特開 2024-176308 制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176308

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 25/22 20060101AFI20241212BHJP

【ＦＩ】

H02P25/22

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023094764

(22)【出願日】2023-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】加藤 裕太

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 健宏

(72)【発明者】

【氏名】安藤 晶治

【テーマコード（参考）】

5H505

【Ｆターム（参考）】

5H505CC09

5H505DD06

5H505EE49

5H505GG04

5H505HB01

5H505HB05

5H505JJ03

5H505JJ30

5H505LL22

5H505LL41

5H505LL55

5H505MM12

(57)【要約】

【課題】内部的な通信相手の異常を適切に検出することができる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、周期パルス信号を生成する制御回路（２２，３２）と、周期パルス信号の異常が第１の異常判定時間（ΔＴ_ＣＬ）だけ継続するとき、制御回路をリセットさせる２つの電源回路と、を有している。２つの制御回路は、通信相手のリセットに伴い通信相手の異常が検出される場合、異常が検出される時間の合計である積算時間が第２の異常判定時間内に異常確定時間に達したとき、通信相手の異常を確定する。さらに、通信相手の異常が検出されてから通信相手の異常が確定されるまでの時間が、第２の異常判定時間（ΔＴ_ＳＴＰ）から通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間（ΔＴ_ＮＯＮ）の合計を減算した時間よりも短くなるように、第１の異常判定時間（ΔＴ_ＣＬ）と第２の異常判定時間（ΔＴ_ＳＴＰ）とが設定される。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御対象を制御するように構成される制御回路であって、自己の正常動作を示す周期パルス信号を生成するように構成される２つの制御回路と、
前記制御回路に供給される電力を管理するように構成される電源回路であって、前記周期パルス信号の異常が第１の異常判定時間だけ継続するとき、前記制御回路をリセットさせるように構成される２つの電源回路と、を有し、
２つの前記制御回路は、互いに通信相手であって、通信相手のリセットに伴い通信相手の異常が検出される場合、異常が検出される時間の合計である積算時間が、第２の異常判定時間内に異常確定時間に達したとき、通信相手の異常を確定するように構成され、
前記第２の異常判定時間は、前記周期パルス信号の異常が検出された前記制御回路のリセットと、リセットされる前記制御回路に対応する前記電源回路よる前記周期パルス信号の異常の確定とが、複数回だけ繰り返すことができる程度の時間に設定され、
さらに、通信相手の異常が検出されてから通信相手の異常が確定されるまでの時間が、前記第２の異常判定時間から通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間の合計を減算した時間よりも短くなるように、前記第１の異常判定時間と前記第２の異常判定時間とが設定される制御装置。

【請求項2】

前記第１の異常判定時間は、通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が、通信相手のリセットによって異常が検出される検出時間よりも短くなるように設定される請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

２つの前記制御回路の間で情報を授受するための通信線と、
２つの前記制御回路の間で前記周期パルス信号を授受するための信号線と、を有し、
前記制御回路は、前記通信線を介した通信が不成立、かつ前記信号線を通じて取得される通信相手の前記周期パルス信号が異常であるとき、通信相手の前記制御回路の機能が停止していると判定するように構成される請求項１または請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

２つの前記制御回路の間で情報を授受するための通信線と、
２つの前記制御回路の間で前記周期パルス信号を授受するための信号線と、を有し、
前記制御回路は、前記通信線を介した通信が不成立、かつ前記信号線を介して取得される通信相手の前記周期パルス信号が正常であるとき、前記通信線を介した通信が異常であると判定するように構成される請求項１または請求項２に記載の制御装置。

【請求項5】

２つの前記制御回路は、主従関係を有し、２つの前記制御回路の一方がマスターとして機能する一方、２つの前記制御回路の他方がスレーブとして機能するように構成され、
スレーブとして機能する前記制御回路は、前記通信線を介した通信が異常であると判定されるとき、動作を停止するように構成される請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

制御対象は、２系統の巻線群を有するモータであって、
前記制御回路は、自己に対応する系統の前記巻線群に対する給電を独立して制御するように構成されるとともに、通信相手の異常が確定したとき、自己に対応する系統の前記巻線群に対する給電のみを通じて前記モータを駆動させるように構成される請求項１または請求項２の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、２つの制御系統を有する制御装置が存在する。たとえば、特許文献１の制御装置は、第１制御部と、第２制御部とを有している。第１制御部と、第２制御部とは、互いの動作を監視する。第１制御部は、第２制御部との通信を通じて第２制御部の異常を判定する。第２制御部は、第１制御部との通信を通じて第１制御部の異常を判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１６７１２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

制御装置には、内部的な通信相手の異常を適切に検出することが求められる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決し得る制御装置は、制御対象を制御するように構成される制御回路であって、自己の正常動作を示す周期パルス信号を生成するように構成される２つの制御回路と、前記制御回路に供給される電力を管理するように構成される電源回路であって、前記周期パルス信号の異常が第１の異常判定時間だけ継続するとき、前記制御回路をリセットさせるように構成される２つの電源回路と、を有する。２つの前記制御回路は、互いに通信相手であって、通信相手のリセットに伴い通信相手の異常が検出される場合、異常が検出される時間の合計である積算時間が、第２の異常判定時間内に異常確定時間に達したとき、通信相手の異常を確定するように構成される。前記第２の異常判定時間は、前記周期パルス信号の異常が検出された前記制御回路のリセットと、リセットされる前記制御回路に対応する前記電源回路よる前記周期パルス信号の異常の確定とが、複数回だけ繰り返すことができる程度の時間に設定される。さらに、通信相手の異常が検出されてから通信相手の異常が確定されるまでの時間が、前記第２の異常判定時間から通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間の合計を減算した時間よりも短くなるように、前記第１の異常判定時間と前記第２の異常判定時間とが設定される。

【0006】

この構成によれば、第２の異常判定時間内に積算される異常の検出時間の合計である積算時間が、第２の異常判定時間内に異常確定時間に達する。すなわち、通信相手の異常が検出されてから通信相手の異常が確定されるまでの時間が、第２の異常判定時間よりも短くなる。したがって、リセットされない制御回路は、内部的な通信相手の異常を適切に検出することができる。

【0007】

上記の制御装置において、前記第１の異常判定時間は、通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が、通信相手のリセットによって異常が検出される検出時間よりも短くなるように設定されるようにしてもよい。

【0008】

たとえば、２つの制御回路のうち、いずれか一方の周期パルス信号の異常が永続的に発生することが考えられる。この場合、周期パルス信号の異常が検出された制御回路のリセットと、リセットされる制御回路に対応する電源回路よる周期パルス信号の異常の確定とが繰り返される。すなわち、リセットされた制御回路がリセットの完了に伴い再起動したとしても、周期パルス信号の異常が再び第１の異常判定時間だけ継続して検出されることによって、再起動した制御回路は再びリセットされる。通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の非検出時間は、第１の異常判定時間と同じである。リセットされない制御回路は、通信相手がリセットされる度に、通信相手の異常が検出される時間を積算し、積算された時間である積算時間が第２の異常判定時間内に異常確定時間に達したとき、通信相手の異常を確定する。

【0009】

ただし、第１の異常判定時間の設定によっては、積算時間が第２の異常判定時間内に異常確定時間に達しないおそれがある。たとえば、通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が、通信相手のリセットによって通信相手の異常が検出される検出時間よりも長くなるように設定される場合、積算時間が第２の異常判定時間内に異常確定時間に達しないおそれがある。これは、通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が長いため、第２の異常判定時間内に通信相手の異常が検出される回数が不足するためと考えられる。

【0010】

この点、上記の構成によれば、通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が、通信相手のリセットによって通信相手の異常が検出される検出時間よりも短くなるように設定される。通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が短くなる分、第２の異常判定時間内に通信相手の異常が検出される回数が確保される。このため、第２の異常判定時間内に積算される異常の検出時間の合計である積算時間が、異常確定時間に達しやすくなる。したがって、リセットされない制御回路は、周期パルス信号の異常が永続的に検出される内部的な通信相手の異常を適切に検出することができる。

【0011】

上記の制御装置において、２つの前記制御回路の間で情報を授受するための通信線と、２つの前記制御回路の間で前記周期パルス信号を授受するための信号線と、を有していてもよい。この場合、前記制御回路は、前記通信線を介した通信が不成立、かつ前記信号線を通じて取得される通信相手の前記周期パルス信号が異常であるとき、通信相手の前記制御回路の機能が停止していると判定するように構成されてもよい。

【0012】

通信相手である制御回路の機能が停止した場合、通信線を介した通信が不成立となる。また、機能が停止した通信相手の制御回路により生成される周期パルス信号も異常を示す。したがって、上記の構成によるように、通信線を介した通信が不成立であって、しかも信号線を介して取得される通信相手の周期パルス信号が異常であれば、通信相手の制御回路の機能が停止しているといえる。

【0013】

上記の制御装置において、２つの前記制御回路の間で情報を授受するための通信線と、２つの前記制御回路の間で前記周期パルス信号を授受するための信号線と、を有していてもよい。この場合、前記制御回路は、前記通信線を介した通信が不成立、かつ前記信号線を介して取得される通信相手の前記周期パルス信号が正常であるとき、前記通信線を介した通信が異常であると判定するように構成されてもよい。

【0014】

この構成によるように、通信線を介した通信が不成立である場合であれ、信号線を介して取得される通信相手の周期パルス信号が正常であるときには、通信相手の制御回路は動作しているといえる。このため、通信相手の制御回路は、機能を停止した状態ではなく、通信線を介した通信が異常であることが分かる。

【0015】

上記の制御装置において、２つの前記制御回路は、主従関係を有していてもよい。すなわち、２つの前記制御回路の一方がマスターとして機能する一方、２つの前記制御回路の他方がスレーブとして機能するように構成される。この場合、スレーブとして機能する前記制御回路は、前記通信線を介した通信が異常であると判定されるとき、動作を停止するように構成されてもよい。

【0016】

製品仕様によっては、通信線を介した通信が異常であると判定されるとき、スレーブとして機能する制御回路の動作を停止することが要求されることがある。上記の構成によれば、製品仕様に応じた制御装置を得ることができる。

【0017】

上記の制御装置において、制御対象は、２系統の巻線群を有するモータであってもよい。この場合、前記制御回路は、自己に対応する系統の前記巻線群に対する給電を独立して制御するように構成されるとともに、通信相手の異常が確定したとき、自己に対応する系統の前記巻線群に対する給電のみを通じて前記モータを駆動させるように構成されてもよい。

【0018】

この構成によれば、２つの制御回路のいずれか一方の異常が確定した場合であれ、モータを駆動させることができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明の制御装置によれば、内部的な通信相手の異常を適切に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】制御装置の一実施の形態のブロック図である。

【図2】制御装置の比較例が起動時に行う処理のタイムチャートである。

【図3】比較例にかかる通信相手の異常が検出される時間を積算した積算時間の経時的な変化を示すグラフである。

【図4】制御装置の一実施の形態が起動時に行う処理のタイムチャートである。

【図5】一実施の形態にかかる通信相手の異常が検出される時間を積算した積算時間の経時的な変化を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、制御装置の一実施の形態について説明する。
図１に示すように、制御装置１１は、モータ１２の駆動を制御する。モータ１２は、三相のブラシレスモータである。モータ１２は、ロータ１３、第１の巻線群１４、第２の巻線群１５、第１の回転角センサ１６、および第２の回転角センサ１７を有している。第１の巻線群１４および第２の巻線群１５は、それぞれＵ相コイル、Ｖ相コイル、およびＷ相コイルを有している。第１の回転角センサ１６および第２の回転角センサ１７は、モータ１２の回転角θ_ｍ１，θ_ｍ２を検出する。モータ１２の回転角θ_ｍ１，θ_ｍ２は、ロータ１３の回転角である。

【0022】

制御装置１１とモータ１２とは、給電経路を介して互いに接続されている。給電経路は、バスバーあるいはケーブルなどから構成される。制御装置１１は、第１の給電経路を介して第１の巻線群１４に接続されるとともに、第２の給電経路を介して第２の巻線群１５に接続される。制御装置１１は、第１の巻線群１４および第２の巻線群１５に対する給電を系統ごとに制御する。制御装置１１は、第１の巻線群１４に対する給電を制御する第１の制御部２０と、第２の巻線群１５に対する給電を制御する第２の制御部３０とを有している。

【0023】

第１の制御部２０は、第１の電源回路２１と、制御回路としての第１のマイクロコンピュータ２２と、第１のインバータ２３とを有している。
第１の電源回路２１は、たとえばチップ型の集積回路であって、電源線を介して電源に接続される。電源は、たとえば直流電源であるバッテリである。第１の電源回路２１は、第１のマイクロコンピュータ２２に供給される電力を管理する。具体的には、第１の電源回路２１は、電源の電圧を第１のマイクロコンピュータ２２の動作に適した電圧に変換するとともに、変換される電圧を第１のマイクロコンピュータ２２に供給する。電源の初期電圧あるいは公称電圧は、たとえば１２Ｖである。第１のマイクロコンピュータ２２の動作に適した電圧は、たとえば５Ｖであって、製品仕様などによっては５Ｖ未満であってもよい。第１の電源回路２１は、第１のマイクロコンピュータ２２の動作を監視する機能も有している。

【0024】

第１のマイクロコンピュータ２２は、第１のクロックパルス生成部２２Ａを有している。第１のクロックパルス生成部２２Ａは、制御装置１１に設けられる水晶発振器から取り込む基本周波数のクロックに基づき、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１を生成する。第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１は、第１のマイクロコンピュータ２２の各部の動作タイミングを規定するためのクロック信号である。第１のマイクロコンピュータ２２の各部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、その周辺回路とを含む。第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１は、第１のマイクロコンピュータ２２が正常に動作していることを示す周期パルス信号でもある。第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１は、一定周期でハイレベルの電圧と、ローレベルの電圧とを交互に繰り返す。

【0025】

第１のマイクロコンピュータ２２の制御対象は、モータ１２である。第１のマイクロコンピュータ２２は、第１の巻線群１４に対して供給すべき電流の目標値である第１の電流指令値を演算する。第１の電流指令値は、第１の巻線群１４によって、モータ１２に要求される総トルクの半分を発生させるために必要とされる電流量に設定される。すなわち、第１の巻線群１４に供給される電流量は、モータ１２に要求される総トルクを発生させるために必要とされる電流量の半分（５０％）である。

【0026】

第１のマイクロコンピュータ２２は、第１の巻線群１４に供給される実際の電流の値を第１の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、第１のインバータ２３に対する第１の指令信号Ｓ１を生成する。第１の指令信号Ｓ１は、たとえばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号である。第１のマイクロコンピュータ２２は、第１の回転角センサ１６を通じて検出されるモータ１２の回転角θ_ｍ１を使用して、第１の巻線群１４に対する通電を制御する。

【0027】

第１のインバータ２３は、たとえばＰＷＭ方式の三相インバータであって、電源から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。第１のインバータ２３は、三相各相に対応して設けられる複数のスイッチング素子を有している。電源から供給される直流電力は、第１の指令信号Ｓ１に基づいて三相各相のスイッチング素子がスイッチング動作することにより、三相交流電力に変換される。第１のインバータ２３を通じて第１の指令信号Ｓ１に応じた電流が第１の巻線群１４に供給される。

【0028】

第２の制御部３０は、基本的に第１の制御部２０と同様の構成を有している。すなわち、第２の制御部３０は、第２の電源回路３１と、制御回路としての第２のマイクロコンピュータ３２と、第２のインバータ３３とを有している。

【0029】

第２の電源回路３１は、たとえばチップ型の集積回路であって、電源線を介して電源に接続される。電源は、たとえば直流電源であるバッテリである。第２の電源回路３１は、第２のマイクロコンピュータ３２に供給される電力を管理する。具体的には、第２の電源回路３１は、電源の電圧を第２のマイクロコンピュータ３２の動作に適した電圧に変換するとともに、変換される電圧を第２のマイクロコンピュータ３２に供給する。電源の初期電圧あるいは公称電圧は、たとえば１２Ｖである。第２のマイクロコンピュータ３２の動作に適した電圧は、たとえば５Ｖである。第２の電源回路３１は、第２のマイクロコンピュータ３２の動作を監視する機能も有している。

【0030】

第２のマイクロコンピュータ３２は、第２のクロックパルス生成部３２Ａを有している。第２のクロックパルス生成部３２Ａは、制御装置１１に設けられる水晶発振器から取り込む基本周波数のクロックに基づき、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２を生成する。第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２は、第２のマイクロコンピュータ３２の各部の動作タイミングを規定するためのクロック信号である。第２のマイクロコンピュータ３２の各部は、ＣＰＵと、その周辺回路とを含む。第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２は、第２のマイクロコンピュータ３２が正常に動作していることを示す周期パルス信号でもある。第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２は、一定周期でハイレベルの電圧と、ローレベルの電圧とを交互に繰り返す。

【0031】

第２のマイクロコンピュータ３２の制御対象は、モータ１２である。第２のマイクロコンピュータ３２は、第２の巻線群１５に対して供給すべき電流の目標値である第２の電流指令値を演算する。第２の電流指令値は、第２の巻線群１５によって、モータ１２に要求される総トルクの半分を発生させるために必要とされる電流量に設定される。すなわち、第２の巻線群１５に供給される電流量は、モータ１２に要求される総トルクを発生させるために必要とされる電流量の半分（５０％）である。

【0032】

第２のマイクロコンピュータ３２は、第２の巻線群１５に供給される実際の電流の値を第２の電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、第２のインバータ３３に対する第２の指令信号Ｓ２を生成する。第２の指令信号Ｓ２は、たとえばＰＷＭ信号である。第２のマイクロコンピュータ３２は、第２の回転角センサ１７を通じて検出されるモータ１２の回転角θ_ｍ２を使用して、第２の巻線群１５に対する通電を制御する。

【0033】

第２のインバータ３３は、たとえばＰＷＭ方式の三相インバータであって、電源から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。第２のインバータ３３は、三相各相に対応して設けられる複数のスイッチング素子を有している。電源から供給される直流電力は、第２の指令信号Ｓ２に基づいて三相各相のスイッチング素子がスイッチング動作することにより、三相交流電力に変換される。第２のインバータ３３を通じて第２の指令信号Ｓ２に応じた電流が第２の巻線群１５に供給される。

【0034】

なお、第１のマイクロコンピュータ２２と、第２のマイクロコンピュータ３２との間には、主従関係があってもよい。たとえば、第１のマイクロコンピュータ２２がマスターとして機能する一方、第２のマイクロコンピュータ３２がスレーブとして機能するようにしてもよい。

【0035】

＜通信系統＞
第１のマイクロコンピュータ２２と、第２のマイクロコンピュータ３２とは、第１の通信線４１と、第２の通信線４２とを介して相互にデジタル信号を授受する。第１の通信線４１および第２の通信線４２を介した第１のマイクロコンピュータ２２と第２のマイクロコンピュータ３２との間の通信の規格は、たとえばＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）である。ＳＰＩは、同期式のシリアル通信の規格の一種である。第１のマイクロコンピュータ２２および第２のマイクロコンピュータ３２は、各々、自身および自身が属する系統の異常を検出する機能を有している。

【0036】

第１のマイクロコンピュータ２２は、第１の状態信号Ｓ_ｄ１を生成するとともに、生成される第１の状態信号Ｓ_ｄ１を第１の通信線４１および第２の通信線４２を介して第２のマイクロコンピュータ３２に送信する。第１の状態信号Ｓ_ｄ１は、第１のマイクロコンピュータ２２、および第１のマイクロコンピュータ２２が属する第１の系統の状態を示すデジタル信号である。

【0037】

第１の状態信号Ｓ_ｄ１には、第１の系統の異常発生状態が含まれる。第１の系統の異常発生状態には、たとえば、第１のマイクロコンピュータ２２、第１のインバータ２３、および第１の回転角センサ１６の異常の有無が含まれる。

【0038】

なお、製品仕様などによっては、第１の状態信号Ｓ_ｄ１には、第１の系統の動作状態と、第１の巻線群１４による発生トルクとが含まれていてもよい。第１の系統の動作状態には、第１のマイクロコンピュータ２２が、第１の巻線群１４に対する給電制御を行うことができる状態と、電源電圧の低下などに起因して第１の巻線群１４に対する給電制御を行うことができない状態とがある。発生トルクは、第１の巻線群１４が発生するトルクの程度であって、第１の巻線群１４に対して供給される電流の目標値である第１の電流指令値に対応する。

【0039】

第１のマイクロコンピュータ２２は、第１の信号線４３を介して、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１を第２のマイクロコンピュータ３２に送信する。第１のマイクロコンピュータ２２は、第２の信号線４４を介して、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１を第１の電源回路２１に送信する。第２の信号線４４は、第１の信号線４３から分岐している。

【0040】

第２のマイクロコンピュータ３２は、第１のマイクロコンピュータ２２と同様に、第２の状態信号Ｓ_ｄ２を生成するとともに、生成される第２の状態信号Ｓ_ｄ２を第１の通信線４１および第２の通信線４２を介して第１のマイクロコンピュータ２２に送信する。第２の状態信号Ｓ_ｄ２は、第２のマイクロコンピュータ３２、および第２のマイクロコンピュータ３２が属する第２の系統の状態を示すデジタル信号である。

【0041】

第２のマイクロコンピュータ３２は、第３の信号線４５を介して、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２を第１のマイクロコンピュータ２２に送信する。第２のマイクロコンピュータ３２は、第４の信号線４６を介して、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２を第２の電源回路３１に送信する。第４の信号線４６は、第３の信号線４５から分岐している。

【0042】

＜異常検出＞
第１のマイクロコンピュータ２２および第２のマイクロコンピュータ３２は、第１の状態信号Ｓ_ｄ１、第２の状態信号Ｓ_ｄ２、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２に基づき、相互に監視し合う。

【0043】

第１のマイクロコンピュータ２２は、第２の状態信号Ｓ_ｄ２を通じて、第２の系統による第２の巻線群１５に対する給電制御を実行することができない状態であることを認識した場合、第１の系統による片系統駆動を実行する。第１のマイクロコンピュータ２２は、片系統駆動を実行する場合、第１の巻線群１４に対して第１の給電制御または第２の給電制御を実行する。片系統駆動を実行する場合、第１の給電制御および第２の給電制御のいずれを行うかは、製品仕様などによって決まる。

【0044】

第１の給電制御は、２系統駆動を実行する通常時の給電制御であって、モータ１２に要求される総トルクの半分を第１の巻線群１４が発生するトルクで賄うための給電制御である。第２の給電制御は、モータ１２に要求される総トルクを第１の巻線群１４が発生するトルクですべて賄うための給電制御である。第２の給電制御を実行する場合、第１の巻線群１４に対する第１の電流指令値は、２系統駆動を実行する通常時の２倍の値に設定される。たとえば、第１のマイクロコンピュータ２２は、第１の電流指令値に対するゲインを通常時の「１倍」から「２倍」に切り替える。第１の電流指令値にゲイン「２倍」を乗じることにより、最終的な第１の電流指令値は通常時の２倍の値となる。

【0045】

第２のマイクロコンピュータ３２も、第１の状態信号Ｓ_ｄ１を通じて、第１の系統による第１の巻線群１４に対する給電制御を実行することができない状態であることを認識した場合、第１のマイクロコンピュータ２２と同様に、第２の系統による片系統駆動を実行する。第２のマイクロコンピュータ３２は、片系統駆動を実行する場合、第２の巻線群１５に対して第１の給電制御または第２の給電制御を実行する。片系統駆動を実行する場合、第１の給電制御および第２の給電制御のいずれを行うかは、製品仕様などによって決まる。

【0046】

このように、モータ１２における２系統の巻線群に対する給電を独立して制御することにより、一方系統に異常が発生した場合であれ、他方系統の巻線群への給電を通じてモータ１２を継続して回転させることができる。

【0047】

第１のマイクロコンピュータ２２は、たとえば、つぎの３つの異常（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）を検出する。
（Ａ）第１の通信異常
第１のマイクロコンピュータ２２は、つぎの判定条件（Ａ１）～（Ａ３）のすべてが同時に成立するとき、第１の通信異常が発生していると判定する。第１の通信異常は、第１の通信線４１を介した通信の異常である。第１のマイクロコンピュータ２２は、判定条件（Ａ１）～（Ａ３）のすべてが成立する状態が、第１の異常確定時間（ΔＴ_ｔｈ１）だけ継続したとき、第１の通信異常の発生を確定する。第１の異常確定時間（ΔＴ_ｔｈ１）は、たとえば、数十ミリ秒程度の時間である。

【0048】

（Ａ１）第１の通信線４１を介した通信が不成立であること。
（Ａ２）第２の通信線４２を介した通信が成立していること。
（Ａ３）第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２が正常であること。

【0049】

第１の通信線４１を介した通信が不成立であっても、第２の通信線４２を介した通信が成立していること、および第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２が正常であることから、第２のマイクロコンピュータ３２は正常に動作している。

【0050】

ただし、後述するように、第２のマイクロコンピュータ３２は、第１のマイクロコンピュータ２２と同様の異常検出機能を有している。第２のマイクロコンピュータ３２は、第１の通信線４１を介した通信の異常の発生が確定したとき、自身の動作を停止する。これは、製品仕様によるものである。したがって、第１のマイクロコンピュータ２２は、第１の通信異常の発生が確定したとき、第１の系統による片系統駆動を実行する。

【0051】

（Ｂ）第２の通信異常
第１のマイクロコンピュータ２２は、つぎの判定条件（Ｂ１）～（Ｂ３）のすべてが同時に成立するとき、第２の通信異常が発生していると判定する。第２の通信異常は、第２の通信線４２を介した通信の異常である。第１のマイクロコンピュータ２２は、判定条件（Ｂ１）～（Ｂ３）のすべてが成立する状態が、第２の異常確定時間（ΔＴ_ｔｈ２）だけ継続したとき、第２の通信異常の発生を確定する。第２の異常確定時間（ΔＴ_ｔｈ２）は、たとえば、数十ミリ秒程度の時間である。

【0052】

（Ｂ１）第１の通信線４１を介した通信が成立していること。
（Ｂ２）第２の通信線４２を介した通信が不成立であること。
（Ｂ３）第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２が正常であること。

【0053】

第２の通信線４２を介した通信が不成立であっても、第１の通信線４１を介した通信が成立していること、および第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２が正常であることから、第２のマイクロコンピュータ３２は正常に動作している。

【0054】

ただし、後述するように、第２のマイクロコンピュータ３２は、第１のマイクロコンピュータ２２と同様の異常検出機能を有している。第２のマイクロコンピュータ３２は、第２の通信線４２を介した通信の異常の発生が確定したとき、自身の動作を停止する。これは、製品仕様によるものである。したがって、第１のマイクロコンピュータ２２は、第１の通信異常の発生が確定したとき、第１の系統による片系統駆動を実行する。

【0055】

（Ｃ）第２のマイクロコンピュータ３２の機能停止
第１のマイクロコンピュータ２２は、つぎの判定条件（Ｃ１）～（Ｃ３）のすべてが同時に成立するとき、第２のマイクロコンピュータ３２の機能が停止していると判定する。

【0056】

（Ｃ１）第１の通信線４１を介した通信が不成立であること。
（Ｃ２）第２の通信線４２を介した通信が不成立であること。
（Ｃ３）第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２が異常であること。第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２の異常には、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２を取得不能であることが含まれる。

【0057】

第１の通信線４１を通じた通信と、第２の通信線４２を通じた通信との両方が不成立であって、しかも第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２が異常である場合、第２のマイクロコンピュータ３２は、機能が停止した状態である蓋然性が高い。第２のマイクロコンピュータ３２の機能が停止した状態は、第２のマイクロコンピュータ３２の異常である。

【0058】

第１のマイクロコンピュータ２２は、判定条件（Ｃ１）～（Ｃ３）のすべてが成立する状態の検出期間、すなわち第２のマイクロコンピュータ３２の異常検出時間を計測する。異常検出時間は、第２のマイクロコンピュータ３２の異常が検出される時間である。第１のマイクロコンピュータ２２は、計測される異常検出時間を記憶装置に一時的に格納する。記憶装置は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリである。

【0059】

第１のマイクロコンピュータ２２は、最初に第２のマイクロコンピュータ３２の異常が検出されてから、定められた停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰだけ経過するまでの期間、第２のマイクロコンピュータ３２の異常が検出される度に第２のマイクロコンピュータ３２の異常検出時間を計測する。停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰは、第２の異常判定時間であって、たとえば、数十秒程度である。第１のマイクロコンピュータ２２は、定められた停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に計測される異常検出時間を順次積算する。第１のマイクロコンピュータ２２は、積算される異常検出時間の合計である積算時間を記憶装置に一時的に格納する。

【0060】

第１のマイクロコンピュータ２２は、積算時間が第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３に達したとき、第２のマイクロコンピュータ３２の異常を確定する。第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３は、たとえば、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰの半分程度の時間である。第１のマイクロコンピュータ２２は、最初に第２のマイクロコンピュータ３２の異常が検出されてから停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰだけ経過したとき、記憶装置に一時的に格納されている異常検出時間、および積算時間を消去する。第１のマイクロコンピュータ２２は、第２のマイクロコンピュータ３２の異常が確定した場合、第１の系統による片系統駆動を実行する。

【0061】

第２のマイクロコンピュータ３２は、たとえば、つぎの３つの異常（Ｄ），（Ｅ），（Ｆ）を検出する。
（Ｄ）第１の通信異常
第２のマイクロコンピュータ３２は、つぎの判定条件（Ｄ１）～（Ｄ３）のすべてが同時に成立するとき、第１の通信異常が発生していると判定する。第１の通信異常は、前述したように、第１の通信線４１を介した通信の異常である。第２のマイクロコンピュータ３２は、判定条件（Ｄ１）～（Ｄ３）のすべてが成立する状態が、第１の異常確定時間だけ継続したとき、第１の通信異常の発生を確定する。

【0062】

（Ｄ１）第１の通信線４１を介した通信が不成立であること。
（Ｄ２）第２の通信線４２を介した通信が成立していること。
（Ｄ３）第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１が正常であること。

【0063】

第１の通信線４１を介した通信が不成立であっても、第２の通信線４２を介した通信が成立していること、および第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１が正常であることから、第１のマイクロコンピュータ２２は正常に動作している。第２のマイクロコンピュータ３２は、第１の通信異常の発生が確定したとき、自身の動作を停止する。これは、製品仕様によるものである。したがって、第１のマイクロコンピュータ２２は、第１の通信異常の発生が確定したとき、第１の系統による片系統駆動を実行する。

【0064】

（Ｅ）第２の通信異常
第２のマイクロコンピュータ３２は、つぎの判定条件（Ｅ１）～（Ｅ３）のすべてが同時に成立するとき、第２の通信異常が発生していると判定する。第２の通信異常は、前述したように、第２の通信線４２を介した通信の異常である。第２のマイクロコンピュータ３２は、判定条件（Ｅ１）～（Ｅ３）のすべてが成立する状態が、第２の異常確定時間だけ継続したとき、第２の通信異常の発生を確定する。

【0065】

（Ｅ１）第１の通信線４１を介した通信が成立していること。
（Ｅ２）第２の通信線４２を介した通信が不成立であること。
（Ｅ３）第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１が正常であること。

【0066】

第２の通信線４２を介した通信が不成立であっても、第１の通信線４１を介した通信が成立していること、および第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１が正常であることから、第１のマイクロコンピュータ２２は正常に動作している。ただし、第２のマイクロコンピュータ３２は、第１の通信異常の発生が確定したとき、自身の動作を停止する。これは、製品仕様によるものである。したがって、第１のマイクロコンピュータ２２は、第２の通信異常の発生が確定したとき、第１の系統による片系統駆動を実行する。

【0067】

（Ｆ）第１のマイクロコンピュータ２２の機能停止
第２のマイクロコンピュータ３２は、つぎの判定条件（Ｆ１）～（Ｆ３）のすべてが同時に成立するとき、第１のマイクロコンピュータ２２の機能が停止していると判定する。

【0068】

（Ｆ１）第１の通信線４１を介した通信が不成立であること。
（Ｆ２）第２の通信線４２を介した通信が不成立であること。
（Ｆ３）第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１が異常であること。第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常には、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１を取得不能であることが含まれる。

【0069】

第１の通信線４１を通じた通信と、第２の通信線４２を通じた通信との両方が不成立であって、しかも第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１が異常である場合、第１のマイクロコンピュータ２２は、機能が停止した状態である蓋然性が高い。第１のマイクロコンピュータ２２の機能が停止した状態は、第１のマイクロコンピュータ２２の異常である。

【0070】

第２のマイクロコンピュータ３２は、判定条件（Ｆ１）～（Ｆ３）のすべてが成立する状態の検出期間、すなわち第１のマイクロコンピュータ２２の異常検出時間を計測する。異常検出時間は、第１のマイクロコンピュータ２２の異常が検出される時間である。第２のマイクロコンピュータ３２は、計測される異常検出時間を記憶装置に一時的に格納する。記憶装置は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリである。

【0071】

第２のマイクロコンピュータ３２は、最初に第１のマイクロコンピュータ２２の異常が検出されてから、定められた停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰだけ経過するまでの期間、第１のマイクロコンピュータ２２の異常が検出される度に第１のマイクロコンピュータ２２の異常検出時間を計測する。停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰは、たとえば、数十秒程度である。第２のマイクロコンピュータ３２は、定められた停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に計測される異常検出時間を順次積算する。第２のマイクロコンピュータ３２は、積算される異常検出時間の合計である積算時間を記憶装置に一時的に格納する。

【0072】

第２のマイクロコンピュータ３２は、積算時間が第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３に達したとき、第１のマイクロコンピュータ２２の異常を確定する。第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３は、たとえば、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰの半分程度の時間である。第２のマイクロコンピュータ３２は、最初に第１のマイクロコンピュータ２２の異常が検出されてから停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰだけ経過したとき、記憶装置に一時的に格納されている異常検出時間、および積算時間を消去する。第２のマイクロコンピュータ３２は、第１のマイクロコンピュータ２２の異常が確定した場合、第２の系統による片系統駆動を実行する。

【0073】

＜マイクロコンピュータのリセット＞
第１の電源回路２１は、第２の信号線４４を介して、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１を取り込む。第１の電源回路２１は、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１に基づき、第１のマイクロコンピュータ２２の動作を監視する。第１の電源回路２１は、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常が検出される状態が、定められたクロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬだけ継続するとき、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常を確定する。クロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬは、第１の異常判定時間である。第１の電源回路２１は、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常が確定したとき、第１のマイクロコンピュータ２２をリセットさせる。

【0074】

リセットは、第１のマイクロコンピュータ２２の内部状態を初期化するための処理である。異常には、たとえば、第２の信号線４４を介した通信が途絶えること、すなわち、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１が取得できないことが含まれる。異常の一因は、たとえば、第２の信号線４４のオープン故障である。オープン故障は、永続的な第２の信号線４４の故障である。

【0075】

第１の電源回路２１は、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１に異常が発生したとき、たとえば、第１のリセット信号Ｓ_ＲＳＴ１を第１のマイクロコンピュータ２２に送信する。第１のリセット信号Ｓ_ＲＳＴ１は、第１のマイクロコンピュータ２２にリセット動作を要求するための電気信号である。第１のマイクロコンピュータ２２は、リセットが完了したとき、再起動し、定められた起動シーケンスを実行する。起動シーケンスは、電源が投入されることを契機として実行される一連の処理であって、リセットが完了した後に実行される初期検査でもある。

【0076】

第２の電源回路３１は、第４の信号線４６を介して、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２を取り込む。第２の電源回路３１は、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２に基づき、第２のマイクロコンピュータ３２の動作を監視する。第２の電源回路３１は、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２の異常が検出される状態が、定められたクロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬだけ継続するとき、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２の異常を確定する。第２の電源回路３１は、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２の異常が確定したとき、第２のマイクロコンピュータ３２をリセットさせる。

【0077】

リセットは、第２のマイクロコンピュータ３２の内部状態を初期化するための処理である。異常には、たとえば、第４の信号線４６を介した通信が途絶えること、すなわち、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２が取得できないことが含まれる。異常の一因は、たとえば、第４の信号線４６のオープン故障である。オープン故障は、永続的な第４の信号線４６の故障である。

【0078】

第２の電源回路３１は、第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２に異常が発生したとき、たとえば、第２のリセット信号Ｓ_ＲＳＴ２を第２のマイクロコンピュータ３２に送信する。第２のリセット信号Ｓ_ＲＳＴ２は、第２のマイクロコンピュータ３２にリセット動作を要求するための電気信号である。第２のマイクロコンピュータ３２は、リセットが完了したとき、再起動し、定められた起動シーケンスを実行する。

【0079】

＜異常検出の比較例＞
つぎに、異常検出の比較例について説明する。ここでは、電源が投入される前に、すでに第２の信号線４４にオープン故障が発生している場合を一例として挙げる。

【0080】

図２に示すように、電源が投入されたとき（時刻Ｔ１）、第１のマイクロコンピュータ２２は、定められた起動シーケンスを実行開始する。第１のマイクロコンピュータ２２は、動作可能な状態に遷移したとき、第１の状態信号Ｓ_ｄ１、および第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の出力を開始する（時刻Ｔ２）。

【0081】

第１の電源回路２１は、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の出力が開始された後、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常を判定する。第２の信号線４４にオープン故障が発生しているため、第１の電源回路２１は、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１を取得することができない。第１の電源回路２１は、電源が投入されたにも関わらず、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１を取得することができないことに基づき、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１が異常であると判定する。第１の電源回路２１は、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常が検出される状態が、定められたクロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬだけ継続するとき、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常を確定する（時刻Ｔ３）。第１の電源回路２１は、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常が確定したとき、第１のリセット信号Ｓ_ＲＳＴ１を第１のマイクロコンピュータ２２に送信する。

【0082】

第１のマイクロコンピュータ２２は、第１のリセット信号Ｓ_ＲＳＴ１の受信を契機として、リセット動作を行う。これに伴い、第１のマイクロコンピュータ２２は、第１の状態信号Ｓ_ｄ１、および第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の出力を停止する。第１のマイクロコンピュータ２２は、リセット動作の完了後、再び起動シーケンスを実行開始する（時刻Ｔ４）。この後、第１のマイクロコンピュータ２２は、動作可能な状態に遷移したとき、再び、第１の状態信号Ｓ_ｄ１、および第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の出力を開始する（時刻Ｔ５）。

【0083】

第１の電源回路２１は、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の出力が再開された後、再び、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常を判定する。第２の信号線４４にオープン故障が発生しているため、第１の電源回路２１は、再び、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１が異常であると判定する。第１の電源回路２１は、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常が検出される状態が、定められたクロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬだけ継続するとき、第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常を確定する（時刻Ｔ６）。

【0084】

以後、第１のマイクロコンピュータ２２のリセットと、第１の電源回路２１による第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常の確定とが繰り返される。
第２のマイクロコンピュータ３２は、第１のマイクロコンピュータ２２がリセットされたとき、先の判定条件（Ｆ１）～（Ｆ３）のすべてが同時に成立するため、第１のマイクロコンピュータ２２の機能が停止していると判定する。第１のマイクロコンピュータ２２の機能が停止した状態は、第１のマイクロコンピュータ２２の異常である。

【0085】

第２のマイクロコンピュータ３２は、第１のマイクロコンピュータ２２の異常検出時間ΔＴ_ＤＴを計測するとともに、計測される時間を記憶装置に一時的に格納する。異常検出時間ΔＴ_ＤＴは、第１のマイクロコンピュータ２２の異常が検出される時間である。

【0086】

第２のマイクロコンピュータ３２は、最初に第１のマイクロコンピュータ２２の異常が検出されてから、定められた停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰだけ経過するまでの期間、第１のマイクロコンピュータ２２がリセットされる度に、第１のマイクロコンピュータ２２の異常検出時間ΔＴ_ＤＴを計測する。

【0087】

第１のマイクロコンピュータ２２が、リセット完了後、第１の状態信号Ｓ_ｄ１および第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の出力を再開したとき、先の判定条件（Ｆ１）～（Ｆ３）が成立しなくなる。このため、第２のマイクロコンピュータ３２は、第１のマイクロコンピュータ２２の異常を検出しない。第２のマイクロコンピュータ３２が第１のマイクロコンピュータ２２の異常を検出しない時間である異常非検出時間ΔＴ_ＮＯＮは、クロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬと等しい。第２のマイクロコンピュータ３２は、異常非検出時間ΔＴ_ＮＯＮ毎に第１のマイクロコンピュータ２２の異常を検出する。

【0088】

図３に示すように、第２のマイクロコンピュータ３２は、計測される異常検出時間ΔＴ_ＤＴを、順次積算する。ただし、第２のマイクロコンピュータ３２が最初に第１のマイクロコンピュータ２２の異常を検出してから停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰだけ経過した時点（時刻Ｔｎ）において、積算される異常検出時間ΔＴ_ＤＴの合計である積算時間が第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３に達しないおそれがある。これは、たとえば、異常非検出時間ΔＴ_ＮＯＮが異常検出時間ΔＴ_ＤＴよりも長いため、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に第１のマイクロコンピュータ２２の異常が検出される回数が不足するためと考えられる。

【0089】

積算時間が停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３に達しない場合、第２のマイクロコンピュータ３２は、第１のマイクロコンピュータ２２の異常を確定することなく、記憶装置に格納されている異常検出時間ΔＴ_ＤＴおよび積算時間を消去する。したがって、第２のマイクロコンピュータ３２が、第２の信号線４４のオープン故障に起因する第１のマイクロコンピュータ２２の異常を適切に検出することができないことが懸念される。

【0090】

＜異常検出の実施例＞
そこで、本実施の形態では、制御装置１１として、つぎの構成を採用している。
すなわち、異常が検出されてから異常が確定されるまでの時間Ｔ_ＣＳが、次式（１）を満足するように、クロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬと、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰとが設定されている。異常は、第１のマイクロコンピュータ２２または第２のマイクロコンピュータ３２の異常である。

【0091】

Ｔ_ＣＳ＜ΔＴ_ＳＴＰ－ΣΔＴ_ＮＯＮ …（１）
ただし、「ΣΔＴ_ＮＯＮ」は、複数回検出される異常非検出時間ΔＴ_ＮＯＮの合計である。

【0092】

また、異常非検出時間ΔＴ_ＮＯＮが異常検出時間ΔＴ_ＤＴよりも短くなるように、クロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬが設定されている。本実施の形態のクロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬは、図２に示される比較例のクロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬよりも短い時間であって、たとえば比較例のクロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬの半分以下の時間である。

【0093】

クロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬは、たとえば、第１の電源回路２１、第２の電源回路３１、第１のマイクロコンピュータ２２、および第２のマイクロコンピュータ３２のハードウェア上のばらつきを考慮して設定される。クロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬは、第１のマイクロコンピュータ２２が第２のクロックパルスＳ_ＣＬ２の異常を適切に判定可能とされる時間である。クロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬは、第２のマイクロコンピュータ３２が第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常を適切に検出可能とされる時間でもある。クロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬは、許容される最短の時間に設定される。

【0094】

図４に示すように、電源が投入される前に、すでに第２の信号線４４にオープン故障が発生している場合、第１のマイクロコンピュータ２２および第２のマイクロコンピュータ３２は、電源の投入を契機として、先の図２に示される比較例と同様に動作する。すなわち、第１のマイクロコンピュータ２２のリセットと、第１の電源回路２１による第１のクロックパルスＳ_ＣＬ１の異常の確定とが繰り返される。

【0095】

図５に示すように、第２のマイクロコンピュータ３２は、最初に第１のマイクロコンピュータ２２の異常が検出されてから、定められた停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰだけ経過するまでの期間（時刻Ｔ３～時刻Ｔｎ）、第１のマイクロコンピュータ２２がリセットされる度に、第１のマイクロコンピュータ２２の異常検出時間ΔＴ_ＤＴを計測する。第２のマイクロコンピュータ３２は、計測される異常検出時間ΔＴ_ＤＴを、順次積算する。

【0096】

異常非検出時間ΔＴ_ＮＯＮが短くなる分、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に第１のマイクロコンピュータ２２の異常が検出される回数が確保される。このため、第２のマイクロコンピュータ３２が最初に第１のマイクロコンピュータ２２の異常を検出してから停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰだけ経過した時点（時刻Ｔｎ）において、積算される異常検出時間ΔＴ_ＤＴの合計である積算時間が、第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３以上に達しやすくなる。

【0097】

第２のマイクロコンピュータ３２は、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に、積算時間が第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３以上に達したとき、第１のマイクロコンピュータ２２の異常を確定する。すなわち、第２のマイクロコンピュータ３２は、第２の信号線４４のオープン故障に起因する第１のマイクロコンピュータ２２の異常を適切に検出する。第２のマイクロコンピュータ３２は、第１のマイクロコンピュータ２２の異常が確定したとき、第２の系統による片系統駆動を実行する。

【0098】

なお、第２のマイクロコンピュータ３２と第２の電源回路３１との間の第４の信号線４６にオープン故障が発生した場合、第１のマイクロコンピュータ２２は、第２の信号線４４にオープン故障が発生した場合の第２のマイクロコンピュータ３２と同様の処理の実行を通じて、第２のマイクロコンピュータ３２の異常を検出する。

【0099】

第１のマイクロコンピュータ２２は、最初に第２のマイクロコンピュータ３２の異常が検出されてから、定められた停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰだけ経過するまでの期間（時刻Ｔ３～時刻Ｔｎ）、第２のマイクロコンピュータ３２がリセットされる度に、第２のマイクロコンピュータ３２の異常検出時間ΔＴ_ＤＴを計測する。第１のマイクロコンピュータ２２は、計測される異常検出時間ΔＴ_ＤＴを、順次積算する。

【0100】

第１のマイクロコンピュータ２２は、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に、積算時間が第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３以上に達したとき、第２のマイクロコンピュータ３２の異常を確定する。すなわち、第１のマイクロコンピュータ２２は、第４の信号線４６のオープン故障に起因する第２のマイクロコンピュータ３２の異常を適切に検出する。第１のマイクロコンピュータ２２は、第２のマイクロコンピュータ３２の異常が確定したとき、第１の系統による片系統駆動を実行する。

【0101】

＜実施の形態の効果＞
本実施の形態は、以下の効果を奏する。
（１）異常が検出されてから異常が確定されるまでの時間Ｔ_ＣＳが、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰから合計時間ΣΔＴ_ＮＯＮを減算した時間よりも短くなるように、クロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬと、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰとが設定される。異常は、第１のマイクロコンピュータ２２または第２のマイクロコンピュータ３２の異常である。合計時間ΣΔＴ_ＮＯＮは、複数回検出される異常非検出時間ΔＴ_ＮＯＮの合計である。

【0102】

この構成によれば、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に積算される異常検出時間ΔＴ_ＤＴの合計である積算時間が、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３に達する。すなわち、通信相手の異常が検出されてから通信相手の異常が確定されるまでの時間が、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰよりも短くなる。したがって、リセットされないマイクロコンピュータ（２２または３２）は、内部的な通信相手の異常を適切に検出することができる。

【0103】

（２）停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰは、クロックパルス（Ｓ_ＣＬ１またはＳ_ＣＬ２）の異常が検出されたマイクロコンピュータ（２２または３２）のリセットと、リセットされるマイクロコンピュータ（２２または３２）に対応する電源回路（２１または３１）による（Ｓ_ＣＬ１またはＳ_ＣＬ２）の異常の確定とが、複数回だけ繰り返すことができる程度の時間に設定される。

【0104】

クロック異常判定時間ΔＴ_ＣＬは、クロックパルス（Ｓ_ＣＬ１またはＳ_ＣＬ２）の異常が検出されたマイクロコンピュータ（２２または３２）の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による異常非検出時間ΔＴ_ＮＯＮが、クロックパルス（Ｓ_ＣＬ１またはＳ_ＣＬ２）の異常が検出されたマイクロコンピュータ（２２または３２）のリセットによって異常が検出される異常検出時間ΔＴ_ＤＴよりも短くなるように設定される。

【0105】

この構成によれば、異常非検出時間ΔＴ_ＮＯＮが短くなる分、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に第１のマイクロコンピュータ２２の異常が検出される回数が確保される。このため、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に積算される異常検出時間ΔＴ_ＤＴの合計である積算時間が、第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３以上に達しやすくなる。

【0106】

第１のマイクロコンピュータ２２は、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に、積算時間が第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３以上に達したとき、通信相手である第２のマイクロコンピュータ３２の異常を確定する。すなわち、第１のマイクロコンピュータ２２は、第４の信号線４６のオープン故障に起因する第２のマイクロコンピュータ３２の異常を適切に検出することができる。第２のマイクロコンピュータ３２は、第１のマイクロコンピュータ２２の内部的な通信相手である。

【0107】

第２のマイクロコンピュータ３２は、停止判定時間ΔＴ_ＳＴＰ内に、積算時間が第３の異常確定時間ΔＴ_ｔｈ３以上に達したとき、通信相手である第１のマイクロコンピュータ２２の異常を確定する。すなわち、第２のマイクロコンピュータ３２は、第２の信号線４４のオープン故障に起因する第１のマイクロコンピュータ２２の異常を適切に検出することができる。第１のマイクロコンピュータ２２は、第２のマイクロコンピュータ３２の内部的な通信相手である。

【0108】

（３）制御装置１１は、第１のマイクロコンピュータ２２と第２のマイクロコンピュータ３２との間で情報を授受するための通信線（４１，４２）と、第１のマイクロコンピュータ２２と第２のマイクロコンピュータ３２との間でクロックパルス（Ｓ_ＣＬ１，Ｓ_ＣＬ２）を授受するための信号線（４３～４６）と、を有している。マイクロコンピュータ（２２または３２）は、通信線（４１および４２）を介した通信が不成立、かつ信号線（４３～４６）を通じて取得される通信相手のクロックパルス（Ｓ_ＣＬ１またはＳ_ＣＬ２）が異常であるとき、通信相手のマイクロコンピュータ（２２または３２）の機能が停止していると判定する。

【0109】

第１のマイクロコンピュータ２２、および第２のマイクロコンピュータ３２は、通信相手のマイクロコンピュータ（２２または３２）の機能が停止した場合、通信線（４１および４２）を介した通信が不成立となる。また、機能が停止した通信相手のマイクロコンピュータ（２２または３２）により生成される周期パルス信号も異常を示す。したがって、上記の構成によるように、通信線（４１，４２）を介した通信が不成立であって、しかも信号線（４３～４６）を介して取得される通信相手のマイクロコンピュータ（２２または３２）のクロックパルス（Ｓ_ＣＬ１またはＳ_ＣＬ２）が異常であれば、通信相手のマイクロコンピュータ（２２または３２）の機能が停止しているといえる。

【0110】

（４）制御装置１１は、第１のマイクロコンピュータ２２と第２のマイクロコンピュータ３２との間で情報を授受するための通信線（４１，４２）と、第１のマイクロコンピュータ２２と第２のマイクロコンピュータ３２との間でクロックパルス（Ｓ_ＣＬ１，Ｓ_ＣＬ２）を授受するための信号線（４３～４６）と、を有している。第１のマイクロコンピュータ２２、および第２のマイクロコンピュータ３２は、通信線（４１，４２）を介した通信が不成立、かつ信号線（４３～４６）を介して取得される通信相手のクロックパルス（Ｓ_ＣＬ１またはＳ_ＣＬ２）が正常であるとき、通信線（４１，４２）を介した通信が異常であると判定する。

【0111】

この構成によるように、通信線（４１，４２）を介した通信が不成立である場合であれ、信号線（４３～４６）を介して取得される通信相手のクロックパルス（Ｓ_ＣＬ１またはＳ_ＣＬ２）が正常であるときには、通信相手のマイクロコンピュータ（２２または３２）は動作しているといえる。このため、通信相手のマイクロコンピュータ（２２または３２）は、機能を停止した状態ではなく、通信線（４１，４２）を介した通信が異常であることが分かる。

【0112】

（５）第１のマイクロコンピュータ２２と、第２のマイクロコンピュータ３２とは、主従関係を有している。たとえば、第１のマイクロコンピュータ２２がマスターとして機能する一方、第２のマイクロコンピュータ３２がスレーブとして機能する。スレーブとして機能する第２のマイクロコンピュータ３２は、通信線（４１，４２）を介した通信が異常であると判定されるとき、動作を停止する。

【0113】

製品仕様によっては、通信線（４１，４２）を介した通信が異常であると判定されるとき、スレーブとして機能する第２のマイクロコンピュータ３２の動作を停止することが要求されることがある。上記の構成によれば、製品仕様に応じた制御装置１１を得ることができる。

【0114】

（６）第１のマイクロコンピュータ２２は、通信相手である第２のマイクロコンピュータ３２の異常が確定したとき、第１の系統による片系統駆動を実行する。すなわち、第１のマイクロコンピュータ２２は、自己に対応する第１の巻線群１４に対する給電のみを通じてモータ１２を駆動させる。第２のマイクロコンピュータ３２は、通信相手である第１のマイクロコンピュータ２２の異常が確定したとき、第２の系統による片系統駆動を実行する。すなわち、第２のマイクロコンピュータ３２は、自己に対応する第２の巻線群１５に対する給電のみを通じてモータ１２を駆動させる。このため、第１のマイクロコンピュータ２２および第２のマイクロコンピュータ３２のうち、いずれか一方の異常が確定した場合であれ、モータ１２を駆動させることができる。したがって、商品性が向上する。

【0115】

＜他の実施の形態＞
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・制御装置１１として、３本以上の通信線を有する構成を採用してもよい。また、制御装置１１として、第１の通信線４１および第２の通信線４２のうちいずれか一方のみを有する構成を採用してもよい。

【0116】

・第１のマイクロコンピュータ２２および第２のマイクロコンピュータ３２の正常動作を示す信号は、クロックパルス（Ｓ_ＣＬ１，Ｓ_ＣＬ２）に限らない。すなわち、第１のマイクロコンピュータ２２および第２のマイクロコンピュータ３２は、動作を監視するための専用の周期パルス信号を生成するようにしてもよい。専用の周期パルス信号のパルス周期は一定でなくてもよい。また、専用の周期パルス信号のパルスパターンは、クロックパルスのパルスパターンと異なっていてもよい。

【0117】

・制御装置１１は、電動パワーステアリング装置の制御装置であってもよい。この場合、モータ１２は、電動パワーステアリング装置の駆動源として機能する。モータ１２は、アシスト力を発生するアシストモータとして機能する。

【0118】

・制御装置１１は、ステアバイワイヤ方式の操舵装置の制御装置であってもよい。この場合、モータ１２は、操舵装置を構成する反力機構あるいは転舵機構の駆動源として機能する。モータ１２は、操舵反力を発生する反力モータ、あるいは車両の転舵輪を転舵させるための転舵力を発生する転舵モータとして機能する。

【0119】

・制御装置１１は、車両の操舵装置の制御装置のみならず、各種の機械装置の制御装置であってもよい。機械装置は、たとえばモータにより駆動する工作機械であってもよい。この場合、モータ１２は、機械装置の駆動源として機能する。

【符号の説明】

【0120】

１１…制御装置
１２…モータ（制御対象）
１４…第１の巻線群
１５…第２の巻線群
２１…第１の電源回路
２２…第１のマイクロコンピュータ（制御回路）
３１…第２の電源回路
３２…第２のマイクロコンピュータ（制御回路）
４１…第１の通信線
４２…第２の通信線
４３…第１の信号線
４４…第２の信号線
４５…第３の信号線
４６…第４の信号線
ΔＴ_ＣＬ…クロック異常判定時間（第１の異常判定時間）
ΔＴ_ＳＴＰ…停止判定時間（第２の異常判定時間）
Ｓ_ＣＬ１…第１のクロックパルス（周期パルス信号）
Ｓ_ＣＬ２…第２のクロックパルス（周期パルス信号）
ΔＴ_ｔｈ３…第３の異常確定時間（異常確定時間）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】