特開 2024-176311 ミキサドラム制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176311

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】ミキサドラム制御装置

(51)【国際特許分類】

   B28C 5/42 20060101AFI20241212BHJP

   B60P 3/16 20060101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

B28C5/42

B60P3/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023094767

(22)【出願日】2023-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】000000929

【氏名又は名称】カヤバ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小森 幸徳

【テーマコード（参考）】

4G056

【Ｆターム（参考）】

4G056AA06

4G056CC24

4G056CD64

4G056DA08

(57)【要約】

【課題】ミキサドラムを正確に制御する。
【解決手段】ミキサドラム２を回転駆動する駆動装置４を制御するコントローラ２０では、駆動装置４は、油圧ポンプ５から油圧モータ６に導かれる作動流体の流れを制御する電磁比例弁３１を有し、電磁比例弁３１は、ミキサドラム２が正転方向に回転するように油圧ポンプ５が吐出した作動流体を油圧モータ６に導く正転位置３１Ａと、ミキサドラム２が逆転方向に回転するように油圧ポンプ５が吐出した作動流体を油圧モータ６に導く逆転位置３１Ｂと、を切り換えるためのソレノイド３２を有し、コントローラ２０は、ミキサドラム２を正転方向に回転させる時のソレノイド３２への指令値及びミキサドラム２を逆転方向に回転させる時のソレノイド３２への指令値からミキサドラム２の回転方向を判定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ミキサドラムを回転駆動する駆動装置を制御するミキサドラム制御装置であって、
前記駆動装置は、
駆動源によって駆動されて作動流体を吐出する流体圧ポンプと、
前記流体圧ポンプから吐出された作動流体によって作動して前記ミキサドラムを回転駆動する流体圧モータと、
前記流体圧ポンプから前記流体圧モータに導かれる作動流体の流れを制御する電磁弁と、を有し、
前記電磁弁は、前記ミキサドラムが正転方向に回転するように前記流体圧ポンプが吐出した作動流体を前記流体圧モータに導く正転位置と、前記ミキサドラムが逆転方向に回転するように前記流体圧ポンプが吐出した作動流体を前記流体圧モータに導く逆転位置と、を切り換えるためのソレノイドを有し、
前記ミキサドラム制御装置は、前記ミキサドラムを正転方向に回転させる時の前記ソレノイドへの指令値及び前記ミキサドラムを逆転方向に回転させる時の前記ソレノイドへの指令値に基づいて前記ミキサドラムの回転方向を判定することを特徴とするミキサドラム制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載のミキサドラム制御装置であって、
前記ミキサドラムの回転方向の判定には、前記ミキサドラムまたは前記流体圧モータの回転情報を検出する回転センサが正常であれば前記回転センサの検出結果が用いられ、前記回転センサが異常であれば前記ソレノイドへの指令値が用いられることを特徴とするミキサドラム制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ミキサドラム制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、架台に搭載され、撹拌方向及び排出方向に回転可能なミキサドラムと、ミキサドラムを回転駆動するための駆動装置と、駆動装置の動作を制御するコントローラと、を備えるミキサ車が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２２８１５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のようなミキサ車では、ミキサドラムの制御のために、ミキサドラムの回転方向を検出するセンサを用いることが考えられる。しかしながら、この場合には、センサに異常が生じるとミキサドラムの回転方向を正確に検出することができず、ミキサドラムを正確に制御できないおそれがある。

【0005】

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ミキサドラムを正確に制御することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、ミキサドラムを回転駆動する駆動装置を制御するミキサドラム制御装置であって、駆動装置は、駆動源によって駆動されて作動流体を吐出する流体圧ポンプと、流体圧ポンプから吐出された作動流体によって作動してミキサドラムを回転駆動する流体圧モータと、流体圧ポンプから流体圧モータに導かれる作動流体の流れを制御する電磁弁と、を有し、電磁弁は、ミキサドラムが正転方向に回転するように流体圧ポンプが吐出した作動流体を流体圧モータに導く正転位置と、ミキサドラムが逆転方向に回転するように流体圧ポンプが吐出した作動流体を流体圧モータに導く逆転位置と、を切り換えるためのソレノイドを有し、ミキサドラム制御装置は、ミキサドラムを正転方向に回転させる時のソレノイドへの指令値及びミキサドラムを逆転方向に回転させる時のソレノイドへの指令値に基づいてミキサドラムの回転方向を判定することを特徴とする。

【0007】

この発明では、ミキサドラム制御装置は、正転位置と逆転位置とを切り換えるためのソレノイドへの指令値に基づいて、ミキサドラムの回転方向を判定する。つまり、ミキサドラム制御装置は、センサ等の検出結果ではなく、流体圧ポンプから流体圧モータに導かれる作動流体の流れを制御する電磁弁への指令値に基づいてミキサドラムの回転方向を判定する。そのため、ミキサドラムの回転方向を正確に判定することができる。

【0008】

本発明は、ミキサドラム制御装置は、ミキサドラムの回転方向の判定には、ミキサドラムまたは流体圧モータの回転情報を検出する回転センサが正常であれば回転センサの検出結果が用いられ、回転センサが異常であればソレノイドへの指令値が用いられることを特徴とする。

【0009】

この発明では、回転センサに異常が生じてもソレノイドへの指令値に基づいてミキサドラムの回転方向を判定することができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、ミキサドラムを正確に制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1A】本発明の実施形態に係るミキサ車を上方から見た平面図である。

【図1B】本発明の実施形態に係るミキサ車を後方から見た背面図である。

【図2】本発明の実施形態に係るミキサ車のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】コントローラが回転センサが正常であるかどうかを判定し、ミキサドラムの回転数及び回転方向を演算（判定）するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係るミキサ車について説明する。

【0013】

ミキサ車１は、ミキサドラム２内に投入されたモルタルやレディミクストコンクリート等のいわゆる生コンクリート（以下、「生コン」と称する。）を運搬する車両である。以下の説明では、ミキサ車１が積載物として生コンを積載する場合について説明する。

【0014】

図１Ａ，Ｂに示すように、ミキサ車１は、運転室１１と架台３とを備える車両である。ミキサ車１は、車両上に回転自在に搭載されたミキサドラム２と、ミキサドラム２を回転駆動する駆動装置４と、駆動装置４を制御するミキサドラム制御装置としてのコントローラ２０と、を備える。

【0015】

ミキサドラム２は、架台３に回転可能に搭載される有底円筒形の容器であり、その後端には生コンの投入と排出とが行われる開口部２ａが設けられる。ミキサドラム２は、その回転軸Ｏが車両の前部から後部に向かって徐々に高くなるように傾斜して搭載される。ミキサドラム２内には、ドラムブレード（図示省略）がドラム内壁面に沿って螺旋状に配設されており、ミキサドラム２とともにドラムブレードが回転することによって、ミキサドラム２内に積載された生コンの攪拌等が行われる。

【0016】

ミキサドラム２の開口部２ａの後方上部には、ホッパ１６が設けられる。生コン工場においてミキサ車１に投入される生コンは、ホッパ１６によって開口部２ａへと導かれる。ミキサドラム２の開口部２ａの後方下部には、フローガイド１７及びシュート１８が設けられる。開口部２ａから排出される生コンは、フローガイド１７によってシュート１８に導かれ、シュート１８によって所定の方向に排出される。

【0017】

ミキサドラム２は、ミキサ車１に搭載された走行用のエンジン１０を駆動源として、駆動装置４を介して回転駆動される。駆動装置４は、エンジン１０の回転によって駆動され、作動流体の流体圧によってミキサドラム２を回転駆動する流体圧装置である。駆動装置４では、作動流体として作動油が用いられるが、作動流体として他の非圧縮性流体を用いてもよい。エンジン１０の回転は、エンジン１０から常時動力を取り出すＰＴＯ軸９（ＰＴＯ：Ｐｏｗｅｒ ｔａｋｅ－ｏｆｆ）と、ＰＴＯ軸９と駆動装置４とを連結するドライブシャフト８と、を介して駆動装置４に伝達される。

【0018】

図２に示すように、エンジン１０は、エンジン１０の出力及び回転数を調整するためのスロットル弁１０ａを有する。スロットル弁１０ａの開度は、コントローラ２０により制御される。

【0019】

駆動装置４は、駆動源としてのエンジン１０によって駆動されて作動流体としての作動油を吐出する流体圧ポンプとしての油圧ポンプ５と、油圧ポンプ５から吐出された作動油によって作動してミキサドラム２を回転駆動する流体圧モータとしての油圧モータ６と、油圧ポンプ５から油圧モータ６に導かれる作動油の流れを制御する電磁弁としての電磁比例弁３１と、を有する。駆動装置４は、ミキサドラム２を正転方向及び逆転方向に回転させ、また、回転速度を変更させることが可能である。本実施形態では、「正転方向」は生コンを撹拌する攪拌方向及び生コンを投入する投入方向であり、「逆転方向」は生コンを排出する方向である排出方向である。

【0020】

油圧ポンプ５は、ＰＴＯ軸９を介してエンジン１０から常時取り出される動力によって回転駆動される。なお、油圧ポンプ５を回転駆動させる駆動源としては、走行用のエンジン１０に限定されず、走行に用いられない補機用のエンジンや電動モータであってもよい。油圧ポンプ５は、容量が可変な斜板型アキシャルピストンポンプである。なお、油圧ポンプ５は、吐出容量が可変であるポンプであればどのような形式のポンプであってもよい。油圧ポンプ５から吐出された作動油は、油圧モータ６に供給される。

【0021】

油圧モータ６は、容量が可変な斜板型アキシャルピストンモータであり、油圧ポンプ５から吐出された作動油の供給を受けて回転駆動される。油圧モータ６の回転は、減速機７を介してミキサドラム２に伝達される。油圧モータ６の出力軸６ａには、油圧モータ６の回転情報を検出する回転センサ６ｂが設けられる。本実施形態では、回転センサ６ｂは、Ａ相とＢ相の二相のパルスが出力される二相出力式のセンサである。回転センサ６ｂは、コントローラ２０と接続され、検出した二相のパルス信号を検出結果としてコントローラ２０に出力する。

【0022】

油圧ポンプ５と油圧モータ６の間には、閉回路Ｌが設けられ、この閉回路Ｌを作動油が循環するようになっている。この閉回路Ｌ中に電磁比例弁３１が設けられる。電磁比例弁３１は、ミキサドラム２が正転方向に回転するように油圧ポンプ５が吐出した作動油を油圧モータ６に導く正転位置３１Ａと、ミキサドラム２が逆転方向に回転するように油圧ポンプ５が吐出した作動油を油圧モータ６に導く逆転位置３１Ｂと、油圧ポンプ５から油圧モータ６への間の作動油の流れを遮断する中立位置３１Ｃと、を有する。

【0023】

電磁比例弁３１は、コントローラ２０により電子制御され正転位置３１Ａと逆転位置３１Ｂとを切り換えるためのソレノイド３２と、一対のリターンスプリング３３ａ，３３ｂと、を有する。ソレノイド３２は一対設けられ、電磁比例弁３１を正転位置３１Ａに切り換えるための第一ソレノイド３２ａと、電磁比例弁３１を逆転位置３１Ｂに切り換えるための第二ソレノイド３２ｂと、を有する。電磁比例弁３１は、第一ソレノイド３２ａが励磁されることで正転位置３１Ａに切り換わり、ミキサドラム２を正転方向へ回転させるように油圧モータ６に作動油を供給する。また、電磁比例弁３１は、第二ソレノイド３２ｂが励磁されることで逆転位置３１Ｂに切り換わり、ミキサドラム２を逆転方向へ回転させるように油圧モータ６に作動油を供給する。第一ソレノイド３２ａ及び第二ソレノイド３２ｂは、コントローラ２０から出力される指令値によって作動する。指令値とは、具体的には電流値である。第一ソレノイド３２ａ及び第二ソレノイド３２ｂに出力する電流値を調整することで、電磁比例弁３１は、正転位置３１Ａ、中立位置３１Ｃ、及び逆転位置３１Ｂにポジションが切り換えられる。

【0024】

電磁比例弁３１は、第一ソレノイド３２ａへ通電されることで、その通電量に応じた開度で正転位置３１Ａに切り換えられる。これにより、油圧モータ６には、電磁比例弁３１の開度に応じた流量の作動油が、ミキサドラム２を正転方向に回転させるように供給される。反対に、電磁比例弁３１は、第二ソレノイド３２ｂへ通電されることで、その通電量に応じた開度で逆転位置３１Ｂに切り換えられる。これにより、油圧モータ６には、電磁比例弁３１の開度に応じた流量の作動油が、ミキサドラム２を逆転方向に回転させるように供給される。電磁比例弁３１は、第一ソレノイド３２ａ及び第二ソレノイド３２ｂへの通電量が大きいほど、開度が大きくなり多くの流量が油圧モータ６に導かれる。また、電磁比例弁３１は、第一ソレノイド３２ａ及び第二ソレノイド３２ｂへの通電が遮断されると、一対のリターンスプリング３３ａ，３３ｂの付勢力によって中立位置３１Ｃに切り換えられる。中立位置３１Ｃでは、油圧モータ６への作動油の供給が遮断されるため、油圧モータ６は回転駆動されず停止する。

【0025】

上記構成の駆動装置４において、油圧ポンプ５から吐出された作動油が油圧モータ６に供給されることによって油圧モータ６が回転し、供給される作動油の流量及び油圧モータ６の斜板の傾転角に応じて、油圧モータ６の回転数（回転速度）が変更される。駆動装置４の出力軸、すなわち油圧モータ６の出力軸６ａは、減速機７を介してミキサドラム２に連結される。このため、油圧モータ６の回転数を増減することによって、ミキサドラム２の回転数を増減させることが可能であり、油圧モータ６の回転方向を切り換えることによって、ミキサドラム２の回転方向を正転方向と逆転方向とに切り換えることが可能である。

【0026】

このように、ミキサドラム２の回転数及び回転方向は、油圧モータ６の回転数及び回転方向に相関する。そのため、コントローラ２０は、回転センサ６ｂが検出する回転情報（パルス信号）と減速機７のギヤ比とに基づいて、ミキサドラム２の回転数及び回転方向を演算（判定）することが可能である。つまり、コントローラ２０は、回転センサ６ｂから入力された二相のパルス信号のいずれかのパルス数に基づいてミキサドラム２の回転数を演算し、二相のパルス信号の位相差に基づいてミキサドラム２の回転方向を判定する。なお、回転センサ６ｂは、油圧モータ６ではなくミキサドラム２に設けられてミキサドラム２の回転情報を検出するものであってもよい。この場合には、コントローラ２０は、回転センサ６ｂの検出結果からミキサドラム２の回転数及び回転方向を直接演算できる。このようにして演算されるミキサドラム２の回転数及び回転方向は、後述するように、コントローラ２０によるミキサドラム２の制御に使用される。

【0027】

ミキサドラム２が正転方向に回転駆動されると、ミキサドラム２内の生コンはドラムブレードにより攪拌されながら前方へと移動する。このように、ミキサドラム２を正転方向に回転させることで、ミキサドラム２内の生コンを攪拌することができる。一方、ミキサドラム２が逆転方向に回転駆動されると、ミキサドラム２内の生コンはドラムブレードにより攪拌されながら後方へと移動する。このように、ミキサドラム２を逆転方向に回転させることで、ミキサドラム２の開口部２ａから生コンを排出することができる。

【0028】

コントローラ２０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）等を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭ等をＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって、駆動装置４の作動が制御される。

【0029】

コントローラ２０には、上記のように、電磁比例弁３１と、エンジン１０のスロットル弁１０ａと、が接続され、コントローラ２０からこれらを作動させる指令信号が出力される。さらに、コントローラ２０には、作業者がミキサドラム２の回転数及び回転方向を操作するための入力部４０と、回転センサ６ｂとが接続される。入力部４０は、例えば、ミキサ車１の運転室１１等に設けられるダイヤルつまみ型のポテンショメータや、コントローラ２０と無線接続される端末等である。入力部４０を通じて入力される作業者の操作入力は、操作信号としてコントローラ２０に送信される。操作信号には、作業者により入力されるミキサドラム２の目標回転数及び目標回転方向を示す情報が含まれる。

【0030】

コントローラ２０は、ミキサドラム２の制御のために、ミキサドラム２の現在の回転数及び回転方向を演算（判定）する。図３は、コントローラ２０がミキサドラム２の回転数及び回転方向を演算（判定）するフローチャートである。コントローラ２０は、例えば、回転センサ６ｂからパルス信号が入力されるごとに、図３に示す処理を繰り返して実行する。

【0031】

まず、コントローラ２０は、回転センサ６ｂから入力される二相のパルス信号から、回転センサ６ｂが正常であるかどうかを判定する。具体的には、コントローラ２０は、ステップＳ１０１において、回転センサ６ｂから一方の相であるＡ相のパルス信号が入力されているか否かの判定をする。Ａ相のパルス信号が入力されている場合には、ステップＳ１０２へと進み、回転センサ６ｂから他方の相であるＢ相のパルス信号が入力されているか否かの判定をする。Ｂ相のパルス信号が入力されている場合には、ステップＳ１０３へと進んで回転センサ６ｂが正常であると判定し、ステップＳ１０４において、上記のように回転センサ６ｂの検出結果（パルス信号）に基づいて、ミキサドラム２の回転数及び回転方向を演算し、処理を終了する。

【0032】

一方で、コントローラ２０は、ステップＳ１０１において回転センサ６ｂからＡ相のパルス信号が入力されていない場合や、ステップＳ１０２において回転センサ６ｂからＢ相のパルス信号が入力されていない場合には、ステップＳ１０５へと進み、回転センサ６ｂが異常であると判定する。このように、「回転センサ６ｂが正常である」とは、回転センサ６ｂが二相のパルス信号の両方を検出している状態であり、「回転センサ６ｂが異常である」とは、回転センサ６ｂが一方の相のパルス信号を検出しているにもかかわらず、他方の相のパルス信号を検出していない状態である。

【0033】

回転センサ６ｂが、一方のパルス信号のみを検出している状態である、異常である場合には、コントローラ２０は、二相のパルス信号の位相差に基づいてミキサドラム２の回転方向を判定することができない。つまり、コントローラ２０は、回転センサ６ｂの検出結果に基づいてミキサドラム２の回転方向を判定することができない。この場合には、コントローラ２０は、ステップＳ１０６において、ミキサドラム２を正転方向に回転させる時のソレノイド３２への指令値及びミキサドラム２を逆転方向に回転させる時のソレノイド３２への指令値（具体的には、第一ソレノイド３２ａ及び第二ソレノイド３２ｂに通電している電流値）に基づいてミキサドラム２の回転方向を判定する。つまり、コントローラ２０は、第一ソレノイド３２ａに通電している場合にはミキサドラム２の回転方向が正転方向であると判定し、第二ソレノイド３２ｂに通電している場合にはミキサドラム２の回転方向が逆転方向であると判定する。また、コントローラ２０は、回転センサ６ｂが検出している一方の相のパルス信号のパルス数に基づいて、ミキサドラム２の回転数を演算する。ステップＳ１０６において、ミキサドラム２の回転方向の判定及び回転数の演算をすると、処理を終了する。

【0034】

このように、コントローラ２０によるミキサドラム２の回転数の演算には、回転センサ６ｂの状態によらず、回転センサ６ｂの検出結果が用いられる。また、コントローラ２０によるミキサドラム２の回転方向の判定には、回転センサ６ｂが正常であれば回転センサ６ｂの検出結果が用いられ、回転センサ６ｂが異常であればソレノイド３２への指令値が用いられる。

【0035】

コントローラ２０は、ミキサドラム２の回転状態が、入力部４０から受信した操作信号に応じた状態となるように、ミキサドラム２の回転数及び回転方向を制御する。具体的には、ミキサドラム２の回転数及び回転方向が、入力部４０から受信した目標回転数及び目標回転方向となるように、油圧ポンプ５、油圧モータ６、及び電磁比例弁３１を制御する。

【0036】

より具体的には、コントローラ２０は、入力部４０から操作信号を受信すると、演算されたミキサドラム２の現在の回転数と、ミキサドラム２の目標回転数との差分を演算する。そして、電磁比例弁３１のソレノイド３２への通電量を当該差分に相当する量変化させる、または、エンジン１０のスロットル弁１０ａを制御してエンジン１０の回転数を当該差分に相当する量変化させることにより、油圧モータ６に供給される作動油の流量を制御し、ミキサドラム２を目標回転数で回転するように制御する。

【0037】

また、コントローラ２０は、入力部４０から操作信号を受信すると、回転センサ６ｂの検出結果またはソレノイド３２への通電状態に基づいて判定されたミキサドラム２の現在の回転方向と、目標回転方向とに応じて、第一ソレノイド３２ａまたは第二ソレノイド３２ｂに選択的に通電する。

【0038】

このようにして、コントローラ２０により、ミキサドラム２の回転数と回転方向が制御される。ここで、コントローラ２０が仮に回転センサ６ｂのみに基づいてミキサドラム２の回転数と回転方向を演算（判定）する構成では、回転センサ６ｂに異常が生じ一方の相のパルス信号が検出されない状態になると、回転センサ６ｂの検出結果からミキサドラム２の回転方向を判定することができず、ミキサドラム２を正確に制御することができない。これに対して、コントローラ２０では、上記のように、回転センサ６ｂの状態に応じて、回転センサ６ｂの検出結果またはソレノイド３２への指令値からミキサドラム２の回転方向を判定するとともに、回転センサ６ｂの状態によらず、回転センサ６ｂの検出結果からミキサドラム２の回転数を演算する。そのため、回転センサ６ｂに異常が生じた場合であっても、ミキサドラム２を正確に制御することができる。

【0039】

また、ソレノイド３２への通電状態に基づくミキサドラム２の回転方向の判定結果は、例えば、回転センサ６ｂの異常の監視用として使用することもできる。具体的には、コントローラ２０は、回転センサ６ｂの検出結果に基づいて判定されたミキサドラム２の現在の回転方向と、ソレノイド３２への通電状態に基づいて判定されたミキサドラム２の現在の回転方向とを比較する。コントローラ２０は、両者が異なる場合には、回転センサ６ｂが異常であるとして異常を検知し、図示しない報知部（ブザーや、ランプ、モニタ等）等を介して作業者に報知する。

【0040】

次に、上記実施形態の変形例について説明する。以下のような変形例も本発明の範囲内であり、以下の変形例と上記実施形態の構成とを組み合わせたり、以下の変形例同士を組み合わせたりすることも可能である。

【0041】

＜変形例１＞
上記実施形態では、コントローラ２０によるミキサドラム２の回転方向の判定には、回転センサ６ｂが正常であれば回転センサ６ｂの検出結果が用いられ、回転センサ６ｂが異常であればソレノイド３２への指令値が用いられる。これに限らず、コントローラ２０は、回転センサ６ｂの状態に関わらず、常にソレノイド３２への指令値からミキサドラム２の回転方向を判定するようにしてもよい。言い換えれば、コントローラ２０は、回転センサ６ｂの検出結果からはミキサドラム２の回転方向を判定しないようにしてもよい。この構成であれば、コントローラ２０は、センサ等の検出結果ではなく、油圧ポンプ５から油圧モータ６に導かれる作動油の流れを制御する電磁比例弁３１の通電状態からミキサドラム２の回転方向を判定するため、ミキサドラム２の回転方向を正確に判定することができ、ミキサドラム２を正確に制御することができる。

【0042】

この場合には、回転センサ６ｂは、検出結果からコントローラ２０がミキサドラム２の回転数のみを演算できればよい。そのため、回転センサ６ｂがエンジン１０や油圧ポンプ５に設けられ、コントローラ２０が回転センサ６ｂの検出結果に基づいてエンジン１０や油圧ポンプ５の回転数や、油圧ポンプ５の流量等を演算し、その演算結果に基づきミキサドラム２の回転数を演算してもよい。

【0043】

＜変形例２＞
上記実施形態では、回転センサ６ｂが正常であれば、コントローラ２０は、回転センサ６ｂの検出結果（パルス信号）に基づいてミキサドラム２の回転方向を判定する。これに限らず、回転センサ６ｂがパルス信号に基づいてミキサドラム２の回転方向を判定し、その判定結果をコントローラ２０に出力する構成であってもよい。つまり、回転センサ６ｂが正常であれば、ミキサドラム２の回転方向の判定には回転センサ６ｂの検出結果が用いられればよく、ミキサドラム２の回転方向の判定は、コントローラ２０及び回転センサ６ｂのいずれで行ってもよい。

【0044】

＜変形例３＞
上記実施形態では、コントローラ２０は、ミキサドラム２の現在の回転方向と、入力部４０から受信した目標回転方向とに応じて、第一ソレノイド３２ａまたは第二ソレノイド３２ｂに選択的に通電する。これに限らず、コントローラ２０は、ミキサドラム２の現在の回転方向を参照せずに、目標回転方向に応じて第一ソレノイド３２ａまたは第二ソレノイド３２ｂに選択的に通電する構成であってもよい。

【0045】

以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、および効果をまとめて説明する。

【0046】

ミキサドラム２を回転駆動する駆動装置４を制御するミキサドラム制御装置としてのコントローラ２０では、駆動装置４は、駆動源としてのエンジン１０によって駆動されて作動流体を吐出する流体圧ポンプとしての油圧ポンプ５と、油圧ポンプ５から吐出された作動流体によって作動してミキサドラム２を回転駆動する流体圧モータとしての油圧モータ６と、油圧ポンプ５から油圧モータ６に導かれる作動流体の流れを制御する電磁弁としての電磁比例弁３１と、を有し、電磁比例弁３１は、ミキサドラム２が正転方向に回転するように油圧ポンプ５が吐出した作動流体を油圧モータ６に導く正転位置３１Ａと、ミキサドラム２が逆転方向に回転するように油圧ポンプ５が吐出した作動流体を油圧モータ６に導く逆転位置３１Ｂと、を切り換えるためのソレノイド３２を有し、コントローラ２０は、ミキサドラム２を正転方向に回転させる時のソレノイド３２への指令値及びミキサドラム２を逆転方向に回転させる時のソレノイド３２への指令値に基づいてミキサドラム２の回転方向を判定する。

【0047】

この構成では、コントローラ２０は、正転位置３１Ａと逆転位置３１Ｂとを切り換えるためのソレノイド３２への指令値から、ミキサドラム２の回転方向を判定する。つまり、コントローラ２０は、センサ等の検出結果ではなく、油圧ポンプ５から油圧モータ６に導かれる作動流体の流れを制御する電磁比例弁３１への指令値からミキサドラム２の回転方向を判定する。そのため、ミキサドラム２の回転方向を正確に判定することができる。

【0048】

また、コントローラ２０は、ミキサドラム２の回転方向の判定には、ミキサドラム２または油圧モータ６の回転情報を検出する回転センサ６ｂが正常であれば回転センサ６ｂの検出結果が用いられ、回転センサ６ｂが異常であればソレノイド３２への指令値が用いられる。

【0049】

この構成では、回転センサ６ｂに異常が生じてもソレノイド３２への指令値からミキサドラム２の回転方向を判定することができる。

【0050】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【符号の説明】

【0051】

１…ミキサ車、２…ミキサドラム、５…油圧ポンプ（流体圧ポンプ）、６…油圧モータ（流体圧モータ）、６ｂ…回転センサ、１０…エンジン（駆動源）、２０…コントローラ（ミキサドラム制御装置）、３１…電磁比例弁（電磁弁）、３１Ａ…正転位置、３１Ｂ…逆転位置、３２…ソレノイド

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】