特開 2024-176443 トラッキングシステム、並びにそのトラッキングシステムを用いた建設機械アタッチメントの状態検知システム、遭難者探索システムおよび不動物の状態検知システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176443

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】トラッキングシステム、並びにそのトラッキングシステムを用いた建設機械アタッチメントの状態検知システム、遭難者探索システムおよび不動物の状態検知システム

(51)【国際特許分類】

   H04L 1/16 20230101AFI20241212BHJP

【ＦＩ】

H04L1/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023094979

(22)【出願日】2023-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】508327618

【氏名又は名称】株式会社共和電子製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100134669

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 道彰

(72)【発明者】

【氏名】水野 悟司

(72)【発明者】

【氏名】小島 由裕

(72)【発明者】

【氏名】山下 和範

(72)【発明者】

【氏名】西 光平

【テーマコード（参考）】

5K014

【Ｆターム（参考）】

5K014DA02

5K014FA03

(57)【要約】      （修正有）

【課題】データ送受信に失敗したデータの送受信の再試行を行い、未送信データの一時保存を継続しつつ、新たなデータの蓄積を行い、データ送信に漏れが無いように管理するトラッキングシステム及び方法を提供する。
【解決手段】追跡対象の位置、姿勢、移動速度の少なくとも何れかの変化を自律的に計測して、当該変化を自律的に外部システムに通信するトラッキングシステム１００であって、追跡対象の位置データを取得するＧＰＳモジュール１１０と、追跡対象に生じた変化を計測するセンサーモジュール１２０と、中央制御装置１３０と、メモリ装置１４０と、特定通信装置１５０と、計測結果をメモリ装置に保存するＧＰＳデータ一時保存手段１３１と、センサーデータ一時保存手段１３２と、を備える。特定通信装置は、ＬＰＷＡ通信規格に基づいて外部の特定通信アンテナ３１０を介して、データ通信を外部システム３００に対して行う通信制御手段１５２を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

追跡対象の位置、姿勢、移動速度の少なくともいずれかの変化を自律的に計測して、当該変化を自律的に外部システムに通信するトラッキングシステムであって、
第１の所定時間間隔にて、前記追跡対象の位置データを取得するＧＰＳモジュールと、
第２の所定時間間隔にて、前記追跡対象に生じた加速度データ、磁気変化データ、照度変化データ、温度変化データ、時刻データの少なくともいずれかの変化を計測するセンサーモジュールと、
中央制御装置と、メモリ装置と、特定通信装置とを備え、
前記ＧＰＳモジュールが、前記第１の所定時間間隔にて得られた前記追跡対象の位置データの計測結果を前記メモリ装置に書き込むＧＰＳデータ一時保存手段を備え、
前記センサーモジュールが、前記第２の所定時間間隔にて得られた前記追跡対象の前記加速度データ、前記磁気変化データ、前記照度変化データ、前記温度変化データ、前記時刻データのいずれかのセンサーデータを前記メモリ装置に書き込むセンサーデータ一時保存手段を備え、
前記特定通信装置が、Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ通信規格に基づく特定通信モジュールと、外部の特定通信アンテナの通信可能エリア内にあれば、前記外部の特定通信アンテナを介して、第３の所定時間間隔にて、前記メモリ装置に一時保存されている前記ＧＰＳデータおよび前記センサーデータのデータ通信を前記外部システムに対して行う通信制御手段を備えたことを特徴とするトラッキングシステム。

【請求項2】

前記通信制御手段が、第３の所定時間間隔の経過を契機として、前記特定通信装置がデータ通信できなかった場合、前記メモリ装置に書き込まれている未送信の前記ＧＰＳデータおよび前記センサーデータの前記メモリ装置内での一時保存を継続し、次の第３の所定時間間隔の経過を契機として、前記未送信の前記ＧＰＳデータおよび前記センサーデータと、次の第３の所定時間間隔までの間に新たに書き込まれた前記ＧＰＳデータおよび前記センサーデータのデータ通信を前記特定通信モジュールに実行させることを特徴とする請求項１に記載のトラッキングシステム。

【請求項3】

前記ＧＰＳモジュールまたは前記中央制御装置により、前記ＧＰＳデータが計測にかかる前記第１の所定時間間隔ごとにＧＰＳデータシリアル番号が付与されて前記メモリ装置に書き込まれ、
前記センサーモジュールまたは前記中央制御装置により、前記センサーデータが計測にかかる前記第２の所定時間間隔ごとにセンサーデータシリアル番号が付与されて前記メモリ装置に書き込まれ、
前記特定通信手段によって前記データ通信を行う際には前記ＧＰＳデータシリアル番号付きの前記ＧＰＳデータ、および、前記センサーデータシリアル番号付きの前記センサーデータが送信されることを特徴とする請求項２に記載のトラッキングシステム。

【請求項4】

前記通信制御手段または前記中央制御装置が、前記外部の特定通信アンテナを介して前記外部システムから、前記ＧＰＳデータシリアル番号または前記センサーデータシリアル番号を指定したデータの再送リクエストを受け付け、前記再送リクエストで指定された前記ＧＰＳデータシリアル番号付きの前記ＧＰＳデータ、および、指定された前記センサーデータシリアル番号付きの前記センサーデータを再送することを特徴とする請求項３に記載のトラッキングシステム。

【請求項5】

前記特定通信モジュールが、省電力かつ長距離での無線通信を可能としたＬｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ－ｎｅｔｗｏｒｋの装置である請求項１から４のいずれかに記載のトラッキングシステム。

【請求項6】

前記追跡対象が、建設機械の可動部でかつ取り替え部材である建設機械アタッチメントであり、
前記センサーモジュールが、当該追跡対象に生じた前記加速度データと前記時刻データをそれぞれ計測することが可能なものであり、
前記センサーデータのデータ通信を受けた外部システムにおいて、当該建設機械アタッチメントの使用状態の時間および不使用状態の時間を検知できる請求項５に記載のトラッキングシステムを利用した建設機械アタッチメントの状態検知システム。

【請求項7】

前記追跡対象が、農機具であり
前記センサーモジュールが、当該追跡対象に生じた前記加速度データと前記時刻データをそれぞれ計測することが可能なものであり、
前記センサーデータのデータ通信を受けた外部システムにおいて、当該農機具の位置、使用状態の時間および不使用状態の時間を検知できる請求項５に記載のトラッキングシステムを利用した農機具の状態検知システム。

【請求項8】

前記追跡対象が、登山入山者、海洋乗船者、子供または徘徊者の人間であり、
当該人間が請求項５に記載のトラッキングシステムを身に着けており、
前記ＧＰＳデータのデータ通信を受けた外部システムにおいて、当該追跡対象の人間の位置を検知できる請求項５に記載のトラッキングシステムを利用した遭難者探索システム。

【請求項9】

前記外部の特定通信アンテナが、飛行可能なドローンに搭載されたものであり、前記遭難者が前記ドローンの搭載している前記特定通信アンテナの通信可能エリア内に居る場合に、前記遭難者が身に着けている請求項５に記載のトラッキングシステムからの前記データ通信により前記遭難者の位置に関する情報を得ることができる請求項８に記載の遭難者探索システム。

【請求項10】

前記追跡対象が、通常は不動物である岩、盛り土、林、道路、橋梁、またはトンネルであり、
当該不動物に請求項５に記載のトラッキングシステムを装着しており、
前記センサーモジュールが、少なくとも当該追跡対象に生じた前記加速度データを計測することが可能なものであり、
前記ＧＰＳデータおよび前記センサーデータのデータ通信を受けた外部システムにおいて、当該不動物の移動または移動の兆候を検知できる請求項５に記載のトラッキングシステムを利用した不動物の状態検知システム。

【請求項11】

追跡対象の位置、姿勢、移動速度の少なくともいずれかの変化を自律的に計測して、当該変化を自律的に外部システムに通信するトラッキング方法であって、
ＧＰＳモジュールにより、第１の所定時間間隔にて、前記追跡対象の位置データを取得し、
センサーモジュールにより、第２の所定時間間隔にて、前記追跡対象に生じた加速度データ、磁気変化データ、照度変化データ、温度変化データ、時刻データの少なくともいずれかの変化を計測し、
中央制御装置と、メモリ装置と、特定通信装置を装備し、
前記ＧＰＳモジュールが、前記第１の所定時間間隔にて得られた前記追跡対象の位置データの計測結果を前記メモリ装置に書き込むＧＰＳデータ一時保存を実行し、
前記センサーモジュールが、前記第２の所定時間間隔にて得られた前記追跡対象の前記加速度データ、前記磁気変化データ、前記照度変化データ、前記温度変化データ、前記時刻データのいずれかのセンサーデータを前記メモリ装置に書き込むセンサーデータ一時保存を実行し
前記特定通信装置が、外部の特定通信アンテナの通信可能エリア内にあれば、特定通信規格により、前記外部の特定通信アンテナを介して、第３の所定時間間隔にて、前記メモリ装置に一時保存されている前記ＧＰＳデータおよび前記センサーデータのデータ通信を前記外部システムに対して行う特定通信を実行することを特徴とするトラッキング方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、追跡対象の位置、姿勢、移動速度の少なくともいずれかの変化を自律的に計測して、当該変化を自律的に外部システムに通信するトラッキングシステムに関する。
適用例としては、建設機械の可動部でかつ取り替え部材である建設機械アタッチメントの状態検知システム、農機具の状態検知システム、遭難者探索システム、岩や盛り土の不動物の状態検知システムなどがある。

【背景技術】

【0002】

近年、データ通信はコンピューター同士のデータ通信のみならず、様々なオブジェクトに通信モジュールが設けられ、ネットワークを介して制御システム側に対してデータ通信を行う技術であるＩｏＴ（Internet of Things）が拡がりつつある。その通信方式として、ＬＰＷＡ通信（Low Power Wide Area data transmission）（省電力広域通信）が注目されている。図８に示すように通信規格には様々なものがあるが、一般のコンピューター間の通信規格や携帯電話ネットワーク規格（例えば、Wi-Fi、３G、４G、５G）は高速通信を目指すものでＩｏＴとしては過剰スペックである。ＬＰＷＡはＩｏＴをターゲットに比較的に低スペックに抑えることで低コスト化を目指したものである。ＬＰＷＡの伝送速度は、有線ＬＡＮや無線ＬＡＮと比較すると非常に遅いものの、ＬＰＷＡにはメリットも多く、例えば、広範囲に伝送でき、周波数帯幅も狭帯域であり、且つ、消費電力が極めて少ないという特性を有しており、データ容量が小さく、間歇的に多数回送信するセンサネットワークなどに適していると言われている。

【0003】

ＬＰＷＡに基づく通信規格としては、免許不要の周波数帯域（アンライセンスバンド）を利用する通信方式と、免許が必要な周波数帯域（ライセンスバンド）を利用する通信方式がある。前者には、例えば、Ｓｉｇｆｏｘ（通信周波数サブＧＨｚ帯、最大通信速度１００ｂｐｓ、通信距離は数十ｋｍ程度）、ＬｏＲａＷＡＮ（通信周波数サブＧＨｚ帯、最大通信速度２５０ｋｂｐｓ、通信距離は最大１０ｋｍ程度）、ＥＬＴＲＥＳ、ＺＥＴＡなどがある。後者としては、ＬＴＥ－Ｍ、ＮＢ－ＩｏＴなどが挙げられる。
特に、近年Ｓｉｇｆｏｘが注目されている。ＳｉｇｆｏｘはフランスＵｎａＢｉｚ ＳＡＳ社で開発された通信方式であり、通信速度が最大１００ｂｐｓ程度の低速通信規格ではあるが、通信距離は数十ｋｍ程度と長距離であり、低価格・低消費電力の特長を持ちグローバルＩｏＴネットワークに適している通信方式として注目されている。
図９に示す特許文献１（特開２０２３－６１５３５号）に開示された建設機械作業管理システムや、図１０に示す特許文献２（特開２００９－４４３０９号）に開示された無線通信端末などが知られている。

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１３６９８５号公報

【特許文献2】特開２００９－０４４３０９号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記した従来技術におけるＬＰＷＡに基づく通信規格は、ＩｏＴデバイスに適した通信規格であるが、基本的には固定されたオブジェクトへの適用に優れているものの、比較的高速に移動し得るオブジェクトへの適用には向いていない通信規格とされている。
第１の問題は、従来技術のＬＰＷＡは、データ送受信に失敗したデータの再試行が難しかったという点である。上記したように、ＬＰＷＡでは小容量のデータ送受信でも失敗することがあるが、データ送受信の失敗を低減しようとすると一般的な対策では高スペック化する必要があるところ、ＬＰＷＡによりシステムを構築・運用する者は低コスト化を重視して高スペック化の対策はせず、間歇的なデータ送受信のうち、そのうちの数回のデータ送受信が失敗してもデータが欠けたまま運用することもあった。

【0006】

第２の問題は、従来技術のＬＰＷＡは、小容量のデータでも送受信時間がかかり、受信側でエラー率が高くなるおそれがある点である。上記したＬＰＷＡに基づく通信規格は通信速度が遅く、１回のデータ送受信に時間がかかる。例えば、Ｓｉｇｆｏｘの場合には７～８秒程度は必要とされている。そのため、移動するオブジェクトの移動速度が速いと受信側において受信エラー率が高くなるという問題点があった。

【0007】

第３の問題は、従来技術のＬＰＷＡは、狭帯域無線通信ゆえ、ドップラーシフトによる周波数のズレに弱い点である。上記したＬＰＷＡに基づく通信規格は狭帯域無線通信であり、例えば、Ｓｉｇｆｏｘの場合では通信周波数がサブＧＨｚ帯であり狭帯域である。そのため、移動するオブジェクトの移動速度が速いと通信にドップラーシフトによる周波数のズレが生じ得るため、通信が途切れてしまう可能性がある。

【0008】

しかし、その一方で、ＬＰＷＡに基づく通信規格には様々な可能性、ポテンシャルを持つものである。
本発明者らは、ＬＰＷＡに基づく通信モジュールにおいて、低コストながら対策を行うことにより、データ送受信に失敗したデータの再試行を実現できることに気付いた。
また、本発明者らは、各種センサーモジュールを組み込むことにより、特定の環境や条件下にあるオブジェクト、例えば、移動しても定位置に戻ってくるというルーチンを繰り返すオブジェクトや、移動速度が比較的遅いオブジェクト（モノ、人体）などへの適用が可能であり、また、通常状態では移動しないはずのオブジェクトの移動検知や、登山者や海上遭難時の遭難者探索などに適用できる可能性を見い出した。

【0009】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ＬＰＷＡに基づく通信モジュールにおけるデータ送受信に失敗したデータの送受信の再試行を可能すること、および、特定の環境や条件下にあるオブジェクトへ適用、それらオブジェクトを取り扱うアプリケーションに組み込むことができる通信装置、通信方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記目的を達成するため、本発明のトラッキングシステムは、追跡対象の位置、姿勢、移動速度の少なくともいずれかの変化を自律的に計測して、当該変化を自律的に外部システムに通信するトラッキングシステムであって、第１の所定時間間隔にて、前記追跡対象の位置データを取得するＧＰＳモジュールと、第２の所定時間間隔にて、前記追跡対象に生じた加速度データ、磁気変化データ、照度変化データ、温度変化データ、時刻データの少なくともいずれかの変化を計測するセンサーモジュールと、中央制御装置と、メモリ装置と、特定通信装置とを備え、前記ＧＰＳモジュールが、前記第１の所定時間間隔にて得られた前記追跡対象の位置データの計測結果を前記メモリ装置に書き込むＧＰＳデータ一時保存手段を備え、前記センサーモジュールが、前記第２の所定時間間隔にて得られた前記追跡対象の前記加速度データ、前記磁気変化データ、前記照度変化データ、前記温度変化データ、前記時刻データのいずれかのセンサーデータを前記メモリ装置に書き込むセンサーデータ一時保存手段を備え、前記特定通信モジュールが、Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ通信規格に基づく通信モジュールと、外部の特定通信アンテナの通信可能エリア内にあれば、前記外部の特定通信アンテナを介して、第３の所定時間間隔にて、前記メモリ装置に一時保存されている前記ＧＰＳデータおよび前記センサーデータのデータ通信を前記外部システムに対して行う通信制御手段を備えたことを特徴とするトラッキングシステムである。
なお、上記の前記特定通信モジュールの例としては、省電力かつ長距離での無線通信を可能としたＬｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ－ｎｅｔｗｏｒｋの通信装置とすることができる。

【0011】

上記構成により、ＬＰＷＡ通信モジュール、ＧＰＳモジュール、センサーモジュール、中央制御装置、メモリ装置、ＧＰＳデータ一時保存手段、センサーデータ一時保存手段、通信制御手段という簡易な装置構成により、データ送受信に失敗したデータの送受信の再試行を行うことができるとともに、様々なセンサーとデータ送受信の再試行機能を用いて、特定の環境や条件下にあるオブジェクトへ適用や、それらオブジェクトを取り扱うアプリケーションへの組み込みが可能となる。

【0012】

次に、上記構成において、前記特定通信装置が、第３の所定時間間隔の経過を契機として、前記外部の特定通信アンテナを介したデータ通信ができなかった場合、前記メモリ装置に書き込まれている未送信の前記ＧＰＳデータおよび前記センサーデータの前記メモリ装置内での一時保存を継続し、次の第３の所定時間間隔の経過を契機として、前記未送信の前記ＧＰＳデータおよび前記センサーデータと、次の第３の所定時間間隔までの間に新たに書き込まれた前記ＧＰＳデータおよび前記センサーデータのデータ通信を実行することが好ましい。
ＬＰＷＡ通信モジュールを用いたデータ送受信が不能である状態がしばらく続くこともあるため、所定間隔で何度もデータ送受信を再試行することが好ましい。

【0013】

次に、上記のデータ送受信の再試行を確実にするため、前記ＧＰＳモジュールまたは前記中央制御装置により、前記ＧＰＳデータが計測にかかる前記第１の所定時間間隔ごとにＧＰＳデータシリアル番号が付与されて前記メモリ装置に書き込まれ、前記センサーモジュールまたは前記中央制御装置により、前記センサーデータが計測にかかる前記第２の所定時間間隔ごとにセンサーデータシリアル番号が付与されて前記メモリ装置に書き込まれ、前記特定通信手段によって前記データ通信を行う際には前記ＧＰＳデータシリアル番号付きの前記ＧＰＳデータ、および、前記センサーデータシリアル番号付きの前記センサーデータを送信することが好ましい。
上記構成により、データ未送信のものの一時保存を継続しつつ、新たなデータの蓄積を行い、データ送信に漏れが無いように管理しやすくなる。

【0014】

例えば、データ送受信の再試行の処理において、前記特定通信装置または前記中央制御装置が、前記外部の特定通信アンテナを介して前記外部システムから、前記ＧＰＳデータシリアル番号または前記センサーデータシリアル番号を指定したデータの再送リクエストを受け付け、前記再送リクエストで指定された前記ＧＰＳデータシリアル番号付きの前記ＧＰＳデータ、および、指定された前記センサーデータシリアル番号付きの前記センサーデータを再送することが好ましい。
上記構成により、比較的コンピュータリソースに余裕がある外部のセンター側において、ＧＰＳデータシリアル番号と、センサーデータシリアル番号を手掛かりに、データ受信済みのものとデータ未受信のものを把握し、データ未受信のものを指定してデータの再送リクエストを行うことができ、トラッキングシステムと外部のセンター側のデータ送受信を効率化することができる。

【0015】

次に、本発明のトラッキングシステムを適用したアプリケーションとしては複数のものがあり得る。
例えば、追跡対象が、建設機械の可動部でかつ取り替え部材である建設機械アタッチメントであり、前記センサーモジュールが、当該追跡対象に生じた前記加速度データと前記時刻データをそれぞれ計測することが可能なものであり、前記センサーデータのデータ通信を受けた外部システムにおいて、当該建設機械アタッチメントの使用状態の時間および不使用状態の時間を検知できる建設機械アタッチメントの状態検知システムがある。

【0016】

また、例えば、追跡対象が、農機具であり、前記センサーモジュールが、当該追跡対象に生じた前記加速度データと前記時刻データをそれぞれ計測することが可能なものであり、前記センサーデータのデータ通信を受けた外部システムにおいて、当該農機具の位置、使用状態の時間および不使用状態の時間を検知できる利用した農機具の状態検知システムがある。

【0017】

また、例えば、追跡対象が、登山入山者または海洋乗船者の人間であり、当該人間が本発明にかかるトラッキングシステムを身に着けており、前記ＧＰＳデータのデータ通信を受けた外部システムにおいて、当該追跡対象の人間の位置を検知できる遭難者探索システムがある。
この遭難者探索システムにおいて、前記外部の特定通信アンテナが、飛行可能なドローンに搭載されたものとすることができる。前記遭難者が前記ドローンの搭載している前記特定通信アンテナの通信可能エリア内に居る場合に、前記特定通信手段にて前記遭難者が身に着けているトラッキングシステムからの前記データ通信により前記遭難者の位置に関する情報を得ることができる。

【0018】

また、例えば、追跡対象が、追跡対象が、通常は不動物である岩、盛り土、林、道路、橋梁、またはトンネルであり、当該不動物に本発明にかかるトラッキングシステムを装着し、前記センサーモジュールが、少なくとも当該追跡対象に生じた前記加速度データを計測することが可能なものであり、前記ＧＰＳデータおよび前記センサーデータのデータ通信を受けた外部システムにおいて、当該不動物の移動または移動の兆候を検知できる不動物の状態検知システムがある。

【発明の効果】

【0019】

本発明のトラッキングシステムによれば、ＬＰＷＡ通信モジュール、ＧＰＳモジュール、センサーモジュール、中央制御装置、メモリ装置、ＧＰＳデータ一時保存手段、センサーデータ一時保存手段、通信制御手段という簡易な装置構成により、データ送受信に失敗したデータの送受信の再試行を行うことができる。データ未送信のものの一時保存を継続しつつ、新たなデータの蓄積を行い、データ送信に漏れが無いように管理できる。
様々なセンサーとデータ送受信の再試行機能を用いて、特定の環境や条件下にあるオブジェクトへ適用や、それらオブジェクトを取り扱うアプリケーションへの組み込みが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明のトラッキングシステム１００の構成例を模式的に示す図である。

【図2】正常手順のルーチンを示すフローチャートである。

【図3】再送が必要なデータについて、シリアル番号を添えてトラッキングシステム１００に対して再送のリクエストを行う処理の流れを示すフローチャートである。

【図4】トラッキングシステム１００と外部システム３００の間でＡＣＫ／ＮＣＫのやりとりを行う運用を想定する場合の処理の流れを示すフローチャートである。

【図5】建設機械アタッチメントの状態検知システム４００ａを簡単に示す図である。

【図6】遭難者探索システム４００ｃの構成を簡単に示す図である。

【図7】不動物の状態検知システム４００ｄの構成を簡単に説明する図である。

【図8】様々な通信規格を鳥瞰して説明する図である。

【図9】従来の特許文献１（特開２０２３－６１５３５号）に開示された建設機械作業管理システムを示す図である。

【図10】従来の特許文献２（特開２００９－４４３０９号）に開示された無線通信端末を示す図である。

【発明を実施するための最良の形態】

【0021】

以下、図面を参照しつつ、本発明のトラッキングシステムおよびそのトラッキングシステムを適用した各種システムの実施例を説明する。ただし、本発明の範囲は以下の実施例に示した具体的な用途、形状、個数などには限定されないことは言うまでもない。

【実施例0022】

実施例１にかかる本発明のトラッキングシステム１００の例を示す。
本発明のトラッキングシステム１００は、追跡対象の位置、姿勢、移動速度の少なくともいずれかの変化を自律的に計測して、当該変化を自律的に外部システムに通信するものである。
図１は、本発明のトラッキングシステム１００の構成例を模式的に示す図である。トラッキングシステム１００内部の構成をブロックとして模式的に示しており、電気回路や細かい構成要素は図示を省略している。トラッキングシステム１００は基板上に形成され、当該基板がバッテリとともに筐体の中に収められている構成が想定されるが、ここでは説明を省略する。

【0023】

図１に示すように、本実施例１の構成例では、トラッキングシステム１００は、ＧＰＳモジュール１１０、センサーモジュール１２０，中央制御装置１３０、メモリ装置１４０、特定通信装置１５０を備えた構造となっている。図１には、追跡対象２００、外部システム３００、外部の特定通信アンテナ３１０も併せて図示されている。

【0024】

ＧＰＳモジュール１１０は、第１の所定時間間隔にて、追跡対象２００の位置データを取得するモジュールである。
ＧＰＳとは、上空にある数個のＧＰＳ衛星からの受信信号を利用して現在位置を知る全地球測位システムであるが、ＧＰＳモジュール１１０は、このＧＰＳ衛星からの信号を受信する機能を備えたモジュールである。近年このＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳモジュール１１０は小型化が進み、数センチ程度の大きさとなっている。
ＧＰＳモジュール１１０は、第１の所定時間間隔にて得られた追跡対象の位置データの計測結果を中央制御装置１３０に出力し、中央制御装置１３０がＧＰＳデータ一時保存手段１３１を備えており、ＧＰＳデータ一時保存手段１３１がＧＰＳデータをメモリ装置１４０に書き込む。
第１の所定時間間隔は限定されないが、例えば、数分、数時間など自在に設定できる。ここでは、例えば、２０分とすると、２０分に１回、ＧＰＳモジュール１１０で取得した位置情報をＧＰＳデータ一時保存手段１３１によりメモリ装置１４０に書き込むルーチンとなる。

【0025】

センサーモジュール１２０は、第２の所定時間間隔にて、追跡対象２００に生じたセンシング対象のデータを計測する。センシングデータとしては、例えば、加速度データ、磁気変化データ、照度変化データ、温度変化データ、時刻データなどがあり得る。

【0026】

加速度データをセンシングするセンサは、いわゆるジャイロセンサとして提供されており、近年このジャイロセンサは小型化が進み、数センチ程度の大きさとなっている。

【0027】

磁気変化データをセンシングするセンサは、磁気センサとして提供されており、一般的に磁界の大きさや変化量を電気信号として変換するセンサである。磁気センサにはコイル、リードスイッチ、ホール素子、ＭＲセンサー素子、超電導量子干渉素子などがある。近年この磁気センサも小型化が進み、数ミリから数センチ程度の大きさとなっている。

【0028】

照度変化データをセンシングするセンサは、いわゆる照度センサとして提供されており、周囲の明るさを感知するセンサである。フォトダイオードとトランジスタが一体化した構造であり、受光素子に入射した光を電流に変換し、明るさを検知する仕組みである。照度センサーは、人間の視感度に近い光学特性を持ち、センサ箇所の光環境の変化を捉えることができ、例えば、追跡対象２００が屋外で日光に晒されているのか、屋内で陰に隠れているのかなどを検知することができる。

【0029】

温度変化データをセンシングするセンサは、いわゆる温度センサとして提供されており、周囲の温度を感知するセンサである。接触型と非接触型があるが、本発明では限定されず、用途やアプリケーションに応じてどちらでも搭載可能である。トランジスタやダイオードの温度特性を利用した温度センサや、半導体の抵抗温度特性を利用したサーミスタ型の温度センサ、熱電対に生じる熱起電力（ゼーベック効果）を利用した温度センサ、サーモグラフィなどに利用される放射温度センサで、赤外線を受けたセンサ素子の温度変化を、抵抗変化、熱起電力、焦電効果などにより電気信号として出力するものなどがある。
近年、温度センサは小型化が進み、数センチ程度の大きさとなっている。

【0030】

時刻データはいわゆるタイマで取得可能であり、近年このタイマは小型化が進み、チップ化されている。

【0031】

センサーモジュール１２０は、第２の所定時間間隔にて得られた追跡対象２００をセンシングした結果としての加速度データ、磁気変化データ、照度変化データ、温度変化データ、時刻データのいずれかまたは組み合わせのセンサーデータを中央制御装置１３０に出力し、中央制御装置１３０がセンサーデータ一時保存手段１３２を備えており、センサーデータ一時保存手段１３２がセンサーデータをメモリ装置１４０に書き込む。

【0032】

センサーモジュール１２０が、センシングを実行する第２の所定時間間隔であるが、限定されないが、例えば、数分、数時間など自在に設定できる。ここでは、例えば、２０分とすると、２０分に１回、センサーモジュール１２０で取得したセンサデータをセンサデータ一時保存手段１３２によりメモリ装置１４０に書き込むルーチンとなる。
なお、この例では、ＧＰＳモジュール１１０から位置データを取得してＧＰＳデータ一時保存手段１３１がメモリ装置１４０に書き込む間隔である第１の所定時間間隔と、センサーモジュール１２０がセンシングしたセンサデータ取得してセンサーデータ一時保存手段１３２がメモリ装置１４０に書き込む間隔である第２の所定時間間隔が同じである例となっているが、同じ時間間隔でも良く、異なる時間間隔でも良い。ここでは同じ時間間隔とする。

【0033】

中央制御装置１３０は、マイクロプロセッサベースのコントローラＩＣで、一般のパソコンなどに搭載されているＣＰＵでも良いが、一般のパソコンのＣＰＵは過剰スペックであり、本発明のトラッキングシステム１００に搭載する中央制御装置１３０としては、処理速度が低速で処理能力も制限された低仕様のもので良い。なお、小型化されている方が良く、数センチ程度のチップ化されていることが好ましい。
この構成例では、中央制御装置１３０は、ＧＰＳデータ一時保存手段１３１と、センサーデータ一時保存手段１３２を備えた例となっている。
ＧＰＳデータ一時保存手段１３１は、第１の所定時間間隔にて得られた追跡対象の位置データの計測結果をメモリ装置１４０に書き込むものである。
センサーデータ一時保存手段１３２は、第２の所定時間間隔にて得られた追跡対象をセンシングして得られたセンサーデータの計測結果をメモリ装置１４０に書き込むものである。
なお、これらのＧＰＳデータ一時保存手段１３１とセンサーデータ一時保存手段１３２は、中央制御装置１３０をそのように機能させるプログラムとして与えられ、内部メモリまたは外部のメモリ装置１４０に記憶されているもので良い。

【0034】

メモリ装置１４０は、汎用的なメモリ装置で良い。メモリ容量は小さくとも良い。
中央制御装置１３０に組み込まれた内部メモリを活用しても良いが、この構成例では、ある程度の容量を確保するため、外部メモリとして搭載する。

【0035】

特定通信装置１５０は、特定通信モジュール１５１と、通信制御手段１５２を備えている。
通信モジュール１５１は、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）通信規格でデータ送受信可能な通信モジュールである。
ＬＰＷＡ通信規格のものとしては、数種類あり、例えば、Ｓｉｇｆｏｘ、ＬｏＲａＷＡＮ、ＥＬＴＲＥＳ、ＺＥＴＡ、ＬＴＥ－Ｍ、ＮＢ－ＩｏＴなどが知られており、本発明ではそれらのいずれかに限定されないが、ここでは、例えば、Ｓｉｇｆｏｘを用いた通信モジュール１５１とする。
つまり、この例では、特定通信装置１５０の通信モジュール１５１はＳｉｇｆｏｘの通信規格に適合するものであり、トラッキングシステム１００の通信能力は、通信周波数サブＧＨｚ帯を利用し、最大通信速度１００ｂｐｓで、通信距離は数十ｋｍ程度の通信エリアを持つものとなっている。

【0036】

特定通信装置１５０の通信制御手段１５２は、外部の特定通信アンテナ３１０の通信可能エリア内にあれば、外部の特定通信アンテナ３１０を介して、第３の所定時間間隔にて、メモリ装置１４０に一時保存されているＧＰＳデータおよびセンサーデータのデータ通信を外部システム３００に対して行うものである。

【0037】

特定通信装置１５０が、外部システム３００に対してメモリ装置１４０に一時保存されているＧＰＳデータおよびセンサーデータのデータ通信を実行する第３の所定時間間隔であるが、限定されず、例えば、数分、数時間など自在に設定できる。ここでは、例えば、２０分とする。つまり、２０分に１回、メモリ装置１４０に書き込まれているＧＰＳデータおよびセンサーデータを外部システム３００に通信するルーチンとなる。
なお、この例では、特定通信装置１５０がメモリ装置１４０に一時保存されているＧＰＳデータおよびセンサーデータのデータ通信を実行する第３の所定時間間隔と、ＧＰＳモジュールが位置データを取得してメモリ装置１４０に書き込む間隔である第１の所定時間間隔と、センサーモジュール１２０がセンシングしたセンサデータ取得してメモリ装置１４０に書き込む間隔である第２の所定時間間隔が同じ例となっているが、同じ時間間隔でも良く、異なる時間間隔でも良い。ここでは同じ時間間隔とする。
以上がトラッキングシステム１００の構成の説明である。

【0038】

次に、外部システム３００および外部の特定通信アンテナ３１０についても説明する。
外部の特定通信アンテナ３１０は、特定通信装置１５０の通信モジュール１５１と特定周波数などでデータの送受信が可能なアンテナである。ここでは、例えば、通信モジュール１５１がＳｉｇｆｏｘの通信規格に適合するものであるとすると、外部の特定通信アンテナ３１０はＳｉｇｆｏｘの通信（通信周波数サブＧＨｚ帯）をキャッチできるものであれば良い。
外部の特定通信アンテナ３１０は土地やビルに固設されたものでも良く、移動体に搭載されたものでも良い。
外部システム３００は、外部の特定通信アンテナ３１０を介して通信可能なもので良く、Ｓｉｇｆｏｘの通信規格で想定されるセンター側や中継システムからデータ転送を受けられるものでも良い。なお、外部の特定通信アンテナ３１０からＳｉｇｆｏｘのセンターシステムや中継システムまで、送受信データが複数の外部の特定通信アンテナ３１０間をリレーするものであっても良い。

【0039】

以下、本発明のトラッキングシステム１００を用いて追跡対象２００から得たＧＰＳデータおよびセンサーデータのデータ通信の基本的な流れについて説明する。
なお、実際の運用にあたっては、追跡対象２００の違いや運用の違いに応じて、種々のバリエーションがあるが、それは実施例２以降において説明することとし、ここでは、基本的な流れを説明する。

【0040】

準備として、追跡対象２００に対して本発明のトラッキングシステム１００を装着する。
追跡対象２００の種類にもよるが、追跡対象２００に貼付したり、追跡対象２００に巻き付けたり、追跡対象２００の筐体内に搭載したり、追跡対象２００である人体の衣服やライフジャケットなどに収納してもらう。バッテリや電池などについて十分な容量を確保せしめることが好ましい。
正常手順としては、図２に示す正常手順１から正常手順１１の手順の繰り返しが基本である。

【0041】

なお、第１の所定時間間隔と第２の所定時間間隔は異なる時間間隔でも良く同じ時間間隔でも良い。第３の所定時間間隔は、第１の所定時間間隔と第２の所定時間間隔の公倍数であるものとする。つまり、第１の所定時間間隔、第２の所定時間間隔、第３の所定時間間隔が、それぞれ１５分、１０分、３０分とすると、３０分経過の間にＧＰＳデータはメモリ装置１４０に２回分のＧＰＳデータが記憶され、センサーデータはメモリ装置１４０に３回分のセンサーデータが記憶される。そして３０分に１回の頻度でそれら２回分のＧＰＳデータと３回分のセンサーデータが特定通信装置１５０によりメモリ装置１４０内のデータが送信されることとなる。
図２のフローチャートでは、第１の所定時間間隔（例えば１５分）で繰り返されるＧＰＳモジュール１１０に関する正常手順１から正常手順５と、第２の所定時間間隔（例えば１０分）で繰り返されるセンサーモジュール１２０に関する正常手順６から正常手順１０が独立しており、第３の所定時間間隔（例えば３０分）の経過で正常手順１１が実行される。

【0042】

［正常手順０：Ｓ０］
直近の正常手順１１が完了した後、時間経過がゼロクリアされる。

【0043】

［正常手順１：Ｓ１］
第１の所定時間間隔（例えば１５分）にて、ＧＰＳモジュール１１０によって、追跡対象２００の位置データを取得する。

【0044】

［正常手順２：Ｓ２］
ＧＰＳモジュール１１０は中央制御装置１３０に手順１で取得した追跡対象２００の位置データを出力する。

【0045】

［正常手順３：Ｓ３］
ＧＰＳデータ一時保存手段１３１が位置データをメモリ装置１４０に書き込み、一時保存を行う。

【0046】

［正常手順４：Ｓ４］
中央制御装置１３０は、第１の所定時間が経過したかをカウントし、第１の所定時間が経過していない場合（ステップＳ４：Ｎ）は時間待ちをし、第１の所定時間が経過すれば（ステップＳ４：Ｙ）は正常手順５に進む。

【0047】

［正常手順５：Ｓ５］
中央制御装置１３０は、第３の所定時間（例えば３０分）が経過したかをカウントし、第３の所定時間が経過していない場合（ステップＳ５：Ｎ）は正常手順１に戻って次のＧＰＳデータの取得を実行し、第３の所定時間が経過すれば（ステップＳ５：Ｙ）は正常手順１１に進む。

【0048】

［正常手順６：Ｓ６］
第２の所定時間間隔（例えば１０分）にて、センサーモジュール１２０によって追跡対象２００に生じた変化を計測する。センシングデータとしては、加速度データ、磁気変化データ、照度変化データ、温度変化データ、時刻データなどがあり得る。運用に応じていずれか一種のデータを単独に取得しても良いし、複数種類のデータを複合的に取得しても良い。

【0049】

［正常手順７：Ｓ７］
センサーモジュール１２０は中央制御装置１３０に手順３で取得した追跡対象２００のセンシングデータを出力する。

【0050】

［正常手順８：Ｓ８］
中央制御装置１３０のセンサーデータ一時保存手段１３２は、手順７で取得した追跡対象２００に関するセンシングデータをメモリ装置１４０内に書き込み、一時保存する。

【0051】

［正常手順９：Ｓ９］
中央制御装置１３０は、第１の所定時間が経過したかをカウントし、第２の所定時間が経過していない場合（ステップＳ９：Ｎ）は時間待ちをし、第２の所定時間が経過すれば（ステップＳ９：Ｙ）は正常手順１０に進む。

【0052】

［正常手順１０：Ｓ１０］
中央制御装置１３０は、第３の所定時間（例えば３０分）が経過したかをカウントし、第３の所定時間が経過していない場合（ステップＳ１０：Ｎ）は正常手順６に戻って次のセンサーデータの取得を実行し、第３の所定時間が経過すれば（ステップＳ１０：Ｙ）は正常手順１１に進む。なお、第３の所定時間は正常手順１から５のＧＰＳデータの取得の流れでも、正常手順６から１０のセンサーデータ取得の流れでも同じ時間間隔なので、正常手順５から正常手順１１へ移行するタイミングと、正常手順１０から正常手順１１へ移行するタイミングは同時となる。

【0053】

［正常手順１１：Ｓ１１］
特定通信装置１５０は、第３の所定時間間隔（例えば３０分）にて、通信制御手段１５２の制御のもと、特定通信モジュール１５１を用いて外部の特定通信アンテナ３１０を介して、メモリ装置１４０に一時保存されているＧＰＳデータおよびセンサーデータのデータ通信を外部システム３００に送信する。
ここで、トラッキングシステム１００が、外部の特定通信アンテナ３１０の通信可能エリア内にあれば、外部の特定通信アンテナ３１０を介して外部システム３００に対して、第３の所定時間間隔（例えば３０分）にて、メモリ装置１４０に一時保存されていたＧＰＳデータおよびセンサーデータのデータ通信が実行できる。
この正常手順１から正常手順１１が、基本的な繰り返し手順である。

【0054】

なお、この正常手順１１において、外部システム３００へのデータ送受信が失敗した場合は、別途、並行して再送に関する補助ルーチン処理が立ち上がるが、その間もＧＰＳデータ取得、センサデータ取得は継続する必要があるため、この基本的な正常手順１から正常手順１１の繰り返し処理は維持されるものとする。
なお、ＧＰＳデータおよびセンサーデータが外部システム３００において正常に受信されない場合とは、例えば、トラッキングシステム１００が、外部の特定通信アンテナ３１０の通信可能エリア内にない場合や、悪天候や通信障害により全部のデータまたは一部のデータが欠けてしまう場合などがあり得る。

【0055】

図２に示した正常手順１から正常手順１１では、メモリ装置１４０に一時保存されていたＧＰＳデータおよびセンサーデータの消し込みについては触れられていないが、データ通信が外部の特定通信アンテナ３１０を介して外部システム３００に対して正常に受信されたことが確認できるまでは再送信の必要があり得るので、メモリ装置１４０内に所定の時間経過まで一時保存を継続するか、または、外部システム３００から正常受信の通知があるまでメモリ装置１４０に一時保存を継続するなどの運用が好ましい。

【0056】

［再送に関する補助ルーチン処理］
一般のＬＰＷＡでは、ＬＰＷＡと外部システム３００間でデータ送受信の成功を確認し合ういわゆるＡＣＫ／ＮＣＫのやりとりでの確認は想定されていない。この実施例では、本発明のトラッキングシステム１００において、再送に関する補助ルーチン処理として、外部システム３００間でデータ送受信の成功を確認し合ういわゆるＡＣＫ／ＮＣＫのやりとりはない運用を想定する場合（ケース１）と、ＡＣＫ／ＮＣＫのやりとりを行う運用を想定する場合（ケース２）に分けて以下説明する。

【0057】

［再送に関する補助ルーチン処理：ＡＣＫ／ＮＣＫのやりとりはない運用（ケース１）］
［第１のケースの再送手順］
第１のケースの場合の再送手順を説明する。
第１のケースの場合のエラー対策は、外部システム３００側でＧＰＳデータおよびセンサーデータを管理し、受信されていないＧＰＳデータおよびセンサーデータを特定してトラッキングシステム１００に再送を要求し、トラッキングシステム１００側は外部システム３００からの再送要求に従い、該当するＧＰＳデータおよびセンサーデータを再送する。そのために、データ送受信に失敗したデータを確実に特定するためデータＩＤ番号を付けてシーケンス制御を行う工夫がある。
つまり、シーケンス制御を行うため、ＧＰＳデータについては、第１の所定時間間隔（例えば１５分）ごとに計測された各々のＧＰＳデータに対して、ＧＰＳモジュール１１０または中央制御装置１３０によってＧＰＳデータシリアル番号を付与することでシーケンス管理を行う。正常手順３においてＧＰＳデータシリアル番号が付与された形でＧＰＳデータをメモリ装置１４０に書き込まれる。

【0058】

また、センサーデータについては、第２の所定時間間隔（例えば１０分）ごとに計測された各々のセンサーデータに対して、センサーモジュール１２０または中央制御装置１３０によってセンサーデータシリアル番号を付与することで、シーケンス管理を行う。上記の正常手順８においてセンサーデータシリアル番号が付与された形でセンサーデータをメモリ装置１４０に書き込まれる。
上記の正常手順１１において、特定通信装置１５０によってデータ通信を行う際にはＧＰＳデータシリアル番号付きのＧＰＳデータ、および、センサーデータシリアル番号付きのセンサーデータが送信される。

【0059】

ここで、正常手順１１のあと、特定通信装置１５０はデータ送受信が失敗したか否かは分からないが、この第１のケースでは、正常手順１１まで完了しても、後から外部システム３００から再送リクエストを受ける可能性があるので、データ送受信が完了したＧＰＳデータまたはセンサーデータもメモリ装置１４０から消去せずに一時保存を継続する。

【0060】

外部システム３００においてシーケンス制御が行われ、外部システム３００は受信したデータのシーケンス順で欠けているものがあるかどうかを把握する。欠けているものがなければ、そのまま特に再送リクエストは行わない。
ここで、外部システム３００がそれまでに受信したＧＰＳデータおよびセンサーデータのシーケンス順で欠けているものがあることを把握したとする。
外部システム３００は、再送が必要なデータについて、ＧＰＳデータシリアル番号またはセンサーデータシリアル番号を添えてトラッキングシステム１００に対して再送のリクエストを行う。その処理の流れを図３に示す。

【0061】

［エラー時手順１－１：Ｓ２１］
特定通信装置１５０の通信制御手段１５２または中央制御装置１３０が、外部システム３００からＧＰＳデータシリアル番号またはセンサーデータシリアル番号を指定したデータの再送リクエストの受信をモニタする（Ｓ２１）。

【0062】

［エラー時手順１－２：Ｓ２２］
再送リクエストが来た場合には、特定通信装置１５０の通信制御手段１５２または中央制御装置１３０は、次に訪れる第３の所定時間間隔の経過を契機として、再送リクエストで指定されたＧＰＳデータシリアル番号またはセンサーデータシリアル番号が付与されているＧＰＳデータまたはセンサーデータを含めて再送する（Ｓ２２）。

【0063】

［エラー時手順１－３：Ｓ２３］
この第１のケースの場合は、このエラー時手順１－２実行後も、外部システム３００でデータ受信が成功したのか再び失敗しているのかは分からない。そこで、メモリ装置１４０内に一時保存されていたＧＰＳデータおよびセンサーデータを消去せず、そのまま一時保存を継続するが、延々と待ち続けるのではなく、所定の再送受付時間（例えば、１２時間や２４時間）を経過したかを確認する（Ｓ２３）。
再送リクエストが来ていない場合（Ｓ２１：Ｎ）も同様、このエラー時手順１－３（Ｓ２３）に移行し、所定の再送受付時間（例えば、１２時間）を経過したかを確認する（Ｓ２３）。
所定の再送受付時間が経過していなければ（Ｓ２３：Ｎ）、再送リクエストの受信のモニタ状態に戻る（Ｓ２１へ戻る）

【0064】

［エラー時手順１－４：Ｓ２４］
上記のエラー時手順１－３で、一時保存の期間が相当期間（例えば、１２時間や２４時間の所定時間）に達すれば、外部システム３００からの再送リクエストは来ないと想定し、メモリ装置１４０内での一時保存を停止し、該当するデータを消去する。なお、一時保存の期間をどのぐらいとするかは、メモリ装置１４０の容量や運用などにより決めれば良い。

【0065】

［再送に関する補助ルーチン処理：ＡＣＫ／ＮＣＫのやりとりがある運用（ケース２）］
［第２のケースの再送手順］
第２のケースの場合の再送手順を説明する。
上記したように、一般のＬＰＷＡでは、ＬＰＷＡと外部システム３００間でデータ送受信の成功を確認し合ういわゆるＡＣＫ／ＮＣＫのやりとりでの確認は想定されていない。しかし、この実施例では、本発明のトラッキングシステム１００において、再送に関する補助ルーチン処理として、トラッキングシステム１００と外部システム３００の間でＡＣＫ／ＮＣＫのやりとりを行う運用を想定する場合（ケース２）も可能である。その場合の処理の流れは図４に示す以下の流れのようになる。
この第２のケースの場合のエラー対策は、毎回、トラッキングシステム１００と外部システム３００側で、送受信の成功／失敗を確認し合うので、ＡＣＫが返ってこずに受信されていないＧＰＳデータおよびセンサーデータはトラッキングシステム１００側から再送する。そのためデータＩＤ番号を付けることは必須ではないが、データＩＤ番号があった方が役に立つことが多いため、ここではデータＩＤ番号は付与されている前提でも良い。

【0066】

［第２のケースの再送手順］
［エラー時手順２－１］
上記の正常手順１１のあと、特定通信装置１５０または中央制御装置１３０は、外部システム３００からＡＣＫが返ってくることをモニタする（Ｓ３１）。

【0067】

［エラー時手順２－２］
外部システム３００からＡＣＫが返ってくれば（Ｓ３１：Ｙ）、一時保存を継続していたＧＰＳデータおよびセンサーデータを含めてデータ送受信が正常に実行できたので、メモリ装置１４０内に一時保存されていたＧＰＳデータおよびセンサーデータを消去する（Ｓ３２）。
その後、再び、次のデータの送受信時のＡＣＫのモニタ待ちに向け、エラー時手順２－１へ戻る。

【0068】

［エラー時手順２－３］
特定通信装置１５０が特定通信モジュール１５１によってデータ通信できなかった場合、つまり、外部システム３００からＡＣＫが返ってこなかった場合（Ｓ３１：Ｎ）、外部システム３００からのＡＣＫの返信が何らかの理由で遅れている可能性があるため、メモリ装置１４０に書き込まれている未送信のＧＰＳデータおよびセンサーデータのメモリ装置１４０内での一時保存を継続しつつ、所定のＡＣＫ待ち時間の経過をモニタする（Ｓ３３）。
所定のＡＣＫ待ち時間がまだ経過していない場合は（Ｓ３３：Ｎ）、特定通信装置１５０または中央制御装置１３０は、外部システム３００からＡＣＫが返ってくることをモニタする状態へ戻る（Ｓ３１へ）。
所定のＡＣＫ待ち時間がまだ経過した場合は（Ｓ３３：Ｙ）、エラー時手順２－４：Ｓ３４に進む。

【0069】

［エラー時手順２－４：Ｓ３４］
次の第３の所定時間間隔（例えば３０分）の経過を契機として、メモリ装置１４０内に一時保存が継続されているＡＣＫが返ってこず未送信扱いのＧＰＳデータおよびセンサーデータの再送処理を特定通信モジュール１５１に実行させる（Ｓ３４）。なお、並行して図２に示した正常手順１１により、第３の所定時間間隔までの間に新たにメモリ装置１４０内に書き込まれたＧＰＳデータおよびセンサーデータのデータ通信も特定通信モジュール１５１に実行させる（Ｓ１１）。
その後、特定通信装置１５０または中央制御装置１３０は、外部システム３００からＡＣＫが返ってくることをモニタする状態へ戻る（Ｓ３１へ）。

【0070】

なお、再送したＧＰＳデータおよびセンサーデータについて、再送にも関わらず今回もＡＣＫが返ってこない場合（Ｓ３１：Ｎ）は、再びデータ送受信に失敗している可能性があるのでメモリ装置１４０に書き込まれている未送信のＧＰＳデータおよびセンサーデータのメモリ装置１４０内での一時保存を継続しつつ、次の所定のＡＣＫ待ち時間の経過をモニタし（Ｓ３３）、ＡＣＫが返ってこないまま所定のＡＣＫ待ち時間が経過すれば（Ｓ３３：Ｙ）、もう一度再送する（Ｓ３４）。
ＡＣＫが返ってくるまでこのエラー時手順２－１からエラー時手順２－４を繰り返す。

【0071】

外部システム３００からＡＣＫが返ってくれば（Ｓ３１：Ｙ）、該当するＧＰＳデータおよびセンサーデータはメモリ装置１４０から削除する消し込みを行なう（Ｓ３２）
このようにこの第２のケースでは、メモリ装置１４０内に一時保存されているデータのうち、送受信が完了のものと、未了のものを中央制御装置１３０または特定通信装置１５０が自ら管理することとなる。

【0072】

以上、実施例１にかかるトラッキングシステム１００により、ＧＰＳモジュール、センサーモジュール、中央制御装置、メモリ装置、ＧＰＳデータ一時保存手段、センサーデータ一時保存手段、通信制御手段（ＬＰＷＡ通信モジュール）という簡易な装置構成により、ＧＰＳデータやセンサーデータを収集し、外部システム３００に対して送信することができ、データ送受信に失敗したデータの送受信の再試行も行うことができる。データ未送信のものの一時保存を継続しつつ、新たなデータの蓄積を行い、データ送信に漏れが無いように管理できる。

【実施例0073】

実施例２にかかる本発明のトラッキングシステムの適用例を示す。
実施例２は、建設機械アタッチメントの状態検知システム４００ａである。
図５（ａ）に簡単な建設機械アタッチメントの状態検知システム４００ａを示す。
この建設機械アタッチメントの状態検知システム４００ａは、実施例１で示した追跡対象２００が建設機械アタッチメント２００ａであり、建設機械アタッチメント２００ａにトラッキングシステム１００を貼付したり、巻き付けたり、筐体内に搭載したりする。バッテリや電池などについて十分な容量を確保せしめることが好ましい。
建設機械アタッチメント２００ａとは、建設機械の可動部でかつ取り替え部材である。例えば、建設機械のアーム先端に取り付けるワークであるバケット部分のことであり、バケット部分を別のアタッチメントに交換することが可能であり、掬う、持ち上げる、掴む、切断、破砕、草刈りなどの多様な機能を発揮できるようになる。バケット部分としては、ショベル、法面バケット、林業用アタッチメント、草刈り用アタッチメント、ブレイカー、鉄骨切断機、圧砕機、フォークなど様々なものがある。本体は１つであるので、取り外した建設機械アタッチメント２００ａは一時的に保管される。倉庫のような管理場所に限らず、作業現場近くで一時的に残される場合もあり得るところ、建設機械アタッチメント２００ａの位置、状態について遠隔からも監視したいニーズがある。そこで、建設機械アタッチメント２００ａに本発明のトラッキングシステム１００を取り付けることにより、トラッキングする。
センサーモジュール１２０は、追跡対象である建設機械アタッチメント２００ａに生じた加速度データと時刻データをそれぞれ計測することが可能なものであれば良いケースが多いものと想定される。
ＧＰＳデータおよびセンサーデータのデータ通信を受けた建設機械アタッチメントの状態検知システム４００ａにおいて、当該建設機械アタッチメント２００ａの使用状態の時間および不使用状態の時間を検知できる。