特開 2024-176417 磁気ディスク装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176417

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】磁気ディスク装置

(51)【国際特許分類】

   G11B 5/596 20060101AFI20241212BHJP

   G11B 5/09 20060101ALI20241212BHJP

   G11B 21/10 20060101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

G11B5/596

G11B5/09 301Z

G11B21/10 B

G11B21/10 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023094930

(22)【出願日】2023-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】317011920

【氏名又は名称】東芝デバイス＆ストレージ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田上 尚基

(57)【要約】

【課題】ライト動作中における目標トラックと磁気ヘッドの位置との誤差を抑制できる磁気ディスク装置を提供すること。
【解決手段】磁気ディスク装置のコントローラは、磁気ヘッドの位置決めをしながらデータ領域へのライトを行う第１動作において、下記のように動作する。即ち、コントローラは、バーストパターンを復調して第１バースト復調値を取得し、第１設定値を引数として使用する補正アルゴリズムに基づき第１バースト復調値を補正する。そして、コントローラは、補正された第１バースト復調値に基づき複数のサーボトラックのうちの一からの磁気ヘッドのサーボトラックからのオフセット量を計算する。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のサーボトラックを備え、前記複数のサーボトラック上にはそれぞれはバーストパターンを含んだサーボデータが記録された複数のサーボセクタが円周方向に間隔を空けて配置され、円周方向に並ぶサーボセクタの間にはデータがライトされるデータ領域が配置された、磁気ディスクと、
前記磁気ディスクに対してライトおよびリードを実行する磁気ヘッドと、
第１設定値が格納されたメモリと、
前記磁気ヘッドの位置決めをしながら前記データ領域へのライトを行う第１動作においては、前記バーストパターンを復調して第１バースト復調値を取得し、前記第１設定値を引数として使用する補正アルゴリズムに基づき前記第１バースト復調値を補正し、補正された前記第１バースト復調値である第２バースト復調値に基づき前記複数のサーボトラックのうちの一からの前記磁気ヘッドの前記サーボトラックからのオフセット量を計算する、コントローラと、
を備える磁気ディスク装置。

【請求項2】

前記コントローラは、前記磁気ヘッドの位置決めをするが前記データ領域へのライトを行わない第２動作においては、前記バーストパターンを復調して第３バースト復調値を取得し、前記第３バースト復調値に基づき前記複数のサーボトラックのうちの一からの前記磁気ヘッドの前記サーボトラックからのオフセット量を計算する、
請求項１に記載の磁気ディスク装置。

【請求項3】

前記コントローラは、前記データ領域へのライトを行わないで前記磁気ヘッドの位置決めを試行しながら前記バーストパターンを復調して第４バースト復調値を取得し、前記データ領域へのライトを行いながら前記磁気ヘッドの位置決めを試行しながら前記バーストパターンを復調して第５バースト復調値を取得し、前記第４バースト復調値と前記第５バースト復調値とに基づき前記第１設定値を計算し、前記第１設定値を前記メモリに格納する、
請求項１または請求項２に記載の磁気ディスク装置。

【請求項4】

前記第１バースト復調値、前記第４バースト復調値、および前記第５バースト復調値のそれぞれは、前記バーストパターンの復調信号の振幅および位相を含み、
前記第１設定値は、振幅比または位相差であり、
前記振幅比は、前記第４バースト復調値に含まれる振幅と前記第５バースト復調値に含まれる振幅との比であり、
前記位相差は、前記第４バースト復調値に含まれる位相と前記第５バースト復調値に含まれる位相との差であり、
前記補正アルゴリズムは、前記第１設定値に基づき前記第１バースト復調値に含まれる振幅または位相を補正するアルゴリズムである、
請求項３に記載の磁気ディスク装置。

【請求項5】

前記第１バースト復調値は、前記バーストパターンの復調信号の振幅および位相を含み、
前記第１設定値は、前記振幅に乗算される設定値または前記位相に加算または減算される設定値を含み、
前記補正アルゴリズムは、前記第１設定値に基づき前記振幅または前記位相を補正するアルゴリズムである、
請求項１に記載の磁気ディスク装置。

【請求項6】

前記サーボデータは、ＲＲＯ（Repeatable RunOut）を補正する補正データを持つポストコードをさらに含み、前記ＲＲＯを補正する補正データは前記データ領域へのライトを行わないで前記磁気ヘッドの位置決めを測定したデータに基づいて計算されたＲＲＯ補正量であり、
前記コントローラは、前記磁気ヘッドの位置決めにおいて、前記ポストコードより取得した前記ＲＲＯ補正データに基づくヘッド位置決め補正をさらに実行する、
請求項１に記載の磁気ディスク装置。

【請求項7】

前記コントローラは、前記複数のサーボセクタのそれぞれについて前記第１設定値を計算し、前記メモリに格納する、
請求項３に記載の磁気ディスク装置。

【請求項8】

前記コントローラは、前記複数のサーボセクタのうちの２以上のサーボセクタ毎に、または前記複数のサーボトラックのうちの２以上のサーボトラック毎に、複数の前記第１設定値を計算し、前記複数の第１設定の平均値を、前記メモリに格納する、
請求項３に記載の磁気ディスク装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本実施形態は、磁気ディスク装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、磁気ディスク装置は、磁気ディスクに記録されたサーボデータに基づき、磁気ヘッドの位置決めを行う。磁気ディスクには、複数のトラックが設けられている。磁気ディスク装置は、ライト動作やリード動作においては、磁気ヘッドを目標トラックに位置決めする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第９５６４１５７号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一つの実施形態は、ライト動作中における目標トラックと磁気ヘッドの位置との誤差を抑制できる磁気ディスク装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

一つの実施形態によれば、磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、磁気ヘッドと、メモリと、コントローラと、を備える。磁気ディスクは、複数のサーボトラックを備え、複数のサーボトラック上にはそれぞれはバーストパターンを含んだサーボデータが記録された複数のサーボセクタが円周方向に間隔を空けて配置される。円周方向に並ぶサーボセクタの間にはデータがライトされるデータ領域が配置される。磁気ヘッドは、磁気ディスクに対してライトおよびリードを実行する。メモリには第１設定値が格納される。コントローラは、磁気ヘッドの位置決めをしながらデータ領域へのライトを行う第１動作においては、下記のように動作する。即ち、コントローラは、バーストパターンを復調して第１バースト復調値を取得し、第１設定値を引数として使用する補正アルゴリズムに基づき第１バースト復調値を補正する。そして、コントローラは、補正された第１バースト復調値である第２バースト復調値に基づき複数のサーボトラックのうちの一からの磁気ヘッドのサーボトラックからのオフセット量を計算する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、実施形態の磁気ディスク装置の構成の一例を示す模式的な図である。

【図2】図２は、実施形態の磁気ディスクの構成の一例を示す模式的な図である。

【図3】図３は、実施形態のサーボセクタに記録されたサーボデータの一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態のサーボセクタに記録されたＮバーストおよびＱバーストの構成の一例を示す模式的な図である。

【図5】図５は、ＲＲＯ補正量の学習方法の一例を説明するための図である。

【図6】図６は、ライト動作中と非ライト動作中とのそれぞれにおいて観測される位置誤差の一例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態の磁気ディスク装置の位置決め制御に関する機能構成の一例を示す模式的な図である。

【図8】図８は、実施形態の補正設定情報の生成の動作の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、非ライト動作中における位置決めの動作の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、ライト動作中における位置決めの動作の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、非ライト動作中のバースト復調値セットのうちの、Ｎバーストの復調信号の振幅と、Ｑバーストの復調信号の振幅と、の一例を示す図である。

【図12】図１２は、非ライト動作中のバースト復調値セットのうちの、Ｎバーストの復調信号の位相と、Ｑバーストの復調信号の位相と、の一例を示す図である。

【図13】図１３は、ライト動作中のバースト復調値セットのうちの、Ｎバーストの復調信号の振幅と、Ｑバーストの復調信号の振幅と、の一例を示す図である。

【図14】図１４は、ライト動作中のバースト復調値セットのうちの、Ｎバーストの復調信号の位相と、Ｑバーストの復調信号の位相と、の一例を示す図である。

【図15】図１５は、非ライト動作中のバースト復調値セットから計算された初期位相補正後のバーストデータと、ライト動作中のバースト復調値セットから補正設定情報を用いた補正無しに計算された初期位相補正後のバーストデータと、を２次元平面にプロットしたグラフである。

【図16】図１６は、補正設定情報のうちの振幅比の一例を示す図である。

【図17】図１７は、補正設定情報のうちの位相差の一例を示す図である。

【図18】図１８は、非ライト動作中のバースト復調値セットから計算された第２サーボ復調位置とライト動作中のバースト復調値セットから補正設定情報を用いた補正無しに計算された第２サーボ復調位置との差を或るサーボトラック上の複数のサーボセクタＳＶで観測した一例を示す図である。

【図19】図１９は、非ライト動作中のバースト復調値セットから計算された第２サーボ復調位置とライト動作中のバースト復調値セットから補正設定情報を用いた補正を行って計算された第２サーボ復調位置との差を或るサーボトラック上の複数のサーボセクタＳＶで観測した一例を示す図である。

【図20】図２０は、非ライト動作中のバースト復調値セットから計算された第２サーボ復調位置とライト動作中のバースト復調値セットから振幅のみ補正して計算された第２サーボ復調位置との差を或るサーボトラック上の複数のサーボセクタＳＶで観測した一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下に添付図面を参照して、実施形態にかかる磁気ディスク装置を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0008】

（実施形態）
図１は、実施形態の磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式的な図である。

【0009】

磁気ディスク装置１は、ホスト２に接続される。磁気ディスク装置１は、ホスト２から、ライトコマンドやリードコマンドなどの、アクセスコマンドを受信することができる。

【0010】

磁気ディスク装置１は、表面に磁性層が形成された磁気ディスク１１を備える。磁気ディスク装置１は、アクセスコマンドに応じて磁気ディスク１１に対するアクセスを行う。アクセスは、データのライトとデータのリードとを含む。

【0011】

データのライトおよびリードは、磁気ヘッド２２によって行われる。具体的には、磁気ディスク装置１は、磁気ディスク１１のほかに、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１２、ランプ（ramp）１３、アクチュエータアーム１５、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１６、サーボコントローラ（ＳＶＣ）２１、磁気ヘッド２２、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）２３、プリアンプ２４、リードライトチャネル（ＲＷＣ）２５、プロセッサ２６、ＦＲＯＭ（Flash Read Only Memory）２８、およびＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）２９を備える。

【0012】

磁気ディスク１１は、同軸に取り付けられたＳＰＭ１２により、所定の回転速度で回転される。

【0013】

ＳＶＣ２１は、ＳＰＭ１２およびＶＣＭ１６を駆動するドライバとしての機能を有する集積回路である。プロセッサ２６はＳＶＣ２１を介して、ＳＰＭ１２の回転およびＶＣＭ１６の回転を制御する。

【0014】

磁気ヘッド２２は、それに備わるライトヘッド２２ｗおよびリードヘッド２２ｒにより、磁気ディスク１１に対してライトおよびリードを行う。また、磁気ヘッド２２は、アクチュエータアーム１５の先端に取り付けられている。磁気ヘッド２２は、ＳＶＣ２１によって駆動されるＶＣＭ１６により、磁気ディスク１１の半径方向に移動される。なお、磁気ヘッド２２に備わるライトヘッド２２ｗおよびリードヘッド２２ｒのいずれか一方、またはその両方は、それぞれ単一の磁気ヘッド２２について複数設けられても良い。

【0015】

磁気ディスク１１の回転が停止しているときなどは、磁気ヘッド２２は、ランプ１３上に移動される。ランプ１３は、磁気ヘッド２２を、磁気ディスク１１から離間した位置で保持するように構成されている。

【0016】

プリアンプ２４は、磁気ヘッド２２を介したデータのライトおよびリードを行う集積回路である。プリアンプ２４は、リード動作時に、磁気ヘッド２２が磁気ディスク１１からリードした信号を増幅して出力し、ＲＷＣ２５に供給する。また、プリアンプ２４は、ライト動作時に、ＲＷＣ２５から供給されたライト対象のデータに対応した信号を増幅して、磁気ヘッド２２に供給する。

【0017】

ＨＤＣ２３は、Ｉ／Ｆ バスを介してホスト２との間で行われるデータの送受信の制御、およびＤＲＡＭ２９の制御などを行う。

【0018】

ＤＲＡＭ２９は、ホスト２との間で送受信されるデータのバッファとして用いられる。例えば、ＤＲＡＭ２９は、ライト対象のデータ、または磁気ディスク１１からリードされたデータ、を一時記憶するために用いられる。

【0019】

また、ＤＲＡＭ２９は、プロセッサ２６によって動作用のメモリとして使用される。ＤＲＡＭ２９は、ファームウェアプログラムがロードされる領域、および各種の管理データが一時記憶される領域として使用される。

【0020】

ＲＷＣ２５は、ＨＤＣ２３から供給されるライト対象のデータを変調してプリアンプ２４に供給する。また、ＲＷＣ２５は、磁気ディスク１１からリードされプリアンプ２４から供給された信号に対し、誤り訂正を含む復調を実行し、その後、信号をデジタルデータとしてＨＤＣ２３へ出力する。

【0021】

プロセッサ２６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ２６には、ＦＲＯＭ（Flash Read Only Memory）２８およびＤＲＡＭ２９が接続されている。

【0022】

ＦＲＯＭ２８には、ファームウェアプログラムおよび種々の設定情報などが格納される。なお、ファームウェアプログラムは、磁気ディスク１１に格納されてもよい。

【0023】

プロセッサ２６は、ＦＲＯＭ２８または磁気ディスク１１に格納されているファームウェアプログラムに従って、この磁気ディスク装置１の全体的な制御を行う。例えば、プロセッサ２６は、ファームウェアプログラムをＦＲＯＭ２８または磁気ディスク１１からＤＲＡＭ２９にロードし、ＤＲＡＭ２９にロードされたファームウェアプログラムに従って、ＳＶＣ２１、プリアンプ２４、ＲＷＣ２５、ＨＤＣ２３などの制御を実行する。

【0024】

なお、プロセッサ２６の機能の一部または全部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などのハードウェア回路によって実現されてもよい。

【0025】

ＨＤＣ２３、ＲＷＣ２５、およびプロセッサ２６は、１つの集積回路であるＳｏＣ（System-On-a-Chip）３０、として構成される。ＳｏＣ３０は、これらのほかに、他の要素（例えばＦＲＯＭ２８、またはＤＲＡＭ２９など）を含んでいてもよい。なお、ＳｏＣ３０は、コントローラの一例である。

【0026】

図２は、実施形態の磁気ディスク１１の構成の一例を示す模式的な図である。なお、本図には、磁気ディスク１１の回転方向の一例が示されている。磁気ヘッド２２は、磁気ディスク１１の回転によって磁気ディスク１１に対して相対的に移動する。したがって、ライト／リード方向、即ち円周方向に沿った磁気ヘッド２２によってデータがライトまたはリードされる方向は、磁気ディスク１１の回転方向の逆向きである。

【0027】

半径方向において、磁気ディスク１１の縁から中心に向かう向きは内周（Inner Diameter:ID）方向、磁気ディスク１１の中心から縁に向かう向きは、外周（Outer Diameter:OD）方向である。

【0028】

磁気ディスク１１には、製造工程において、例えばサーボライタによって、またはセルフサーボライト（ＳＳＷ）によって、磁気ヘッド２２の位置決めに使用されるサーボデータがライトされる。図２によれば、サーボデータがライトされたサーボ領域の配置の一例として半径方向に放射状にかつ円周方向に所定の間隔を空けて配置された複数のサーボ領域ＳＶが形成されている。円周方向に連続する２つのサーボ領域ＳＶの間には、データがライトされるデータ領域ＤＡが配置される。

【0029】

磁気ディスク１１の半径方向には、同心円の複数のサーボトラック４１が設けられる。サーボ領域ＳＶにライトされたサーボデータは、磁気ヘッド２２の位置決め制御に使用される。

【0030】

より詳しくは、磁気ディスク１１の複数のサーボトラック４１が設けられた領域の上には、同心円の複数のデータトラックが設けられる。複数のサーボトラック４１が複数のデータトラックとして使用されてもよいし、複数のサーボトラック４１と異なる複数のデータトラックが設けられていてもよい。各データトラック上のデータ領域ＤＡによって区分される領域には、円周方向に複数のデータセクタが配列される。各データセクタには磁気ヘッド２２によってデータがライトされ得る。なお、各データセクタにライトされ得るデータは、ホスト２から受信したユーザデータ、ユーザデータに付随するメタデータ（例えば誤り訂正符号）、システムデータ、などを含む。磁気ディスク装置１は、複数のサーボトラック４１と複数のデータトラックとの位置関係の設定を予め保持している。磁気ディスク装置１は、磁気ヘッド２２を目標のデータトラックに位置決めする位置決め制御をサーボ領域ＳＶに記録されたサーボデータに基づいて実行する。位置決め制御は、磁気ヘッド２２を目標のデータトラックに向けて半径方向に移動させる動作であるシーク動作、および磁気ヘッド２２を目標のデータトラック上に維持するトラッキング動作、などを含む。

【0031】

サーボトラック４１上においてサーボ領域ＳＶによって区分される領域を、サーボセクタＳＶと表記する。即ち、複数のサーボトラック４１上には、複数のサーボセクタＳＶが円周方向に間隔を空けて配置されていることになる。

【0032】

図３は、実施形態のサーボセクタＳＶに記録されたサーボデータの一例を示す図である。ここでは、半径方向に関し、１つのサーボセクタＳＶはおよそ３つのデータトラックの分に相当する幅を有することとしている。この図には、３つのデータトラック＃Ｍ－１，＃Ｍ，＃Ｍ＋１にまたがるサーボセクタＳＶの構成が示されている。

【0033】

図３に示すように、サーボセクタＳＶには、プリアンブル、サーボマーク、グレイコード、Ｎバースト、Ｑバースト、およびポストコードが、この順番でライト／リード方向に記録されている。

【0034】

プリアンブルは、円周方向に周期的に変化する単一の周期のパターンデータである。プリアンブルは、リードヘッド２２ｒによりリードしたサーボ波形をサーボクロックに基づいてＲＷＣ２５にサンプリングデータとして取り込む時において、サンプリングデータの振幅、位相および周波数の調整に使用される。

【0035】

サーボマークは、サーボデータの復調タイミングを決定するためのパターンデータである。コントローラ３０は、サーボマークの検出タイミングに基づき、以降にリードヘッド２２ｒによってリードされた各種サーボデータの復調タイミングを判断する。

【0036】

グレイコードは、磁気ディスク１１に設けられた各サーボトラック４１を識別するためのシリンダアドレスと、サーボトラック４１上の各サーボセクタＳＶを識別するためのセクタアドレスとを含む。

【0037】

ＮバーストおよびＱバーストは、グレイコードに含まれるシリンダアドレスが示すサーボトラック４１のトラックセンタからの位置ずれ量を検出するために使用されるパターンデータである。サーボトラック４１のトラックセンタからの位置ずれ量を、バーストオフセットと表記する。

【0038】

図４は、実施形態のサーボセクタＳＶに記録されたＮバーストおよびＱバーストの構成の一例を示す模式的な図である。本図において、ドットハッチングされたパターンは、極性が互いに異なる２つの値のうちの一（例えば＋極性の磁化）を示し、白色のパターンは、当該２つの値のうちの他（例えば－極性の磁化）を示す。

【0039】

半径方向の長さを、サーボトラック単位、換言するとサーボトラックピッチを１と見なした空間的長さの単位、で表すことがある。サーボトラックピッチを１と見なした空間的長さの単位を、Ｓｖｔｒｋ、と表記する。

【0040】

図４に示される例では、ＮバーストおよびＱバーストのそれぞれは、円周方向に所定長さ刻みで極性が反転する構成を有する。半径方向に関しては、ＮバーストおよびＱバーストのそれぞれは、１Ｓｖｔｒｋ毎に極性が反転する。そして、Ｎバーストは、トラックセンタから０．５Ｓｖｔｒｋだけオフセットした位置において最大振幅が得られるように、記録されている。また、Ｑバーストは、トラックセンタにおいて最大振幅が得られるように、記録されている。

【0041】

ＲＷＣ２５は、バーストパターン（つまりＮバーストおよびＱバーストのそれぞれ）をサーボクロックに基づくサンプリング間隔で取り込む。それによって得られたバーストサンプリング波形に対し、ＲＷＣ２５は、例えば離散フーリエ変換（Discrete Fourier Transform ： DFT）の処理を行い、バースト周波数のｓｉｎ成分とｃｏｓ成分、または位相および振幅を取得する。ここでは一例として、ＲＷＣ２５は、位相および振幅を取得することとして説明する。以下では、バーストサンプリング波形をＤＦＴ処理し、得られるバースト周波数の位相および振幅を、バーストパターンの復調信号の位相および振幅と呼ぶことがある。

【0042】

ＳｏＣ３０（例えばプロセッサ２６）は、バーストパターンの復調信号の位相および振幅に基づいて、バーストオフセットを計算する。バーストオフセットは、ひとつのサーボトラック４１からのオフセット量である。ＳｏＣ３０は、シリンダアドレスとバーストオフセットとに基づき、磁気ヘッド２２の半径方向の位置を計算する。

【0043】

図３に説明を戻す。
トラック（データトラックおよびサーボトラック４１）の形状は、真円が理想的である。しかしながら、サーボデータのライト時に受けた振動やサーボパターン品質などにより、サーボトラック４１にはゆがみが生じている。よって、シリンダアドレスとバーストオフセットとの組み合わせに基づいて特定されるサーボトラック４１の半径方向の位置（半径位置）は、理想的な形状のサーボトラック４１の半径位置からずれている場合がある。この位置ずれは、磁気ディスク１１（およびＳＰＭ１２）の１回転を周期として繰り返し同じように発生するため、ＲＲＯ（Repeatable RunOut）と呼ばれている。ポストコードは、このＲＲＯの補正量をコード化したものである。

【0044】

ＳｏＣ３０（例えばプロセッサ２６）は、シリンダアドレスとバーストオフセットとの組み合わせによって得られる磁気ヘッド２２の半径位置に対し、ポストコードとして記録されていたＲＲＯ補正量を用いた補正を行うことで、ＲＲＯによる位置ずれをキャンセルした磁気ヘッド２２の半径位置を取得する。ＲＲＯ補正量を用いた補正を、ＲＲＯ補正、と表記する。

【0045】

図５は、ＲＲＯ補正量の学習方法の一例を説明するための図である。

【0046】

磁気ディスク装置１の製造工程では、グレイコードやバーストパターンがライトされた後、ＲＲＯ補正量の学習が実施される。ＲＲＯ補正量の学習の工程においては、複数のサーボトラック４１、またはデータトラックが順次、目標トラックとして設定され、目標トラック毎に、グレイコードおよびバーストパターンに基づく位置決め制御下で、実際の磁気ヘッド２２の半径位置と目標トラックの半径位置との差分が測定される。

【0047】

つまり、ＳｏＣ３０は、リードヘッド２２ｒによってグレイコードおよびバーストパターンをリードして、リードされたグレイコードおよびバーストパターンに基づき磁気ヘッド２２の位置を推定する。そして、ＳｏＣ３０は、推定された磁気ヘッド２２の位置に基づき磁気ヘッド２２を目標トラック上に位置決めする。その間、ＳｏＣ３０は、推定された磁気ヘッド２２の位置の目標トラックからの乖離量を、ＲＲＯ補正量として取得する。

【0048】

図５に示される点線は、ＲＲＯ補正量の学習の工程において、或る目標トラックに位置決めする制御下で観測された磁気ヘッド２２が辿った軌跡である。ＳｏＣ３０は、磁気ヘッド２２の位置を、例えば、磁気ヘッド２２がサーボセクタＳＶを通過する毎に取得する。よって、観測された軌跡は、この図に示されるように、折れ線のような形状を有する。ＳｏＣ３０は、各サーボセクタＳＶにおける磁気ヘッド２２の位置の目標トラックからの半径方向の乖離量を、各サーボセクタＳＶにおけるＲＲＯ補正量として取得する。ＳｏＣ３０は、それぞれのＲＲＯ補正量を、対応するサーボセクタＳＶにポストコードとして記録する。

【0049】

なお、図５を用いて説明されたＲＲＯ補正量の学習方法はあくまでも一例である。観測された軌跡から各サーボセクタＳＶにおけるＲＲＯ補正量を計算する方法は種々に変更され得る。

【0050】

以降、バーストパターンの復調によって得られたバーストパターンの復調信号の位相および振幅を、バースト復調値セットと表記する。バースト復調値セットは、Ｎバーストの復調信号の位相および振幅と、Ｑバーストの復調信号の位相および振幅と、を含む。

【0051】

また、シリンダアドレスとバーストオフセットとを加算して得られる磁気ヘッド２２の推定位置を第１サーボ復調位置と表記する。また、位置決めに最終的に使用される磁気ヘッド２２の推定位置である、ＲＲＯ補正後の第１サーボ復調位置を、第２サーボ復調位置と表記する。

【0052】

磁気ディスク装置の記憶容量を大きくするための方法の一例として、データトラックの半径方向の間隔、つまりデータトラックのトラックピッチをできるだけ小さくすることが挙げられる。磁気ヘッドがＲＲＯに追従しないように磁気ヘッドの位置を制御することで、磁気ヘッドと目標トラックとの位置誤差（以下、位置誤差はNRPE:Non Repeatable Position Errorを含まない、回転に同期した位置誤差RPE : Repeatable Position Errorとして説明する）が最小になるようにできれば、データトラックのトラックピッチを小さくして磁気ディスク装置の記憶容量を大きくできる。ＲＲＯを完全に補正することができている場合、磁気ヘッドの位置と目標トラックとの誤差ＲＰＥを０とすることができる。その結果、位置誤差ＲＰＥを考慮したデータを補償するためのマージンを設ける必要なく、半径方向に等間隔に複数のデータトラックを設定でき、位置誤差ＲＰＥによる容量ロスを０にすることが可能となる。

【0053】

ここで、観測される位置誤差ＲＰＥは、ライト動作中であるか非ライト動作中であるかによって異なり得る。

【0054】

ライト動作は、磁気ヘッド２２の位置決めをしながらデータセクタにデータをライトする動作である。つまり、ライト動作では、磁気ヘッド２２がサーボセクタＳＶを通過する際には当該サーボセクタＳＶのリードが実行され、磁気ヘッド２２が或るデータセクタを通過する際には当該データセクタに対するデータのライトが実行される。

【0055】

非ライト動作は、磁気ヘッド２２の位置決めをするがデータセクタへのデータのライトを行わない動作である。種々の動作が非ライト動作に該当する。

【0056】

例えば、データセクタからデータをリードするリード動作は、非ライト動作に該当する。リード動作では、磁気ヘッド２２がサーボセクタＳＶを通過する際には当該サーボセクタＳＶのリードが実行され、磁気ヘッド２２が目標のデータセクタを通過する際には当該目標のデータセクタからデータがリードされる。

【0057】

また、ＳｏＣ３０は、ライト動作を開始する際に、磁気ヘッド２２を目標のデータトラックに移動させるシーク動作を実行し、目標のデータトラック上に磁気ヘッド２２を位置決めする。目標のデータトラック上への磁気ヘッド２２の位置決めが完了して、目標のデータセクタの一に磁気ヘッド２２が到達すると、ＳｏＣ３０は、ライト動作を開始する。ライト動作の開始前に位置決めを伴う動作の一部または全部は、非ライト動作に該当する。

【0058】

例えば、高品質なライトを可能にするための技術として、ＤＦＨ（Dynamic Flying Height）技術が知られている。ＤＦＨ技術によれば、磁気ヘッドの浮上量（Flying Height）が調整可能とされている。そして、ライト動作時には磁気ヘッドの浮上量が所定の小さい値に制御される。具体的には、ライト動作の開始に先んじて磁気ヘッドの浮上量を所定の小さい値にする制御が開始され、その後、ライト動作が開始される。磁気ヘッドの浮上量が所定の小さい値に制御されてからライト動作が開始されるまでの動作は、非ライト動作に該当する。

【0059】

また、前述されたＲＲＯ補正量の学習の工程において、各サーボセクタＳＶからサーボデータをリードする動作では、いかなるデータのライトも行われない。即ち、前述されたＲＲＯ補正量の学習の工程において、磁気ヘッド２２を位置決めする動作は、非ライト動作に該当する。

【0060】

図６は、ライト動作中と非ライト動作中とのそれぞれにおいて観測される位置誤差ＲＰＥの一例を示す図である。本図には、磁気ヘッド２２が、半径方向に並ぶ３つのデータトラック（データトラック＃Ｍ－１、データトラック＃Ｍ、データトラック＃Ｍ＋１）のうちのデータトラック＃Ｍに位置決めされたときのそれぞれの動作において観測される位置誤差ＲＰＥが描画されている。本図に示されるように、ライト動作中に観測される位置誤差ＲＰＥは、非ライト動作中に観測される位置誤差ＲＰＥよりも悪化していることが読み取れる。

【0061】

ライト動作中に観測される位置誤差ＲＰＥが非ライト動作中に観測される位置誤差ＲＰＥよりも悪化するのは、下記に述べた理由による。即ち、非ライト動作中のバースト復調値セットに基づいて計算されたＲＲＯ補正量を使って、ライト動作中のバースト復調値セットに基づいて計算したサーボ復調位置を補正した場合、ＲＲＯ補正値が適切ではないことがあるためである。ＲＲＯ補正値が適切でなくなる原因は、ライト動作中のバースト復調値セットが非ライト動作中のバースト復調値セットと異なることがあるためである。
サーボ復調位置は、あるバースト復調値セットに対し、所定の計算式に基づいて計算した結果であるため、バースト復調値セットが変わるということは、サーボ復調位置が変わることになる。つまり、ＲＲＯが異なって見える。バースト復調値セットがライト動作中と非ライト動作中とで異なる原因は、データをライトする状態からサーボデータをリードする状態に遷移するときの過渡応答（磁気ヘッドの浮上量、温度、ライトヘッドからの漏れ磁界、リード出力が安定するための時間）がバースト波形のリードに影響しているためである。

【0062】

実施形態では、ＳｏＣ３０は、ライト動作中には、ライト動作中に得られたバースト復調値セットに対し、非ライト動作中に得られるバースト復調値セットに近づける補正を行う。これによって、ライト動作中における位置誤差ＲＰＥの悪化を抑制する。

【0063】

以降では、非ライト動作中の位置決め制御で得られるバースト復調値セットを、非ライト動作中のバースト復調値セット、ライト動作中の位置決め制御で得られるバースト復調値セットを、ライト動作中のバースト復調値セット、とそれぞれ表記する場合がある。

【0064】

図７は、実施形態の磁気ディスク装置１の位置決め制御に関する機能構成の一例を示す模式的な図である。

【0065】

ＲＷＣ２５は、グレイコード復調部２５１およびバースト復調部２５２を備える。プロセッサ２６は、ファームウェアプログラムに基づき、第１補正部２６１、第２補正部２６２、第３補正部２６３、および補正設定情報生成部２６４として機能する。

【0066】

ＲＷＣ２５には、プリアンプ２４からサーボ波形が入力される。

【0067】

グレイコード復調部２５１は、入力されたサーボ波形に含まれるグレイコード波形をデコードすることによって、シリンダアドレスを取得する。バースト復調部２５２は、入力されたサーボ波形に含まれるバースト波形に対して復調、即ちＤＦＴの処理を行うことによって、バースト復調値セットを取得する。

【0068】

ライト動作中の場合、第１補正部２６１は、バースト復調値セットに対し、予め生成された補正設定情報３００を用いて、非ライト動作中のバースト復調値セットに近づける補正を行う。そして、第１補正部２６１は、補正後のバースト復調値セットを第２補正部２６２に出力する。

【0069】

非ライト動作中の場合、第１補正部２６１は、バースト復調値セットに対する補正を行わずに、当該バースト復調値セットを第２補正部２６２に出力する。

【0070】

第２補正部２６２は、入力されたバースト復調値セットに基づき、バーストオフセットを計算する。バーストオフセットはシリンダアドレスと加算されて、第１サーボ復調位置が得られる。

【0071】

第３補正部２６３は、第１サーボ復調位置に対し、ＲＲＯ補正量に基づく補正を実行することによって第２サーボ復調位置を取得し、第２サーボ復調位置を出力する。

【0072】

補正設定情報生成部２６４は、補正設定情報３００を生成する。補正設定情報３００は、ライト動作中に得られるバースト復調値セットを非ライト動作中のバースト復調値セットに近づける補正アルゴリズムの引数として使用される数値情報である。補正設定情報３００および補正アルゴリズムの詳細は後述される。

【0073】

補正設定情報生成部２６４が生成した補正設定情報３００は、所定のメモリに格納される。補正設定情報３００の格納先のメモリは、ここでは一例としてＦＲＯＭ２８であることとしている。補正設定情報３００の格納先のメモリはこれに限定されない。補正設定情報３００は、磁気ディスク１１に設けられたシステムエリアに格納されてもよいし、各サーボセクタＳＶに格納されてもよい。補正設定情報３００は、磁気ディスク１１およびＦＲＯＭ２８の何れとも異なる不揮発性のメモリに格納されてもよい。また、動作時には、補正設定情報３００は、ＤＲＡＭ２９にロードされ、プロセッサ２６は、当該ＤＲＡＭ２９にロードされた補正設定情報３００を使用してもよい。

【0074】

なお、第１補正部２６１、第２補正部２６２、第３補正部２６３、および補正設定情報生成部２６４はプロセッサ２６によって実現されるとして説明した。これらの機能構成部のうちの一部または全部は、ＦＰＧＡまたはＡＳＩＣなどのハードウェア回路によって実現されてもよい。また、これらの機能構成部のうちの一部または全部は、ＲＷＣ２５など、プロセッサ２６以外の集積回路に具備されてもよい。

【0075】

続いて、実施形態の磁気ディスク装置１の動作の詳細およびいくつかの機能構成部の処理の詳細を説明する。

【0076】

図８は、実施形態の補正設定情報３００の生成の動作の一例を示すフローチャートである。ここでは、或るサーボセクタＳＶ（対象のサーボセクタＳＶと表記する）に係る補正設定情報３００が生成される例を説明する。なお、本図に示される一連の処理は、例えば、製造工程において、ＲＲＯの学習および記録が完了した後に実行される。なお、これら一連の処理の実行タイミングはこれに限定されない。これら一連の処理は、磁気ディスク装置１の出荷後に実行されてもよい。

【0077】

まず、補正設定情報生成部２６４は、対象のサーボセクタＳＶを含むサーボトラック４１、またはデータトラックに対して非ライト動作を実行し、対象のサーボセクタＳＶに係る非ライト動作中のバースト復調値セットを取得する（Ｓ１０１）。具体的には、補正設定情報生成部２６４は、データ領域ＤＡへのライトを行わないで磁気ヘッド２２の位置決めを行いながら当該位置決めにおいてバーストパターンを復調して、復調によって得られたースト復調値セットを、非ライト動作中のバースト復調値セットとして取得する。Ｓ１０１の処理によって取得される非ライト動作中のバースト復調値セットのうち、Ｎバーストの復調信号の振幅をＮａｍｐ０、Ｎバーストの復調信号の位相をＮｐｈｓ０、Ｑバーストの復調信号の振幅をＮａｍｐ０、Ｑバーストの復調信号の位相をＮｐｈｓ０、と表記する。

【0078】

続いて、補正設定情報生成部２６４は、対象のサーボセクタＳＶを含むサーボトラック４１、またはデータトラックに対してライト動作を実行し、対象のサーボセクタＳＶに係るライト動作中のバースト復調値セットを取得する（Ｓ１０２）。具体的には、補正設定情報生成部２６４は、データ領域ＤＡへのライトを行うとともに磁気ヘッド２２の位置決めを行いながら当該位置決めにおいてバーストパターンを復調して、復調によって得られたースト復調値セットを、ライト動作中のバースト復調値セットとして取得する。Ｓ１０２の処理によって取得されるライト動作中のバースト復調値セットのうち、Ｎバーストの復調信号の振幅をＮａｍｐ１、Ｎバーストの復調信号の位相をＮｐｈｓ１、Ｑバーストの復調信号の振幅をＮａｍｐ１、Ｑバーストの復調信号の位相をＮｐｈｓ１、と表記する。

【0079】

続いて、補正設定情報生成部２６４は、対象のサーボセクタＳＶに係る補正設定情報３００を計算する（Ｓ１０３）。生成部２６４は、下記の式１～式４に基づき、補正設定情報３００を計算する。

【0080】

Ｎｇａｉｎ＝Ｎａｍｐ０／Ｎａｍｐ１ （式１）
Ｑｇａｉｎ＝Ｑａｍｐ０／Ｑａｍｐ１ （式２）
Ｎｐｈｓｏｆｓ＝Ｎｐｈｓ０－Ｎｐｈｓ１ （式３）
Ｑｐｈｓｏｆｓ＝Ｑｐｈｓ０－Ｑｐｈｓ１ （式４）

【0081】

この例では、補正設定情報３００は、Ｎバーストの復調信号の振幅比Ｎｇａｉｎ、Ｑバーストの復調信号の振幅比Ｑｇａｉｎ、Ｎバーストの復調信号の位相差Ｎｐｈｓｏｆｓ、およびＱバーストの復調信号の位相差Ｑｐｈｓｏｆｓからなるセットである。

【0082】

続いて、補正設定情報生成部２６４は、計算によって得られた補正設定情報３００をＦＲＯＭ２８に格納する（Ｓ１０４）。そして、対象のサーボセクタＳＶに係る補正設定情報３００を生成する動作が終了する。

【0083】

なお、図８に示された一連の処理は、例えば、磁気ディスク１１の複数のサーボセクタＳＶのそれぞれに対して実行される。そのような場合、サーボセクタＳＶ毎に補正設定情報３００が生成されて、保存される。

【0084】

ひとつの補正設定情報３００は、ひとつの対応するサーボセクタＳＶにおける位置決めに使用される。しかしながら、ひとつの補正設定情報３００は、複数のサーボセクタＳＶで共有されてもよい。

【0085】

例えば、補正設定情報生成部２６４は、非ライト動作中のバースト復調値セットおよびライト動作中のバースト復調値セットのそれぞれをサーボセクタＳＶの群で平均して、サーボセクタＳＶの群で平均された非ライト動作中のバースト復調値セットとサーボセクタＳＶの群で平均されたライト動作中のバースト復調値セットとに基づいて補正設定情報３００を計算する。そして、第１補正部２６１は、サーボセクタＳＶの群のうちのいずれのサーボセクタＳＶにおける位置決めにおいても、当該サーボセクタＳＶの群から生成された補正設定情報３００を使用する。

【0086】

または、補正設定情報生成部２６４は、Ｓ１０１～Ｓ１０４の処理をサーボセクタＳＶ毎に実行する。そして、補正設定情報生成部２６４は、サーボセクタＳＶ毎に生成された補正設定情報３００を、サーボセクタＳＶの群で平均する。そして、第１補正部２６１は、当該サーボセクタＳＶの群のうちのいずれのサーボセクタＳＶにおける位置決めにおいても、当該サーボセクタＳＶの群で平均された補正設定情報３００を使用する。

【0087】

このように、サーボセクタＳＶの群でひとつの補正設定情報３００を共有することで、補正設定情報３００を格納するための容量を抑制したり、位置決めの際に補正設定情報３００をリードする時間を抑制したりすることが可能になる。

【0088】

なお、ひとつの補正設定情報３００が共有されるサーボセクタＳＶの群の決め方は任意である。ひとつのサーボトラック４１、またはデータトラックに含まれる全サーボセクタＳＶでひとつの補正設定情報３００が共有されてもよい。磁気ディスク１１の記録面が半径方向に配列された複数のゾーンに分割され、各ゾーンに含まれる全サーボセクタＳＶでひとつの補正設定情報３００が共有されてもよい。

【0089】

つまり、補正設定情報生成部２６４は、２以上のサーボセクタＳＶ毎にひとつの補正設定情報３００を計算してＦＲＯＭ２８に格納してもよいし、２以上のサーボトラック４１、またはデータトラック毎にひとつの補正設定情報３００を計算してＦＲＯＭ２８に格納してもよい。

【0090】

図９は、非ライト動作中における位置決めの動作の一例を示すフローチャートである。ここでは、非ライト動作中において磁気ヘッド２２が或るサーボセクタＳＶを通過した際の動作を説明する。

【0091】

まず、グレイコード復調部２５１は、シリンダアドレスを取得する（Ｓ２０１）。続いて、バースト復調部２５２は、バースト復調値セットを取得する（Ｓ２０２）。取得されたバースト復調値セットのうちの、Ｎバーストの復調信号の振幅をＮａｍｐ、Ｎバーストの復調信号の位相をＮｐｈｓ、Ｑバーストの復調信号の振幅をＱａｍｐ、Ｑバーストの復調信号の位相をＱｐｈｓ、と表記する。

【0092】

第１補正部２６１は、Ｓ２０２の処理によって取得されたバースト復調値セットを第２補正部２６２に出力する。

【0093】

第２補正部２６２は、入力されたバースト復調値セット、つまりＮａｍｐ、Ｎｐｈｓ、Ｑａｍｐ、およびＱｐｈｓのセット、に基づいてバーストオフセットを計算する（Ｓ２０３）。

【0094】

第２補正部２６２がバースト復調値セットに基づいてバーストオフセットを計算するアルゴリズムは、任意である。バースト復調値セットに基づいてバーストオフセットを計算するアルゴリズムの一例を説明する。

【0095】

第２補正部２６２は、下記の式５～式１０を使用することによって、バーストオフセットＢｓｔＰｏｓ１を計算する。なお、本明細書においては、「＊」は乗算を意味する演算子である。
Ｎｂｓｔ１＝Ｎａｍｐ＊ｓｉｎ（Ｎｐｈｓ＋ＰｈｓＣｍｐ） （式５）
Ｑｂｓｔ１＝Ｑａｍｐ＊ｓｉｎ（Ｑｐｈｓ＋ＰｈｓＣｍｐ） （式６）
Ｎｂｓｔ２＝ｃｏｓ（ＡｚｍＣｍｐ）＊Ｎｂｓｔ１－ｓｉｎ（ＡｚｍＣｍｐ）＊Ｑｂｓｔ１ （式７）
Ｑｂｓｔ２＝ｓｉｎ（ＡｚｍＣｍｐ）＊Ｎｂｓｔ１＋ｃｏｓ（ＡｚｍＣｍｐ）×Ｑｂｓｔ１ （式８）
ＢｓｔＰｏｓ０＝ａｒｃｔａｎ（Ｑｂｓｔ２／Ｎｂｓｔ２） （式９）
ＢｓｔＰｏｓ１＝ＢｓｔＰｏｓ０＋ＴａｂｌｅＣｍｐ （式１０）

【0096】

式５および式６で表される処理は、初期位相補正と称される。ＰｈｓＣｍｐは、初期位相補正の補正値、つまり初期位相補正値である。初期位相補正値は、バースト復調値セットのうちの振幅Ｎａｍｐ，Ｑａｍｐが最大化されるよう調整されている。Ｎｂｓｔ１およびＱｂｓｔ１は、初期位相補正後のバーストデータである。

【0097】

式７および式８で表される処理は、回転補正と称される。ＡｚｍＣｍｐは初期位相補正後のバーストデータを補正するための値であり、回転補正値である。Ｎｂｓｔ２およびＱｂｓｔ２は、回転補正後のバーストデータである。

【0098】

式９は、横軸をＮバーストデータ軸、縦軸をＱバーストデータ軸にとった場合に回転補正後のバーストデータＮｂｓｔ２とＱｂｓｔ２の点が表す位相角を計算する処理を表している。３６０度の位相角は２Ｓｖｔｒｋの距離に相当するため、式９によって得られる位相は、バーストオフセットを表すと考えることができる。式９によって得られる位相を、バーストオフセットＢｓｔＰｏｓ０と表記する。なお、±１８０度の位相角は、±１Ｓｖｔｒｋのバーストオフセットとして計算することができる。

【0099】

式１０は、バーストオフセットの目標トラックからのずれの一部を補正する計算であり、テーブル補正と称される。ＴａｂｌｅＣｍｐは、式９の計算によって得られたバーストオフセットＢｓｔＰｏｓ０に対して調整されたテーブル補正値である。式１０の計算によって得られたＢｓｔＰｏｓ１は、テーブル補正後のバーストオフセットである。第２補正部２６２は、バーストオフセットＢｓｔＰｏｓ１を出力する。

【0100】

プロセッサ２６において、バーストオフセットＢｓｔＰｏｓ１は、グレイコード復調部２５１によって取得されたシリンダアドレスと加算される。第３補正部２６３は、バーストオフセットＢｓｔＰｏｓ１とシリンダアドレスとを加算して得られる第１サーボ復調位置に対してＲＲＯ補正を実行する（Ｓ２０４）。第１サーボ復調位置に対するＲＲＯ補正によって第２サーボ復調位置が得られる。

【0101】

プロセッサ２６は、第２サーボ復調位置を現在の磁気ヘッド２２の位置として用いて、磁気ヘッド２２を目標のデータトラックに近づける位置決めを実行する（Ｓ２０５）。そして、非ライト動作中において磁気ヘッド２２が或るサーボセクタＳＶを通過した際の動作が終了する。ＳｏＣ３０は、非ライト動作中においては、Ｓ２０１～Ｓ２０５の処理を繰り返し実行することで、磁気ヘッド２２を目標のデータトラック上に位置決めすることが可能となる。

【0102】

図１０は、ライト動作中における位置決めの動作の一例を示すフローチャートである。ここでは、ライト動作中において磁気ヘッド２２が或るサーボセクタＳＶを通過した際の動作を説明する。

【0103】

まず、グレイコード復調部２５１は、シリンダアドレスを取得する（Ｓ３０１）。続いて、バースト復調部２５２は、バースト復調値セットを取得する（Ｓ３０２）。取得されたバースト復調値セットのうちの、Ｎバーストの復調信号の振幅をＮａｍｐｗ、Ｎバーストの復調信号の位相をＮｐｈｓｗ、Ｑバーストの復調信号の振幅をＱａｍｐｗ、Ｑバーストの復調信号の位相をＱｐｈｓｗ、と表記する。

【0104】

第１補正部２６１は、補正設定情報３００、つまりＮｇａｉｎ、Ｑｇａｉｎ、Ｎｐｈｓｏｆｓ、およびＱｐｈｓｏｆｓのセット、を取得する（Ｓ３０３）。そして、第１補正部２６１は、バースト復調値セット、つまりＮａｍｐｗ、Ｎｐｈｓｗ、Ｑａｍｐｗ、およびＱｐｈｓｗのセット、を、補正設定情報３００を補正アルゴリズムの引数として用いて補正する（Ｓ３０４）。第１補正部２６１は、下記の式１１～式１４に示される補正アルゴリズムを使用することによって、バースト復調値セットを補正する。

【0105】

Ｎａｍｐｃ＝Ｎｇａｉｎ＊Ｎａｍｐｗ （式１１）
Ｑａｍｐｃ＝Ｑｇａｉｎ＊Ｑａｍｐｗ （式１２）
Ｎｐｈｓｃ＝Ｎｐｈｓｗ＋Ｎｐｈｓｏｆｓ （式１３）
Ｑｐｈｓｃ＝Ｑｐｈｓｗ＋Ｑｐｈｓｏｆｓ （式１４）

【0106】

Ｎａｍｐｃは、補正後のＮバーストの復調信号の振幅Ｎａｍｐｗである。Ｑａｍｐｃは、補正後のＱバーストの復調信号の振幅Ｑａｍｐｗである。Ｎｐｈｓｃは、補正後のＮバーストの復調信号の位相Ｎｐｈｓｗである。Ｑｐｈｓｃは、補正後のＱバーストの復調信号の位相Ｑｐｈｓｗである。

【0107】

第１補正部２６１は、Ｓ３０４の処理によって取得された補正後のバースト復調値セットを第２補正部２６２に出力する。

【0108】

第２補正部２６２は、入力されたバースト復調値セット、つまりＮａｍｐｃ、Ｎｐｈｓｃ、Ｑａｍｐｃ、およびＱｐｈｓｃのセット、に基づいてバーストオフセットを計算する（Ｓ３０５）。第２補正部２６２は、図９に示されたＳ２０３の処理で使用されるアルゴリズムと同様のアルゴリズムに基づき、バーストオフセットＢｓｔＰｏｓ１を計算する。

【0109】

プロセッサ２６において、バーストオフセットＢｓｔＰｏｓ１は、グレイコード復調部２５１によって取得されたシリンダアドレスと加算される。第３補正部２６３は、バーストオフセットＢｓｔＰｏｓ１とシリンダアドレスとを加算して得られる第１サーボ復調位置に対してＲＲＯ補正を実行する（Ｓ３０６）。第１サーボ復調位置に対するＲＲＯ補正によって第２サーボ復調位置が得られる。

【0110】

プロセッサ２６は、第２サーボ復調位置を現在の磁気ヘッド２２の位置として用いて、磁気ヘッド２２を目標のデータトラックに近づける位置決めを実行する（Ｓ３０７）。そして、ライト動作中において磁気ヘッド２２が或るサーボセクタＳＶを通過した際の動作が終了する。ＳｏＣ３０は、ライト動作中においては、Ｓ３０１～Ｓ３０７の処理を繰り返し実行することで、磁気ヘッド２２を目標のデータトラック上に位置決めすることが可能となる。

【0111】

続いて、補正設定情報３００のさらに具体的な例と、補正設定情報３００を用いた補正の効果を説明する。

【0112】

図１１は、図８に示されたＳ１０１の処理によって取得される非ライト動作中のバースト復調値セットのうちの、Ｎバーストの復調信号の振幅Ｎａｍｐ０と、Ｑバーストの復調信号の振幅Ｑａｍｐ０と、の一例を示す図である。本図において、横軸は或るサーボトラック４１からの半径方向のオフセット量を示し、縦軸は振幅を示す。

【0113】

図１２は、図８に示されたＳ１０１の処理によって取得される非ライト動作中のバースト復調値セットのうちの、Ｎバーストの復調信号の位相Ｎｐｈｓ０と、Ｑバーストの復調信号の位相Ｑｐｈｓ０と、の一例を示す図である。本図において、横軸は或るサーボトラック４１からの半径方向のオフセット量を示し、縦軸は位相を示す。

【0114】

図１３は、図８に示されたＳ１０２の処理によって取得されるライト動作中のバースト復調値セットのうちの、Ｎバーストの復調信号の振幅Ｎａｍｐ１と、Ｑバーストの復調信号の振幅Ｑａｍｐ１と、の一例を示す図である。本図において、横軸は或るサーボトラック４１からの半径方向のオフセット量を示し、縦軸は振幅を示す。

【0115】

図１４は、図８に示されたＳ１０２の処理によって取得されるライト動作中のバースト復調値セットのうちの、Ｎバーストの復調信号の位相Ｎｐｈｓ１と、Ｑバーストの復調信号の位相Ｑｐｈｓ１と、の一例を示す図である。本図において、横軸は或るサーボトラック４１からの半径方向のオフセット量を示し、縦軸は位相を示す。

【0116】

図１１と図１３とを比較すると、非ライト動作中とライト動作中とで振幅がわずかに異なることが読み取れる。また、図１２と図１４とを比較すると、非ライト動作中とライト動作中とで位相がわずかに異なることが読み取れる。

【0117】

図１５は、非ライト動作中のバースト復調値セットから計算された初期位相補正後のバーストデータＮｂｓｔ１、Ｑｂｓｔ１と、ライト動作中のバースト復調値セットから補正設定情報３００を用いた補正無しに計算された初期位相補正後のバーストデータＮｂｓｔ１、Ｑｂｓｔ１と、を２次元平面にプロットしたグラフである。このグラフの横軸は、Ｎバーストデータ軸であり、縦軸は、Ｑバーストデータ軸である。このようなグラフにプロットされた波形は、リサージュ波形とも称される。本図に示されるように、非ライト動作中のバースト復調値セットから計算された初期位相補正後のバーストデータＮｂｓｔ１、Ｑｂｓｔ１と、補正設定情報３００を用いた補正無しにライト動作中のバースト復調値セットから計算された初期位相補正後のバーストデータＮｂｓｔ１、Ｑｂｓｔ１と、が一致していないことが読み取れる。

【0118】

図１６は、図８に示されたＳ１０３の処理によって得られる補正設定情報３００のうちの振幅比Ｎｇａｉｎ、Ｑｇａｉｎの一例を示す図である。本図において、横軸は或るサーボトラック４１からの半径方向のオフセット量を示し、縦軸は振幅比の大きさを示す。非ライト動作中とライト動作中とで振幅が等しければ、振幅比は１になるはずである。しかしながら、実際は非ライト動作中とライト動作中とで振幅がわずかに異なるため、本図に示されるように、振幅比は１から少しずれている。

【0119】

図１７は、図８に示されたＳ１０３の処理によって得られる補正設定情報３００のうちの位相差Ｎｐｈｓｏｆｓ、Ｑｐｈｓｏｆｓの一例を示す図である。本図において、横軸は或るサーボトラック４１からの半径方向のオフセット量を示し、縦軸は位相差の大きさを示す。非ライト動作中とライト動作中とで位相が等しければ、位相差は０になるはずである。しかしながら、実際は非ライト動作中とライト動作中とで位相がわずかに異なるため、本図に示されるように、位相差は０から少しずれている。

【0120】

図１８は、非ライト動作中のバースト復調値セットから計算された第２サーボ復調位置とライト動作中のバースト復調値セットから補正設定情報３００を用いた補正無しに計算された第２サーボ復調位置との差を或るサーボトラック４１、または或るデータトラック上の複数のサーボセクタＳＶで観測した一例を示す図である。本図からは、非ライト動作中のバースト復調値セットとライト動作中のバースト復調値セットとの差が解消されないことによって第２サーボ復調位置間に差が生じていることが読み取れる。

【0121】

図１９は、非ライト動作中のバースト復調値セットから計算された第２サーボ復調位置とライト動作中のバースト復調値セットから補正設定情報３００を用いた補正を行って計算された第２サーボ復調位置との差を或るサーボトラック４１、または或るデータトラック上の複数のサーボセクタＳＶで観測した一例を示す図である。本図からは、ライト動作中のバースト復調値セットに対して補正設定情報３００を用いた補正が行われた結果、非ライト動作中の第２サーボ復調位置とライト動作中の第２サーボ復調位置との差が大幅に抑制されていることが読み取れる。

【0122】

前述されたように、ポストコードとして記録されるＲＲＯ補正量は、非ライト動作中において学習される。つまり、非ライト動作においてＲＲＯ補正を行うと、目標トラックと磁気ヘッド２２の位置との間のＲＲＯに基づく誤差を最も効果的に抑制できる。実施形態によれば、非ライト動作中の第２サーボ復調位置とライト動作中の第２サーボ復調位置との差を大幅に抑制できるので、ライト動作中においても非ライト動作中と同様にＲＲＯに基づく誤差を効果的に抑制できる。つまり、ライト動作中における目標トラックと磁気ヘッドの位置との誤差を抑制できる。その結果、設計者は、データトラックピッチを小さくすることができ、磁気ディスク装置１の記憶容量を増加させることが可能になる。

【0123】

以上述べたように、実施形態によれば、ライト動作、つまり磁気ヘッド２２の位置決めをしながらデータ領域ＤＡへのライトを行う動作、においては、ＳｏＣ３０は、下記のように動作する。即ち、ＳｏＣ３０は、バーストパターンを復調してバースト復調値セットを取得する。そして、ＳｏＣ３０は、補正設定情報３００を引数として使用する補正アルゴリズムに基づきバースト復調値セットを補正する。そして、ＳｏＣ３０は、補正されたバースト復調値セットに基づきバーストオフセットを計算する。

【0124】

ライト動作中のバースト復調値セットに対し、非ライト動作中のバースト復調値セットに近づけることができるので、ライト動作中における位置誤差ＲＰＥの悪化を抑制することが可能となる。その結果、設計者は、データトラックピッチを小さくすることができ、磁気ディスク装置１の記憶容量を増加させることが可能になる。

【0125】

なお、ＳｏＣ３０は、非ライト動作、つまり磁気ヘッド２２の位置決めをするがデータ領域ＤＡへのライトを行わない動作、においては、バーストパターンを復調してバースト復調値セットを取得し、当該バースト復調値セットに対する補正を行わないで、当該バースト復調値セットに基づきバーストオフセットを計算する。

【0126】

また、実施形態によれば、図８を用いて説明されたように、ＳｏＣ３０は、データ領域ＤＡへのライトを行わないで磁気ヘッド２２の位置決めを行いながら、当該位置決めにおいてバーストパターンを復調して非ライト動作中のバースト復調値セットを取得する。ＳｏＣ３０は、データ領域ＤＡへのライトを行うとともに磁気ヘッド２２の位置決めを行いながら、当該位置決めにおいてバーストパターンを復調してライト動作中のバースト復調値を取得する。そして、ＳｏＣ３０は、非ライト動作中のバースト復調値セットとライト動作中のバースト復調値セットとに基づき補正設定情報３００を計算し、補正設定情報３００をメモリ（例えばＦＲＯＭ２８）に格納する。

【0127】

よって、ライト動作中においては、事前に用意された補正設定情報３００に基づき、バースト復調部２５２から出力されたバースト復調値セットに対し、非ライト動作中のバースト復調値セットに近づける補正を行うことが可能となる。

【0128】

また、実施形態によれば、サーボデータは、ＲＲＯ補正量を示すポストコードを含む。ＲＲＯ補正量は、ライトを行わないで磁気ヘッド２２を位置決めしながら得られたものである。ＳｏＣ３０は、磁気ヘッド２２の位置決めにおいて、ポストコードに基づく補正をさらに実行する。

【0129】

よって、非ライト動作中において適切にＲＲＯを補正できる。前述されたように、ライト動作中には、バースト復調部２５２から出力されたバースト復調値セットに対し、非ライト動作中のバースト復調値セットに近づける補正を行うことができる。よって、ライト動作中においても、非ライト動作中と同様に、適切にＲＲＯを補正できる。

【0130】

また、前述されたように、実施形態では、ＳｏＣ３０は、複数のサーボセクタのそれぞれについて補正設定情報３００を計算し、メモリに格納してもよい。または、ＳｏＣ３０は、複数のサーボセクタＳＶのうちの２以上のサーボセクタＳＶ毎に、または複数のサーボトラック４１のうちの２以上のサーボトラック４１毎に、補正設定情報３００を計算し、メモリに格納してもよい。

【0131】

なお、実施形態によれば、バースト復調値セットはバーストパターンの復調信号の振幅および位相を含み、補正設定情報３００は振幅に乗算される振幅比Ｎｇａｉｎ、Ｑｇａｉｎおよび位相に加算または減算される位相差Ｎｐｈｓｏｆｓ、Ｑｐｈｓｏｆｓを含み、補正アルゴリズムは補正設定情報３００に基づきバースト復調値セットに含まれる振幅および位相を補正するアルゴリズムである、として説明された。ＳｏＣ３０は、ライト動作中において、バースト復調値セットに含まれる振幅および位相のうちの一方のみを補正するよう、構成されてもよい。

【0132】

例えば、ＳｏＣ３０がバースト復調値セットに含まれる振幅および位相のうちの振幅のみを補正するように構成された場合、補正設定情報３００は、振幅比（つまりＮｇａｉｎおよびＱｇａｉｎ）を含み、位相差（つまりＮｐｈｓｏｆｓおよびＱｐｈｓｏｆｓ）を含まないように構成される。そして、ＳｏＣ３０は、補正設定情報３００に含まれる振幅比（つまりＮｇａｉｎおよびＱｇａｉｎ）と、式１１および式１２に示される補正アルゴリズムに基づき、バースト復調値セットに含まれる振幅を補正する。

【0133】

別の例では、ＳｏＣ３０がバースト復調値セットに含まれる振幅および位相のうちの位相のみを補正するように構成された場合、補正設定情報３００は、振幅比（つまりＮｇａｉｎおよびＱｇａｉｎ）を含まず、位相差（つまりＮｐｈｓｏｆｓおよびＱｐｈｓｏｆｓ）を含むように構成される。そして、ＳｏＣ３０は、補正設定情報３００に含まれる位相差（つまりＮｐｈｓｏｆｓおよびＱｐｈｓｏｆｓ）と、式１３および式１４に示される補正アルゴリズムに基づき、バースト復調値セットに含まれる位相を補正する。

【0134】

図２０は、非ライト動作中のバースト復調値セットから計算された第２サーボ復調位置とライト動作中のバースト復調値セットから振幅のみ補正して計算された第２サーボ復調位置との差を或るサーボトラック４１、または或るデータトラック上の複数のサーボセクタＳＶで観測した一例を示す図である。本図と図１８とを比較すると、振幅のみを補正した場合であっても非ライト動作中の第２サーボ復調位置とライト動作中の第２サーボ復調位置との差を抑制できることが読み取れる。

【0135】

ライト動作中のバースト復調値セットに対し、位相のみを補正した場合であっても、非ライト動作中の第２サーボ復調位置とライト動作中の第２サーボ復調位置との差を抑制することができる。

【0136】

このように、バースト復調値セットはバーストパターンの復調信号の振幅および位相を含み、補正設定情報３００は振幅比または位相差を含み、補正アルゴリズムは補正設定情報３００に基づきバースト復調値セットに含まれる振幅または位相を補正するアルゴリズムであってもよい。

【0137】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0138】

１ 磁気ディスク装置、２ ホスト、１１ 磁気ディスク、１２ ＳＰＭ、１３ ランプ、１５ アクチュエータアーム、１６ ＶＣＭ、２１ ＳＶＣ、２２ 磁気ヘッド、２２ｒ リードヘッド、２２ｗ ライトヘッド、２３ ＨＤＣ、２４ プリアンプ、２５ ＲＷＣ、２６ プロセッサ、２８ ＦＲＯＭ、２９ ＤＲＡＭ、３０ コントローラ、４１ サーボトラック、２５１ グレイコード復調部、２５２ バースト復調部、２６１ 第１補正部、２６２ 第２補正部、２６３ 第３補正部、２６４ 補正設定情報生成部、３００ 補正設定情報。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】