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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024176080
(43)【公開日】2024-12-19
(54)【発明の名称】吹き付け装置及び吹き付けシステム
(51)【国際特許分類】
B05B 13/04 20060101AFI20241212BHJP
B05B 12/00 20180101ALI20241212BHJP
【ＦＩ】
B05B13/04
B05B12/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023094309
(22)【出願日】2023-06-07
(71)【出願人】
【識別番号】390037154
【氏名又は名称】大和ハウス工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088580
【弁理士】
【氏名又は名称】秋山 敦
(74)【代理人】
【識別番号】100195453
【弁理士】
【氏名又は名称】福士 智恵子
(74)【代理人】
【識別番号】100205501
【弁理士】
【氏名又は名称】角渕 由英
(72)【発明者】
【氏名】野村 勇樹
【テーマコード（参考）】
4F035
【Ｆターム（参考）】
4F035AA03
4F035BB06
4F035BB32
4F035CA01
4F035CA05
4F035CD03
4F035CD06
4F035CD08
4F035CD11
4F035CD18
4F035CD19
(57)【要約】
【課題】吹き付け作業の作業効率を良くすることが可能な吹き付け装置を提供する。
【解決手段】吹き付け装置１は、装置本体１０と、ホース１３０に接続され、吹き付け材を噴射する吹き付けヘッド４０と、吹き付けヘッドを上下方向とは交差する交差方向に沿った軸周りに回転させる回転ユニット５０と、吹き付けヘッド及び回転ユニットを水平方向の一方向に移動させる移動ユニット６０とを備えている。吹き付けヘッド４０は、回転ユニット５０にヘッド取り付け部材４５を介して取り付けられる。ヘッド取り付け部材４５は、上面視において回転ユニット５０から装置本体１０の外側に延びている。吹き付けヘッド４０は、ヘッド取り付け部材４５の延出端部に取り付けられ、移動ユニット６０によって水平方向の一方向に移動したとき、上面視において装置本体１０よりも外側に配置される。
【選択図】図５
【解決手段】吹き付け装置１は、装置本体１０と、ホース１３０に接続され、吹き付け材を噴射する吹き付けヘッド４０と、吹き付けヘッドを上下方向とは交差する交差方向に沿った軸周りに回転させる回転ユニット５０と、吹き付けヘッド及び回転ユニットを水平方向の一方向に移動させる移動ユニット６０とを備えている。吹き付けヘッド４０は、回転ユニット５０にヘッド取り付け部材４５を介して取り付けられる。ヘッド取り付け部材４５は、上面視において回転ユニット５０から装置本体１０の外側に延びている。吹き付けヘッド４０は、ヘッド取り付け部材４５の延出端部に取り付けられ、移動ユニット６０によって水平方向の一方向に移動したとき、上面視において装置本体１０よりも外側に配置される。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
建物の躯体に吹き付け材を吹き付ける吹き付け装置であって、
前記吹き付け装置の本体となる装置本体と、
前記吹き付け材を送るホースに接続され、前記吹き付け材を噴射する吹き付けヘッドと、
前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド及び前記ホースを上下方向とは交差する交差方向に沿った軸周りに回転させる回転ユニットと、
前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド、前記ホース及び前記回転ユニットを水平方向の一方向に移動させる移動ユニットと、を備え、
前記吹き付けヘッドは、前記回転ユニットにヘッド取り付け部材を介して取り付けられ、
前記ヘッド取り付け部材は、上面視において前記回転ユニットから前記装置本体の外側に向かって延びており、
前記吹き付けヘッドは、
前記ヘッド取り付け部材の延出端部に取り付けられ、
前記移動ユニットによって水平方向の前記一方向に移動したとき、上面視において前記装置本体よりも外側に配置されることを特徴とする吹き付け装置。
前記吹き付け装置の本体となる装置本体と、
前記吹き付け材を送るホースに接続され、前記吹き付け材を噴射する吹き付けヘッドと、
前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド及び前記ホースを上下方向とは交差する交差方向に沿った軸周りに回転させる回転ユニットと、
前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド、前記ホース及び前記回転ユニットを水平方向の一方向に移動させる移動ユニットと、を備え、
前記吹き付けヘッドは、前記回転ユニットにヘッド取り付け部材を介して取り付けられ、
前記ヘッド取り付け部材は、上面視において前記回転ユニットから前記装置本体の外側に向かって延びており、
前記吹き付けヘッドは、
前記ヘッド取り付け部材の延出端部に取り付けられ、
前記移動ユニットによって水平方向の前記一方向に移動したとき、上面視において前記装置本体よりも外側に配置されることを特徴とする吹き付け装置。
【請求項2】
前記回転ユニットは、前記吹き付けヘッド及び前記ホースを上下方向とは直交する直交方向に沿った軸周りに回転させる第１回転ユニットであって、
前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド、前記ホース、前記第１回転ユニット及び前記移動ユニットを上下方向に沿った軸周りに回転させる第２回転ユニットをさらに備え、
前記移動ユニットは、前記第２回転ユニット上に取り付けられ、
前記吹き付け装置は、前記第２回転ユニット、前記移動ユニット及び前記第１回転ユニットを駆動させて前記吹き付けヘッドの位置及び角度を変更しながら、前記躯体に前記吹き付け材を吹き付けることを特徴とする請求項１に記載の吹き付け装置。
前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド、前記ホース、前記第１回転ユニット及び前記移動ユニットを上下方向に沿った軸周りに回転させる第２回転ユニットをさらに備え、
前記移動ユニットは、前記第２回転ユニット上に取り付けられ、
前記吹き付け装置は、前記第２回転ユニット、前記移動ユニット及び前記第１回転ユニットを駆動させて前記吹き付けヘッドの位置及び角度を変更しながら、前記躯体に前記吹き付け材を吹き付けることを特徴とする請求項１に記載の吹き付け装置。
【請求項3】
前記吹き付けヘッドは、
前記ヘッド取り付け部材の延出方向とは交差する方向に延びるヘッド本体と、
前記ヘッド本体の延出方向の一端側に設けられ、前記ホースに接続されるホース接続部と、
前記ヘッド本体の延出方向の他端側に設けられ、前記吹き付け材を噴射するヘッド噴射口と、を有していることを特徴とする請求項１に記載の吹き付け装置。
前記ヘッド取り付け部材の延出方向とは交差する方向に延びるヘッド本体と、
前記ヘッド本体の延出方向の一端側に設けられ、前記ホースに接続されるホース接続部と、
前記ヘッド本体の延出方向の他端側に設けられ、前記吹き付け材を噴射するヘッド噴射口と、を有していることを特徴とする請求項１に記載の吹き付け装置。
【請求項4】
前記移動ユニットは、
水平方向の前記一方向に延びている固定レールと、
前記固定レールに沿って移動可能に支持され、前記一方向に前記吹き付けヘッド及び前記ヘッド取り付け部材とともに移動する可動部と、を有し、
前記固定レールと前記ヘッド取り付け部材とが、水平方向において同じ方向に長尺に延びていることを特徴とする請求項１に記載の吹き付け装置。
水平方向の前記一方向に延びている固定レールと、
前記固定レールに沿って移動可能に支持され、前記一方向に前記吹き付けヘッド及び前記ヘッド取り付け部材とともに移動する可動部と、を有し、
前記固定レールと前記ヘッド取り付け部材とが、水平方向において同じ方向に長尺に延びていることを特徴とする請求項１に記載の吹き付け装置。
【請求項5】
前記移動ユニット及び前記回転ユニットを制御する制御装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記移動ユニットによって前記吹き付けヘッドを水平方向の前記一方向に移動させ、
前記回転ユニットによって前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口の角度を変更するように前記吹き付けヘッドを回転させ、
前記吹き付けヘッドが上面視において前記装置本体よりも外側位置に配置されるときに、前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口を左右に反転させ、
前記吹き付けヘッドが上面視において前記装置本体と重なる位置に配置されるときには、前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口を左右に反転させないことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の吹き付け装置。
前記制御装置は、
前記移動ユニットによって前記吹き付けヘッドを水平方向の前記一方向に移動させ、
前記回転ユニットによって前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口の角度を変更するように前記吹き付けヘッドを回転させ、
前記吹き付けヘッドが上面視において前記装置本体よりも外側位置に配置されるときに、前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口を左右に反転させ、
前記吹き付けヘッドが上面視において前記装置本体と重なる位置に配置されるときには、前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口を左右に反転させないことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の吹き付け装置。
【請求項6】
前記移動ユニットによって前記吹き付けヘッドが水平方向の前記一方向に移動したとき、前記吹き付けヘッド及び前記ホースが上面視において前記装置本体よりも外側に配置され、
前記制御装置は、前記吹き付けヘッド及び前記ホースが上面視において前記装置本体よりも外側に配置されるときに、前記吹き付けヘッドにおけるヘッド噴射口とホース接続部を左右に反転させることを特徴とする請求項５に記載の吹き付け装置。
前記制御装置は、前記吹き付けヘッド及び前記ホースが上面視において前記装置本体よりも外側に配置されるときに、前記吹き付けヘッドにおけるヘッド噴射口とホース接続部を左右に反転させることを特徴とする請求項５に記載の吹き付け装置。
【請求項7】
請求項１に記載の吹き付け装置と、前記吹き付け装置に接続され、前記吹き付け材を噴射する噴射装置と、前記施工現場内において所定位置に設置される測量装置と、を備えた吹き付けシステムであって、
前記吹き付け装置は、前記装置本体に設けられ、前記測量装置によって検出される検出対象物を備え、
前記測量装置は、前記吹き付け装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記吹き付け装置の位置情報を測量し、
前記吹き付けシステムは、
前記建物の３次元設計情報を記憶し、
前記建物の３次元設計情報と、前記吹き付け装置の位置情報とに基づいて前記施工現場内における前記吹き付け装置の現在位置を推定し、
前記吹き付け装置の現在位置と、前記３次元設計情報とに基づいて前記吹き付けヘッドの位置及び角度を制御し、前記噴射装置による前記吹き付け材の噴射を制御することを特徴とする吹き付けシステム。
前記吹き付け装置は、前記装置本体に設けられ、前記測量装置によって検出される検出対象物を備え、
前記測量装置は、前記吹き付け装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記吹き付け装置の位置情報を測量し、
前記吹き付けシステムは、
前記建物の３次元設計情報を記憶し、
前記建物の３次元設計情報と、前記吹き付け装置の位置情報とに基づいて前記施工現場内における前記吹き付け装置の現在位置を推定し、
前記吹き付け装置の現在位置と、前記３次元設計情報とに基づいて前記吹き付けヘッドの位置及び角度を制御し、前記噴射装置による前記吹き付け材の噴射を制御することを特徴とする吹き付けシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、吹き付け装置及び吹き付けシステムに係り、特に、建物の躯体に吹き付け材を吹き付ける吹き付け装置及び吹き付けシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、建物の躯体（例えば柱や梁）に吹き付け材（例えば耐火被覆材）を吹き付ける作業をする際には、作業者が、吹き付け材を噴射する吹き付けヘッドを手に取って、躯体の周りを移動しながら吹き付け作業をすることが一般的である。
しかしながら、上記吹き付け作業は重労働であってその作業環境も悪いことから、吹き付け装置（吹き付けロボット）を利用することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、上記吹き付け作業は重労働であってその作業環境も悪いことから、吹き付け装置（吹き付けロボット）を利用することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
特許文献１に記載の吹き付け装置は、吹き付けヘッドを保持し、吹き付けヘッドの位置及び角度を変更するロボットアームと、ロボットアームを吹き付け装置の長さ方向に移動させる横行装置と、ロボットアーム及び横行装置を昇降させる昇降装置と、ロボットアーム、横行装置及び昇降装置を支持しながら水平方向に走行させる走行装置と、を主として備えている。
また、吹き付け装置は、建物の躯体に吹き付け材を吹き付けるべく、ロボットアーム、横行装置、昇降装置及び走行装置を制御する制御部（演算処理装置）を備えている。
また、吹き付け装置は、建物の躯体に吹き付け材を吹き付けるべく、ロボットアーム、横行装置、昇降装置及び走行装置を制御する制御部（演算処理装置）を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－２０２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１のような吹き付け装置では、吹き付けヘッドに吹き付け材を送るためのホース（接続ホース）が取り付けられるところ、吹き付け作業時にホースが絡まらないように（過度に変形しないように）、作業者がホースの取り回しを補助する必要があった。例えば、吹き付け作業時に吹き付けヘッド及びホースを強引に方向転換させると、ホースが破損する虞があった（ホースが装置本体に衝突する虞があった）。
また、作業者がホースの取り回しを補助するときに、吹き付け装置の動作を一旦停止する必要があって、作業効率が悪くなる虞があった。
また、作業者がホースの取り回しを補助するときに、吹き付け装置の動作を一旦停止する必要があって、作業効率が悪くなる虞があった。
【0006】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、従来よりも吹き付け作業の作業効率を良くすることが可能な吹き付け装置及び吹き付けシステムを提供することにある。
また、本発明の他の目的は、吹き付け作業を行うときに、吹き付けヘッドに接続されるホース（接続ホース）を好適に配置することが可能な吹き付け装置及び吹き付けシステムを提供することにある。
また、本発明の他の目的は、吹き付け作業を行うときに、吹き付けヘッドに接続されるホース（接続ホース）を好適に配置することが可能な吹き付け装置及び吹き付けシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前記課題は、本発明の吹き付け装置によれば、建物の躯体に吹き付け材を吹き付ける吹き付け装置であって、前記吹き付け装置の本体となる装置本体と、前記吹き付け材を送るホースに接続され、前記吹き付け材を噴射する吹き付けヘッドと、前記吹き付けヘッドに接続され、前記吹き付けヘッドに前記吹き付け材を送るホースと、前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド及び前記ホースを上下方向とは交差する交差方向に沿った軸周りに回転させる回転ユニットと、前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド、前記ホース及び前記回転ユニットを水平方向の一方向に移動させる移動ユニットと、を備え、前記吹き付けヘッドは、前記回転ユニットにヘッド取り付け部材を介して取り付けられ、前記ヘッド取り付け部材は、上面視において前記回転ユニットから前記装置本体の外側に向かって延びており、前記吹き付けヘッドは、前記ヘッド取り付け部材の延出端部に取り付けられ、前記移動ユニットによって水平方向の前記一方向に移動したとき、上面視において前記装置本体よりも外側に配置されること、により解決される。
【0008】
上記構成により、従来よりも吹き付け作業の作業効率を良くした吹き付け装置を実現することができる。
詳しく述べると、上記吹き付け装置では、吹き付けヘッドが、ヘッド取り付け部材の延出端部に取り付けられ、また移動ユニットによって水平方向の一方向に移動したときに上面視において装置本体よりも外側に配置される。つまりは、ヘッド取り付け部材を備えることで、吹き付けヘッド及びホースを装置本体よりも外側に配置できる。そのため、吹き付け作業時に吹き付けヘッド及びホースを好適に取り回すことができる（装置本体から極力遠ざけて配置できる）。また、ホースが装置本体に干渉してしまうことを抑制できる。
詳しく述べると、上記吹き付け装置では、吹き付けヘッドが、ヘッド取り付け部材の延出端部に取り付けられ、また移動ユニットによって水平方向の一方向に移動したときに上面視において装置本体よりも外側に配置される。つまりは、ヘッド取り付け部材を備えることで、吹き付けヘッド及びホースを装置本体よりも外側に配置できる。そのため、吹き付け作業時に吹き付けヘッド及びホースを好適に取り回すことができる（装置本体から極力遠ざけて配置できる）。また、ホースが装置本体に干渉してしまうことを抑制できる。
【0009】
このとき、前記回転ユニットは、前記吹き付けヘッド及び前記ホースを上下方向とは直交する直交方向に沿った軸周りに回転させる第１回転ユニットであって、前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド、前記ホース、前記第１回転ユニット及び前記移動ユニットを上下方向に沿った軸周りに回転させる第２回転ユニットをさらに備え、前記移動ユニットは、前記第２回転ユニット上に取り付けられ、前記吹き付け装置は、前記第２回転ユニット、前記移動ユニット及び前記第１回転ユニットを駆動させて前記吹き付けヘッドの位置及び角度を変更しながら、前記躯体に前記吹き付け材を吹き付けると良い。
上記構成により、第２回転ユニット、移動ユニット及び第１回転ユニットを駆動させて吹き付けヘッドの位置及び角度を変更しながら好適に吹き付け材を吹き付けできる。
上記構成により、第２回転ユニット、移動ユニット及び第１回転ユニットを駆動させて吹き付けヘッドの位置及び角度を変更しながら好適に吹き付け材を吹き付けできる。
【0010】
このとき、前記吹き付けヘッドは、前記ヘッド取り付け部材の延出方向とは交差する方向に延びるヘッド本体と、前記ヘッド本体の延出方向の一端側に設けられ、前記ホースに接続されるホース接続部と、前記ヘッド本体の延出方向の他端側に設けられ、前記吹き付け材を噴射するヘッド噴射口と、を有していると良い。
上記構成により、吹き付け作業時（吹き付け制御時）にホースを取り回し易くすることができる。そのため、ホースの絡まりによって吹き付け装置の動作を一旦停止することを抑制でき、効率良く吹き付け作業を行える。
上記構成により、吹き付け作業時（吹き付け制御時）にホースを取り回し易くすることができる。そのため、ホースの絡まりによって吹き付け装置の動作を一旦停止することを抑制でき、効率良く吹き付け作業を行える。
【0011】
このとき、前記移動ユニットは、水平方向の前記一方向に延びている固定レールと、前記固定レールに沿って移動可能に支持され、前記一方向に前記吹き付けヘッド及び前記ヘッド取り付け部材とともに移動する可動部と、を有し、前記固定レールと前記ヘッド取り付け部材とが、水平方向において同じ方向に長尺に延びていると良い。
上記のように、固定レールとヘッド取り付け部材とが水平方向において同じ方向に長尺に延びていることで、吹き付けヘッド及びホースを装置本体から遠ざけて動作させることができる。すなわち、ホースを好適に取り回すことができる。
上記のように、固定レールとヘッド取り付け部材とが水平方向において同じ方向に長尺に延びていることで、吹き付けヘッド及びホースを装置本体から遠ざけて動作させることができる。すなわち、ホースを好適に取り回すことができる。
【0012】
このとき、前記移動ユニット及び前記回転ユニットを制御する制御装置をさらに備え、前記制御装置は、前記移動ユニットによって前記吹き付けヘッドを水平方向の前記一方向に移動させ、前記回転ユニットによって前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口の角度を変更するように前記吹き付けヘッドを回転させ、前記吹き付けヘッドが上面視において前記装置本体よりも外側位置に配置されるときに、前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口を左右に反転させ、前記吹き付けヘッドが上面視において前記装置本体と重なる位置に配置されるときには、前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口を左右に反転させないと良い。
また、前記移動ユニットによって前記吹き付けヘッドが水平方向の前記一方向に移動したとき、前記吹き付けヘッド及び前記ホースが上面視において前記装置本体よりも外側に配置され、前記制御装置は、前記吹き付けヘッド及び前記ホースが上面視において前記装置本体よりも外側に配置されるときに、前記吹き付けヘッドにおけるヘッド噴射口とホース接続部を左右に反転させると良い。
上記構成により、ホースと装置本体を接触させないように吹き付けヘッドを動作させることができる。特に、建物の躯体（例えば柱及び梁）に吹き付け材を吹き付けるときには吹き付けヘッドを左右反転させる動作が必要になるところ、当該反転動作時であってもホースが装置本体に絡まることを防止できる。
また、前記移動ユニットによって前記吹き付けヘッドが水平方向の前記一方向に移動したとき、前記吹き付けヘッド及び前記ホースが上面視において前記装置本体よりも外側に配置され、前記制御装置は、前記吹き付けヘッド及び前記ホースが上面視において前記装置本体よりも外側に配置されるときに、前記吹き付けヘッドにおけるヘッド噴射口とホース接続部を左右に反転させると良い。
上記構成により、ホースと装置本体を接触させないように吹き付けヘッドを動作させることができる。特に、建物の躯体（例えば柱及び梁）に吹き付け材を吹き付けるときには吹き付けヘッドを左右反転させる動作が必要になるところ、当該反転動作時であってもホースが装置本体に絡まることを防止できる。
【0013】
また前記課題は、本発明の吹き付けシステムによれば、上記の吹き付け装置と、前記吹き付け装置に接続され、前記吹き付け材を噴射する噴射装置と、前記施工現場内において所定位置に設置される測量装置と、を備えた吹き付けシステムであって、前記吹き付け装置は、前記装置本体に設けられ、前記測量装置によって検出される検出対象物を備え、前記測量装置は、前記吹き付け装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記吹き付け装置の位置情報を測量し、前記吹き付けシステムは、前記建物の３次元設計情報を記憶し、前記建物の３次元設計情報と、前記吹き付け装置の位置情報とに基づいて前記施工現場内における前記吹き付け装置の現在位置を推定し、前記吹き付け装置の現在位置と、前記３次元設計情報とに基づいて前記吹き付けヘッドの位置及び角度を制御し、前記噴射装置による前記吹き付け材の噴射を制御すること、によっても解決される。
【発明の効果】
【0014】
本発明の吹き付け装置及び吹き付けシステムによれば、従来よりも吹き付け作業の作業効率を高めることが可能となる。
また、吹き付け作業を行うときに、吹き付けヘッドに接続されるホース（接続ホース）を好適に配置することが可能となる。
また、吹き付け作業を行うときに、吹き付けヘッドに接続されるホース（接続ホース）を好適に配置することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本実施形態の吹き付けシステムの構成図である。
【図2】吹き付け装置の斜視図であって、「通常位置」にいる状態を示す図である。
【図3】吹き付け装置の斜視図であって、「上昇位置」にいる状態を示す図である。
【図4】吹き付けヘッド、ヘッド取り付け部材、第１回転ユニット、移動ユニット、第２回転ユニットの斜視図である。
【図7】吹き付け装置、測量装置、オペレータ端末の機能を示す図である。
【図8A】柱、柱・梁接合部に吹き付け材を吹き付ける様子を示す図である。
【図8B】梁の一端部に吹き付け材を吹き付ける様子を示す図である。
【図8C】吹き付けヘッド及びホースを左右反転させる様子を示す図である。
【図8D】吹き付けヘッドを左右反転させて梁の中間部に吹き付け材を吹き付ける様子を示す図である。
【図8E】梁の他端部に吹き付け材を吹き付ける様子を示す図である。
【図8F】奥側の柱、柱・梁接合部に吹き付け材を吹き付ける様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明に係る実施形態について図１～図８Ｆを参照して説明する。
本実施形態は、建物の躯体に吹き付け材を吹き付ける吹き付け装置であって、吹き付け作業を行うときに、吹き付けヘッドに接続されるホース（接続ホース）を好適に配置することを可能とする「吹き付け装置」に関するものである。
また、吹き付け装置を備えた「吹き付けシステム」に関するものである。
本実施形態は、建物の躯体に吹き付け材を吹き付ける吹き付け装置であって、吹き付け作業を行うときに、吹き付けヘッドに接続されるホース（接続ホース）を好適に配置することを可能とする「吹き付け装置」に関するものである。
また、吹き付け装置を備えた「吹き付けシステム」に関するものである。
【0017】
吹き付けシステムＳは、図１に示すように、建物Ｂの躯体（柱Ｂ１や梁Ｂ３）に吹き付け材を吹き付ける吹き付け装置１と、吹き付け装置１に接続され、吹き付け材を噴射する噴射装置１００と、建物内において所定の測量位置に設置され、吹き付け装置１の相対位置情報を測量する測量装置２００と、吹き付け装置１及び測量装置２００と通信可能に接続され、吹き付け装置１へ位置情報や所定の吹き付け作業を実行させるオペレータ端末３００と、を備えている。
【0018】
＜吹き付けシステムのハードウェア構成＞
吹き付け装置１は、図１～図６に示すように、吹き付けヘッドを搭載した無人搬送車（ＡＧＶ）であって、装置本体１０と、装置本体１０の下方に取り付けられる走行ユニット２０と、装置本体１０上に取り付けられる昇降ユニット３０と、昇降ユニット３０上に取り付けられる吹き付けヘッド４０、第１回転ユニット５０、移動ユニット６０及び第２回転ユニット７０と、を備えている。
また、吹き付け装置１は、装置本体１０の内部に取り付けられ、吹き付け材の噴射を調整するエアコンプレッサ８０と、装置本体１０の外側面の四隅に取り付けられ、測量装置２００の検出対象となるプリズム８５と、装置本体１０の内部に取り付けられ、各駆動ユニットに電力を供給するバッテリ８８と、装置本体１０の内部に取り付けられ、走行ユニット２０、昇降ユニット３０、第１回転ユニット５０、移動ユニット６０、第２回転ユニット７０及びエアコンプレッサ８０の各種動作を制御する制御装置９０と、をさらに備えている。
吹き付け装置１は、図１～図６に示すように、吹き付けヘッドを搭載した無人搬送車（ＡＧＶ）であって、装置本体１０と、装置本体１０の下方に取り付けられる走行ユニット２０と、装置本体１０上に取り付けられる昇降ユニット３０と、昇降ユニット３０上に取り付けられる吹き付けヘッド４０、第１回転ユニット５０、移動ユニット６０及び第２回転ユニット７０と、を備えている。
また、吹き付け装置１は、装置本体１０の内部に取り付けられ、吹き付け材の噴射を調整するエアコンプレッサ８０と、装置本体１０の外側面の四隅に取り付けられ、測量装置２００の検出対象となるプリズム８５と、装置本体１０の内部に取り付けられ、各駆動ユニットに電力を供給するバッテリ８８と、装置本体１０の内部に取り付けられ、走行ユニット２０、昇降ユニット３０、第１回転ユニット５０、移動ユニット６０、第２回転ユニット７０及びエアコンプレッサ８０の各種動作を制御する制御装置９０と、をさらに備えている。
【0019】
噴射装置１００は、図１に示すように、ロックウール（第１材料）とモルタル（第２材料）を混合した耐火被覆材（吹き付け材）を噴射する装置である。
噴射装置１００は、ロックウールをほぐす解綿機１１０と、ほぐされたロックウールを吹き付けヘッド４０へ運ぶブロア１２０と、解綿機１１０、ブロア１２０及び吹き付けヘッド４０を接続する第１ホース１３０（ホース）と、を備えている。また、モルタルを混錬するミキサー１４０と、混錬したモルタルを吹き付けヘッド４０へ運ぶポンプ１５０と、ミキサー１４０、ポンプ１５０及び吹き付けヘッド４０を接続する第２ホース１６０と、をさらに備えている。
詳しく述べると、ホース１３０、１６０の先端部分は、図１、図５に示すように、エアコンプレッサ８０を介して吹き付けヘッド４０の位置まで延びている。
上記構成により、噴射装置１００は、エアコンプレッサ８０によって調整させながら、ロックウール及びモルタルを混合した耐火被覆材を吹き付けヘッド４０から噴射する。
噴射装置１００は、ロックウールをほぐす解綿機１１０と、ほぐされたロックウールを吹き付けヘッド４０へ運ぶブロア１２０と、解綿機１１０、ブロア１２０及び吹き付けヘッド４０を接続する第１ホース１３０（ホース）と、を備えている。また、モルタルを混錬するミキサー１４０と、混錬したモルタルを吹き付けヘッド４０へ運ぶポンプ１５０と、ミキサー１４０、ポンプ１５０及び吹き付けヘッド４０を接続する第２ホース１６０と、をさらに備えている。
詳しく述べると、ホース１３０、１６０の先端部分は、図１、図５に示すように、エアコンプレッサ８０を介して吹き付けヘッド４０の位置まで延びている。
上記構成により、噴射装置１００は、エアコンプレッサ８０によって調整させながら、ロックウール及びモルタルを混合した耐火被覆材を吹き付けヘッド４０から噴射する。
【0020】
測量装置２００は、図１に示すように、測量位置において吹き付け装置１に搭載されたプリズム８５を検出し、検出結果に基づいて吹き付け装置１の位置情報（相対位置情報）を測量する自動追尾型のトータルステーションである。
測量装置２００は、オペレータ端末３００と情報データ通信を行い、オペレータ端末３００に向けて吹き付け装置１との位置情報を送信する。
測量装置２００は、オペレータ端末３００と情報データ通信を行い、オペレータ端末３００に向けて吹き付け装置１との位置情報を送信する。
【0021】
測量装置２００は、照射方向を連続的に変化させてレーザー光を照射し、検出対象物からの反射光を受光することで、検出対象物との距離及び向きを測量する装置本体２０１と、装置本体２０１の内部に取り付けられる制御コントローラ２０２と、を備えている。
制御コントローラ２０２は、ＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置と、通信用インタフェースとを備えたコンピュータである。
制御コントローラ２０２は、ＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置と、通信用インタフェースとを備えたコンピュータである。
【0022】
オペレータ端末３００は、図１に示すように、作業者によって操作されるコンピュータである。
オペレータ端末３００は、測量装置２００から位置情報を受信して吹き付け装置１の現在位置（位置及び向き）を演算し、吹き付け装置１へ位置情報や所定の吹き付け作業を実行させるプログラムを送信する。
オペレータ端末３００は、建物内で操作されても良いし、建物の外部で操作されても良い。
オペレータ端末３００は、測量装置２００から位置情報を受信して吹き付け装置１の現在位置（位置及び向き）を演算し、吹き付け装置１へ位置情報や所定の吹き付け作業を実行させるプログラムを送信する。
オペレータ端末３００は、建物内で操作されても良いし、建物の外部で操作されても良い。
【0023】
＜＜吹き付け装置の詳細＞＞
以下、吹き付け装置１のハードウェア構成について詳しく説明する。
以下、吹き付け装置１のハードウェア構成について詳しく説明する。
【0024】
走行ユニット２０は、図２に示すように、装置本体１０を水平方向（２次元方向）の全方位に走行させるタイヤ式の走行部であって、装置本体１０の四隅にそれぞれ取り付けられている。
具体的には、走行ユニット２０は、上面視において装置本体１０の四隅にそれぞれ配置され、装置本体１０を走行させるために回転する複数の車輪２１と、各車輪２１の回転軸を構成し、吹き付け装置１の長さ方向に延びている車輪軸２２と、各車輪２１及び車輪軸２２を回転させる駆動モータ２３と、を有している。
具体的には、走行ユニット２０は、上面視において装置本体１０の四隅にそれぞれ配置され、装置本体１０を走行させるために回転する複数の車輪２１と、各車輪２１の回転軸を構成し、吹き付け装置１の長さ方向に延びている車輪軸２２と、各車輪２１及び車輪軸２２を回転させる駆動モータ２３と、を有している。
【0025】
車輪２１は、例えばメカナムホイールであって、車輪２１の表面が車輪軸２２に対して約４５度傾けた複数のローラ（バレル）によって覆われている。なお、車輪２１は、メカナムホイールのほか、オムニホイールであっても良い。
走行ユニット２０は、４つの駆動モータ２３によって車輪２１（車輪軸２２）の回転方向と回転速度を制御することで、吹き付け装置１を旋回させずに水平方向に自由に走行させることができる。
走行ユニット２０は、４つの駆動モータ２３によって車輪２１（車輪軸２２）の回転方向と回転速度を制御することで、吹き付け装置１を旋回させずに水平方向に自由に走行させることができる。
【0026】
昇降ユニット３０は、図２、図３に示すように、装置本体１０に対して吹き付けヘッド４０、第１回転ユニット５０、移動ユニット６０及び第２回転ユニット７０を昇降させる駆動ユニットであって、例えば、リニアモータを用いたレール式の駆動ユニットである。
昇降ユニット３０は、装置本体１０の長さ方向の一端部に取り付けられている。
昇降ユニット３０は、装置本体１０の長さ方向の一端部に取り付けられている。
【0027】
昇降ユニット３０は、複数の立方体フレームを有する多段式の駆動ユニットである。
具体的には、昇降ユニット３０は、装置本体１０上に固定される固定フレーム３１と、固定フレーム３１内に収容され、固定フレーム３１に対して可動する第１可動フレーム３２と、固定フレーム３１に取り付けられ、第１可動フレーム３２を昇降させる第１駆動モータ３３と、を備えている。
また、昇降ユニット３０は、第１可動フレーム３２内に収容され、第１可動フレーム３２に対して可動する第２可動フレーム３４と、第１可動フレーム３２に取り付けられ、第２可動フレーム３４を昇降させる第２駆動モータ３５と、を備えている。
同様にして、昇降ユニット３０は、第３可動フレーム３６と、第３駆動モータ３７と、を備えている。
吹き付けヘッド４０、第１回転ユニット５０、移動ユニット６０及び第２回転ユニット７０は、第３可動フレーム３６上に取り付けられている。
具体的には、昇降ユニット３０は、装置本体１０上に固定される固定フレーム３１と、固定フレーム３１内に収容され、固定フレーム３１に対して可動する第１可動フレーム３２と、固定フレーム３１に取り付けられ、第１可動フレーム３２を昇降させる第１駆動モータ３３と、を備えている。
また、昇降ユニット３０は、第１可動フレーム３２内に収容され、第１可動フレーム３２に対して可動する第２可動フレーム３４と、第１可動フレーム３２に取り付けられ、第２可動フレーム３４を昇降させる第２駆動モータ３５と、を備えている。
同様にして、昇降ユニット３０は、第３可動フレーム３６と、第３駆動モータ３７と、を備えている。
吹き付けヘッド４０、第１回転ユニット５０、移動ユニット６０及び第２回転ユニット７０は、第３可動フレーム３６上に取り付けられている。
【0028】
吹き付けヘッド４０は、図４～図６に示すように、噴射装置１００のホース１３０に接続され、吹き付け材を噴射する中空状のヘッド部材である。
吹き付けヘッド４０は、ヘッド取り付け部材４５を介して第１回転ユニット５０に取り付けられ、第１回転ユニット５０によって上下方向とは直交する直交方向に沿った軸周りに回転する。
詳しく述べると、ヘッド取り付け部材４５は、第１回転ユニット５０から装置本体１０の外側に向かって側方へ延びており、吹き付けヘッド４０は、ヘッド取り付け部材４５の延出端部に取り付けられる。つまりは、吹き付けヘッド４０は、第１回転ユニット５０から離間して（偏心して）設置されている。
吹き付けヘッド４０は、ヘッド取り付け部材４５を介して第１回転ユニット５０に取り付けられ、第１回転ユニット５０によって上下方向とは直交する直交方向に沿った軸周りに回転する。
詳しく述べると、ヘッド取り付け部材４５は、第１回転ユニット５０から装置本体１０の外側に向かって側方へ延びており、吹き付けヘッド４０は、ヘッド取り付け部材４５の延出端部に取り付けられる。つまりは、吹き付けヘッド４０は、第１回転ユニット５０から離間して（偏心して）設置されている。
【0029】
具体的には、吹き付けヘッド４０は、ヘッド取り付け部材４５の長尺方向とは交差する方向に延びるヘッド本体４１と、ヘッド本体の延出方向の一端部に設けられ、第１ホース１３０に接続されるホース接続部４２と、第２ホース１６０に接続される第２ホース接続部４３と、ヘッド本体の他端部に設けられ、吹き付け材を噴射するヘッド噴射口４４と、を有している。
ヘッド取り付け部材４５は、第１回転ユニット５０に軸支される中空状の本体部４５ａと、本体部４５ａの延出方向の一端部に設けられ、吹き付けヘッド４０を着脱可能に保持する保持部４５ｂと、を有している。
ヘッド取り付け部材４５は、第１回転ユニット５０の軸に沿って長尺に延びている。また、吹き付けヘッド４０は、ヘッド取り付け部材４５の延出方向とは交差（直交）する方向に延びている。すなわち、吹き付けヘッド４０とヘッド取り付け部材４５とでＴ字形状を形成している。
ヘッド取り付け部材４５は、第１回転ユニット５０に軸支される中空状の本体部４５ａと、本体部４５ａの延出方向の一端部に設けられ、吹き付けヘッド４０を着脱可能に保持する保持部４５ｂと、を有している。
ヘッド取り付け部材４５は、第１回転ユニット５０の軸に沿って長尺に延びている。また、吹き付けヘッド４０は、ヘッド取り付け部材４５の延出方向とは交差（直交）する方向に延びている。すなわち、吹き付けヘッド４０とヘッド取り付け部材４５とでＴ字形状を形成している。
【0030】
上記構成において、図５に示すように、吹き付けヘッド４０及び第１ホース１３０は、移動ユニット６０によって水平方向の一方向（例えば前方向）に移動したとき、上面視において装置本体１０よりも外側に配置される。つまりは、吹き付けヘッド４０及び第１ホース１３０は、装置本体１０の枠外に配置される。
そうすることで、吹き付け作業時に吹き付けヘッド４０及び第１ホース１３０を好適に取り回すことができる。また、第１ホース１３０が装置本体１０に干渉することを抑制できる。
なお、吹き付け装置１の大型化を抑制するため、第１回転ユニット５０が移動ユニット６０（固定レール６１）の中央位置にいるとき、つまりは吹き付けヘッド４０が移動ユニット６０によって移動していないときには、吹き付けヘッド４０が上面視において装置本体１０の内側に配置されると良い。そして、第１回転ユニット５０が移動ユニット６０（固定レール６１）の端部位置（端部側の位置）にいるとき、つまりは吹き付けヘッド４０が移動ユニット６０によって移動したときに、吹き付けヘッド４０が上面視において装置本体１０の外側に配置されると良い。
そうすることで、吹き付け作業時に吹き付けヘッド４０及び第１ホース１３０を好適に取り回すことができる。また、第１ホース１３０が装置本体１０に干渉することを抑制できる。
なお、吹き付け装置１の大型化を抑制するため、第１回転ユニット５０が移動ユニット６０（固定レール６１）の中央位置にいるとき、つまりは吹き付けヘッド４０が移動ユニット６０によって移動していないときには、吹き付けヘッド４０が上面視において装置本体１０の内側に配置されると良い。そして、第１回転ユニット５０が移動ユニット６０（固定レール６１）の端部位置（端部側の位置）にいるとき、つまりは吹き付けヘッド４０が移動ユニット６０によって移動したときに、吹き付けヘッド４０が上面視において装置本体１０の外側に配置されると良い。
【0031】
第１回転ユニット５０は、図４、図５に示すように、装置本体１０に対して吹き付けヘッド４０を上下方向とは直交する直交方向に沿った軸周りに回転させる駆動ユニットであって、例えば、スクリューモータを用いたプーリ式の駆動ユニットである。
第１回転ユニット５０は、移動ユニット６０（可動部６２）に取り付けられ、移動ユニット６０によって水平方向の一方向に移動（スライド移動）する。
第１回転ユニット５０は、移動ユニット６０（可動部６２）に取り付けられ、移動ユニット６０によって水平方向の一方向に移動（スライド移動）する。
【0032】
具体的には、第１回転ユニット５０は、移動ユニット６０上に固定される筐体５１と、筐体５１の内部にそれぞれ組み付けられる駆動プーリ５２、従動プーリ５３及びベルト５４と、筐体５１の外部に組み付けられ、駆動プーリ５２に接続される駆動モータ５５と、を備えている。
駆動プーリ５２及び従動プーリ５３はベルト５４によって接続されており、従動プーリ５３は駆動プーリ５２よりも上方位置に配置されている。
駆動プーリ５２は駆動モータ５５の駆動に伴って回転し、ベルト５４が駆動プーリ５２の回転動力を従動プーリ５３に伝達することで、従動プーリ５３が回転する。従動プーリ５３は、ヘッド取り付け部材４５と接続されており、従動プーリ５３の回転動作に伴ってヘッド取り付け部材４５及び吹き付けヘッド４０が回転する。
駆動プーリ５２及び従動プーリ５３はベルト５４によって接続されており、従動プーリ５３は駆動プーリ５２よりも上方位置に配置されている。
駆動プーリ５２は駆動モータ５５の駆動に伴って回転し、ベルト５４が駆動プーリ５２の回転動力を従動プーリ５３に伝達することで、従動プーリ５３が回転する。従動プーリ５３は、ヘッド取り付け部材４５と接続されており、従動プーリ５３の回転動作に伴ってヘッド取り付け部材４５及び吹き付けヘッド４０が回転する。
【0033】
第１回転ユニット５０の駆動によって、吹き付けヘッド４０を上下方向とは直交する方向に沿った軸周りに揺動させることができる。
なお、第１回転ユニット５０は、吹き付けヘッド４０を１８０度、好ましくは３６０度回転させるように駆動すると良い。
そうすることで、吹き付けヘッド４０の位置及び向きを好適に制御できる。
なお、第１回転ユニット５０は、吹き付けヘッド４０を１８０度、好ましくは３６０度回転させるように駆動すると良い。
そうすることで、吹き付けヘッド４０の位置及び向きを好適に制御できる。
【0034】
移動ユニット６０は、図４、図５に示すように、装置本体１０に対して吹き付けヘッド４０及び第１回転ユニット５０を水平方向の一方向に移動させる駆動ユニットであって、例えば、スクリューモータを用いたレール式の駆動ユニットである。
移動ユニット６０は、第２回転ユニット７０（支持ブラケット７１）に取り付けられ、第２回転ユニット７０によって上下方向に沿った軸周りに回転する。
移動ユニット６０は、第２回転ユニット７０（支持ブラケット７１）に取り付けられ、第２回転ユニット７０によって上下方向に沿った軸周りに回転する。
【0035】
具体的には、移動ユニット６０は、第２回転ユニット７０上に固定され、水平方向の一方向に長尺に延びている固定レール６１と、固定レール６１に沿って摺動可能に支持され、上記一方向に吹き付けヘッド４０とともにスライド移動する可動部６２（可動スライダ）と、固定レール６１の内部に搭載され、可動部６２を移動させる駆動モータ６３と、を備えている。
なお、固定レール６１の幅方向の外側面には、可動部６２の移動をガイドし、可動部６２の移動範囲を制限する移動規制部６４（移動規制溝）が形成されている。
なお、固定レール６１の幅方向の外側面には、可動部６２の移動をガイドし、可動部６２の移動範囲を制限する移動規制部６４（移動規制溝）が形成されている。
【0036】
上記構成において、移動ユニット６０は、可動部６２の移動方向と第１回転ユニット５０の軸方向とが水平方向において同じ方向になるように設けられている。
そうすることで、吹き付け作業のときに移動ユニット６０及び第１回転ユニット５０をシンプルな制御で動作させることができる。
そうすることで、吹き付け作業のときに移動ユニット６０及び第１回転ユニット５０をシンプルな制御で動作させることができる。
【0037】
第２回転ユニット７０は、図４、図５に示すように、装置本体１０に対して吹き付けヘッド４０、第１回転ユニット５０及び移動ユニット６０を上下方向に沿った軸周りに回転させる駆動ユニットである。
第２回転ユニット７０は、昇降ユニット３０（第３可動フレーム３６）上に取り付けられている。
第２回転ユニット７０は、昇降ユニット３０（第３可動フレーム３６）上に取り付けられている。
【0038】
具体的には、第２回転ユニット７０は、昇降ユニット３０上に固定される支持ブラケット７１と、支持ブラケット７１に組み付けられる固定ベース７２（固定板）と、固定ベース７２に対して上下方向に沿った軸周りに回転する回転板７３（回転テーブル）と、固定ベース７２に組み付けられ、回転板７３を回転させる駆動モータ７４と、を備えている。
駆動モータ７４の駆動に伴って回転板７３を回転させることで、吹き付けヘッド４０、第１回転ユニット５０及び移動ユニット６０が上下方向に沿った軸周りに回転する。
駆動モータ７４の駆動に伴って回転板７３を回転させることで、吹き付けヘッド４０、第１回転ユニット５０及び移動ユニット６０が上下方向に沿った軸周りに回転する。
【0039】
第２回転ユニット７０は、装置本体１０に対して移動ユニット６０を上下方向に沿った軸周りに３６０度回転させるように駆動する。
このように第２回転ユニット７０が移動ユニット６０を少なくとも１８０度回転させることで、多関節ロボットアームを採用しなくても吹き付けヘッド４０を動作させて吹き付け作業を実行できる。例えば、第２回転ユニット７０によって移動ユニット６０及び吹き付けヘッド４０を左右対称に動作させることができる。
このように第２回転ユニット７０が移動ユニット６０を少なくとも１８０度回転させることで、多関節ロボットアームを採用しなくても吹き付けヘッド４０を動作させて吹き付け作業を実行できる。例えば、第２回転ユニット７０によって移動ユニット６０及び吹き付けヘッド４０を左右対称に動作させることができる。
【0040】
上記構成において、図５に示すように、吹き付けヘッド４０及び第１ホース１３０（第２ホース１６０）は、移動ユニット６０によって水平方向の一方向（例えば前方向）に移動したとき、上面視において装置本体１０よりも外側に配置される。図５に示す状態から、第１回転ユニット５０によって吹き付けヘッド４０におけるヘッド噴射口４４とホース接続部４２を左右に反転させると、図６に示す状態となる。
そうすることで、第１ホース１３０と装置本体１０を接触させないように吹き付けヘッド４０を動作させることができる。例えば、建物Ｂの柱Ｂ１及び梁Ｂ３に吹き付け材を吹き付けるときに吹き付けヘッド４０を左右反転させる動作が必要になるところ、当該反転動作時において第１ホース１３０が絡まることや、装置本体１０に衝突することを防止できる。
そうすることで、第１ホース１３０と装置本体１０を接触させないように吹き付けヘッド４０を動作させることができる。例えば、建物Ｂの柱Ｂ１及び梁Ｂ３に吹き付け材を吹き付けるときに吹き付けヘッド４０を左右反転させる動作が必要になるところ、当該反転動作時において第１ホース１３０が絡まることや、装置本体１０に衝突することを防止できる。
【0041】
また上記構成において、図５に示すように、ヘッド取り付け部材４５と、第１回転ユニット５０の軸と、移動ユニット６０の固定レール６１とが、水平方向において同じ方向に延びている。
そうすることで、吹き付けヘッド４０及び第１ホース１３０を装置本体１０から遠ざけた上で、シンプルに動作させることができる。すなわち、第１ホース１３０を好適に取り回すことができ、第１ホース１３０の破損を避けることができる。
そうすることで、吹き付けヘッド４０及び第１ホース１３０を装置本体１０から遠ざけた上で、シンプルに動作させることができる。すなわち、第１ホース１３０を好適に取り回すことができ、第１ホース１３０の破損を避けることができる。
【0042】
エアコンプレッサ８０は、図２に示すように、吹き付け材の噴射を調整する装置であって、装置本体１０の内部に搭載されている。
なお、エアコンプレッサ８０は、走行ユニット２０（車輪２１）やプリズム８５等の表面に付着した吹き付け材等の異物を空圧で取り除くために、走行ユニット２０やプリズム８５に近接した位置に別途吹き出し口を有しても良い。
なお、エアコンプレッサ８０は、走行ユニット２０（車輪２１）やプリズム８５等の表面に付着した吹き付け材等の異物を空圧で取り除くために、走行ユニット２０やプリズム８５に近接した位置に別途吹き出し口を有しても良い。
【0043】
プリズム８５は、図２に示すように、測量装置２００の検出対象となる反射プリズムであって、装置本体１０の外側面の四隅に取り付けられ、それぞれ異なる高さ位置に配置されている。
そのため、測量装置２００が、建物内において４つのプリズム８５のうち、少なくとも２カ所のプリズム８５を検出し易くなる。そして、測量装置２００が２カ所のプリズム８５を検出することで、オペレータ端末３００が、吹き付け装置１の現在位置を推定できる。
そのため、測量装置２００が、建物内において４つのプリズム８５のうち、少なくとも２カ所のプリズム８５を検出し易くなる。そして、測量装置２００が２カ所のプリズム８５を検出することで、オペレータ端末３００が、吹き付け装置１の現在位置を推定できる。
【0044】
制御装置９０は、図２に示すように、データの演算・制御処理としてのＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ（ＳＳＤ）と、通信によってデータの送受信を行う通信用インタフェースと、を有するコンピュータであって、装置本体１０の内部に搭載されている。
なお、制御装置９０は、立体形状の制御モジュールに格納されている。
なお、制御装置９０は、立体形状の制御モジュールに格納されている。
【0045】
制御装置９０は、ＣＰＵが生成する制御信号を、通信用インタフェースを介して走行ユニット２０、昇降ユニット３０、第１回転ユニット５０、移動ユニット６０、第２回転ユニット７０及びエアコンプレッサ８０に送信することにより、これら駆動ユニットの動作をそれぞれ制御する。
言い換えれば、制御装置９０のＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤには、図７に示すように、コンピュータとして必要な機能を果たすメインプログラムに加えて、吹き付けプログラムが記憶されており、これらプログラムがＣＰＵによって実行されることで、吹き付け装置１の機能が発揮される。
言い換えれば、制御装置９０のＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤには、図７に示すように、コンピュータとして必要な機能を果たすメインプログラムに加えて、吹き付けプログラムが記憶されており、これらプログラムがＣＰＵによって実行されることで、吹き付け装置１の機能が発揮される。
【0046】
＜吹き付けシステムの機能＞
吹き付け装置１（制御装置９０）は、図７に示すように、機能面から説明すると、「設計データ」、「走行経路データ」のほか、各種プログラム及び各種データをオペレータ端末３００から読み込んで一時的に記憶しておく記憶部９１と、測量装置２００、オペレータ端末３００との間で各種データを送受信する通信部９２と、建物内における現在位置の情報を取得する位置情報取得部９３と、建物内において所定の走行経路に沿って走行させ、吹き付け処理を実行させる吹き付け制御部９４と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
言い換えれば、制御装置９０が、記憶部９１と、通信部９２と、位置情報取得部９３と、吹き付け制御部９４との機能を実行する。
吹き付け装置１（制御装置９０）は、図７に示すように、機能面から説明すると、「設計データ」、「走行経路データ」のほか、各種プログラム及び各種データをオペレータ端末３００から読み込んで一時的に記憶しておく記憶部９１と、測量装置２００、オペレータ端末３００との間で各種データを送受信する通信部９２と、建物内における現在位置の情報を取得する位置情報取得部９３と、建物内において所定の走行経路に沿って走行させ、吹き付け処理を実行させる吹き付け制御部９４と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
言い換えれば、制御装置９０が、記憶部９１と、通信部９２と、位置情報取得部９３と、吹き付け制御部９４との機能を実行する。
【0047】
記憶部９１に記憶される「設計データ」とは、建物の３次元形状の設計情報であって、具体的には、建物のＢＩＭ（Building Information Modeling）データである。
「設計データ」は、３次元形状の設計図に関する情報を含むデータであって、建物の部屋毎に作成され、かつ、施工段階毎に作成される。
設計図に関する情報は、建物の所定の部屋において所定の施工段階における図面を示すものであって、当該設計図には吹き付け材の吹き付け位置情報も含まれている。
例えば、建物の情報と、建物の部屋の情報と、部屋の施工段階の情報とが対応付けられている。
本実施形態では、建物の３次元形状を示す設計データを想定しているが、施工処理の内容によっては２次元形状の設計データであっても良い。
「設計データ」は、３次元形状の設計図に関する情報を含むデータであって、建物の部屋毎に作成され、かつ、施工段階毎に作成される。
設計図に関する情報は、建物の所定の部屋において所定の施工段階における図面を示すものであって、当該設計図には吹き付け材の吹き付け位置情報も含まれている。
例えば、建物の情報と、建物の部屋の情報と、部屋の施工段階の情報とが対応付けられている。
本実施形態では、建物の３次元形状を示す設計データを想定しているが、施工処理の内容によっては２次元形状の設計データであっても良い。
【0048】
「走行経路データ」とは、建物の部屋内において吹き付け作業を行うための走行経路を示すデータである。「走行経路データ」は、例えば、建物の部屋毎に作成され、かつ、施工段階毎に作成されている。
【0049】
測量装置２００は、各種プログラム及び各種データを記憶する記憶部２１０と、吹き付け装置１、オペレータ端末３００との間で各種データを送受信する通信部２１１と、測量位置に設置された状態で測量を実行する測量実行部２１２と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
【0050】
オペレータ端末３００は、各種プログラム及び各種情報データを保持して格納しておく記憶部３１０と、吹き付け装置１及び測量装置２００との間で各種データを送受信する通信部３１１と、建物内における吹き付け装置１の現在位置の情報を推定する位置推定部３１２と、を主な構成要素として備えている。
記憶部３１０は、「設計データ」及び「走行経路データ」を記憶している。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
記憶部３１０は、「設計データ」及び「走行経路データ」を記憶している。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
【0051】
＜＜吹き付け装置の現在位置の推定＞＞
吹き付けシステムＳは、以下のように吹き付け装置１の現在位置を推定する。
まず、測量装置２００の測量実行部２１２は、図１に示す測量位置において吹き付け装置１に搭載されたプリズム８５を検出し、検出結果に基づいて吹き付け装置１の相対位置情報を測量する。
そして、通信部２１１は、オペレータ端末３００とデータ通信を行い、吹き付け装置１の相対位置情報を送信する。
吹き付けシステムＳは、以下のように吹き付け装置１の現在位置を推定する。
まず、測量装置２００の測量実行部２１２は、図１に示す測量位置において吹き付け装置１に搭載されたプリズム８５を検出し、検出結果に基づいて吹き付け装置１の相対位置情報を測量する。
そして、通信部２１１は、オペレータ端末３００とデータ通信を行い、吹き付け装置１の相対位置情報を送信する。
【0052】
オペレータ端末３００の通信部３１１は、測量装置２００から吹き付け装置１の相対位置情報を受信する。
そして、位置推定部３１２は、「設計データ」に含まれる建物の部屋の設計情報と、測量装置２００によって測量された吹き付け装置１の相対位置情報とに基づいて、建物の部屋内における吹き付け装置１の現在位置を推定する。
そして、通信部３１１は、吹き付け装置１に向けて吹き付け装置１の位置情報を送信する。
「位置情報」とは、２次元の位置情報であって、例えば所定の柱Ｂ１の中心位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）と設定したときの位置座標（Ｘ，Ｙ）によって特定される。なお、「位置情報」は、位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）によって特定される３次元の位置情報であっても良い。
そして、位置推定部３１２は、「設計データ」に含まれる建物の部屋の設計情報と、測量装置２００によって測量された吹き付け装置１の相対位置情報とに基づいて、建物の部屋内における吹き付け装置１の現在位置を推定する。
そして、通信部３１１は、吹き付け装置１に向けて吹き付け装置１の位置情報を送信する。
「位置情報」とは、２次元の位置情報であって、例えば所定の柱Ｂ１の中心位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）と設定したときの位置座標（Ｘ，Ｙ）によって特定される。なお、「位置情報」は、位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）によって特定される３次元の位置情報であっても良い。
【0053】
吹き付け装置１の通信部９２は、オペレータ端末３００から吹き付け装置１の位置情報を受信する。
そして、位置情報取得部９３は、吹き付け装置１の現在位置の情報を取得する。
そして、位置情報取得部９３は、吹き付け装置１の現在位置の情報を取得する。
【0054】
＜＜吹き付け作業の実行＞＞
吹き付けシステムＳは、以下のように吹き付け作業を実行する。
吹き付け装置１の吹き付け制御部９４は、「設計データ（設計情報）」に基づいて吹き付け位置を特定する。
そして、吹き付け装置１の現在位置の情報と、特定した吹き付け位置の情報に基づいて吹き付け装置１の走行経路決定し、「走行経路データ」を取得する。
そして、吹き付け制御部９４は、「走行経路データ」に基づいて吹き付け装置１の「吹き付け開始位置」及び「吹き付け開始向き」を決定し、決定した「吹き付け開始位置」まで吹き付け装置１を移動させる。
吹き付けシステムＳは、以下のように吹き付け作業を実行する。
吹き付け装置１の吹き付け制御部９４は、「設計データ（設計情報）」に基づいて吹き付け位置を特定する。
そして、吹き付け装置１の現在位置の情報と、特定した吹き付け位置の情報に基づいて吹き付け装置１の走行経路決定し、「走行経路データ」を取得する。
そして、吹き付け制御部９４は、「走行経路データ」に基づいて吹き付け装置１の「吹き付け開始位置」及び「吹き付け開始向き」を決定し、決定した「吹き付け開始位置」まで吹き付け装置１を移動させる。
【0055】
吹き付け装置１が「吹き付け開始位置」に到達したときに、吹き付け制御部９４は、吹き付け装置１の位置情報と、設計情報とに基づいて吹き付けヘッド４０の位置及び角度を制御し、噴射装置１００による吹き付け材の噴射を制御する。
詳しく述べると、ヘッド移動制御部９４ａが、走行ユニット２０、昇降ユニット３０、第２回転ユニット７０、移動ユニット６０及び第１回転ユニット５０を駆動させて吹き付けヘッド４０の位置及び角度を制御する。そして、噴射制御部９４ｂが、エアコンプレッサ８０を駆動させて吹き付け材の噴射量を制御する。
詳しく述べると、ヘッド移動制御部９４ａが、走行ユニット２０、昇降ユニット３０、第２回転ユニット７０、移動ユニット６０及び第１回転ユニット５０を駆動させて吹き付けヘッド４０の位置及び角度を制御する。そして、噴射制御部９４ｂが、エアコンプレッサ８０を駆動させて吹き付け材の噴射量を制御する。
【0056】
なお、本実施形態では、オペレータ端末３００が、吹き付け装置１の位置情報を推定し、当該位置情情報を吹き付け装置１に向けてデータ送信しているが、オペレータ端末３００の代わりに吹き付け装置１が、自己の位置情報を推定しても良い。
すなわち、吹き付け装置１が、自律移動ロボットとして「位置推定部」を構成要素として備え、自身で吹き付けプログラムを実行しても良い。
その場合には、吹き付け装置１が、測量装置２００と直接データ通信を行い、相対位置情報を取得すると良い。
その場合には、オペレータ端末３００は、吹き付け装置１に対し、吹き付け装置１の自律移動以外の移動指令（搬出入時の移動など）を行うと良い。また測量装置２００に対し、測量装置２００が認識するプリズム８５の位置の指示を行うと良い。
すなわち、吹き付け装置１が、自律移動ロボットとして「位置推定部」を構成要素として備え、自身で吹き付けプログラムを実行しても良い。
その場合には、吹き付け装置１が、測量装置２００と直接データ通信を行い、相対位置情報を取得すると良い。
その場合には、オペレータ端末３００は、吹き付け装置１に対し、吹き付け装置１の自律移動以外の移動指令（搬出入時の移動など）を行うと良い。また測量装置２００に対し、測量装置２００が認識するプリズム８５の位置の指示を行うと良い。
【0057】
また本実施形態では、吹き付け装置１（制御装置９０）が、吹き付け作業の制御を行っているが、吹き付け装置１の代わりにオペレータ端末３００が、吹き付け装置１の吹き付け作業の制御を行っても良い。
その場合には、オペレータ端末３００が、吹き付け装置１とリアルタイムでデータ通信を行い、吹き付け装置１の動作を遠隔制御すると良い。
その場合には、オペレータ端末３００が、吹き付け装置１とリアルタイムでデータ通信を行い、吹き付け装置１の動作を遠隔制御すると良い。
【0058】
＜＜吹き付け装置の吹き付けパターン＞＞
次に、吹き付け装置１による吹き付けパターンの一例として、柱及び梁に吹き付け材を吹き付けるパターンについて、図８Ａ～図８Ｆに基づいて説明する。
図８Ａは、柱Ｂ１、柱・梁接合部Ｂ２に吹き付け材を吹き付ける様子を示す図である。
吹き付け制御部９４は、柱Ｂ１、柱・梁接合部Ｂ２の側面に吹き付けヘッド４０を正対させた向きで、吹き付けヘッド４０を上下方向及び左右方向に動作させることで、吹き付け材を吹き付ける。
具体的には、吹き付け制御部９４は、昇降ユニット３０を制御して吹き付けヘッド４０を昇降させ、または第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０を上下に揺動させる。また、吹き付け制御部９４は、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向にスライド移動させる。
なお、第２回転ユニット７０を制御して吹き付けヘッド４０を左右に揺動させても良い。
次に、吹き付け装置１による吹き付けパターンの一例として、柱及び梁に吹き付け材を吹き付けるパターンについて、図８Ａ～図８Ｆに基づいて説明する。
図８Ａは、柱Ｂ１、柱・梁接合部Ｂ２に吹き付け材を吹き付ける様子を示す図である。
吹き付け制御部９４は、柱Ｂ１、柱・梁接合部Ｂ２の側面に吹き付けヘッド４０を正対させた向きで、吹き付けヘッド４０を上下方向及び左右方向に動作させることで、吹き付け材を吹き付ける。
具体的には、吹き付け制御部９４は、昇降ユニット３０を制御して吹き付けヘッド４０を昇降させ、または第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０を上下に揺動させる。また、吹き付け制御部９４は、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向にスライド移動させる。
なお、第２回転ユニット７０を制御して吹き付けヘッド４０を左右に揺動させても良い。
【0059】
図８Ｂは、梁Ｂ３の一端部に吹き付け材を吹き付ける様子を示す図である。
吹き付け制御部９４は、梁Ｂ３の側面に吹き付けヘッド４０を正対させた向きで、吹き付けヘッド４０を上下方向及び左右方向に動作させることで、吹き付け材を吹き付ける。
具体的には、吹き付け制御部９４は、まず第２回転ユニット７０を制御して移動ユニット６０らを９０度回転させ、移動ユニット６０を梁Ｂ３に沿わせた方向（吹き付け装置１の左右方向）に延ばす。そして、吹き付け制御部９４は、第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０を上下に揺動させる。また、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向にスライド移動させ、または走行ユニット２０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向に移動させる。
吹き付け制御部９４は、梁Ｂ３の側面に吹き付けヘッド４０を正対させた向きで、吹き付けヘッド４０を上下方向及び左右方向に動作させることで、吹き付け材を吹き付ける。
具体的には、吹き付け制御部９４は、まず第２回転ユニット７０を制御して移動ユニット６０らを９０度回転させ、移動ユニット６０を梁Ｂ３に沿わせた方向（吹き付け装置１の左右方向）に延ばす。そして、吹き付け制御部９４は、第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０を上下に揺動させる。また、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向にスライド移動させ、または走行ユニット２０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向に移動させる。
【0060】
図８Ｃは、吹き付けヘッド４０及びホース１３０を左右反転させる様子を示す図である。
梁Ｂ３の一端部から中間部に吹き付け材を吹き付けた後、吹き付け制御部９４は、第２回転ユニット７０を制御して移動ユニット６０らを９０度回転させ、移動ユニット６０を梁Ｂ３とは直交方向（吹き付け装置１の前後方向）に延ばす。そして、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を前方向に移動させる。
このとき、吹き付けヘッド４０及び第１ホース１３０は、上面視において装置本体１０よりも外側に配置される。
そして、吹き付け制御部９４は、第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０（ヘッド噴射口４４）及び第１ホース１３０を左右に反転させる。
なお、吹き付け制御部９４は、吹き付けヘッド４０が上面視において装置本体１０と重なる位置に配置されるときには、吹き付けヘッド４０を左右反転させないように制御する。
梁Ｂ３の一端部から中間部に吹き付け材を吹き付けた後、吹き付け制御部９４は、第２回転ユニット７０を制御して移動ユニット６０らを９０度回転させ、移動ユニット６０を梁Ｂ３とは直交方向（吹き付け装置１の前後方向）に延ばす。そして、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を前方向に移動させる。
このとき、吹き付けヘッド４０及び第１ホース１３０は、上面視において装置本体１０よりも外側に配置される。
そして、吹き付け制御部９４は、第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０（ヘッド噴射口４４）及び第１ホース１３０を左右に反転させる。
なお、吹き付け制御部９４は、吹き付けヘッド４０が上面視において装置本体１０と重なる位置に配置されるときには、吹き付けヘッド４０を左右反転させないように制御する。
【0061】
図８Ｄは、吹き付けヘッド４０を左右反転させて梁Ｂ３の中間部に吹き付け材を吹き付ける様子を示す図である。
吹き付け制御部９４は、梁Ｂ３の側面に吹き付けヘッド４０を正対させた向きで、吹き付けヘッド４０を上下方向及び左右方向に動作させることで、吹き付け材を吹き付ける。
具体的には、吹き付け制御部９４は、第２回転ユニット７０を制御して移動ユニット６０らを９０度回転させ、移動ユニット６０を梁Ｂ３に沿わせた方向に延ばす。
そして、吹き付け制御部９４は、第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０を上下に揺動させる。また、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向にスライド移動させる。
吹き付け制御部９４は、梁Ｂ３の側面に吹き付けヘッド４０を正対させた向きで、吹き付けヘッド４０を上下方向及び左右方向に動作させることで、吹き付け材を吹き付ける。
具体的には、吹き付け制御部９４は、第２回転ユニット７０を制御して移動ユニット６０らを９０度回転させ、移動ユニット６０を梁Ｂ３に沿わせた方向に延ばす。
そして、吹き付け制御部９４は、第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０を上下に揺動させる。また、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向にスライド移動させる。
【0062】
図８Ｅは、梁Ｂ３の他端部に吹き付け材を吹き付ける様子を示す図である。
吹き付け制御部９４は、第２回転ユニット７０を制御して移動ユニット６０らを４５度回転させ、移動ユニット６０を梁Ｂ３に対し傾けた方向に延ばす。
そして、吹き付け制御部９４は、第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０を上下に揺動させる。また、吹き付け制御部９４は、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向にスライド移動させる。
吹き付け制御部９４は、第２回転ユニット７０を制御して移動ユニット６０らを４５度回転させ、移動ユニット６０を梁Ｂ３に対し傾けた方向に延ばす。
そして、吹き付け制御部９４は、第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０を上下に揺動させる。また、吹き付け制御部９４は、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向にスライド移動させる。
【0063】
図８Ｆは、奥側の柱Ｂ１、柱・梁接合部Ｂ２に吹き付け材を吹き付ける様子を示す図である。
吹き付け制御部９４は、奥側の柱Ｂ１、柱・梁接合部Ｂ２の側面に吹き付けヘッド４０を正対させた向きで、吹き付けヘッド４０を上下方向及び左右方向に動作させることで、吹き付け材を吹き付ける。
具体的には、吹き付け制御部９４は、第２回転ユニット７０を制御して移動ユニット６０らをさらに４５度回転させ、移動ユニット６０を梁Ｂ３とは直交方向に延ばす。
そして、吹き付け制御部９４は、第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０を上下に揺動させる。また、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向にスライド移動させる。
なお、第２回転ユニット７０を制御して吹き付けヘッド４０を左右に揺動させても良い。
吹き付け制御部９４は、奥側の柱Ｂ１、柱・梁接合部Ｂ２の側面に吹き付けヘッド４０を正対させた向きで、吹き付けヘッド４０を上下方向及び左右方向に動作させることで、吹き付け材を吹き付ける。
具体的には、吹き付け制御部９４は、第２回転ユニット７０を制御して移動ユニット６０らをさらに４５度回転させ、移動ユニット６０を梁Ｂ３とは直交方向に延ばす。
そして、吹き付け制御部９４は、第１回転ユニット５０を制御して吹き付けヘッド４０を上下に揺動させる。また、移動ユニット６０を制御して吹き付けヘッド４０を左右方向にスライド移動させる。
なお、第２回転ユニット７０を制御して吹き付けヘッド４０を左右に揺動させても良い。
【0064】
上記吹き付け制御により、ホース１３０、１６０を絡ませることなく、またホース１３０、１６０と装置本体１０を極力接触させることなく、シンプルな動作で柱Ｂ１、梁Ｂ３及び奥側の柱Ｂ１に吹き付け材を吹き付けることができる。具体的には、吹き付けヘッド４０及びホース１３０、１６０を装置本体１０に接触させることなく左右反転させることができる。
なお、吹き付け制御部９４は、上記吹き付けパターンを逸脱したことを検出したとき、あるいは意図しない事由によって上記吹き付けパターンを行うことができないと判断したときに、これら駆動ユニット５０、６０、７０の動作を停止させ、警告音を発出しても良い。具体的には、装置本体１０、吹き付けヘッド４０又はホース１３０等に不図示の検出センサ（例えば接触センサ）が取り付けられると良い。
なお、吹き付け制御部９４は、上記吹き付けパターンを逸脱したことを検出したとき、あるいは意図しない事由によって上記吹き付けパターンを行うことができないと判断したときに、これら駆動ユニット５０、６０、７０の動作を停止させ、警告音を発出しても良い。具体的には、装置本体１０、吹き付けヘッド４０又はホース１３０等に不図示の検出センサ（例えば接触センサ）が取り付けられると良い。
【0065】
以上の構成により、従来よりも吹き付け作業の効率を高めた吹き付け装置１（吹き付けシステムＳ）を実現できる。特に、吹き付け作業を行うときに、吹き付けヘッド４０に接続されるホース１３０、１６０を好適に取り回すことができる。
【0066】
＜その他の実施形態＞
上記実施形態では、図１に示すように、吹き付け装置１が自動走行（自律走行）するものあったが、特に限定されなくても良い。
例えば、作業者が吹き付け装置１を遠隔操作することで、吹き付け装置１の各駆動ユニットを動作させ、所定の吹き付け位置に吹き付け材を吹き付けることとしても良い。
上記実施形態では、図１に示すように、吹き付け装置１が自動走行（自律走行）するものあったが、特に限定されなくても良い。
例えば、作業者が吹き付け装置１を遠隔操作することで、吹き付け装置１の各駆動ユニットを動作させ、所定の吹き付け位置に吹き付け材を吹き付けることとしても良い。
【0067】
上記実施形態では、図４に示すように、吹き付けヘッド４０がヘッド取り付け部材４５を介して第１回転ユニット５０に取り付けられており、ロボットアームを不要としたシンプルな構成となっているが、これに限定されなくても良い。
例えば、第１回転ユニット５０の代わりにロボットアームを採用しても良い（第１回転ユニット５０をロボットアームとしても良い）。
例えば、第１回転ユニット５０の代わりにロボットアームを採用しても良い（第１回転ユニット５０をロボットアームとしても良い）。
【0068】
上記実施形態では、オペレータ端末３００（吹き付け装置１）が読み取り可能な記録媒体に吹き付けプログラムが記憶されており、オペレータ端末３００（吹き付け装置１）が当該プログラムを読み出して実行することによって処理が実行される。ここでオペレータ端末３００が読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。
そのほか、オペレータ端末３００を利用して専用ソフトを起動させて、ウェブブラウザ上で吹き付けプログラムが実行されても良い。
そのほか、オペレータ端末３００を利用して専用ソフトを起動させて、ウェブブラウザ上で吹き付けプログラムが実行されても良い。
【0069】
上記実施形態では、主として本発明に係る吹き付け装置及び吹き付けシステムに関して説明した。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【0070】
Ｓ 吹き付けシステム
１ 吹き付け装置
１０ 装置本体
２０ 走行ユニット
２１ 車輪
２２ 車輪軸
２３ 駆動モータ
３０ 昇降ユニット
３１ 固定フレーム
３２ 第１可動フレーム
３３ 第１駆動モータ
３４ 第２可動フレーム
３５ 第２駆動モータ
３６ 第３可動フレーム
３７ 第３駆動モータ
４０ 吹き付けヘッド
４１ ヘッド本体
４２ ホース接続部
４３ 第２ホース接続部
４４ ヘッド噴射口
４５ ヘッド取り付け部材
４５ａ 本体部
４５ｂ 保持部
５０ 第１回転ユニット（回転ユニット）
５１ 筐体
５２ 駆動プーリ
５３ 従動プーリ
５４ ベルト
５５ 駆動モータ
６０ 移動ユニット
６１ 固定レール
６２ 可動部
６３ 駆動モータ
６４ 移動規制部
７０ 第２回転ユニット
７１ 支持ブラケット
７２ 固定ベース（固定盤）
７３ 回転板（回転テーブル）
７４ 駆動モータ
８０ エアコンプレッサ
８５ プリズム（検出対象物）
８８ バッテリ
９０ 制御装置
９１ 記憶部
９２ 通信部
９３ 位置情報取得部
９４ 吹き付け制御部
９４ａ ヘッド移動制御部
９４ｂ 噴射制御部
１００ 噴射装置
１１０ 解綿機
１２０ ブロア
１３０ 第１ホース（ホース）
１４０ ミキサー
１５０ ポンプ
１６０ 第２ホース
２００ 測量装置（トータルステーション）
２０１ 装置本体
２０２ 制御コントローラ
２１０ 記憶部
２１１ 通信部
２１２ 測量実行部
３００ オペレータ端末
３１０ 記憶部
３１１ 通信部
３１２ 位置推定部
Ｂ 建物
Ｂ１ 柱
Ｂ２ 柱・梁接合部
Ｂ３ 梁
１ 吹き付け装置
１０ 装置本体
２０ 走行ユニット
２１ 車輪
２２ 車輪軸
２３ 駆動モータ
３０ 昇降ユニット
３１ 固定フレーム
３２ 第１可動フレーム
３３ 第１駆動モータ
３４ 第２可動フレーム
３５ 第２駆動モータ
３６ 第３可動フレーム
３７ 第３駆動モータ
４０ 吹き付けヘッド
４１ ヘッド本体
４２ ホース接続部
４３ 第２ホース接続部
４４ ヘッド噴射口
４５ ヘッド取り付け部材
４５ａ 本体部
４５ｂ 保持部
５０ 第１回転ユニット（回転ユニット）
５１ 筐体
５２ 駆動プーリ
５３ 従動プーリ
５４ ベルト
５５ 駆動モータ
６０ 移動ユニット
６１ 固定レール
６２ 可動部
６３ 駆動モータ
６４ 移動規制部
７０ 第２回転ユニット
７１ 支持ブラケット
７２ 固定ベース（固定盤）
７３ 回転板（回転テーブル）
７４ 駆動モータ
８０ エアコンプレッサ
８５ プリズム（検出対象物）
８８ バッテリ
９０ 制御装置
９１ 記憶部
９２ 通信部
９３ 位置情報取得部
９４ 吹き付け制御部
９４ａ ヘッド移動制御部
９４ｂ 噴射制御部
１００ 噴射装置
１１０ 解綿機
１２０ ブロア
１３０ 第１ホース（ホース）
１４０ ミキサー
１５０ ポンプ
１６０ 第２ホース
２００ 測量装置（トータルステーション）
２０１ 装置本体
２０２ 制御コントローラ
２１０ 記憶部
２１１ 通信部
２１２ 測量実行部
３００ オペレータ端末
３１０ 記憶部
３１１ 通信部
３１２ 位置推定部
Ｂ 建物
Ｂ１ 柱
Ｂ２ 柱・梁接合部
Ｂ３ 梁
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図8D】
【図8E】
【図8F】