラメータに基づいて、前記マージン幅が前記閾値以上であり且つ前記ベースマージン幅未満となるように前記ベース軌跡を前記目標軌跡に補正する
ように構成された
請求項３に記載の車載システム。

【請求項5】

前記ベース軌跡は、前記所定エリアを管理する管理システムによって生成され、
前記１又は複数のプロセッサは、前記管理システムと通信を行い、前記管理システムから前記ベース軌跡の前記情報を取得し、
前記第１条件を満たす前記目標軌跡が存在しない場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記目的地あるいは前記ベース軌跡の変更を前記管理システムにリクエストする
請求項３に記載の車載システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両に適した目標軌跡を取得する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、自律走行車両の駐車に関する技術を開示している。駐車管制装置は、駐車場内の各種センサから収集したセンサデータと自律走行車両から受信した車両情報（車種等）とに基づき、駐車スペースまでの走行軌跡を算出する。駐車管制装置は、算出した走行軌跡を自律走行車両に提供する。自律走行車両は、駐車管制装置から受信した走行軌跡に従って駐車スペースまで自律的に走行し、駐車する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－０８０１４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された技術によれば、車両外部の駐車管制装置が、車両から車両情報（車種等）を受信し、受信した車両情報に基づいて走行軌跡を算出し、算出した走行軌跡を車両に提供する。その駐車管制装置は、駐車場を利用する多種多様な車両に対応する必要がある。多種多様な車両の各々について適切な走行軌跡を設定するためには、複雑なアルゴリズムや膨大な走行軌跡マップが必要となる。そのため、駐車管制装置にかかる処理負荷が増大する。処理負荷軽減のために車両情報の内容を限定することも考えられるが、その場合、各車両の個性が十分に考慮された適切な走行軌跡が生成されず、結果として車両走行の精度が低下する。逆に、全ての車両の個性を考慮するために車両情報の内容を増やすと、アルゴリズムや走行軌跡マップが指数関数的に複雑になり、処理負荷も指数関数的に増加する。更に、新たな車種が登場するたびに、アルゴリズムや走行軌跡マップのアップデートも必要となる。

【0005】

本開示の１つの目的は、車両に適した目標軌跡を取得する際の負荷を分散させることができる技術に関する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の１つの観点は、車両に搭載される車載システムに関連する。
車載システムは、
所定エリアにおける目的地までの車両の目標軌跡を取得する１又は複数のプロセッサと、
車両の通過領域に寄与する車両パラメータの情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備える。
１又は複数のプロセッサは、所定エリアにおける目的地までの軌跡であって、車両パラメータに依存しないベース軌跡の情報を取得する。
１又は複数のプロセッサは、車両パラメータに基づいてベース軌跡を補正することによって、車両に特化した目標軌跡を取得する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、車両に搭載された車載システムは、車両パラメータに依存しないベース軌跡を取得する。そして、車載システムが、車両パラメータに基づいてベース軌跡を補正することによって、車両に特化した適切な目標軌跡を取得する。車載システムが車両パラメータを考慮してベース軌跡を目標軌跡に補正するため、車載システムの外部のシステムでは車両パラメータを考慮する必要がない。よって、車両に適した目標軌跡を取得する際の負荷を分散させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態に係る所定エリアにおける車両制御の例を説明するための概念図である。

【図2】実施の形態に係る車両パラメータと目標軌跡を説明するための概念図である。

【図3】比較例と実施の形態に係る目標軌跡設定方法を説明するための概念図である。

【図4】実施の形態に係るベース軌跡の補正の例を説明するための概念図である。

【図5】実施の形態に係る車載システムの構成例を示すブロック図である。

【図6】実施の形態に係る管理システムの構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

１．所定エリアにおける車両制御
所定エリアＡＲにおける車両１の制御について考える。所定エリアＡＲとしては、駐車場、工場、施設の敷地、一つの街（スマートシティ）、等が例示される。所定エリアＡＲにおいて、車両１は、設定された目的地まで走行するように制御される。車両１は自動運転車両であってもよい。

【0010】

図１は、所定エリアＡＲにおける車両１の制御の例を説明するための概念図である。図１に示される例では、所定エリアＡＲは駐車場ＰＬである。この駐車場ＰＬは、自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）サービスを提供している。車両１は、自動バレー駐車を行う機能を搭載しており、少なくとも駐車場ＰＬ内において自動走行することができる。

【0011】

車載システム１０は、車両１に搭載されており、車両１を制御する。具体的には、車載システム１０は、車両１に搭載された認識センサ（例：カメラ）を用いて、車両１の周囲の状況を認識する。車載システム１０は、車両１の周囲の状況を認識しながら車両１を安全に走行させる。また、駐車場ＰＬ内には複数のマーカＭ（ランドマーク）が配置されている。マーカＭは、駐車場ＰＬ内において車両１を誘導するために用いられる。例えば、車載システム１０は、カメラを用いて周囲の画像を取得し、画像に基づいてマーカＭを認識する。そして、車載システム１０は、マーカＭの認識結果に基づいて、駐車場ＰＬにおける車両１の位置を高精度に推定するローカライズ処理（Localization）を行う。車載システム１０は、推定された車両位置に基づいて、駐車場ＰＬ内において車両１を自動的に走行させる。

【0012】

管理システム１００は、駐車場ＰＬ（所定エリアＡＲ）及び自動バレー駐車を管理するシステムであり、車両１の外部に配置されている。管理システム１００は、駐車場ＰＬ内の各車両１と通信可能である。管理システム１００は、駐車場ＰＬ内の各車両１を遠隔操作してもよい。

【0013】

入庫処理は次の通りである。車両１は入庫エリアにおいて停車する。管理システム１００は、車両１に対して空き駐車枠を割り当てる。割り当てられた空き駐車枠が、入庫時の車両１にとっての目標駐車枠（目的地）となる。そして、駐車場ＰＬにおける入庫エリアから目標駐車枠までの目標軌跡ＴＲ（目標経路）が設定される。この目標軌跡ＴＲの設定方法の詳細については後述される。車載システム１０は、目標駐車枠までの目標軌跡ＴＲの情報を取得する。管理システム１００は、車載システム１０に対して入庫指示を出す。入庫指示に応答して、車載システム１０は、目標軌跡ＴＲに従って車両１を目標駐車枠まで走行させる。つまり、車載システム１０は、車両位置を推定しながら目標軌跡ＴＲに追従するように車両１を制御する。そして、車載システム１０は、車両１を目標駐車枠に駐車させる。

【0014】

出庫処理は次の通りである。出庫時は、指定された出庫エリアが車両１にとっての目的地となる。駐車場ＰＬにおける駐車枠から出庫エリアまでの目標軌跡ＴＲが設定される。この目標軌跡ＴＲの設定方法の詳細については後述される。車載システム１０は、出庫エリアまでの目標軌跡ＴＲの情報を取得する。管理システム１００は、車載システム１０に対して出庫指示を出す。出庫指示に応答して、車載システム１０は、目標軌跡ＴＲに従って車両１を出庫エリアまで走行させる。つまり、車載システム１０は、車両位置を推定しながら目標軌跡ＴＲに追従するように車両１を制御する。そして、車載システム１０は、車両１を出庫エリアに停車させる。

【0015】

２．車両パラメータを考慮した目標軌跡設定
所定エリアＡＲにおいて、車両１は安全に走行することが望まれる。具体的には、車両１は、車道からはみ出すことなく、且つ、障害物と接触することなく、目的地に到達することが望まれる。

【0016】

図２は、所定エリアＡＲにおいて車両１が左折するシーンを示している。図２中の［Ａ］では、車両１は、車道２からはみ出すことなく、且つ、障害物３と接触することなく左折している。一方、図２中の［Ｂ］では、車両１が、車道２からはみ出し、また、障害物３と接触している。［Ｂ］のような状況を回避することができるように、適切な目標軌跡ＴＲを予め設定しておくことが望まれる。そのためには、車両１（車体）が通過する領域を考慮して目標軌跡ＴＲを設定することが必要である。車両１（車体）が通過する領域を、以下、「通過領域」と呼ぶ。

【0017】

車両パラメータＰＶは、車両１の通過領域に寄与するパラメータである。例えば、車両パラメータＰＶは、車両１の車長Ｌ、車幅Ｗ、ホイールベースＷＢ、トレッド、等を含む。車両パラメータＰＶは、車両１のミラー、装飾部品、等の外部部品の設置位置とサイズを含んでいてもよい。車両パラメータＰＶは、車両１の操舵方式（２ＷＳか４ＷＳか）を含んでいてもよい。車両パラメータＰＶは、車両１の重量を含んでいてもよい。車両パラメータＰＶは、車両１のタイヤ性能を含んでいてもよい。尚、車両１の重量やタイヤ性能は、車両１の操舵性能に影響を与える。車両パラメータＰＶは、車両１の“個性”や“特性”を表しているとも言える。

【0018】

車両１の通過領域は、車両パラメータＰＶによって決まる。その通過領域を考慮することによって、所定エリアＡＲにおいて車両１が安全に走行することができるように目標軌跡ＴＲを設定することができる。つまり、車両パラメータＰＶに基づいて、車両１にとって適切な目標軌跡ＴＲを設定することができる。車両パラメータＰＶは、車両１毎に異なり得る。従って、車両１にとって適切な目標軌跡ＴＲも、車両１毎に異なり得る。

【0019】

以下、車両パラメータＰＶを考慮して車両１毎に適切な目標軌跡ＴＲを設定する手法について説明する。

【0020】

図３は、比較例と本実施の形態に係る目標軌跡設定方法を説明するための概念図である。図３を参照して、比較例と本実施の形態との間の技術思想の違いについて説明する。

【0021】

２－１．比較例
まず、比較例について説明する。比較例では、管理システムが、車両１毎に適切な目標軌跡ＴＲを決定する。目標軌跡ＴＲは、所定エリアＡＲにおける車両１の出発地から目的地までの軌跡である。上述の通り、車両１にとって適切な目標軌跡ＴＲは、車両１の車両パラメータＰＶに依存する。

【0022】

例えば、管理システムは、目標軌跡ＴＲを決定するための目標軌跡マップを有している。目標軌跡マップに対する入力データは、車両１の出発地と目的地のペア及び車両パラメータＰＶである。目標軌跡マップは、入力データと適切な目標軌跡ＴＲとの対応関係を示す。つまり、目標軌跡マップは、入力データに応じて適切な目標軌跡ＴＲを出力するように構成される。そのような目標軌跡マップは、例えば、所定エリアＡＲにおける多種多様な車両１の実走行データに基づいて予め生成される。

【0023】

管理システムは、様々な車両１－ｉ（ｉ＝１，２，３・・・）から通信を介して車両パラメータＰＶ－ｉを受け取る。また、管理システムは、車両１－ｉに目的地を割り当てる。管理システムは、車両パラメータＰＶ－ｉ及び出発地及び目的地のペアを含む入力データを目標軌跡マップに入力し、それによって車両１－ｉ用の目標軌跡ＴＲ－ｉを取得する。そして、管理システムは、通信を介して各車両１－ｉに目標軌跡ＴＲ－ｉを提供する。各車両１－ｉは、管理システムによって決定された目標軌跡ＴＲ－ｉに従って走行する。

【0024】

この比較例の場合、管理システムは、所定エリアＡＲ（例：駐車場ＰＬ）を利用する多種多様な車両１－ｉの全てに対応する必要がある。多種多様な車両１－ｉの全てについて適切な目標軌跡ＴＲ－ｉを設定するためには、膨大な目標軌跡マップや複雑なアルゴリズムが必要となる。そのため、管理システムにかかる処理負荷が増大する。

【0025】

処理負荷軽減のために、管理システムにおいて考慮する車両パラメータＰＶ－ｉの内容（項目）を限定することも考えられる。しかしながら、考慮する車両パラメータＰＶ－ｉの内容（項目）が限定されると、各車両１－ｉの個性が十分に考慮された適切な目標軌跡ＴＲ－ｉが生成されない。その結果、所定エリアＡＲにおける車両１－ｉの走行精度が低下する。

【0026】

逆に、全ての車両１－ｉの個性を考慮するために車両パラメータＰＶ－ｉの内容（項目）を増やすと、目標軌跡マップやアルゴリズムが指数関数的に複雑になる。結果として、管理システムにかかる処理負荷も指数関数的に増加する。更に、新たな車種が登場するたびに、アルゴリズムや走行軌跡マップのアップデートも必要となる。

【0027】

また、車両１－ｉから管理システムに車両パラメータＰＶ－ｉを送信する際の通信規格が、あらゆる種類の車両パラメータＰＶ－ｉをカバーするように設計されるとは限らない。車両１－ｉから管理システムに送信可能な車両パラメータＰＶ－ｉの内容が限定される可能性もある。その場合、やはり、各車両１－ｉの個性が十分に考慮された適切な目標軌跡ＴＲ－ｉが生成されない。その結果、所定エリアＡＲにおける車両１－ｉの走行精度が低下する。

【0028】

２－２．本実施の形態
本実施の形態に係る管理システム１００は、車両１毎に適切な目標軌跡ＴＲを決定しない。管理システム１００は、車両１の車両パラメータＰＶには依存しない共通の目標軌跡ＴＲだけを決定する。車両パラメータＰＶには依存しない共通の目標軌跡ＴＲを、以下、「ベース軌跡ＴＢ」と呼ぶ。ベース軌跡ＴＢは、車両１の出発地と目的地のペアに依存するが、車両パラメータＰＶには依存しない。

【0029】

例えば、管理システム１００は、ベース軌跡ＴＢを決定するためのベース軌跡マップ２００を有している。ベース軌跡マップ２００に対する入力データは、車両１の出発地と目的地のペアであり、車両パラメータＰＶを含まない。ベース軌跡マップ２００は、入力データとベース軌跡ＴＢとの対応関係を示す。つまり、ベース軌跡マップ２００は、所定エリアＡＲにおける出発地から目的地（例：目標駐車枠）へのベース軌跡ＴＢを出力するように構成される。出発地と目的地のペア毎のベース軌跡ＴＢは、予め設定される。例えば、ベース軌跡ＴＢは、車道の中心線に沿うように設定される。

【0030】

管理システム１００は、様々な車両１－ｉ（ｉ＝１，２，３・・・）から車両パラメータＰＶ－ｉを受け取る必要はない。管理システム１００は、車両１－ｉに目的地を割り当てる。管理システム１００は、出発地及び目的地のペアをベース軌跡マップ２００に入力し、それによって車両パラメータＰＶ－ｉに依存しないベース軌跡ＴＢを取得する。そして、管理システム１００は、通信を介してベース軌跡ＴＢを車両１－ｉに提供する。

【0031】

車両１－ｉの車載システム１０－ｉは、管理システム１００と通信を行い、管理システム１００からベース軌跡ＴＢの情報を取得する。また、車載システム１０－ｉは、車両１－ｉの車両パラメータＰＶ－ｉを保持している。車載システム１０－ｉは、車両パラメータＰＶ－ｉを考慮して、ベース軌跡ＴＢを車両１－ｉにとって適切な目標軌跡ＴＲ－ｉに補正（変換）する。つまり、車載システム１０－ｉは、車両パラメータＰＶ－ｉに基づいてベース軌跡ＴＢを補正することによって、車両１－ｉに特化した適切な目標軌跡ＴＲ－ｉを取得する。車両１－ｉに特化した目標軌跡ＴＲ－ｉは、車両１－ｉがベース軌跡ＴＢの場合よりも安全にあるいは効率的に目的地に到達できるような軌跡である。

【0032】

ベース軌跡ＴＢを補正することは、ベース軌跡ＴＢの位置や形状を変更することを含む。例えば、図２で示されたようなカーブ区間について考える。車長ＬやホイールベースＷＢが長い車両１－ｉの場合、内輪差が大きくなる。その場合、車載システム１０－ｉは、ベース軌跡ＴＢを旋回外側にシフトさせることによって、ベース軌跡ＴＢの場合よりも安全な目標軌跡ＴＲ－ｉを生成する。一方、小型の車両１－ｉの場合、小回りが利く。その場合、車載システム１０－ｉは、ベース軌跡ＴＢを旋回内側にシフトさせることによって、ベース軌跡ＴＢよりも短距離で効率的な目標軌跡ＴＲ－ｉを生成してもよい。

【0033】

車載システム１０－ｉは、車道２や障害物３を考慮して目標軌跡ＴＲ－ｉを生成してもよい。車道２の配置は、所定エリアＡＲの地図情報から得られる。あるいは、車載システム１０－ｉは、車両１に搭載された認識センサによる認識結果を示す周辺状況情報に基づいて、車道２の配置を把握してもよい。障害物３としては、壁、柱、他車両、等が例示される。車載システム１０－ｉは、車両１－ｉに搭載された認識センサによる認識結果を示す周辺状況情報に基づいて、車両１－ｉの周囲の障害物３を認識する。壁や柱といった静止障害物３の配置は、所定エリアＡＲの地図情報から得ることもできる。

【0034】

目標軌跡ＴＲ－ｉが少なくとも満たすべき条件は、車両１－ｉが車道２からはみ出すことなく且つ障害物３と接触することなく目的地に到達することである。この条件を、以下、「第１条件」と呼ぶ。車載システム１０－ｉは、第１条件を満たす目標軌跡ＴＲ－ｉを取得する。より詳細には、車載システム１０－ｉは、車両パラメータＰＶ－ｉと地図情報あるいは周辺状況情報とに基づいてベース軌跡ＴＢを補正することによって、第１条件を満たす目標軌跡ＴＲ－ｉを取得する。

【0035】

図４は、ベース軌跡ＴＢの補正の例を説明するための概念図である。図４中の「Ｘ」は、車道２の境界あるいは障害物３を意味する。マージン幅ＭＧは、Ｘと車両１の通過領域との間の最小距離である。車両１の旋回時には、特に旋回内側のマージン幅ＭＧが考慮される。ある軌跡と車両パラメータＰＶに基づいて、車両１がその軌跡に追従する場合の通過領域を推定することができる。そして、その通過領域と地図情報あるいは周辺状況情報に基づいて、マージン幅ＭＧを算出することができる。

【0036】

ベースマージン幅ＭＧ＿Ｂは、ベース軌跡ＴＢの場合のマージン幅ＭＧである。つまり、ベースマージン幅ＭＧ＿Ｂは、車両１がベース軌跡ＴＢに追従する場合のマージン幅ＭＧである。一方、補正マージン幅ＭＧ＿Ｒは、ベース軌跡ＴＢの補正により得られる目標軌跡ＴＲの場合のマージン幅ＭＧである。つまり、補正マージン幅ＭＧ＿Ｒは、車両１が目標軌跡ＴＲに追従する場合のマージン幅ＭＧである。

【0037】

車載システム１０は、車両パラメータＰＶ、ベース軌跡ＴＢ、及び地図情報あるいは周辺状況情報に基づいて、ベースマージン幅ＭＧ＿Ｂを算出する。続いて、車載システム１０は、ベースマージン幅ＭＧ＿Ｂを閾値と比較する。閾値は、安全の観点から最低限必要とされるマージン幅ＭＧである。

【0038】

ベースマージン幅ＭＧ＿Ｂが閾値未満である場合（図４中の（Ａ））、車載システム１０は、ベース軌跡ＴＢを旋回外側にシフトさせてマージン幅ＭＧを拡大する。つまり、車載システム１０は、車両パラメータＰＶに基づいて、マージン幅ＭＧが閾値以上となるようにベース軌跡ＴＢを目標軌跡ＴＲに補正する。言い換えれば、車載システム１０は、ベース軌跡ＴＢを補正することによって、補正マージン幅ＭＧ＿Ｒが閾値以上となるような目標軌跡ＴＲを取得する。これにより、車両１は、ベース軌跡ＴＢの場合よりも安全に目的地に到達することが可能となる。

【0039】

一方、ベースマージン幅ＭＧ＿Ｂが閾値より大きい場合（図４中の（Ｂ））、車載システム１０は、第１条件を満たす範囲でベース軌跡ＴＢを旋回内側にシフトさせてマージン幅ＭＧを縮小してもよい。つまり、車載システム１０は、車両パラメータＰＶに基づいて、マージン幅ＭＧが閾値以上であり且つベースマージン幅ＭＧ＿Ｂ未満となるように、ベース軌跡ＴＢを目標軌跡ＴＲに補正してもよい。言い換えれば、車載システム１０は、ベース軌跡ＴＢを補正することによって、補正マージン幅ＭＧ＿Ｒが閾値以上であり且つベースマージン幅ＭＧ＿Ｂ未満となるような目標軌跡ＴＲを取得してもよい。これにより、車両１は、ベース軌跡ＴＢの場合よりも短距離で且つ効率的に目的地に到達することが可能となる。

【0040】

車載システム１０は、このようにして取得した目標軌跡ＴＲに追従するように車両１を制御する。車両１は、目標軌跡ＴＲに追従するように走行し、安全に目的地に到達する。

【0041】

尚、第１条件を満たす目標軌跡ＴＲが存在しない場合も考えられる。つまり、第１条件を満たすようにベース軌跡ＴＢを補正することができない可能性もある。第１条件を満たす目標軌跡ＴＲが存在しない場合、車載システム１０は、目的地あるいはベース軌跡ＴＢの変更を管理システム１００にリクエストしてもよい。リクエストに応答して、管理システム１００は、車両１に割り当てられる目的地（例：目標駐車枠）を変更し、それに伴いベース軌跡ＴＢも変更する。あるいは、管理システム１００は、目的地を維持しつつ、その目的地へ向かうベース軌跡ＴＢを変更してもよい。いずれの場合であっても、ベース軌跡ＴＢが変更されることにより、第１条件を満たす目標軌跡ＴＲが見つかることが期待される。

【0042】

２－３．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両１の個性である車両パラメータＰＶを考慮することによって、車両１にとって適切な目標軌跡ＴＲが得られる。少なくとも車両１が目的地に安全に到達することができるような目標軌跡ＴＲが得られる。車両１は、そのような目標軌跡ＴＲに従って目的地に安全に到達することができる。

【0043】

また、本実施の形態によれば、車載システム１０は、車両パラメータＰＶに依存しないベース軌跡ＴＢを取得する。そして、車載システム１０が、車両パラメータＰＶに基づいてベース軌跡ＴＢを補正することによって、車両１に特化した適切な目標軌跡ＴＲを取得する。車載システム１０が車両パラメータＰＶを考慮してベース軌跡ＴＢを目標軌跡ＴＲに補正するため、車載システム１０の外部の管理システム１００では車両パラメータＰＶを考慮する必要がない。よって、管理システム１００にかかる負荷が軽減される。つまり、車両１に適した目標軌跡ＴＲを取得する際の負荷を分散させることが可能となる。

【0044】

管理システム１００は、所定エリアＡＲ（例：駐車場ＰＬ）を利用する多種多様な車両１に対応する必要はない。管理システム１００は、車両１の車両パラメータＰＶに依存しないベース軌跡ＴＢを決定するだけでよい。車両パラメータＰＶを考慮した適切な目標軌跡ＴＲは、車載システム１０側で決定されるからである。図３で示された比較例のような膨大な目標軌跡マップや複雑なアルゴリズムは不要である。よって、管理システム１００にかかる処理負荷が軽減される。

【0045】

管理システム１００において利用されるベース軌跡マップ２００に対する入力データは、車両１の出発地と目的地のペアであり、車両パラメータＰＶを含まない。よって、比較例の場合の目標軌跡マップと比較して、ベース軌跡マップ２００は簡素化される。このことは、管理システム１００におけるメモリ資源の削減と処理負荷の軽減に寄与する。

【0046】

各車両１の車載システム１０は、自車両１の車両パラメータＰＶだけを考慮すればよく、他車両の車両パラメータＰＶを考慮する必要は一切ない。車載システム１０においてベース軌跡ＴＢを目標軌跡ＴＲに補正（変換）するためのアルゴリズムは、当該車両１に特化したものでよい。あらゆる種類の車両パラメータＰＶに対応する必要がないため、車載システム１０におけるアルゴリズムが簡素化される。このことは、車載システム１０にかかる負荷の軽減につながる。

【0047】

また、本実施の形態によれば、車両１から管理システム１００に車両パラメータＰＶを送信する必要がない。よって、通信規格による制限もない。車載システム１０は、自車両１の個性を表す車両パラメータＰＶを十分に考慮して目標軌跡ＴＲを取得することができる。目標軌跡ＴＲの精度が向上するため、所定エリアＡＲにおける車両１の走行精度が向上する。

【0048】

３．車載システムの構成例
図５は、車載システム１０の構成例を示すブロック図である。車載システム１０は、センサ群２０、通信装置３０、走行装置４０、及び制御装置５０を含んでいる。

【0049】

センサ群２０は、認識センサ２１、車両状態センサ、等を含んでいる。認識センサは、車両１の周囲の状況を認識（検出）するために利用される。認識センサ２１としては、カメラ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。車両状態センサは、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含む。

【0050】

通信装置３０は、通信ネットワークを介して外部と通信を行う。例えば、通信装置３０は、管理システム１００と通信を行う。通信方式としては、５Ｇ等の移動通信や、無線ＬＡＮが例示される。

【0051】

走行装置４０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

【0052】

制御装置５０は、車両１を制御するコンピュータである。制御装置５０は、１又は複数のプロセッサ６０（以下、単にプロセッサ６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置７０（以下、単に記憶装置７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置７０は、各種情報を格納する。記憶装置７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。

【0053】

車両制御プログラム８０は、車両１を制御するためのコンピュータプログラムである。車両制御プログラム８０を実行するプロセッサ６０と記憶装置７０との協働により、制御装置５０の機能が実現されてもよい。車両制御プログラム８０は、記憶装置７０に格納される。あるいは、車両制御プログラム８０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

【0054】

制御装置５０は、車両１の走行を制御する車両走行制御を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置５０は、走行装置４０（操舵装置、駆動装置、制動装置）を制御することによって車両走行制御を実行する。

【0055】

制御装置５０は、各種情報を取得する。各種情報は、記憶装置７０に格納される。

【0056】

周辺状況情報９１は、認識センサ２１による認識結果を示す。周辺状況情報９１は、認識センサ２１によって認識される物体に関する物体情報を含んでいてもよい。車両１の周囲の物体としては、車道２の境界、障害物３、マーカＭ、等が例示される。障害物３としては、壁、柱、他車両、等が例示される。物体情報は、車両１に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。

【0057】

車両状態情報９２は、車両状態センサ２２によって検出される車両状態を示す。

【0058】

地図情報９３は、車両１が走行する所定エリアＡＲの地図情報である。地図情報９３は、所定エリアＡＲ内の車道２の配置を示す。また、地図情報９３は、所定エリアＡＲ内の静止障害物３（例：壁、柱）の配置を示す。更に、地図情報９３は、所定エリアＡＲ内のマーカＭの配置を示す。例えば、地図情報９３は、所定エリアＡＲを管理する管理システム１００から提供される。制御装置５０は、通信装置３０を介して管理システム１００から地図情報９３を取得する。

【0059】

位置情報９４は、所定エリアＡＲにおける車両１の現在位置を示す。例えば、制御装置５０は、ローカライズ処理（Localization）によって高精度な位置情報９４を取得する。具体的には、制御装置５０は、車両状態情報９２（操舵角と速度）に基づいて、所定エリアＡＲにおける車両１の大まかな位置を算出する。また、制御装置５０は、認識センサ２１を用いて車両１の周囲のマーカＭを認識する。また、制御装置５０は、地図情報９３から車両１の周囲のマーカＭの配置情報を取得する。制御装置５０は、マーカＭの認識結果と配置とをマッチングすることによって車両１の位置を補正する。これにより、高精度な位置情報９４が得られる。

【0060】

車両パラメータ情報９５は、車両１の車両パラメータＰＶを示す。車両パラメータ情報９５は、予め記憶装置７０に格納される。

【0061】

制御装置５０は、通信装置３０を介して管理システム１００と通信を行う。制御装置５０は、管理システム１００から所定エリアＡＲにおける目的地までのベース軌跡ＴＢの情報を受け取る。そして、制御装置５０は、車両パラメータ情報９５で示される車両パラメータＰＶに基づいてベース軌跡ＴＢを補正することによって、車両１に特化した適切な目標軌跡ＴＲを取得する。

【0062】

例えば、第１条件は、車両１が車道２からはみ出すことなく且つ障害物３と接触することなく目的地に到達することである。制御装置５０は、車両パラメータＰＶと周辺状況情報９１あるいは地図情報９３とに基づいてベース軌跡ＴＢを補正することによって、第１条件を満たす目標軌跡ＴＲを取得する。

【0063】

そして、制御装置５０は、車両１が目標軌跡ＴＲに追従するように車両走行制御を行う。より詳細には、制御装置５０は、位置情報９４で示される車両位置と目標軌跡ＴＲに基づいて、車両１が目標軌跡ＴＲに追従するように車両走行制御を行う。

【0064】

４．管理システムの構成例
図６は、管理システム１００の構成例を示すブロック図である。管理システム１００は、通信装置１１０、１又は複数のプロセッサ１２０（以下プロセッサ１２０と呼ぶ）、及び１又は複数の記憶装置１３０（以下記憶装置１３０と呼ぶ）を含んでいる。

【0065】

通信装置１１０は、各車両１の車載システム１０と通信を行う。プロセッサ１２０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１２０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置１３０は、各種情報を格納する。記憶装置１３０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。

【0066】

管理プログラム１４０は、所定エリアＡＲを管理するためのコンピュータプログラムである。管理プログラム１４０を実行するプロセッサ１２０と記憶装置１３０との協働により、管理システム１００の機能が実現されてもよい。管理プログラム１４０は、記憶装置１３０に格納される。管理プログラム１４０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

【0067】

記憶装置１３０には、所定エリアＡＲの地図情報１５０が格納される。地図情報１５０は、上述の地図情報９３と同様である。プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介して、地図情報１５０を車載システム１０に提供してもよい。

【0068】

また、記憶装置１３０には、所定エリアＡＲを管理するための管理情報１６０が格納される。例えば、所定エリアＡＲが駐車場ＰＬである場合、管理情報１６０は、駐車場ＰＬ内の駐車枠の利用状況（空き状況）を示す。プロセッサ１２０は、管理情報１６０に基づいて、車両１に対して空き駐車枠（目的地）を割り当てることができる。

【0069】

また、記憶装置１３０には、ベース軌跡マップ２００が格納される。ベース軌跡マップ２００に対する入力データは、車両１の出発地と目的地のペアであり、車両パラメータＰＶを含まない。ベース軌跡マップ２００は、入力データとベース軌跡ＴＢとの対応関係を示す。つまり、ベース軌跡マップ２００は、所定エリアＡＲにおける出発地から目的地（例：目標駐車枠）へのベース軌跡ＴＢを出力するように構成される。

【0070】

プロセッサ１２０は、車両１の出発地及び目的地のペアをベース軌跡マップ２００に入力し、それによって車両パラメータＰＶに依存しないベース軌跡ＴＢを取得する。そして、プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介して、ベース軌跡ＴＢの情報を車両１の車載システム１０に送信する。

【符号の説明】

【0071】

１…車両， １０…車載システム， １００…管理システム， ＰＶ…車両パラメータ， ＴＢ…ベース軌跡， ＴＲ…目標軌跡

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】