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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024176192
(43)【公開日】2024-12-19
(54)【発明の名称】乗客コンベアシステム及び移動体
(51)【国際特許分類】
B66B 31/00 20060101AFI20241212BHJP
【ＦＩ】
B66B31/00 D
【審査請求】有
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023094543
(22)【出願日】2023-06-08
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-03-26
(71)【出願人】
【識別番号】390025265
【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003395
【氏名又は名称】弁理士法人蔦田特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】秋山 涼介
【テーマコード（参考）】
3F321
【Ｆターム（参考）】
3F321AA02
3F321EA17
3F321EB07
3F321EC06
3F321HA04
(57)【要約】 （修正有）
【課題】移動体によって手摺りベルトの移動と踏段の移動が同期しているかを自動的に点検できる乗客コンベアシステム及び移動体を提供する。
【解決手段】移動体１００は、踏段３０に乗って移動する移動体本体１０２と、移動体本体１０２に設けられ、左右一対の識別シール６８を検出する左センサ１１０と右センサ１１２と、移動体制御部１０４とを有し、左右一対の左センサ１１０と右センサ１１２は、移動体本体１０２が乗り口から降り口まで踏段３０に乗って移動する間の定めた開始位置において取得した画像中の識別シール６８の位置と、開始位置より降り口側にある終了位置において取得した画像中の識別シール６８の位置とを検出し、移動体制御部１０４は、開始位置の画像中の識別シール６８の位置と、終了位置の画像中の識別シール６８の位置との前後方向の遅れ量を求め、遅れ量から踏段３０の移動と手摺りベルト３８の移動とが同期しているか否かを判断する。
【選択図】図２
【解決手段】移動体１００は、踏段３０に乗って移動する移動体本体１０２と、移動体本体１０２に設けられ、左右一対の識別シール６８を検出する左センサ１１０と右センサ１１２と、移動体制御部１０４とを有し、左右一対の左センサ１１０と右センサ１１２は、移動体本体１０２が乗り口から降り口まで踏段３０に乗って移動する間の定めた開始位置において取得した画像中の識別シール６８の位置と、開始位置より降り口側にある終了位置において取得した画像中の識別シール６８の位置とを検出し、移動体制御部１０４は、開始位置の画像中の識別シール６８の位置と、終了位置の画像中の識別シール６８の位置との前後方向の遅れ量を求め、遅れ量から踏段３０の移動と手摺りベルト３８の移動とが同期しているか否かを判断する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
乗客コンベアと移動体を含む乗客コンベアシステムにおいて、
前記乗客コンベアは、
一方の乗降口から他方の乗降口の間を前後方向に設けられた左右一対の欄干と、
左右一対の前記欄干の間を前後方向に移動する踏段と、
左右一対の前記欄干の上部を前記踏段と同期して走行する左右一対の手摺りベルトと、
左右一対の前記手摺りベルト上に設けられた左右一対の識別子と、
を有し、
前記移動体は、
一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、左右一対の前記識別子を検出する左右一対の画像センサと、
移動体制御部と、
を有し、
左右一対の前記画像センサは、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間の予め定めた開始位置において取得した画像中の前記識別子の位置と、前記開始位置より他方の前記乗降口側にある終了位置において取得した前記画像中の前記識別子の位置とを検出し、
前記移動体制御部は、前記開始位置の前記画像中の前記識別子の位置と、前記終了位置の前記画像中の前記識別子の位置との前後方向の遅れ量を求め、前記遅れ量から前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
ことを特徴とする乗客コンベアシステム。
前記乗客コンベアは、
一方の乗降口から他方の乗降口の間を前後方向に設けられた左右一対の欄干と、
左右一対の前記欄干の間を前後方向に移動する踏段と、
左右一対の前記欄干の上部を前記踏段と同期して走行する左右一対の手摺りベルトと、
左右一対の前記手摺りベルト上に設けられた左右一対の識別子と、
を有し、
前記移動体は、
一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、左右一対の前記識別子を検出する左右一対の画像センサと、
移動体制御部と、
を有し、
左右一対の前記画像センサは、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間の予め定めた開始位置において取得した画像中の前記識別子の位置と、前記開始位置より他方の前記乗降口側にある終了位置において取得した前記画像中の前記識別子の位置とを検出し、
前記移動体制御部は、前記開始位置の前記画像中の前記識別子の位置と、前記終了位置の前記画像中の前記識別子の位置との前後方向の遅れ量を求め、前記遅れ量から前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
ことを特徴とする乗客コンベアシステム。
【請求項2】
前記移動体は、自らの移動体移動速度を検出する速度センサを有し、
前記移動体制御部は、
前記遅れ量から前記手摺りベルトの移動速度を計算し、
前記移動体移動速度と前記手摺りベルトの移動速度とを比較して、前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
請求項１に記載の乗客コンベアシステム。
前記移動体制御部は、
前記遅れ量から前記手摺りベルトの移動速度を計算し、
前記移動体移動速度と前記手摺りベルトの移動速度とを比較して、前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
請求項１に記載の乗客コンベアシステム。
【請求項3】
乗客コンベアと移動体を含む乗客コンベアシステムにおいて、
前記乗客コンベアは、
一方の乗降口から他方の乗降口の間を前後方向に設けられた左右一対の欄干と、
左右一対の前記欄干の間を前後方向に移動する踏段と、
左右一対の前記欄干の上部を前記踏段と同期して走行する左右一対の手摺りベルトと、
を有し、
前記移動体は、
一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、左右一対の前記欄干を撮影する左右一対のカメラと、
移動体制御部と、
を有し、
前記移動体制御部は、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間に左右一対の前記カメラが撮影した画像と、予め記憶した基準画像とを比較し、前記欄干の破損状態を検出する、
ことを特徴とする乗客コンベアシステム。
前記乗客コンベアは、
一方の乗降口から他方の乗降口の間を前後方向に設けられた左右一対の欄干と、
左右一対の前記欄干の間を前後方向に移動する踏段と、
左右一対の前記欄干の上部を前記踏段と同期して走行する左右一対の手摺りベルトと、
を有し、
前記移動体は、
一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、左右一対の前記欄干を撮影する左右一対のカメラと、
移動体制御部と、
を有し、
前記移動体制御部は、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間に左右一対の前記カメラが撮影した画像と、予め記憶した基準画像とを比較し、前記欄干の破損状態を検出する、
ことを特徴とする乗客コンベアシステム。
【請求項4】
乗客コンベアの一方の乗降口から他方の乗降口まで踏段に乗って前後方向に移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、前記乗客コンベアの左右一対の手摺りベルトにそれぞれ設けられた左右一対の識別子を検出する左右一対の画像センサと、
移動体制御部と、
を有し、
左右一対の前記画像センサは、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間の予め定めた開始位置において取得した画像中の前記識別子の位置と、前記開始位置より他方の前記乗降口側にある終了位置において取得した前記画像中の前記識別子の位置とを検出し、
前記移動体制御部は、前記開始位置の前記画像中の前記識別子の位置と、前記終了位置の前記画像中の前記識別子の位置との前後方向の遅れ量を求め、前記遅れ量から前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
ことを特徴とする移動体。
前記移動体本体に設けられ、前記乗客コンベアの左右一対の手摺りベルトにそれぞれ設けられた左右一対の識別子を検出する左右一対の画像センサと、
移動体制御部と、
を有し、
左右一対の前記画像センサは、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間の予め定めた開始位置において取得した画像中の前記識別子の位置と、前記開始位置より他方の前記乗降口側にある終了位置において取得した前記画像中の前記識別子の位置とを検出し、
前記移動体制御部は、前記開始位置の前記画像中の前記識別子の位置と、前記終了位置の前記画像中の前記識別子の位置との前後方向の遅れ量を求め、前記遅れ量から前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
ことを特徴とする移動体。
【請求項5】
乗客コンベアの一方の乗降口から他方の乗降口まで踏段に乗って移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、左右一対の欄干を撮影する左右一対のカメラと、
移動体制御部と、
を有し、
前記移動体制御部は、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間に左右一対の前記カメラが撮影した画像と、予め記憶した基準画像とを比較し、前記欄干の破損状態を検出する、
ことを特徴とする移動体。
前記移動体本体に設けられ、左右一対の欄干を撮影する左右一対のカメラと、
移動体制御部と、
を有し、
前記移動体制御部は、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間に左右一対の前記カメラが撮影した画像と、予め記憶した基準画像とを比較し、前記欄干の破損状態を検出する、
ことを特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、乗客コンベアシステムと、それに用いられる移動体に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、エスカレータや動く歩道などの乗客コンベアにおいて、踏段と手摺りベルトは同じ速度で同期して移動している。しかし、乗客コンベアの駆動機構の経年劣化等により手摺りベルトの移動速度が踏段より遅くなることがある。そのため従来は、毎月の点検において、作業員が手摺りベルトの速度と踏段の速度をそれぞれ測定し、遅れが発生していないか点検していた。
【0003】
また、作業員は、手摺りベルトが走行する欄干に関して、破損やひびが有るか否かも点検していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－１８１３６５号公報
【特許文献2】特開２０００－２５５９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記のように手摺りベルトの速度と踏段の速度を点検する場合には、作業員が主に手作業で行う必要があるという問題点があった。
【0006】
また、欄干に関しても、破損やひびが有るか否かを作業員が点検する必要があるという問題点があった。
【0007】
そこで本発明の実施形態は、移動体によって手摺りベルトの移動と踏段の移動が同期しているか否かを自動的に点検することができ、また、欄干が破損しているか否かも自動的に点検できる乗客コンベアシステム及び移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一実施形態は、乗客コンベアと移動体を含む乗客コンベアシステムにおいて、前記乗客コンベアは、一方の乗降口から他方の乗降口の間を前後方向に設けられた左右一対の欄干と、左右一対の前記欄干の間を前後方向に移動する踏段と、左右一対の前記欄干の上部を前記踏段と同期して走行する左右一対の手摺りベルトと、左右一対の前記手摺りベルト上に設けられた左右一対の識別子と、を有し、前記移動体は、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する移動体本体と、前記移動体本体に設けられ、左右一対の前記識別子を検出する左右一対の画像センサと、移動体制御部と、を有し、左右一対の前記画像センサは、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間の予め定めた開始位置において取得した画像中の前記識別子の位置と、前記開始位置より他方の前記乗降口側にある終了位置において取得した前記画像中の前記識別子の位置とを検出し、前記移動体制御部は、前記開始位置の前記画像中の前記識別子の位置と、前記終了位置の前記画像中の前記識別子の位置との前後方向の遅れ量を求め、前記遅れ量から前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、ことを特徴とする乗客コンベアシステムである。
【0009】
また、本発明の一実施形態は、乗客コンベアと移動体を含む乗客コンベアシステムにおいて、前記乗客コンベアは、一方の乗降口から他方の乗降口の間を前後方向に設けられた左右一対の欄干と、左右一対の前記欄干の間を前後方向に移動する踏段と、左右一対の前記欄干の上部を前記踏段と同期して走行する左右一対の手摺りベルトと、を有し、前記移動体は、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する移動体本体と、前記移動体本体に設けられ、左右一対の前記欄干を撮影する左右一対のカメラと、移動体制御部と、を有し、前記移動体制御部は、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間に左右一対の前記カメラが撮影した画像と、予め記憶した基準画像とを比較し、前記欄干の破損状態を検出する、を有することを特徴とする乗客コンベアシステムである。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の一実施形態のエスカレータの右側から見た説明図である。
【図2】移動体が踏段に乗ってエスカレータを移動しているときの縦断面図である。
【図3】移動体とエスカレータのブロック図である。
【図4】移動体がエスカレータを点検するときのフローチャートである。
【図5】手摺りベルトの遅れ量を説明する手摺りベルトの平面図であり、（ａ）は撮影開始位置における平面図であり、（ｂ）は撮影終了位置における平面図である。
【図6】欄干を点検するときの右側から見た側面図であり、（ａ）は正常な状態の基準画像であり、（ｂ）は撮影した画像の右側から見た側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
（１）エスカレータ１０
エスカレータ１０の全体の構造について図１を参照して説明する。図１は、エスカレータ１０を左側面から見た説明図である。但し、エスカレータ１０の内部構造をわかりやすくするために、エスカレータ１０の右側の部材の図示を省略している。なお、エスカレータ１０の前後方向を説明するときは、下階から上階を見上げ、上階が前側、下階が後側であるものとする。
エスカレータ１０の全体の構造について図１を参照して説明する。図１は、エスカレータ１０を左側面から見た説明図である。但し、エスカレータ１０の内部構造をわかりやすくするために、エスカレータ１０の右側の部材の図示を省略している。なお、エスカレータ１０の前後方向を説明するときは、下階から上階を見上げ、上階が前側、下階が後側であるものとする。
【0013】
図１に示すように、エスカレータ１０の枠組みであるトラス１２が、建屋１の上階と下階に跨がって、支持アングル２，３を用いて前後方向に支持されている。トラス１２の上端部にある上階側の機械室１４内部には、踏段３０を走行させる駆動装置１８、左右一対の踏段スプロケット２４，２４、不図示の左右一対のベルトスプロケットが設けられている。この駆動装置１８は、モータ２０と、減速機２１と、この減速機２１の出力軸に取り付けられた駆動小スプロケット１９と、モータ２０の回転を停止させ、かつ、停止状態を保持するディスク式の電磁ブレーキ２３とを有している。左右一対の踏段スプロケット２４，２４には、同軸に駆動大スプロケット１７が取り付けられ、駆動小スプロケット１９との間に無端状の駆動チェーン２２が架け渡されている。また、上階側の機械室１４内部には、モータ２０や電磁ブレーキ２３などを制御する主制御部である制御装置５０が設けられている。
【0014】
トラス１２の下端部にある下階側の機械室１６内部には、左右一対の従動スプロケット２６，２６が設けられている。上階側の左右一対の踏段スプロケット２４，２４と下階側の左右一対の従動スプロケット２６，２６との間には、左右一対の無端状の踏段チェーン２８，２８が架け渡されている。左右一対の踏段チェーン２８，２８の間には、複数の踏段３０の左右一対の第１輪３０１，３０１が一定間隔毎に連結されている。モータ２０が回転すると踏段３０の第１輪３０１は、トラス１２に固定された不図示の第１輪専用の案内レールを走行し、踏段３０の第２輪３０２は、トラス１２に固定された第２輪専用の案内レール２５を走行する。
【0015】
トラス１２の上部の左右両側には、ガラス製の左右一対の欄干３６，３６が立設されている。この欄干３６の上部には手摺りレール３９が設けられ、この手摺りレール３９に沿って無端状の手摺りベルト３８が移動する。
【0016】
左右一対の手摺りベルト３８，３８は、不図示の左右一対のベルトスプロケットが左右一対の踏段スプロケット２４，２４と共に回転することにより踏段３０と同期して移動する。そして、左右一対の手摺りベルト３８，３８が踏段３０と同期して移動しているか否かを点検するために、左右一対の手摺りベルト３８，３８の表面には、左右一対の円形の識別シール（識別子）６８がそれぞれ貼られている。この識別シール６８は、乗客に目立たないように小さいサイズである（なお、図面ではわかりやすく説明するために識別シール６８は大きく描いている）。
【0017】
左右一対の欄干３６の上階側の正面下部には上階側の正面スカートガード４０が設けられ、下階側の正面下部には下階側の正面スカートガード４２が設けられている。正面スカートガード４０，４２から手摺りベルト３８の出入口であるインレット部４６，４８がそれぞれ突出している。左右一対の欄干３６の側面下部には、スカートガード４４がそれぞれ設けられ、左右一対のスカートガード４４，４４の間を踏段３０が走行する。
【0018】
上階側の左右一対のスカートガード４４，４４の間の乗降口である、機械室１４の天井面には、上階側の乗降板３２が水平に設けられている。下階側の左右一対のスカートガード４４，４４の間の乗降口である、機械室１６の天井面には、下階側の乗降板３４が水平に設けられている。上階側の乗降板３２の先端には櫛歯状のコム６０が設けられ、踏段３０がこのコム６０に進入したり、このコム６０から引き出されたりする。また、下階側の乗降板３４の先端にも櫛歯状のコム６２が設けられている。
【0019】
（２）移動体１００
次に、エスカレータ１０の左右一対の手摺りベルト３８，３８と踏段３０が同期して移動しているか否かと、左右一対の欄干３６の破損状態の点検を行うための移動体１００について、図２を参照して説明する。この移動体１００は、自律走行可能なロボットであり、その目的は無人でエスカレータ１０の点検を行うことである。
次に、エスカレータ１０の左右一対の手摺りベルト３８，３８と踏段３０が同期して移動しているか否かと、左右一対の欄干３６の破損状態の点検を行うための移動体１００について、図２を参照して説明する。この移動体１００は、自律走行可能なロボットであり、その目的は無人でエスカレータ１０の点検を行うことである。
【0020】
図２に示すように、移動体１００は、ほぼ立方体の移動体本体１０２を有し、この移動体本体１０２の大きさは、一段の踏段３０に乗ることができる大きさに設計されている。その移動体本体１０２の内部には、コンピュータなどよりなる移動体制御部１０４が設けられ、また、移動体制御部１０４の記憶部１１４、移動体通信部１１６、速度センサ１２８が設けられている。移動体本体１０２の下部には、４個の車輪１０６が設けられ、この４個の車輪１０６は移動モータ１０８で回転する。移動体制御部１０４は、移動モータ１０８の回転、停止、回転方向を制御することにより、移動体１００を前進、後進、又は右若しくは左に回転させることができる。
【0021】
移動体１００の移動体本体１０２の上面には、垂直方向に支持柱１１８が立設され、この支持柱１１８の上端から左に向かって左水平部１２０が水平に突出し、この支持柱１１８の上端から右に向かって右水平部１２２が水平に突出している。移動体１００を後方から見た場合に、左水平部１２０と右水平部１２２と支持柱１１８は、ほぼＴ字状をなしている。左水平部１２０の先端には、左側の画像センサ（以下、「左センサ」という）１１０が取り付けられている。また、右水平部１２２の先端にも、右側の画像センサ（以下、「右センサ」という）１１２が取り付けられている。左センサ１１０と右センサ１１２が検出した画像はそれぞれ移動体制御部１０４に送られる。左水平部１２０と右水平部１２２の高さは、移動体１００を踏段３０に載せた場合に、左センサ１１０と右センサ１１２の高さが、左右一対の手摺りベルト３８，３８の上方になるように設定されている。
【0022】
移動体本体１０２の左右両側面には、左カメラ１２４と右カメラ１２６がそれぞれ設けられ、左カメラ１２４は、左側の欄干３６を撮影し、右カメラ１２６は、右側の欄干３６を撮影する。左カメラ１２４と右カメラ１２６が撮影した画像はそれぞれ移動体制御部１０４に送られる。
【0023】
（３）エスカレータ１０と移動体１００の電気的構成
次に、エスカレータ１０と移動体１００の電気的構成について、図３のブロック図を参照して説明する。
次に、エスカレータ１０と移動体１００の電気的構成について、図３のブロック図を参照して説明する。
【0024】
図３に示すように、上階側の機械室１４内部にある制御装置５０には、後述する移動体１００の移動体通信部１１６や外部にある保守センタの監視装置２００と連絡を取るための通信部６４と、モータ２０と電磁ブレーキ２３を制御するための駆動回路６６が接続されている。
【0025】
移動体１００の移動体制御部１０４には、移動モータ１０８、左センサ１１０、右センサ１１２、記憶部１１４、移動体通信部１１６、左カメラ１２４、右カメラ１２６、及び速度センサ１２８が接続され、移動体通信部１１６は上記の通り通信部６４と通信する。
【0026】
（４）手摺りベルト３８の移動と踏段３０の移動の同期状態の点検
左右一対の手摺りベルト３８，３８は、不図示の左右一対のベルトスプロケットによって移動しているが、経年劣化等により手摺りベルト３８の移動速度が次第に遅くなり、踏段３０の移動速度と同期しなくなることがある。そこで、移動体１００が、手摺りベルト３８の移動と踏段３０の移動の同期状態を点検する方法について説明する。
左右一対の手摺りベルト３８，３８は、不図示の左右一対のベルトスプロケットによって移動しているが、経年劣化等により手摺りベルト３８の移動速度が次第に遅くなり、踏段３０の移動速度と同期しなくなることがある。そこで、移動体１００が、手摺りベルト３８の移動と踏段３０の移動の同期状態を点検する方法について説明する。
【0027】
【0028】
エスカレータ１０が上昇運転している場合には、移動体１００を下階側の乗降板３４に移動させる。
【0029】
この乗降板３４上において、図１に示すように、左側の手摺りベルト３８が欄干３６の下階側の半円形の周面を移動して、左側の手摺りベルト３８にある識別シール６８が、半円形の最も突出した位置Ａに到達したときに、移動体１００の左センサ１１０は識別シール６８を発見する。
【0030】
次に、移動体１００は、下階側の乗降板３４から踏段３０に乗る。移動体１００が、乗降板３４から踏段３０に移動する間に、左側の識別シール６８も手摺りベルト３８の水平移動部分に移動し、左センサ１１０は、水平に移動する識別シール６８を真上から撮影してその画像を取得できる。この識別シール６８の画像を撮影して取得する位置を「開始位置Ｂ」とし、図５（ａ）に示すように、ここで撮影した画像を「開始位置Ｂの画像」という。なお、水平に移動する識別シール６８を真上から撮影できる位置を開始位置としたのは、この位置においては、移動体本体１０２と手摺りベルト３８とが、ほぼ水平かつ平行に移動するためである。
【0031】
踏段３０に乗った移動体１００は、図１に示すように上昇していき、手摺りベルト３８の識別シール６８も同様に移動するため、図２に示すように、左センサ１１０で左の識別シール６８を撮影し続け、記憶部１１４に記憶する。また、移動体１００は、自己が所有している速度センサ１２８で、開始位置Ｂからの移動速度Ｖを検出しており、この移動速度Ｖが、踏段３０の移動速度となる。
【0032】
次に、上階に到達して移動体１００が踏段３０から上階の乗降板３２に移動する直前を、左側の識別シール６８の撮影が終了する「終了位置Ｃ」とし、図５（ｂ）に示すように、ここで撮影して取得した画像を「終了位置Ｃの画像」という。なお、ここを「終了位置Ｃ」としたのは、水平に移動する識別シール６８を真上から撮影できる最後の位置だからである。
【0033】
次に、移動体制御部１０４は、開始位置Ｂの画像における画像中の識別シール６８の位置と、終了位置Ｃの画像における画像中の識別シール６８の位置を検出する。そして、開始位置Ｂの画像中での識別シール６８の位置と、終了位置Ｃの画像中での識別シール６８の位置との前後方向の差を遅れ量Ｐとする。
【0034】
次に、移動体制御部１０４は、遅れ量Ｐから左側の手摺りベルト３８の移動速度Ｗを算出する。開始位置Ｂから終了位置Ｃまでの左側の識別シール６８の移動距離は予め判明しているため、この距離をＬとする。また、移動体１００（すなわち踏段３０）の開始位置Ｂから終了位置Ｃまでの移動時間をｔとする。さらに、移動体１００に設けた速度センサ１２８の検出速度Ｖを踏段３０の移動速度とする。すると、
Ｖ×ｔ＝Ｌ ・・・（１）
となる。また、
Ｗ×ｔ＝（Ｌ－Ｐ） ・・・（２）
となる。これら式（１）と式（２）を変形して、
ｔ＝Ｌ／Ｖ＝（Ｌ－Ｐ）／Ｗ ・・・（３）
となる。これをＷで整理すると、
Ｗ＝（Ｌ－Ｐ）Ｖ／Ｌ
となる。以上により、左側の手摺りベルト３８の移動速度Ｗを算出できる。そして、手摺りベルト３８が遅れて、移動速度Ｗ＜閾値Ｗ０であれば、移動体制御部１０４は、左側の手摺りベルト３８の移動と踏段３０の移動とが同期がとれていないと判断し、移動体通信部１１６を介して制御装置５０の通信部６４に伝え、通信部６４から外部にある監視装置２００に報知する。これにより、外部の監視装置２００において、踏段３０と手摺りベルト３８とが同期していないと判断できる。
Ｖ×ｔ＝Ｌ ・・・（１）
となる。また、
Ｗ×ｔ＝（Ｌ－Ｐ） ・・・（２）
となる。これら式（１）と式（２）を変形して、
ｔ＝Ｌ／Ｖ＝（Ｌ－Ｐ）／Ｗ ・・・（３）
となる。これをＷで整理すると、
Ｗ＝（Ｌ－Ｐ）Ｖ／Ｌ
となる。以上により、左側の手摺りベルト３８の移動速度Ｗを算出できる。そして、手摺りベルト３８が遅れて、移動速度Ｗ＜閾値Ｗ０であれば、移動体制御部１０４は、左側の手摺りベルト３８の移動と踏段３０の移動とが同期がとれていないと判断し、移動体通信部１１６を介して制御装置５０の通信部６４に伝え、通信部６４から外部にある監視装置２００に報知する。これにより、外部の監視装置２００において、踏段３０と手摺りベルト３８とが同期していないと判断できる。
【0035】
また。手摺りベルト３８が遅れず、移動速度Ｗ＝＞閾値Ｗ０であれば、移動体制御部１０４は、左側の手摺りベルト３８の移動と踏段３０の移動とが同期していると判断する。
【0036】
また、移動体制御部１０４は、右側の手摺りベルト３８についても右側の識別シール６８と右センサ１１２を用いて、右側の手摺りベルト３８の移動と踏段３０の移動とが同期しているか否かを同様に判断できる。
【0037】
（５）欄干３６の破損状態の点検
次に、ガラス製の欄干３６は、図１に示すように、破損やひび４が発生することがあるので、これを検出するために、移動体１００が自動で点検を行う。 移動体１００は、下階側の乗降板３４から上階側の乗降板３２に移動するまでの間、左カメラ１２４で左側の欄干３６を動画像で撮影し、記憶部１１４に記憶する。
次に、ガラス製の欄干３６は、図１に示すように、破損やひび４が発生することがあるので、これを検出するために、移動体１００が自動で点検を行う。 移動体１００は、下階側の乗降板３４から上階側の乗降板３２に移動するまでの間、左カメラ１２４で左側の欄干３６を動画像で撮影し、記憶部１１４に記憶する。
【0038】
図６（ａ）に示すように、予め撮影している正常状態の左側の欄干３６の基準画像と、撮影した左側の欄干３６の動画像をフレーム毎に比較し、左側の欄干３６に破損やひび４が有るか否かを点検する。そして比較した結果、図６（ｂ）に示すように、欄干３６に破損やひび４が有った場合には、その旨を監視装置２００に報知する。破損やひび４の位置は、移動体１００の移動速度Ｖを用いて、下階側の乗降板３４の位置から何ｍ先に有るかが分かるため、その位置を同時に報知する。
【0039】
右側の欄干３６についても、左カメラ１２４と同様に右カメラ１２６で撮影して、基準画像と比較し、破損やひびが有るか無いかを点検する。
【0040】
（６）点検時の移動体１００の動作状態
次に、移動体１００が、エスカレータ１０を点検するときの動作を図４のフローチャートを参照して説明する。
次に、移動体１００が、エスカレータ１０を点検するときの動作を図４のフローチャートを参照して説明する。
【0041】
ステップＳ１において、エスカレータ１０が運転され、かつ、乗客がいない場合に点検モードを開始する。そしてステップＳ２に進む。
【0042】
ステップＳ２において、移動体１００を待機位置から下階側の乗降板３４に移動させ、ステップＳ３に進む。
【0043】
ステップＳ３において、左右一対の左センサ１１０と右センサ１１２が左右一対の識別シール６８，６８を位置Ａで発見し、ステップＳ４に進む。
【0044】
ステップＳ４において、左右一対の左センサ１１０と右センサ１１２が、左右一対の識別シール６８，６８の撮影を開始し、左右一対の左カメラ１２４と右カメラ１２６が左右一対の欄干３６，３６の撮影を開始し、ステップＳ５に進む。
【0045】
ステップＳ５において、移動体１００が下階側の乗降板３４から踏段３０に乗り、乗った直後の識別シール６８の開始位置Ｂでの画像を撮影して取得する。そして、ステップＳ６に進む。
【0046】
ステップＳ６において、踏段３０に乗った移動体１００は、左右一対の識別シール６８，６８を左センサ１１０と右センサ１１２で撮影すると共に、左右一対の欄干３６，３６を左カメラ１２４と右カメラ１２６でそれぞれ撮影しながら上昇する。そして、移動体１００が乗る踏段３０が上階側の乗降板３２付近に上昇したか否かを検出し、上階まで到達していなければステップＳ６の動作を続け、踏段３０が上階側の乗降板３２まで到達するとステップＳ７に進む。
【0047】
ステップＳ７において、移動体１００を踏段３０から上階側の乗降板３２に移動させ、その移動させる直前で撮影した画像を、左右一対の識別シール６８，６８の終了位置Ｃでの画像として取得する。そして、ステップＳ８に進む。
【0048】
ステップＳ８において、移動体制御部１０４は、上階側の乗降板３２に乗ると、左右一対の識別シール６８，６８の撮影と左右一対の欄干３６，３６の撮影を停止し、ステップＳ９に進む。
【0049】
ステップＳ９において、移動体制御部１０４は、左右それぞれの手摺りベルト３８の遅れ量Ｐを計算し、さらに踏段３０の移動と同期しているかを判断し、ステップＳ１０に進む。
【0050】
ステップＳ１０において、移動体制御部１０４は、左右一対の欄干３６の下階から上階までの異常の有無をそれぞれ点検し、ステップＳ１１に進む。
【0051】
ステップＳ１１において、左右一対の手摺りベルト３８，３８の移動と踏段３０の移動とが同期していない場合や、また、左右一対の欄干３６，３６に破損がある場合に、監視装置２００に点検結果を報知し、ステップＳ１２に進む。
【0052】
ステップＳ１２において、移動体１００を待機位置に移動させ、点検モードを終了する。
【0053】
（７）効果
本実施形態によれば、移動体１００を下階側から上階側に踏段３０に乗って移動させるだけで、左右一対の手摺りベルト３８，３８の移動と踏段３０の移動とが同期しているか否かを判断でき、また、左右一対の欄干３６，３６の破損状態を点検できる。
本実施形態によれば、移動体１００を下階側から上階側に踏段３０に乗って移動させるだけで、左右一対の手摺りベルト３８，３８の移動と踏段３０の移動とが同期しているか否かを判断でき、また、左右一対の欄干３６，３６の破損状態を点検できる。
【0054】
また、左右一対の手摺りベルト３８，３８の移動と踏段３０の移動とが同期していない場合や、また、左右一対の欄干３６，３６に破損がある場合に監視装置２００に報知されるため、作業員は、欄干３６のパネルなどの部品の交換実施、重点検査項目、部品の交換必要の有無などを事前に知ることができる。
【0055】
（８）変更例
上記実施形態では、移動体１００で、手摺りベルト３８の移動と踏段３０の移動の同期状態と、欄干３６の破損状態の両方を点検したが、これに代えて手摺りベルト３８の同期速度だけの点検、又は、欄干３６の破損状態だけの点検を行ってもよい。
上記実施形態では、移動体１００で、手摺りベルト３８の移動と踏段３０の移動の同期状態と、欄干３６の破損状態の両方を点検したが、これに代えて手摺りベルト３８の同期速度だけの点検、又は、欄干３６の破損状態だけの点検を行ってもよい。
【0056】
また、上記実施形態ではエスカレータ１０が上昇するときで説明したが、下降する場合には、移動体１００を踏段３０に乗せて上階から下階に移動させて、手摺りベルト３８の移動と踏段３０の移動の同期状態と、欄干３６の破損状態を点検してもよい。
【0057】
また、上記実施形態では、手摺りベルト３８の移動速度Ｗを算出したが、これに代えて、遅れ量Ｐが、予め定めた閾値Ｐ１と比較し、Ｐ＜＝Ｐ１のときに踏段３０の移動と同期していないと判断してもよい。
【0058】
また、上記実施形態では、識別子として円形の識別シール６８を用いたが、これに代えて他の形状の識別シールを用いてもよい。
【0059】
また、上記実施形態では、移動体１００に速度センサ１２８を設けて、その検出速度を踏段３０の移動速度Ｖとしたが、これに代えて踏段３０の移動速度Ｖを踏段スプロケット２４の回転速度などから求めてもよい。
【0060】
また、上記実施形態における「開始位置」と「終了位置」は上記の例に限らず、手摺りベルト３８が走行し、かつ、移動体１００が踏段３０に乗って移動している、一方の乗降口から他方の乗降口までの間に設定すればよい。
【0061】
また、上記実施形態では、エスカレータ１０に適用して説明したが、これに代えて動く歩道に適用してもよい。なお、動く歩道では、踏段を「ステップ」という。
【0062】
上記では本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の主旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0063】
１０・・・エスカレータ、３０・・・踏段、３２・・・乗降板、３６・・・欄干、３８・・・手摺りベルト、６８・・・識別シール、１００・・・移動体、１０２・・・移動体本体、１０４・・・移動体制御部、１１０・・・左センサ、１１２・・・右センサ、１２４・・・左カメラ、１２６・・・右カメラ、１２８・・・速度センサ、２００・・・監視装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【手続補正書】
【提出日】2024-01-30
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
乗客コンベアと移動体を含む乗客コンベアシステムにおいて、
前記乗客コンベアは、
一方の乗降口から他方の乗降口の間を前後方向に設けられた左右一対の欄干と、
左右一対の前記欄干の間を前後方向に移動する踏段と、
左右一対の前記欄干の上部を前記踏段と同期して走行する左右一対の手摺りベルトと、
左右一対の前記手摺りベルト上に設けられた左右一対の識別子と、
を有し、
前記移動体は、
一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、左右一対の前記識別子を検出する左右一対の画像センサと、
移動体制御部と、
を有し、
左右一対の前記画像センサは、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間の予め定めた開始位置において取得した画像中の前記識別子の位置と、前記開始位置より他方の前記乗降口側にある終了位置において取得した前記画像中の前記識別子の位置とを検出し、
前記移動体制御部は、前記開始位置の前記画像中の前記識別子の位置と、前記終了位置の前記画像中の前記識別子の位置との前後方向の遅れ量を求め、前記遅れ量から前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
ことを特徴とする乗客コンベアシステム。
前記乗客コンベアは、
一方の乗降口から他方の乗降口の間を前後方向に設けられた左右一対の欄干と、
左右一対の前記欄干の間を前後方向に移動する踏段と、
左右一対の前記欄干の上部を前記踏段と同期して走行する左右一対の手摺りベルトと、
左右一対の前記手摺りベルト上に設けられた左右一対の識別子と、
を有し、
前記移動体は、
一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、左右一対の前記識別子を検出する左右一対の画像センサと、
移動体制御部と、
を有し、
左右一対の前記画像センサは、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間の予め定めた開始位置において取得した画像中の前記識別子の位置と、前記開始位置より他方の前記乗降口側にある終了位置において取得した前記画像中の前記識別子の位置とを検出し、
前記移動体制御部は、前記開始位置の前記画像中の前記識別子の位置と、前記終了位置の前記画像中の前記識別子の位置との前後方向の遅れ量を求め、前記遅れ量から前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
ことを特徴とする乗客コンベアシステム。
【請求項2】
前記移動体は、自らの移動体移動速度を検出する速度センサを有し、
前記移動体制御部は、
前記遅れ量から前記手摺りベルトの移動速度を計算し、
前記移動体移動速度と前記手摺りベルトの移動速度とを比較して、前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
請求項１に記載の乗客コンベアシステム。
前記移動体制御部は、
前記遅れ量から前記手摺りベルトの移動速度を計算し、
前記移動体移動速度と前記手摺りベルトの移動速度とを比較して、前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
請求項１に記載の乗客コンベアシステム。
【請求項3】
乗客コンベアと移動体を含む乗客コンベアシステムにおいて、
前記乗客コンベアは、
一方の乗降口から他方の乗降口の間を前後方向に設けられた左右一対の欄干と、
左右一対の前記欄干の間を前後方向に移動する踏段と、
左右一対の前記欄干の上部を前記踏段と同期して走行する左右一対の手摺りベルトと、
を有し、
前記移動体は、
一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って所定の移動速度で移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、左右一対の前記欄干を撮影する左右一対のカメラと、
移動体制御部と、
を有し、
前記移動体制御部は、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間において、左右一対の前記カメラが一方の前記乗降口から動画像の撮影を開始し、他方の前記乗降口で撮影を終了し、撮影した前記動画像と、予め撮影した基準画像とをフレーム毎に比較し、破損状態にある前記欄干を検出し、
一方の前記乗降口から破損状態にある前記欄干の位置までの距離を、前記移動速度を用いて求める、
ことを特徴とする乗客コンベアシステム。
前記乗客コンベアは、
一方の乗降口から他方の乗降口の間を前後方向に設けられた左右一対の欄干と、
左右一対の前記欄干の間を前後方向に移動する踏段と、
左右一対の前記欄干の上部を前記踏段と同期して走行する左右一対の手摺りベルトと、
を有し、
前記移動体は、
一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って所定の移動速度で移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、左右一対の前記欄干を撮影する左右一対のカメラと、
移動体制御部と、
を有し、
前記移動体制御部は、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間において、左右一対の前記カメラが一方の前記乗降口から動画像の撮影を開始し、他方の前記乗降口で撮影を終了し、撮影した前記動画像と、予め撮影した基準画像とをフレーム毎に比較し、破損状態にある前記欄干を検出し、
一方の前記乗降口から破損状態にある前記欄干の位置までの距離を、前記移動速度を用いて求める、
ことを特徴とする乗客コンベアシステム。
【請求項4】
乗客コンベアの一方の乗降口から他方の乗降口まで踏段に乗って前後方向に移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、前記乗客コンベアの左右一対の手摺りベルトにそれぞれ設けられた左右一対の識別子を検出する左右一対の画像センサと、
移動体制御部と、
を有し、
左右一対の前記画像センサは、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間の予め定めた開始位置において取得した画像中の前記識別子の位置と、前記開始位置より他方の前記乗降口側にある終了位置において取得した前記画像中の前記識別子の位置とを検出し、
前記移動体制御部は、前記開始位置の前記画像中の前記識別子の位置と、前記終了位置の前記画像中の前記識別子の位置との前後方向の遅れ量を求め、前記遅れ量から前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
ことを特徴とする移動体。
前記移動体本体に設けられ、前記乗客コンベアの左右一対の手摺りベルトにそれぞれ設けられた左右一対の識別子を検出する左右一対の画像センサと、
移動体制御部と、
を有し、
左右一対の前記画像センサは、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間の予め定めた開始位置において取得した画像中の前記識別子の位置と、前記開始位置より他方の前記乗降口側にある終了位置において取得した前記画像中の前記識別子の位置とを検出し、
前記移動体制御部は、前記開始位置の前記画像中の前記識別子の位置と、前記終了位置の前記画像中の前記識別子の位置との前後方向の遅れ量を求め、前記遅れ量から前記踏段の移動と前記手摺りベルトの移動とが同期しているか否かを判断する、
ことを特徴とする移動体。
【請求項5】
乗客コンベアの一方の乗降口から他方の乗降口まで踏段に乗って所定の移動速度で移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、左右一対の欄干を撮影する左右一対のカメラと、
移動体制御部と、
を有し、
前記移動体制御部は、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間において、左右一対の前記カメラが一方の前記乗降口から動画像の撮影を開始し、他方の前記乗降口で撮影を終了し、撮影した前記動画像と、予め撮影した基準画像とをフレーム毎に比較し、破損状態にある前記欄干を検出し、
一方の前記乗降口から破損状態にある前記欄干の位置までの距離を前記移動速度を用いて求める、
ことを特徴とする移動体。
前記移動体本体に設けられ、左右一対の欄干を撮影する左右一対のカメラと、
移動体制御部と、
を有し、
前記移動体制御部は、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間において、左右一対の前記カメラが一方の前記乗降口から動画像の撮影を開始し、他方の前記乗降口で撮影を終了し、撮影した前記動画像と、予め撮影した基準画像とをフレーム毎に比較し、破損状態にある前記欄干を検出し、
一方の前記乗降口から破損状態にある前記欄干の位置までの距離を前記移動速度を用いて求める、
ことを特徴とする移動体。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
また、本発明の一実施形態は、乗客コンベアと移動体を含む乗客コンベアシステムにおいて、前記乗客コンベアは、一方の乗降口から他方の乗降口の間を前後方向に設けられた左右一対の欄干と、左右一対の前記欄干の間を前後方向に移動する踏段と、左右一対の前記欄干の上部を前記踏段と同期して走行する左右一対の手摺りベルトと、を有し、前記移動体は、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って所定の移動速度で移動する移動体本体と、前記移動体本体に設けられ、左右一対の前記欄干を撮影する左右一対のカメラと、移動体制御部と、を有し、前記移動体制御部は、前記移動体本体が一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記踏段に乗って移動する間において、左右一対の前記カメラが一方の前記乗降口から動画像の撮影を開始し、他方の前記乗降口で撮影を終了し、撮影した前記動画像と、予め撮影した基準画像とをフレーム毎に比較し、破損状態にある前記欄干を検出し、一方の前記乗降口から破損状態にある前記欄干の位置までの距離を、前記移動速度を用いて求める、ことを特徴とする乗客コンベアシステムである。