特開 2024-176445 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176445

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20241212BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023094982

(22)【出願日】2023-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】川島 智彦

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022CC03

3F022FF01

3F022JJ09

3F022KK01

3F022LL12

3F022MM57

3F022PP06

3F022QQ11

(57)【要約】

【課題】第１ガイドローラ対の第１ガイドローラが摩耗したこと、及び／又は第２ガイドローラ対の第２ガイドローラが摩耗したことを検知する。
【解決手段】スタッカクレーン（１Ａ）において、第１距離センサ（８０Ａ）及び第２距離センサ（８０Ｂ）は、第１サイドフレーム（２１１）に対して取り付けられ、第１距離センサ（８０Ａ）と第１ガイドローラ対（２８）との間の距離（Ｌ１）は、第１距離センサ（８０Ａ）と第１駆動輪（２２）との間の距離（Ｌ２）よりも短く、第２距離センサ（８０Ｂ）と第２ガイドローラ対（２９）との間の距離（Ｌ３）は、第２距離センサ（８０Ｂ）と第２駆動輪（２３）との間の距離（Ｌ４）よりも短い。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１車輪と、
ガイドレールに沿う方向である走行方向に前記第１車輪とは離間して配置される第２車輪と、
前記走行方向と交差する方向にて前記ガイドレールを挟む一対の第１ガイドローラを有する第１ガイドローラ対と、
前記走行方向と交差する方向にて前記ガイドレールを挟む一対の第２ガイドローラを有し、前記走行方向に前記第１ガイドローラ対とは離間して配置される第２ガイドローラ対と、
前記走行方向を長手方向とするフレームであって、前記第１ガイドローラ及び前記第２ガイドローラが取り付けられるフレームと、
前記フレームと前記ガイドレールとの間の水平距離を検出する第１センサと、
前記走行方向に前記第１センサとは離間して配置される、前記フレームと前記ガイドレールとの間の水平距離を検出する第２センサと、を有する走行台車と、を備え、
前記第１センサ及び前記第２センサは、前記フレームに対して取り付けられ、
前記第１ガイドローラ対は、前記走行方向において、前記第２ガイドローラ対及び前記第２センサよりも前記第１車輪側に位置しており、前記第１センサは、前記走行方向において、前記第２ガイドローラ対及び前記第２センサよりも前記第１車輪側に位置しており、
前記走行方向における前記第１センサと前記第１ガイドローラ対との間の距離は、前記走行方向における前記第１センサと前記第１車輪との間の距離よりも短く、
前記走行方向における前記第２センサと前記第２ガイドローラ対との間の距離は、前記走行方向における前記第２センサと前記第２車輪との間の距離よりも短い、物品搬送装置。

【請求項2】

前記第１ガイドローラ対及び前記第２ガイドローラ対は、前記走行方向にて前記第１車輪と前記第２車輪との間に位置する、請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項3】

前記第１センサ及び前記第２センサは、前記走行方向にて前記第１車輪と前記第２車輪との間に位置する、請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項4】

前記第１車輪及び前記第２車輪は、駆動源からの動力により駆動する駆動輪である、請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項5】

前記第１センサが検出した水平距離と、前記第２センサが検出した水平距離とに基づいて前記走行台車の傾きを検知する制御部を更に備える、請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項6】

前記第１センサ及び前記第２センサは、前記フレームの前記走行方向の中央位置から見て前記走行方向の互いに反対側に取り付けられている、請求項５に記載の物品搬送装置。

【請求項7】

前記走行台車に立設されるマストと、
前記マストに対して昇降可能に設けられる昇降台と、
前記昇降台に搭載され、進退方向に移動することで荷棚と前記昇降台との間にて物品の出し入れを行うフォーク部と、
前記フォーク部を旋回させる旋回部と、を更に備え、
前記制御部は、
前記第１センサ及び第２センサの検出結果により検知された走行台車の傾きに応じて、旋回部の駆動を制御する、請求項６に記載の物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ガイドレールに沿って走行して、物品の搬送を行う物品搬送装置が知られている。例えば、特許文献１及び２には、物品搬送装置が有する走行台車についての記載がされている。走行台車は、走行台車の車輪が転動するレールを両側から挟む一対のガイドローラを有している。走行台車の駆動輪が駆動すると、一対のガイドローラはそれぞれレールの側面を転動する。これにより、物品搬送装置がレールに沿って走行可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第２５７２９９３号公報

【特許文献2】特許第３７０２７３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、走行台車が走行した結果、一対のガイドローラのそれぞれは摩耗する。ガイドローラが摩耗すると、レールに対する走行台車の傾きが大きくなる。そのため、ガイドローラの摩耗は、物品搬送装置の直進性能の低下などの原因となることが考えられる。

【0005】

本発明の一態様は、第１ガイドローラ対の第１ガイドローラが摩耗したこと、及び／又は第２ガイドローラ対の第２ガイドローラが摩耗したことを検知することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る物品搬送装置は、第１車輪と、ガイドレールに沿う方向である走行方向に前記第１車輪とは離間して配置される第２車輪と、前記走行方向と交差する方向にて前記ガイドレールを挟む一対の第１ガイドローラを有する第１ガイドローラ対と、前記走行方向と交差する方向にて前記ガイドレールを挟む一対の第２ガイドローラを有し、前記走行方向に前記第１ガイドローラ対とは離間して配置される第２ガイドローラ対と、前記走行方向を長手方向とするフレームであって、前記第１ガイドローラ及び前記第２ガイドローラが取り付けられるフレームと、前記フレームと前記ガイドレールとの間の水平距離を検出する第１センサと、前記走行方向に前記第１センサとは離間して配置される、前記フレームと前記ガイドレールとの間の水平距離を検出する第２センサと、を有する走行台車と、を備え、前記第１センサ及び前記第２センサは、前記フレームに対して取り付けられ、前記第１ガイドローラ対は、前記走行方向において、前記第２ガイドローラ対及び前記第２センサよりも前記第１車輪側に位置しており、前記第１センサは、前記走行方向において、前記第２ガイドローラ対及び前記第２センサよりも前記第１車輪側に位置しており、前記走行方向における前記第１センサと前記第１ガイドローラ対との間の距離は、前記走行方向における前記第１センサと前記第１車輪との間の距離よりも短く、前記走行方向における前記第２センサと前記第２ガイドローラ対との間の距離は、前記走行方向における前記第２センサと前記第２車輪との間の距離よりも短い。

【0007】

上記構成によれば、第１センサは第１ガイドローラ対の近傍に設けられ、第２センサは第２ガイドローラ対の近傍に設けられる。これにより、第１ガイドローラ対の第１ガイドローラが摩耗したとき、及び／又は第２ガイドローラ対の第２ガイドローラが摩耗したことを検知することができる。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、第１ガイドローラ対の第１ガイドローラが摩耗したこと、及び／又は第２ガイドローラ対の第２ガイドローラが摩耗したことを検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態１に係る物品搬送設備の一例を示す概略図である。

【図2】図１に示すスタッカクレーンの斜視図である。

【図3】図２に示すスタッカクレーンが備える走行台車の斜視図である。

【図4】図２に示すスタッカクレーンが備える走行台車を上方から見た平面図である。

【図5】図２に示すスタッカクレーンが備える昇降台を上方から見た平面図である。

【図6】図２に示すスタッカクレーンが備える昇降台を右側方から見た断面図である。

【図7】バーコードリーダ及び走行レールの側面に付されたバーコードについて説明する模式図である。

【図8】図２に示すスタッカクレーンの電気的構成を示すブロック図である。

【図9】スタッカクレーン停止時における、走行ガイドレールに対する走行台車、昇降台、及びフォーク部の傾きを説明する模式図である。

【図10】本発明の実施形態２に係る物品搬送設備が備えるスタッカクレーンを上方から見た平面図である。

【図11】図１０に示す中央位置、及びＡ‐Ａ線で切った断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、図１～図９を参照して詳細に説明する。

【0011】

〔物品搬送設備〕
図１を参照して、物品搬送設備１００の概要について説明する。図１は、物品搬送設備１００の一例を示す概略図である。また、説明の便宜上、図１等の矢印で示されるように、上下方向、前後方向、及び左右方向を定義する。なお、本実施形態において、上下方向は前後方向及び左右方向と直交する方向であって、前後方向は左右方向と直交する方向である。

【0012】

図１に示す物品搬送設備１００は、スタッカクレーン１と、荷棚２と、走行ガイドレール３と、走行レール４と、を備える。荷棚２は、物品を載置可能な棚である。荷棚２は、上下方向に複数の段が設けられ、その各段の左右方向において物品を載置するスペースが区画化されている。前方の荷棚２と後方の荷棚２との間には、スタッカクレーン１の走行経路を構成する走行ガイドレール３及び走行レール４がフロアに設置され、前方の荷棚２と後方の荷棚２との間をスタッカクレーン１が走行可能となっている。走行ガイドレール３は、ガイドレールの一例である。走行レール４は、走行ガイドレール３と並列に設置されている。走行ガイドレール３及び走行レール４の長手方向は、左右方向である。

【0013】

スタッカクレーン１は、物品を搬送する装置である。スタッカクレーン１は、物品搬送装置の一例である。スタッカクレーン１の上下方向の高さは、２ｍ～１８ｍ程である。スタッカクレーン１は、走行ガイドレール３に沿って走行する。本実施形態において、スタッカクレーン１の走行方向Ｄ１は、左右方向である。物品搬送設備１００では、同一の走行ガイドレール３及び走行レール４上を複数のスタッカクレーン１が走行する。なお、物品搬送設備１００において、走行ガイドレール３及び走行レール４上を１つのスタッカクレーン１が走行する構成としてもよい。

【0014】

以下の説明において、図１の左側に示すスタッカクレーン１については、スタッカクレーン１Ａと称し、図１の右側に示すスタッカクレーン１についてはスタッカクレーン１Ｂと称する。

【0015】

スタッカクレーン１Ａ及び１Ｂは、物品の搬送を行わない待機状態の場合、各ホーム位置ＨＰ１及びＨＰ２にて待機する。スタッカクレーン１Ａのホーム位置ＨＰ１は走行ガイドレール３の左側に設けられ、スタッカクレーン１Ｂのホーム位置ＨＰ２は走行ガイドレール３の右側に設けられている。ホーム位置ＨＰ１の右側にはスタッカクレーン１Ａに物品の受け渡しを行う入出庫口ＥＰ１が設けられ、ホーム位置ＨＰ２の左側にはスタッカクレーン１Ｂに物品の受け渡しを行う入出庫口ＥＰ２が設けられている。なお、ホーム位置ＨＰ１及び入出庫口ＥＰ１は同一の位置であってもよいし、ホーム位置ＨＰ２及び入出庫口ＥＰ２は同一の位置であってもよい。搬送位置ＣＰ１はスタッカクレーン１Ａが前方の荷棚２又は後方の荷棚２から物品の出し入れを行うことが可能な位置であり、搬送位置ＣＰ２はスタッカクレーン１Ｂが前方の荷棚２又は後方の荷棚２から物品の出し入れを行うことが可能な位置である。搬送位置ＣＰ１及びＣＰ２は、出し入れされる物品が載置される前方又は後方の荷棚２の位置に応じて異なる。スタッカクレーン１Ａの搬送位置ＣＰ１は入出庫口ＥＰ１よりも走行ガイドレール３の右側の位置であり、スタッカクレーン１Ｂの搬送位置ＣＰ２は入出庫口ＥＰ２よりも走行ガイドレール３の左側の位置である。

【0016】

スタッカクレーン１Ａは、搬送指令信号に従って、ホーム位置ＨＰ１、入出庫口ＥＰ１又は搬送位置ＣＰ１に移動する。また、スタッカクレーン１Ｂは、搬送指令信号に基づき、ホーム位置ＨＰ２、入出庫口ＥＰ２又は搬送位置ＣＰ２に移動する。例えば、スタッカクレーン１Ａが前方の荷棚２の左から４番目の列に物品を棚入れする搬送指令信号を受信した場合、スタッカクレーン１Ａは、入出庫口ＥＰ２にて入庫コンベヤから物品を受け取った後、図１に示す搬送位置ＣＰ１へ移動する。スタッカクレーン１Ａは、図１に示す搬送位置ＣＰ１にて前方の荷棚２に物品の棚入れが完了すると、次の搬送指令信号に従って、ホーム位置ＨＰ１、入出庫口ＥＰ１又は搬送位置ＣＰ１に移動する。一方、スタッカクレーン１Ａが前方の荷棚２の左から４番目の列に載置された物品を棚出しする搬送指令信号を受信した場合、スタッカクレーン１Ａは図１に示す搬送位置ＣＰ１へ移動する。図１に示す搬送位置ＣＰ１にて荷棚２から物品の棚出しが完了すると、スタッカクレーン１Ａは、入出庫口ＥＰ１へ移動し、入出庫口ＥＰ１にて出庫コンベヤに物品を引き渡す。スタッカクレーン１Ａは、次の搬送指令信号に従い、ホーム位置ＨＰ１、入出庫口ＥＰ１又は搬送位置ＣＰ１に移動する。

【0017】

なお、入出庫口ＥＰ１及びＥＰ２は、走行方向において、荷棚２の外側にそれぞれ位置していたが、このような構成に限られない。入出庫口ＥＰ１及びＥＰ２は、走行方向において、荷棚２と重複する位置にそれぞれ位置していてもよい。即ち、入出庫口ＥＰ１及びＥＰ２は、前後の荷棚２の何れかにそれぞれ設けられてもよい。この場合、入出庫口ＥＰ１及びＥＰ２が設けられる荷棚２には、物品の受け渡しが可能な開口が形成されている。例えば、スタッカクレーン１Ａは、入出庫口ＥＰ１が設けられている荷棚２の列の前にて停止する。また、入出庫口ＥＰ１及びＥＰ２は、それぞれ異なる入出庫口としたが、このような構成に限られるものではない。入出庫口ＥＰ２は、入出庫口ＥＰ１と同一の入出庫口であってもよい。

【0018】

〔スタッカクレーン〕
次に、スタッカクレーン１Ａの詳細な構成について図２～図７を参照して説明する。図２は、図１に示すスタッカクレーン１Ａを示す斜視図である。図２に示すように、スタッカクレーン１Ａは、マスト１０と、走行台車２０と、昇降台３０と、制御ボックス４０と、ドライバボックス４５と、を備えている。

【0019】

〔マスト〕
マスト１０は、上下方向に延伸する柱状の部材である。スタッカクレーン１Ａには、一対のマスト１０が設けられている。なお、以下の説明において、図面の左側（ホーム位置ＨＰ１側）のマスト１０については第１マスト１０Ａと称し、図面の右側（搬送位置ＣＰ１側）のマスト１０については第２マスト１０Ｂと称する。

【0020】

第１マスト１０Ａ及び第２マスト１０Ｂは、左右方向において離間している。第１マスト１０Ａと第２マスト１０Ｂとの間には後述する昇降台３０が設けられている。第１マスト１０Ａ及び第２マスト１０Ｂのそれぞれには、昇降ガイドレール１１が設けられている。昇降ガイドレール１１は昇降台３０を上下方向に案内する。

【0021】

マスト１０の上方には、上部フレーム１２が設けられている。上部フレーム１２は、第１マスト１０Ａの上方の端部と第２マスト１０Ｂの上方の端部を接続するように設けられる。上部フレーム１２は、走行ガイドレール３に沿うように設けられた上部レール（図示せず）と係合する。また、上部フレーム１２にはガイドローラが設けられ、上部フレーム１２のガイドローラによってマスト１０の上部が上部レールに沿って案内される。即ち、上部レールにより、マスト１０の上方の端部が走行方向Ｄ１に案内される。なお、スタッカクレーン１Ａは、上部フレーム１２を有していない構成としてもよい。

【0022】

一対のマスト１０の下方には、昇降台３０をマスト１０に対して昇降させるための駆動部である昇降モータ１３がそれぞれ設けられている。昇降モータ１３は、マスト１０の後側、即ちマスト１０に対して走行レール４側に設けられている。

【0023】

昇降モータ１３は、マスト１０の下方に設けられた駆動ドラム（図示せず）を駆動する。昇降モータ１３が正回転または逆回転することにより、駆動ドラムに巻回された昇降ベルト（図示せず）が駆動ドラムから進退する。一対のマスト１０の上方には、昇降ベルトを係止するプーリが設けられている。昇降ベルトの一端には昇降台３０が固定され、昇降ベルトの他端にはカウンターウェイトが固定されている。昇降台３０は、昇降ベルトの進退により、昇降ガイドレール１１に沿って上下方向に移動する。即ち、昇降台３０は、昇降モータ１３の駆動によりマスト１０に対して昇降方向Ｄ２に昇降する。なお、昇降台３０は、昇降ベルトに代えて、昇降ワイヤ、又は昇降チェーンにより、マスト１０に対して昇降する構成としてもよい。

【0024】

〔走行台車〕
次に、図３及び図４を参照して、走行台車２０の詳細な構成について説明する。図３は、図２に示すスタッカクレーン１Ａが備える走行台車２０の斜視図である。図４は、図２に示すスタッカクレーン１Ａが備える走行台車２０を上方から見た平面図である。図３及び図４に示すように、走行台車２０は、台車フレーム２１を有している。台車フレーム２１は、第１サイドフレーム２１１と、第２サイドフレーム２１２と、第１接続フレーム２１３と、第２接続フレーム２１４と、により構成されている。本実施形態において、第１サイドフレーム２１１、第２サイドフレーム２１２、第１接続フレーム２１３、及び第２接続フレーム２１４は一体に形成されている。

【0025】

なお、台車フレーム２１を構成する各フレーム２１１～２１４は、一体に形成されているものに限られず、それぞれ別部材であってもよい。この場合、第１接続フレーム２１３の左側の端部、及び第２接続フレーム２１４の左側の端部は、ボルト等にて第１接続フレーム２１３に対して固定される。また、第１接続フレーム２１３の右側の端部、及び第２接続フレーム２１４の右側の端部は、ボルト等にて第２接続フレーム２１４に対して固定される。各フレーム２１１～２１４を別部材とすることで、サイズの大きなスタッカクレーン１を分解した状態で納品することができる。そのため、納品時におけるスタッカクレーン１の搬送をコンパクトに行うことができる。

【0026】

図３に示すように、第１サイドフレーム２１１は、走行台車２０の前方に位置するフレームであり、走行ガイドレール３及び走行レール４に沿う方向に延伸する。即ち、第１サイドフレーム２１１は、走行方向Ｄ１である左右方向を長手方向とするフレームである。第２サイドフレーム２１２は、走行台車２０の後方に位置するフレームであり、走行ガイドレール３及び走行レール４に沿う方向に延伸する。即ち、第２サイドフレーム２１２は、左右方向を長手方向とするフレームである。図４に示すように、第２サイドフレーム２１２は、前後方向において第１サイドフレーム２１１と対向する。第２サイドフレーム２１２の左右方向における長さは、第１サイドフレーム２１１の左右方向における長さよりも短い。

【0027】

図３に示すように、第１接続フレーム２１３は、第１サイドフレーム２１１と第２サイドフレーム２１２とを接続するフレームであり、走行台車２０に対して左側に位置する。より詳細には、第１接続フレーム２１３は、第１サイドフレーム２１１の左の端部側と、第２サイドフレーム２１２の左の端部とを接続する。第１接続フレーム２１３は、前後方向を長手方向とするフレームである。図４に示すように、第１接続フレーム２１３には、第１マスト１０Ａが立設されている。

【0028】

図３に示すように、第２接続フレーム２１４は、第１サイドフレーム２１１と第２サイドフレーム２１２とを接続するフレームであり、走行台車２０に対して右側に位置する。より詳細には、第２接続フレーム２１４は、第１サイドフレーム２１１の右の端部側と、第２サイドフレーム２１２の右の端部とを接続する。第２接続フレーム２１４は、前後方向を長手方向とするフレームである。第２接続フレーム２１４は、左右方向において、第１接続フレーム２１３と対向する。図４に示すように、第２接続フレーム２１４には、第２マスト１０Ｂが立設されている。

【0029】

図３に示すように、走行台車２０は、走行ガイドレール３上及び走行レール４上を走行する複数の車輪を有している。より詳細には、走行台車２０は、第１駆動輪２２と、第２駆動輪２３と、第１従動輪２４と、第２従動輪２５と、を有する。第１駆動輪２２は第１車輪の一例であり、第２駆動輪２３は第２車輪の一例である。

【0030】

第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３は、第１サイドフレーム２１１に取り付けられ、走行ガイドレール３の上面を転動する。第１駆動輪２２は、第２駆動輪２３と左右方向に離間して配置されている。より詳細には、第１駆動輪２２は、台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て第１サイドフレーム２１１の左の端部側に位置し、第２駆動輪２３は中央位置ＣＬから見て第１サイドフレーム２１１の右側の端部側に位置している。第１駆動輪２２は、左右方向において、第１接続フレーム２１３よりも左側に位置する。第２駆動輪２３は、左右方向において、第２接続フレーム２１４よりも右側に位置する。

【0031】

第１従動輪２４及び第２従動輪２５は、第２サイドフレーム２１２に取り付けられ、走行レール４の上面を転動する。第１従動輪２４は、第２従動輪２５と左右方向に離間して配置されている。より詳細には、第１従動輪２４は台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て第２サイドフレーム２１２の左の端部側に位置し、第２従動輪２５は中央位置ＣＬから見て第２サイドフレーム２１２の右の端部側に位置する。第１従動輪２４は、左右方向において、第１駆動輪２２よりも右側に位置する。第２従動輪２５は、左右方向において、第２駆動輪２３よりも左側に位置する。

【0032】

台車フレーム２１には、スタッカクレーン１Ａを走行させるための駆動部である走行モータ２６が設けられている。なお、以下の説明において、左側（ホーム位置ＨＰ１側）の走行モータ２６については第１走行モータ２６Ａと称し、右側（搬送位置ＣＰ１側）の走行モータ２６については第２走行モータ２６Ｂと称する。第１走行モータ２６Ａは、第１サイドフレーム２１１の左の端部側に位置し、第１駆動輪２２を駆動する。第２走行モータ２６Ｂは、第１サイドフレーム２１１の右の端部側に位置し、第２駆動輪２３を駆動する。

【0033】

走行台車２０は、第１ガイドローラ対２８と、第２ガイドローラ対２９とを有する。第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９は、第１サイドフレーム２１１に取り付けられている。第２ガイドローラ対２９は、左右方向に第１ガイドローラ対２８とは離間して配置される。第１ガイドローラ対２８は左右方向の左側に位置し、第２ガイドローラ対２９は左右方向の右側に位置する。即ち、第１ガイドローラ対２８は、左右方向において、第２ガイドローラ対２９よりも第１駆動輪２２側に位置する。また、第１ガイドローラ対２８は、左右方向において、後述する第２距離センサ８０Ｂよりも第１駆動輪２２側に位置する。第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９は、左右方向にて第１駆動輪２２と第２駆動輪２３との間に位置する。

【0034】

第１駆動輪２２と第２駆動輪２３との間に第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９を位置させることにより、第１駆動輪２２と第２駆動輪２３との間の空いたスペースに第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９が設けられる。これにより、他の部材の制約を受けることなく第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９を走行台車２０のフレームに対して設けることができる。

【0035】

図４に示すように、第１ガイドローラ対２８は、台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て、第１サイドフレーム２１１の左側に位置し、第１接続フレーム２１３よりも右側に位置している。第１ガイドローラ対２８は、一対の第１ガイドローラ２８１により構成される。一対の第１ガイドローラ２８１は、走行ガイドレール３を前後方向にて挟む。より詳細には、前方の第１ガイドローラ２８１は、走行ガイドレール３の前方の側面と当接し、走行ガイドレール３の前方の側面を転動する。後方の第１ガイドローラ２８１は、走行ガイドレール３の後方の側面と当接し、走行ガイドレール３の後方の側面を転動する。

【0036】

第２ガイドローラ対２９は、台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て、第１サイドフレーム２１１の右側に位置し、第２接続フレーム２１４よりも左側に位置している。第２ガイドローラ対２９は、一対の第２ガイドローラ２９１により構成される。一対の第２ガイドローラ２９１は、走行ガイドレール３を前後方向にて挟む。より詳細には、前方の第２ガイドローラ２９１は、走行ガイドレール３の前方の側面と当接し、走行ガイドレール３の前方の側面を転動する。後方の第２ガイドローラ２９１は、走行ガイドレール３の後方の側面と当接し、走行ガイドレール３の後方の側面を転動する。

【0037】

第１ガイドローラ対２８の第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ対２９の第２ガイドローラ２９１は、弾性を有するローラである。一例として、第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ２９１は、ウレタンである。走行台車２０は、第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３が駆動すると、第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９により走行ガイドレール３に沿う方向に案内される。これにより、スタッカクレーン１Ａは、走行方向Ｄ１に沿って走行する。

【0038】

上記構成によれば、第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３が走行する走行ガイドレール３を、第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９により挟み込む。そのため、第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９により、走行台車を走行方向Ｄ１に直進させやすくすることができる。これにより、走行台車の直進性能を向上させることができる。

【0039】

図３に示すように、走行台車２０の第１サイドフレーム２１１には、複数の距離センサ８０が取り付けられている。距離センサ８０は、第１サイドフレーム２１１と走行ガイドレール３との間の水平距離を検出するセンサである。より詳細には、距離センサ８０は、第１サイドフレーム２１１の前方の面と走行ガイドレール３の後方の側面との間の水平距離を検出する。本実施形態においては、距離センサ８０は、第１サイドフレーム２１１と走行ガイドレール３との間の前後方向の距離を検出する。距離センサ８０の一例としては、赤外線センサが挙げられる。

【0040】

以下の説明において、図面の左側（ホーム位置ＨＰ１側）の距離センサ８０については第１距離センサ８０Ａと称し、図面の右側（搬送位置ＣＰ１側）の距離センサ８０については第２距離センサ８０Ｂと称する。第１距離センサ８０Ａは第１センサの一例であり、第２距離センサ８０Ｂは第２センサの一例である。

【0041】

図４に示すように、第１距離センサ８０Ａ及び第２距離センサ８０Ｂは、左右方向にて第１駆動輪２２と第２駆動輪２３との間に位置する。より詳細には、第１距離センサ８０Ａ及び第２距離センサ８０Ｂは、左右方向にて第１ガイドローラ対２８と第２ガイドローラ対２９との間に位置する。第１駆動輪２２と第２駆動輪２３との間に第１距離センサ８０Ａ及び第２距離センサ８０Ｂを位置させることにより、第１駆動輪２２と第２駆動輪２３との間の空いたスペースに第１距離センサ８０Ａ及び第２距離センサ８０Ｂが取り付けられる。これにより、他の部材の制約を受けることなく第１距離センサ８０Ａ及び第２距離センサ８０Ｂを走行台車２０のフレームに対して取り付けることができる。

【0042】

なお、第１距離センサ８０Ａは、左右方向において、第１駆動輪２２と第１ガイドローラ対２８との間に位置していてもよい。また、第２距離センサ８０Ｂは、左右方向において、第２駆動輪２３と第２ガイドローラ対２９との間に位置していてもよい。

【0043】

第１距離センサ８０Ａは、左右方向に第２距離センサ８０Ｂとは離間して配置される。第１距離センサ８０Ａは左右方向の左側に位置し、第２距離センサ８０Ｂは左右方向の右側に位置する。即ち、第１距離センサ８０Ａは、左右方向において、第２距離センサ８０Ｂよりも第１駆動輪２２側に位置する。また、第１距離センサ８０Ａは、左右方向において、第２ガイドローラ対２９よりも第１駆動輪２２側に位置する。第１距離センサ８０Ａ及び第２距離センサ８０Ｂは、台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て左右方向の互いに反対側に取り付けられている。第１距離センサ８０Ａは第１サイドフレーム２１１の左右方向の中央位置ＣＬから見て左側であり、第２距離センサ８０Ｂは第１サイドフレーム２１１の左右方向の中央位置ＣＬから見て右側である。

【0044】

上記構成によれば、左右方向の中央位置ＣＬから一方側に位置する第１距離センサ８０Ａと、左右方向の中央位置ＣＬから他方側に位置する第２距離センサ８０Ｂとの間の間隔を広くすることができる。これにより、ガイドレールに対する走行台車の傾きをより正確に検出することができる。

【0045】

第１距離センサ８０Ａは、第２距離センサ８０Ｂよりも第１駆動輪２２に近い位置に取り付けられている。第１距離センサ８０Ａは、第１ガイドローラ対２８の近傍に配置される。具体的には、左右方向における第１距離センサ８０Ａと第１ガイドローラ対２８との間の距離Ｌ１は、左右方向における第１距離センサ８０Ａと第１駆動輪２２との間の距離Ｌ２よりも短い。より詳細には、距離Ｌ１は、左右方向における第１距離センサ８０Ａと第１ガイドローラ対２８の第１ガイドローラ２８１の回転軸の中心との間の距離である。また、距離Ｌ２は、左右方向における第１距離センサ８０Ａと第１駆動輪２２の回転軸の中心との間の距離である。

【0046】

また、第２距離センサ８０Ｂは、第２ガイドローラ対２９の近傍に配置される。具体的には、左右方向における第２距離センサ８０Ｂと第２ガイドローラ対２９との間の距離Ｌ３は、左右方向における第２距離センサ８０Ｂと第２駆動輪２３との間の距離Ｌ４よりも短い。より詳細には、距離Ｌ３は、左右方向における第２距離センサ８０Ｂと第２ガイドローラ対２９の第２ガイドローラ２９１の回転軸の中心との間の距離である。距離Ｌ４は、左右方向における第２距離センサ８０Ｂと第２駆動輪２３の回転軸の中心との間の距離である。

【0047】

図３及び図４に示すように、走行台車２０の第２サイドフレーム２１２には、バーコードリーダ８１が取り付けられている。バーコードリーダ８１は、走行レール４の前方の側面に付されたバーコード８３を読み取る装置である。バーコードリーダ８１は、上面視にて走行ガイドレール３と走行レール４との間に配置されている。即ち、バーコードリーダ８１は、前後方向にて、走行ガイドレール３と走行レール４との間に位置するように走行台車２０に取り付けられている。バーコードリーダ８１は、走行レール４の前方の側面と対向している。

【0048】

ここで、図７を参照して、バーコードリーダ８１及びバーコード８３について説明する。図７は、バーコードリーダ８１及び走行レール４の側面に付されたバーコード８３について説明する模式図である。図７に示すように、走行レール４の側面にはバーコード８３が付されている。より詳細には、バーコード８３は、走行レール４の前方の側面に付されている。バーコード８３には、走行レール４の長手方向における位置についての情報である位置情報が含まれている。バーコード８３に含まれる位置情報は、走行方向におけるスタッカクレーン１Ａの位置に相当する情報である。スタッカクレーン１Ａは、走行レール４のバーコード８３から読み取った位置情報に基づいて、ホーム位置ＨＰ１又は搬送位置ＣＰ１に移動する。

【0049】

図４に示すように、第１サイドフレーム２１１には、緊急停止センサ８２が取り付けられている。緊急停止センサ８２は、スタッカクレーン１Ａが停止予定のホーム位置ＨＰ１又は搬送位置ＣＰ１を超えて走行した場合に、スタッカクレーン１Ａの走行を停止するためのセンサである。

【0050】

ケーブル９０は、スタッカクレーン１Ａに動力を供給するケーブルである。ケーブル９０により、スタッカクレーン１Ａが備える各駆動部に対して電力の供給が可能となる。ケーブル９０は、ケーブルベア（登録商標）により保持され、スタッカクレーン１Ａの走行に従動する。ケーブル９０は、走行方向Ｄ１に対して上面視で直交する方向にて、走行レール４を中心として区画された２つの領域のうち、走行ガイドレール３が位置する領域とは反対の領域から走行台車２０に接続されている。即ち、ケーブル９０は、前後方向にて、走行レール４を中心として、走行レール４の後方から走行台車２０に接続されている。

【0051】

〔昇降台〕
図５及び図６を参照して、昇降台３０の詳細な構成について説明する。図５は、図２に示すスタッカクレーン１Ａが備える昇降台３０を上方から見た平面図である。図６は、図２に示すスタッカクレーン１Ａが備える昇降台３０を右側方から見た断面図である。

【0052】

昇降台３０は、物品Ｍを載置可能であり（図６参照）、マスト１０に対して昇降可能に設けられている。図５に示すように、昇降台３０は、昇降台フレーム３１と、フォーク部６０と、旋回部７０と、ケーブルボックス３７と、を有している。フォーク部６０及び旋回部７０は昇降台フレーム３１に搭載されている。

【0053】

昇降台フレーム３１には、昇降ベルトの進退に伴い、昇降台３０を昇降方向Ｄ２に案内するガイド部３２が設けられている。ガイド部３２は、固定部３３と、ガイドシュー３５とを有する。固定部３３には、固定部３３に形成された開口３４から挿入された昇降ベルトの一端が固定される。昇降ベルトの進退により、固定部３３が上方に牽引され、又は固定部３３が下方に下降する。ガイドシュー３５は、マスト１０の昇降ガイドレール１１と係合し、昇降ガイドレール１１に対して摺動する。

【0054】

フォーク部６０は、荷棚２と昇降台３０との間にて物品Ｍの出し入れを行う。フォーク部６０は、後述する旋回部７０の旋回フレーム７１に設けられている。フォーク部６０は、フォーク６１と、アーム部６２と、ギヤボックス６５と、フォークモータユニット６６と、を有している。フォーク６１は、物品Ｍを載置可能な載置面６１１（図６参照）を有する。フォーク６１の上面が載置面６１１である。フォーク６１はギヤボックス６５に取り付けられている。

【0055】

アーム部６２は、左右に一対設けられている。アーム部６２の前後方向の移動に伴い、フォーク６１が昇降台３０に対して進退方向Ｄ４（図６参照）に移動する。アーム部６２は、第１アーム６３と、第２アーム６４とを有する。第１アーム６３の長手方向における一端６３１側は、ギヤボックス６５を介してフォーク６１と接続されている。第１アーム６３は、回動軸Ａ１を中心にギヤボックス６５に対して回動する。

【0056】

第１アーム６３の長手方向における他端６３２側には、第２アーム６４が接続されている。換言すれば、第２アーム６４の長手方向における一端６４１側には第１アーム６３が設けられている。第１アーム６３は、回動軸Ａ２を中心に第２アーム６４に対して回動する。

【0057】

第２アーム６４の長手方向における他端６４２側にはフォークモータユニット６６が有するフォークモータ６７（図６参照）が接続される。フォークモータユニット６６は、フォーク６１を進退方向Ｄ４に移動させるための駆動部である。第２アーム６４は、フォークモータ６７の駆動力が伝達されることにより、回動軸Ａ３を中心に昇降台３０に対して回動する。

【0058】

フォークモータユニット６６は、複数設けられている。フォークモータユニット６６は、フォークモータ６７と、エンコーダ（図示せず）とを有する。フォークモータ６７が正回転または逆回転することにより一対の第２アーム６４がそれぞれ回動軸Ａ３を中心に回動する。各第２アーム６４が回動軸Ａ３を中心に回動すると、各第２アーム６４の一端６４１が前方向または後方向に移動する。各第２アーム６４の一端６４１の前後方向の移動に伴い、一対の第１アーム６３がそれぞれ前後方向に移動する。このとき、各第１アーム６３の他端６３２はそれぞれ第２アーム６４に対して回動し、各第１アーム６３の一端６３１はギヤボックス６５に対して回動する。各第１アーム６３の一端６３１の前後方向の移動に伴い、フォーク６１はギヤボックス６５と共に前後方向に移動する。本実施形態において、フォーク部６０のフォーク６１の進退方向Ｄ４は前後方向である。

【0059】

旋回部７０は、昇降台３０に対して回転することによりフォーク部６０を旋回させる。旋回部７０は、旋回フレーム７１と、旋回モータユニット７５とを有する。

【0060】

旋回フレーム７１は、円盤状の部材であり、フォーク部６０が設けられている。図６に示すように、旋回フレーム７１は、旋回モータユニット７５の旋回モータ７６の回転軸Ａ４と接続する。旋回モータユニット７５は、旋回フレーム７１を回転させる駆動部である。旋回モータユニット７５は、旋回モータ７６と、図示していないエンコーダとを有する。旋回モータ７６から旋回フレーム７１に対して駆動力が付与されると、旋回フレーム７１は回転軸Ａ４を中心に回転する。旋回フレーム７１が昇降台３０に対して回転すると、フォーク部６０が昇降台３０に対して旋回方向Ｄ３に旋回する。

【0061】

図５に示すフォーク部６０の位置は、スタッカクレーン１Ａの前方の荷棚２に対して物品Ｍの出し入れを可能とする位置である。旋回部７０の旋回フレーム７１が、図５に示された位置から１８０°回転すると、フォーク部６０も旋回フレーム７１の回転と共に旋回する。フォーク部６０が図５に示す位置から１８０°旋回すると、フォーク部６０によりスタッカクレーン１Ａの後方の荷棚２に対して物品Ｍの出し入れが可能となる。

【0062】

ケーブルボックス３７は、昇降台３０に搭載されるセンサ等の各種装置と、昇降台３０の外部に配置される装置とを接続するためのケーブルが集約されるボックスである。ケーブルボックス３７は、昇降台３０に対して左側（ホーム位置ＨＰ１側）に配置されている。ケーブルボックス３７には、昇降台３０に搭載されるフォークモータユニット６６及び旋回モータユニット７５に対して信号の通信を行うケーブルが集約される。ケーブルボックス３７には昇降ケーブルが接続されるコネクタが設置されるコネクタプレートが配置されている。ケーブルボックス３７のコネクタは、ドライバボックス４５のコネクタプレートに設置されるコネクタと昇降ケーブルにより接続されている。

【0063】

〔制御ボックス〕
第１マスト１０Ａには、制御ボックス４０が取り付けられている。制御ボックス４０は、前後方向において、第１マスト１０Ａの後側に取り付けられている。制御ボックス４０は、スタッカクレーン１Ａの全体における電子的な制御を行う制御装置４１が格納される筐体である。制御装置４１は、制御部の一例である。

【0064】

図８を参照して、スタッカクレーン１Ａの電位的構成について説明する。図８は、図２に示すスタッカクレーン１Ａの電気的構成を示すブロック図である。図８に示すように、制御装置４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、及びＲＡＭ若しくはＲＯＭ等のメモリ、及び通信インターフェースを備えたコンピュータにより構成される。制御装置４１のプロセッサは、メモリに格納された種々のプログラムを実行することで、種々の制御及び種々の演算を実行する。制御装置４１のプロセッサは、スタッカクレーン１Ａの走行制御、昇降台３０の昇降制御、フォーク部６０の進退制御、及び旋回部７０の旋回制御を、主に実行する。

【0065】

制御装置４１は、昇降モータ１３に供給される動力の制御を行う昇降ドライバ４６、走行モータ２６に供給される動力の制御を行う走行ドライバ４７、フォークモータ６７に供給される動力の制御を行うフォークドライバ４８、及び旋回モータ７６に供給される動力の制御を行う旋回ドライバ４９と、情報通信可能に接続されている。

【0066】

制御装置４１は、各ドライバ４６～４９を制御する。具体的には、制御装置４１は、各ドライバ４６～４９に対して指令信号を送信し、各ドライバ４６～４９の動作を制御する。より詳細には、制御装置４１は、各ドライバ４６～４９に対して位置指令を送信する。各ドライバ４６～４９は、制御装置４１からの指令信号に基づいて各モータ１３、２６、６７、７６に供給する電力を出力する。

【0067】

また、制御装置４１は、距離センサ８０、バーコードリーダ８１、及び緊急停止センサ８２と電気的に接続されている。制御装置４１は、距離センサ８０から取得した信号に基づいて、走行ガイドレール３と走行台車２０との間の距離を算出する。制御装置４１は、バーコードリーダ８１が読み取った位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて走行ドライバ４７を制御する。制御装置４１は、緊急停止センサ８２から取得した信号に基づいて、走行ドライバ４７を制御する。

【0068】

〔ドライバボックス〕
図２に示すように、第１マスト１０Ａには、ドライバボックス４５が取り付けられている。ドライバボックス４５は、前後方向において、第１マスト１０Ａの前側に取り付けられている。ドライバボックス４５には、昇降ドライバ４６と、走行ドライバ４７と、フォークドライバ４８と、旋回ドライバ４９と、が格納されている。各ドライバ４６～４９は、１つのドライバボックス４５内に集約されている。フォークドライバ４８及び旋回ドライバ４９は、昇降台３０の外部に配置されている。フォークドライバ４８及び旋回ドライバ４９とは、図示していない昇降ケーブルにより、昇降台３０のケーブルボックス３７と接続する。

【0069】

図８に示すように、昇降ドライバ４６は、昇降モータ１３と電気的に接続している。昇降ドライバ４６は、制御装置４１からの指令信号に基づき、昇降モータ１３に供給される電流量を制御する。昇降ドライバ４６は、図示していないエンコーダ（外部エンコーダもしくは昇降モータエンコーダ）からフィードバックされた情報に基づいて、昇降モータ１３に供給される電流量を制御する。昇降ドライバ４６は、昇降モータ１３に電流を供給する駆動回路を含む。

【0070】

走行ドライバ４７は、走行モータ２６と電気的に接続している。走行ドライバ４７は、制御装置４１からの指令信号に基づき、走行モータ２６に供給される電流量を制御する。走行ドライバ４７は、図示していないエンコーダ（外部エンコーダもしくは走行モータエンコーダ）からフィードバックされた情報に基づいて、走行モータ２６に供給される電流量を制御する。走行ドライバ４７は、走行モータ２６に電流を供給する駆動回路を含む。

【0071】

フォークドライバ４８は、フォークモータユニット６６のフォークモータ６７と電気的に接続している。フォークドライバ４８は、制御装置４１からの指令信号に基づき、フォークモータ６７に供給される電流量を制御する。フォークドライバ４８は、フォークモータユニット６６が有する図示していないエンコーダからフィードバックされた情報に基づいて、フォークモータ６７に供給される電流量を制御する。フォークドライバ４８は、フォークモータ６７に電流を供給する駆動回路を含む。

【0072】

旋回ドライバ４９は、旋回モータユニット７５の旋回モータ７６と電気的に接続している。旋回ドライバ４９は、制御装置４１からの指令信号に基づき、旋回モータ７６に供給される電流量の制御を行う。また、旋回ドライバ４９は、旋回モータユニット７５が有する図示していないエンコーダ７７からフィードバックされた情報に基づいて、旋回モータ７６に供給される電流量を制御する。旋回ドライバ４９は、旋回モータ７６に電流を供給する駆動回路を含む。

【0073】

なお、物品搬送設備１００において、スタッカクレーン１Ｂの構成は、一部の構成を除き、スタッカクレーン１Ａの構成と同様である。スタッカクレーン１Ａの構成とは異なるスタッカクレーン１Ｂの一部の構成について、説明する。以下の説明において、スタッカクレーン１Ｂの走行台車２０が有する車輪を、それぞれ第１駆動輪１Ｂ２２、第２駆動輪１Ｂ２３、第１従動輪１Ｂ２４、及び第２従動輪１Ｂ２５と称する。また、スタッカクレーン１Ｂの台車フレーム２１を構成するフレームのうち第１サイドフレームについては第１サイドフレーム１Ｂ２１１と称し、台車フレーム２１を構成するフレームのうち第２サイドフレームについては第２サイドフレーム１Ｂ２１２と称する。スタッカクレーン１Ｂの各車輪１Ｂ２２～１Ｂ２５、及び台車フレーム２１の第１サイドフレーム１Ｂ２１１並びに第２サイドフレーム１Ｂ２１２の構成が、スタッカクレーン１Ａの各車輪２２～２５及び台車フレーム２１の第１サイドフレーム２１１並びに第２サイドフレーム２１２の構成とは異なっている。

【0074】

スタッカクレーン１Ｂの走行台車２０が有する第１駆動輪１Ｂ２２及び第２駆動輪１Ｂ２３が転動するレールは、スタッカクレーン１Ａの走行台車２０が有する第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３が転動するレールとは異なるレールである。即ち、スタッカクレーン１Ａの第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３は走行ガイドレール３の上面を転動し、スタッカクレーン１Ｂの第１駆動輪１Ｂ２２及び第２駆動輪１Ｂ２３は走行レール４の上面を転動する。

【0075】

第１駆動輪１Ｂ２２及び第２駆動輪１Ｂ２３は、走行台車２０の第２サイドフレーム１Ｂ２１２に取り付けられる。また、スタッカクレーン１Ｂの第１従動輪１Ｂ２４及び第２従動輪１Ｂ２５は、第１サイドフレーム１Ｂ２１１に取り付けられる。駆動輪が取り付けられる第２サイドフレーム１Ｂ２１２の左右方向における長さは、従動輪が取りつけられる第１サイドフレーム１Ｂ２１１の左右方向における長さよりも長い。スタッカクレーン１Ｂの第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９は、スタッカクレーン１Ａの第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９と同様に、第１サイドフレーム２１１に取り付けられる。

【0076】

なお、スタッカクレーン１Ｂのケーブル９０は、スタッカクレーン１Ａと同様に、前後方向にて、走行レール４を中心として、走行レール４の後方からスタッカクレーン１Ｂの走行台車２０に接続されている。しかし、このような構成に限られるものではない。スタッカクレーン１Ｂのケーブル９０は、前後方向にて、走行ガイドレール３を中心として、走行ガイドレール３の前方からスタッカクレーン１Ｂの走行台車２０に接続されていてもよい。

【0077】

〔制御装置による検知〕
制御装置４１は、第１距離センサ８０Ａが検出した水平距離に基づいて、第１ガイドローラ対２８の第１ガイドローラ２８１が摩耗したことを検知する。また、制御装置４１は、第２距離センサ８０Ｂが検出した水平距離に基づいて、第２ガイドローラ対２９の第２ガイドローラ２９１が摩耗したことを検知する。

【0078】

制御装置４１によるガイドローラの摩耗の検知について、第１ガイドローラ対２８の第１ガイドローラ２８１が摩耗した場合を例に説明する。なお、制御装置４１による第２ガイドローラ対２９の第２ガイドローラ２９１の摩耗検知については、制御装置４１による第１ガイドローラ対２８の第１ガイドローラ２８１の摩耗検知と同様に行われる。

【0079】

一対の第１ガイドローラ２８１のうちの何れかが摩耗すると、走行ガイドレール３に対する走行台車２０の前後方向のガタつきが大きくなる。即ち、第１サイドフレーム２１１と走行ガイドレール３との間の距離の変動が大きくなる。例えば、前方の第１ガイドローラ２８１が摩耗した場合、第１距離センサ８０Ａが検出する第１サイドフレーム２１１と走行ガイドレール３との間の距離が長くなる場合が有る。また、後方の第１ガイドローラ２８１が摩耗した場合、第１距離センサ８０Ａが検出する第１サイドフレーム２１１と走行ガイドレール３との間の距離が短くなる場合が有る。制御装置４１は、第１距離センサ８０Ａが検出した水平距離の変動から、一対の第１ガイドローラ２８１のうちの何れかが摩耗したことを検知する。

【0080】

第１距離センサ８０Ａは第１ガイドローラ対２８の近傍に設けられ、第２距離センサ８０Ｂは第２ガイドローラ対２９の近傍に設けられている。これにより、第１ガイドローラ対２８の第１ガイドローラが摩耗したこと、及び／又は第２ガイドローラ対２９の第２ガイドローラが摩耗したことを検知することができる。

【0081】

また、制御装置４１は、第１距離センサ８０Ａが検出した水平距離と、第２距離センサ８０Ｂが検出した水平距離とに基づいて走行台車２０の傾きを検知する。具体的には、制御装置４１は、第１距離センサ８０Ａが検出した水平距離と、第２距離センサ８０Ｂが検出した水平距離とに基づいて、走行停止時における走行台車２０の走行ガイドレール３に対する前後方向の傾きを検知する。

【0082】

図９を参照して、停止した走行台車２０が走行ガイドレール３に対して傾いている場合の制御装置４１による制御について説明する。図９は、スタッカクレーン１Ａの停止時における、走行ガイドレール３に対する走行台車２０、昇降台３０、及びフォーク部６０の傾きを説明する模式図である。

【0083】

第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ２９１は、弾性を有する部材であるため、前後方向にかかる荷重により歪む。第１ガイドローラ２８１及び／又は第２ガイドローラ２９１が歪むと、走行台車２０は走行ガイドレール３に対して前後方向に斜めに傾いた状態となる。図８に示すように、スタッカクレーン１Ａが走行停止したとき、走行台車２０は走行ガイドレール３に対して前後方向に斜めに傾いた状態となる場合がある。走行台車２０が走行ガイドレール３に対して前後方向に傾くと、走行台車２０の傾きに応じて昇降台３０も走行ガイドレール３に対して前後方向に斜めに傾く。

【0084】

制御装置４１は、第１距離センサ８０Ａが検出した水平距離と、第２距離センサ８０Ｂが検出した水平距離とに基づいて、走行ガイドレール３に対する走行台車２０の傾きを算出し、走行台車２０の傾きを検知する。制御装置４１は、検知された走行台車の傾きに応じて旋回部７０を制御する。具体的には、制御装置４１は、旋回モータ７６を駆動し、走行ガイドレール３に対する走行台車２０の前後方向における傾きの方向とは反対方向に旋回フレーム７１を回転させる。例えば、矢印Ａにて示す方向に走行台車２０が傾いた場合、制御装置４１は、旋回フレーム７１を矢印Ｂの方向に回転させることにより、フォーク部６０のフォーク６１を荷棚２に対して垂直に進退させることができる。

【0085】

上記構成によれば、第１距離センサ８０Ａ及び第２距離センサ８０Ｂにより、走行ガイドレール３に対する走行台車２０の傾きを検出することができる。これにより、第１ガイドローラ及び／又は第２ガイドローラが歪むことにより、走行ガイドレール３に対する走行台車の傾きを正確に検知することができる。

【0086】

また、上記構成によれば、走行台車の傾きに応じて旋回部の駆動が制御される。そのため、走行台車の傾きによりフォーク部が荷棚に対して傾いた状態で物品の出し入れが行われることがない。これにより、荷棚に対する物品の出し入れを正確に行うことができる。

【0087】

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図１０及び図１１を参照して以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。実施形態２に係るスタッカクレーン１Ａの走行台車２０Ａは、実施形態１に係るスタッカクレーン１Ａの走行台車２０と比較して、第１駆動輪２２Ａが走行レール４上を走行している点で異なる。

【0088】

図１０は、実施形態２に係る物品搬送設備１００Ａが備えるスタッカクレーン１Ａを上方から見た平面図である。図１１は、図１０に示す中央位置ＣＬ、及びＡ‐Ａ線で切った断面図である。図１１の符号２００には、図１０の中央位置ＣＬで切った断面図が示されている。図１１の符号２０１には、図１０に示すＡ‐Ａ線で切った断面図が示されている。

【0089】

図１０に示すように、スタッカクレーン１Ａの第１駆動輪２２Ａは、第２サイドフレーム２１２Ａに取り付けられ、走行レール４の上面を転動する。第１駆動輪２２Ａは、台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て第２サイドフレーム２１２Ａの左の端部側に位置している。第１駆動輪２２Ａは、左右方向において、第１接続フレーム２１３よりも左側に位置する。スタッカクレーン１Ａの第１走行モータ２６Ａは、第２サイドフレーム２１２Ａに設けられている。より詳細には、第１走行モータ２６Ａは、台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て第２サイドフレーム２１２Ａの左の端部側に位置する。

【0090】

スタッカクレーン１Ａの第１従動輪２４Ａは、第１サイドフレーム２１１Ａに取り付けられ、走行ガイドレール３の上面を転動する。第１従動輪２４Ａは、第１サイドフレーム２１１Ａの左の端部側に位置する。第１従動輪２４Ａは、左右方向において、第１駆動輪２２Ａよりも右側に位置する。

【0091】

なお、第１駆動輪２２Ａ及び第１走行モータ２６Ａは、台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て第２サイドフレーム２１２Ａの右側に位置していてもよい。即ち、第１駆動輪２２Ａ及び第２駆動輪２３は、左右方向に離間せず、左右方向の左側又は右側に同じ位置に位置していてもよい。

【0092】

第１距離センサ８０Ａは、第２距離センサ８０Ｂよりも第１従動輪２４Ａに近い位置に取り付けられている。左右方向における第１距離センサ８０Ａと第１ガイドローラ対２８との間の距離Ｌ１は、左右方向における第１距離センサ８０Ａと第１従動輪２４Ａとの間の距離Ｌ５よりも短い。より詳細には、距離Ｌ５は、左右方向における第１距離センサ８０Ａと第１従動輪２４Ａの回転軸の中心との間の距離である。

【0093】

また、走行台車２０Ａの第１サイドフレーム２１１Ａには、バーコードリーダ８１Ａが取り付けられている。バーコードリーダ８１Ａは、走行ガイドレール３Ａの前方の側面に付されたバーコード８３Ａを読み取る。バーコード８３Ａには、走行ガイドレール３Ａの長手方向における位置についての情報である位置情報が含まれている。本実施形態のスタッカクレーン１Ａは、走行ガイドレール３Ａのバーコード８３Ａから読み取った位置情報に基づいて、各搬送位置ＣＰ１に移動する。なお、バーコードリーダ８１Ａの代わりに、走行ガイドレール３Ａの側面に付されたスケールを読み取るリーダが取り付けられてもよい。

【0094】

また、本実施形態２に係る物品搬送設備１００Ａが備えるスタッカクレーン１Ａには、非接触により動力が供給される。図１１の符号２００に示すように、物品搬送設備１００Ａは、誘導線９５を備えている。誘導線９５は、走行レール４に並列に配置されている。誘導線９５は、給電部の一例である。誘導線９５には、図示していない電源盤から電力が供給される。

【0095】

スタッカクレーン１Ａの走行台車２０Ａには、ピックアップコイル９６が取り付けられている。ピックアップコイル９６は、受電部の一例である。ピックアップコイル９６は、誘導線９５と間隔を空けて対向するように配置されている。ピックアップコイル９６は、誘導線９５から発生する磁界から電力を受電する。

【0096】

図１１の符号２０１に示すように、走行レール４には、金属性のアースレール５が設けられている。より詳細には、アースレール５は、走行レール４の前側の側面の下側の端部から前方に向かって延出している。走行台車２０Ａの第２サイドフレーム２１２Ａには、アースローラ５５が取り付けられている。アースローラ５５は、導電性を有する部材により構成されている。アースローラ５５は、アースレール５の上面を転動する。アースローラ５５は、アースとしての機能を有し、走行台車２０Ａの車輪とは別に付加的に取り付けられるローラである。

【0097】

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る物品搬送装置は、第１車輪と、ガイドレールに沿う方向である走行方向に前記第１車輪とは離間して配置される第２車輪と、前記走行方向と交差する方向にて前記ガイドレールを挟む一対の第１ガイドローラを有する第１ガイドローラ対と、前記走行方向と交差する方向にて前記ガイドレールを挟む一対の第２ガイドローラを有し、前記走行方向に前記第１ガイドローラ対とは離間して配置される第２ガイドローラ対と、前記走行方向を長手方向とするフレームであって、前記第１ガイドローラ及び前記第２ガイドローラが取り付けられるフレームと、前記フレームと前記ガイドレールとの間の水平距離を検出する第１センサと、前記走行方向に前記第１センサとは離間して配置される、前記フレームと前記ガイドレールとの間の水平距離を検出する第２センサと、を有する走行台車と、を備え、前記第１センサ及び前記第２センサは、前記フレームに対して取り付けられ、前記第１ガイドローラ対は、前記走行方向において、前記第２ガイドローラ対及び前記第２センサよりも前記第１車輪側に位置しており、前記第１センサは、前記走行方向において、前記第２ガイドローラ対及び前記第２センサよりも前記第１車輪側に位置しており、前記走行方向における前記第１センサと前記第１ガイドローラ対との間の距離は、前記走行方向における前記第１センサと前記第１車輪との間の距離よりも短く、前記走行方向における前記第２センサと前記第２ガイドローラ対との間の距離は、前記走行方向における前記第２センサと前記第２車輪との間の距離よりも短い。

【0098】

態様１の物品搬送装置によれば、第１センサは第１ガイドローラ対の近傍に設けられ、第２センサは第２ガイドローラ対の近傍に設けられる。これにより、第１ガイドローラ対の第１ガイドローラが摩耗したこと、及び／又は第２ガイドローラ対の第２ガイドローラが摩耗したことを検知することができる。

【0099】

本発明の態様２に係る物品搬送装置は、上記態様１において、前記第１ガイドローラ対及び前記第２ガイドローラ対は、前記走行方向にて前記第１車輪と前記第２車輪との間に位置する構成としてもよい。態様２の物品搬送装置によれば、第１車輪と第２車輪との間の空いたスペースに第１ガイドローラ対及び第２ガイドローラ対が設けられる。これにより、他の部材の制約を受けることなく第１ガイドローラ対及び第２ガイドローラ対を走行台車のフレームに対して設けることができる。

【0100】

本発明の態様３に係る物品搬送装置は、上記態様１または２において、前記第１センサ及び前記第２センサは、前記走行方向にて前記第１車輪と前記第２車輪との間に位置する。態様３の物品搬送装置によれば、第１車輪と第２車輪との間の空いたスペースに第１センサ及び第２センサが取り付けられる構成としてもよい。これにより、他の部材の制約を受けることなく第１センサ及び第２センサを走行台車のフレームに対して取り付けることができる。

【0101】

本発明の態様４に係る物品搬送装置は、上記態様１～３のいずれかにおいて、前記第１車輪及び前記第２車輪は、駆動源からの動力により駆動する駆動輪である。態様４の物品搬送装置によれば、駆動輪である第１車輪及び第２車輪が走行するガイドレールを、第１ガイドローラ対及び第２ガイドローラ対により挟み込む。そのため、第１ガイドローラ対及び第２ガイドローラ対により、走行台車を走行方向に直進させやすくすることができる。これにより、走行台車の直進性能を向上させることができる。

【0102】

本発明の態様５に係る物品搬送装置は、上記態様１～４のいずれかにおいて、前記第１センサが検出した水平距離と、前記第２センサが検出した水平距離とに基づいて前記走行台車の傾きを検知する制御部を更に備える。態様５の物品搬送装置によれば、第１センサ及び第２センサにより、ガイドレールに対する走行台車の傾きを検出することができる。これにより、第１ガイドローラ及び／又は第２ガイドローラが歪むことにより、ガイドレールに対する走行台車の傾きを正確に検知することができる。

【0103】

本発明の態様６に係る物品搬送装置では、上記態様１～５のいずれかにおいて、前記第１センサ及び前記第２センサは、前記フレームの前記走行方向の中央位置から見て前記走行方向の互いに反対側に取り付けられている。態様６の物品搬送装置によれば、フレームの走行方向の中央位置から一方側に位置する第１センサと、フレームの走行方向の中央位置から他方側に位置する第２センサとの間の間隔を広くすることができる。これにより、ガイドレールに対する走行台車の傾きをより正確に検出することができる。

【0104】

本発明の態様７に係る物品搬送装置は、上記態様５または６において、、前記走行台車に立設されるマストと、前記マストに対して昇降可能に設けられる昇降台と、前記昇降台に搭載され、進退方向に移動することで荷棚と前記昇降台との間にて物品の出し入れを行うフォーク部と、前記フォーク部を旋回させる旋回部と、を更に備え、前記制御部は、前記第１センサ及び第２センサの検出結果により検知された走行台車の傾きに応じて、旋回部の駆動を制御する。

【0105】

態様７の物品搬送装置によれば、走行台車の傾きに応じて旋回部の駆動が制御される。そのため、走行台車の傾きによりフォーク部が荷棚に対して傾いた状態で物品の出し入れが行われることがない。これにより、荷棚に対する物品の出し入れを正確に行うことができる。

【0106】

〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0107】

１ スタッカクレーン
３ 走行ガイドレール
４ 走行レール
１０ マスト
２０ 走行台車
２１ 台車フレーム
２２ 第１駆動輪
２３ 第２駆動輪
２８ 第１ガイドローラ対
２９ 第２ガイドローラ対
４１ 制御装置
８０ 距離センサ
８１ バーコードリーダ
１００ 物品搬送設備
２８１ 第１ガイドローラ
２９１ 第２ガイドローラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】