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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024176098
(43)【公開日】2024-12-19
(54)【発明の名称】無人搬送車及び製造システム
(51)【国際特許分類】
B65H 19/12 20060101AFI20241212BHJP
B65H 19/30 20060101ALI20241212BHJP
【ＦＩ】
B65H19/12 A
B65H19/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】21
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023094347
(22)【出願日】2023-06-07
(71)【出願人】
【識別番号】000006231
【氏名又は名称】株式会社村田製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100145713
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 竜太
(74)【代理人】
【識別番号】100165157
【弁理士】
【氏名又は名称】芝 哲央
(72)【発明者】
【氏名】槇野 弘章
(72)【発明者】
【氏名】大野 淳士
【テーマコード（参考）】
3F064
【Ｆターム（参考）】
3F064AA03
3F064EA01
3F064EA04
(57)【要約】
【課題】巻芯をシート巻取装置に供給する際などに、ロールがダメージを受けてしまう状況を防ぐことができる無人搬送車及び製造システムを提供すること。
【解決手段】無人搬送車２０は、無人搬送車であって、ロールを保持するロール保持部２２と、無人搬送車２０が進行したときのロール保持部２２の通過位置を含むロール保持部通過領域Ｒ１の情報を取得する検知部２３と、ロール保持部通過領域Ｒ１に向けて照明光Ｌ１を出射する照明部２４と、ロール保持部２２と検知部２３と照明部２４とを保持し、走行可能な走行部２５ｂと、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】無人搬送車２０は、無人搬送車であって、ロールを保持するロール保持部２２と、無人搬送車２０が進行したときのロール保持部２２の通過位置を含むロール保持部通過領域Ｒ１の情報を取得する検知部２３と、ロール保持部通過領域Ｒ１に向けて照明光Ｌ１を出射する照明部２４と、ロール保持部２２と検知部２３と照明部２４とを保持し、走行可能な走行部２５ｂと、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無人搬送車であって、
ロールを保持するロール保持部と、
無人搬送車が進行したときの前記ロール保持部の通過位置を含むロール保持部通過領域の情報を取得する検知部と、
前記ロール保持部通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、
を備える無人搬送車。
ロールを保持するロール保持部と、
無人搬送車が進行したときの前記ロール保持部の通過位置を含むロール保持部通過領域の情報を取得する検知部と、
前記ロール保持部通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、
を備える無人搬送車。
【請求項2】
表面に粘着剤を有する巻芯を保持する巻芯保持部をさらに備え、
前記検知部は、無人搬送車が進行したときにおける前記巻芯保持部に保持された巻芯の通過位置を含む巻芯通過領域の情報を取得し、
前記照明部は、前記巻芯通過領域に向けて照明光を出射する、
請求項１に記載の無人搬送車。
前記検知部は、無人搬送車が進行したときにおける前記巻芯保持部に保持された巻芯の通過位置を含む巻芯通過領域の情報を取得し、
前記照明部は、前記巻芯通過領域に向けて照明光を出射する、
請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項3】
前記検知部は、前記ロール保持部通過領域の画像情報を取得する画像センサである、請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【請求項4】
前記検知部は、前記巻芯通過領域の画像情報を取得する画像センサである、請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項5】
前記照明部が出射する照明光は、フラッシュ光である、請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【請求項6】
無人搬送車は、シート巻取装置からロールを回収して搬送する無人搬送車であり、
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、請求項１又は２に記載の無人搬送車。
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【請求項7】
無人搬送車は、シート巻取装置に巻芯を搬送する無人搬送車であり、
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、請求項２に記載の無人搬送車。
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項8】
無人搬送車の進行先の床面における障害物の有無を検知するための床面障害物検知用の床面障害物検知部をさらに備える、請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【請求項9】
請求項１に記載の無人搬送車を含む製造システムであって、
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
【請求項10】
前記照明部は、時間を空けて複数回の照明光を出射し、
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、請求項９に記載の製造システム。
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、請求項９に記載の製造システム。
【請求項11】
前記制御部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートが存在していると判定した場合、無人搬送車の進行を停止させるための制御を行う、請求項９又は１０に記載の製造システム。
【請求項12】
エア吹き出し部を備え、
前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、請求項９又は１０に記載の製造システム。
前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、請求項９又は１０に記載の製造システム。
【請求項13】
無人搬送車の進入を遮るシャッタを備え、
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、請求項９又は１０に記載の製造システム。
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、請求項９又は１０に記載の製造システム。
【請求項14】
前記照明部は、前記シャッタが開放している間に、複数回の照明光を出射する、請求項１３に記載の製造システム。
【請求項15】
請求項２に記載の無人搬送車を含む製造システムであって、
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記巻芯通過領域の情報に基づき、シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記巻芯通過領域の情報に基づき、シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
【請求項16】
前記照明部は、時間を空けて複数回の照明光を出射し、
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、請求項１５に記載の製造システム。
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、請求項１５に記載の製造システム。
【請求項17】
前記制御部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートが存在していると判定した場合、無人搬送車の進行を停止させるための制御を行う、請求項１５又は１６に記載の製造システム。
【請求項18】
エア吹き出し部を備え、
前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、請求項１５又は１６に記載の製造システム。
前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、請求項１５又は１６に記載の製造システム。
【請求項19】
無人搬送車の進入を遮るシャッタを備え、
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、請求項１５又は１６に記載の製造システム。
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、請求項１５又は１６に記載の製造システム。
【請求項20】
前記照明部は、前記シャッタが開放している間に、複数回の照明光を出射する、請求項１９に記載の製造システム。
【請求項21】
無人搬送車であって、
表面に粘着剤を有する巻芯を保持する巻芯保持部と、
無人搬送車が進行したときにおける前記巻芯保持部に保持された巻芯の通過位置を含む巻芯通過領域の情報を取得する検知部と、
前記巻芯通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、
を備える無人搬送車。
表面に粘着剤を有する巻芯を保持する巻芯保持部と、
無人搬送車が進行したときにおける前記巻芯保持部に保持された巻芯の通過位置を含む巻芯通過領域の情報を取得する検知部と、
前記巻芯通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、
を備える無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無人搬送車及び製造システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ロールを保持するロール保持部や、表面に粘着剤を有する巻芯を保持する巻芯保持部を備える無人搬送車が知られている。例えば特許文献１には、巻芯をシート巻取装置に供給し、ロールをシート巻取装置から回収する無人搬送車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００４－９１００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、シート巻取装置にセットされているロールからシートが垂れている状況下において無人搬送車がシート巻取装置に進入してしまうと、無人搬送車の一部と、ロールから垂れているシートとが接触して絡みつくなどし、その結果としてロールがダメージを受けてしまう場合がある。
【0005】
本発明は、無人搬送車がシート巻取装置に進入する際などに、ロールがダメージを受けてしまう状況を防ぐことができる無人搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の無人搬送車は、無人搬送車であって、ロールを保持するロール保持部と、無人搬送車が進行したときの前記ロール保持部の通過位置を含むロール保持部通過領域の情報を取得する検知部と、前記ロール保持部通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、備える。
【0007】
本発明の無人搬送車は、無人搬送車であって、表面に粘着剤を有する巻芯を保持する巻芯保持部と、無人搬送車が進行したときにおける前記巻芯保持部に保持された巻芯の通過位置を含む巻芯通過領域の情報を取得する検知部と、前記巻芯通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、無人搬送車がシート巻取装置に進入する際などに、ロールがダメージを受けてしまう状況を防ぐことができる無人搬送車及び製造システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の一実施形態に係る無人搬送車を含む製造システムを示す模式図である。
【図2】本実施形態に係る巻取部を正面（搬送方向下流側）から見た模式図である。
【図3】本実施形態に係る巻芯保持部の保持部本体の鳥観図である。
【図4】無人搬送車の正面から見た場合の巻芯保持部の模式図である。
【図5】本実施形態に係るロール保持部通過領域及び巻芯通過領域を示す模式図である。
【図6】巻芯保持部の昇降動作を示す模式図である。
【図7】ロール保持部の昇降動作を示す模式図である。
【図8】本実施形態に係る無人搬送車のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図9】本実施形態に係る無人搬送車制御装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図10】本実施形態に係るセラミックグリーンシート成型装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図11】本実施形態に係る制御装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図12】本実施形態に係るロール製造工程の流れを説明するためのフローチャートである。
【図19】本実施形態に係るフィルム垂れ検知処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図20】本実施形態に係るフィルム垂れ検知方法を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本実施形態の無人搬送車を含む製造システムＳについて、図１、２を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る無人搬送車を含む製造システムＳを示す模式図である。図２は、本実施形態に係る巻取部を正面（搬送方向下流側）から見た模式図である。
【0011】
製造システムＳは、グリーンシートフィルムＧが巻かれたロールＲを製造して後工程に運搬するためのシステムである。グリーンシートフィルムＧは、積層セラミック電子部品の製造工程における仕掛品である。積層セラミック電子の一例として、例えば積層セラミックコンデンサが挙げられる。
【0012】
なお、製造システムＳは、グリーンシートフィルムＧに限らず、巻芯Ｔにシートを巻いてロールＲを製造する工程を有する製造システムに適用可能である。
【0013】
製造システムＳは、図１に示されるように、セラミックグリーンシート成型装置１０と、無人搬送車２０と、制御装置３０と、を含む。なお、製造システムＳは、制御部として、無人搬送車２０の後述する無人搬送車制御装置２７と、制御装置３０と、を有する。以下に詳細を説明する。
【0014】
＜セラミックグリーン成型装置＞
セラミックグリーンシート成型装置１０について、図１、２を用いて説明する。本実施形態のセラミックグリーンシート成型装置１０は、キャリアフィルムＣ上にセラミックグリーンシートを成型する装置である。以下の説明において、セラミックグリーンシートが成型されたキャリアフィルムＣをまとめてグリーンシートフィルムＧとして説明する。また、セラミックグリーンシート成型装置１０は、巻芯ＴにシートとしてのグリーンシートフィルムＧを巻き取っていき、ロールＲを製造する。即ち、ロールＲは、巻芯ＴにシートとしてのグリーンシートフィルムＧが巻かれたものである。
セラミックグリーンシート成型装置１０について、図１、２を用いて説明する。本実施形態のセラミックグリーンシート成型装置１０は、キャリアフィルムＣ上にセラミックグリーンシートを成型する装置である。以下の説明において、セラミックグリーンシートが成型されたキャリアフィルムＣをまとめてグリーンシートフィルムＧとして説明する。また、セラミックグリーンシート成型装置１０は、巻芯ＴにシートとしてのグリーンシートフィルムＧを巻き取っていき、ロールＲを製造する。即ち、ロールＲは、巻芯ＴにシートとしてのグリーンシートフィルムＧが巻かれたものである。
【0015】
ここで、巻芯Ｔは、グリーンシートフィルムＧを巻くためのものである。巻芯Ｔは、後述する巻取軸を挿入するための中空部が形成された円筒形状部材である。巻芯Ｔは、表面に粘着剤を有する。このため、グリーンシートフィルムＧを巻芯Ｔに巻く際にグリーンシートフィルムＧの一端部を巻芯Ｔに容易に接着することができる。本実施形態では、巻芯Ｔは、紙製の紙管である。しかし、巻芯Ｔの材質は、これに限定されず、樹脂製でもよいし、金属製でもよい。
【0016】
セラミックグリーンシート成型装置１０は、図１に示されるように、巻出部１１と、塗工部１２と、シート巻取装置としての巻取部１３と、を備える。また、セラミックグリーンシート成型装置１０は、筐体１０ａを有してもよい。筐体１０ａは、巻出部１１と塗工部１２と巻取部１３とを覆うための構成であり、外気温の変化や埃等の外部環境から成型されるグリーンシートフィルムＧを保護することができる。また、筐体１０ａは、製造されたロールＲを搬送する無人搬送車２０が進入及び退出するための開口部が形成され、当該開口部に後述するシャッタ１０ｂが設けられる。
【0017】
巻出部１１は、図１に示すようにキャリアフィルムＣが巻かれたロールＲｃの上側から塗工部１２に向かってキャリアフィルムＣを巻き出して、塗工部１２に供給する。キャリアフィルムＣとしては、例えば透光性のプラスチックフィルムが用いられる。
【0018】
なお、本実施形態に係る製造システムＳでは、巻出部１１は、キャリアフィルムＣが巻かれたロールＲｃの上側からキャリアフィルムＣを巻き出しているが、これに限らない。例えば、巻出部１１は、キャリアフィルムＣが巻かれたロールＲｃの下側からキャリアフィルムＣを巻き出してもよい。本実施形態に係る製造システムＳでは、巻出部１１のロールＲｃの回転軸は、後述する巻取部１３に連動して回転する設定となっている。しかし、巻出部１１のロールＲｃの回転軸の設定は、これに限らない。
【0019】
塗工部１２は、キャリアフィルムＣ上にセラミック材料を含むスラリーを塗工し、キャリアフィルムＣ上にセラミックグリーンシートを成型する。本実施形態においては、例えばドクターブレード法により、キャリアフィルムＣ上にセラミック材料を含むスラリーを塗布する。塗工部１２でキャリアフィルムＣ上にセラミックグリーンシートが成型されたグリーンシートフィルムＧは、不図示の乾燥部で乾燥された後、巻取部１３に搬送される。
【0020】
巻取部１３は、図１に示すようにキャリアフィルムＣ上にセラミックグリーンシートが成型されたグリーンシートフィルムＧを巻芯Ｔの上側からロール状に巻き取ることでロールＲを製造して、回収する。巻取部１３は、一対の支持部１３０と、一対のチャッキング部１３１と、を備える。なお、本実施形態に係る製造システムＳでは、巻取部１３は、グリーンシートフィルムＧを巻芯Ｔの上側からロール状に巻き取っているが、これに限らない。例えば、巻取部１３は、グリーンシートフィルムＧを巻芯Ｔの下側からロール状に巻き取ってもよい。
【0021】
支持部１３０は、図１、２に示されるように、チャッキング部１３１を支持するための構成である。支持部１３０は、床面から上方に延びるように設けられる。しかし、支持部１３０の構成は、これに限らない。例えば、チャッキング部１３１を支持するものであればよく、設備フレームから水平に延びていてもよい。
【0022】
チャッキング部１３１は、巻芯Ｔを回転可能に保持するための構成である。例えば、本実施形態に係るチャッキング部１３１は、図２に示される一対の巻取軸１３１ａと、一対のチャック部１３１ｂと、後述の図１０に示されるチャック駆動部１３１ｃと、巻取駆動部１３１ｄと、を有する。
【0023】
一対の巻取軸１３１ａは、巻芯Ｔをチャックし回転させるための構成である。本実施形態では、一対の巻取軸１３１ａのうちの一方は、支持部１３０によって一対の支持部１３０が相互に対向する方向に沿って滑動可能に保持され、チャック駆動部１３１ｃの駆動により一対の巻取軸１３１ａの対向方向に滑動するように構成される。なお、これに限らず、一対の巻取軸１３１ａの両方が、相互に対向する方向に沿って滑動可能に保持され、チャック駆動部１３１ｃの駆動により一対の巻取軸１３１ａの対向方向に滑動するように構成されてもよい。
【0024】
チャック駆動部１３１ｃは、例えばエアシリンダーやモータ等を駆動源として用いてもよい。一対の巻取軸１３１ａの他方は、支持部１３０に固定される。よって、一対の巻取軸１３１ａは、一対の巻取軸１３１ａのうちの一方がチャック駆動部１３１ｃの駆動によって一対の巻取軸１３１ａの間隔が狭くなるように滑動することで、巻芯Ｔをチャックするチャック位置に移動できる。また、一対の巻取軸１３１ａは、一対の巻取軸１３１ａのうちの一方がチャック駆動部１３１ｃの駆動によって一対の巻取軸１３１ａの間隔が広くなるように滑動することで、巻芯Ｔのチャックを解除するチャック解除位置に移動できる。
【0025】
また、一対のチャック部１３１ｂは、巻芯Ｔを保持するための構成である。チャック部１３１ｂは、円錐台状部材であり、中心軸方向のうちの一方に向かうに従い径が小さくなるように形成され、他方に向かうに従い径が大きくなるように形成される。より具体的には、中心軸方向において、チャック部１３１ｂのうちの一方側は、巻芯Ｔの中空部よりも小さく形成される。また、中心軸方向において、チャック部１３１ｂのうちの他方側は、巻芯Ｔの中空部よりも大きく形成される。なお、チャック部１３１ｂの形状は、これに限らない。
【0026】
また、チャック部１３１ｂの他方側が巻取軸１３１ａの一端部に設けられる。このため、チャック部１３１ｂの一方側は、巻芯Ｔの中空部に挿入可能であり、押し込むことで中空部の内面にチャック部１３１ｂの周面を圧接させて嵌合させることができる。即ち、一対のチャック部１３１ｂは、一対の巻取軸１３１ａにより両側から巻芯Ｔの中空部に押し込まれることで嵌合させてチャックすることができる。
【0027】
一対のチャック部１３１ｂのうちの一方は、一対の巻取軸１３１ａのうちの一方の一端部に回転可能に保持される。また、一対のチャック部１３１ｂのうちの他方は、一対の巻取軸１３１ａのうちの他方の一端部に回転可能に保持され、巻取駆動部１３１ｄの駆動により回転するように構成される。巻取駆動部１３１ｄは、例えば駆動源としてモータを用いてもよい。なお、本実施形態に係る巻取駆動部１３１ｄは、一対のチャック部１３１ｂのうちの他方側のみに設けられているが、これに限らず両側に設けてもよい。
【0028】
このように、チャッキング部１３１は、一対の巻取軸１３１ａの中心線と巻芯Ｔの中心線とが略一致するように巻芯Ｔを一対の巻取軸１３１ａの間に配置した状態で、一対の巻取軸１３１ａをチャック位置に移動させることで、巻芯Ｔをチャックできる。また、チャッキング部１３１は、巻芯Ｔをチャックした状態で、一対のチャック部１３１ｂのうちの他方を巻取駆動部１３１ｄの駆動により回転させ、巻取動作を行うことができる。
【0029】
よって、巻取部１３においては、チャッキング部１３１にセットされた巻芯Ｔを巻取駆動部１３１ｄにより回転駆動させることで巻芯Ｔの周りに、キャリアフィルムＣ上に成型されたグリーンシートフィルムＧが巻き取られ、ロールＲが形成される。
【0030】
製造システムＳの巻取部１３は、エア吹き出し部１３２を備えていてもよい。例えば、本実施形態に係る製造システムＳでは、エア吹き出し部１３２は、筐体１０ａ内部における巻取部１３の付近の上部に設けられている。
【0031】
なお、本実施形態では、エア吹き出し部１３２は、筐体１０ａにおける巻取部１３の付近の上部に設けられているが、これに限らない。例えば、エア吹き出し部１３２は、無人搬送車２０に設けられてもよい。
【0032】
エア吹き出し部１３２は、図１、５に示されるように、透光性フィルムが巻取部１３にセットされたロールから垂れている場合に、垂れている透光性フィルムが揺れるようにエアＷを吹き出す。エア吹き出し部１３２は、ロールＲから垂れている透光性フィルムにエアを直接吹き当ててもよいし、他の部材を介してエアを吹き当てる態様であってもよい。
【0033】
エア吹き出し部１３２により、垂れたグリーンシートフィルムＧにエアを吹き当てることができ、効率的に透光性フィルムを揺らすことができる。これにより、検知部による透光性フィルムの検知効率が向上する。
【0034】
また、製造システムＳの巻取部１３は、図１、２、５に示されるように、無人搬送車２０の進入を遮るシャッタ１０ｂを備えていてもよい。シャッタ１０ｂの一例としては、例えば、扉体と、扉体を上下方向に滑動可能に支持するレールと、扉体を上下方向に滑動させるシャッタ駆動部と、で構成される。シャッタ１０ｂは、扉体を上方に滑動させて最上部に移動させた状態であって無人搬送車の進入を許容する開放状態と、扉体を下方に滑動させて最下部に移動させた状態であって無人搬送車２０の進入を許容しない遮蔽状態と、を有する。
【0035】
＜無人搬送車＞
次に、無人搬送車２０について、図１、３～９を用いて説明する。図３は、本実施形態に係る巻芯保持部２１の保持部本体２１０の鳥観図である。図４は、無人搬送車２０の正面から見た場合の巻芯保持部２１の模式図である。なお、図４では、説明の便宜上、後述するローラ２１２の図示は、省略している。図５は、本実施形態に係るロール保持部通過領域Ｒ１及び巻芯通過領域Ｒ２を示す模式図である。図６は、巻芯保持部２１の昇降動作を示す模式図である。図７は、ロール保持部２２の昇降動作を示す模式図である。図８は、本実施形態に係る無人搬送車２０のハードウェア構成を示すブロック図である。図９は、本実施形態に係る無人搬送車制御装置２７の機能的構成を示すブロック図である。
次に、無人搬送車２０について、図１、３～９を用いて説明する。図３は、本実施形態に係る巻芯保持部２１の保持部本体２１０の鳥観図である。図４は、無人搬送車２０の正面から見た場合の巻芯保持部２１の模式図である。なお、図４では、説明の便宜上、後述するローラ２１２の図示は、省略している。図５は、本実施形態に係るロール保持部通過領域Ｒ１及び巻芯通過領域Ｒ２を示す模式図である。図６は、巻芯保持部２１の昇降動作を示す模式図である。図７は、ロール保持部２２の昇降動作を示す模式図である。図８は、本実施形態に係る無人搬送車２０のハードウェア構成を示すブロック図である。図９は、本実施形態に係る無人搬送車制御装置２７の機能的構成を示すブロック図である。
【0036】
無人搬送車２０は、巻芯Ｔをシート巻取装置としての巻取部１３に供給し、ロールＲを巻取部１３から回収する。より詳細には、無人搬送車２０は、巻取部１３のチャッキング部１３１に巻芯Ｔを搬送して、巻芯Ｔを供給する。また、無人搬送車２０は、巻芯ＴにグリーンシートフィルムＧを巻き取ることによって製造されたロールＲを巻取部１３から回収し、回収したロールＲを所定の場所に搬送する。
【0037】
本実施形態に係る無人搬送車２０は、例えば、無人搬送車２０の走行ルートとして定められたルート上に予め敷設されたレールに沿って、走行する。なお、無人搬送車２０は、後述する記憶部２７７に走行ルート情報を記憶させ、自らの位置情報を取得し、走行ルート情報及び取得した位置情報に基づき所定のルートを走行してもよい。
【0038】
無人搬送車２０は、図１、３～９に示されるように、巻芯Ｔを保持する巻芯保持部２１と、ロールを保持するロール保持部２２と、巻芯の巻芯軸方向の移動を規制する移動規制部としてのストッパ２１３と、検知部２３と、照明部２４と、車体部２５と、床面障害物検知部２６と、図８に示される無人搬送車制御装置２７と、を有する。なお、説明の便宜上、図４を除き、ストッパ２１３の図示は省略している。
【0039】
〔巻芯保持部〕
巻芯保持部２１は、図３、６～９に示されるように、昇降部２１１と、保持部本体２１０と、転動部としてのローラ２１２と、を備える。
巻芯保持部２１は、図３、６～９に示されるように、昇降部２１１と、保持部本体２１０と、転動部としてのローラ２１２と、を備える。
【0040】
（昇降部）
昇降部２１１は、図４、６～９に示されるように、保持部本体２１０を昇降させるための構成である。例えば、本実施形態の昇降部２１１は、不図示の油圧機構と、当該油圧機構により昇降自在に構成された巻芯用リフタと、により構成されている。巻芯用リフタは、車体部２５の後述する台車部２５ａに形成された中空部２５ａ１に伸縮自在に配置される。巻芯用リフタは、例えば、テレスコピックパイプや多節リンク機構等の公知の伸縮機構を有し、上昇時に巻芯用リフタは伸び、下降時に巻芯用リフタは縮むように構成される。即ち、巻芯用リフタは、油圧機構により伸縮させられ昇降する。なお、昇降機構の駆動源は、油圧機構に限らない。例えば、電動モータであってもよい。
昇降部２１１は、図４、６～９に示されるように、保持部本体２１０を昇降させるための構成である。例えば、本実施形態の昇降部２１１は、不図示の油圧機構と、当該油圧機構により昇降自在に構成された巻芯用リフタと、により構成されている。巻芯用リフタは、車体部２５の後述する台車部２５ａに形成された中空部２５ａ１に伸縮自在に配置される。巻芯用リフタは、例えば、テレスコピックパイプや多節リンク機構等の公知の伸縮機構を有し、上昇時に巻芯用リフタは伸び、下降時に巻芯用リフタは縮むように構成される。即ち、巻芯用リフタは、油圧機構により伸縮させられ昇降する。なお、昇降機構の駆動源は、油圧機構に限らない。例えば、電動モータであってもよい。
【0041】
（保持部本体）
保持部本体２１０は、巻芯Ｔを保持するための部材である。保持部本体２１０は、巻芯Ｔがローラ２１２に載置されたときに巻芯Ｔに対向する２つの面を有する。例えば、保持部本体２１０は、図３に示されるように表面がＶ字状となるような２つの斜面としての表面２１０ａを有する。言い換えると、２つの表面２１０ａは、上方に向かうに従って互いに離れるように傾斜する。
保持部本体２１０は、巻芯Ｔを保持するための部材である。保持部本体２１０は、巻芯Ｔがローラ２１２に載置されたときに巻芯Ｔに対向する２つの面を有する。例えば、保持部本体２１０は、図３に示されるように表面がＶ字状となるような２つの斜面としての表面２１０ａを有する。言い換えると、２つの表面２１０ａは、上方に向かうに従って互いに離れるように傾斜する。
【0042】
保持部本体２１０は、例えばステンレスにより構成されている。ただし、保持部本体２１０の材料はステンレスに限らない。保持部本体２１０は、剛性を有する材料によって構成されていることが好ましく、例えば金属により構成されていることが好ましい。この場合、保持部本体２１０の表面は、金属である。なお、保持部本体２１０は、ステンレス等の金属の表面に、ウレタンゴムシート等のゴムが配置されて構成されていてもよい。
【0043】
保持部本体２１０は、昇降可能に構成されている。例えば、保持部本体２１０は、昇降部２１１の巻芯リフタにより保持され、昇降部２１１の駆動により昇降する。保持部本体２１０は、昇降部２１１により、下降位置ｈ１と上昇位置ｈ２との間で位置制御される。例えば、下降位置ｈ１は、図１、４、５、７に示される保持部本体２１０の位置である。また、上昇位置ｈ２は、図６に示される保持部本体２１０の位置である。なお、保持部本体２１０は、巻芯Ｔを保持しているか否かを検出するための近接センサやタッチセンサ等の検出手段を備えていてもよい。
【0044】
（ローラ）
ローラ２１２は、巻芯Ｔを、巻芯軸方向に移動可能に載置するための構成である。ローラ２１２は、保持部本体２１０に対して転動可能に保持されている。また、ローラ２１２は、巻芯軸方向に交わる方向に軸支される。このため、ローラ２１２は、巻芯Ｔを、巻芯Ｔの軸方向に移動自在に載置可能である。ローラ２１２の表面２１２ａは、保持部本体２１０の表面２１０ａよりも離型性が高い高離型系性表面により形成されている。
ローラ２１２は、巻芯Ｔを、巻芯軸方向に移動可能に載置するための構成である。ローラ２１２は、保持部本体２１０に対して転動可能に保持されている。また、ローラ２１２は、巻芯軸方向に交わる方向に軸支される。このため、ローラ２１２は、巻芯Ｔを、巻芯Ｔの軸方向に移動自在に載置可能である。ローラ２１２の表面２１２ａは、保持部本体２１０の表面２１０ａよりも離型性が高い高離型系性表面により形成されている。
【0045】
ローラ２１２の少なくとも表面２１２ａは、フッ素樹脂を含む材料により形成されていてもよい。例えば、ローラ２１２は、フッ素樹脂により形成されていてもよい。又は、ローラ２１２の表面２１２ａに、フッ素樹脂含有無電化ニッケルめっきが形成されていてもよい。又は、ローラ２１２の表面２１２ａに、フッ素樹脂コーティングが形成されていてもよい。また、ローラ２１２の表面２１２ａは、離型性表面処理が施されていてもよい。例えばローラ２１２の表面２１２ａは、サンドブラスト加工等により凹凸が形成された、巻芯Ｔとの接触面積が低減された離型性表面であってもよい。
【0046】
巻芯保持部２１は、ローラ２１２を少なくとも４つ以上有する。例えば、巻芯保持部２１は、保持部本体２１０の２つの斜面それぞれに２つ以上のローラ２１２を有する。なお、本実施形態では、転動部として円柱形状のローラを用いているが、転動部は円柱形状のローラに限らない。例えば球状のボールローラであってもよい。
【0047】
＜ストッパ＞
無人搬送車２０はさらに、巻芯保持部２１の保持部本体２１０が下降位置ｈ１に設定されている場合は巻芯保持部２１の保持部本体２１０に保持された巻芯Ｔの巻芯軸方向への移動を規制し、巻芯保持部２１の保持部本体２１０が上昇位置ｈ２に設定されている場合は巻芯保持部２１の保持部本体２１０に保持された巻芯Ｔの端部を露出させる移動規制部としてのストッパ２１３を有する。
無人搬送車２０はさらに、巻芯保持部２１の保持部本体２１０が下降位置ｈ１に設定されている場合は巻芯保持部２１の保持部本体２１０に保持された巻芯Ｔの巻芯軸方向への移動を規制し、巻芯保持部２１の保持部本体２１０が上昇位置ｈ２に設定されている場合は巻芯保持部２１の保持部本体２１０に保持された巻芯Ｔの端部を露出させる移動規制部としてのストッパ２１３を有する。
【0048】
ストッパ２１３は、図４に示されるように、保持部本体２１０の巻芯軸方向両端側の車体部２５上にそれぞれ配置された一対の板状部材により構成されている。即ち、ストッパ２１３は、車体部２５上に固定されるように設けられる。このため、ストッパ２１３は、図４に示されるように保持部本体２１０が下降位置ｈ１に設定されている場合は、遮蔽部としての板状部材がローラ２１２に載置された巻芯Ｔの両端部を遮蔽することで巻芯Ｔの巻芯軸方向への移動の規制をする。また、保持部本体２１０が上昇位置ｈ２に設定されている場合は、遮蔽部としての板状部材がローラ２１２に載置された巻芯Ｔの両端部を露出させることで巻芯Ｔの巻芯軸方向への移動の規制を解除する。
【0049】
また、一対の板状部材は、上方に向かうにしたがって広がるように形成されている。これにより、巻芯Ｔをセットする際の間口が広くなるため、保持部本体２１０に巻芯Ｔをセットするのが容易となる。また、巻芯Ｔのセット時に、巻芯Ｔの巻芯軸方向の位置が、保持部本体２１０の適切な場所に位置決めされるように誘導される。巻芯Ｔは、保持部本体２１０にセットされた後、巻芯軸方向への移動が規制される。
【0050】
〔ロール保持部〕
ロール保持部２２は、セラミックグリーンシート成型装置１０の巻取部１３によって巻き取られたロール状のグリーンシートフィルムＧであるロールＲを回収して保持する。ロール保持部２２は、図５～９に示されるように、ロール昇降部２２１と、保持部本体２２０と、を備える。
ロール保持部２２は、セラミックグリーンシート成型装置１０の巻取部１３によって巻き取られたロール状のグリーンシートフィルムＧであるロールＲを回収して保持する。ロール保持部２２は、図５～９に示されるように、ロール昇降部２２１と、保持部本体２２０と、を備える。
【0051】
（ロール昇降部）
ロール昇降部２２１は、保持部本体２２０を昇降させるための構成である。例えば、本実施形態のロール昇降部２２１は、不図示の油圧機構と、当該油圧機構により昇降自在に構成されたロール用リフタと、により構成されている。ロール用リフタは、巻芯リフタと同様に、車体部２５の台車部２５ａに形成された中空部に配置され、油圧機構により昇降される。なお、昇降機構の駆動源は、油圧機構に限らない。例えば、電動モータであってもよい。
ロール昇降部２２１は、保持部本体２２０を昇降させるための構成である。例えば、本実施形態のロール昇降部２２１は、不図示の油圧機構と、当該油圧機構により昇降自在に構成されたロール用リフタと、により構成されている。ロール用リフタは、巻芯リフタと同様に、車体部２５の台車部２５ａに形成された中空部に配置され、油圧機構により昇降される。なお、昇降機構の駆動源は、油圧機構に限らない。例えば、電動モータであってもよい。
【0052】
（ロール保持部の保持部本体）
保持部本体２２０のロールＲを保持する表面は、回収するロールＲのサイズに適合した曲面を有する。この曲面は、回収するロールＲよりも、やや曲率半径の大きい曲面であることが好ましい。ただし、保持部本体２２０のロールＲを保持する表面は、曲面に限らない。例えば、２つの斜面を有していてもよい。
保持部本体２２０のロールＲを保持する表面は、回収するロールＲのサイズに適合した曲面を有する。この曲面は、回収するロールＲよりも、やや曲率半径の大きい曲面であることが好ましい。ただし、保持部本体２２０のロールＲを保持する表面は、曲面に限らない。例えば、２つの斜面を有していてもよい。
【0053】
保持部本体２２０は、例えばステンレスにより構成されている。ただし、保持部本体２２０の材料はステンレスに限らない。保持部本体２２０は、剛性を有する材料によって構成されていることが好ましく、例えば金属により構成されていることが好ましい。なお、保持部本体２２０は、ステンレス等の金属の表面に、ウレタンゴムシート等のゴムが配置されて構成されていてもよい。即ち、保持部本体２２０の表面は、ゴムであってもよい。これにより、ロールと金属面の直接の接触を防ぐことができ、ロールを保護することができる。また、ゴム層を設けることで、ロールを保持する際の圧力分散、衝撃吸収の効果が得られる。
【0054】
保持部本体２２０は昇降可能に形成されている。保持部本体２２０は、ロール昇降部２２１により、下降位置Ｈ１と上昇位置Ｈ２との間で位置制御される。例えば、下降位置Ｈ１は、図１、５、６に示される保持部本体２１０の位置である。また、上昇位置Ｈ２は、図７に示される保持部本体２１０の位置である。なお、保持部本体２２０は、ロールＲを保持しているか否かを検出するための近接センサやタッチセンサ等の検出手段を備えていてもよい。
【0055】
〔床面障害物検知用の検知部〕
無人搬送車２０は、図１、５、８、９に示されるように、無人搬送車２０が走行する床面に位置する障害物の有無を検知するための床面障害物検知用の床面障害物検知部２６を備えていてもよい。なお、本明細書において、説明の便宜上、床面障害物検知部２６の図示が省略される場合がある。床面障害物検知部２６は、無人搬送車２０の進行方向の一方向と進行方向の他方向に設けられていてもよい。例えば、床面障害物検知部２６は、無人搬送車２０の進行方向前方と進行方向後方に設けていてもよい。
無人搬送車２０は、図１、５、８、９に示されるように、無人搬送車２０が走行する床面に位置する障害物の有無を検知するための床面障害物検知用の床面障害物検知部２６を備えていてもよい。なお、本明細書において、説明の便宜上、床面障害物検知部２６の図示が省略される場合がある。床面障害物検知部２６は、無人搬送車２０の進行方向の一方向と進行方向の他方向に設けられていてもよい。例えば、床面障害物検知部２６は、無人搬送車２０の進行方向前方と進行方向後方に設けていてもよい。
【0056】
床面障害物検知部２６は、画像センサ、レーザースキャナ、超音波センサ等の非接触センサ、その他のセンサであってもよい。例えばレーザースキャナを用いる場合、図１、５に示されるように走査されながら照射されるレーザー光Ｌ２の反射光を検出することにより平面方向を検知し、床面に位置する障害物を検知する。
【0057】
〔検知部〕
検知部２３は、ロール保持部通過領域の情報を取得する。本実施形態の検知部２３は、ロールＲから垂れたシートＨＳの存在を検知するシート垂れ検知部である。ロールＲの巻取において、ロールＲの巻き終わり部分は、ロールＲが巻き終わった後に、垂れてしまう場合がある。このため、ロールＲからシートＨＳが垂れている場合に、無人搬送車２０がシート巻取装置としての巻取部１３に進入すると、垂れたシートＨＳに無人搬送車２０が接触し、その結果としてロールがダメージを受けてしまう等の不具合が発生するおそれがある。
検知部２３は、ロール保持部通過領域の情報を取得する。本実施形態の検知部２３は、ロールＲから垂れたシートＨＳの存在を検知するシート垂れ検知部である。ロールＲの巻取において、ロールＲの巻き終わり部分は、ロールＲが巻き終わった後に、垂れてしまう場合がある。このため、ロールＲからシートＨＳが垂れている場合に、無人搬送車２０がシート巻取装置としての巻取部１３に進入すると、垂れたシートＨＳに無人搬送車２０が接触し、その結果としてロールがダメージを受けてしまう等の不具合が発生するおそれがある。
【0058】
より具体的には、巻取部１３にセットされているロールＲからフィルムが垂れている状況下において無人搬送車２０が巻取部１３に進入してしまうと、無人搬送車２０のロール保持部２２の保持部本体２２０やロール昇降部２２１に、ロールＲから垂れているシートＨＳが接触し、その結果としてロールＲがダメージを受けてしまう場合がある。
【0059】
また、巻取部１３にセットされているロールＲからフィルムが垂れている状況下において無人搬送車２０が巻取部１３に進入してしまうと、無人搬送車２０の走行部２５ｂの車輪に、ロールＲから垂れているシートＨＳが巻き込まれてしまい、その結果としてロールＲがダメージを受けてしまう場合がある。
【0060】
また、無人搬送車２０が巻芯保持部２１を有している場合、巻取部１３にセットされているロールＲからフィルムが垂れている状況下において無人搬送車２０が巻取部１３に進入してしまうと、無人搬送車２０の巻芯保持部２１に保持されている巻芯Ｔと、ロールＲから垂れているフィルムとがくっついてしまい、その結果としてロールＲがダメージを受けてしまう場合がある。
【0061】
そこで、本実施形態の無人搬送車２０は、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳの存在を検知する検知部２３を有する。そして、後述の制御部としての無人搬送車制御装置２７が、垂れたシートＨＳが存在する場合に無人搬送車２０が垂れたシートＨＳに接触しないように制御する。
【0062】
なお、キャリアフィルムＣへのグリーンシートフィルムＧの成型は、通常、ロールＲの巻き始めと巻き終わりを除く部分に対して行われる。よって、ロールＲの巻き始めの部分及び巻き終わりの部分はキャリアフィルムＣのみにより構成されており、グリーンシートフィルムＧは成型されていない。本実施形態においては、キャリアフィルムＣが透光性のフィルムにより構成されている。よって、ロールＲから垂れたシートＨＳは、透光性のフィルムにより構成されている。
【0063】
検知部２３は、図５に示されるように無人搬送車２０が進行したときにロール保持部２２が通過する位置を含むロール保持部通過領域Ｒ１の情報を取得する。このため、検知部２３は、ロール保持部２２が通過する経路に障害物がないことを確認できる。
【0064】
また、本実施形態の検知部２３は、図５に示されるように無人搬送車２０が進行したときに巻芯保持部２１に保持された巻芯Ｔが通過する位置を含む巻芯通過領域Ｒ２の情報を取得する。このため、検知部２３は、巻芯保持部２１が通過する経路に障害物がないことを確認できる。
【0065】
本実施形態の検知部２３は、ロール保持部通過領域Ｒ１及び巻芯通過領域Ｒ２の少なくともいずれかの画像情報を取得する画像センサである。本実施形態においては、検知部２３は、ロール保持部通過領域Ｒ１の情報を取得する。また、検知部２３は、巻芯通過領域Ｒ２の情報を取得する。
【0066】
本実施形態に係る検知部２３は、後述の照明部２４による複数回の照明光Ｌ１の出射タイミングに対応する複数のタイミングのロール保持部通過領域Ｒ１及び巻芯通過領域Ｒ２の画像情報を取得する。
【0067】
なお、ロール保持部通過領域Ｒ１及び巻芯通過領域Ｒ２の少なくともいずれかの情報を取得する検知部２３は、無人搬送車２０の近傍の床面に位置する障害物の有無は検知しなくてもよい。この検知部２３は、前述の床面障害物検知部２６の検知領域よりも上方の検知領域の情報を取得する検知部であることが好ましい。
【0068】
また、床面障害物検知部２６の検知領域よりも広い領域の情報を取得する検知部であることが好ましい。より詳細には、床面障害物検知部の検知領域よりも高さ方向において広い領域の情報を取得する検知部であることが好ましい。シート垂れ検知部としての検知部２３は、ロールＲから垂れたシートＨＳが床面に到達していない場合であっても、床面に到達していないシートＨＳの存在を検知することも可能である。
【0069】
〔照明部〕
照明部２４は、検知部２３による検知効率を向上させるための構成である。照明部２４は、図５に示されるように無人搬送車２０が進行したときにロール保持部２２が通過する位置を含むロール保持部通過領域Ｒ１に向けて照明光Ｌ１を出射する。また、照明部２４は、無人搬送車２０が進行したときに巻芯保持部２１に保持された巻芯Ｔが通過する位置を含む巻芯通過領域Ｒ２に向けて照明光Ｌ１を出射する。
照明部２４は、検知部２３による検知効率を向上させるための構成である。照明部２４は、図５に示されるように無人搬送車２０が進行したときにロール保持部２２が通過する位置を含むロール保持部通過領域Ｒ１に向けて照明光Ｌ１を出射する。また、照明部２４は、無人搬送車２０が進行したときに巻芯保持部２１に保持された巻芯Ｔが通過する位置を含む巻芯通過領域Ｒ２に向けて照明光Ｌ１を出射する。
【0070】
照明部２４は検知部２３と一体型で構成されていてもよい。本実施形態の照明部２４は、照明光Ｌ１としてフラッシュ光を出射する。本実施形態に係る照明部２４は、時間を空けて複数回の照明光Ｌ１を出射するように制御される。例えば、照明部２４は、シャッタ１０ｂが開放されてから無人搬送車２０がロール回収位置に到達するまでの間、１秒以下の間隔で間欠照射する。
【0071】
〔車体部〕
車体部２５は、台車部２５ａと、走行部２５ｂと、を有する。台車部２５ａは、無人搬送車２０の各種の構成を搭載する。例えば、台車部２５ａは、巻芯保持部２１と、ロール保持部２２と、検知部２３と、照明部２４と、床面障害物検知用の床面障害物検知部２６と、を搭載する。また、走行部２５ｂは、台車部２５ａを移動可能に支持する構成である。走行部２５ｂは、例えば台車部２５ａに回転可能に設けられた複数の車輪と、当該複数の車輪を回転駆動する駆動部と、を備える。なお、走行部２５ｂの構成は、これに限らない。
車体部２５は、台車部２５ａと、走行部２５ｂと、を有する。台車部２５ａは、無人搬送車２０の各種の構成を搭載する。例えば、台車部２５ａは、巻芯保持部２１と、ロール保持部２２と、検知部２３と、照明部２４と、床面障害物検知用の床面障害物検知部２６と、を搭載する。また、走行部２５ｂは、台車部２５ａを移動可能に支持する構成である。走行部２５ｂは、例えば台車部２５ａに回転可能に設けられた複数の車輪と、当該複数の車輪を回転駆動する駆動部と、を備える。なお、走行部２５ｂの構成は、これに限らない。
【0072】
［無人搬送車制御装置］
次に、無人搬送車制御装置２７の一例について、図８を用いて説明する。無人搬送車制御装置２７は、無人搬送車２０のロール回収動作や巻芯セット動作、走行動作の制御や後述するフィルム垂れ検知処理等の各種の制御を行うための構成である。無人搬送車制御装置２７は、プロセッサ等を有し、プロセッサが演算処理を実行することにより各種の動作の制御が実現される。無人搬送車制御装置２７は、図８に示されるように、プロセッサ２７０と、ＲＯＭ２７１と、ＲＡＭ２７２と、バス２７３と、入出力インターフェース２７４と、入力部２７５と、出力部２７６と、記憶部２７７と、通信部２７８と、電源部２７９と、を有する。なお、無人搬送車制御装置２７の構成は、これに限らない。
次に、無人搬送車制御装置２７の一例について、図８を用いて説明する。無人搬送車制御装置２７は、無人搬送車２０のロール回収動作や巻芯セット動作、走行動作の制御や後述するフィルム垂れ検知処理等の各種の制御を行うための構成である。無人搬送車制御装置２７は、プロセッサ等を有し、プロセッサが演算処理を実行することにより各種の動作の制御が実現される。無人搬送車制御装置２７は、図８に示されるように、プロセッサ２７０と、ＲＯＭ２７１と、ＲＡＭ２７２と、バス２７３と、入出力インターフェース２７４と、入力部２７５と、出力部２７６と、記憶部２７７と、通信部２７８と、電源部２７９と、を有する。なお、無人搬送車制御装置２７の構成は、これに限らない。
【0073】
プロセッサ２７０は、例えば、無人搬送車制御装置２７の動作に必要な各種の演算及び制御等の処理を行う。プロセッサ２７０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ Ｃｈｉｐ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等やこれらの組合せである。また、プロセッサ２７０は、これらのプロセッサにハードウェアアクセラレーター等を組み合わせたものあってもよい。
【0074】
プロセッサ２７０は、ＲＯＭ２７１又はＲＡＭ２７２等に記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェア等のプログラムに基づいて、無人搬送車制御装置２７の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサ２７０は、プログラムに基づく後述の処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサ２７０の回路内に組み込まれていてもよい。
【0075】
プロセッサ２７０、ＲＯＭ２７１及びＲＡＭ２７２は、バス２７３を介して相互に接続されている。このバス２７３にはまた、入出力インターフェース２７４も接続されている。入出力インターフェース２７４には、入力部２７５、出力部２７６、記憶部２７７、通信部２７８、電源部２７９が接続されている。
【0076】
入力部２７５及び出力部２７６は、有線又は無線により電気的に不図示の入出力インターフェースに接続されるユーザインターフェースである。入力部２７５は、例えば無人搬送車２０の操作ボタン等によって構成される。出力部２７６は、無人搬送車２０の操作のための画像を表示するモニタ２７６ａや警告音等の音声を拡声するスピーカ２７６ｂ等によって構成される。なお、入力部２７５及び出力部２７６は、タッチパネルのように表示機能と入力機能が一体となった構成を有していてもよい。
【0077】
記憶部２７７は、例えば、不揮発メモリであるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や、揮発メモリであるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等によって構成される主記憶装置と、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等で構成される補助記憶装置と、によって構成される。本実施形態に係る記憶部２７７には、無人搬送車２０による搬送ルート情報や出力部２７６のスピーカ２７６ｂで発する音声情報や制御部２８０が実行する各種プログラムが記憶されている。
【0078】
通信部２７８は、例えばＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）やＷｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）の通信規格に基づいた通信方式で他のコンピュータ等と無線によって通信を行う装置である。しかし、これに限らず、例えば、通信部２７８は、ネットワークケーブルを介して他のコンピュータ等との間で有線によって通信を行ってもよい。
【0079】
電源部２７９は、無人搬送車２０に電力を供給するためのバッテリである。電源部２７９は、例えばリチウムイオン二次電池等の公知のバッテリでもよいし、乾電池等の一次電池でもよい。なお、電源部２７９は、バッテリに限らず、電源ケーブル等により外部の電源に接続されることにより、無人搬送車２０に電力を供給してもよい。
【0080】
（制御ブロック）
次に、無人搬送車制御装置２７の機能的構成について、図９を用いて説明する。無人搬送車２０の各種の制御を行う制御部２８０は、演算処理を実行するプロセッサがプログラムを実行することによって実現される。本実施形態の制御部２８０は、入力制御部２８１と、出力制御部２８２と、通信制御部２８３と、運搬管理部２８４と、照明制御部２８５と、情報取得部２８６と、判定部２８７と、走行制御部２８８と、報知部２８９と、巻芯保持部昇降制御部２９０と、ロール保持部昇降制御部２９１と、を備える。
次に、無人搬送車制御装置２７の機能的構成について、図９を用いて説明する。無人搬送車２０の各種の制御を行う制御部２８０は、演算処理を実行するプロセッサがプログラムを実行することによって実現される。本実施形態の制御部２８０は、入力制御部２８１と、出力制御部２８２と、通信制御部２８３と、運搬管理部２８４と、照明制御部２８５と、情報取得部２８６と、判定部２８７と、走行制御部２８８と、報知部２８９と、巻芯保持部昇降制御部２９０と、ロール保持部昇降制御部２９１と、を備える。
【0081】
入力制御部２８１は、無人搬送車２０の管理者等による入力部２７５への操作を受け付ける処理を実行する。例えば、入力制御部２８１は、管理者等による無人搬送車２０の電源を入れる操作を受け付ける処理を実行する。
【0082】
出力制御部２８２は、出力部２７６のモニタ２７６ａに画像を表示するための処理を実行する。例えば、出力制御部２８２は、モニタ２７６ａに無人搬送車２０の操作用のメニュー画面を出力する処理を実行する。
【0083】
通信制御部２８３は、通信部２７８を介して外部の機器と通信するための処理を実行する。例えば、通信制御部２８３は、通信部２７８を介して制御装置３０から送信されたロールＲや巻芯Ｔの運搬指示情報を受信する処理を実行する。
【0084】
運搬管理部２８４は、無人搬送車２０によるロールＲ等の運搬を管理する処理を実行する。
【0085】
照明制御部２８５は、照明部２４の駆動制御を行う。例えば、照明制御部２８５は、セラミックグリーンシート成型装置１０のシャッタ１０ｂが開放している間に、照明部２４に、複数回の照明光Ｌ１を出射する照明動作を行わせる。
【0086】
情報取得部２８６は、検知部２３が取得した情報を取得する。また、情報取得部２８６は、床面障害物検知部２６が取得した情報を取得してもよい。
【0087】
判定部２８７は、情報取得部２８６が取得した情報に基づき、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れた透光性フィルムの存在の有無を判定する。例えば、制御部２８０の判定部２８７は、後述するフィルム垂れ検知処理実行時に、検知部２３により取得されたロール保持部通過領域Ｒ１及び巻芯通過領域Ｒ２の少なくともいずれかの情報に基づき、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳとしての透光性フィルムの存在の有無を判定する。
【0088】
本実施形態においては、判定部２８７は、検知部２３により取得されたロール保持部通過領域Ｒ１の情報に基づき、ロールＲから垂れたシートＨＳとしての透光性フィルムの存在の有無を判定する。また、判定部２８７は、検知部２３により取得された巻芯通過領域Ｒ２の情報に基づき、ロールＲから垂れたシートＨＳとしての透光性フィルムの存在の有無を判定する。フィルム垂れ検知処理の詳細については、後述する。
【0089】
走行制御部２８８は、ロール搬送制御と、ロール回収準備制御と、替芯セット準備制御と、フィルム垂れ検知時処理と、を実行する。
【0090】
ロール搬送制御は、走行部２５ｂに予め定められたルートを走行させる制御である。例えば、予め定められたルート上にレールが敷設され、無人搬送車２０を当該レールに沿って走行させてもよい。
【0091】
ロール回収準備制御は、後述の図１５に示すように、ロール保持部２２の保持部本体２２０が巻取軸１３１ａの下方のロール回収位置に移動するように、走行部２５ｂに走行させる制御である。巻芯セット準備制御は、後述の図１７に示すように、巻芯保持部２１の保持部本体２１０が巻取軸１３１ａの下方の巻芯セット位置に移動するように、走行部２５ｂに走行させる制御である。なお、レール上に所定の間隔でセンサを設け、制御部２８０が無人搬送車２０の位置を把握できるように構成されてもよい。
【0092】
走行制御部２８８は、フィルム垂れ検知時処理において、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れた透光性フィルムが存在していると判定した場合、無人搬送車２０の進行を停止させるための制御を行う。例えば、無人搬送車２０の走行部２５ｂの駆動を停止する制御を行う。
【0093】
報知部２８９は、巻取部１３にセットされたロールから垂れた透光性フィルムであるシートＨＳが存在していると判定した場合、報知を行う。例えば、報知部２８９は、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳが存在していると判定した場合、出力部２７６のスピーカ２７６ｂに警告音を出力させる。
【0094】
巻芯保持部昇降制御部２９０は、巻芯保持部２１の昇降部２１１の動作の制御を実行する。例えば、走行制御部２８８による巻芯セット準備制御により巻芯保持部２１の保持部本体２１０が巻取軸１３１ａの下方の巻芯セット位置に移動したタイミングで巻芯保持部２１の保持部本体２１０を上昇させて上昇位置ｈ２に移動させる。
【0095】
ロール保持部昇降制御部２９１は、ロール保持部２２のロール昇降部２２１の動作の制御を実行する。例えば、走行制御部２８８によるロール回収準備制御によりロール保持部２２の保持部本体２２０が巻取軸１３１ａの下方のロール回収位置に移動したタイミングでロール保持部２２の保持部本体２２０を上昇させて上昇位置Ｈ２に移動させる。
【0096】
［制御装置］
次に、制御装置３０の一例について、図１０を用いて説明する。図１０は、本実施形態に係るセラミックグリーンシート成型装置のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、既に説明した構成と共通又は同様の構成については同じ名称を付けて詳細な説明を省略する場合がある。
次に、制御装置３０の一例について、図１０を用いて説明する。図１０は、本実施形態に係るセラミックグリーンシート成型装置のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、既に説明した構成と共通又は同様の構成については同じ名称を付けて詳細な説明を省略する場合がある。
【0097】
制御装置３０は、製造システムＳのグリーンシートフィルムＧが巻かれたロールＲを製造して後工程に運搬するための各種の制御を行うための構成である。制御装置３０は、プロセッサ等を有し、プロセッサが演算処理を実行することにより各種の動作の制御が実現される。制御装置３０は、図１０に示されるように、プロセッサ３００と、ＲＯＭ３０１と、ＲＡＭ３０２と、バス３０３と、入出力インターフェース３０４と、入力部３０５と、出力部３０６と、記憶部３０７と、通信部３０８と、電源部３０９と、を有する。なお、制御装置３０の構成は、これに限らない。
【0098】
（制御ブロック）
次に、制御装置３０の機能的構成について、図１１を用いて説明する。図１１は、本実施形態に係る制御装置の機能的構成を示すブロック図である。なお、既に説明した構成と共通又は同様の構成については同じ名称を付けて詳細な説明を省略する場合がある。製造システムＳの各種の制御を行う制御部３１０は、演算処理を実行するプロセッサがプログラムを実行することによって実現される。本実施形態の制御部３１０は、入力制御部３１１と、出力制御部３１２と、通信制御部３１３と、シャッタ制御部３１４と、巻出制御部３１５と、塗工制御部３１６と、エア吹き出し制御部３１７と、チャック制御部３１８と、巻取制御部３１９と、を備える。
次に、制御装置３０の機能的構成について、図１１を用いて説明する。図１１は、本実施形態に係る制御装置の機能的構成を示すブロック図である。なお、既に説明した構成と共通又は同様の構成については同じ名称を付けて詳細な説明を省略する場合がある。製造システムＳの各種の制御を行う制御部３１０は、演算処理を実行するプロセッサがプログラムを実行することによって実現される。本実施形態の制御部３１０は、入力制御部３１１と、出力制御部３１２と、通信制御部３１３と、シャッタ制御部３１４と、巻出制御部３１５と、塗工制御部３１６と、エア吹き出し制御部３１７と、チャック制御部３１８と、巻取制御部３１９と、を備える。
【0099】
シャッタ制御部３１４は、セラミックグリーンシート成型装置１０のシャッタ１０ｂの開閉を制御する。例えば、シャッタ制御部３１４は、シャッタ１０ｂを昇降させて、シャッタ１０ｂが開放された開位置と、シャッタ１０ｂが閉鎖された閉位置と、を移動させる処理を実行する。また、シャッタ制御部３１４は、無人搬送車２０がシャッタ１０ｂに近接したタイミングでシャッタ１０ｂを開放させてもよい。無人搬送車２０がシャッタ１０ｂに近接したか否かについては、公知の方法により検知させることができる。例えば近接センサ等により無人搬送車２０の接近を検知させてもよい。
【0100】
或いは、シャッタ制御部３１４は、無人搬送車２０からのシャッタ１０ｂの開放指令を受信したタイミングでシャッタ１０ｂを開放させてもよい。この場合、無人搬送車２０は、シャッタ１０ｂに近接したタイミングで制御装置３０にシャッタ１０ｂの開放指令を送信してもよい。
【0101】
巻出制御部３１５は、巻出部１１の各種の制御を実行する。例えば、巻出制御部３１５は、巻出部１１によるキャリアフィルムＣが巻かれたロールＲｃのチャック動作を制御する。巻出制御部３１５によるロールＲｃのチャック動作の制御は、後述するチャック制御部３１８によるロールＲのチャック動作の制御と同様のため、説明を省略する。
【0102】
塗工制御部３１６は、塗工部１２の各種の制御を実行する。例えば、塗工制御部３１６は、塗工部１２によるキャリアフィルムＣ上へのセラミック材料を含むスラリーの塗工動作や、不図示の乾燥部により乾燥動作を制御する。
【0103】
エア吹き出し制御部３１７は、エア吹き出し部１３２のエア吹き出し動作の制御を実行する。例えば、エア吹き出し制御部３１７は、巻取部１３によるキャリアフィルムＣ上に成型されたグリーンシートフィルムＧをロール状に巻き取る巻取動作中に、エア吹き出し部１３２のエア吹き出し動作を行う。なお、エア吹き出し動作の制御は、これに限らない。
【0104】
チャック制御部３１８は、チャッキング部１３１によるチャック動作の制御を実行する。例えば、チャック制御部３１８は、チャッキング部１３１が巻芯Ｔをチャックしていない状態でチャック動作の制御を行う。この場合、チャック制御部３１８は、無人搬送車２０の巻芯保持部２１の保持部本体２１０が巻芯Ｔを載置した状態で上昇位置ｈ２に移動か否かを確認する。チャック制御部３１８は、保持部本体２１０が上昇位置ｈ２に移動したタイミングで巻芯Ｔをチャックするチャック位置に移動させるチャック動作を開始する。
【0105】
また、チャック制御部３１８は、チャッキング部１３１が巻き終わった後のロールＲをチャックした状態でチャック動作の制御を行う。この場合、チャック制御部３１８は、無人搬送車２０のロール保持部２２の保持部本体２２０が上昇位置Ｈ２に移動したか否かを確認する。チャック制御部３１８は、保持部本体２２０が上昇位置Ｈ２に移動したタイミングでロールＲのチャックを解除するチャック解除位置に移動させるチャック動作を開始する。
【0106】
なお、無人搬送車２０の巻芯保持部２１の保持部本体２１０が上昇位置ｈ２に移動したか否か、又は、ロール保持部２２の保持部本体２２０が上昇位置Ｈ２に移動したか否か、についての検知方法は、公知の技術を用いることができる。例えば、一対の支持部１３０それぞれに設けた光電センサを用いてもよい。この場合、当該光電センサ間の光を遮ることで巻芯保持部２１の保持部本体２１０が上昇位置ｈ２に移動した、又は、ロール保持部２２の保持部本体２２０が上昇位置Ｈ２に移動した、と判定してもよい。
【0107】
巻取制御部３１９は、巻取部１３の各種の制御を実行する。例えば、巻取制御部３１９は、巻取部１３によるキャリアフィルムＣ上に成型されたグリーンシートフィルムＧをロール状に巻き取る巻取動作の制御を実行する。なお、巻取制御部３１９による巻取動作は、巻出制御部３１５による巻出動作の制御及び塗工制御部３１６による塗工動作や乾燥動作の制御と連動して行われる。
【0108】
＜ロール製造工程＞
次に、本発明に係る製造システムＳが実行するロール製造工程について、図１２を用いて説明する。図１２は、本実施形態に係るロール製造工程の流れを説明するためのフローチャートである。ロール製造工程は、ロール巻出工程（ステップＳ１０）と、ロール塗工工程（ステップＳ１１）と、ロール巻取工程（ステップＳ１２）と、を含む。
次に、本発明に係る製造システムＳが実行するロール製造工程について、図１２を用いて説明する。図１２は、本実施形態に係るロール製造工程の流れを説明するためのフローチャートである。ロール製造工程は、ロール巻出工程（ステップＳ１０）と、ロール塗工工程（ステップＳ１１）と、ロール巻取工程（ステップＳ１２）と、を含む。
【0109】
ロール巻出工程（ステップＳ１０）は、ロール状に巻かれたキャリアフィルムＣを巻き出して、キャリアフィルムＣを塗工部に供給する工程である。
【0110】
ロール塗工工程（ステップＳ１１）は、キャリアフィルムＣ上にセラミック材料を含むスラリーを塗布し、キャリアフィルムＣ上にセラミックグリーンシートを成型する工程である。また、ロール塗工工程（ステップＳ１１）では、キャリアフィルムＣ上に成形されたセラミックグリーンシートを乾燥させてもよい。
【0111】
ロール巻取工程（ステップＳ１２）は、グリーンシートフィルムＧをロール状に巻き取り、回収する工程である。
【0112】
＜ロール巻取工程＞
次に、巻取部１３にセットされた巻芯ＴにグリーンシートフィルムＧが巻き取られてロールＲが形成されるまでの動作フローであるロール巻取工程について、図１３を用いて説明する。図１３は、図１２のロール製造工程に含まれるロール巻取工程の流れを説明するためのフローチャートである。本発明に係る製造システムＳが実行するロール巻取工程（ステップＳ１２）は、巻芯セット工程（ステップＳ２０）と、フィルム貼付工程（ステップＳ２１）と、塗工済シート巻取工程（ステップＳ２２）と、シートカット工程（ステップＳ２３）と、ロール取外工程（ステップＳ２４）と、を含む。
次に、巻取部１３にセットされた巻芯ＴにグリーンシートフィルムＧが巻き取られてロールＲが形成されるまでの動作フローであるロール巻取工程について、図１３を用いて説明する。図１３は、図１２のロール製造工程に含まれるロール巻取工程の流れを説明するためのフローチャートである。本発明に係る製造システムＳが実行するロール巻取工程（ステップＳ１２）は、巻芯セット工程（ステップＳ２０）と、フィルム貼付工程（ステップＳ２１）と、塗工済シート巻取工程（ステップＳ２２）と、シートカット工程（ステップＳ２３）と、ロール取外工程（ステップＳ２４）と、を含む。
【0113】
なお、本実施形態では、ロール巻取工程（ステップＳ１２）を連続して行う場合、先のロール巻取工程（ステップＳ１２）のロール取り外し工程（ステップＳ２４）と後のロール巻取工程（ステップＳ１２）の巻芯セット工程（ステップＳ２０）とを連続して行う。詳細は、後述する。
【0114】
巻芯セット工程（ステップＳ２０）は、巻芯Ｔを巻取軸１３１ａにセットする工程である。詳細は、後述する。
【0115】
フィルム貼付工程（ステップＳ２１）は、巻取軸１３１ａにセットした巻芯ＴにキャリアフィルムＣのフィルム端面を貼り付ける工程である。フィルム貼付は、手動により行われてもよいし、フィルムを貼付する装置等を設けてフィルム貼付させてもよい。
【0116】
塗工済シート巻取工程（ステップＳ２２）は、巻取軸１３１ａにセットされた巻芯Ｔで塗工済シートを巻き取る工程である。例えば、巻取制御部３１９は、巻取駆動部１３１ｄに巻取軸１３１ａを回転させ、巻取軸１３１ａにセットされた巻芯Ｔで塗工済シートを巻き取らせる。
【0117】
シートカット工程（ステップＳ２３）は、キャリアフィルムＣのシートをカットしてロールを完成させる工程である。キャリアフィルムＣの一端部がロールＲｃの巻芯に接着していることから、キャリアフィルムＣのシートを一定量巻き取ってロールＲを形成した後は、キャリアフィルムＣを介してロールＲｃとロールＲとが接続された状態となっている。このため、ロールＲｃの巻芯からキャリアフィルムＣのシートを切り離すためにシートカットが行われる。シートカットは、手動により行われてもよいし、シートをカットする装置等を設けてカットさせてもよい。
【0118】
ロール取外工程（ステップＳ２４）は、巻取軸１３１ａからロールＲを取り外す工程である。詳細は、後述する。
【0119】
なお、ロールＲの取り外し完了後は、制御装置３０は、シャッタ１０ｂを開放させ、無人搬送車２０は、ロールＲを所定のルートを走行して倉庫等に運搬していく。その後、制御装置３０は、シャッタ１０ｂを閉じるように制御する。また、巻取部１３は、オートリールチェンジ機能のある巻取部１３の場合であってもよい。
【0120】
次に、ロール巻取工程（ステップＳ１２）を連続して行う場合において連続して実行される、先のロール巻取工程（ステップＳ１２）のロール取り外し工程（ステップＳ２４）、及び、後のロール巻取工程（ステップＳ１２）の巻芯セット工程（ステップＳ２０）について、図１４～１８を用いてより詳細に説明する。
【0121】
図１４は、図１３のロール巻取工程を連続して行う場合のロール取り外し工程及び巻芯セット工程の流れを説明するためのフローチャートである。図１５は、図１４の巻芯セット工程に含まれるロール回収動作のうちの前半部分を説明するための模式図である。図１６は、図１４の巻芯セット工程に含まれるロール回収動作のうちの後半部分を説明するための模式図である。図１７は、図１４の巻芯セット工程に含まれる巻芯セット動作のうちの前半部分を説明するための模式図である。図１８は、図１４の巻芯セット工程に含まれる巻芯セット動作のうちの後半部分を説明するための模式図である。
【0122】
連続して行われる場合のロール取り外し工程（ステップＳ２４）及び巻芯セット工程（ステップＳ２０）は、巻芯運搬工程（ステップＳ３０）と、ロール回収工程（ステップＳ３１）と、巻芯セット工程（ステップＳ３２）と、ロール運搬工程（ステップＳ３３）と、を含む。
【0123】
巻芯運搬工程（ステップＳ３０）は、無人搬送車２０が巻芯Ｔを運搬しつつ巻取部１３まで移動する工程である。例えば、無人搬送車２０は、制御装置３０から発信される呼び出し指令を受信すると、走行制御部２８８は、走行部２５ｂに所定のルートを経由してセラミックグリーンシート成型装置１０のシャッタ１０ｂの前まで移動するように制御する。
【0124】
まず、シャッタ制御部３１４は、例えばセラミックグリーンシート成型装置１０のシャッタ１０ｂを開放する。具体的には、制御装置３０は、例えば不図示の近接センサにより無人搬送車２０の近接を判定し、無人搬送車２０が近接したと判定すると、シャッタ１０ｂを開位置に移動させる。例えば、制御装置３０は、不図示の近接センサに近接物を検知した時、無人搬送車２０を呼び出し中の場合は、シャッタ１０ｂを開位置に移動させ、無人搬送車を呼び出し中ではない場合は、シャッタ１０ｂは閉位置のままとするといった制御をしてもよい。
【0125】
シャッタ１０ｂが開くと、無人搬送車２０は内部に移動する。無人搬送車２０の全体が筐体１０ａ内部に移動したときに、制御装置は、シャッタ１０ｂを閉位置に移動させてもよい。
【0126】
ロール回収工程（ステップＳ３１）は、巻取シートとしてのグリーンシートフィルムＧを巻き取ったロールＲを回収する工程である。セラミックグリーンシート成型装置１０の内部に移動した無人搬送車２０は、図１５に示すようにロール回収位置に移動する。例えば、走行制御部２８８は、走行部２５ｂにロール回収位置まで走行させる。
【0127】
次に、ロール回収位置に移動した無人搬送車２０は、ロール保持部を下降位置Ｈ１から上昇位置Ｈ２に上昇させる。具体的には、ロール保持部昇降制御部２９１は、図１６に示すようにロール昇降部２２１にロール保持部２２の保持部本体２２０を上昇させて下降位置Ｈ１から上昇位置Ｈ２に移動させる。
【0128】
次に、ロール保持部２２の保持部本体２２０が上昇位置Ｈ２に到達すると、制御装置３０は、巻取部１３のチャッキング部１３１にロールＲのチャックを解除させる。具体的には、不図示のセンサ等により保持部本体２２０が上昇位置Ｈ２に到達したことを検知すると、チャック制御部３１８は、チャック駆動部１３１ｃに一対の巻取軸１３１ａの間隔が広くなるように滑動させて巻芯Ｔのチャックを解除させロール取り外しが完了する。
【0129】
次に、無人搬送車２０は、ロール保持部を上昇位置Ｈ２から下降位置Ｈ１に下降させる。具体的には、ロール保持部昇降制御部２９１は、ロール昇降部２２１にロール保持部２２の保持部本体２２０を下降させて上昇位置Ｈ２から下降位置Ｈ１に移動させる。
【0130】
引き続き、巻芯セット工程（ステップＳ３２）が開始される。巻芯セット工程（ステップＳ３２）は、無人搬送車２０が巻芯をセットする工程である。まず、無人搬送車２０は、巻芯セット位置に移動する。例えば、走行制御部２８８は、無人搬送車２０に巻芯Ｔを搬送させて図１７に示すように走行部２５ｂに巻芯セット準備位置まで走行させる。
【0131】
次に、巻芯セット位置に移動した無人搬送車２０は、巻芯保持部２１の保持部本体２１０を下降位置ｈ１から上昇位置ｈ２に上昇させる。具体的には、巻芯保持部昇降制御部２９０は、図１８に示すように昇降部２１１に巻芯保持部２１の保持部本体２１０を上昇させて下降位置ｈ１から上昇位置ｈ２に移動させる。
【0132】
次に、制御装置３０は、保持部本体２１０が上昇位置ｈ２に到達したタイミングで、巻取部１３に巻芯Ｔのチャック動作を行わせる。具体的には、不図示のセンサ等により保持部本体２１０が上昇位置ｈ２に到達したことを検知すると、チャック制御部３１８は、チャック駆動部１３１ｃが一対の巻取軸１３１ａにチャック解除位置からチャック位置に滑動させるように制御する。一対の巻取軸１３１ａの間隔が狭くなるように滑動し巻芯Ｔをチャックさせ巻芯セットが完了する。
【0133】
次に、巻芯保持部昇降制御部２９０は、巻芯保持部２１の保持部本体２１０を上昇位置ｈ２から下降位置ｈ１に下降させる。具体的には、巻芯保持部昇降制御部２９０は、図１８に示すように昇降部２１１に巻芯保持部２１の保持部本体２１０を下降させて上昇位置ｈ２から下降位置ｈ１に移動させる。
【0134】
ロール運搬工程（ステップＳ３３）は、無人搬送車２０がロールを運搬しつつ不図示の倉庫や次の工程等に移動する工程である。制御装置３０は、シャッタ１０ｂを開位置に移動させる。次に、無人搬送車２０は、所定のルートを走行して不図示の倉庫や次の工程等に移動し、所定の運搬動作を行う。なお、制御装置は、無人搬送車２０の全体が筐体から出たときに、シャッタ１０ｂを閉位置に移動させる。
【0135】
＜シート垂れ検知処理＞
ここで、上述のように、ロールＲの巻き終わり部分は、ロールＲが巻き終わった後に、垂れてしまう場合があり、垂れたシートＨＳに無人搬送車２０が接触し、その結果としてロールがダメージを受ける等の不具合が発生するおそれがある。このため、本実施形態に係る製造システムＳでは、シート垂れ検知処理により検知部２３によるシート垂れの検知を行い、無人搬送車２０の停止等の処理を行うことで、垂れたシートＨＳに無人搬送車２０が接触することを抑制する。
ここで、上述のように、ロールＲの巻き終わり部分は、ロールＲが巻き終わった後に、垂れてしまう場合があり、垂れたシートＨＳに無人搬送車２０が接触し、その結果としてロールがダメージを受ける等の不具合が発生するおそれがある。このため、本実施形態に係る製造システムＳでは、シート垂れ検知処理により検知部２３によるシート垂れの検知を行い、無人搬送車２０の停止等の処理を行うことで、垂れたシートＨＳに無人搬送車２０が接触することを抑制する。
【0136】
【0137】
まず、制御部２８０は、シャッタ１０ｂが開位置に移動しているか否かを確認する（ステップＳ４０）。シャッタ１０ｂが開位置に移動していない場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、制御部２８０は、シャッタ１０ｂが開位置に移動するまで処理を繰り返す。一方、シャッタ１０ｂが開位置に移動している場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、制御装置３０の照明制御部２８５は、無人搬送車２０の照明部２４に照明動作を開始させる（ステップＳ４１）。即ち、照明制御部２８５は、照明部２４にセラミックグリーンシート成型装置１０のシャッタ１０ｂが開放している間に、複数回の照明光Ｌ１を出射する照明動作を行わせる。
【0138】
次に、情報取得部２８６は、照明部２４による複数回の照明光Ｌ１の出射タイミングに対応する複数のタイミングのロール保持部通過領域Ｒ１及び巻芯通過領域Ｒ２の少なくともいずれかの画像情報を検知部２３から取得を開始する（ステップＳ４２）。
【0139】
次に、判定部２８７は、巻取部１３のシャッタ１０ｂが開放しているときに情報取得部２８６が取得した、複数のタイミングのロール保持部通過領域Ｒ１及び巻芯通過領域Ｒ２の少なくともいずれかの画像情報に基づき、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れた透光性フィルムのシートＨＳの存在の有無を判定する（ステップＳ４３）。
【0140】
巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳが存在しないと判定した場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、制御部２８０は、巻取シート回収位置に到達したか否かを確認する（ステップＳ４７）。巻取シート回収位置に到達していない場合（ステップＳ４７：ＮＯ）、処理をステップＳ４１に移行させ、巻取シート回収位置に到達するまでロールから垂れたシートＨＳが存在するか否かの確認を繰り返す。巻取シート回収位置に到達した場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、制御部２８０は、シート垂れ検知処理を終了する。
【0141】
巻取部１３にセットされたロールから垂れたシートＨＳが存在していると判定した場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、走行制御部２８８は、無人搬送車の走行部２５ｂの駆動を停止する制御を行う（ステップＳ４４）。無人搬送車の走行部２５ｂの駆動を停止した後、垂れたシートＨＳのロールへの巻き取りを行う（ステップＳ４５）。オペレータが、垂れたシートＨＳを手動でロールＲに巻き取ってもよいし、制御装置３０が、垂れたシートＨＳを自動的にロールＲに巻き取るように巻取部１３を制御してもよい。
【0142】
巻取部１３にセットされたロールから垂れたシートＨＳが存在していると判定した場合、報知部２８９は、例えば出力部２７６のスピーカ２７６ｂにより報知を行う（ステップＳ４６）。例えば、無人搬送車２０の駆動を停止することを促す報知を行ってもよいし、垂れたシートＨＳをロールＲに巻き取るよう、オペレータに作業を促す報知を行ってもよい。
【0143】
ここで、検知部２３は、垂れたシートＨＳを検知するために画像情報を取得し、垂れたシートを検知するようにしている。例えば、図２０に示されるように、垂れたシートＨＳに反射した光を検出し、垂れたシートＨＳを検出するように構成される。
【0144】
図２０は、本実施形態に係るフィルム垂れ検知方法を説明するための模式図である。より具体的には、図２０は、巻取部１３に巻芯Ｔの運搬及びロールＲの回収のために筐体１０ａの内部に進入した際、無人搬送車２０の検知部２３により検知された画像である。なお、ロールＲから垂れたキャリアフィルムＣは、透光性フィルムであって透明であるため、通常では塗工部１２等が透けて見ることができるが、図２０においては、説明の便宜上、省略している。また、図２０においては、反射部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が図示されている。反射部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、無人搬送車２０の照明部２４により出射された照明光Ｌ１が反射した部分である。
【0145】
上述のようにロールＲは、キャリアフィルムＣ上にセラミック材料を含むスラリーを塗工して成型したグリーンシートフィルムＧを巻芯Ｔに巻いたものである。しかし、長尺状のキャリアフィルムＣの先端側にはスラリーは塗工されておらず、検知部２３の検知対象は透光性フィルムであるため、画像情報等により検知しにくい。
【0146】
しかしながら、本実施形態においては、複数回の照明光Ｌ１の出射タイミングに対応する複数の画像に基づき判定を行うため、検知しやすくなる。照明部２４が出射する照明光Ｌ１は好ましくはフラッシュ光であり、検知部２３は、透光性フィルムにおけるフラッシュ光の反射等を示す画像を得ることにより、透光性フィルムの存在を検知する。即ち、検知部２３は、図２０に示される反射部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が写った画像を得ることができ、反射部Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の存在に基づいて、ロールＲから垂れたキャリアフィルムＣであるシートＨＳの存在を判定できる。
【0147】
なお、検知部２３が取得した画像は、ネットワークＮ上のいずれかの機器において、記憶装置等に記憶したり、当該機器のモニタに表示させたりしてもよい。このような構成とすることで、無人搬送車２０の状況を監視したり、停止原因の分析を行ったりすることができる。
【0148】
また、本実施形態においては、複数回の照明光Ｌ１の出射タイミングに対応する複数の画像のうち、少なくとも１つ以上の画像で垂れたシートＨＳが検知された場合は、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳが存在していると判定する。なお、複数の画像情報の差分により、垂れたシートＨＳの存在を判定してもよい。例えば、判定部２８７は、ノイズ除去や二値化処理等を施した２つの画像情報の差分を取得し、所定以上の領域で差がある場合に、ロールＲから垂れたシートＨＳがあると判定してもよい。
【0149】
さらに、本実施形態においては、巻取部１３のエア吹き出し部１３２が、透光性フィルムが巻取部１３の巻取軸１３１ａにセットされたロールＲから垂れている場合に、垂れている透光性フィルムであるシートＨＳが揺れるようにエアを吹き出している。これにより、垂れたシートＨＳがばたついたり傾いたりして、一定の状態ではなくなるため、複数回の照明光Ｌ１の出射タイミングに対応する複数の画像のいずれかによって、透光性フィルムの存在が検知されやすくなる。
【0150】
さらに、巻取部１３は、図２１、２２に示されるように反射防止カバーＡＲを備えていてもよい。図２１は、変形例における図２に相当する模式図である。図２２は、図２１の側方から見た場合の巻芯保持部の模式図である。
【0151】
反射防止カバーＡＲは、ロールＲから垂れたシートＨＳの検出を補助するための構成であり、例えば、表面が反射防止加工された板状部材である。ここで、照明部２４がフラッシュ光を出射すると、ロールＲから垂れたシートＨＳの他に、例えば、巻取部１３のロールＲよりも装置の奥行方向側に位置する物体による反射が起こる場合がある。この場合、無人搬送車２０の検知部２３は、誤検知するおそれがある。
【0152】
反射防止カバーＡＲは、巻取部１３のロールＲよりも装置の奥行方向側に位置する物体による反射を抑制するために、図２２に示すように、支持部１３０よりも装置の奥行方向側に配置される。より詳細には、無人搬送車２０がロールＲを回収する際に移動する範囲よりも外側に配置される。
【0153】
また、反射防止カバーＡＲの寸法は、図２１に示すように、高さ方向において、床面から巻取軸１３１ａにセットされたロールＲの下端までの距離よりも長いことが好ましい。また、反射防止カバーＡＲの寸法は、巻取軸１３１ａにセットされたロールＲの幅方向において、ロールＲの幅よりも長いことが好ましい。反射防止カバーＡＲの寸法を上記のようにすることで、垂れたシートＨＳをより明確に判別することができる。
【0154】
製造システムＳは、反射防止カバーＡＲを備えることにより、無人搬送車２０の照明部２４が照明光Ｌ１を照射したときに、巻取部１３のロールＲよりも装置の奥行方向側に位置する物体による反射を防止することができる。これにより、無人搬送車２０の検知部２３による誤検知を抑制することができるとともに、垂れたシートＨＳをより明確に判別することができ、より確実に巻芯をシート巻取装置に供給する際などに、ロールがダメージを受けてしまう状況を防ぐことができる。
【0155】
以上のように構成される無人搬送車２０は、以下の効果が得られる。上述のとおり、ロールの巻き終わり部分は、ロールが巻き終わった後に、垂れてしまう場合がある。シート巻取装置にセットされているロールからフィルムが垂れている状況下において無人搬送車がシート巻取装置に進入してしまうと、例えば無人搬送車のロール保持部の保持部本体や昇降機構等に、ロールから垂れているシートが接触し、その結果としてロールがダメージを受けてしまう場合がある。
【0156】
また、シート巻取装置にセットされているロールからフィルムが垂れている状況下において無人搬送車がシート巻取装置に進入してしまうと、無人搬送車の車輪に、ロールから垂れているシートＨＳが巻き込まれてしまい、その結果としてロールがダメージを受けてしまう場合がある。
【0157】
また、無人搬送車が巻芯保持部を有している場合、シート巻取装置にセットされているロールからフィルムが垂れている状況下において無人搬送車がシート巻取装置に進入してしまうと、無人搬送車の巻芯保持部に保持されている巻芯と、ロールから垂れているフィルムとがくっついてしまい、その結果としてロールがダメージを受けてしまう場合がある。
【0158】
従来、無人搬送車が走行する床面に位置する障害物の有無を検知するための床面障害物検知用の検知部を有する無人搬送車があるが、このような床面障害物検知用の検知部は、無人搬送車が進行したときにロール保持部が通過する位置を含むロール保持部通過領域の情報を取得していないため、ロールから垂れたシートＨＳを検知するのは困難であった。
【0159】
なお、キャリアフィルムへのセラミックグリーンシートの成型は、通常、ロールの巻き始めと巻き終わりを除く部分に対して行われる。このため、ロールの巻き始めの部分及び巻き終わりの部分はキャリアフィルムのみにより構成されており、セラミックグリーンシートは成型されていない。さらに、キャリアフィルムが透光性のフィルムにより構成されている場合、ロールから垂れたシートが透光性の部材となるため、これを光学的な手段により検知するのはさらに困難であった。
【0160】
本実施形態の無人搬送車であれば、ロールから垂れたシートＨＳが透光性のフィルムであっても、適切に検知することができる。但し、検知対象のシートは、透光性のシートに限らない。透光性を有しないシートであってもよい。例えば、透光性を有さないキャリアフィルム上にセラミックグリーンシートが成型されたシートであってもよい。
【0161】
本実施形態に係る無人搬送車２０は、無人搬送車であって、ロールＲを保持するロール保持部２２と、無人搬送車２０が進行したときのロール保持部２２の通過位置を含むロール保持部通過領域Ｒ１の情報を取得する検知部２３と、ロール保持部通過領域Ｒ１に向けて照明光Ｌ１を出射する照明部２４と、を備える。
【0162】
これにより、本実施形態の無人搬送車は、無人搬送車２０がシート巻取装置としての巻取部１３に進入する際などに、ロールがダメージを受けてしまう状況を防ぐことができる。
【0163】
また、本実施形態に係る無人搬送車２０は、表面に粘着剤を有する巻芯Ｔを保持する巻芯保持部２１をさらに備え、検知部２３は、無人搬送車２０が進行したときにおける巻芯保持部２１に保持された巻芯Ｔの通過位置を含む巻芯通過領域Ｒ２の情報を取得し、照明部２４は、巻芯通過領域Ｒ２に向けて照明光Ｌ１を出射する。
【0164】
これにより、本実施形態の無人搬送車２０は、巻芯Ｔをシート巻取装置としての巻取部１３に供給する際などに、巻芯Ｔの粘着性の表面に垂れたシートＨＳが接触することによりロールＲがダメージを受ける状況を抑制することができる。
【0165】
また、本実施形態に係る無人搬送車２０においては、検知部２３は、ロール保持部通過領域Ｒ１の画像情報を取得する画像センサである。
【0166】
これにより、画像情報によりロールＲから垂れたシートＨＳの有無を判定でき、より正確に垂れたシートＨＳの検出ができるため、無人搬送車２０が巻取部１３に進入する際などに、より確実にロールＲがダメージを受ける状況を防ぐことができる。
【0167】
また、本実施形態に係る無人搬送車２０においては、検知部２３は、巻芯通過領域Ｒ２の画像情報を取得する画像センサである。
【0168】
これにより、画像情報によりロールＲから垂れたシートＨＳの有無を判定でき、より正確に垂れたシートＨＳの検出ができるため、無人搬送車２０が巻取部１３に進入際などに、巻芯Ｔの粘着性の表面に垂れたシートＨＳが接触することによりロールＲがダメージを受ける状況を抑制することができる。
【0169】
また、本実施形態に係る無人搬送車２０においては、照明部２４が出射する照明光Ｌ１は、フラッシュ光である。
【0170】
これにより、フラッシュ光によりロールＲから垂れたシートＨＳからの反射を検出しやすくなるため、無人搬送車２０が巻取部１３に進入する際などに、より確実にロールＲがダメージを受ける状況を防ぐことができる。
【0171】
また、本実施形態に係る無人搬送車２０は、巻取部１３からロールを回収して搬送する無人搬送車であり、検知部２３は、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳの存在を検知する。
【0172】
これにより、巻取部１３にセットされたロールＲを回収する際にも、より確実にロールＲがダメージを受ける状況も防ぐことができる。
【0173】
また、本実施形態に係る無人搬送車２０は、巻取部１３に巻芯Ｔを搬送する無人搬送車であり、検知部２３は、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳの存在を検知する。
【0174】
これにより、巻取部１３に巻芯Ｔを搬送する際にも、より確実にロールＲがダメージを受ける状況を防ぐことができる。
【0175】
また、本実施形態に係る製造システムＳは、無人搬送車２０の進行先の床面における障害物の有無を検知するための床面障害物検知用の床面障害物検知部２６をさらに備える。
【0176】
これにより、床面に障害物があった場合は、床面障害物検知部２６により障害物を検知して対処が可能となる。一方、シートＨＳが垂れている場合は、シート垂れ検知部としての検知部２３により、無人搬送車２０が巻取部１３に進入する際などに、ロールがダメージを受けてしまう状況を防ぐことができる。
【0177】
また、本実施形態に係る製造システムＳは、請求項１の無人搬送車２０を含む製造システムであって、グリーンシートフィルムＧを巻き取ってロールＲを製造する巻取部１３と、無人搬送車制御装置２７及び制御装置３０と、を備え、無人搬送車制御装置２７は、検知部２３により取得されたロール保持部通過領域Ｒ１の情報に基づき、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳの存在の有無を判定する。
【0178】
これにより、無人搬送車２０が巻取部１３に進入する際などに、ロールＲがダメージを受けてしまう状況を防ぐことができる。
【0179】
また、本実施形態に係る製造システムＳにおいては、照明部２４は、時間を空けて複数回の照明光Ｌ１を出射し、検知部２３は、複数回の照明光Ｌ１の出射タイミングに対応して、複数のタイミングのロール保持部通過領域Ｒ１の情報を取得し、無人搬送車制御装置２７は、複数のタイミングのロール保持部通過領域Ｒ１の情報に基づき、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳの存在の有無を判定する。
【0180】
これにより、検知部２３がロールＲから垂れたシートＨＳの存在の有無を複数回にわたり判定できるため、無人搬送車がロールＲを回収しに巻取部１３の付近に移動する際などに、ロールＲがダメージを受けてしまう状況をより確実に防ぐことができる。
【0181】
また、本実施形態に係る製造システムＳにおいては、照明部２４は、時間を空けて複数回の照明光Ｌ１を出射し、検知部２３は、複数回の照明光Ｌ１の出射タイミングに対応して、複数のタイミングのロール保持部通過領域Ｒ１及び巻芯通過領域Ｒ２の少なくともいずれかの情報を取得し、無人搬送車制御装置２７は、複数のタイミングのロール保持部通過領域Ｒ１の情報に基づき、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳの存在の有無を判定する。
【0182】
これにより、検知部２３が複数回ロールＲから垂れたシートＨＳの存在の有無を判定できるため、無人搬送車２０が巻取部１３に進入する際などに、ロールＲがダメージを受けてしまう状況をより確実に防ぐことができる。
【0183】
また、本実施形態に係る製造システムＳにおいては、無人搬送車制御装置２７は、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳが存在していると判定した場合、無人搬送車２０の進行を停止させるための制御を行う。
【0184】
これにより、検知部２３が複数回ロールＲから垂れたシートＨＳが存在すると判定した場合に、無人搬送車２０が自動で進行を停止できるため、ロールＲがダメージを受けてしまう状況をより確実に防ぐことができる。
【0185】
また、本実施形態に係る製造システムＳは、エア吹き出し部１３２を備え、エア吹き出し部１３２は、シートが巻取部１３にセットされたロールＲから垂れている場合に、垂れているシートＨＳが揺れるようにエアＷを吹き出す。
【0186】
これにより、ロールＲから垂れたシートＨＳが揺れることで照明部２４からの照明光Ｌ１が反射しやすくなるため、検知部２３はより確実にロールＲから垂れたシートＨＳを検知でき、ロールＲがダメージを受けてしまう状況を防ぐことができる。
【0187】
また、本実施形態に係る製造システムＳにおいては、無人搬送車２０の進入を遮るシャッタ１０ｂを備え、無人搬送車制御装置２７は、シャッタ１０ｂが開放しているときに検知部２３が取得したロール保持部通過領域Ｒ１の情報に基づき、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳの存在の有無を判定する。
【0188】
これにより、シャッタ１０ｂが設けられた筐体１０ａのような巻取部１３を囲うような構造でも本発明は効果を発揮できる。例えば、シャッタ１０ｂが設けられた筐体１０ａの内部において、検知部２３は、シャッタ１０ｂが開放しているときにロール保持部通過領域Ｒ１の情報を取得できる。
【0189】
また、本実施形態に係る製造システムＳにおいては、照明部２４は、シャッタ１０ｂが開放している間に、複数回の照明光Ｌ１を出射する。
【0190】
これにより、シャッタ１０ｂを有する筐体１０ａ内にある巻取部１３に対して無人搬送車２０が巻取部１３に進入する際などでも、検知部２３は複数回垂れたシートＨＳの有無を判定して、ロールＲがダメージを受けてしまう状況をより確実に防ぐことができる。
【0191】
また、本実施形態に係る製造システムＳにおいては、無人搬送車２０の進入を遮るシャッタ１０ｂを備え、無人搬送車制御装置２７は、シャッタ１０ｂが開放しているときに検知部２３が取得した巻芯通過領域Ｒ２の情報に基づき、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳの存在の有無を判定する。
【0192】
これにより、シャッタ１０ｂを有する筐体１０ａ内にある巻取部１３に対して無人搬送車２０が巻取部１３に進入する際などでも、ロールＲがダメージを受けてしまう状況をより確実に防ぐことができる。
【0193】
また、本実施形態に係る製造システムＳは、請求項１の無人搬送車２０を含む製造システムであって、無人搬送車制御装置２７及び制御装置３０を備え、無人搬送車制御装置２７は、検知部２３により取得された巻芯通過領域Ｒ２の情報に基づき、巻取部１３にセットされたロールＲから垂れたシートＨＳの存在の有無を判定する。
【0194】
これにより、無人搬送車２０が巻芯Ｔを巻取部１３に供給する際などに、ロールＲがダメージを受けてしまう状況を防ぐことができる。
【0195】
また、本実施形態に係る無人搬送車２０は、無人搬送車であって、表面に粘着剤を有する巻芯Ｔを保持する巻芯保持部２１と、無人搬送車２０が進行したときにおける巻芯保持部２１に保持された巻芯Ｔの通過位置を含む巻芯通過領域Ｒ２の情報を取得する検知部２３と、巻芯通過領域Ｒ２に向けて照明光Ｌ１を出射する照明部２４と、を備える。
【0196】
これにより、本実施形態の無人搬送車２０は、巻芯Ｔを巻取部１３に供給する際などに、ロールＲがダメージを受けてしまう状況を防ぐことができる。
【0197】
＜その他の変形例＞
なお、無人搬送車２０を含む製造システムＳの制御部について、上述の実施形態では、代表的に制御部２８０及び制御部３１０として説明したが、これに限定されない。例えば、無人搬送車２０を含む製造システムＳの制御部は、無人搬送車制御装置２７と制御装置３０に分散して設けられていてもよいし、その一部又は全部がネットワーク上のサーバ等に設けられていてもよい。制御部が分散して設けられている場合でも、無人搬送車２０の機能と機能的に協働している場合、実質的に無人搬送車２０の制御部２８０として考えることができる。また、制御部が分散して設けられている場合でも、製造システムＳの機能と機能的に協働している場合、実質的に製造システムＳの制御部３１０として考えることもできる。
なお、無人搬送車２０を含む製造システムＳの制御部について、上述の実施形態では、代表的に制御部２８０及び制御部３１０として説明したが、これに限定されない。例えば、無人搬送車２０を含む製造システムＳの制御部は、無人搬送車制御装置２７と制御装置３０に分散して設けられていてもよいし、その一部又は全部がネットワーク上のサーバ等に設けられていてもよい。制御部が分散して設けられている場合でも、無人搬送車２０の機能と機能的に協働している場合、実質的に無人搬送車２０の制御部２８０として考えることができる。また、制御部が分散して設けられている場合でも、製造システムＳの機能と機能的に協働している場合、実質的に製造システムＳの制御部３１０として考えることもできる。
【0198】
なお、本発明は、上記実施形態の構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲において適宜変更して適用することができる。なお、上記実施形態において記載する個々の望ましい構成を２つ以上組み合わせたものもまた本発明である。
【0199】
＜１＞
無人搬送車であって、
ロールを保持するロール保持部と、
無人搬送車が進行したときの前記ロール保持部の通過位置を含むロール保持部通過領域の情報を取得する検知部と、
前記ロール保持部通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、
を備える無人搬送車。
＜２＞
表面に粘着剤を有する巻芯を保持する巻芯保持部をさらに備え、
前記検知部は、無人搬送車が進行したときにおける前記巻芯保持部に保持された巻芯の通過位置を含む巻芯通過領域の情報を取得し、
前記照明部は、前記巻芯通過領域に向けて照明光を出射する、
＜１＞に記載の無人搬送車。
＜３＞
前記検知部は、前記ロール保持部通過領域の画像情報を取得する画像センサである、＜１＞又は＜２＞に記載の無人搬送車。
＜４＞
前記検知部は、前記巻芯通過領域の画像情報を取得する画像センサである、＜２＞に記載の無人搬送車。
＜５＞
前記照明部が出射する照明光は、フラッシュ光である、＜１＞から＜４＞のいずれか１つに記載の無人搬送車。
＜６＞
無人搬送車は、シート巻取装置からロールを回収して搬送する無人搬送車であり、
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、＜１＞から＜５＞のいずれか１つに記載の無人搬送車。
＜７＞
無人搬送車は、シート巻取装置に巻芯を搬送する無人搬送車であり、
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、＜２＞に記載の無人搬送車。
＜８＞
無人搬送車の進行先の床面における障害物の有無を検知するための床面障害物検知用の床面障害物検知部をさらに備える、＜１＞から＜７＞のいずれか１つに記載の無人搬送車。
＜９＞
＜１＞に記載の無人搬送車を含む製造システムであって、
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
＜１０＞
前記照明部は、時間を空けて複数回の照明光を出射し、
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜９＞に記載の製造システム。
＜１１＞
前記制御部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートが存在していると判定した場合、無人搬送車の進行を停止させるための制御を行う、＜９＞又は＜１０＞に記載の製造システム。
＜１２＞
エア吹き出し部を備え、前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、＜９＞から＜１１＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１３＞
無人搬送車の進入を遮るシャッタを備え、
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜９＞から＜１２＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１４＞
前記照明部は、前記シャッタが開放している間に、複数回の照明光を出射する、＜１３＞に記載の製造システム。
＜１５＞
＜２＞に記載の無人搬送車を含む製造システムであって、
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記巻芯通過領域の情報に基づき、シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
＜１６＞
前記照明部は、時間を空けて複数回の照明光を出射し、
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜１５＞に記載の製造システム。
＜１７＞
前記制御部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートが存在していると判定した場合、無人搬送車の進行を停止させるための制御を行う、＜１５＞又は＜１６＞に記載の製造システム。
＜１８＞
エア吹き出し部を備え、前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、＜１５＞から＜１７＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１９＞
無人搬送車の進入を遮るシャッタを備え、
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜１５＞から＜１８＞いずれか１つに記載の製造システム。
＜２０＞
前記照明部は、前記シャッタが開放している間に、複数回の照明光を出射する、＜１９＞に記載の製造システム。
＜２１＞
無人搬送車であって、表面に粘着剤を有する巻芯を保持する巻芯保持部と、無人搬送車が進行したときにおける前記巻芯保持部に保持された巻芯の通過位置を含む巻芯通過領域の情報を取得する検知部と、前記巻芯通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、を備える無人搬送車。
無人搬送車であって、
ロールを保持するロール保持部と、
無人搬送車が進行したときの前記ロール保持部の通過位置を含むロール保持部通過領域の情報を取得する検知部と、
前記ロール保持部通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、
を備える無人搬送車。
＜２＞
表面に粘着剤を有する巻芯を保持する巻芯保持部をさらに備え、
前記検知部は、無人搬送車が進行したときにおける前記巻芯保持部に保持された巻芯の通過位置を含む巻芯通過領域の情報を取得し、
前記照明部は、前記巻芯通過領域に向けて照明光を出射する、
＜１＞に記載の無人搬送車。
＜３＞
前記検知部は、前記ロール保持部通過領域の画像情報を取得する画像センサである、＜１＞又は＜２＞に記載の無人搬送車。
＜４＞
前記検知部は、前記巻芯通過領域の画像情報を取得する画像センサである、＜２＞に記載の無人搬送車。
＜５＞
前記照明部が出射する照明光は、フラッシュ光である、＜１＞から＜４＞のいずれか１つに記載の無人搬送車。
＜６＞
無人搬送車は、シート巻取装置からロールを回収して搬送する無人搬送車であり、
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、＜１＞から＜５＞のいずれか１つに記載の無人搬送車。
＜７＞
無人搬送車は、シート巻取装置に巻芯を搬送する無人搬送車であり、
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、＜２＞に記載の無人搬送車。
＜８＞
無人搬送車の進行先の床面における障害物の有無を検知するための床面障害物検知用の床面障害物検知部をさらに備える、＜１＞から＜７＞のいずれか１つに記載の無人搬送車。
＜９＞
＜１＞に記載の無人搬送車を含む製造システムであって、
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
＜１０＞
前記照明部は、時間を空けて複数回の照明光を出射し、
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜９＞に記載の製造システム。
＜１１＞
前記制御部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートが存在していると判定した場合、無人搬送車の進行を停止させるための制御を行う、＜９＞又は＜１０＞に記載の製造システム。
＜１２＞
エア吹き出し部を備え、前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、＜９＞から＜１１＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１３＞
無人搬送車の進入を遮るシャッタを備え、
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜９＞から＜１２＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１４＞
前記照明部は、前記シャッタが開放している間に、複数回の照明光を出射する、＜１３＞に記載の製造システム。
＜１５＞
＜２＞に記載の無人搬送車を含む製造システムであって、
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記巻芯通過領域の情報に基づき、シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
＜１６＞
前記照明部は、時間を空けて複数回の照明光を出射し、
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜１５＞に記載の製造システム。
＜１７＞
前記制御部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートが存在していると判定した場合、無人搬送車の進行を停止させるための制御を行う、＜１５＞又は＜１６＞に記載の製造システム。
＜１８＞
エア吹き出し部を備え、前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、＜１５＞から＜１７＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１９＞
無人搬送車の進入を遮るシャッタを備え、
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜１５＞から＜１８＞いずれか１つに記載の製造システム。
＜２０＞
前記照明部は、前記シャッタが開放している間に、複数回の照明光を出射する、＜１９＞に記載の製造システム。
＜２１＞
無人搬送車であって、表面に粘着剤を有する巻芯を保持する巻芯保持部と、無人搬送車が進行したときにおける前記巻芯保持部に保持された巻芯の通過位置を含む巻芯通過領域の情報を取得する検知部と、前記巻芯通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、を備える無人搬送車。
【0200】
＜１＞
無人搬送車であって、
表面に粘着剤を有する巻芯を保持する巻芯保持部と、
無人搬送車が進行したときの前記巻芯保持部に保持された巻芯の通過位置を含む巻芯通過領域の情報を取得する検知部と、
前記巻芯通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、
を備える無人搬送車。
＜２＞
ロールを保持するロール保持部をさらに備え、
前記検知部は、無人搬送車が進行したときにおける前記ロール保持部の通過位置を含む前記ロール保持部通過領域の情報を取得し、
前記照明部は、前記ロール保持部通過領域に向けて照明光を出射する、
＜１＞に記載の無人搬送車。
＜３＞
前記検知部は、前記巻芯通過領域の画像情報を取得する画像センサである、＜１＞又は＜２＞に記載の無人搬送車。
＜４＞
前記検知部は、前記ロール保持部通過領域の画像情報を取得する画像センサである、請求項２に記載の無人搬送車。
＜５＞
前記照明部が出射する照明光は、フラッシュ光である、＜１＞から＜４＞のいずれか１つに記載の無人搬送車。
＜６＞
無人搬送車は、シート巻取装置から巻芯を搬送する無人搬送車であり、
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、＜１＞から＜５＞のいずれか１つに記載の無人搬送車。
＜７＞
無人搬送車は、シート巻取装置にロールを回収して搬送する無人搬送車であり、
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、＜２＞に記載の無人搬送車。
＜８＞
無人搬送車の進行先の床面における障害物の有無を検知するための床面障害物検知用の床面障害物検知部をさらに備える、＜１＞から＜７＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜９＞
＜１＞に記載の無人搬送車を含む製造システムであって、
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
＜１０＞
前記照明部は、時間を空けて複数回の照明光を出射し、
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜９＞に記載の製造システム。
＜１１＞
前記制御部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートが存在していると判定した場合、無人搬送車の進行を停止させるための制御を行う、＜９＞又は＜１０＞に記載の製造システム。
＜１２＞
エア吹き出し部を備え、
前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、＜９＞から＜１１＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１３＞
無人搬送車の進入を遮るシャッタを備え、
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜９＞から＜１２＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１４＞
前記照明部は、前記シャッタが開放している間に、複数回の照明光を出射する、＜１３＞に記載の製造システム。
＜１５＞
＜２＞に記載の無人搬送車を含む製造システムであって、
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
＜１６＞
前記照明部は、時間を空けて複数回の照明光を出射し、
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜１５＞に記載の製造システム。
＜１７＞
前記制御部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートが存在していると判定した場合、無人搬送車の進行を停止させるための制御を行う、＜１５＞又は＜１６＞に記載の製造システム。
＜１８＞
エア吹き出し部を備え、前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、＜１５＞から＜１７＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１９＞
無人搬送車の進入を遮るシャッタを備え、
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜１５＞から＜１８＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜２０＞
前記照明部は、前記シャッタが開放している間に、複数回の照明光を出射する、＜１９＞に記載の製造システム。
＜２１＞
無人搬送車であって、
ロールを保持するロール保持部と、
無人搬送車が進行したときにおける前記ロール保持部の通過位置を含むロール保持部通過領域の情報を取得する検知部と、
前記ロール保持部通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、
を備える無人搬送車。
無人搬送車であって、
表面に粘着剤を有する巻芯を保持する巻芯保持部と、
無人搬送車が進行したときの前記巻芯保持部に保持された巻芯の通過位置を含む巻芯通過領域の情報を取得する検知部と、
前記巻芯通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、
を備える無人搬送車。
＜２＞
ロールを保持するロール保持部をさらに備え、
前記検知部は、無人搬送車が進行したときにおける前記ロール保持部の通過位置を含む前記ロール保持部通過領域の情報を取得し、
前記照明部は、前記ロール保持部通過領域に向けて照明光を出射する、
＜１＞に記載の無人搬送車。
＜３＞
前記検知部は、前記巻芯通過領域の画像情報を取得する画像センサである、＜１＞又は＜２＞に記載の無人搬送車。
＜４＞
前記検知部は、前記ロール保持部通過領域の画像情報を取得する画像センサである、請求項２に記載の無人搬送車。
＜５＞
前記照明部が出射する照明光は、フラッシュ光である、＜１＞から＜４＞のいずれか１つに記載の無人搬送車。
＜６＞
無人搬送車は、シート巻取装置から巻芯を搬送する無人搬送車であり、
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、＜１＞から＜５＞のいずれか１つに記載の無人搬送車。
＜７＞
無人搬送車は、シート巻取装置にロールを回収して搬送する無人搬送車であり、
前記検知部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在を検知する、＜２＞に記載の無人搬送車。
＜８＞
無人搬送車の進行先の床面における障害物の有無を検知するための床面障害物検知用の床面障害物検知部をさらに備える、＜１＞から＜７＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜９＞
＜１＞に記載の無人搬送車を含む製造システムであって、
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
＜１０＞
前記照明部は、時間を空けて複数回の照明光を出射し、
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜９＞に記載の製造システム。
＜１１＞
前記制御部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートが存在していると判定した場合、無人搬送車の進行を停止させるための制御を行う、＜９＞又は＜１０＞に記載の製造システム。
＜１２＞
エア吹き出し部を備え、
前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、＜９＞から＜１１＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１３＞
無人搬送車の進入を遮るシャッタを備え、
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記巻芯通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜９＞から＜１２＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１４＞
前記照明部は、前記シャッタが開放している間に、複数回の照明光を出射する、＜１３＞に記載の製造システム。
＜１５＞
＜２＞に記載の無人搬送車を含む製造システムであって、
シートを巻き取ってロールを製造するシート巻取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部により取得された前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、製造システム。
＜１６＞
前記照明部は、時間を空けて複数回の照明光を出射し、
前記検知部は、複数回の照明光の出射タイミングに対応して、複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報を取得し、
前記制御部は、前記複数のタイミングの前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜１５＞に記載の製造システム。
＜１７＞
前記制御部は、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートが存在していると判定した場合、無人搬送車の進行を停止させるための制御を行う、＜１５＞又は＜１６＞に記載の製造システム。
＜１８＞
エア吹き出し部を備え、前記エア吹き出し部は、シートが前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れている場合に、垂れているシートが揺れるようにエアを吹き出す、＜１５＞から＜１７＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜１９＞
無人搬送車の進入を遮るシャッタを備え、
前記制御部は、前記シャッタが開放しているときに前記検知部が取得した前記ロール保持部通過領域の情報に基づき、前記シート巻取装置にセットされたロールから垂れたシートの存在の有無を判定する、＜１５＞から＜１８＞のいずれか１つに記載の製造システム。
＜２０＞
前記照明部は、前記シャッタが開放している間に、複数回の照明光を出射する、＜１９＞に記載の製造システム。
＜２１＞
無人搬送車であって、
ロールを保持するロール保持部と、
無人搬送車が進行したときにおける前記ロール保持部の通過位置を含むロール保持部通過領域の情報を取得する検知部と、
前記ロール保持部通過領域に向けて照明光を出射する照明部と、
を備える無人搬送車。
【符号の説明】
【0201】
Ｒ１ ロール保持部通過領域
Ｌ１ 照明光
２０ 無人搬送車
２２ ロール保持部
２３ 検知部
２４ 照明部
Ｌ１ 照明光
２０ 無人搬送車
２２ ロール保持部
２３ 検知部
２４ 照明部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】