特開 2024-176453 永電磁ホルダ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176453

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】永電磁ホルダ

(51)【国際特許分類】

   H01F 7/02 20060101AFI20241212BHJP

   H01F 7/04 20060101ALI20241212BHJP

   H01F 7/20 20060101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

H01F7/02 F

H01F7/04 A

H01F7/20 H

H01F7/20 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023094995

(22)【出願日】2023-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】592264101

【氏名又は名称】下西技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002044

【氏名又は名称】弁理士法人ブライタス

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 康広

(57)【要約】

【課題】簡単な構成で対象物の吸着状態を判別することができる永電磁ホルダを提供する。
【解決手段】永電磁ホルダ１０は、磁力発生部１２と、ヨーク部１４と、リードスイッチ１６とを備える。磁力発生部１２は、コイル２０、コイル２０への通電方向によって第１方向Ｘ１または第２方向Ｘ２に磁化される第１磁石２２と、磁化方向が固定された第２磁石２４とを含む。ヨーク部１４は吸着対象物１００に吸着する吸着面１４ａを有する。リードスイッチ１６は、ヨーク部１４に設けられ、磁力発生部１２から発生する磁束に基づいて作動する。吸着面１４ａは、第１磁石２２の磁化方向によって、吸着対象物１００に吸着する状態と、吸着対象物１００に吸着しない状態とに切り替えられる。リードスイッチ１６は、吸着面１４ａに吸着対象物１００が吸着している場合に閉状態になり、吸着面１４ａに吸着対象物１００が吸着していない場合に開状態になる。
【選択図】 図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コイル、前記コイルへの通電方向によって前記コイルの軸方向に沿う第１方向または前記第１方向とは反対の第２方向に磁化される第１磁石、および磁化方向が固定された第２磁石を含む磁力発生部と、
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、
前記ヨーク部に設けられ、前記磁力発生部から発生する磁束に基づいて作動するリードスイッチと、を備え、
前記吸着面は、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記リードスイッチは、前記吸着面に前記吸着対象物が吸着している場合に閉状態になり、前記吸着面に前記吸着対象物が吸着していない場合に開状態になる、永電磁ホルダ。

【請求項2】

前記第２磁石は、筒形状を有し、前記コイルと同軸状に設けられ、かつ前記コイルの軸方向に沿う方向に磁化されており、
前記コイルの径方向において、前記第１磁石は、前記コイルおよび前記第２磁石の内側に設けられ、
前記吸着面は、前記コイルの軸方向において前記第１磁石および前記第２磁石の一方側に設けられ、
前記リードスイッチは、前記径方向において前記コイルおよび前記第２磁石の外側に設けられる、請求項１に記載の永電磁ホルダ。

【請求項3】

前記第２磁石を囲むように前記ヨーク部内に設けられた筒状の非磁性部を備え、
前記非磁性部は、前記吸着面まで延びるように設けられ、
前記吸着面は、前記径方向において前記非磁性部の内側の第１領域と、前記径方向において前記非磁性部の外側の第２領域とを含み、
前記リードスイッチは、前記径方向において前記非磁性部よりも外側に設けられる、請求項２に記載の永電磁ホルダ。

【請求項4】

前記リードスイッチは、前記リードスイッチの長さ方向が前記コイルの軸方向に沿う方向となるように前記ヨーク部に保持されている、請求項３に記載の永電磁ホルダ。

【請求項5】

前記リードスイッチは、前記ヨーク部内に形成された空洞部内に保持されている、請求項４に記載の永電磁ホルダ。

【請求項6】

前記空洞部は、前記径方向において前記リードスイッチの両端部に対向する一対の誘導面と、前記一対の誘導面の間に設けられかつ前記一対の誘導面から前記径方向において前記リードスイッチから離れる方向に凹む凹面とを含む、請求項５に記載の永電磁ホルダ。

【請求項7】

前記リードスイッチの少なくとも一部は、前記第１磁石および前記第２磁石よりも前記コイルの軸方向における前記一方側に位置している、請求項２または３に記載の永電磁ホルダ。

【請求項8】

互いに前記コイルの径方向に並ぶように設けられる複数の前記磁力発生部を備え、
前記ヨーク部は、前記複数の磁力発生部を収容する、請求項１または２に記載の永電磁ホルダ。

【請求項9】

前記リードスイッチは、隣り合う前記磁力発生部の間に設けられる、請求項８に記載の永電磁ホルダ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、永久磁石の磁力によって対象物を吸着する状態と、対象物を吸着しない状態とに切り替え可能な永電磁ホルダに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、永久磁石の磁力によって吸着対象物を吸着する種々の吸着装置が提案されている。このような吸着装置には、対象物の吸着状態を判定するための機構が設けられる場合がある。

【0003】

例えば、特許文献１には、永久磁石と、ヨークと、吸着状態判別装置とを備えた吸着装置が開示されている。吸着状態判別装置は、ヨークの所定位置で磁束密度を検出するセンサと、予め規定された関係式を用いてセンサが検出した磁束密度に基づいて吸着状態の良否を判別する判別部とを備えている。センサは、ホールセンサ、サーチコイル等から構成される。

【0004】

特許文献１には、上記の構成により、ヨークに設けられたセンサでヨークから漏れ出る磁束密度を検出し、検出された磁束密度に基づいて吸着状態の良否を判別することで、吸着状態の良否を適切に判別することができる、と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２２－８９２８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、上記のように、ホールセンサ、サーチコイル等によって構成されるセンサを用いて対象物の吸着状態を判別する場合には、センサの出力電圧を適切に計測するとともに、計測した出力電圧に基づいて吸着状態を適切に判定する機能が必要になるので、装置構成が複雑になる。

【0007】

そこで、本発明は、簡単な構成で吸着対象物の吸着状態を判別することができる永電磁ホルダを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一側面における永電磁ホルダは、
コイル、前記コイルへの通電方向によって前記コイルの軸方向に沿う第１方向または前記第１方向とは反対の第２方向に磁化される第１磁石、および磁化方向が固定された第２磁石を含む磁力発生部と、
前記磁力発生部を収容し、かつ吸着対象物に吸着する吸着面を有するヨーク部と、
前記ヨーク部に設けられ、前記磁力発生部から発生する磁束に基づいて作動するリードスイッチと、を備え、
前記吸着面は、前記第１磁石の磁化方向によって、前記吸着対象物に吸着する状態と、前記吸着対象物に吸着しない状態とに切り替えられ、
前記リードスイッチは、前記吸着面に前記吸着対象物が吸着している場合に閉状態になり、前記吸着面に前記吸着対象物が吸着していない場合に開状態になる、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、簡単な構成で吸着対象物の吸着状態を判別することができる永電磁ホルダが得られる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施の形態に係る永電磁ホルダを示す正面図である。

【図2】図２は、永電磁ホルダを示す平面図である。

【図3】図３は、図２のＡ－Ａ部分を示す概略断面図である。

【図4】図４は、吸着面が吸着対象物に吸着する状態のときの永電磁ホルダを示す図である。

【図5】図５は、吸着面が吸着対象物に吸着する状態において、吸着面から吸着対象物が僅かに離れた状態の永電磁ホルダを示す図である。

【図6】図６は、吸着面が吸着対象物に吸着しない状態のときの永電磁ホルダを示す図である。

【図7】図７は、リードスイッチへの磁束の流れを説明するための図である。

【図8】図８は、永電磁ホルダの変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施の形態に係る永電磁ホルダについて図面を参照しつつ説明する。

【0012】

（永電磁ホルダの構成）
図１は、本発明の実施の形態に係る永電磁ホルダを示す正面図であり、図２は、永電磁ホルダを示す平面図である。また、図３は、図２のＡ－Ａ部分を示す概略断面図である。詳細は後述するが、本実施形態に係る永電磁ホルダ１０は、磁性体材料からなる吸着対象物１００を吸着する状態と、吸着対象物１００を吸着しない状態とに切り替え可能に構成されている。永電磁ホルダ１０は、例えば、工業用ロボット、無人搬送装置、ドローン等において、鉄製品等を吸着して保持するために用いられるが、永電磁ホルダ１０の用途はこれらの用途に限定されず、磁性体材料からなる吸着対象物を吸着する種々の用途に利用できる。

【0013】

図１～図３に示すように、本実施形態に係る永電磁ホルダ１０は、磁力発生部１２と、磁力発生部１２を収容するヨーク部１４と、ヨーク部１４に設けられたリードスイッチ１６とを備えている。

【0014】

図３に示すように、磁力発生部１２は、コイル２０、第１磁石２２および第２磁石２４を有している。なお、図１および図３においては、コイル２０の軸方向に平行な方向を矢印Ｘで示している。以下においては、コイル２０の軸方向に平行な方向を、単に軸方向Ｘと記載する。

【0015】

コイル２０は、図示しない外部電源に電気的に接続されている。コイル２０は、ソレノイドコイルである。コイル２０の内側に、第１磁石２２が設けられている。コイル２０は、通電されることによって第１磁石２２を着磁する。

【0016】

本実施形態では、第１磁石２２は、円柱形状を有し、コイル２０と同軸状に設けられている。第１磁石２２は、コイル２０への通電方向によって、軸方向Ｘに沿う第１方向Ｘ１、または第１方向Ｘ１とは反対の第２方向Ｘ２に磁化される。すなわち、第１磁石２２の磁化方向は、コイル２０によって着磁される際のコイル２０の通電方向に応じて切り替わる。なお、本明細書において磁石の磁化方向とは、Ｓ極からＮ極に向かう方向を意味する。図３に示す状態では、第１磁石２２は、第１方向Ｘ１に磁化されている。

【0017】

第１磁石２２としては、例えば、アルニコ磁石、鉄クロムコバルト磁石等を用いることができる。なお、本実施形態では、第１磁石２２は、軸方向Ｘの長さが直径（軸方向Ｘに直交する方向の長さ）よりも小さい形状を有しているが、軸方向Ｘの長さが直径よりも大きくてもよい。また、本実施形態では、軸方向Ｘにおいて第１磁石２２の長さはコイル２０の長さよりも小さいが、軸方向Ｘにおいて第１磁石２２の長さがコイル２０の長さよりも大きくてもよい。

【0018】

第２磁石２４は、円筒形状を有し、コイル２０および第１磁石２２と同軸状に設けられている。本実施形態では、コイル２０の外側に第２磁石２４が設けられている。第２磁石２４の磁化方向は固定されている。本実施形態では、第２磁石２４は、軸方向Ｘに沿う方向に磁化されている。より具体的には、第２磁石２４は、第１方向Ｘ１に磁化されている。第２磁石２４の保磁力は、第１磁石２２よりも大きい。第２磁石２４としては、例えば、ネオジム磁石が用いられる。

【0019】

磁力発生部１２は、ヨーク部１４に収容されている。ヨーク部１４は、鉄等の磁性体材料によって構成されている。本実施形態では、ヨーク部１４は、略直方体形状を有している。ヨーク部１４には、吸着対象物１００に吸着する吸着面１４ａが設けられている。吸着面１４ａは、軸方向Ｘにおいて第１磁石２２および第２磁石２４の一方側に設けられている。

【0020】

本実施形態では、ヨーク部１４は、第１ヨーク部材４０、第２ヨーク部材４２および第３ヨーク部材４４を有している。本実施形態では、第１ヨーク部材４０は、略円柱形状を有している。第１ヨーク部材４０は、軸方向Ｘにおいて、コイル２０、第１磁石２２および第２磁石２４の一方側に設けられている。本実施形態では、第１ヨーク部材４０と第２磁石２４とは略同一の外径を有し、第１ヨーク部材４０の外周面と第２磁石２４の外周面とは略面一となっている。

【0021】

軸方向Ｘにおいて、第１ヨーク部材４０の一方側の端面４１の中央部には、凹部４１ａが形成されている。本実施形態では、端面４１において、凹部４１ａの外側の円環状の領域４１ｂが、吸着面１４ａの第１領域として機能する。以下、端面４１の領域４１ｂを、第１領域４１ｂと記載する。

【0022】

第２ヨーク部材４２は、角筒状に形成され、第１ヨーク部材４０を外側から囲むように設けられている。本実施形態では、第２ヨーク部材４２は、断面矩形の外周面、および断面円形の内周面を有している。本実施形態では、軸方向Ｘにおける第２ヨーク部材４２の一方側の端面４３が、吸着面１４ａの第２領域として機能する。以下、端面４３を、第２領域４３と記載する。

【0023】

吸着面１４ａ（第１領域４１ｂおよび第２領域４３）は、軸方向Ｘに交差する方向に延びるように、平面状に形成されている。本実施形態では、吸着面１４ａは、軸方向Ｘに略直交する方向に延びるように設けられている。

【0024】

第２ヨーク部材４２には、軸方向Ｘにおける他方側に向かって開口する空洞部４５が形成されている。空洞部４５は、底面４５ａ、底面４５ａの外縁から軸方向Ｘにおける他方側に向かって延びる筒状の壁面４５ｂ、壁面４５ｂから軸方向Ｘに交差する方向に延びる環状のフランジ面４５ｃ、およびフランジ面４５ｃの外縁から軸方向Ｘにおける他方側に向かって延びる筒状の壁面４５ｄを有している。

【0025】

コイル２０の径方向において、第１ヨーク部材４０と第２ヨーク部材４２との間には隙間が形成されている。この隙間に、樹脂等の非磁性体材料からなる円筒状のスペーサ５０が挿入されている。スペーサ５０は、第２磁石２４および第１ヨーク部材４０を囲むように、かつ吸着面１４ａまで延びるように設けられている。コイル２０の径方向において、吸着面１４ａの第１領域４１ｂはスペーサ５０の内側に位置し、吸着面１４ａの第２領域４３はスペーサ５０の外側に位置している。本実施形態では、スペーサ５０が、非磁性部として機能する。なお、第１ヨーク部材４０と第２ヨーク部材４２との間にスペーサ５０を挿入しなくてもよい。この場合、上記隙間内の空気が非磁性部として機能する。

【0026】

第３ヨーク部材４４は、軸方向Ｘにおいて、コイル２０、第１磁石２２および第２磁石２４の他方側に設けられている。第３ヨーク部材４４は、第２ヨーク部材４２の外周面と略同一形状の外周面を有している。本実施形態では、第２ヨーク部材４２の外周面と第３ヨーク部材４４の外周面とが略面一になるように、第２ヨーク部材４２と第３ヨーク部材４４とが接続されている。第３ヨーク部材４４と第２磁石２４との間には、環状のスペーサ５２が設けられている。スペーサ５２は、例えば、磁性体材料からなる。

【0027】

第３ヨーク部材４４には、軸方向Ｘにおける一方側に向かって開口する空洞部４７が形成されている。空洞部４７は、軸方向Ｘにおいて空洞部４５に対向するように設けられている。空洞部４７は、底面４７ａ、および底面４７ａの外縁から軸方向Ｘにおける一方側に向かって延びる筒状の壁面４７ｂを有している。本実施形態では、軸方向Ｘにおける第３ヨーク部材４４の一方側の端面４９のうち、空洞部４７の周囲の環状の領域４９ａは、空洞部４５内に露出している。以下、空洞部４５内に露出した端面４９の領域４９ａを、露出面４９ａと記載する。

【0028】

リードスイッチ１６は、コイル２０の径方向においてスペーサ５０よりも外側に設けられている。リードスイッチ１６の少なくとも一部は、軸方向Ｘにおいて、第１磁石２２および第２磁石２４よりも一方側（吸着面１４ａ側）に位置している。本実施形態では、リードスイッチ１６は、空洞部４５，４７によって形成される空間内に設けられる。より具体的には、図示しない弾性接着剤を空洞部４５，４７内に充填することによって、空洞部４５，４７内にリードスイッチ１６が保持される。本実施形態では、リードスイッチ１６の長さ方向が軸方向Ｘに沿う方向となるように、空洞部４５，４７内にリードスイッチ１６が保持される。

【0029】

リードスイッチ１６は、一対のリード片１６ａと、リード片１６ａの先端部（接点部）を収容するガラス管１６ｂとを有している。一対のリード片１６ａは、一対のリード線１８（図２参照）を介して外部の検出部に電気的に接続され、当該検出部によってリードスイッチ１６の接点部の開閉が検出される。なお、詳細な説明は省略するが、本実施形態では、空洞部４５，４７内において、一対のリード片１６ａと一対のリード線１８とが接続されている。一対のリード線１８は、ヨーク部１４（本実施形態では、第３ヨーク部材４４）に形成されたガイド孔（図示せず）を通って、空洞部４５，４７からヨーク部１４の外部に引き出されている。なお、リードスイッチ１６としては、磁石から発生する磁束によって接点部が開閉する公知の種々のリードスイッチを利用することができるので、リードスイッチ１６の詳細な説明は省略する。

【0030】

本実施形態では、一対のリード片１６ａのうちガラス管１６ｂから露出する部分が壁面４５ｂ，４７ｂに対向し、一対のリード片１６ａの接点部（リードスイッチ１６の中央部）が壁面４５ｄに対向するように、空洞部４５，４７内にリードスイッチ１６が保持されている。本実施形態では、壁面４５ｂ，４７ｂが、コイル２０の径方向においてリードスイッチ１６の両端部に対向する一対の誘導面として機能している。また、フランジ面４５ｃ、壁面４５ｄおよび端面４９の露出面４９ａが、一対の誘導面から径方向においてリードスイッチから離れる方向に凹む凹面として機能している。一対の誘導面（壁面４５ｂ，４７ｂ）および凹面（フランジ面４５ｃ、壁面４５ｄおよび露出面４９ａ）の機能については後述する。

【0031】

（永電磁ホルダの動作）
本実施形態に係る永電磁ホルダ１０では、コイル２０の通電方向を変えて第１磁石２２の磁化方向を切り替えることによって、吸着面１４ａが、吸着対象物１００に吸着する状態および吸着対象物１００に吸着しない状態のいずれかの状態に切り替えられる。吸着面１４ａの状態を上記のように切り替える際のコイル２０への通電時間は、例えば、０．０１～０．２秒程度である。なお、第１磁石２２の磁化方向を切り替える方法は、従来の永電磁ホルダ１０と同様であるので、詳細な説明は省略する。

【0032】

図４は、吸着面１４ａが吸着対象物１００に吸着する状態のときの永電磁ホルダ１０を示す図である。なお、図４および後述の図５，６においては、太線によって磁束の流れを簡略化して示している。図４に示す例では、第１磁石２２の磁化方向は、第２磁石２４と同様に、第１方向Ｘ１に設定されている。この場合、第１磁石２２および第２磁石２４によって発生された磁束は、吸着面１４ａの第１領域４１ｂを介して第１ヨーク部材４０から吸着対象物１００へ流れた後、吸着面１４ａの第２領域４３を介して吸着対象物１００から第２ヨーク部材４２へ流れる。これにより、吸着面１４ａに吸着対象物１００が吸着される。この際、リードスイッチ１６にも磁束が流れ、リードスイッチ１６が閉状態となる。

【0033】

なお、図５に示すように、吸着面１４ａから吸着対象物１００が離れた場合でも、吸着面１４ａと吸着対象物１００との距離が小さい場合には、第１磁石２２および第２磁石２４によって発生された磁束の一部が、吸着対象物１００を通るように流れる。ただし、リードスイッチ１６に流れる磁束の磁束密度は、吸着面１４ａに吸着対象物１００が吸着している場合に比べて低下する。本実施形態では、吸着面１４ａに吸着対象物１００が吸着している場合にのみリードスイッチ１６が閉状態となり、吸着対象物１００が吸着面１４ａから僅かでも離れた場合にはリードスイッチ１６が開状態となるように、リードスイッチ１６の感動値および位置等が決定される。

【0034】

図６は、吸着面１４ａが吸着対象物１００に吸着しない状態のときの永電磁ホルダ１０を示す図である。図６に示す例では、第１磁石２２の磁化方向（第２方向Ｘ２）と、第２磁石２４の磁化方向（第１方向Ｘ１）とは反対である。この場合、吸着面１４ａに吸着対象物１００が接触したとしても、第１磁石２２および第２磁石２４によって発生された磁束は、吸着対象物１００および第２ヨーク部材４２には流れない、またはほとんど流れない。このため、吸着面１４ａに吸着対象物１００は吸着されない。リードスイッチ１６にも磁束が流れない、またはほとんど流れないので、リードスイッチ１６は開状態となる。

【0035】

（本実施形態の効果）
以上のように、本実施形態に係る永電磁ホルダ１０では、リードスイッチ１６が開状態であるか、閉状態であるかを検出することによって、吸着面１４ａに吸着対象物１００が吸着しているかどうかを判別することができる。この場合、磁束密度を検出する場合に比べて、より簡単な構成で吸着対象物１００が吸着しているかどうかを判別することができる。

【0036】

本実施形態では、第１磁石２２は、コイル２０の径方向においてコイル２０および第２磁石２４の内側に設けられ、リードスイッチ１６は、コイル２０の径方向においてコイル２０および第２磁石２４の外側に設けられている。この場合、リードスイッチ１６、コイル２０（または第２磁石２４）、および第１磁石２２を、コイル２０の径方向から見て互いに重なるように配置することができるので、軸方向Ｘにおける永電磁ホルダ１０の寸法を小さくすることができる。なお、本実施形態では、リードスイッチ１６、コイル２０、第１磁石２２、および第２磁石２４を、コイル２０の径方向から見て互いに重なるように配置している。これにより、軸方向Ｘにおける永電磁ホルダ１０の寸法を十分に小さくすることができる。

【0037】

本実施形態では、リードスイッチ１６は、長さ方向が軸方向Ｘに沿う方向となるように、空洞部４５，４７内に保持されている。本実施形態では、第１磁石２２および第２磁石２４によって発生された磁束は、スペーサ５０の外側において、第２ヨーク部材４２を主に軸方向Ｘに流れる。このため、リードスイッチ１６の長さ方向を、軸方向Ｘに沿う方向とすることにより、リードスイッチ１６に流れる磁束の磁束密度を十分に確保することができる。これにより、リードスイッチ１６を容易に作動させることができる。

【0038】

また、上記のように、リードスイッチ１６を空洞部４５，４７内に保持することによって、リードスイッチ１６を保護できる。これにより、リードスイッチ１６の劣化を抑制できる。なお、本実施形態では、リードスイッチ１６は、空洞部４５，４７内に充填された弾性接着剤によって保持されている。これにより、リードスイッチ１６をより確実に保護できる。

【0039】

また、本実施形態では、空洞部４５，４７は、コイル２０の径方向においてリードスイッチ１６の両端部に対向する一対の誘導面（壁面４５ｂ，４７ｂ）と、一対の誘導面（壁面４５ｂ，４７ｂ）の間において少なくともコイル２０側に凹む凹面（フランジ面４５ｃ、壁面４５ｄおよび露出面４９ａによって形成される面）とを含む。これにより、リードスイッチ１６の中心部の周囲に十分な隙間を形成することができる。ここで、図７に矢印で示すように、吸着対象物１００から、第２ヨーク部材４２のうちリードスイッチ１６の近傍の部分へ流れた磁束は、空洞部４５，４７を迂回する経路と、リードスイッチ１６を通る経路とに分かれて、第３ヨーク部材４４へ向かって流れる。この際、空洞部４５，４７を迂回する経路よりもリードスイッチ１６を流れる経路の方が短くなるため、第２ヨーク部材４２のうちリードスイッチ１６の近傍の部分へ流れた磁束は、リードスイッチ１６に流れやすくなる。特に、本実施形態では、上記のようにリードスイッチ１６の周囲に十分な隙間を形成することができるので、空洞部４５，４７を迂回する経路の距離を十分に長くすることができる。その結果、磁束を効率よくリードスイッチ１６に流すことができ、リードスイッチ１６を確実に作動させることができる。

【0040】

また、本実施形態では、リードスイッチ１６の少なくとも一部は、第１磁石２２および第２磁石２４よりも軸方向Ｘにおける一方側（吸着面１４ａ側）に位置している。この場合、吸着対象物１００から吸着面１４ａを介して第２ヨーク部材４２に流れ込んだ磁束を、リードスイッチ１６に効率よく流すことができる。

【0041】

（変形例）
上述の実施形態では、コイル２０の外側に第２磁石２４が設けられる場合について説明したが、第２磁石２４の外側にコイル２０が設けられてもよい。

【0042】

上述の実施形態では、第２磁石２４は、軸方向Ｘにおける一方側がＮ極となり、他方側がＳ極となるように磁化されているが、第２磁石２４の磁化方向が上述の実施形態と反対であってもよい。この場合も、第１磁石２２の磁化方向を第２磁石２４の磁化方向に一致させることにより、吸着面１４ａが吸着対象物１００を吸着する状態になり、第１磁石２２の磁化方向を第２磁石２４の磁化方向とは反対にすることにより、吸着面１４ａが吸着対象物１００を吸着しない状態になる。

【0043】

上述の実施形態では、ヨーク部１４が、３つのヨーク部材４０，４２，４４によって構成される場合について説明したが、ヨーク部１４が、２つまたは４つ以上のヨーク部材によって構成されてもよい。例えば、上述の永電磁ホルダ１０において、第２ヨーク部材４２と第３ヨーク部材４４とが一体形成されていてもよい。

【0044】

上述の実施形態では、第１磁石２２が円柱形状を有する場合について説明したが、第１磁石２２が角柱形状を有していてもよい。また、上述の実施形態では、第２磁石２４が円筒形状を有する場合について説明したが、第２磁石２４が角筒形状を有していてもよい。

【0045】

上述の実施形態では、永電磁ホルダ１０が一つのリードスイッチ１６を備える場合について説明したが、永電磁ホルダ１０が複数のリードスイッチ１６を備えていてもよい。この場合、例えば、図５に示す状態（吸着面１４ａが吸着対象物１００を吸着可能であるが、吸着面１４ａから吸着対象物１００が離れている状態）と、図６に示す状態（吸着面１４ａが吸着対象物１００を吸着できない状態）とを判別できるように、感動値が異なる複数のリードスイッチ１６を設けてもよい。

【0046】

上述の実施形態では、永電磁ホルダ１０が一つの磁力発生部１２を備える場合について説明したが、図８に示すように、永電磁ホルダ１０ａが複数（図８では３つ）の磁力発生部１２を備えていてもよい。なお、図８において（ａ）は、永電磁ホルダ１０ａを示す概略正面図であり、（ｂ）は、永電磁ホルダ１０ａを示す概略平面図である。

【0047】

図８に示す永電磁ホルダ１０ａでは、３つの磁力発生部１２がヨーク部１４０に収容されている。ヨーク部１４０は、軸方向Ｘにおいて各磁力発生部１２の一方側に設けられる３つの第１ヨーク部材（上述の第１ヨーク部材４０と同様の構成）、３つの第１ヨーク部材の外側を囲むように設けられる第２ヨーク部材４２ａ、および軸方向Ｘにおける他方側から３つの磁力発生部１２を覆うように第２ヨーク部材４２ａに接続される第３ヨーク部材４４ａを有している。各磁力発生部１２と第２ヨーク部材４２ａとの間には、上述の永電磁ホルダ１０と同様に、スペーサ５０（図３参照）が設けられている。また、本実施形態では、３つの第１ヨーク部材と第２ヨーク部材４２ａとによって、吸着面１４０ａが形成されている。

【0048】

本実施形態では、３つの磁力発生部１２が、コイル２０（図３参照）の径方向に並ぶように設けられている。リードスイッチ１６は、隣り合う磁力発生部１２の間に設けられている。本実施形態においても、第２ヨーク部材４２ａと第３ヨーク部材４４ａとによって、上述の永電磁ホルダ１０の空洞部４５，４７と同様の空洞部が形成され、その空洞部内にリードスイッチ１６が保持されている。なお、図８に示す例では、左端の磁力発生部１２と中央の磁力発生部１２との間にリードスイッチ１６が設けられているが、右端の磁力発生部１２と中央の磁力発生部１２との間にさらにリードスイッチ１６が設けられてもよい。

【0049】

本実施形態においても、上述の永電磁ホルダ１０と同様に、吸着面１４０ａに吸着対象物１００（図１参照）が吸着している場合にのみリードスイッチ１６が閉状態となり、吸着対象物１００が僅かでも離れた場合にはリードスイッチ１６が開状態となるように、リードスイッチ１６の感動値および位置等が決定される。したがって、本実施形態に係る永電磁ホルダ１０ａにおいても、リードスイッチ１６が開状態であるか、閉状態であるかを検出することによって、吸着面１４０ａに吸着対象物１００が吸着しているかどうかを判別することができる。

【0050】

なお、詳細な説明は省略するが、磁力発生部の構成は上述の例に限定されない。磁力発生部は、少なくとも、コイル、コイルへの通電方向によってコイルの軸方向に沿う第１方向または第１方向とは反対の第２方向に磁化される第１磁石、および磁化方向が固定された第２磁石を含み、リードスイッチ１６を作動させることができるように構成されていればよく、公知の種々の永電磁ホルダの構成を利用することができる。

【産業上の利用可能性】

【0051】

本発明によれば、簡単な構成で吸着対象物の吸着状態を判別することができる永電磁ホルダが得られる。

【符号の説明】

【0052】

１０，１０ａ 永電磁ホルダ
１２ 磁力発生部
１４，１４０ ヨーク部
１４ａ，１４０ａ 吸着面
１６ リードスイッチ
２０ コイル
２２ 第１磁石
２４ 第２磁石
４５，４７ 空洞部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】