特開 2024-176170 車両の制動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176170

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】車両の制動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 17/22 20060101AFI20241212BHJP

   B60T 13/18 20060101ALI20241212BHJP

   B60T 8/48 20060101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

B60T17/22 Z

B60T13/18

B60T8/48

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023094505

(22)【出願日】2023-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】安田 佳祐

【テーマコード（参考）】

3D048

3D049

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D048BB08

3D048CC54

3D048GG25

3D048HH15

3D048HH31

3D048HH66

3D048RR06

3D049BB06

3D049CC02

3D049HH12

3D049HH25

3D049HH41

3D049HH42

3D049HH47

3D049HH52

3D049RR04

3D246BA02

3D246CA02

3D246DA01

3D246GA01

3D246HA02A

3D246HA38A

3D246HA44A

3D246HA45A

3D246HB12A

3D246LA05Z

3D246LA15Z

3D246LA57Z

3D246LA64Z

3D246MA03

(57)【要約】      （修正有）

【課題】制動制御装置において、出力低下に係る異常を識別すること。
【解決手段】制動制御装置は、液圧発生部が発生するサーボ圧Ｐａを、制動要求量Ｂｓに基づいて算出される目標サーボ圧Ｐａｔに一致させることにより供給圧Ｐｓを出力し、該供給圧Ｐｓによってホイールシリンダの液圧Ｐｗを調整する制動ユニットと、サーボ圧Ｐａを検出サーボ圧Ｐａｋとして検出するサーボ圧センサと、を備える。制動ユニットは、検出サーボ圧Ｐａｋと目標サーボ圧Ｐａｔとの偏差であるサーボ圧偏差ｈＰａを演算し、サーボ圧偏差ｈＰａが第１しきい圧Ｈａよりも大きい場合に液圧発生部の異常を判定する。例えば、制動ユニットは、目標サーボ圧Ｐａｔの単位時間当りの変化量に相当する目標サーボ圧勾配ｄＰａを演算し、目標サーボ圧勾配ｄＰａに基づいて、第１しきい圧Ｈａを決定する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

液圧発生部が発生するサーボ圧を、制動要求量に基づいて算出される目標サーボ圧に一致させることにより供給圧を出力し、該供給圧によってホイールシリンダの液圧を調整する制動ユニットと、前記サーボ圧を検出サーボ圧として検出するサーボ圧センサと、を備える車両の制動制御装置において、
前記制動ユニットは、
前記検出サーボ圧と前記目標サーボ圧との偏差であるサーボ圧偏差を演算し、前記サーボ圧偏差が第１しきい圧よりも大きい場合に前記液圧発生部の異常を判定する、車両の制動制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載される車両の制動制御装置において、
前記制動ユニットは、
前記目標サーボ圧の単位時間当りの変化量に相当する目標サーボ圧勾配を演算し、前記目標サーボ圧勾配に基づいて、前記第１しきい圧を決定する、車両の制動制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載される車両の制動制御装置であって、
前記供給圧を検出供給圧として検出する供給圧センサを備え、
前記制動ユニットは、
前記供給圧に対応する目標供給圧を演算し、前記検出供給圧と前記目標供給圧との偏差である供給圧偏差を演算し、前記供給圧偏差が第２しきい圧よりも大きい場合に前記制動ユニットの異常を判定する、車両の制動制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載される車両の制動制御装置において、
前記制動ユニットは、
前記目標サーボ圧、及び、前記目標供給圧のうちの少なくとも１つの単位時間当りの変化量に相当する目標勾配を演算し、前記目標勾配に基づいて、前記第１、第２しきい圧を決定する、車両の制動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の制動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、異常発生時でも安定した操作性を維持できるよう、「車両用ブレーキシステムＡが、マスタシリンダ１０と、ボールねじ軸３３ｂとともにピストン３５ａ，３５ｂを移動させることでブレーキ液圧を発生させるスレーブシリンダ３０と、スレーブシリンダ３０とマスタシリンダ１０とを遮断／連通する常開型のマスタカットバルブ５０ａ，５０ｂと、電動モータ３１が制御可能であるか否かを判定する第１判定部と、異常時に第１判定部によって電動モータ３１が制御可能であると判定された場合、電動モータ３１を駆動してボールねじ軸３３ｂを後退させる制御装置と、を備える」ことが記載されている。

【0003】

特許文献１の第１判定部６２ａ（第１判定手段）では、故障センサ９３から入力される信号に応じて、電動モータ３１及びマスタカットバルブ５０ａ，５０ｂを含む機器の異常が判別され、電動モータ３１が制御可能であるか否かが判定される。ここで、故障センサ９３とは、電動モータ３１、マスタカットバルブ５０ａ，５０ｂ、圧力センサＰｍ，Ｐｐ，Ｐｈ、ストロークシミュレータＳ等の故障を検出するために設置される各センサが示されている。例えば、第１判定部６２ａでは、電動モータ３１に設置される三相交流線の断線を検出する故障センサ９３からの信号に基づき、電動モータ３１が制御可能であるか否かが判定される。

【0004】

ところで、装置の異常には、故障によりその機能が完全に失われる状態の他に、性能が低下する状態も存在する。例えば、電動モータ（「電気モータ」ともいう）が断線すると、装置の機能は完全に失われる。これに対して、装置の出力が低下する状況も生じ得る。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５－０１３５２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記課題を鑑み、本発明の目的は、制動制御装置において、出力低下に係る異常が識別され得るものを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）は、液圧発生部（ＰＵ）が発生するサーボ圧（Ｐａ）を、制動要求量（Ｂｓ）に基づいて算出される目標サーボ圧（Ｐａｔ）に一致させることにより供給圧（Ｐｓ）を出力し、該供給圧（Ｐｓ）によってホイールシリンダ（ＣＷ）の液圧（Ｐｗ）を調整する制動ユニット（ＳＡ）と、前記サーボ圧（Ｐａ）を検出サーボ圧（Ｐａｋ）として検出するサーボ圧センサ（ＰＡ）と、を備える。

【0008】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記制動ユニット（ＳＡ）は、前記検出サーボ圧（Ｐａｋ）と前記目標サーボ圧（Ｐａｔ）との偏差であるサーボ圧偏差（ｈＰａ）を演算し、前記サーボ圧偏差（ｈＰａ）が第１しきい圧（Ｈａ）よりも大きい場合に前記液圧発生部（ＰＵ）の異常を判定する。これにより、制動ユニットＳＡは、その動力源である液圧発生部ＰＵの出力低下が識別され得る。

【0009】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記制動ユニット（ＳＡ）は、前記目標サーボ圧（Ｐａｔ）の単位時間当りの変化量に相当する目標サーボ圧勾配（ｄＰａ）を演算し、前記目標サーボ圧勾配（ｄＰａ）に基づいて、前記第１しきい圧（Ｈａ）を決定する。これにより、制動ユニットＳＡは、液圧発生部ＰＵの応答性に起因する不必要な異常判定を回避することができる。

【0010】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）は、前記供給圧（Ｐｓ）を検出供給圧（Ｐｓｋ）として検出する供給圧センサ（ＰＳ）を備える。そして、前記制動ユニット（ＳＡ）は、前記供給圧（Ｐｓ）に対応する目標供給圧（Ｐｓｔ）を演算し、前記検出供給圧（Ｐｓｋ）と前記目標供給圧（Ｐｓｔ）との偏差である供給圧偏差（ｈＰｓ）を演算し、前記供給圧偏差（ｈＰｓ）が第２しきい圧（Ｈｓ）よりも大きい場合に前記制動ユニット（ＳＡ）の異常を判定する。これにより、制動ユニットＳＡは、液圧発生部ＰＵに係る出力低下だけでなく、制動ユニットＳＡの全体での出力低下を識別することができる。

【0011】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記制動ユニット（ＳＡ）は、前記目標サーボ圧（Ｐａｔ）、及び、前記目標供給圧（Ｐｓｔ）のうちの少なくとも１つの単位時間当りの変化量に相当する目標勾配（ｄＰｘ）を演算し、前記目標勾配（ｄＰｘ）に基づいて、前記第１、第２しきい圧（Ｈａ、Ｈｓ）を決定する。上記同様、制動ユニットＳＡは、液圧発生部ＰＵの応答性に起因する不必要な異常判定を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】制動制御装置ＳＣの実施形態を説明するための概略図である。

【図2】下部制動ユニットＳＺを説明するための概略図である。

【図3】調圧制御の処理を説明するためのフロー図である。

【図4】第１、第２適否判定の処理を説明するためのフロー図である。

【図5】第１、第２適否判定の動作を説明するための時系列線図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

＜構成部材等の記号、記号末尾の添字等＞
以下の説明において、「ＣＷ」等の如く、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一機能のものである。各車輪に係る記号末尾に付された添字「ｆ」、「ｒ」は、それが前後車輪の何れの系統に関するものであるかを示す包括記号である。例えば、各車輪に設けられたホイールシリンダＣＷにおいて、「前輪ホイールシリンダＣＷｆ、後輪ホイールシリンダＣＷｒ」と表記される。更に、記号末尾の添字「ｆ」、「ｒ」は省略され得る。添字「ｆ」、「ｒ」が省略された場合には、各記号は総称を表す。例えば、「ＣＷ」は、車両の前後車輪に設けられたホイールシリンダの総称である。また、総称としての「ＣＷ」は、「ＣＷ（＝ＣＷｆ、ＣＷｒ）」とも表記される。

【0014】

流体路において、マスタシリンダＣＭに近い側（ホイールシリンダＣＷから遠い側）が「上部」と称呼され、ホイールシリンダＣＷに近い側（マスタシリンダＣＭから遠い側）が「下部」と称呼される。また、制動液ＢＦ（作動流体）の循環流ＫＮ、ＫＺにおいて、流体ポンプＱＡ、ＱＺの吐出部に近い側（吸入部から離れた側）が「上流側」と称呼され、流体ポンプＱＡ、ＱＺの吸入部に近い側（吐出部から離れた側）が「下流側」と称呼される。

【0015】

上部制動ユニットＳＡの上部アクチュエータＹＡ、下部制動ユニットＳＺの下部アクチュエータＹＺ、及び、ホイールシリンダＣＷは、流体路（連絡路ＨＳ）にて接続される。更に、上部、下部アクチュエータＹＡ、ＹＺでは、各種構成要素（ＵＡ等）が流体路にて接続される。ここで、「流体路」は、制動液ＢＦを移動するための経路であり、配管、アクチュエータ内の流路、ホース等が該当する。以下の説明で、連絡路ＨＳ、還流路ＨＫ、戻し路ＨＺ、リザーバ路ＨＲ、入力路ＨＮ、サーボ路ＨＣ、減圧路ＨＧ等は流体路である。

【0016】

＜各種液圧の名称＞
制動制御装置ＳＣでは、制動液ＢＦの圧力（「液圧」ともいう）は、上部制動ユニットＳＡからホイールシリンダＣＷに、下部制動ユニットＳＺを介して伝達される。上部制動ユニットＳＡには、加圧源として液圧発生部ＰＵが含まれている。以下の説明で、各種液圧の名称は以下の通りである。「サーボ圧Ｐａ」は、液圧発生部ＰＵにて発生される液圧である。「供給圧Ｐｓ」は、上部制動ユニットＳＡから下部制動ユニットＳＺに伝達（供給）される液圧である。「ホイール圧Ｐｗ」は、下部制動ユニットＳＺからホイールシリンダＣＷに伝達（供給）される液圧であり、ホイールシリンダＣＷの内圧である。「マスタ圧Ｐｍ」は、マスタシリンダＣＭの内圧である。上部制動ユニットＳＡにおいて、供給圧ＰｓがマスタシリンダＣＭから下部制動ユニットＳＺに出力される構成では、マスタ圧Ｐｍが供給圧Ｐｓである。一方、上部制動ユニットＳＡにおいて、供給圧Ｐｓが液圧発生部ＰＵから下部制動ユニットＳＺに直接出力される構成では、サーボ圧Ｐａが供給圧Ｐｓである。

【0017】

＜目標値、実際値、及び、検出値＞
液圧制御では、「実際値」が「目標値」に近付き、一致するように制御される。実際値には、「検出値」と「推定値」とが含まれる。検出値は、液圧センサによって検出された値である。推定値は、異なる物理量として取得された値（各種の状態量等）から、或る関係を用いて算出される値である。例えば、電磁弁ＵＡ、ＵＺによる液圧制御では、電磁弁ＵＡ、ＵＺに供給される電流に応じて、調整される液圧は一意に定まる。従って、「実際値を目標値に一致させる制御」には、液圧センサの検出値に基づく閉ループ制御（即ち、検出値がフィードバックされる制御）だけでなく、液圧とは異なる物理量（例えば、供給電流）の調整のみによる開ループ制御（即ち、検出値がフィードバックされない制御）が含まれる。つまり、「実際値を目標値に一致させる制御」には、液圧センサを持たない構成が含まれる。これに対し、適否判定では、実際値を検出する液圧センサが必須の要件となる。以下の説明において、必要に応じて、液圧センサによる検出値であること（検出サーボ圧、検出供給圧等）が明記される。

【0018】

＜制動制御装置ＳＣの実施形態＞
図１の概略図を参照して、車両の制動制御装置ＳＣ（特に、上部制動ユニットＳＡ）に係る実施形態について説明する。制動制御装置ＳＣは、上部制動ユニットＳＡ、及び、下部制動ユニットＳＺにて構成される。例えば、制動制御装置ＳＣは、走行用の電気モータを備えたハイブリッド車両、又は、電気自動車に適用される。

【0019】

車両の前後車輪ＷＨｆ、ＷＨｒ（＝ＷＨ）には、制動装置ＳＸ（＝ＳＸｆ、ＳＸｒ）が備えられる。制動装置ＳＸは、ブレーキキャリパ、摩擦部材（例えば、ブレーキパッド）、及び、回転部材ＫＴ（例えば、ブレーキディスク）にて構成される。ブレーキキャリパ（非図示）には、ホイールシリンダＣＷが設けられる。ホイールシリンダＣＷ内の液圧Ｐｗ（「ホイール圧」という）によって、摩擦部材（非図示）が、各車輪ＷＨに固定された回転部材ＫＴに押し付けられることにより、車輪には制動トルクＴｂが付与される。その結果、車輪ＷＨでは摩擦制動力Ｆｅ（「液圧制動力」ともいう）が発生される。従って、制動装置ＳＸは、「ホイール圧Ｐｗにより摩擦制動力Ｆｅを発生する装置」、或いは、「ホイール圧Ｐｗを摩擦制動力Ｆｅに変換する装置」ということができる。

【0020】

車両には、回生装置ＫＧが備えられる。回生装置ＫＧは、エネルギ回生用のジェネレータＧＮ（「電気モータ／ジェネレータ」、或いは、「回生ジェネレータ」ともいう）、回生装置ＫＧ用の制御ユニットＥＧ（「回生コントローラ」ともいう）、及び、回生用蓄電池（非図示）にて構成される。回生ジェネレータＧＮは、走行用の電気モータでもある。回生制動では、電気モータ／ジェネレータＧＮが発電機として作動し、発電された電力が、回生コントローラＥＧを介して、回生用蓄電池に蓄えられる。このとき、車輪には回生制動力Ｆｇが作用する。即ち、回生装置ＫＧは、回生制動力Ｆｇを発生することができる。例えば、回生装置ＫＧは前輪ＷＨｆに備えられる。従って、回生制動力Ｆｇは、前輪ＷＨｆで発生される。回生装置ＫＧ（特に、回生コントローラＥＧ）は、通信バスＢＳに接続される。

【0021】

車両には、運転支援装置ＫＪが備えられる。運転支援装置ＫＪでは、自動速度制御が実行される。運転支援装置ＫＪは、物体検出センサＳＪ、及び、運転支援用のコントローラＥＪ（単に、「運転支援コントローラ」ともいう）にて構成される。物体検出センサＳＪによって、自車両の前方に存在する物体（自車両の前方を走行する先行車両を含む）までの距離Ｓｊ（「相対距離」と称呼し、物体が先行車両である場合には「車間距離」ともいう）が検出される。例えば、物体検出センサＳＪとして、レーダセンサ、ミリ波センサ、画像センサ等が採用される。運転支援コントローラＥＪにて、物体検出センサＳＪの検出結果Ｓｊ（相対距離）に基づいて、自車両の目標加速度Ｇｓ（自車両の前後方向における車体加速度の目標値）が演算される。運転支援装置ＫＪ（特に、運転支援コントローラＥＪ）は、通信バスＢＳに接続される。目標加速度Ｇｓは、通信バスＢＳを介して、制動制御装置ＳＣに伝達される。制動制御装置ＳＣでは、目標加速度Ｇｓに応じて、制動力Ｆｇ、Ｆｅが調整される。結果、車両の走行速度Ｖｘ（車体速度）が制御される。

【0022】

車両には、制動操作部材ＢＰ、及び、各種センサ（ＳＰ等）が備えられる。制動操作部材ＢＰ（例えば、ブレーキペダル）は、運転者が車両を減速するための操作部材である。車両には、制動操作部材ＢＰの操作変位Ｓｐを検出する操作変位センサＳＰが設けられる。操作変位Ｓｐは、制動操作部材ＢＰの操作量を表示する状態量（状態変数）の１つであり、ブレーキバイワイヤ型の制動制御装置ＳＣにおいては、運転者の制動意志を表す信号（即ち、制動指示）である。操作変位センサＳＰの他に、制動操作量を表す他の状態量として、入力室Ｒｎ（後述）の液圧Ｐｎ（「入力圧」という）が採用される。入力圧Ｐｎは、入力圧センサＰＮによって検出される。操作変位Ｓｐ、入力圧Ｐｎ等が総称して、「制動操作量Ｂａ」と称呼される。また、操作変位Ｓｐ、入力圧Ｐｎ（即ち、制動操作量Ｂａ）を検出する操作変位センサＳＰ、入力圧センサＰＮが「制動操作量センサＢＡ」と称呼される。

【0023】

車両には、アンチロックブレーキ制御、横滑り防止制御等の各車輪のホイール圧Ｐｗを個別に制御する制動制御のために、各種センサが備えられる。具体的には、各車輪ＷＨには、その回転速度Ｖｗ（「車輪速度」という）を検出する車輪速度センサＶＷが備えられる。また、操舵操作部材（例えば、ステアリングホイール）の操舵量Ｓａ（例えば、操作角）を検出する操舵量センサ、車両のヨーレイトＹｒを検出するヨーレイトセンサ、車両の前後加速度Ｇｘ（「減速度」ともいう）を検出する前後加速度センサ、及び、車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサが備えられる（以上、非図示）。

【0024】

車両には、制動制御装置ＳＣが備えられる。制動制御装置ＳＣでは、２系統の制動系統として、所謂、前後型（「ＩＩ型」ともいう）のものが採用される。制動制御装置ＳＣによって、各ホイールシリンダＣＷのホイール圧Ｐｗが調整される。

【0025】

制動制御装置ＳＣは、２つの制動ユニットＳＡ、ＳＺにて構成される。上部制動ユニットＳＡは、上部アクチュエータＹＡ、及び、上部コントローラＥＡにて構成される。上部アクチュエータＹＡは、上部コントローラＥＡによって制御される。下部制動ユニットＳＺは、下部アクチュエータＹＺ、及び、下部コントローラＥＺにて構成される。下部アクチュエータＹＺは、下部コントローラＥＺによって制御される。ここで、上部、下部アクチュエータＹＡ、ＹＺは、「上部、下部流体ユニット」とも称呼される。また、上部、下部コントローラＥＡ、ＥＺは、「上部、下部制御ユニット」とも称呼される。

【0026】

上部制動ユニットＳＡ（特に、上部コントローラＥＺ）、及び、下部制動ユニットＳＺ（特に、下部コントローラＥＺ）は、通信バスＢＳに接続される。通信バスＢＳによって、複数のコントローラ（ＥＡ、ＥＺ、ＥＧ、ＥＪ等）の間で信号伝達が行われる。つまり、複数のコントローラは、通信バスＢＳに信号（検出値、演算値、制御フラグ等）を送信することができるとともに、通信バスＢＳから信号を受信することができる。

【0027】

＜上部制動ユニットＳＡ＞
上部制動ユニットＳＡ（「制動ユニット」に相当）の構成について説明する。上部制動ユニットＳＡは、制動操作部材ＢＰ（ブレーキペダル）の操作に応じて、供給圧Ｐｓを発生する。供給圧Ｐｓは、下部制動ユニットＳＺ（最終的には、ホイールシリンダＣＷ）に出力（供給）される。上部制動ユニットＳＡは、上部アクチュエータＹＡ、及び、上部コントローラＥＡにて構成される。

【0028】

≪上部アクチュエータＹＡ≫
上部アクチュエータＹＡ（上部流体ユニット）は、アプライ部ＡＰ、液圧発生部ＰＵ、及び、入力部ＮＲにて構成される。

【0029】

［アプライ部ＡＰ］
制動操作部材ＢＰの操作に応じて、アプライ部ＡＰから供給圧Ｐｓ（＝Ｐｓｆ、Ｐｓｒ）が出力される。アプライ部ＡＰは、タンデム型のマスタシリンダＣＭ、及び、プライマリ、セカンダリマスタピストンＮＭ、ＮＳにて構成される。

【0030】

タンデム型マスタシリンダＣＭには、プライマリ、セカンダリマスタピストンＮＭ、ＮＳが挿入される。マスタシリンダＣＭの内部は、２つのマスタピストンＮＭ、ＮＳによって、４つの液圧室Ｒｍｆ、Ｒｍｒ、Ｒｃ、Ｒｓに区画される。前輪、後輪マスタ室Ｒｍｆ、Ｒｍｒ（＝Ｒｍ）は、マスタシリンダＣＭの一方側底部、及び、マスタピストンＮＭ、ＮＳによって区画される。更に、マスタシリンダＣＭの内部は、マスタピストンＮＭのつば部Ｔｕによって、サーボ室Ｒｃと反力室Ｒｓとに仕切られる。マスタ室Ｒｍとサーボ室Ｒｃとは、つば部Ｔｕを挟んで、相対するように配置される。ここで、マスタ室Ｒｍの受圧面積ｒｍとサーボ室Ｒｃの受圧面積ｒｃとは等しくされる。なお、液圧室Ｒｍｆ、Ｒｍｒ、Ｒｃ、Ｒｓは、シール部材ＳＬによって、マスタシリンダＣＭに対して封止されている。

【0031】

非制動時には、マスタピストンＮＭ、ＮＳは、最も後退した位置（即ち、マスタ室Ｒｍの体積が最大になる位置）にある。該状態では、マスタシリンダＣＭのマスタ室Ｒｍは、マスタリザーバＲＶに連通している。マスタリザーバＲＶ（「大気圧リザーバ」ともいう）の内部に制動液ＢＦが貯蔵される。制動操作部材ＢＰが操作されると、マスタピストンＮＭ、ＮＳが前進方向Ｄａ（マスタ室Ｒｍの体積が減少する方向）に移動される。該移動により、マスタ室ＲｍとマスタリザーバＲＶとの連通は遮断される。そして、マスタピストンＮＭ、ＮＳが、更に、前進方向Ｄａに移動されると、前輪、後輪マスタ室Ｒｍｆ、Ｒｍｒ内の液圧Ｐｍｆ、Ｐｍｒ（「前輪、後輪マスタ圧」ともいう）が「０（大気圧）」から増加される。これにより、マスタシリンダＣＭのマスタ室Ｒｍ（＝Ｒｍｆ、Ｒｍｒ）から、マスタ圧Ｐｍ（＝Ｐｍｆ、Ｐｍｒ）に加圧された制動液ＢＦが、前輪、後輪供給圧Ｐｓｆ、Ｐｓｒ（＝Ｐｓ）として、下部制動ユニットＳＺに出力（圧送）される。

【0032】

［液圧発生部ＰＵ］
液圧発生部ＰＵによって、アプライ部ＡＰのサーボ室Ｒｃに対して、サーボ圧Ｐａが供給される。液圧発生部ＰＵは、電気モータＭＡ、流体ポンプＱＡ、及び、調圧弁ＵＡにて構成される。

【0033】

電気モータＭＡによって、流体ポンプＱＡが駆動される。電気モータＭＡは、サーボ圧Ｐａを発生するための動力源である。電気モータＭＡ、及び、流体ポンプＱＡは、上部制動ユニットＳＡに含まれるため、「上部電気モータＭＡ」、及び、「上部流体ポンプＱＡ」とも称呼される。

【0034】

流体ポンプＱＡにおいて、吸入部Ｑｉと吐出部Ｑｏとは、還流路ＨＫ（流体路）によって接続される。また、流体ポンプＱＡの吸入部Ｑｉは、リザーバ路ＨＲを介して、マスタリザーバＲＶに接続される。流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏには、逆止弁が設けられる。

【0035】

還流路ＨＫには、常開型の調圧弁ＵＡが設けられる。調圧弁ＵＡは、通電状態（例えば、供給電流Ｉａ）に基づいて開弁量が連続的に制御されるリニア型の電磁弁である。調圧弁ＵＡは、その上流側と下流側との液圧差（差圧）を調整するので、「差圧弁」とも称呼される。

【0036】

流体ポンプＱＡから制動液ＢＦが吐出されると、還流路ＨＫには、制動液ＢＦの循環流ＫＮ（破線矢印で示す）が発生される。調圧弁ＵＡが全開状態にある場合（調圧弁ＵＡは常開型であるため、非通電時）には、還流路ＨＫにおいて、流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏと調圧弁ＵＡとの間の液圧Ｐａ（「サーボ圧」という）は、「０（大気圧）」である。調圧弁ＵＡに供給される電流Ｉａ（「調圧弁電流」ともいう）が増加されると、調圧弁ＵＡによって循環流ＫＮ（還流路ＨＫ内で循環する制動液ＢＦの流れ）が絞られる。換言すれば、調圧弁ＵＡによって、還流路ＨＫの流路が狭められて、調圧弁ＵＡによるオリフィス効果が発揮される。これにより、調圧弁ＵＡの上流側の液圧Ｐａが「０」から増加される。つまり、循環流ＫＮにおいて、調圧弁ＵＡに対して、上流側の液圧Ｐａ（サーボ圧）と下流側の液圧（大気圧）との液圧差（差圧）が発生される。該差圧は、調圧弁ＵＡへの通電量Ｉａによって調節される。

【0037】

還流路ＨＫは、流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏと調圧弁ＵＡとの間にて、サーボ路ＨＣ（流体路）を介してサーボ室Ｒｃに接続される。従って、サーボ圧Ｐａは、サーボ室Ｒｃに導入（供給）される。サーボ圧Ｐａの増加によって、マスタピストンＮＭ、ＮＳが前進方向Ｄａ（マスタ室Ｒｍの体積が減少する方向）に押圧され、前輪、後輪マスタ室Ｒｍｆ、Ｒｍｒ内の液圧Ｐｍｆ、Ｐｍｒ（前輪、後輪マスタ圧）が増加される。

【0038】

前輪、後輪マスタ室Ｒｍｆ、Ｒｍｒ（＝Ｒｍ）には、前輪、後輪連絡路ＨＳｆ、ＨＳｒ（＝ＨＳ）が接続される。前輪、後輪連絡路ＨＳｆ、ＨＳｒ（流体路）は、下部制動ユニットＳＺ（特に、下部流体ユニットＹＺ）を経由して、前輪、後輪ホイールシリンダＣＷｆ、ＣＷｒ（＝ＣＷ）に接続される。従って、マスタ圧Ｐｍは、供給圧Ｐｓとして、上部制動ユニットＳＡからホイールシリンダＣＷに供給される。ここで、前輪供給圧Ｐｓｆ（＝Ｐｍｆ）と後輪供給圧Ｐｓｒ（＝Ｐｍｒ）とは等しい（即ち、「Ｐｓｆ＝Ｐｓｒ」）。

【0039】

液圧発生部ＰＵには、サーボ圧Ｐａを検出するよう、サーボ圧センサＰＡが設けられる。サーボ圧センサＰＡによって検出されたサーボ圧Ｐａは「検出サーボ圧Ｐａｋ」と称呼される。検出サーボ圧Ｐａｋは、上部コントローラＥＡに入力される。

【0040】

［入力部ＮＲ］
入力部ＮＲによって、回生協調制御が実現される。「回生協調制御」は、制動時に車両が有する運動エネルギを効率良く電気エネルギとして回収できるよう、摩擦制動力Ｆｅ（ホイール圧Ｐｗによる制動力）と回生制動力Ｆｇ（回生ジェネレータＧＮによる制動力）とを協働させるものである。回生協調制御では、入力部ＮＲにより、制動操作部材ＢＰは操作されるが、ホイール圧Ｐｗが発生しない状態が生み出される。

【0041】

入力部ＮＲは、入力シリンダＣＮ、入力ピストンＮＮ、導入弁ＶＡ、開放弁ＶＢ、ストロークシミュレータＳＳ、及び、入力圧センサＰＮにて構成される。

【0042】

入力シリンダＣＮは、マスタシリンダＣＭに固定される。入力シリンダＣＮには、入力ピストンＮＮが挿入される。入力ピストンＮＮは、制動操作部材ＢＰ（ブレーキペダル）の動きに連動するよう、クレビス（Ｕ字リンク）を介して、制動操作部材ＢＰに機械的に接続される。入力ピストンＮＮの端面とマスタピストンＮＭの端面とは隙間Ｋｓ（「離間変位」ともいう）を有している。離間距離Ｋｓがサーボ圧Ｐａによって調節されることで、回生協調制御が実現される。なお、液圧室Ｒｍ、Ｒｃ、Ｒｓと同様に、入力室Ｒｎも、シール部材ＳＬにて封止されている。

【0043】

入力部ＮＲの入力室Ｒｎは、入力路ＨＮ（流体路）を介して、アプライ部ＡＰの反力室Ｒｓに接続される。入力路ＨＮには、常閉型の導入弁ＶＡが設けられる。入力路ＨＮは、導入弁ＶＡと反力室Ｒｓとの間にて、リザーバ路ＨＲ（流体路）を介して、マスタリザーバＲＶに接続される。リザーバ路ＨＲには、常開型の開放弁ＶＢが設けられる。導入弁ＶＡ、及び、開放弁ＶＢには、オン・オフ型の電磁弁が採用される。導入弁ＶＡと反力室Ｒｓとの間で入力路ＨＮにはストロークシミュレータＳＳが設けられる。入力室Ｒｎ内の液圧Ｐｎ（入力圧）を検出するよう、入力室Ｒｎと導入弁ＶＡとの間で入力路ＨＮには入力圧センサＰＮが設けられる。入力圧センサＰＮによって検出された入力圧Ｐｎは、制動操作量Ｂａとして、上部コントローラＥＡに入力される。

【0044】

導入弁ＶＡ、及び、開放弁ＶＢに電力供給（給電）が行われない場合には、導入弁ＶＡは閉弁され、開放弁ＶＢは開弁される。導入弁ＶＡの閉弁により、入力室Ｒｎは封止され、流体ロックされる。これにより、マスタピストンＮＭは、制動操作部材ＢＰと一体で変位する。また、開放弁ＶＢの開弁により、ストロークシミュレータＳＳ、及び、反力室Ｒｓは、マスタリザーバＲＶに連通される。

【0045】

導入弁ＶＡ、及び、開放弁ＶＢに電力供給（給電）が行われる場合には、導入弁ＶＡは開弁され、開放弁ＶＢは閉弁される。これにより、マスタピストンＮＭは、制動操作部材ＢＰとは別体で変位することが可能になる。このとき、入力室ＲｎはストロークシミュレータＳＳに接続されるので、制動操作部材ＢＰの操作力ＦｐはストロークシミュレータＳＳによって発生される。詳細には、制動操作部材ＢＰの操作により、入力室Ｒｎの体積が減少されて、入力室Ｒｎから制動液ＢＦが排出される。排出された制動液ＢＦはストロークシミュレータＳＳ内に流入する。ストロークシミュレータＳＳの内部には、弾性体（例えば、圧縮ばね）が設けられていて、制動液ＢＦの流入を阻止する力を発生する。これにより、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐが発生される。

【0046】

入力部ＮＲにおいて、導入弁ＶＡ、及び、開放弁ＶＢに電力供給が行われていない場合における制動操作部材ＢＰの操作モードが「第１操作モードＭｍ」と称呼される。第１操作モードＭｍは、液圧発生装置ＰＵの異常により停止される場合（電源失陥時を含む）に用いられる。第１操作モードＭｍ（「マニュアルモード」ともいう）では、入力室Ｒｎは流体的にロックされるので、マスタピストンＮＭ、ＮＳは制動操作部材ＢＰと一体で動く。第１操作モードＭｍでは、供給圧Ｐｓが制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐにより発生される（即ち、「Ｐｓ＝Ｐｍ」）。つまり、第１操作モードＭｍでは、運転者の筋力を動力源として供給圧Ｐｓが生じる。このとき、操作力Ｆｐは、制動装置ＳＸ（ホイール圧Ｐｗにより摩擦制動力Ｆｅを発生する装置）の剛性（即ち、ブレーキキャリパ、摩擦部材、制動配管、等の弾性変形）で付与される。

【0047】

これに対し、入力部ＮＲにおいて、導入弁ＶＡ、及び、開放弁ＶＢに給電が行われている場合における制動操作部材ＢＰの操作モードが「第２操作モードＭｓ」と称呼される。第２操作モードＭｓは、液圧発生装置ＰＵが作動している場合に用いられる。第２操作モードＭｓ（「バイワイヤモード」ともいう）では、入力室Ｒｎから排出される制動液ＢＦはストロークシミュレータＳＳに流入するので、マスタピストンＮＭ、ＮＳは制動操作部材ＢＰと別体で動くことができる。第２操作モードＭｓでは、供給圧Ｐｓは、サーボ圧Ｐａにより発生される。即ち、運転者の筋力（即ち、操作力Ｆｐ）はサーボ圧発生の動力源としては利用されない。このため、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐは、ストロークシミュレータＳＳによって付与される。

【0048】

≪上部コントローラＥＡ≫
上部コントローラＥＡによって、上部アクチュエータＹＡが制御される。上部コントローラＥＡは、マイクロプロセッサＭＰ、及び、駆動回路ＤＲにて構成される。上部コントローラＥＡは、各種コントローラ（ＥＺ、ＥＧ、ＥＪ等）との間で信号（検出値、演算値、制御フラグ等）を共有できるよう、通信バスＢＳに接続される。

【0049】

上部コントローラＥＡには、操作変位Ｓｐ、入力圧Ｐｎ、検出サーボ圧Ｐａｋ等の各種センサ信号が入力される。更に、上部コントローラＥＡには、目標加速度Ｇｓ、検出供給圧Ｐｓｋ、限界回生制動力Ｆｘ等の各種信号が、通信バスＢＳから入力される。また、上部コントローラＥＡからは、目標回生制動力Ｆｈ（回生制動力Ｆｇの目標値）、第１適否フラグＦＬ（液圧発生部ＰＵの作動状態を表す制御フラグ）、第２適否フラグＦＭ（上部制動ユニットＳＡの作動状態を表す制御フラグ）等が、通信バスＢＳに出力される。なお、回生コントローラＥＧでは、通信バスＢＳから取得される目標回生制動力Ｆｈ（目標値）に基づいて、回生制動力Ｆｇ（実際値）が制御される。

【0050】

上部コントローラＥＡ（特に、マイクロプロセッサＭＰ）には、調圧制御のアルゴリズムがプログラムされている。「調圧制御」は、サーボ圧Ｐａを制御し、最終的には、ホイール圧Ｐｗ（＝Ｐｗｆ、Ｐｗｒ）を調節するための制御である。調圧制御には、回生協調制御が含まれている。調圧制御は、上記の各種信号（Ｓｐ等）に基づいて実行される。

【0051】

調圧制御のアルゴリズムに基づいて、駆動回路ＤＲによって、液圧発生部ＰＵ（ＭＡ、ＵＡ等）が駆動される。駆動回路ＤＲには、電気モータＭＡを駆動するよう、スイッチング素子（例えば、ＭＯＳ－ＦＥＴ）にてＨブリッジ回路が構成される。また、駆動回路ＤＲには、各種電磁弁（ＵＡ等）を駆動するよう、スイッチング素子が備えられる。加えて、駆動回路ＤＲには、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍ（「モータ電流」ともいう）を検出するモータ電流センサ（非図示）、及び、調圧弁ＵＡに供給される電流Ｉａ（調圧弁電流）を検出する調圧弁電流センサ（非図示）が含まれる。電気モータＭＡには、その回転速度Ｎａを検出する回転速度センサ（非図示）が設けられる。或いは、電気モータＭＡに回転角Ｋａを検出する回転角センサ（非図示）が設けられ、検出されたモータ回転角Ｋａに基づいて、モータ回転速度Ｎａが演算されてもよい。また、モータ回転速度Ｎａは、モータ電流Ｉｍに基づいて推定され得る。

【0052】

上部コントローラＥＡでは、制動操作量Ｂａ（Ｓｐ、Ｐｎの総称）に基づいて、目標電流Ｉａｔが演算される。「目標電流Ｉａｔ」は、調圧弁電流Ｉａ（実際値）に対応する目標値である。上部コントローラＥＡでは、調圧弁電流センサによって検出された調圧弁電流Ｉａが、目標電流Ｉａｔに近付き、一致するように制御される。

【0053】

上部コントローラＥＡでは、操作変位Ｓｐに基づいて、目標回転速度Ｎｔが演算される。「目標回転速度Ｎｔ」は、モータ回転速度Ｎａ（実際値）に対応する目標値である。例えば、操作変位Ｓｐが時間微分されて操作速度ｄＳが演算される。そして、操作変位Ｓｐが増加する場合には、操作速度ｄＳ（操作変位Ｓｐの単位時間当りの増加量）が大きいほど、目標回転速度Ｎｔが大きくなるように決定される。また、操作変位Ｓｐが減少、又は、一定に維持されている場合には、目標回転速度Ｎｔは減少される。

【0054】

目標回転速度Ｎｔには、調圧弁ＵＡの最低流量、及び、電気モータＭＡの最低回転速度が考慮される。「最低流量」は、調圧弁ＵＡが機能するために最低限必要な流量である。また、「最低回転速度」は、電気モータＭＡが安定して回転できる速度の最小値である。最低流量、及び、最低回転速度が考慮されて、目標回転速度Ｎｔには、下限速度ｎｔ（予め設定された所定値）が設けられる。つまり、目標回転速度Ｎｔが下限速度ｎｔ以上の場合には、下限速度ｎｔによる制限は行われず、演算された目標回転速度Ｎｔがそのまま用いられる。一方、目標回転速度Ｎｔが下限速度ｎｔ未満である場合には、目標回転速度Ｎｔは下限速度ｎｔに決定される。そして、モータ回転速度Ｎａが、目標回転速度Ｎｔに近付き、一致するように、モータ電流Ｉｍが制御される。

【0055】

上部コントローラＥＡでは、上記の制御アルゴリズムに基づいて、電気モータＭＡを制御するための駆動信号Ｍａ、及び、各種電磁弁ＵＡ、ＶＡ、ＶＢを制御するための駆動信号Ｕａ、Ｖａ、Ｖｂが演算される。そして、駆動信号（Ｍａ等）に応じて、駆動回路ＤＲのスイッチング素子が駆動され、電気モータＭＡ、及び、電磁弁ＵＡ、ＶＡ、ＶＢが制御される。

【0056】

＜下部制動ユニットＳＺ＞
図２の概略図を参照して、下部制動ユニットＳＺの構成について説明する。下部制動ユニットＳＺは、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、横滑り防止制御等を実行するための汎用ユニットである。加えて、下部制動ユニットＳＺでは、補完制御が実行される。「補完制御」は、上部制動ユニットＳＡからの供給圧Ｐｓの不足を補うものである。

【0057】

下部制動ユニットＳＺには、上部制動ユニットＳＡから、前輪、後輪供給圧Ｐｓｆ、Ｐｓｒとして、前輪、後輪マスタ圧Ｐｍｆ、Ｐｍｒが入力される（即ち、「Ｐｓｆ＝Ｐｍｆ、Ｐｓｒ＝Ｐｍｒ」）。そして、下部制動ユニットＳＺにて、前輪、後輪供給圧Ｐｓｆ、Ｐｓｒ（＝Ｐｓ）が調整（増減）され、前輪、後輪ホイールシリンダＣＷｆ、ＣＷｒの液圧Ｐｗｆ、Ｐｗｒ（前輪、後輪ホイール圧）として出力される。下部制動ユニットＳＺは、下部アクチュエータＹＺ、及び、下部コントローラＥＺにて構成される。

【0058】

≪下部アクチュエータＹＺ≫
下部アクチュエータＹＺ（下部流体ユニット）は、連絡路ＨＳにおいて、上部アクチュエータＹＡとホイールシリンダＣＷとの間に設けられる。下部アクチュエータＹＺは、制御弁ＵＺ、供給圧センサＰＳ、流体ポンプＱＺ、電気モータＭＺ、調圧リザーバＲＺ、インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯにて構成される。

【0059】

制御弁ＵＺ（＝ＵＺｆ、ＵＺｒ）が、連絡路ＨＳ（＝ＨＳｆ、ＨＳｒ）に設けられる。制御弁ＵＺは、調圧弁ＵＡと同様に、常開型のリニア電磁弁（差圧弁）である。前輪、後輪制御弁ＵＺｆ、ＵＺｒによって、前輪、後輪ホイール圧Ｐｗｆ、Ｐｗｒは、前輪、後輪供給圧Ｐｓｆ、Ｐｓｒから増加されることが可能である。下部制動ユニットＳＺでは、前輪、後輪制御弁ＵＺｆ、ＵＺｒにより、前輪、後輪ホイール圧Ｐｗｆ、Ｐｗｒが個別に調整され得る。

【0060】

前輪、後輪供給圧Ｐｓｆ、Ｐｓｒ（＝Ｐｓ）を検出するよう、前輪、後輪供給圧センサＰＳｆ、ＰＳｒ（＝ＰＳ）が、制御弁ＵＺの上部（上部アクチュエータＹＡに近い側の連絡路ＨＳの部位）に設けられる。供給圧センサＰＳ（＝ＰＳｆ、ＰＳｒ）によって検出された供給圧Ｐｓ（＝Ｐｓｆ、Ｐｓｒ）は、「検出供給圧Ｐｓｋ（＝Ｐｓｋｆ、Ｐｓｋｒ）」と称呼される。検出供給圧Ｐｓｋは下部コントローラＥＺに入力される。ここで、後輪供給圧センサＰＳｒは省略することができる。

【0061】

戻し路ＨＺ（＝ＨＺｆ、ＨＺｒ）によって、制御弁ＵＺ（＝ＵＺｆ、ＵＺｒ）の上部と下部とが接続される。戻し路ＨＺ（流体路）には、流体ポンプＱＺ（＝ＱＺｆ、ＱＺｒ）、及び、調圧リザーバＲＺ（＝ＲＺｆ、ＲＺｒ）が設けられる。流体ポンプＱＺは、電気モータＭＺによって駆動される。電気モータＭＺは、供給圧Ｐｓ（＝Ｐｓｆ、Ｐｓｒ）を増加するための動力源である。電気モータＭＺ、及び、流体ポンプＱＺは、下部制動ユニットＳＺに含まれるため、「下部電気モータＭＺ」、及び、「下部流体ポンプＱＺ」とも称呼される。

【0062】

電気モータＭＺが駆動されると、流体ポンプＱＺによって、制動液ＢＦが、制御弁ＵＺの上部から吸い込まれ、制御弁ＵＺの下部に吐出される。これにより、連絡路ＨＳ、及び、戻し路ＨＺには、調圧リザーバＲＺを含んだ、制動液ＢＦの循環流ＫＺ（破線矢印で示す）が発生する。制御弁ＵＺによって、連絡路ＨＳの流路が狭められ、制動液ＢＦの循環流ＫＺが絞られると、その際のオリフィス効果によって、制御弁ＵＺの下部の液圧Ｐｐ（「調整圧」という）が、制御弁ＵＺの上部の液圧Ｐｓ（供給圧）から増加される。サーボ圧Ｐａと同様に、供給圧Ｐｓと調整圧Ｐｐとの大小関係では、調整圧Ｐｐは供給圧Ｐｓ以上である（即ち、「Ｐｐ≧Ｐｓ」）。換言すれば、調整圧Ｐｐは、供給圧Ｐｓから増加され得る。

【0063】

下部アクチュエータＹＺの内部にて、前輪、後輪連絡路ＨＳｆ、ＨＳｒは、夫々、２つに分岐されて、前輪、後輪ホイールシリンダＣＷｆ、ＣＷｒに接続される。各ホイール圧Ｐｗを個別に調節できるよう、ホイールシリンダＣＷ毎に、常開型のインレット弁ＶＩ、及び、常閉型のアウトレット弁ＶＯが設けられる。具体的には、インレット弁ＶＩは、分岐された連絡路ＨＳ（即ち、連絡路ＨＳの分岐部に対してホイールシリンダＣＷに近い側）に設けられる。連絡路ＨＳは、インレット弁ＶＩの下部（ホイールシリンダＣＷに近い側の連絡路ＨＳの部位）にて、減圧路ＨＧ（流体路）を介して、調圧リザーバＲＺに接続される。そして、減圧路ＨＧには、アウトレット弁ＶＯが配置される。インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯとして、オン・オフ型の電磁弁が採用される。インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯによって、ホイール圧Ｐｗは、各車輪で個別に調整されることが可能である。

【0064】

インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯに給電が行われず、それらの作動が停止している場合には、インレット弁ＶＩは開弁され、アウトレット弁ＶＯは閉弁される。この状態では、ホイール圧Ｐｗは、調整圧Ｐｐに等しい。インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯの駆動によって、ホイール圧Ｐｗが、ホイールシリンダＣＷ毎に独立して調整される。ホイール圧Ｐｗを減少するためには、インレット弁ＶＩが閉弁され、アウトレット弁ＶＯが開弁される。ホイールシリンダＣＷへの制動液ＢＦの流入が阻止されるとともに、ホイールシリンダＣＷ内の制動液ＢＦが調圧リザーバＲＺに流出するので、ホイール圧Ｐｗは減少される。ホイール圧Ｐｗを増加するためには、インレット弁ＶＩが開弁され、アウトレット弁ＶＯが閉弁される。制動液ＢＦの調圧リザーバＲＺへの流出が阻止され、調圧弁ＵＺからの調整圧ＰｐがホイールシリンダＣＷに供給されるので、ホイール圧Ｐｗが増加される。但し、増加の上限は調整圧Ｐｐである。ホイール圧Ｐｗを保持するためには、インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯが共に閉弁される。ホイールシリンダＣＷは流体的に封止されるので、ホイール圧Ｐｗが一定に維持される。

【0065】

≪下部コントローラＥＺ≫
下部コントローラＥＺ（下部制御ユニット）によって、下部アクチュエータＹＺが制御される。下部コントローラＥＺは、上部コントローラＥＡと同様に、マイクロプロセッサＭＰ、及び、駆動回路ＤＲにて構成される。下部コントローラＥＺは、通信バスＢＳに接続される。従って、上部コントローラＥＡと下部コントローラＥＺとは、通信バスＢＳを介して信号を共有することができる。

【0066】

下部コントローラＥＺ（特に、マイクロプロセッサＭＰ）には、操作変位Ｓｐ、検出供給圧Ｐｓｋ、車輪速度Ｖｗ、操舵量Ｓａ、ヨーレイトＹｒ、前後加速度Ｇｘ、横加速度Ｇｙ等のセンサ信号が入力される。更に、下部コントローラＥＺには、通信バスＢＳから、目標加速度Ｇｓ、目標供給圧Ｐｓｔ、第１、第２適否フラグＦＬ、ＦＭ等が入力される。下部コントローラＥＺにて、車輪速度Ｖｗに基づいて、車両の走行速度Ｖｘ（「車体速度」ともいう）が演算される。下部コントローラＥＺでは、車輪ＷＨのロックを抑制するアンチロックブレーキ制御（所謂、ＡＢＳ制御）、駆動車輪の空転を抑制するトラクション制御、及び、アンダステア・オーバステアを抑制して車両の方向安定性を向上する横滑り防止制御（所謂、ＥＳＣ）が実行される。更に、下部コントローラＥＺでは、上記制御に加え、制動制御装置ＳＣ（液圧発生部ＰＵ等）の異常に対応するよう、補完制御（後述）が実行される。

【0067】

下部コントローラＥＺにより、マイクロプロセッサＭＰにプログラムされた制御アルゴリズムに応じて、駆動回路ＤＲによって、下部アクチュエータＹＺを構成する電気モータＭＺ、及び、各種電磁弁（ＵＺ等）が駆動される。下部コントローラＥＺの駆動回路ＤＲには、電気モータＭＺを駆動するよう、スイッチング素子（例えば、ＭＯＳ－ＦＥＴ）にてＨブリッジ回路が構成される。また、駆動回路ＤＲには、各種電磁弁（ＵＺ等）を駆動するよう、スイッチング素子が備えられる。加えて、駆動回路ＤＲには、電気モータＭＺへの供給電流Ｉｎを検出するモータ電流センサ（非図示）、及び、制御弁ＵＺに供給される電流Ｉｚ（「制御弁電流」という）を検出する制御弁電流センサＩＺ（非図示）が含まれる。制御アルゴリズムに基づいて、電気モータＭＺの駆動信号Ｍｚ、制御弁ＵＺの駆動信号Ｕｚ、インレット弁ＶＩの駆動信号Ｖｉ、アウトレット弁ＶＯの駆動信号Ｖｏが演算される。そして、駆動信号（Ｕｚ等）に基づいて、駆動回路ＤＲによって、電気モータＭＺ、及び、電磁弁ＵＺ、ＶＩ、ＶＯが制御される。

【0068】

＜調圧制御の処理＞
図３のフロー図を参照して、調圧制御の処理例について説明する。調圧制御には、回生装置ＫＧと制動制御装置ＳＣとの回生協調制御に加え、第１、第２適否判定、及び、補完制御が含まれる。第１、第２適否判定では、「装置作動が正常であるか、異常であるか」が判定される。装置故障が発生し、異常がある場合には、下部制動ユニットＳＺでの補完制御により、供給圧Ｐｓの不足が補償される。補完制御を除く調圧制御は上部コントローラＥＡにて実行され、補完制御は下部コントローラＥＺにて実行される。

【0069】

処理例の説明では、以下のことが想定されている。
－回生装置ＫＧは、前輪ＷＨｆのみに備えられる。従って、回生制動力Ｆｇは、前輪ＷＨｆには作用するが、後輪ＷＨｒには作用しない。
－制動制御装置ＳＣが正常に作動する場合には、下部アクチュエータＹＺは駆動されず、上部アクチュエータＹＡのみが駆動される。従って、上部制動ユニットＳＡが正常である場合には、ホイール圧Ｐｗは、上部アクチュエータＹＡのみによって調整されるので、供給圧Ｐｓとホイール圧Ｐｗとは一致する（即ち、「Ｐｓ＝Ｐｗ」）。
－上部アクチュエータＹＡでは、マスタ室Ｒｍの受圧面積ｒｍ（「マスタ面積」ともいう）とサーボ室Ｒｃの受圧面積ｒｃ（「サーボ面積」ともいう）とが等しく設定される（即ち、「ｒｍ＝ｒｃ」）。従って、シール部材ＳＬの摩擦を無視すると、静的な状態では、「Ｐａ＝Ｐｍ」である。
－後輪供給圧センサＰＳｒは省略される。従って、供給圧センサＰＳは前輪供給圧センサＰＳｆであり、検出供給圧Ｐｓｋは前輪検出供給圧Ｐｓｋｆである。ここで、供給圧センサＰＳは下部アクチュエータＹＺに内蔵され、検出供給圧Ｐｓｋは下部コントローラＥＺに入力される。更に、検出供給圧Ｐｓｋは、通信バスＢＳを通して、上部コントローラＥＡで取得される。

【0070】

各種の制動力は、以下の通りである。
－「車体総制動力Ｆｕ」は、車両の全体に作用する実際の制動力である。車体総制動力Ｆｕに対応する目標値が「目標総制動力Ｆｖ」である。
－「摩擦制動力Ｆｅ（液圧制動力）」は、ホイール圧Ｐｗによって実際に発生する制動力である。摩擦制動力Ｆｅに対応する目標値が、「目標摩擦制動力Ｆｎ」である。
－「回生制動力Ｆｇ」は、回生装置ＫＧによって実際に発生される制動力である。回生制動力Ｆｇに対応する目標値が「目標回生制動力Ｆｈ」である。目標回生制動力Ｆｈは、上部制動ユニットＳＡ（特に、上部コントローラＥＡ）にて演算され、通信バスＢＳを介して、回生装置ＫＧ（特に、回生コントローラＥＧ）に送信される。回生装置ＫＧでは、回生コントローラＥＧによって、実際の回生制動力Ｆｇが、目標回生制動力Ｆｈに近付き、一致するように、ジェネレータＧＮが制御される。
－「限界回生制動力Ｆｘ」は、回生装置ＫＧが発生し得る回生制動力Ｆｇの最大値（限界値）である。従って、回生装置ＫＧは、「Ｆｇ＝０」から限界回生制動力Ｆｘまでの範囲で、回生制動力Ｆｇを発生することができる。限界回生制動力Ｆｘは、回生装置ＫＧ（特に、回生コントローラＥＧ）にて演算され、通信バスＢＳを介して、上部制動ユニットＳＡ（特に、上部コントローラＥＡ）に送信される。上部コントローラＥＡでは、限界回生制動力Ｆｘに基づいて、回生装置ＫＧの作動状況が把握される。

【0071】

調圧制御では、制動操作部材ＢＰの操作モードとして、第２操作モードＭｓが採用される。例えば、制動操作部材ＢＰの操作モードは、制動制御装置ＳＣの起動時（或いは、制動開始時）に第１操作モードＭｍから第２操作モードＭｓに切り替えられる。

【0072】

第２操作モードＭｓでは、導入弁ＶＡ、及び、開放弁ＶＢに電力供給が行われ、常閉型の導入弁ＶＡが開弁され、常開型の開放弁ＶＢが閉弁される。第２操作モードＭｓでは、制動操作部材ＢＰは、マスタピストンＮＭと別体で変位することができるため、前輪、後輪ホイール圧Ｐｗｆ、Ｐｗｒは、制動操作部材ＢＰの操作とは独立で調整され得る。このとき、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐは、ストロークシミュレータＳＳによって発生される。

【0073】

ステップＳ１１０にて、上部、下部コントローラＥＡ、ＥＺにて、各種信号が読み込まれる。上部コントローラＥＡでは、制動操作量Ｂａ（Ｓｐ、Ｐｎの総称）、目標加速度Ｇｓ、検出サーボ圧Ｐａｋ、検出供給圧Ｐｓｋ、及び、限界回生制動力Ｆｘが取得される。制動操作量Ｂａ、及び、目標加速度Ｇｓが「制動要求量Ｂｓ」と称呼される。制動要求量Ｂｓは、車両に対する制動要求を表す状態量であり、制動操作量Ｂａ、目標加速度Ｇｓの総称である。

【0074】

また、ステップＳ１１０では、下部コントローラＥＺにより、制動要求量Ｂｓ（Ｂａ、Ｇｓの総称）、目標供給圧Ｐｓｔ、及び、第１、第２適否フラグＦＬ、ＦＭが取得される。「目標供給圧Ｐｓｔ」は、供給圧Ｐｓに対応する目標値である。「第１適否フラグＦＬ」は、液圧発生部ＰＵの作動が正常であるか、異常であるかを表す制御フラグである。例えば、液圧発生部ＰＵが正常である場合には「ＦＬ＝０」が決定され、液圧発生部ＰＵが異常である場合には「ＦＬ＝１」が決定される。「第２適否フラグＦＭ」は、上部制動ユニットＳＡの作動が正常であるか、異常であるかを表す制御フラグである。例えば、上部制動ユニットＳＡが正常である場合には「ＦＭ＝０」が決定され、上部制動ユニットＳＡが異常である場合には「ＦＭ＝１」が決定される。目標供給圧Ｐｓｔ、及び、第１、第２適否フラグＦＬ、ＦＭは、上部コントローラＥＡから通信バスＢＳに送信される。

【0075】

ステップＳ１２０にて、制動要求量Ｂｓ、及び、演算マップＺｆｖに基づいて、目標総制動力Ｆｖ（車両全体に作用する車体総制動力Ｆｕの目標値）が演算される。目標総制動力Ｆｖは、演算マップＺｆｖに従って、制動要求量Ｂｓが所定量ｂｏ未満の場合には「０」に演算される。そして、制動要求量Ｂｓが所定量ｂｏ以上の場合には、制動要求量Ｂｓの増加に伴い、目標総制動力Ｆｖが「０」から増加するように演算される。ここで、「所定量ｂｏ」は、制動操作部材ＢＰの遊び等に対応するもので、所定値（定数）として予め設定されている（以上、総制動力演算ブロックＦＶを参照）。

【0076】

ステップＳ１３０にて、回生協調制御を実行するために、目標総制動力Ｆｖ、及び、限界回生制動力Ｆｘに基づいて、目標回生制動力Ｆｈ、及び、目標摩擦制動力Ｆｎが演算される。具体的には、目標回生制動力Ｆｈが、限界回生制動力Ｆｘ以下の値として決定される。例えば、目標車体制動力Ｆｖが限界回生制動力Ｆｘ以下である場合には、目標回生制動力Ｆｈが目標車体制動力Ｆｖに等しくされ、目標摩擦制動力Ｆｎが「０」に決定される（即ち、「Ｆｖ≦Ｆｘ」の場合には「Ｆｈ＝Ｆｖ、Ｆｎ＝０」）。一方、目標車体制動力Ｆｖが限界回生制動力Ｆｘよりも大きい場合には、目標回生制動力Ｆｈが限界回生制動力Ｆｘに等しくされ、目標摩擦制動力Ｆｎが「目標車体制動力Ｆｖから限界回生制動力Ｆｘ（＝Ｆｈ）を減した値」に決定される（即ち、「Ｆｖ＞Ｆｘ」の場合には「Ｆｈ＝Ｆｘ、Ｆｎ＝Ｆｖ－Ｆｘ＝Ｆｖ－Ｆｈ」）。目標回生制動力Ｆｈは、通信バスＢＳを介して、上部コントローラＥＡから回生コントローラＥＧに送信される。そして、回生コントローラＥＧによって、実際の回生制動力Ｆｇが、目標回生制動力Ｆｈに近付き、一致するように、ジェネレータＧＮが制御される。

【0077】

ステップＳ１４０にて、目標摩擦制動力Ｆｎに基づいて、目標サーボ圧Ｐａｔが演算される。「目標サーボ圧Ｐａｔ」は、サーボ圧Ｐａ（実際値）に対応する目標値である。目標サーボ圧Ｐａｔは、制動装置ＳＸの諸元に基づいて、目標摩擦制動力Ｆｎから換算される。更に、サーボ圧Ｐａは、マスタシリンダＣＭを介して、ホイールシリンダＣＷに伝達されるので、目標サーボ圧Ｐａｔの演算においては、シール部材ＳＬの摺動抵抗が考慮される。なお、制動装置ＳＸの諸元には、ホイールシリンダＣＷの受圧面積、回転部材ＫＴ（ブレーキディスク）の有効制動半径、摩擦部材（ブレーキバッド）の摩擦係数、車輪ＷＨ（タイヤ）の有効半径等が該当する。

【0078】

ステップＳ１５０にて、「液圧発生部ＰＵが異常であるか、否か」が判定される。即ち、ステップＳ１５０では、「液圧発生部ＰＵにより発生されるサーボ圧Ｐａが不足しているか、十分であるか」が判定される。ステップＳ１５０の処理が、「第１適否判定」と称呼される。第１適否判定が否定される場合（即ち、液圧発生部ＰＵが正常であり、十分なサーボ圧Ｐａが発生されている場合）には、第１適否フラグＦＬが「０」に設定され、処理はステップＳ１６０に進められる。一方、第１適否判定が肯定される場合（即ち、液圧発生部ＰＵが故障し、サーボ圧Ｐａが不足する場合）には、第１適否フラグＦＬが「１」に設定され、処理はステップＳ２００に進められる。なお、第１適否判定が肯定される場合が「第１異常」と称呼される。

【0079】

ステップＳ１６０にて、「上部制動ユニットＳＡが異常であるか、否か」が判定される。即ち、ステップＳ１６０では、「上部制動ユニットＳＡから出力される供給圧Ｐｓが不足しているか、十分であるか」が判定される。ステップＳ１６０の処理が「第２適否判定」と称呼される。第２適否判定が否定される場合（即ち、上部制動ユニットＳＡが正常であり、十分な供給圧Ｐｓが出力されている場合）には、第２適否フラグＦＭが「０」に設定され、処理はステップＳ１７０に進められる。一方、第２適否判定が肯定される場合（即ち、上部制動ユニットＳＡが故障し、供給圧Ｐｓが不足する場合）には、第２適否フラグＦＭが「１」に設定され、処理はステップＳ２３０に進められる。なお、第２適否判定が肯定される場合が「第２異常」と称呼される。

【0080】

第１異常が判定される場合には、上部制動ユニットＳＡの加圧源（動力源）である液圧発生部ＰＵが異常であるため、当然、上部制動ユニットＳＡは異常である。即ち、第１異常は、サーボ圧Ｐａが十分に発生できないので、供給圧Ｐｓも発生され得ない状態である。一方、第２異常が判定される場合には、液圧発生部ＰＵは正常であるが、上部制動ユニットＳＡとしては異常である。即ち、第２異常は、サーボ圧Ｐａは適切に発生できているが、供給圧Ｐｓが十分には発生されていない状態である。第１、第２適否判定の詳細については後述する。

【0081】

≪正常制御≫
液圧発生部ＰＵを含め上部制動ユニットＳＡが正常に作動する場合には、ステップＳ１７０～ステップＳ１９０の処理が実行される。該処理は「正常制御」と称呼される。正常制御では、ステップＳ１７０にて、上部コントローラＥＡによって、上部アクチュエータＹＡ（特に、液圧発生部ＰＵ）が駆動される。これにより、サーボ圧Ｐａが、目標サーボ圧Ｐａｔに近付き、一致するように制御される。

【0082】

具体的には、先ず、電気モータＭＡが駆動される。これにより、流体ポンプＱＡ、及び、調圧弁ＵＡを含む循環流ＫＮが発生される。電気モータＭＡの目標回転速度Ｎｔが、操作速度ｄＳに基づいて演算される。そして、モータ回転速度Ｎａが、目標回転速度Ｎｔに近付き、一致するように、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍ（モータ電流）が制御される。

【0083】

次に、目標サーボ圧Ｐａｔに基づいて、サーボ圧Ｐａ（実際値）が、目標サーボ圧Ｐａｔ（目標値）に近付き、一致するように、調圧弁ＵＡが制御される。例えば、サーボ圧センサＰＡによって検出された検出サーボ圧Ｐａｋに基づいて、検出サーボ圧Ｐａｋ（検出値）が目標サーボ圧Ｐａｔ（目標値）に近付き、一致するように制御が実行される。サーボ圧Ｐａと調圧弁電流Ｉａとは一意的な関係を有するため、目標サーボ圧Ｐａｔに基づいて、目標電流Ｉａｔが演算される。そして、調圧弁電流センサによって検出された調圧弁電流Ｉａ（検出値）が、目標電流Ｉａｔ（目標値）に近付き、一致するように駆動回路ＤＲが制御される。更に、液圧誤差を補償するように、検出サーボ圧Ｐａｋに基づいて、調圧弁電流Ｉａが微調整される。即ち、サーボ圧Ｐａの調整において、所謂、液圧に係るフィードバック制御（閉ループ制御）が実行される。また、サーボ圧Ｐａと供給圧Ｐｓとは所定の関係（シール部材ＳＬの摺動抵抗を無視すれば「Ｐａ＝Ｐｓ」の関係）を有するので、フィードバック制御では、供給圧センサＰＳによって検出された検出供給圧Ｐｓｋ（検出値）が、目標サーボ圧Ｐａｔに近付き、一致するように制御されてもよい。

【0084】

ステップＳ１８０にて、入力部ＮＲでの操作モードでは、第２操作モードＭｓの選択が継続される。これにより、操作力Ｆｐは、ストロークシミュレータＳＳによって発生されるとともに、供給圧Ｐｓは、操作変位Ｓｐとは別個で制御される。ステップＳ１９０では、下部アクチュエータＹＺは停止されている。従って、「Ｐａ＝Ｐｍ＝Ｐｓ＝Ｐｗ」の状態が継続される。

【0085】

≪第１異常制御≫
ステップＳ１５０の第１適否判定にて、液圧発生部ＰＵの異常が判定される場合（即ち、サーボ圧Ｐａが不足する場合）には、ステップＳ２００～ステップＳ２２０の処理が実行される。該処理は「第１異常制御」と称呼される。第１異常制御では、ステップＳ２００にて、回生装置ＫＧの作動が停止される。例えば、「Ｆｈ＝０」又は「ＦＬ＝１」が、上部コントローラＥＡから回生コントローラＥＧに送信されて、回生装置ＫＧでは、ジェネレータＧＮによる発電が停止される。これにより、回生制動力Ｆｇは「０」にされ、回生協調制御は終了される。回生装置ＫＧの作動が停止されるので、目標摩擦制動力Ｆｎは目標車体制動力Ｆｖに等しくされる（即ち、「Ｆｎ＝Ｆｖ」）。また、ステップＳ２００では、液圧発生部ＰＵが停止される。従って、サーボ圧Ｐａは「０」にされる。

【0086】

ステップＳ２１０にて、入力部ＮＲでの操作モードでは、第１操作モードＭｍが選択される。即ち、電磁弁ＶＡ、ＶＢへの給電が停止され、入力室Ｒｎは流体的にロックされる。これにより、マスタピストンＮＭと制動操作部材ＢＰとは一体で変位し、制動操作部材ＢＰの操作により供給圧Ｐｓが発生される。つまり、上部制動ユニットＳＡからの供給圧Ｐｓ（＝Ｐｍ）は、運転者の筋力（即ち、操作力Ｆｐ）によって発生される。このとき、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐは、制動装置ＳＸ（ホイール圧Ｐｗにより摩擦制動力Ｆｅを発生する装置）の剛性（即ち、ブレーキキャリパ、摩擦部材、制動配管、等の弾性変形）によって発生される。

【0087】

ステップＳ２２０にて、目標供給圧Ｐｓｔに対する供給圧Ｐｓの不足を補うとともに、運転者による操作力Ｆｐを軽減するよう、下部制動ユニットＳＺにより補完制御が実行される。補完制御は、「ＦＬ＝１」に応じて開始される。補完制御では、下部制動ユニットＳＺに供給されるべき供給圧Ｐｓの目標値である目標供給圧Ｐｓｔが演算される。目標供給圧Ｐｓｔは、目標サーボ圧Ｐａｔに対して、シール部材ＳＬの摺動抵抗分が補償されて決定される。目標サーボ圧Ｐａｔは、制動要求量Ｂｓから算出されるので、目標供給圧Ｐｓｔは、制動要求量Ｂｓ（Ｂａ、Ｇｓの総称）から決定されてもよい。ここで、目標供給圧Ｐｓｔは、上部コントローラＥＡにて演算され、下部コントローラＥＺに取得される。或いは、下部コントローラＥＺにて、上部コントローラＥＡと同様の方法に基づいて演算されてもよい。

【0088】

目標供給圧Ｐｓｔ、及び、検出供給圧Ｐｓｋ（＝Ｐｓｋｆ）に基づいて、それらの偏差ｈＰｓ（「供給圧偏差」ともいう）が演算される。具体的には、目標供給圧Ｐｓｔから検出供給圧Ｐｓｋが減算されて、供給圧偏差ｈＰｓが決定される（即ち、「ｈＰｓ＝Ｐｓｔ－Ｐｓｋ」）。供給圧偏差ｈＰｓは、上部アクチュエータＹＡから出力されるべき供給圧Ｐｓの不足分を表している。

【0089】

供給圧偏差ｈＰｓに基づいて、下部アクチュエータＹＺ（ＭＺ、ＵＺ等）が駆動される。電気モータＭＺが駆動され、流体ポンプＱＺから制動液ＢＦが吐出される。これにより、連絡路ＨＳ、及び、戻し路ＨＺに制動液ＢＦの循環流ＫＺが発生される。供給圧偏差ｈＰｓ、及び、予め設定された演算マップ（非図示）に基づいて、目標電流Ｉｓが演算される。「目標電流Ｉｓ」は、制御弁ＵＺに供給する電流Ｉｚ（制御弁電流）に対応する目標値である。目標電流Ｉｓは、演算マップに応じて、供給圧偏差ｈＰｓが大きいほど、大きくなるように決定される。制御弁電流Ｉｚ（検出値）が、目標電流Ｉｓ（目標値）に近付き、一致するように、駆動信号Ｕｚが演算される。ここで、制御弁電流Ｉｚは、下部コントローラＥＺの駆動回路ＤＲに設けられた制御弁電流センサ（非図示）によって検出される。

【0090】

制御弁ＵＺで循環流ＫＺが絞られることにより、調整圧Ｐｐ（＝Ｐｗ）が、供給圧Ｐｓから供給圧偏差ｈＰｓに相当する分だけ増加される。下部アクチュエータＹＺからは、増加された調整圧Ｐｐ（＝Ｐｗ）が、ホイール圧Ｐｗ（実際値）として出力される（即ち、「Ｐｗ＝Ｐｓ＋ｈＰｓ」）。

【0091】

サーボ圧Ｐａが不足する第１異常の場合には、液圧発生部ＰＵが停止されるともに、第１操作モードＭｍが選択される。供給圧Ｐｓ（＝Ｐｍ）は、運転者による制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐのみよって発生される。しなしながら、制動制御装置ＳＣでは、下部制動ユニットＳＺでの補完制御により、制動要求量Ｂｓに応じたホイール圧Ｐｗが発生され得る。これにより、供給圧Ｐａの不足が補われるとともに、操作力Ｆｐが軽減される。

【0092】

≪第２異常制御≫
ステップＳ１５０の第１適否判定は否定されるが、ステップＳ１６０の第２適否判定が肯定される場合（即ち、サーボ圧Ｐａは十分であるが供給圧Ｐｓが不足する場合）には、ステップＳ２３０～ステップＳ２５０の処理が実行される。該処理は「第２異常制御」と称呼される。第２異常では、液圧発生部ＰＵは正常であるが、上部制動ユニットＳＡが異常である。該状況は、液圧発生部ＰＵから下部制動ユニットＳＺに至るまでの液圧伝達経路において異常が発生している。例えば、マスタシリンダＣＭのシール部材ＳＬにおいて摺動抵抗が増大した場合、流体路において抵抗が増加した場合、等である。

【0093】

第２異常制御では、ステップＳ２３０にて、ステップＳ１７０と同様に、液圧発生部ＰＵの作動が継続される。また、ステップＳ２４０にて、ステップＳ１８０と同様に、入力部ＮＲにて、第２操作モードＭｓが選択される。ステップＳ２５０にて、ステップＳ２２０と同様に、下部制動ユニットＳＺによって補完制御が実行される。補完制御は、上述の通りであるため、その説明は省略する。液圧発生部ＰＵは正常であるが、何らかの原因で上部制動ユニットＳＡから所望の供給圧Ｐｓが出力されない場合（即ち、第２異常時）には、正常制御と同様の作動（液圧発生部ＰＵ、及び、第２操作モードＭｓの継続）が実行されつつ、下部制動ユニットＳＺでは補完制御が実行される。これにより、制動操作部材ＢＰの操作特性（Ｓｐ－Ｆｐ特性）は変更されないので、運転者への違和は回避される。更に、補完制御により供給圧Ｐｓの不足分が補償されるので、十分な車両減速度が確保される。

【0094】

サーボ圧Ｐａは十分であるが供給圧Ｐｓが不足する第２異常の場合には、液圧発生部ＰＵの作動継続、第２操作モードＭｓの選択、及び、下部制動ユニットＳＺでの補完制御によって、正常制御と変わらない性能及び特性が確保される。このため、第２異常であっても、回生協調制御は継続され得る。しかしながら、異常状態であるので、回生協調制御は停止されてもよい。つまり、第２異常における回生協調制御では、回生装置ＫＧが作動継続される構成、及び、回生装置ＫＧが停止される構成のうちの何れが選択されてもよい。なお、回生装置ＫＧが停止される構成では、「Ｆｈ＝０」又は「ＦＭ＝１」が、上部コントローラＥＡから回生コントローラＥＧに送信される。

【0095】

制動制御装置ＳＣでは、装置異常の有無が２段階で実行される。具体的には、液圧発生部ＰＵの異常を判定する第１適否判定、及び、上部制動ユニットＳＡの異常を判定する第２適否判定である。装置異常は、電気モータＭＡ等の動力源だけでなく、液圧の伝達経路においても発生する。制動制御装置ＳＣでは、異常が二重で識別されるので、その信頼度が向上されるとともに、異常が生じた部位が識別される。このため、異常部位に応じて、異常処置が適宜選択され得る。即ち、異常への対応が適切に行われる。

【0096】

制動制御装置ＳＣでは、サービスブレーキ（「常用ブレーキ」ともいう）は、液圧発生部ＰＵを動力源にして実行される。即ち、制動制御装置ＳＣが正常であり、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、横滑り防止制御等が実行されていない場合には、下部アクチュエータＹＺ（特に、電気モータＭＺ、制御弁ＵＺ）は停止され、上部制動ユニットＳＡのみが作動している。そして、液圧発生部ＰＵがサーボ圧Ｐａを適切に発生できない場合（即ち、第１異常が判定される場合）には、液圧発生部ＰＵは停止される。第１異常時には、液圧発生部ＰＵに給電してもサーボ圧Ｐａが適切に得られないことに因る。このとき、制動操作部材ＢＰの操作モードは第１操作モードＭｍにされ、運転者の筋力を動力源にして供給圧Ｐｓ（＝Ｐｍ）が発生される。更に、下部制動ユニットＳＺでの補完制御により、供給圧Ｐｓが増幅されて、ホイール圧Ｐｗが発生される。これにより、運転者による操作力Ｆｐが軽減されるとともに、車両減速度が確保される。

【0097】

一方、液圧発生部ＰＵは正常に作動しているが、上部制動ユニットＳＡから供給圧Ｐｓが適切に出力されない場合（即ち、第２異常が判定される場合）には、液圧発生部ＰＵは作動される。第２異常は、液圧伝達経路で抵抗が増加した状況等で生じるが、液圧発生部ＰＵが正常に作動している第２異常では、該異常状態が解消される可能性がある。このため、液圧発生部ＰＵは停止されず、その作動は継続される。このとき、制動操作部材ＢＰの操作モードは第２操作モードＭｓにされ、その操作特性は変更されない。そして、供給圧Ｐｓの低下分は、下部制動ユニットＳＺでの補完制御によって補われる。これにより、運転者が違和を感じることが回避されるとともに、車両減速度が確保される。

【0098】

＜第１、第２適否判定の処理＞
図４のフロー図を参照して、第１、第２適否判定の処理（ステップＳ１５０、Ｓ１６０の処理）について説明する。第１適否判定では、「液圧発生部ＰＵの作動が異常であるか、否か（即ち、サーボ圧Ｐａが十分であるか、否か）」が判定される。第２適否判定では、「上部制動ユニットＳＡの作動が異常であるか、否か（即ち、供給圧Ｐｓが十分であるか、否か）」が判定される。第１、第２適否判定は「第１、第２異常判定」とも称呼される。第１、第２適否判定では、用いられる状態量は相違するものの、処理は基本的に同じである。第１、第２適否判定は、上部コントローラＥＡにて実行される。

【0099】

≪第１適否判定≫
サーボ圧Ｐａの不足を識別する第１適否判定は、目標サーボ圧Ｐａｔと検出サーボ圧Ｐａｋとの偏差ｈＰａ（「サーボ圧偏差」という）に基づいて実行される。

【0100】

ステップＳ３１０にて、目標サーボ圧Ｐａｔ、及び、検出サーボ圧Ｐａｋが読み込まれる。目標サーボ圧Ｐａｔは、制動要求量Ｂｓから算出されるサーボ圧Ｐａに係る目標値である。検出サーボ圧Ｐａｋは、サーボ圧センサＰＡの検出結果である。

【0101】

ステップＳ３２０にて、目標サーボ圧Ｐａｔに基づいて、目標サーボ圧勾配ｄＰａが演算される。「目標サーボ圧勾配ｄＰａ」は、目標サーボ圧Ｐａｔの単位時間当りの変化量（単に、「時間変化量」ともいう）に相当する値である。例えば、目標サーボ圧Ｐａｔの絶対値が時間微分されて、目標サーボ圧勾配ｄＰａ（サーボ圧Ｐａに係る時間変化量）が決定される。目標サーボ圧Ｐａｔは、制動要求量Ｂｓに基づいて演算されるため、目標サーボ圧勾配ｄＰａは、制動要求量Ｂｓから算出されてもよい。なお、目標サーボ圧Ｐａｔが一定で維持される場合には、目標サーボ圧勾配ｄＰａは「０」である。

【0102】

ステップＳ３３０にて、目標サーボ圧勾配ｄＰａに基づいて、第１しきい圧Ｈａが演算される。「第１しきい圧Ｈａ」は、液圧発生部ＰＵの異常を判定するためのしきい値である。第１しきい圧Ｈａは、予め設定された演算マップＺｈａに従って、目標サーボ圧勾配ｄＰａが大きいほど、大きくなるように決定される。即ち、目標サーボ圧勾配ｄＰａが大きい場合には、目標サーボ圧勾配ｄＰａが小さい場合に比較して、第１しきい圧Ｈａが大きくされる。第１しきい圧Ｈａには、下限圧ｈａが設けられる。下限圧ｈａは、予め設定された所定値（定数）である（以上、吹出し部のしきい圧演算ブロックＨＡを参照）。

【0103】

制動制御装置ＳＣは、制動要求に応じて作動する、所謂、オンデマンド型の装置である。従って、非制動時には、液圧発生部ＰＵは停止されている。そして、制動開始がトリガとなって、液圧発生部ＰＵの作動が開始される。液圧発生部ＰＵ（特に、電気モータＭＡ）の応答性には限りがあるため、液圧発生部ＰＵの起動時に、サーボ圧偏差ｈＰａが瞬間的に増大することがある。このような状況で、異常が不必要に判定されないよう、目標サーボ圧勾配ｄＰａに基づいて、第１しきい圧Ｈａが決定される。即ち、目標サーボ圧勾配ｄＰａが大きい場合には、第１しきい圧Ｈａが大きく決定されるので、異常が不必要に判定されることが回避される。

【0104】

ステップＳ３４０にて、目標サーボ圧Ｐａｔ、及び、検出サーボ圧Ｐａｋに基づいて、それらの偏差ｈＰａ（サーボ圧偏差）が演算される。具体的には、目標サーボ圧Ｐａｔから検出サーボ圧Ｐａｋが減算されて、サーボ圧偏差ｈＰａが決定される（即ち、「ｈＰａ＝Ｐａｔ－Ｐａｋ」）。サーボ圧偏差ｈＰａは、目標サーボ圧Ｐａｔに対する検出サーボ圧Ｐａｋの不足分を表している。

【0105】

ステップＳ３５０にて、「サーボ圧偏差ｈＰａが、第１しきい圧Ｈａよりも大きいか、否か」が判定される。サーボ圧偏差ｈＰａが第１しきい圧Ｈａ以下である場合には、ステップＳ３５０は否定され、処理はステップＳ３６０に進められる。ステップＳ３６０では、液圧発生部ＰＵの正常が識別され、第１適否フラグＦＬが「０」に設定される。一方、サーボ圧偏差ｈＰａが第１しきい圧Ｈａよりも大きい場合には、ステップＳ３５０は肯定され、処理はステップＳ３７０に進められる。

【0106】

ステップＳ３７０にて、継続時間Ｔｋが演算される。継続時間Ｔｋは、「ｈＰａ＞Ｈａ」の状態が継続する時間である。換言すれば、継続時間Ｔｋは、ステップＳ３５０の判定が初めて肯定された時点からの経過時間である。

【0107】

ステップＳ３８０にて、継続時間Ｔｋに基づいて、「継続時間Ｔｋが第１所定時間ｔａよりも大きいか、否か」が判定される。ここで、「第１所定時間ｔａ」は、継続時間Ｔｋに係るしきい値であり、予め設定された所定値（定数）である。継続時間Ｔｋが第１所定時間ｔａ以下であり、ステップＳ３８０が否定される場合には、処理はステップＳ３６０に進められる。一方、継続時間Ｔｋが第１所定時間ｔａを超え、ステップＳ３８０が肯定される場合には、処理はステップＳ３９０に進められる。ステップＳ３９０では、液圧発生部ＰＵの異常（即ち、第１異常）が識別され、第１適否フラグＦＬが「１」に設定される。

【0108】

第１適否判定（第１異常判定）では、サーボ圧偏差ｈＰａが第１しきい圧Ｈａを超えても、直ちに液圧発生部ＰＵの異常は判定されない。サーボ圧偏差ｈＰａが第１しきい圧Ｈａよりも大きい状態が第１所定時間ｔａに亘って継続される場合に、液圧発生部ＰＵの異常が判定される。下部制動ユニットＳＺでは、第１適否フラグＦＬが「０」から「１」に切り替わることで、補完制御の実行が開始される。

【0109】

≪第２適否判定≫
供給圧Ｐｓの不足を識別する第２適否判定は、目標供給圧Ｐｓｔと検出供給圧Ｐｓｋとの偏差ｈＰｓ（「供給圧偏差」という）に基づいて実行される。第１適否判定の説明において、「目標サーボ圧Ｐａｔ」を「目標供給圧Ｐｓｔ」に、「検出サーボ圧Ｐａｋ」を「検出供給圧Ｐｓｋ」に、「サーボ圧偏差ｈＰａ」を「供給圧偏差ｈＰｓ」に、「目標サーボ圧勾配ｄＰａ」を「目標供給圧勾配ｄＰｓ」に、「演算マップＺｈａ」を「演算マップＺｈｓ」に、「第１しきい圧Ｈａ」を「第２しきい圧Ｈｓ」に、「第１所定時間ｔａ」を「第２所定時間ｔｓ」に、「第１適否フラグＦＬ」を「第２適否フラグＦＭ」に、夫々置き換えたものが、第２適否判定の説明に該当する。更に、図４の角カッコ内の記号が第２適否判定に該当する。以下、第２適否判定の処理について、簡単に説明する。

【0110】

ステップＳ３１０にて、目標供給圧Ｐｓｔ、及び、検出供給圧Ｐｓｋが読み込まれる。目標供給圧Ｐｓｔは供給圧Ｐｓに係る目標値であり、検出供給圧Ｐｓｋは供給圧センサＰＳの検出結果である。ステップＳ３２０にて、目標供給圧Ｐｓｔに基づいて、目標供給圧勾配ｄＰｓが演算される。「目標供給圧勾配ｄＰｓ」は、目標供給圧Ｐｓｔ（絶対値）の単位時間当りの変化量に相当する値である。ここで、目標供給圧Ｐｓｔが一定である場合には、目標供給圧勾配ｄＰｓは「０」に決定される。ステップＳ３３０にて、目標供給圧勾配ｄＰｓ（供給圧Ｐｓに係る時間変化量）に基づいて、第２しきい圧Ｈｓが演算される。「第２しきい圧Ｈｓ」は、上部制動ユニットＳＡの異常を判定するためのしきい値である。第２しきい圧Ｈｓは、予め設定された演算マップＺｈｓに従って、目標供給圧勾配ｄＰｓが大きいほど、大きくなるように決定される。上記同様、不必要な異常判定を回避するために、第２しきい圧Ｈｓは目標供給圧勾配ｄＰｓに基づいて決定される。なお、第２しきい圧Ｈｓにも、予め設定された所定値（定数）である下限圧が設けられる。

【0111】

ステップＳ３４０にて、目標供給圧Ｐｓｔ、及び、検出供給圧Ｐｓｋの偏差ｈＰｓ（供給圧偏差）が演算される（即ち、「ｈＰｓ＝Ｐｓｔ－Ｐｓｋ」）。供給圧偏差ｈＰｓは、目標供給圧Ｐｓｔに対する検出供給圧Ｐｓｋの不足分である。ステップＳ３５０にて、「供給圧偏差ｈＰｓが、第２しきい圧Ｈｓよりも大きいか、否か」が判定される。供給圧偏差ｈＰｓが第２しきい圧Ｈｓ以下である場合には、ステップＳ３５０は否定され、処理はステップＳ３６０に進められる。ステップＳ３６０では、上部制動ユニットＳＡの正常が識別され、第２適否フラグＦＭが「０」に設定される。一方、供給圧偏差ｈＰｓが第２しきい圧Ｈｓよりも大きい場合には、ステップＳ３５０は肯定され、処理はステップＳ３７０に進められる。

【0112】

ステップＳ３７０にて、継続時間Ｔｋが演算される。継続時間Ｔｋは、「ｈＰｓ＞Ｈｓ」の状態が継続する時間である。ステップＳ３８０にて、継続時間Ｔｋに基づいて、「継続時間Ｔｋが第２所定時間ｔｓよりも大きいか、否か」が判定される。ここで、「第２所定時間ｔｓ」は、予め設定された所定値（定数）である。継続時間Ｔｋが第２所定時間ｔｓ以下であり、ステップＳ３８０が否定される場合には、処理はステップＳ３６０に進められる。一方、継続時間Ｔｋが第２所定時間ｔｓを超え、ステップＳ３８０が肯定される場合には、処理はステップＳ３９０に進められる。ステップＳ３９０では、上部制動ユニットＳＡの異常（即ち、第２異常）が識別され、第２適否フラグＦＭが「１」に設定される。

【0113】

第１、第２適否判定の関係において、第１適否判定が肯定され、第２適否判定が否定される状況が生じないように、第１、第２しきい圧Ｈａ、Ｈｓが決定される。制動制御装置ＳＣでは「ｒｃ＝ｒｍ」であるため、増圧時には、供給圧Ｐｓ（＝Ｐｍ）は、サーボ圧Ｐａに比べて、シール部材ＳＬの摺動抵抗に相当する液圧分だけ小さい。このため、第２しきい圧Ｈｓは、第１しきい圧Ｈａ以上の値に設定される。サーボ圧偏差ｈＰａが第１しきい圧Ｈａよりも大きい場合には、常に、供給圧偏差ｈＰｓは第２しきい圧Ｈｓよりも大きいので、上記の状況は確実に回避される。

【0114】

第１適否判定は、サーボ圧偏差ｈＰａに基づいて行わるため、単純な機能失陥だけでなく、液圧発生部ＰＵの出力低下に係る異常が識別され得る。同様に、第２適否判定は、供給圧偏差ｈＰｓに基づいて実行されるため、上部制動ユニットＳＡの全体としての出力低下が判定され得る。

【0115】

＜第１、第２適否判定の動作＞
図５の時系列線図（時間Ｔの経過に伴う状態量の遷移図）を参照して、第１、第２適否判定の動作について説明する。

【0116】

≪第１適否判定≫
第１適否判定による液圧発生部ＰＵの適否（正常又は異常）は、目標サーボ圧Ｐａｔ（目標値）、及び、検出サーボ圧Ｐａｋ（サーボ圧センサＰＡの検出値）に基づいて実行される。第１適否判定では、「（Ｐａｔ－Ｐａｋ）≦Ｈａ」である場合には液圧発生部ＰＵの正常が判定され、「（Ｐａｔ－Ｐａｋ）＞Ｈａ」である場合には液圧発生部ＰＵの異常が判定される。

【0117】

「（Ｐａｔ－Ｐａｋ）≦Ｈａ」を変形すると「Ｐａｋ≧（Ｐａｔ－Ｈａ）」になる。従って、第１適否判定は、以下のように表現することができる。目標サーボ圧Ｐａｔから第１しきい圧Ｈａを減じた液圧を「第１下限圧」とすると、検出サーボ圧Ｐａｋが第１下限圧「Ｐａｔ－Ｈａ」以上である場合には液圧発生部ＰＵは正常である。ここで、目標サーボ圧Ｐａｔから第１下限圧「Ｐａｔ－Ｈａ」までの領域が「第１許容範囲Ｘａ」と称呼される。適否判定では、第１許容範囲Ｘａは、目標サーボ圧Ｐａｔ、及び、第１しきい圧Ｈａに基づいて決定（設定）される。そして、検出サーボ圧Ｐａｋが第１許容範囲Ｘａの内部で遷移する場合には、液圧発生部ＰＵが正常であることが判定される。これに対して、検出サーボ圧Ｐａｋが第１許容範囲Ｘａから外れて遷移する場合には液圧発生部ＰＵが異常であることが判定される。

【0118】

第１適否判定は、液圧発生部ＰＵの作動時（即ち、サーボ圧Ｐａが、増加、保持、減少される場合）には、常に実行される。或いは、適否判定は、液圧発生部ＰＵでの増圧時に限って実行されてもよい。この場合には、目標サーボ勾配ｄＰａには、目標サーボ圧Ｐａｔの単位時間当りの増加量（液圧増加時の時間変化量）に相当する値が採用される。何れにしても、液圧発生部ＰＵの作動は、起動時だけでなく、少なくとも、サーボ圧Ｐａが増加する場合には、常に監視されている。

【0119】

図５には、時間Ｔの経過に伴い目標サーボ圧Ｐａｔが、一定の目標サーボ圧勾配ｄＰａで増加する際の第１適否判定が例示されている。斜線で示す領域が、第１許容範囲Ｘａとして設定される。第１しきい圧Ｈａは目標サーボ圧勾配ｄＰａに応じて変化するが、例では、第１しきい圧Ｈａは一定値である。検出サーボ圧Ｐａｋの遷移は、３つの例（ａ）（ｂ）（ｃ）が示されている。

【0120】

時点ｔ０にて、制動が開始され、制動要求量Ｂｓが「０」から増加される。これに伴い、目標サーボ圧Ｐａｔが「０」から増加される。時点ｔ０の直後から、目標サーボ圧Ｐａｔ（絶対値）に基づいて、目標サーボ圧勾配ｄＰａ（目標サーボ圧Ｐａｔの単位時間当りの変化量）が演算される。そして、目標サーボ圧勾配ｄＰａに基づいて、第１しきい圧Ｈａが決定される。第１しきい圧Ｈａは、目標サーボ圧勾配ｄＰａが大きいほど、大きく演算される。第１しきい圧Ｈａは、目標サーボ圧Ｐａｔと検出サーボ圧Ｐａｋ（サーボ圧センサＰＡの検出値）との偏差ｈＰａと比較される。即ち、検出サーボ圧Ｐａｋが、第１許容範囲Ｘａの内部に存在するかが判定される。

【0121】

≪遷移例（ａ）≫
遷移例（ａ）のように、検出サーボ圧Ｐａｋが、第１許容範囲Ｘａ内で「０」から増加し、その後も第１許容範囲Ｘａの内部で遷移する場合には、サーボ圧偏差ｈＰａが第１しきい圧Ｈａ以下である状態が継続される。つまり、検出サーボ圧Ｐａｋは目標サーボ圧Ｐａｔに追従しているので、ステップＳ２５０は否定され、「液圧発生部ＰＵが正常であること（ＦＬ＝０）」が判定され続ける。

【0122】

≪遷移例（ｂ）≫
遷移例（ｂ）のように、検出サーボ圧Ｐａｋが、第１許容範囲Ｘａ内では「０」から増加しない場合（即ち、検出サーボ圧Ｐａｋの立ち上がりが遅れる場合）には、検出サーボ圧Ｐａｋが第１許容範囲Ｘａの外部に遷移した時点ｔ１にて、継続時間Ｔｋのカウントが開始される。その後、検出サーボ圧Ｐａｋが第１許容範囲Ｘａから外れた状態（即ち、サーボ圧偏差ｈＰａが第１しきい圧Ｈａよりも大きい状態）が、第１所定時間ｔａに亘って継続される。時点ｔ２にて、ステップＳ３８０が肯定され、「液圧発生部ＰＵが異常であること（ＦＬ＝１）」が判定される。時点ｔ２にて、液圧発生部ＰＵへの給電が終了され、液圧発生部ＰＵは停止する。また、時点ｔ２にて、電磁弁ＶＡ、ＶＢへの給電が停止され、操作モードは、第２操作モードＭｓから第１操作モードＭｍに切り替えられる。

【0123】

≪遷移例（ｃ）≫
遷移例（ｃ）のように、検出サーボ圧Ｐａｋが、第１許容範囲Ｘａ内で「０」から立ち上がるが、その後、第１許容範囲Ｘａから外れる。検出サーボ圧Ｐａｋが第１許容範囲Ｘａの外部に遷移した時点ｔ３から、継続時間Ｔｋの演算が行われる。遷移例（ｂ）と同様に、検出サーボ圧Ｐａｋが第１許容範囲Ｘａの外部で遷移する状態（即ち、「ｈＰａ＞Ｈａ」の状態）が、第１所定時間ｔａの間、継続されると、液圧発生部ＰＵの異常が判定される。そして、上記の異常処置（液圧発生部ＰＵの停止、第１操作モードＭｍへの切替え）が実行される。

【0124】

なお、検出サーボ圧Ｐａｋが、第１許容範囲Ｘａを一旦外れる場合であっても、第１許容範囲Ｘａに侵入すれば、継続時間Ｔｋの演算はリセットされ、「Ｔｋ＝０」に戻される。その後、検出サーボ圧Ｐａｋが、再度、第１許容範囲Ｘａから外れると、該時点を起点に、継続時間Ｔｋのカウントが開始される。

【0125】

≪第２適否判定≫
第２適否判定による上部制動ユニットＳＡの適否（正常又は異常）は、目標供給圧Ｐｓｔ（目標値）、及び、検出供給圧Ｐｓｋ（供給圧センサＰＳの検出値）に基づいて実行される。第２適否判定では、「（Ｐｓｔ－Ｐｓｋ）≦Ｈｓ」である場合には上部制動ユニットＳＡの正常が判定される。

【0126】

上記同様、図５の角カッコ内の記号が第２適否判定に該当する。また、第１適否判定の説明において、「目標サーボ圧Ｐａｔ」が「目標供給圧Ｐｓｔ」に、「検出サーボ圧Ｐａｋ」が「検出供給圧Ｐｓｋ」に、「サーボ圧偏差ｈＰａ」を「供給圧偏差ｈＰｓ」に、「目標サーボ圧勾配ｄＰａ」が「目標供給圧勾配ｄＰｓ」に、「演算マップＺｈａ」が「演算マップＺｈｓ」に、「第１しきい圧Ｈａ」が「第２しきい圧Ｈｓ」に、「第１所定時間ｔａ」が「第２所定時間ｔｓ」に、「第１適否フラグＦＬ」が「第２適否フラグＦＭ」に、「第１許容範囲Ｘａ」が「第２許容範囲Ｘｓ」に、夫々置換されたものが、第２適否判定の説明に該当する。以下、第２適否判定の動作について、簡単に説明する。

【0127】

目標供給圧Ｐｓｔから第２しきい圧Ｈｓを減じた液圧を「第２下限圧」とすると、検出供給圧Ｐｓｋが第２下限圧「Ｐｓｔ－Ｈｓ」以上である場合には上部制動ユニットＳＡは正常である。同様に、目標供給圧Ｐｓｔから第２下限圧「Ｐｓｔ－Ｈｓ」までの領域が「第２許容範囲Ｘｓ」と称呼される。第２適否判定では、第２許容範囲Ｘｓは、目標供給圧Ｐｓｔ、及び、第２しきい圧Ｈｓに基づいて決定（設定）される。そして、検出供給圧Ｐｓｋが第２許容範囲Ｘｓの内部で遷移する場合には、上部制動ユニットＳＡが正常であることが判定される。これに対して、検出供給圧Ｐｓｋが第２許容範囲Ｘｓから外れて遷移する場合には上部制動ユニットＳＡが異常であることが判定される。詳細には、検出供給圧Ｐｓｋが第２許容範囲Ｘｓの外部で遷移する状態（即ち、「ｈＰｓ＞Ｈｓ」の状態）が、第２所定時間ｔｓの間、継続されると、上部制動ユニットＳＡの異常が判定される。

【0128】

第１、第２適否判定の判定方法は同様である。しかし、異常が判定された後の処置は、第１適否判定とは異なる。第２適否判定にて異常が判定されても、液圧発生部ＰＵの作動は続けられ、第２操作モードＭｓが継続される。但し、下部制動ユニットＳＺでの補完制御は、第１異常と同様に、第２異常でも実行される。

【0129】

＜制動制御装置ＳＣの他の実施形態＞
以下、制動制御装置ＳＣの他の実施形態について説明する。他の実施形態においても、上記同様の効果（出力低下異常の識別、異常発生部位の識別とそれに応じた処置等）を奏する。

【0130】

上述の実施形態では、サーボ圧Ｐａの単位時間当りの変化量に相当するサーボ圧勾配ｄＰａに基づいて第１しきい圧Ｈａが決定され、供給圧Ｐｓの単位時間当りの変化量に相当する供給圧勾配ｄＰｓに基づいて第２しきい圧Ｈｓが決定された。サーボ圧Ｐａと供給圧Ｐｓとの間には所定の関係が存在する。このため、サーボ圧Ｐａ、及び、供給圧Ｐｓのうちの少なくとも１つの単位時間当りの変化量（「目標勾配ｄＰｘ」ともいう）に基づいて、第１、第２しきい圧Ｈａ、Ｈｓが決定されてもよい。換言すれば、目標勾配ｄＰｘは、目標サーボ圧勾配ｄＰａ、及び、目標供給圧勾配ｄＰｓの総称ということができる。例えば、目標サーボ圧勾配ｄＰａと目標供給圧勾配ｄＰｓとのうちで大きい方が、目標勾配ｄＰｘとして決定される。或いは、目標サーボ圧勾配ｄＰａと目標供給圧勾配ｄＰｓとの平均値が、目標勾配ｄＰｘとして決定されてもよい。何れにしても、上部制動ユニットＳＡでは、サーボ圧Ｐａ、及び、供給圧Ｐｓのうちの少なくとも１つから演算される目標勾配ｄＰｘに応じて、第１、第２しきい圧Ｈａ、Ｈｓが設定される。ここで、第１、第２しきい圧Ｈａ、Ｈｓは、目標勾配ｄＰｘが大きいほど、大きくされる。

【0131】

上述の実施形態では、各種制動力の目標値（Ｆｖ、Ｆｘ、Ｆｈ、Ｆｎ等）が車両に作用する前後力の次元で演算された。これに代えて、車両の減速度の次元、或いは、車輪ＷＨのトルクの次元で演算されてもよい。これは、前後力から車両減速度に至る状態量（「力に係る状態量」という）は、等価であることに基づく。従って、目標サーボ圧Ｐａｔ、及び、目標供給圧Ｐｓｔは、車両に作用する前後力から車両の減速度に至るまでの力に係る状態量に基づいて演算される。

【0132】

上述の実施形態では、２系統の制動系統として、前後型のものが採用された。これに代えて、２系統の制動系統として、ダイアゴナル型（「Ｘ型」ともいう）のものが採用されてもよい。該構成では、２つのマスタ室Ｒｍのうちの一方が、左前輪ホイールシリンダ、及び、右後輪ホイールシリンダに接続され、２つのマスタ室Ｒｍのうちの他方が、右前輪ホイールシリンダ、及び、左後輪ホイールシリンダに接続される。

【0133】

上述の実施形態では、マスタシリンダＣＭとして、タンデム型のものが例示された。これに代えて、シングル型のマスタシリンダＣＭが採用されてもよい。該構成では、セカンダリマスタピストンＮＳが省略される。そして、１つのマスタ室Ｒｍが、４つのホイールシリンダＣＷに接続される。該構成では、１つのマスタシリンダＣＭから供給圧Ｐｓ（＝Ｐｍ）が出力される。

【0134】

シングル型のマスタシリンダＣＭが採用される構成では、マスタ室Ｒｍが前輪ホイールシリンダＣＷｆに接続され、後輪ホイールシリンダＣＷｒには、液圧発生部ＰＵからサーボ圧Ｐａが直接供給されてもよい。該構成では、前輪供給圧Ｐｓｆ（＝Ｐｍ）は、マスタシリンダＣＭから出力される。一方、後輪供給圧Ｐｓｒ（＝Ｐａ）は、液圧発生部ＰＵから出力される。

【0135】

上述の実施形態では、液圧発生部ＰＵとして、流体ポンプＱＡが吐出する制動液ＢＦの循環流ＫＮを調圧弁ＵＡで絞ることによってサーボ圧Ｐａを調節するもの（所謂、還流型の構成）が例示された。これに代えて、液圧発生部ＰＵでは、電気モータで直接駆動されるピストンによって、シリンダ内の体積が増減されて、サーボ圧Ｐａが調整されてもよい（所謂、電動シリンダ型の構成）。電動シリンダ型であっても、還流型と同様に、液圧発生部ＰＵ（特に、電気モータ）は、制動要求量Ｂｓに応じた制動要求がある場合に作動する。即ち、液圧発生部ＰＵはオンデマンド型である。

【0136】

上述の実施形態では、アプライ部ＡＰにおいて、マスタ室Ｒｍの受圧面積ｒｍ（マスタ面積）とサーボ室Ｒｃの受圧面積ｒｃ（サーボ面積）とが等しく設定された。マスタ面積ｒｍとサーボ面積ｒｃとは等しくなくてもよい。マスタ面積ｒｍとサーボ面積ｒｃとが異なる構成では、サーボ面積ｒｃとマスタ面積ｒｍとの比率（「面積比」ともいう）に基づいて、液圧換算が可能である。該構成では、第１適否判定が肯定され、第２適否判定が否定される状況が生じないように、面積比に基づいて、第１、第２しきい圧Ｈａ、Ｈｓが決定される。更に、目標勾配ｄＰｘの演算においても、面積比に基づく換算が行われる。

【0137】

上述の実施形態では、供給圧ＰｓがマスタシリンダＣＭを介して出力された。即ち、液圧の伝達経路においてアプライ部ＡＰと液圧発生部ＰＵとが直列に配置され、液圧発生部ＰＵから供給されたサーボ圧Ｐａが、マスタピストンＮＭを介して、供給圧Ｐｓとして発生された。これに代えて、アプライ部ＡＰと液圧発生部ＰＵとが並列に配置されてもよい。具体的には、アプライ部ＡＰ（特に、マスタシリンダＣＭ）、及び、液圧発生部ＰＵの夫々は、下部アクチュエータＹＺに直に接続される。そして、第２操作モードＭｓでは「液圧発生部ＰＵと下部アクチュエータＹＺとの接続」が選択され、第１操作モードＭｍでは「アプライ部ＡＰと下部アクチュエータＹＺとの接続」が選択される。例えば、該選択は、オン・オフ電磁弁（「切替弁」という）によって達成される。該構成における第２操作モードＭｓでは、液圧発生部ＰＵにて発生されたサーボ圧Ｐａが、アプライ部ＡＰを介さずに、供給圧Ｐｓとして出力される。このとき、アプライ部ＡＰはストロークシミュレータＳＳに接続され、制動操作部材ＢＰの操作力ＦｐはストロークシミュレータＳＳによって発生される。一方、第１操作モードＭｍでは、制動操作部材ＢＰの操作によって発生されたマスタ室Ｒｍの液圧Ｐｍ（マスタ圧）が、供給圧Ｐｓとして出力される。このとき、アプライ部ＡＰはストロークシミュレータＳＳから切り離されているので、操作力Ｆｐは制動装置ＳＸの剛性（ブレーキキャリパ、摩擦部材、制動配管等の弾性変形）によって発生される。

【0138】

上述の実施形態では、前輪ＷＨｆに回生装置ＫＧが備えられ、回生協調制御が実行される車両に適用された。回生協調制御が実行される車両では、回生装置ＫＧは、前輪ＷＨｆ、及び、後輪ＷＨｒのうちの少なくとも１つに備えられていればよい。また、制動制御装置ＳＣは、回生装置ＫＧが省略され、回生協調制御が実行されない車両にも適用され得る。つまり、制動制御装置ＳＣは、回生協調制御の有無とは無関係に、各種車両に適用され得る。

【0139】

＜実施形態のまとめ＞
以下、制動制御装置ＳＣの実施形態についてまとめる。制動制御装置ＳＣは、制動操作部材ＢＰの操作変位ＳｐとホイールシリンダＣＷの液圧Ｐｗ（ホイール圧）とを独立で調整可能なブレーキバイワイヤ型の装置である。そして、制動制御装置ＳＣの液圧発生部ＰＵは、オンデマンド型であり、制動要求量Ｂｓ（Ｓｐ、Ｂａ、Ｇｓ等）に応じた制動要求がある場合に作動する。

【0140】

制動制御装置ＳＣには、上部制動ユニットＳＡ（「制動ユニット」に相当）、及び、サーボ圧センサＰＡが備えられる。上部制動ユニットＳＡでは、液圧発生部ＰＵが発生するサーボ圧Ｐａを、制動要求量Ｂｓに基づいて算出される目標サーボ圧Ｐａｔに一致させることにより供給圧Ｐｓが出力され、該供給圧ＰｓによってホイールシリンダＣＷの液圧Ｐｗが調整される。また、サーボ圧センサＰＡにより、サーボ圧Ｐａが、検出サーボ圧Ｐａｋとして検出される。

【0141】

制動制御装置ＳＣの上部制動ユニットＳＡでは、検出サーボ圧Ｐａｋと目標サーボ圧Ｐａｔとの偏差であるサーボ圧偏差ｈＰａが演算される。そして、サーボ圧偏差ｈＰａが第１しきい圧Ｈａよりも大きい場合に液圧発生部ＰＵの異常が判定される。これにより、上部制動ユニットＳＡの加圧源である液圧発生部ＰＵの出力低下が適切に識別され得る。

【0142】

上部制動ユニットＳＡでは、目標サーボ圧Ｐａｔの単位時間当りの変化量（例えば、目標サーボ圧Ｐａｔの絶対値の時間微分値）に相当する目標サーボ圧勾配ｄＰａが演算される。そして、目標サーボ圧勾配ｄＰａに基づいて、第１しきい圧Ｈａが決定される。具体的には、第１しきい圧Ｈａは、目標サーボ圧勾配ｄＰａが大きいほど、大きくなるように決定される。

【0143】

液圧発生部ＰＵはオンデマンド型であるため、制動要求がない場合（非制動時）には、液圧発生部ＰＵは停止している。そして、制動要求の発生と同時に液圧発生部ＰＵが起動される。液圧発生部ＰＵには応答性の制限がある。例えば、液圧発生部ＰＵの起動時に、制動要求量Ｂｓが急増されても、電気モータＭＡの回転速度はステップ的には増加され得ない。制動制御装置ＳＣでは、目標サーボ圧勾配ｄＰａに基づいて第１しきい圧Ｈａが設定されるので、液圧発生部ＰＵの出力低下（即ち、第１異常）が不必要に判定されることが回避される。

【0144】

制動制御装置ＳＣには、更に、供給圧Ｐｓを検出供給圧Ｐｓｋとして検出する供給圧センサＰＳが備えられる。上部制動ユニットＳＡでは、供給圧Ｐｓに対応する目標供給圧Ｐｓｔが演算される。また、検出供給圧Ｐｓｋと目標供給圧Ｐｓｔとの偏差である供給圧偏差ｈＰｓが演算される。そして、供給圧偏差ｈＰｓが第２しきい圧Ｈｓよりも大きい場合に上部制動ユニットＳＡの異常が判定される。これにより、上部制動ユニットＳＡの全体としての出力低下が識別され得る。

【0145】

上部制動ユニットＳＡでは、液圧発生部ＰＵの異常判定と、上部制動ユニットＳＡの全体としての異常判定とが、別々に実行される。つまり、動力源である液圧発生部ＰＵが監視されること（即ち、第１適否判定）に加え、上部制動ユニットＳＡにおける液圧伝達経路についても監視（即ち、第２適否判定）が行われる。異常監視が二重で行われるため、適否判定の信頼性が向上される。加えて、異常が発生した部位が特定され得る。

【0146】

制動制御装置ＳＣの上部制動ユニットＳＡでは、液圧発生部ＰＵを加圧源（動力源）にして、ホイール圧Ｐｗが電気的に発生される。第１異常の場合（即ち、液圧発生部ＰＵが異常である場合）には、上部制動ユニットＳＡは、十分な供給圧Ｐｓを出力できないため、液圧発生部ＰＵは停止される。そして、操作モードが、第２操作モードＭｓから第１操作モードＭｍに切り替えられる。これにより、供給圧Ｐｓが運転者の筋力によって発生される。

【0147】

これに対して、第２異常の場合（即ち、液圧発生部ＰＵは正常であるが、上部制動ユニットＳＡとしては異常である場合）には、該異常が回復する可能性があるため、液圧発生部ＰＵは作動され、供給圧Ｐｓはサーボ圧Ｐａによって発生される。このとき、操作モードは第２操作モードＭｓのままである。操作モードが維持されることにより、運転者への違和感が抑制される。このように、制動制御装置ＳＣでは、異常が発生する部位に応じて、その処置が適宜選択され得る。

【0148】

上部制動ユニットＳＡでは、目標サーボ圧Ｐａｔ（絶対値）、及び、目標供給圧Ｐｓｔ（絶対値）のうちの少なくとも１つの単位時間当りの変化量に相当する目標勾配ｄＰｘが演算される。そして、目標勾配ｄＰｘに基づいて、第１、第２しきい圧Ｈａ、Ｈｓが決定される。例えば、目標サーボ圧Ｐａｔの単位時間当りの変化量に相当するサーボ圧勾配ｄＰａ、及び、目標供給圧Ｐｓｔの単位時間当りの変化量に相当する供給圧勾配ｄＰｓのうちの大きい方が、目標勾配ｄＰｘとして決定される。そして、第１、第２しきい圧Ｈａ、Ｈｓは、目標勾配ｄＰｘが大きいほど、大きくなるように決定される。

【0149】

上述したように、液圧発生部ＰＵはオンデマンド型であるため、起動時において、液圧発生部ＰＵの応答性に起因して不必要に出力不足が判定されることがある。制動制御装置ＳＣでは、目標勾配ｄＰｘ（ｄＰａ、ｄＰｓの総称）に基づいて第１、第２しきい圧Ｈａ、Ｈｓが設定されることにより、不要な判定が防止される。

【0150】

制動制御装置ＳＣには、上部制動ユニットＳＡとホイールシリンダＣＷとの間に下部制動ユニットＳＺが設けられる。下部制動ユニットＳＺにより、液圧発生部ＰＵ、又は、上部制動ユニットＳＡの異常が判定される場合には、供給圧Ｐｓが増加されて、ホイールシリンダＣＷに出力される。例えば、下部制動ユニットＳＺでは、供給圧Ｐｓが、供給圧偏差ｈＰｓの分だけ増加される。これにより、供給圧Ｐｓが不足する分だけ、ホイール圧Ｐｗが補償されるので、制動要求量Ｂｓに応じた車両減速度が確保され得る。加えて、液圧発生部ＰＵが停止されている場合には、操作力Ｆｐが軽減され得る。

【符号の説明】

【0151】

ＳＣ…制動制御装置、ＫＧ…回生装置、ＧＮ…回生ジェネレータ（モータ／ジェネレータ）、ＥＧ…回生コントローラ（ＫＧ用コントローラ）、ＢＰ…制動操作部材（ブレーキペダル）、ＳＡ、ＳＺ…上部、下部制動ユニット、ＹＡ、ＹＺ…上部、下部アクチュエータ、ＥＡ、ＥＺ…上部、下部コントローラ、ＢＳ…通信バス、ＣＭ…マスタシリンダ、ＣＷ…ホイールシリンダ、ＡＰ…アプライ部、ＮＲ…入力部、ＰＵ…液圧発生部（ＹＡの加圧源）、ＵＡ…第２調圧弁、ＵＺ…制御弁、ＭＡ、ＭＺ…上部、下部電気モータ、ＱＡ、ＱＺ…上部、下部流体ポンプ、ＶＡ…導入弁、ＶＢ…開放弁、ＳＳ…ストロークシミュレータ、ＳＰ…操作変位センサ、Ｓｐ…操作変位（ＳＰの検出値）、Ｂａ…制動操作量、Ｇｓ…目標減速度、Ｂｓ…制動要求量（Ｂａ、Ｇｓの総称）、Ｐａ…サーボ圧（ＰＵから出力される液圧）、Ｐａｔ…目標サーボ圧（Ｐａに対応する目標値）、ＰＡ…サーボ圧センサ、Ｐａｋ…検出サーボ圧（ＰＡにより検出されたＰａ）、ｈＰａ…サーボ圧偏差（ＰａｔとＰａｋとの差）、Ｐｓ…供給圧（ＹＡから出力され、ＹＺに入力される液圧）、Ｐｓｔ…目標供給圧（Ｐｓに対応する目標値）、ＰＳ…供給圧センサ、Ｐｓｋ…検出供給圧（ＰＳにより検出されたＰｓ）、ｈＰｓ…供給圧偏差（ＰｓｔとＰｓｋとの差）、Ｐｐ…調整圧、Ｐｗ…ホイール圧、ＦＬ…第１適否フラグ（ＰＵに係る第１適否判定の結果）、ＦＭ…第２適否フラグ（ＳＡに係る第２適否判定の結果）、Ｈａ、Ｈｓ…第１、第２しきい圧（第１、第２適否判定のしきい値）、Ｘａ、Ｘｓ…第１、第２許容範囲（第１、第２異常が判定されない領域）、ｄＰａ…目標サーボ圧勾配（Ｐａｔの時間変化量）、ｄＰｓ…目標供給圧勾配（Ｐｓｔの時間変化量）、ｄＰｘ…目標勾配（ｄＰａ、ｄＰｓの総称）、Ｍｍ…第１操作モード（ＳＸによりＦｐを発生する操作モード）、Ｍｓ…第２操作モード（ＳＳによりＦｐを発生する操作モード）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】