特開 2024-176446 物品搬送設備及び走行台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176446

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】物品搬送設備及び走行台車

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20241212BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023094983

(22)【出願日】2023-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】川島 智彦

(72)【発明者】

【氏名】松尾 康伸

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ07

3F022KK01

3F022LL12

3F022MM55

3F022NN02

3F022PP06

3F022QQ13

(57)【要約】

【課題】識別子の検出性能が低下する虞を低減する。
【解決手段】物品搬送設備は、走行ガイドレール（３）と、走行レール（４）と、走行ガイドレール（３）の上面を転動する第１駆動輪（２２）及び第２駆動輪（２３）と、走行ガイドレール（３）の側面を転動する第１ガイドローラ（２８１）及び第２ガイドローラ（２９１）と、走行レール（４）の上面を転動する第１従動輪（２４）及び第２従動輪（２５）と、を有する走行台車（２０）と、を備え、走行レール（４）の長手方向における位置についての情報である位置情報を含むバーコードが走行レール（４）の側面に付されており、走行台車（２０）は前記バーコードから前記位置情報を読み取るバーコードリーダ（８１）を更に有している。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１レールと、
前記第１レールと並列に設置された第２レールと、
前記第１レールの上面を転動する第１車輪と、前記第１レールの側面を転動する第１ローラと、前記第２レールの上面を転動する第２ローラと、を有する第１走行台車と、を備え、
前記第２レールの長手方向における位置についての情報である位置情報を含む識別子が、前記第２レールの側面に付されており、
前記第１走行台車は、前記識別子から前記位置情報を読み取る第１リーダを更に有している、物品搬送設備。

【請求項2】

前記第１走行台車に動力を供給するケーブルを更に備え、
前記ケーブルは、前記第１レールに沿う走行方向に対して上面視で直交する方向にて、前記第２レールを中心として区画された２つの領域のうち、前記第１レールが位置する領域とは反対の領域から前記第１走行台車に接続され、
前記第１リーダは、上面視において、前記第１レールと前記第２レールとの間に配置される、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記第２レールの上面を転動する駆動輪である第２車輪と、前記第１レールの側面を転動する第３ローラと、前記第１レールの上面を転動する第４ローラと、前記識別子から前記位置情報を読み取る第２リーダと、を有する第２走行台車を更に備え、
前記第１走行台車の前記第１車輪は、駆動輪である、
、請求項２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記第２レールは、前記第２ローラが転動する上面を有する天壁と、前記第２レールの長手方向に対して上面視で直交する方向における前記天壁の前記第１レール側から下方に延出し、前記識別子が付される前記側面を有する側壁と、を有し、
前記識別子が付される前記側面は、前記側壁の前記第１レールと対向する面とは反対側に位置する面である、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記第１走行台車に対して動力を非接触にて給電する給電部を更に備え、
前記第２ローラは、導電性を有するローラであり、
前記第２レールは、金属製のレールである、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項6】

前記第１レールに沿う走行方向に対して上面視で直交する方向にて、前記給電部と前記第２レールとの間に前記第１レールが位置する、請求項５に記載の物品搬送設備。

【請求項7】

前記第１レールの上面を転動する第３車輪と、前記第１レールの側面を転動する第３ローラと、前記第２レールの上面を転動する第５ローラと、を有する第３走行台車を更に備え、
前記第３走行台車は、前記識別子から前記位置情報を読み取る第３リーダを更に有している、請求項６に記載の物品搬送設備。

【請求項8】

第１レールの上面を転動する車輪と、
前記第１レールの側面を転動する第１ローラと、
前記第１レールと並列に設置された第２レールの上面を転動する第２ローラと、
前記第２レールの側面に付される識別子から、前記第２レールの長手方向における位置についての情報である位置情報を読み取るリーダと、を備える走行台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品搬送設備及び走行台車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ガイドレールに沿って走行して、物品の搬送を行うスタッカクレーンが知られている。スタッカクレーンは、車輪を有する走行台車を備え、走行台車の車輪の駆動により走行レール上を走行する。走行レール上に対する走行台車の位置は、バーコード等から情報を読み取ることにより、正確な位置が検知される。

【0003】

例えば、特許文献１には、スタッカクレーンを備える自動倉庫について記載がされている。自動倉庫では、天井部に位置するガイドローラをガイドする上部レールに沿って、ビームが設けられている。ビームには、スタッカクレーンの走行制御用のドグ又はバーコード等である被検出体が取り付けられている。スタッカクレーンは、被検出体からの検出結果に基づいて走行が制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５－１８９５６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の自動倉庫では、被検出体を取り付けるためのビームを上部レールとは別に設ける必要が有る。部品点数を削減するため、スタッカクレーンの走行台車が走行する走行レールにスタッカクレーンの走行制御するための識別子を付すことが考えられる。しかしながら、走行台車が走行する走行レールに識別子を付すと、走行レール上を転動するローラによる識別子が摩耗、又は、ローラの粉塵等が識別子上に堆積することが考えられる。そのため、識別子の検出性能が低下する虞がある。

【0006】

本発明の一態様は、識別子の検出性能が低下する虞を低減することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る物品搬送設備は、第１レールと、前記第１レールと並列に設置された第２レールと、前記第１レールの上面を転動する第１車輪と、前記第１レールの側面を転動する第１ローラと、前記第２レールの上面を転動する第２ローラと、を有する第１走行台車と、を備え、前記第２レールの長手方向における位置についての情報である位置情報を含む識別子が、前記第２レールの側面に付されており、前記第１走行台車は、前記識別子から前記位置情報を読み取る第１リーダを更に有している。

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行台車は、第１レールの上面を転動する車輪と、前記第１レールの側面を転動する第１ローラと、前記第１レールと並列に設置された第２レールの上面を転動する第２ローラと、前記第２レールの側面に付される識別子から、前記第２レールの長手方向における位置についての情報である位置情報を読み取るリーダと、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様によれば、識別子の検出性能が低下する虞を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態１に係る物品搬送設備の一例を示す概略図である。

【図2】図１に示すスタッカクレーンの斜視図である。

【図3】図２に示すスタッカクレーンが備える走行台車の斜視図である。

【図4】図２に示すスタッカクレーンが備える走行台車を上方から見た平面図である。

【図5】図２に示すスタッカクレーンが備える昇降台を上方から見た平面図である。

【図6】図２に示すスタッカクレーンが備える昇降台を右側方から見た断面図である。

【図7】バーコードリーダ及び走行レールの側面に付されたバーコードについて説明する模式図である。

【図8】図２に示すスタッカクレーンの電気的構成を示すブロック図である。

【図9】本発明の実施形態２に係る物品搬送設備が備えるスタッカクレーンを示す概略図である。

【図10】図９に示すスタッカクレーンが備える走行台車を上方から見た斜視図である。

【図11】図９に示すスタッカクレーンが備える走行台車を下方から見た斜視図である。

【図12】実施形態２に係る物品搬送設備の要部を拡大した図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、図１～図８を参照して詳細に説明する。

【0012】

〔物品搬送設備〕
図１を参照して、物品搬送設備１００の概要について説明する。図１は、物品搬送設備１００の一例を示す概略図である。また、説明の便宜上、図１等の矢印で示されるように、上下方向、前後方向、及び左右方向を定義する。なお、本実施形態において、上下方向は前後方向及び左右方向と直交する方向であって、前後方向は左右方向と直交する方向である。

【0013】

図１に示す物品搬送設備１００は、スタッカクレーン１と、荷棚２と、走行ガイドレール３と、走行レール４と、を備える。荷棚２は、物品を載置可能な棚である。荷棚２は、上下方向に複数の段が設けられ、その各段の左右方向において物品を載置するスペースが区画化されている。前方の荷棚２と後方の荷棚２との間には、スタッカクレーン１の走行経路を構成する走行ガイドレール３及び走行レール４がフロアに設置され、前方の荷棚２と後方の荷棚２との間をスタッカクレーン１が走行可能となっている。走行ガイドレール３は第１レールの一例である。走行レール４は、走行ガイドレール３と並列に設置されている。本実施形態において、走行レール４は第２レールの一例である。走行ガイドレール３及び走行レール４の長手方向は、左右方向である。

【0014】

スタッカクレーン１は、物品を搬送する装置である。スタッカクレーン１の上下方向の高さは、２ｍ～１８ｍ程である。スタッカクレーン１は、走行ガイドレール３に沿って走行する。本実施形態において、スタッカクレーン１の走行方向Ｄ１は、左右方向である。物品搬送設備１００では、同一の走行ガイドレール３及び走行レール４上を複数のスタッカクレーン１が走行する。なお、物品搬送設備１００において、走行ガイドレール３及び走行レール４上を１つのスタッカクレーン１が走行する構成としてもよい。

【0015】

以下の説明において、図１の左側に示すスタッカクレーン１については、スタッカクレーン１Ａと称し、図１の右側に示すスタッカクレーン１についてはスタッカクレーン１Ｂと称する。

【0016】

スタッカクレーン１Ａ及び１Ｂは、物品の搬送を行わない待機状態の場合、各ホーム位置ＨＰ１及びＨＰ２にて待機する。スタッカクレーン１Ａのホーム位置ＨＰ１は走行ガイドレール３の左側に設けられ、スタッカクレーン１Ｂのホーム位置ＨＰ２は走行ガイドレール３の右側に設けられている。ホーム位置ＨＰ１の右側にはスタッカクレーン１Ａに物品の受け渡しを行う入出庫口ＥＰ１が設けられ、ホーム位置ＨＰ２の左側にはスタッカクレーン１Ｂに物品の受け渡しを行う入出庫口ＥＰ２が設けられている。なお、ホーム位置ＨＰ１及び入出庫口ＥＰ１は同一の位置であってもよいし、ホーム位置ＨＰ２及び入出庫口ＥＰ２は同一の位置であってもよい。搬送位置ＣＰ１はスタッカクレーン１Ａが前方の荷棚２又は後方の荷棚２から物品の出し入れを行うことが可能な位置であり、搬送位置ＣＰ２はスタッカクレーン１Ｂが前方の荷棚２又は後方の荷棚２から物品の出し入れを行うことが可能な位置である。搬送位置ＣＰ１及びＣＰ２は、出し入れされる物品が載置される前方又は後方の荷棚２の位置に応じて異なる。スタッカクレーン１Ａの搬送位置ＣＰ１は入出庫口ＥＰ１よりも走行ガイドレール３の右側の位置であり、スタッカクレーン１Ｂの搬送位置ＣＰ２は入出庫口ＥＰ２よりも走行ガイドレール３の左側の位置である。

【0017】

スタッカクレーン１Ａは、搬送指令信号に従って、ホーム位置ＨＰ１、入出庫口ＥＰ１又は搬送位置ＣＰ１に移動する。また、スタッカクレーン１Ｂは、搬送指令信号に基づき、ホーム位置ＨＰ２、入出庫口ＥＰ２又は搬送位置ＣＰ２に移動する。例えば、スタッカクレーン１Ａが前方の荷棚２の左から４番目の列に物品を棚入れする搬送指令信号を受信した場合、スタッカクレーン１Ａは、入出庫口ＥＰ２にて入庫コンベヤから物品を受け取った後、図１に示す搬送位置ＣＰ１へ移動する。スタッカクレーン１Ａは、図１に示す搬送位置ＣＰ１にて前方の荷棚２に物品の棚入れが完了すると、次の搬送指令信号に従って、ホーム位置ＨＰ１、入出庫口ＥＰ１又は搬送位置ＣＰ１に移動する。一方、スタッカクレーン１Ａが前方の荷棚２の左から４番目の列に載置された物品を棚出しする搬送指令信号を受信した場合、スタッカクレーン１Ａは図１に示す搬送位置ＣＰ１へ移動する。図１に示す搬送位置ＣＰ１にて荷棚２から物品の棚出しが完了すると、スタッカクレーン１Ａは、入出庫口ＥＰ１へ移動し、入出庫口ＥＰ１にて出庫コンベヤに物品を引き渡す。スタッカクレーン１Ａは、次の搬送指令信号に従い、ホーム位置ＨＰ１、入出庫口ＥＰ１又は搬送位置ＣＰ１に移動する。

【0018】

なお、入出庫口ＥＰ１及びＥＰ２は、走行方向において、荷棚２の外側にそれぞれ位置していたが、このような構成に限られない。入出庫口ＥＰ１及びＥＰ２は、走行方向において、荷棚２と重複する位置にそれぞれ位置していてもよい。即ち、入出庫口ＥＰ１及びＥＰ２は、前後の荷棚２の何れかにそれぞれ設けられてもよい。この場合、入出庫口ＥＰ１及びＥＰ２が設けられる荷棚２には、物品の受け渡しが可能な開口が形成されている。例えば、スタッカクレーン１Ａは、入出庫口ＥＰ１が設けられている荷棚２の列の前にて停止する。また、入出庫口ＥＰ１及びＥＰ２は、それぞれ異なる入出庫口としたが、このような構成に限られるものではない。入出庫口ＥＰ２は、入出庫口ＥＰ１と同一の入出庫口であってもよい。

【0019】

〔スタッカクレーン〕
次に、スタッカクレーン１Ａの詳細な構成について図２～図７を参照して説明する。図２は、図１に示すスタッカクレーン１Ａを示す斜視図である。図２に示すように、スタッカクレーン１Ａは、マスト１０と、走行台車２０と、昇降台３０と、制御ボックス４０と、ドライバボックス４５と、を備えている。

【0020】

〔マスト〕
マスト１０は、上下方向に延伸する柱状の部材である。スタッカクレーン１Ａには、一対のマスト１０が設けられている。なお、以下の説明において、図面の左側（ホーム位置ＨＰ１側）のマスト１０については第１マスト１０Ａと称し、図面の右側（搬送位置ＣＰ１側）のマスト１０については第２マスト１０Ｂと称する。

【0021】

第１マスト１０Ａ及び第２マスト１０Ｂは、左右方向において離間している。第１マスト１０Ａと第２マスト１０Ｂとの間には後述する昇降台３０が設けられている。第１マスト１０Ａ及び第２マスト１０Ｂのそれぞれには、昇降ガイドレール１１が設けられている。昇降ガイドレール１１は昇降台３０を上下方向に案内する。

【0022】

マスト１０の上方には、上部フレーム１２が設けられている。上部フレーム１２は、第１マスト１０Ａの上方の端部と第２マスト１０Ｂの上方の端部を接続するように設けられる。上部フレーム１２は、走行ガイドレール３に沿うように設けられた上部レール（図示せず）と係合する。また、上部フレーム１２にはガイドローラが設けられ、上部フレーム１２のガイドローラによってマスト１０の上部が上部レールに沿って案内される。即ち、上部レールにより、マスト１０の上方の端部が走行方向Ｄ１に案内される。なお、スタッカクレーン１Ａは、上部フレーム１２を有していない構成としてもよい。

【0023】

一対のマスト１０の下方には、昇降台３０をマスト１０に対して昇降させるための駆動部である昇降モータ１３がそれぞれ設けられている。昇降モータ１３は、マスト１０の後側、即ちマスト１０に対して走行レール４側に設けられている。

【0024】

昇降モータ１３は、マスト１０の下方に設けられた駆動ドラム（図示せず）を駆動する。昇降モータ１３が正回転または逆回転することにより、駆動ドラムに巻回された昇降ベルト（図示せず）が駆動ドラムから進退する。一対のマスト１０の上方には、昇降ベルトを係止するプーリが設けられている。昇降ベルトの一端には昇降台３０が固定され、昇降ベルトの他端にはカウンターウェイトが固定されている。昇降台３０は、昇降ベルトの進退により、昇降ガイドレール１１に沿って上下方向に移動する。即ち、昇降台３０は、昇降モータ１３の駆動によりマスト１０に対して昇降方向Ｄ２に昇降する。なお、昇降台３０は、昇降ベルトに代えて、昇降ワイヤ、又は昇降チェーンにより、マスト１０に対して昇降する構成としてもよい。

【0025】

〔走行台車〕
次に、図３及び図４を参照して、走行台車２０の詳細な構成について説明する。図３は、図２に示すスタッカクレーン１Ａが備える走行台車２０の斜視図である。図４は、図２に示すスタッカクレーン１Ａが備える走行台車２０を上方から見た平面図である。図３及び図４に示すように、走行台車２０は、台車フレーム２１を有している。スタッカクレーン１Ａの走行台車２０は、第１走行台車の一例である。台車フレーム２１は、第１サイドフレーム２１１と、第２サイドフレーム２１２と、第１接続フレーム２１３と、第２接続フレーム２１４と、により構成されている。本実施形態において、第１サイドフレーム２１１、第２サイドフレーム２１２、第１接続フレーム２１３、及び第２接続フレーム２１４は一体に形成されている。

【0026】

なお、台車フレーム２１を構成する各フレーム２１１～２１４は、一体に形成されているものに限られず、それぞれ別部材であってもよい。この場合、第１接続フレーム２１３の左側の端部、及び第２接続フレーム２１４の左側の端部は、ボルト等にて第１接続フレーム２１３に対して固定される。また、第１接続フレーム２１３の右側の端部、及び第２接続フレーム２１４の右側の端部は、ボルト等にて第２接続フレーム２１４に対して固定される。各フレーム２１１～２１４を別部材とすることで、サイズの大きなスタッカクレーン１を分解した状態で納品することができる。そのため、納品時におけるスタッカクレーン１の搬送をコンパクトに行うことができる。

【0027】

図３に示すように、第１サイドフレーム２１１は、走行台車２０の前方に位置するフレームであり、走行ガイドレール３及び走行レール４に沿う方向に延伸する。即ち、第１サイドフレーム２１１は、走行方向Ｄ１である左右方向を長手方向とするフレームである。第２サイドフレーム２１２は、走行台車２０の後方に位置するフレームであり、走行ガイドレール３及び走行レール４に沿う方向に延伸する。即ち、第２サイドフレーム２１２は、左右方向を長手方向とするフレームである。図４に示すように、第２サイドフレーム２１２は、前後方向において第１サイドフレーム２１１と対向する。第２サイドフレーム２１２の左右方向における長さは、第１サイドフレーム２１１の左右方向における長さよりも短い。

【0028】

図３に示すように、第１接続フレーム２１３は、第１サイドフレーム２１１と第２サイドフレーム２１２とを接続するフレームであり、走行台車２０に対して左側に位置する。より詳細には、第１接続フレーム２１３は、第１サイドフレーム２１１の左の端部側と、第２サイドフレーム２１２の左の端部とを接続する。第１接続フレーム２１３は、前後方向を長手方向とするフレームである。図４に示すように、第１接続フレーム２１３には、第１マスト１０Ａが立設されている。

【0029】

図３に示すように、第２接続フレーム２１４は、第１サイドフレーム２１１と第２サイドフレーム２１２とを接続するフレームであり、走行台車２０に対して右側に位置する。より詳細には、第２接続フレーム２１４は、第１サイドフレーム２１１の右の端部側と、第２サイドフレーム２１２の右の端部とを接続する。第２接続フレーム２１４は、前後方向を長手方向とするフレームである。第２接続フレーム２１４は、左右方向において、第１接続フレーム２１３と対向する。図４に示すように、第２接続フレーム２１４には、第２マスト１０Ｂが立設されている。

【0030】

図３に示すように、走行台車２０は、走行ガイドレール３上及び走行レール４上を走行する複数の車輪を有している。より詳細には、走行台車２０は、第１駆動輪２２と、第２駆動輪２３と、第１従動輪２４と、第２従動輪２５と、を有する。

【0031】

第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３は、第１サイドフレーム２１１に取り付けられ、走行ガイドレール３の上面を転動する。第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３は、第１車輪の一例である。第１駆動輪２２は、第２駆動輪２３と左右方向に離間して配置されている。より詳細には、第１駆動輪２２は、台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て第１サイドフレーム２１１の左の端部側に位置し、第２駆動輪２３は中央位置ＣＬから見て第１サイドフレーム２１１の右側の端部側に位置している。第１駆動輪２２は、左右方向において、第１接続フレーム２１３よりも左側に位置する。第２駆動輪２３は、左右方向において、第２接続フレーム２１４よりも右側に位置する。

【0032】

第１従動輪２４及び第２従動輪２５は、第２サイドフレーム２１２に取り付けられ、走行レール４の上面を転動する。本実施形態において、第１従動輪２４及び第２従動輪２５は、第２ローラの一例である。第１従動輪２４は、第２従動輪２５と左右方向に離間して配置されている。より詳細には、第１従動輪２４は台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て第２サイドフレーム２１２の左の端部側に位置し、第２従動輪２５は中央位置ＣＬから見て第２サイドフレーム２１２の右の端部側に位置する。第１従動輪２４は、左右方向において、第１駆動輪２２よりも右側に位置する。第２従動輪２５は、左右方向において、第２駆動輪２３よりも左側に位置する。

【0033】

台車フレーム２１には、スタッカクレーン１Ａを走行させるための駆動部である走行モータ２６が設けられている。なお、以下の説明において、左側（ホーム位置ＨＰ１側）の走行モータ２６については第１走行モータ２６Ａと称し、右側（搬送位置ＣＰ１側）の走行モータ２６については第２走行モータ２６Ｂと称する。第１走行モータ２６Ａは、第１サイドフレーム２１１の左の端部側に位置し、第１駆動輪２２を駆動する。第２走行モータ２６Ｂは、第１サイドフレーム２１１の右の端部側に位置し、第２駆動輪２３を駆動する。

【0034】

走行台車２０は、第１ガイドローラ対２８と、第２ガイドローラ対２９とを有する。第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９は、第１サイドフレーム２１１に取り付けられている。第２ガイドローラ対２９は、左右方向に第１ガイドローラ対２８とは離間して配置される。第１ガイドローラ対２８は左右方向の左側に位置し、第２ガイドローラ対２９は左右方向の右側に位置する。即ち、第１ガイドローラ対２８は、左右方向において、第２ガイドローラ対２９よりも第１駆動輪２２側に位置する。また、第１ガイドローラ対２８は、左右方向において、後述する第２距離センサ８０Ｂよりも第１駆動輪２２側に位置する。第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９は、左右方向にて第１駆動輪２２と第２駆動輪２３との間に位置する。

【0035】

図４に示すように、第１ガイドローラ対２８は、台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て、第１サイドフレーム２１１の左側に位置し、第１接続フレーム２１３よりも右側に位置している。第１ガイドローラ対２８は、一対の第１ガイドローラ２８１により構成される。一対の第１ガイドローラ２８１は、走行ガイドレール３を前後方向にて挟む。より詳細には、前方の第１ガイドローラ２８１は、走行ガイドレール３の前方の側面と当接し、走行ガイドレール３の前方の側面を転動する。後方の第１ガイドローラ２８１は、走行ガイドレール３の後方の側面と当接し、走行ガイドレール３の後方の側面を転動する。第１ガイドローラ２８１は、第１ローラの一例である。

【0036】

第２ガイドローラ対２９は、台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て、第１サイドフレーム２１１の右側に位置し、第２接続フレーム２１４よりも左側に位置している。第２ガイドローラ対２９は、一対の第２ガイドローラ２９１により構成される。一対の第２ガイドローラ２９１は、走行ガイドレール３を前後方向にて挟む。より詳細には、前方の第２ガイドローラ２９１は、走行ガイドレール３の前方の側面と当接し、走行ガイドレール３の前方の側面を転動する。後方の第２ガイドローラ２９１は、走行ガイドレール３の後方の側面と当接し、走行ガイドレール３の後方の側面を転動する。第２ガイドローラ２９１は、第１ローラの一例である。

【0037】

第１ガイドローラ対２８の第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ対２９の第２ガイドローラ２９１は、弾性を有するローラである。一例として、第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ２９１は、ウレタンである。走行台車２０は、第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３が駆動すると、第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９により走行ガイドレール３に沿う方向に案内される。これにより、スタッカクレーン１Ａは、走行方向Ｄ１に沿って走行する。

【0038】

図３に示すように、走行台車２０の第１サイドフレーム２１１には、複数の距離センサ８０が取り付けられている。距離センサ８０は、第１サイドフレーム２１１と走行ガイドレール３との間の水平距離を検出するセンサである。より詳細には、距離センサ８０は、第１サイドフレーム２１１の前方の面と走行ガイドレール３の後方の側面との間の水平距離を検出する。本実施形態においては、距離センサ８０は、第１サイドフレーム２１１と走行ガイドレール３との間の前後方向の距離を検出する。距離センサ８０の一例としては、赤外線センサが挙げられる。

【0039】

以下の説明において、図面の左側（ホーム位置ＨＰ１側）の距離センサ８０については第１距離センサ８０Ａと称し、図面の右側（搬送位置ＣＰ１側）の距離センサ８０については第２距離センサ８０Ｂと称する。

【0040】

図４に示すように、第１距離センサ８０Ａ及び第２距離センサ８０Ｂは、左右方向にて第１駆動輪２２と第２駆動輪２３との間に位置する。より詳細には、第１距離センサ８０Ａ及び第２距離センサ８０Ｂは、左右方向にて第１ガイドローラ対２８と第２ガイドローラ対２９との間に位置する。なお、第１距離センサ８０Ａは、左右方向において、第１駆動輪２２と第１ガイドローラ対２８との間に位置していてもよい。また、第２距離センサ８０Ｂは、左右方向において、第２駆動輪２３と第２ガイドローラ対２９との間に位置していてもよい。

【0041】

第１距離センサ８０Ａは、左右方向に第２距離センサ８０Ｂとは離間して配置される。第１距離センサ８０Ａは左右方向の左側に位置し、第２距離センサ８０Ｂは左右方向の右側に位置する。即ち、第１距離センサ８０Ａは、左右方向において、第２距離センサ８０Ｂよりも第１駆動輪２２側に位置する。また、第１距離センサ８０Ａは、左右方向において、第２ガイドローラ対２９よりも第１駆動輪２２側に位置する。第１距離センサ８０Ａ及び第２距離センサ８０Ｂは、台車フレーム２１の左右方向の中央位置ＣＬから見て左右方向の互いに反対側に取り付けられている。第１距離センサ８０Ａは第１サイドフレーム２１１の左右方向の中央位置ＣＬから見て左側であり、第２距離センサ８０Ｂは第１サイドフレーム２１１の左右方向の中央位置ＣＬから見て右側である。

【0042】

第１距離センサ８０Ａは、第２距離センサ８０Ｂよりも第１駆動輪２２に近い位置に取り付けられている。第１距離センサ８０Ａは、第１ガイドローラ対２８の近傍に配置される。具体的には、左右方向における第１距離センサ８０Ａと第１ガイドローラ対２８との間の距離Ｌ１は、左右方向における第１距離センサ８０Ａと第１駆動輪２２との間の距離Ｌ２よりも短い。より詳細には、距離Ｌ１は、左右方向における第１距離センサ８０Ａと第１ガイドローラ対２８の第１ガイドローラ２８１の回転軸の中心との間の距離である。また、距離Ｌ２は、左右方向における第１距離センサ８０Ａと第１駆動輪２２の回転軸の中心との間の距離である。

【0043】

また、第２距離センサ８０Ｂは、第２ガイドローラ対２９の近傍に配置される。具体的には、左右方向における第２距離センサ８０Ｂと第２ガイドローラ対２９との間の距離Ｌ３は、左右方向における第２距離センサ８０Ｂと第２駆動輪２３との間の距離Ｌ４よりも短い。より詳細には、距離Ｌ３は、左右方向における第２距離センサ８０Ｂと第２ガイドローラ対２９の第２ガイドローラ２９１の回転軸の中心との間の距離である。距離Ｌ４は、左右方向における第２距離センサ８０Ｂと第２駆動輪２３の回転軸の中心との間の距離である。

【0044】

図３及び図４に示すように、走行台車２０の第２サイドフレーム２１２には、バーコードリーダ８１が取り付けられている。バーコードリーダ８１は、走行レール４の前方の側面に付されたバーコード８３を読み取る装置である。バーコードリーダ８１は、第１リーダの一例である。バーコードリーダ８１は、上面視にて走行ガイドレール３と走行レール４との間に配置されている。即ち、バーコードリーダ８１は、前後方向にて、走行ガイドレール３と走行レール４との間に位置するように走行台車２０に取り付けられている。バーコードリーダ８１は、走行レール４の前方の側面と対向している。

【0045】

ここで、図７を参照して、バーコードリーダ８１及びバーコード８３について説明する。図７は、バーコードリーダ８１及び走行レール４の側面に付されたバーコード８３について説明する模式図である。図７に示すように、走行レール４の側面にはバーコード８３が付されている。バーコード８３は、識別子の一例である。より詳細には、バーコード８３は、走行レール４の前方の側面に付されている。バーコード８３には、走行レール４の長手方向における位置についての情報である位置情報が含まれている。バーコード８３に含まれる位置情報は、走行方向におけるスタッカクレーン１Ａの位置に相当する情報である。スタッカクレーン１Ａは、走行レール４のバーコード８３から読み取った位置情報に基づいて、ホーム位置ＨＰ１又は搬送位置ＣＰ１に移動する。

【0046】

上記構成によれば、走行レール４の第１従動輪２４及び第２従動輪２５が転動しない側面にバーコード８３が付される。そのため、（ｉ）第１従動輪２４及び第２従動輪２５の転動によるバーコード８３の摩耗の可能性、又は（ｉｉ）第１駆動輪２２、第２駆動輪２３、第１ガイドローラ２８１、第２ガイドローラ２９１、第１従動輪２４及び第２従動輪２５から生じるローラの粉塵等がバーコード８３上に堆積する可能性、が低減される。これにより、バーコード８３の検出性能が低下する虞を低減することができる。また、バーコード８３は、フロアに設置される走行レール４に付されている。即ち、フロアに近い部分にバーコード８３が付されている。そのため、バーコードリーダ８１及びバーコード８３のメンテナンス作業を行い易くすることができる。

【0047】

図４に示すように、第１サイドフレーム２１１には、緊急停止センサ８２が取り付けられている。緊急停止センサ８２は、スタッカクレーン１Ａが停止予定のホーム位置ＨＰ１又は搬送位置ＣＰ１を超えて走行した場合に、スタッカクレーン１Ａの走行を停止するためのセンサである。

【0048】

ケーブル９０は、スタッカクレーン１Ａに動力を供給するケーブルである。ケーブル９０により、スタッカクレーン１Ａが備える各駆動部に対して電力の供給が可能となる。ケーブル９０は、ケーブルベア（登録商標）により保持され、スタッカクレーン１Ａの走行に従動する。ケーブル９０は、走行方向Ｄ１に対して上面視で直交する方向にて、走行レール４を中心として区画された２つの領域のうち、走行ガイドレール３が位置する領域とは反対の領域から走行台車２０に接続されている。即ち、ケーブル９０は、前後方向にて、走行レール４を中心として、走行レール４の後方から走行台車２０に接続されている。

【0049】

上記構成によれば、ケーブル９０を備えていても、ケーブル９０とバーコードリーダ８１とが接触することがない。そのため、ケーブル９０とバーコードリーダ８１との接触により、走行レール４に対してバーコードリーダ８１が傾くことがない。これにより、バーコードリーダ８１は、走行台車２０が移動したとしても走行レール４のバーコード８３を読み取ることができる。また、バーコードリーダ８１が上面視にて走行ガイドレール３と走行レール４との間に位置するため、走行台車２０をコンパクトにすることができる。

【0050】

〔昇降台〕
図５及び図６を参照して、昇降台３０の詳細な構成について説明する。図５は、図２に示すスタッカクレーン１Ａが備える昇降台３０を上方から見た平面図である。図６は、図２に示すスタッカクレーン１Ａが備える昇降台３０を右側方から見た断面図である。

【0051】

昇降台３０は、物品Ｍを載置可能であり（図６参照）、マスト１０に対して昇降可能に設けられている。図５に示すように、昇降台３０は、昇降台フレーム３１と、フォーク部６０と、旋回部７０と、ケーブルボックス３７と、を有している。フォーク部６０及び旋回部７０は昇降台フレーム３１に搭載されている。

【0052】

昇降台フレーム３１には、昇降ベルトの進退に伴い、昇降台３０を昇降方向Ｄ２に案内するガイド部３２が設けられている。ガイド部３２は、固定部３３と、ガイドシュー３５とを有する。固定部３３には、固定部３３に形成された開口３４から挿入された昇降ベルトの一端が固定される。昇降ベルトの進退により、固定部３３が上方に牽引され、又は固定部３３が下方に下降する。ガイドシュー３５は、マスト１０の昇降ガイドレール１１と係合し、昇降ガイドレール１１に対して摺動する。

【0053】

フォーク部６０は、荷棚２と昇降台３０との間にて物品Ｍの出し入れを行う。フォーク部６０は、後述する旋回部７０の旋回フレーム７１に設けられている。フォーク部６０は、フォーク６１と、アーム部６２と、ギヤボックス６５と、フォークモータユニット６６と、を有している。フォーク６１は、物品Ｍを載置可能な載置面６１１（図６参照）を有する。フォーク６１の上面が載置面６１１である。フォーク６１はギヤボックス６５に取り付けられている。

【0054】

アーム部６２は、左右に一対設けられている。アーム部６２の前後方向の移動に伴い、フォーク６１が昇降台３０に対して進退方向Ｄ４（図６参照）に移動する。アーム部６２は、第１アーム６３と、第２アーム６４とを有する。第１アーム６３の長手方向における一端６３１側は、ギヤボックス６５を介してフォーク６１と接続されている。第１アーム６３は、回動軸Ａ１を中心にギヤボックス６５に対して回動する。

【0055】

第１アーム６３の長手方向における他端６３２側には、第２アーム６４が接続されている。換言すれば、第２アーム６４の長手方向における一端６４１側には第１アーム６３が設けられている。第１アーム６３は、回動軸Ａ２を中心に第２アーム６４に対して回動する。

【0056】

第２アーム６４の長手方向における他端６４２側にはフォークモータユニット６６が有するフォークモータ６７（図６参照）が接続される。フォークモータユニット６６は、フォーク６１を進退方向Ｄ４に移動させるための駆動部である。第２アーム６４は、フォークモータ６７の駆動力が伝達されることにより、回動軸Ａ３を中心に昇降台３０に対して回動する。

【0057】

フォークモータユニット６６は、複数設けられている。フォークモータユニット６６は、フォークモータ６７と、エンコーダ（図示せず）とを有する。フォークモータ６７が正回転または逆回転することにより一対の第２アーム６４がそれぞれ回動軸Ａ３を中心に回動する。各第２アーム６４が回動軸Ａ３を中心に回動すると、各第２アーム６４の一端６４１が前方向または後方向に移動する。各第２アーム６４の一端６４１の前後方向の移動に伴い、一対の第１アーム６３がそれぞれ前後方向に移動する。このとき、各第１アーム６３の他端６３２はそれぞれ第２アーム６４に対して回動し、各第１アーム６３の一端６３１はギヤボックス６５に対して回動する。各第１アーム６３の一端６３１の前後方向の移動に伴い、フォーク６１はギヤボックス６５と共に前後方向に移動する。本実施形態において、フォーク部６０のフォーク６１の進退方向Ｄ４は前後方向である。

【0058】

旋回部７０は、昇降台３０に対して回転することによりフォーク部６０を旋回させる。旋回部７０は、旋回フレーム７１と、旋回モータユニット７５とを有する。

【0059】

旋回フレーム７１は、円盤状の部材であり、フォーク部６０が設けられている。図６に示すように、旋回フレーム７１は、旋回モータユニット７５の旋回モータ７６の回転軸Ａ４と接続する。旋回モータユニット７５は、旋回フレーム７１を回転させる駆動部である。旋回モータユニット７５は、旋回モータ７６と、図示していないエンコーダとを有する。旋回モータ７６から旋回フレーム７１に対して駆動力が付与されると、旋回フレーム７１は回転軸Ａ４を中心に回転する。旋回フレーム７１が昇降台３０に対して回転すると、フォーク部６０が昇降台３０に対して旋回方向Ｄ３に旋回する。

【0060】

図５に示すフォーク部６０の位置は、スタッカクレーン１Ａの前方の荷棚２に対して物品Ｍの出し入れを可能とする位置である。旋回部７０の旋回フレーム７１が、図５に示された位置から１８０°回転すると、フォーク部６０も旋回フレーム７１の回転と共に旋回する。フォーク部６０が図５に示す位置から１８０°旋回すると、フォーク部６０によりスタッカクレーン１Ａの後方の荷棚２に対して物品Ｍの出し入れが可能となる。

【0061】

ケーブルボックス３７は、昇降台３０に搭載されるセンサ等の各種装置と、昇降台３０の外部に配置される装置とを接続するためのケーブルが集約されるボックスである。ケーブルボックス３７は、昇降台３０に対して左側（ホーム位置ＨＰ１側）に配置されている。ケーブルボックス３７には、昇降台３０に搭載されるフォークモータユニット６６及び旋回モータユニット７５に対して信号の通信を行うケーブルが集約される。ケーブルボックス３７には昇降ケーブルが接続されるコネクタが設置されるコネクタプレートが配置されている。ケーブルボックス３７のコネクタは、ドライバボックス４５のコネクタプレートに設置されるコネクタと昇降ケーブルにより接続されている。

【0062】

〔制御ボックス〕
第１マスト１０Ａには、制御ボックス４０が取り付けられている。制御ボックス４０は、前後方向において、第１マスト１０Ａの後側に取り付けられている。制御ボックス４０は、スタッカクレーン１Ａの全体における電子的な制御を行う制御装置４１が格納される筐体である。

【0063】

図８を参照して、スタッカクレーン１Ａの電位的構成について説明する。図８は、図２に示すスタッカクレーン１Ａの電気的構成を示すブロック図である。図８に示すように、制御装置４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、及びＲＡＭ若しくはＲＯＭ等のメモリ、及び通信インターフェースを備えたコンピュータにより構成される。制御装置４１のプロセッサは、メモリに格納された種々のプログラムを実行することで、種々の制御及び種々の演算を実行する。制御装置４１のプロセッサは、スタッカクレーン１Ａの走行制御、昇降台３０の昇降制御、フォーク部６０の進退制御、及び旋回部７０の旋回制御を、主に実行する。

【0064】

制御装置４１は、昇降モータ１３に供給される動力の制御を行う昇降ドライバ４６、走行モータ２６に供給される動力の制御を行う走行ドライバ４７、フォークモータ６７に供給される動力の制御を行うフォークドライバ４８、及び旋回モータ７６に供給される動力の制御を行う旋回ドライバ４９と、情報通信可能に接続されている。

【0065】

制御装置４１は、各ドライバ４６～４９を制御する。具体的には、制御装置４１は、各ドライバ４６～４９に対して指令信号を送信し、各ドライバ４６～４９の動作を制御する。より詳細には、制御装置４１は、各ドライバ４６～４９に対して位置指令を送信する。各ドライバ４６～４９は、制御装置４１からの指令信号に基づいて各モータ１３、２６、６７、７６に供給する電力を出力する。

【0066】

また、制御装置４１は、距離センサ８０、バーコードリーダ８１、及び緊急停止センサ８２と電気的に接続されている。制御装置４１は、距離センサ８０から取得した信号に基づいて、走行ガイドレール３と走行台車２０との間の距離を算出する。制御装置４１は、バーコードリーダ８１が読み取った位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて走行ドライバ４７を制御する。制御装置４１は、緊急停止センサ８２から取得した信号に基づいて、走行ドライバ４７を制御する。

【0067】

〔ドライバボックス〕
図２に示すように、第１マスト１０Ａには、ドライバボックス４５が取り付けられている。ドライバボックス４５は、前後方向において、第１マスト１０Ａの前側に取り付けられている。ドライバボックス４５には、昇降ドライバ４６と、走行ドライバ４７と、フォークドライバ４８と、旋回ドライバ４９と、が格納されている。各ドライバ４６～４９は、１つのドライバボックス４５内に集約されている。フォークドライバ４８及び旋回ドライバ４９は、昇降台３０の外部に配置されている。フォークドライバ４８及び旋回ドライバ４９とは、図示していない昇降ケーブルにより、昇降台３０のケーブルボックス３７と接続する。

【0068】

図８に示すように、昇降ドライバ４６は、昇降モータ１３と電気的に接続している。昇降ドライバ４６は、制御装置４１からの指令信号に基づき、昇降モータ１３に供給される電流量を制御する。昇降ドライバ４６は、図示していないエンコーダ（外部エンコーダもしくは昇降モータエンコーダ）からフィードバックされた情報に基づいて、昇降モータ１３に供給される電流量を制御する。昇降ドライバ４６は、昇降モータ１３に電流を供給する駆動回路を含む。

【0069】

走行ドライバ４７は、走行モータ２６と電気的に接続している。走行ドライバ４７は、制御装置４１からの指令信号に基づき、走行モータ２６に供給される電流量を制御する。走行ドライバ４７は、図示していないエンコーダ（外部エンコーダもしくは走行モータエンコーダ）からフィードバックされた情報に基づいて、走行モータ２６に供給される電流量を制御する。走行ドライバ４７は、走行モータ２６に電流を供給する駆動回路を含む。

【0070】

フォークドライバ４８は、フォークモータユニット６６のフォークモータ６７と電気的に接続している。フォークドライバ４８は、制御装置４１からの指令信号に基づき、フォークモータ６７に供給される電流量を制御する。フォークドライバ４８は、フォークモータユニット６６が有する図示していないエンコーダからフィードバックされた情報に基づいて、フォークモータ６７に供給される電流量を制御する。フォークドライバ４８は、フォークモータ６７に電流を供給する駆動回路を含む。

【0071】

旋回ドライバ４９は、旋回モータユニット７５の旋回モータ７６と電気的に接続している。旋回ドライバ４９は、制御装置４１からの指令信号に基づき、旋回モータ７６に供給される電流量の制御を行う。また、旋回ドライバ４９は、旋回モータユニット７５が有する図示していないエンコーダ７７からフィードバックされた情報に基づいて、旋回モータ７６に供給される電流量を制御する。旋回ドライバ４９は、旋回モータ７６に電流を供給する駆動回路を含む。

【0072】

なお、物品搬送設備１００において、スタッカクレーン１Ｂの構成は、一部の構成を除き、スタッカクレーン１Ａの構成と同様である。スタッカクレーン１Ａの構成とは異なるスタッカクレーン１Ｂの一部の構成について、説明する。以下の説明において、スタッカクレーン１Ｂの走行台車２０が有する車輪を、それぞれ第１駆動輪１Ｂ２２、第２駆動輪１Ｂ２３、第１従動輪１Ｂ２４、及び第２従動輪１Ｂ２５と称する。また、スタッカクレーン１Ｂの台車フレーム２１を構成するフレームのうち第１サイドフレームについては第１サイドフレーム１Ｂ２１１と称し、台車フレーム２１を構成するフレームのうち第２サイドフレームについては第２サイドフレーム１Ｂ２１２と称する。スタッカクレーン１Ｂの各車輪１Ｂ２２～１Ｂ２５、及び台車フレーム２１の第１サイドフレーム１Ｂ２１１並びに第２サイドフレーム１Ｂ２１２の構成が、スタッカクレーン１Ａの各車輪２２～２５及び台車フレーム２１の第１サイドフレーム２１１並びに第２サイドフレーム２１２の構成とは異なっている。

【0073】

スタッカクレーン１Ｂの走行台車２０が有する第１駆動輪１Ｂ２２及び第２駆動輪１Ｂ２３が転動するレールは、スタッカクレーン１Ａの走行台車２０が有する第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３が転動するレールとは異なるレールである。即ち、スタッカクレーン１Ａの第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３は走行ガイドレール３の上面を転動し、スタッカクレーン１Ｂの第１駆動輪１Ｂ２２及び第２駆動輪１Ｂ２３は走行レール４の上面を転動する。

【0074】

第１駆動輪１Ｂ２２及び第２駆動輪１Ｂ２３は、走行台車２０の第２サイドフレーム１Ｂ２１２に取り付けられる。スタッカクレーン１Ｂの走行台車２０は第２走行台車の一例であり、第１駆動輪１Ｂ２２及び第２駆動輪１Ｂ２３は第２車輪の一例である。また、スタッカクレーン１Ｂの第１従動輪１Ｂ２４及び第２従動輪１Ｂ２５は、第１サイドフレーム１Ｂ２１１に取り付けられる。第１従動輪１Ｂ２４及び第２従動輪１Ｂ２５は、第４ローラの一例である。駆動輪が取り付けられる第２サイドフレーム１Ｂ２１２の左右方向における長さは、従動輪が取りつけられる第１サイドフレーム１Ｂ２１１の左右方向における長さよりも長い。
スタッカクレーン１Ｂの第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９は、スタッカクレーン１Ａの第１ガイドローラ対２８及び第２ガイドローラ対２９と同様に、第１サイドフレーム１Ｂ２１１に取り付けられる。スタッカクレーン１Ｂの第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ２９１は、第３ローラの一例である。また、スタッカクレーン１Ｂのバーコードリーダ８１は、スタッカクレーン１Ａのバーコードリーダ８１と同様に、第２サイドフレーム１Ｂ２１２に取り付けられている。スタッカクレーン１Ｂのバーコードリーダ８１は、第２リーダの一例である。

【0075】

なお、スタッカクレーン１Ｂのケーブル９０は、スタッカクレーン１Ａと同様に、前後方向にて、走行レール４を中心として、走行レール４の後方からスタッカクレーン１Ｂの走行台車２０に接続されている。しかし、このような構成に限られるものではない。スタッカクレーン１Ｂのケーブル９０は、前後方向にて、走行ガイドレール３を中心として、走行ガイドレール３の前方からスタッカクレーン１Ｂの走行台車２０に接続されていてもよい。

【0076】

上記構成によれば、スタッカクレーン１Ｂの走行台車２０の第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ２９１は走行ガイドレール３の側面を転動する。そのため、スタッカクレーン１Ｂの第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ２９１により走行レール４のバーコード８３が摩耗することがない。これにより、バーコード８３の検出性能が低下する虞を低減することができる。また、スタッカクレーン１Ｂの第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ２９１を走行ガイドレール３の側面を転動する構成によれば、スタッカクレーン１Ｂの第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ２９１とスタッカクレーン１Ａの走行台車２０に接続されるケーブル９０とが、スタッカクレーン１Ｂの走行台車２０の走行中に、互いに接触することがない。これにより、スタッカクレーン１Ｂの走行台車２０を走行ガイドレール３及び走行レール４上をスムーズに走行させることができる。

【0077】

〔制御装置による検知〕
制御装置４１は、第１距離センサ８０Ａが検出した水平距離に基づいて、第１ガイドローラ対２８の第１ガイドローラ２８１が摩耗したことを検知する。また、制御装置４１は、第２距離センサ８０Ｂが検出した水平距離に基づいて、第２ガイドローラ対２９の第２ガイドローラ２９１が摩耗したことを検知する。

【0078】

制御装置４１によるガイドローラの摩耗の検知について、第１ガイドローラ対２８の第１ガイドローラ２８１が摩耗した場合を例に説明する。なお、制御装置４１による第２ガイドローラ対２９の第２ガイドローラ２９１の摩耗検知については、制御装置４１による第１ガイドローラ対２８の第１ガイドローラ２８１の摩耗検知と同様に行われる。

【0079】

一対の第１ガイドローラ２８１のうちの何れかが摩耗すると、走行ガイドレール３に対する走行台車２０の前後方向のガタつきが大きくなる。即ち、第１サイドフレーム２１１と走行ガイドレール３との間の距離の変動が大きくなる。例えば、前方の第１ガイドローラ２８１が摩耗した場合、第１距離センサ８０Ａが検出する第１サイドフレーム２１１と走行ガイドレール３との間の距離が長くなる場合が有る。また、後方の第１ガイドローラ２８１が摩耗した場合、第１距離センサ８０Ａが検出する第１サイドフレーム２１１と走行ガイドレール３との間の距離が短くなる場合が有る。制御装置４１は、第１距離センサ８０Ａが検出した水平距離の変動から、一対の第１ガイドローラ２８１のうちの何れかが摩耗したことを検知する。

【0080】

また、制御装置４１は、第１距離センサ８０Ａが検出した水平距離と、第２距離センサ８０Ｂが検出した水平距離とに基づいて走行台車２０の傾きを検知する。具体的には、制御装置４１は、第１距離センサ８０Ａが検出した水平距離と、第２距離センサ８０Ｂが検出した水平距離とに基づいて、走行停止時における走行台車２０の走行ガイドレール３に対する前後方向の傾きを検知する。

【0081】

第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ２９１は、弾性を有する部材であるため、前後方向にかかる荷重により歪む。第１ガイドローラ２８１及び／又は第２ガイドローラ２９１が歪むと、走行台車２０は走行ガイドレール３に対して前後方向に斜めに傾いた状態となる。スタッカクレーン１Ａが走行停止したとき、走行台車２０は走行ガイドレール３に対して前後方向に斜めに傾いた状態となる場合がある。走行台車２０が走行ガイドレール３に対して前後方向に傾くと、走行台車２０の傾きに応じて昇降台３０も走行ガイドレール３に対して前後方向に斜めに傾く。

【0082】

制御装置４１は、第１距離センサ８０Ａが検出した水平距離と、第２距離センサ８０Ｂが検出した水平距離とに基づいて、走行ガイドレール３に対する走行台車２０の傾きを算出し、走行台車２０の傾きを検知する。制御装置４１は、検知された走行台車の傾きに応じて旋回部７０を制御する。具体的には、制御装置４１は、旋回モータ７６を駆動し、走行ガイドレール３に対する走行台車２０の前後方向における傾きの方向とは反対方向に旋回フレーム７１を回転させる。

【0083】

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図９～図１２を参照して以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。実施形態２に係る物品搬送設備１００Ａは、実施形態１に係る物品搬送設備１００と比較して、物品搬送設備１００Ａが備えるスタッカクレーン１Ｃに対して非接触にて動力を供給するための給電部を備えている点で異なる。また、実施形態２に係るスタッカクレーン１Ｃは、実施形態１に係るスタッカクレーン１と比較して、給電部から電力を受電する受電部を備えている点で異なる。

【0084】

図９は、実施形態２に係る物品搬送設備１００Ａが備えるスタッカクレーン１Ｃを示す概略図である。図１０は、図９に示すスタッカクレーン１Ｃが備える走行台車２０Ａを上方から見た斜視図である。図１１は、図９に示すスタッカクレーン１Ｃが備える走行台車２０Ａを下方から見た斜視図である。図１２は、実施形態２に係る物品搬送設備１００Ａの要部を拡大した図である。

【0085】

物品搬送設備１００Ａは、複数のスタッカクレーン１Ｃを備えている。物品搬送設備１００Ａにおいて、同一の走行ガイドレール３及び走行レール４上を２つのスタッカクレーン１Ｃが走行する。図９に示すように、物品搬送設備１００Ａが備えるスタッカクレーン１Ｃは、１対のマスト１０と、走行台車２０Ａと、昇降台３０Ａとを備えている。昇降台３０Ａの昇降台フレーム３１には、フォーク部６０が搭載されている。

【0086】

図１０及び図１１に示すように、走行台車２０Ａは４つの駆動輪を有する。走行台車２０Ａの台車フレーム２１Ａの前方には、第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３が取り付けられている。より詳細には、第１接続フレーム２１３Ａの前方の端部に第１駆動輪２２が取り付けられ、第２接続フレーム２１４Ａの前方の端部に第２駆動輪２３が取り付けられている。

【0087】

台車フレーム２１Ａの後方には、第３駆動輪２４Ａ及び第４駆動輪２５Ａが取り付けられている。より詳細には、第１接続フレーム２１３Ａの後方の端部に第３駆動輪２４Ａが取り付けられ、第２接続フレーム２１４Ａの後方の端部に第４駆動輪２５Ａが取り付けられている。第３駆動輪２４Ａ及び第４駆動輪２５Ａは、走行レール４の上面を転動する。

【0088】

走行台車２０Ａの第１サイドフレーム２１１には、導電性を有するローラであるアースローラ５５が取り付けられている。本実施形態において、アースローラ５５は、第２ローラの一例である。アースローラ５５は、後述するアースレール５の上面を転動する。アースローラ５５は、アースとしての機能を有し、走行台車２０Ａの車輪とは別に付加的に取り付けられるローラである。また、図１１に示すように、第１サイドフレーム２１１の左側の端部には、バーコードリーダ８１Ａが取り付けられている。なお、バーコードリーダ８１Ａは、第１サイドフレーム２１１の右側の端部に取り付けられていてもよいし、第１サイドフレーム２１１の左右方向における中央部分に取り付けられていてもよい。

【0089】

第１サイドフレーム２１１には、ピックアップコイル９６が取り付けられている。ピックアップコイル９６は、受電部の一例である。ピックアップコイル９６は、後述する誘導線９５と間隔を空けて対向するように配置されている。

【0090】

図１２に示すように、物品搬送設備１００Ａは、誘導線９５を備えている。誘導線９５は、走行レール４に並列に配置されている。誘導線９５は、給電部の一例である。誘導線９５には、図示していない電源盤から電力が供給される。誘導線９５に電力が供給されると、誘導線９５に磁界が発生する。走行台車２０Ａのピックアップコイル９６は、誘導線９５から発生する磁界から電力を受電する。

【0091】

また、物品搬送設備１００Ａは、金属製のレールであるアースレール５を更に備えている。本実施形態において、アースレール５は、第２レールの一例である。アースレール５は、走行ガイドレール３と並列に設置されている。走行ガイドレール３に沿う走行方向に対して上面視で直交する方向にて、誘導線９５とアースレール５との間に走行ガイドレール３が位置する。即ち、前後方向において、誘導線９５とアースレール５との間に走行ガイドレール３が位置する。

【0092】

アースレール５は、天壁５０と側壁５１とを有している。天壁５０は、アースローラ５５が転動する上面を有する。側壁５１は、アースレール５の長手方向に対して上面視で直交する方向における天壁５０の走行ガイドレール３側から下方に延出する。即ち、側壁５１は、前後方向にて、天壁５０の前方の端部から下方に延出している。

【0093】

アースレール５の側壁５１には、バーコード８３Ａが付されている。より詳細には、バーコード８３Ａが付される側壁５１の面は、側壁５１の走行ガイドレール３と対向する面とは反対側に位置する面である。即ち、側壁５１の後方を向く面にバーコード８３Ａが付されている。バーコード８３Ａには、アースレール５の長手方向における位置についての情報である位置情報が含まれている。バーコードリーダ８１Ａは、バーコード８３Ａが付される側壁５１の後方を向く面と対向するように、第１サイドフレーム２１１に取り付けられている。

【0094】

上記構成によれば、バーコード８３Ａが付される側壁５１の側面上方に天壁５０が位置する。上方から落下する粉塵は天壁５０上に堆積するため、側壁５１のバーコード８３Ａに粉塵が付着し難くなる。これにより、バーコード８３Ａの検出性能が低下する虞を低減することができる。

【0095】

また、上記構成によれば、アースとしての機能を持つアースローラ５５が転動するアースレール５にバーコード８３Ａが付される。そのため、バーコード８３Ａを付すための部材を別途設ける必要がない。これにより、部品点数を削減することができる。

【0096】

また、上記構成によれば、誘導線９５から離れた位置にアースレール５が位置するため、アースレール５を誘導線９５から発生する磁界範囲の外側とすることができる。これにより、誘導線９５の磁界を原因とするアースレール５の温度上昇を防止することができる。

【0097】

なお、物品搬送設備１００Ａが備える複数のスタッカクレーン１Ｃの構成は、何れも同様の構成である。複数のスタッカクレーン１Ｃのうち、一方のスタッカクレーン１Ｃが備える走行台車２０Ａは第１走行台車の一例である。本実施形態において、複数のスタッカクレーン１Ｃのうちの他方のスタッカクレーン１Ｃが備える走行台車２０Ａは、第３走行台車の一例である。本実施形態において、複数のスタッカクレーン１Ｃのうちの他方のスタッカクレーン１Ｃの走行台車２０Ａが備える第１駆動輪２２及び第２駆動輪２３は、第３車輪の一例である。また、本実施形態において、複数のスタッカクレーン１Ｃのうちの他方のスタッカクレーン１Ｃが備える第１ガイドローラ２８１及び第２ガイドローラ２９１は、第３ローラの一例である。また、本実施形態において、複数のスタッカクレーン１Ｃのうちの他方のスタッカクレーン１Ｃが備えるアースローラ５５は第５ローラの一例である。また、複数のスタッカクレーン１Ｃのうちの他方のスタッカクレーン１Ｃが備えるバーコードリーダ８１Ａが第３リーダの一例である。

【0098】

物品搬送設備１００Ａにおいて、２つのスタッカクレーン１Ｃがそれぞれ備えるバーコードリーダ８１Ａは、バーコード８３Ａから位置情報を読み取る。即ち、２つのスタッカクレーン１Ｃは、アースレール５の同一のバーコード８３Ａから読み取った位置情報に基づいて、制御装置４１により走行が制御される。即ち、各スタッカクレーン１Ｃは、バーコード８３Ａの位置情報に基づいて、物品の搬送を行わない待機状態の場合のホーム位置、及び物品の出し入れを行う搬送位置に移動する。

【0099】

上記構成によれば、走行ガイドレール３上を複数の走行台車２０Ａが走行したとしても、走行台車２０Ａの数に応じた数のバーコード８３Ａをアースレール５に付す必要がない。即ち、一方のスタッカクレーン１Ｃのバーコードリーダ８１Ａと、他方のスタッカクレーン１Ｃのバーコードリーダ８１Ａは、同一のバーコード８３Ａから位置情報を読み取る。これにより、一方のスタッカクレーン１Ｃの走行台車２０及び他方のスタッカクレーン１Ｃの走行台車２０の位置制御を容易に行うことができる。

【0100】

〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0101】

１ スタッカクレーン
３ 走行ガイドレール
４ 走行レール
１０ マスト
２０ 走行台車
２１ 台車フレーム
２２ 第１駆動輪
２３ 第２駆動輪
２８ 第１ガイドローラ対
２９ 第２ガイドローラ対
４１ 制御装置
８０ 距離センサ
８１ バーコードリーダ
１００ 物品搬送設備
２８１ 第１ガイドローラ
２９１ 第２ガイドローラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】