特開 2024-176616 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176616

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/01 20060101AFI20241212BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

G08G1/01 C

G08G1/04 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023095322

(22)【出願日】2023-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100170818

【弁理士】

【氏名又は名称】小松 秀輝

(74)【代理人】

【識別番号】100208591

【弁理士】

【氏名又は名称】井後 智哉

(72)【発明者】

【氏名】片桐 智之

(72)【発明者】

【氏名】石川 光

(72)【発明者】

【氏名】大西 三男

(72)【発明者】

【氏名】平田 賢輔

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181DD02

5H181FF12

5H181FF13

(57)【要約】

【課題】施設における入退場の安全性を確保することが可能な技術を提供する。
【解決手段】運転支援装置１０は、ターゲット車両５が入退場する施設の外の領域である外部エリアにおける交通参加者を計測した第１データを取得する第１取得部１１と、施設と外部エリアとを連絡する通路と、外部エリアとが重複する外部エリアの一部である通行エリアに向かうターゲット車両５を計測した第２データを取得する第２取得部１２と、第１データを用いて、交通参加者が通行エリアに到達する第１時間を算出する第１算出部１６と、第２データを用いて、ターゲット車両５が通行エリアに到達する第２時間を算出する第２算出部１８と、第１時間及び第２時間を用いて、通行エリアを介して施設と外部エリアとの間を通行する通行の可否を判定した判定結果を生成する判定部１９と、判定結果をターゲット車両５に出力する通信部１５と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ターゲット車両が入退場する施設の外の領域である外部エリアにおける交通参加者を計測した第１データを取得する第１取得部と、
前記施設と前記外部エリアとを連絡する通路と、前記外部エリアとが重複する前記外部エリアの一部である通行エリアに向かう前記ターゲット車両を計測した第２データを取得する第２取得部と、
前記第１データを用いて、前記交通参加者が前記通行エリアに到達する第１時間を算出する第１算出部と、
前記第２データを用いて、前記ターゲット車両が前記通行エリアに到達する第２時間を算出する第２算出部と、
前記第１時間及び前記第２時間を用いて、前記通行エリアを介して前記施設と前記外部エリアとの間を通行する通行の可否を判定した判定結果を生成する判定部と、
前記判定結果を前記ターゲット車両に出力する通信部と、
を備える、
運転支援装置。

【請求項2】

前記判定部は、前記交通参加者が前記通行エリアに存在するか否かの条件をさらに用いて、前記判定結果を生成する、請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記第１時間と前記第２時間との間に所定の時間が空いているか否かの条件をさらに用いて前記判定結果を生成する、請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記通信部は、前記ターゲット車両から、前記通行エリアを介する通行の予定を取得し、前記通行の予定の取得に応答して、前記判定結果を前記ターゲット車両に出力する、請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記第２算出部は、前記第２データを用いて、前記外部エリア上且つ前記通行エリアの周辺領域において減速した車両を前記ターゲット車両として、前記第２時間を算出し、
前記判定部は、前記ターゲット車両の入場の可否を判定した前記判定結果を生成する、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記第２算出部は、前記第２データを用いて、前記通路を通行する車両を前記ターゲット車両として、前記第２時間を算出し、
前記判定部は、前記ターゲット車両の退場の可否を判定した前記判定結果を生成する、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記ターゲット車両の車種を特定する特定部を備え、
前記第２算出部は、前記車種に応じて、前記ターゲット車両が前記通行エリアから出るために要する時間をさらに加算して、前記第２時間を算出する、
請求項１に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の混雑状況を予測する技術が知られている。特許文献１には、本線及び取付道の走行車両の存在に基づいて、合流地点に配置された表示装置の表示を制御する装置が記載されている。特許文献２には、渋滞を予測して、複数の入場ゲートを備える大規模な駐車場へのルートを求める装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－１０２６５５号公報

【特許文献2】特開２０１５－６４７１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

施設の車両出入口において、交通誘導員の誘導が行われている。例えば、交通誘導員は、目視によって車両の入退場の可否を判断している。交通誘導員による入退場の可否の判断には、ばらつきが生じる。判断のばらつきに起因して、入場させるべきでない場合に入場させるといったことが生じ得る。その結果、安全性に問題が生じ得る。

【0005】

本開示は、施設における入退場の安全性を確保することが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一側面に係る運転支援装置は、ターゲット車両が入退場する施設の外の領域である外部エリアにおける交通参加者を計測した第１データを取得する第１取得部と、施設と外部エリアとを連絡する通路と、外部エリアとが重複する外部エリアの一部である通行エリアに向かうターゲット車両を計測した第２データを取得する第２取得部と、第１データを用いて、交通参加者が通行エリアに到達する第１時間を算出する第１算出部と、第２データを用いて、ターゲット車両が通行エリアに到達する第２時間を算出する第２算出部と、第１時間及び第２時間を用いて、通行エリアを介して施設と外部エリアとの間を通行する通行の可否を判定した判定結果を生成する判定部と、判定結果をターゲット車両に出力する通信部と、を備える。

【0007】

運転支援装置では、外部エリアにおける交通参加者が計測された第１データと、通行エリアに向かうターゲット車両が計測された第２データとが取得される。第１データから、交通参加者が通行エリアに到達する第１時間が算出される。第２データから、ターゲット車両が通行エリアに到達する第２時間が算出される。そして、第１時間及び第２時間に基づいて、通行エリアを介して施設及び外部エリア間を通行できるか否かが判定され、判定結果がターゲット車両に出力される。これにより、判定結果がターゲット車両の運転手に提供される。その結果、施設における入退場の安全性を確保することができる。

【0008】

判定部は、交通参加者が通行エリアに存在するか否かの条件をさらに用いて、判定結果を生成してもよい。通行エリアの状況が判定結果に反映されることにより、施設の入退場の安全性を向上させることができる。

【0009】

判定部は、第１時間と第２時間との間に所定の時間が空いているか否かの条件をさらに用いて判定結果を生成してもよい。通行エリアの状況が判定結果に反映されることにより、施設の入退場の安全性を向上させることができる。

【0010】

通信部は、ターゲット車両から、通行エリアを介する通行の予定を取得してもよい。通信部は、通行の予定の取得に応答して、判定結果をターゲット車両に出力してもよい。この場合、適切なタイミングでターゲット車両に判定結果が提供される。これにより、施設の入退場の安全性を向上させることができる。

【0011】

第２算出部は、第２データを用いて、外部エリア上且つ通行エリアの周辺領域において減速した車両をターゲット車両として、第２時間を算出してもよい。判定部は、ターゲット車両の入場の可否を判定した判定結果を生成してもよい。周辺領域において減速した車両は、通行エリアを介して施設に入場するターゲット車両である可能性が高い。ターゲット車両が絞られることによって、第２時間を算出する計算コストを抑制できる。

【0012】

第２算出部は、第２データを用いて、通路を通行する車両をターゲット車両として、第２時間を算出してもよい。判定部は、ターゲット車両の退場の可否を判定した判定結果を生成してもよい。通路を通行する車両は、通行エリアを介して施設から退場するターゲット車両である可能性が高い。ターゲット車両が絞られることによって、第２時間を算出する計算コストを抑制できる。

【0013】

運転支援装置は、ターゲット車両の車種を特定する特定部を備えてもよい。第２算出部は、車種に応じて、ターゲット車両が通行エリアから出るために要する時間をさらに加算して、第２時間を算出してもよい。ターゲット車両は、車種によって大きさ及び加速性能が異なる。すなわち、通行エリアから出るために要する時間は、ターゲット車両の車種によって異なり得る。車種に応じて、通行エリアから出るために要する時間をバッファとして用いることにより、施設の入退場の安全性を向上させることができる。

【発明の効果】

【0014】

本開示によれば、施設における入退場の安全性を確保することが可能な技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、施設に関連する交通状況の一例を示す概要図である。

【図2】図２は、運転支援システムの構成を例示するブロック図である。

【図3】図３は、第１時間及び第２時間の一例を示す概念図である。

【図4】図４は、運転支援システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、運転支援システムに関連するハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、添付図面を参照して、本開示を実施するための形態を詳細に説明する。図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0017】

図１は、施設に関連する交通状況の一例を示す概要図である。図１は、施設Ｆ、外部エリアＥ及び通路Ｒを示す。施設Ｆとしては、例えば物流施設、商業施設、公共施設及び教育用施設が挙げられるが、これらに限られない。外部エリアＥは、施設Ｆの外の領域である。例えば、外部エリアＥは、交通参加者が通行可能な道路である。外部エリアＥは、例えば歩道Ｅ１及び車道Ｅ２を含む。交通参加者は、移動可能な物体又は人物である。交通参加者としては、例えば歩行者、自転車、二輪車、普通車及び大型車が挙げられる。通路Ｒは、施設Ｆの入口、出口又は出入口である。通路Ｒは、施設Ｆと外部エリアＥとを連絡する。

【0018】

外部エリアＥ上には、通行エリアＡが形成されている。通行エリアＡは、通路Ｒと、外部エリアＥとが重複する外部エリアＥの一部である。例えば、通行エリアＡは、車両が施設Ｆに入場又は退場する際に通行する領域である。通行エリアＡは、施設Ｆに対する入場エリア、退場エリア又は入退場エリアとも言える。以下、通行エリアＡに向かう車両を「ターゲット車両」という。ターゲット車両は、施設に入退場する。一例では、入場時のターゲット車両は、通行エリアＡを介して、外部エリアＥから通路Ｒに進む。別の例では、退場時のターゲット車両は、通行エリアＡを介して、通路Ｒから外部エリアＥに進む。

【0019】

外部エリアＥ上には、通行エリアＡの周辺である周辺領域Ｎが形成されている。周辺領域Ｎは、例えば車道Ｅ２における通行エリアＡに連続する所定の領域である。ターゲット車両が車道Ｅ２から施設Ｆに入場する場合、周辺領域Ｎ上で徐々に減速を開始する。

【0020】

図１は、ターゲット車両５が施設Ｆから退場する場面を示す。すなわち、ターゲット車両５は、通路Ｒを介して通行エリアＡに向かっている。図１では、交通参加者の例として、歩行者Ｐ１及びＰ２、並びに車両Ｖ１及びＶ２を示す。歩行者Ｐ１及びＰ２は、外部エリアＥの歩道Ｅ１を通行している。車両Ｖ１及びＶ２は、外部エリアＥの車道Ｅ２を通行している。交通参加者は、通行エリアＡを通行し得る。

【0021】

図２は、実施形態に係る運転支援システム１の構成を例示するブロック図である。運転支援システム１は、運転支援装置１０と、第１計測装置２と、第２計測装置３と、認証カメラ４とを備える。運転支援装置１０は、第１計測装置２、第２計測装置３及び認証カメラ４と有線又は無線を介して通信可能に接続されている。運転支援装置１０は、ターゲット車両５と無線を介して通信可能に接続されていてもよい。

【0022】

第１計測装置２は、外部エリアＥにおける交通参加者を計測する装置である。一例では、第１計測装置２は、歩道Ｅ１を通行する交通参加者を計測してもよい。別の例では、第１計測装置２は、車道Ｅ２を通行する交通参加者を計測してもよい。第１計測装置２は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサ又はミリ波センサである。ＬｉＤＡＲ又はミリ波センサは、天候不良等により視界が悪い場合にも、計測の精度が安定する。第１計測装置２は、例えば通路Ｒ又は外部エリアＥに近接した位置に配置される。第１計測装置２は、複数台により構成されてもよい。

【0023】

第１計測装置２は、計測された交通参加者を示す第１データを生成する。第１データは、計測点数及び点群の範囲等を示す電子データである。第１計測装置２は、所定のフレームレートで第１データを生成する。第１データは、ある座標の計測点までの距離及び時刻情報等が抽出可能である。第１計測装置２は、第１データを運転支援装置１０に送信する。

【0024】

第２計測装置３は、通行エリアＡに向かうターゲット車両５を計測する装置である。一例では、第２計測装置３は、通路Ｒを通行するターゲット車両５を計測してもよい。別の例では、第２計測装置３は、車道Ｅ２を通行するターゲット車両５を計測してもよい。第２計測装置３は、例えばＬｉＤＡＲセンサ又はミリ波センサである。第２計測装置３は、例えば通路Ｒ又は外部エリアＥに近接した位置に配置される。第２計測装置３は、複数台により構成されてもよい。

【0025】

第２計測装置３は、計測されたターゲット車両５を示す第２データを生成する。第２データは、計測点数及び点群の範囲等を示す電子データである。第２計測装置３は、所定のフレームレートで第２データを生成する。第２データは、ある座標の計測点までの距離及び時刻情報等が抽出可能である。第２計測装置３は、第２データを運転支援装置１０に送信する。

【0026】

認証カメラ４は、ターゲット車両５のナンバープレートを撮影する。認証カメラ４は、例えば通路Ｒ又は外部エリアＥに近接した位置に配置される。認証カメラ４は、ナンバープレートに表示された各種情報を取得する。例えば、認証カメラ４は、ターゲット車両５の登録番号を取得する。登録番号は、ターゲット車両５を識別する番号である。認証カメラ４は、登録番号を運転支援装置１０に送信する。

【0027】

ターゲット車両５は、施設Ｆに入退場する。ターゲット車両５は、例えば外部エリアＥ又は通路Ｒを通行している。ターゲット車両５は、通信装置５１を備える。通信装置５１は、例えば無線機又はＩＰ無線機である。通信装置５１は、例えばターゲット車両５の登録番号を運転支援装置１０に送信する。通信装置５１は、通行エリアＡを介する通行の予定を運転支援装置１０に送信してもよい。通行の予定は、例えば現在時刻又は近い将来時刻（例えば数秒後）に通行エリアＡを通行することを示す情報である。換言すると、通行の予定は、施設Ｆに入場するか、又は施設Ｆから退場することを示す情報である。通行の予定は、入退場の信号とも言える。

【0028】

運転支援装置１０は、施設Ｆにおけるターゲット車両５の入退場を支援する装置である。運転支援装置１０は、交通参加者及びターゲット車両５の位置及び速度等を用いて、入退場の可否を出力する。運転支援装置１０は、機能要素として第１取得部１１と、第２取得部１２と、番号取得部１３と、記憶部１４と、通信部１５と、第１算出部１６と、特定部１７と、第２算出部１８と、判定部１９とを備える。

【0029】

第１取得部１１は、第１計測装置２から第１データを取得する。第１データは、外部エリアＥを通行する交通参加者の計測結果を示す。一例では、第１データは、歩行者Ｐ１及びＰ２の計測結果、並びに、車両Ｖ１及びＶ２の計測結果を示す電子データであってもよい。

【0030】

第２取得部１２は、第２計測装置３から第２データを取得する。第２データは、通行エリアＡに向かうターゲット車両５の計測結果を示す。一例では、第２データは、通路Ｒを通行するターゲット車両５の計測結果であってもよい。別の例では、第２データは、外部エリアＥを通行するターゲット車両５の計測結果であってもよい。

【0031】

番号取得部１３は、認証カメラ４からターゲット車両５の登録番号を取得する。番号取得部１３は、認証カメラ４が撮影した画像を取得し、ターゲット車両５の登録番号を取得してもよい。

【0032】

記憶部１４は、運転支援装置１０により用いられる各種データを記憶する非一時的な記憶媒体又は記憶装置である。記憶部１４は、例えばターゲット車両５の登録番号と車種とを関連付けて記憶している。例えば、施設Ｆが物流施設である場合、施設Ｆに入退場する車両はある程度決まっている。車種としては、例えば普通車又は大型車が挙げられるが、これらに限られない。記憶部１４は、例えばターゲット車両５の登録番号とＩＰアドレスとを関連付けて記憶していてもよい。記憶部１４では、各種情報が予め登録されていてもよい。記憶部１４は、単一のデータベースとして構築されてもよいし、複数のデータベースの集合であってもよい。記憶部１４の設置場所は限定されない。例えば、記憶部１４は、運転支援システム１とは別のコンピュータシステム内に設けられてもよい。

【0033】

通信部１５は、ターゲット車両５との間で情報を送受信する。例えば、通信部１５は、ターゲット車両５から登録番号及び通行エリアＡを介する通行の予定を取得する。通信部１５は、運転支援装置１０とは別の通信装置として構成されてもよい。

【0034】

特定部１７は、ターゲット車両５の情報を特定する。例えば、特定部１７は、番号取得部１３又は通信部１５によって取得された登録番号を用いて、ターゲット車両５の情報を特定する。例えば、特定部１７は、記憶部１４を参照して、登録番号に関連付けられたターゲット車両５の車種及びＩＰアドレスを特定する。特定部１７は、第２データを用いて、ターゲット車両５の車種を特定してもよい。例えば、特定部１７は、第２データの点群の範囲から取得した車両の大きさに基づいて、車種を特定してもよい。

【0035】

第１算出部１６は、第１データを用いて、交通参加者が通行エリアＡに到達する第１時間を算出する。第１時間は、交通参加者が、外部エリアＥにおける通行エリアＡ以外の領域から通行エリアＡに到達すると予測される時間である。例えば、第１時間は、「３０秒」等のように算出されるが、これに限られない。例えば、第１算出部１６は、第１計測装置２の座標と、交通参加者の計測点までの座標との距離を抽出する。第１算出部１６は、フレームレートの間隔における交通参加者の移動量を用いて、交通参加者の速度を算出する。第１算出部１６は、交通参加者の速度及び座標、並びに通行エリアＡの座標を用いて、交通参加者が通行エリアＡに到達する第１時間を算出する。

【0036】

第２算出部１８は、第２データを用いて、ターゲット車両５が通行エリアＡに到達する第２時間を算出する。第２時間は、ターゲット車両５が、通路Ｒから通行エリアＡに到達すると予測される時間である。或いは、第２時間は、ターゲット車両５が、外部エリアＥにおける通行エリアＡ以外の領域から通行エリアＡに到達すると予測される時間である。例えば、第２時間は、「３０秒」等のように算出されるが、これに限られない。例えば、第２算出部１８は、第２計測装置３の座標と、ターゲット車両５の計測点までの座標との距離を抽出する。第２算出部１８は、フレームレートの間隔におけるターゲット車両５の移動量を用いて、ターゲット車両５の速度を算出する。第２算出部１８は、ターゲット車両５の速度及び座標、並びに通行エリアＡの座標を用いて、ターゲット車両５が通行エリアＡに到達する第２時間を算出する。

【0037】

第２算出部１８は、ターゲット車両５が通行エリアから出るために要する時間をさらに加算して、第２時間を算出してもよい。第２算出部１８は、第２データを用いて、外部エリアＥ上且つ通行エリアＡの周辺領域Ｎにおいて減速した車両をターゲット車両５として、第２時間を算出してもよい。第２算出部１８は、第２データを用いて、通路Ｒを通行する車両をターゲット車両５として、第２時間を算出してもよい。

【0038】

判定部１９は、第１時間及び第２時間を用いて、通行エリアＡを介して施設Ｆと外部エリアＥとの間を通行する通行の可否を判定した判定結果を生成する。通行の可否は、ターゲット車両５が施設Ｆに対して入退場可能かどうかを示す。判定部１９は、交通参加者が通行エリアＡに存在するか否かの条件をさらに用いて、判定結果を生成してもよい。判定部１９は、第１時間と第２時間との間に所定の時間が空いているか否かの条件をさらに用いて判定結果を生成してもよい。所定の時間は、例えば１０秒であるがこれに限られない。判定部１９は、ターゲット車両５の入場の可否を判定した判定結果を生成してもよい。判定部１９は、ターゲット車両５の退場の可否を判定した判定結果を生成してもよい。

【0039】

通信部１５は、判定結果をターゲット車両５に出力する。通信部１５は、ターゲット車両５のＩＰアドレスを用いて、判定結果をターゲット車両５に出力してもよい。通信部１５は、通行の予定の取得に応答して、判定結果をターゲット車両５に出力してもよい。ターゲット車両５は、通信部１５から取得した判定結果を音声等によって出力する。これにより、ターゲット車両５の運転手に判定結果が提供される。

【0040】

図３は、第１時間及び第２時間の一例を示す概念図である。現在時刻ｔ０において、交通参加者の例である車両Ｖ２は外部エリアＥの車道Ｅ２を通行している。現在時刻ｔ０において、ターゲット車両５は通路Ｒを通行している。図３は、車両Ｖ２が通行エリアＡに到達するまでの第１時間ｔ１の一例を示す。図３は、ターゲット車両５が通行エリアＡに到達するまでの第２時間ｔ２の一例を示す。第１時間ｔ１と第２時間ｔ２との間には、時間差Δｔが存在する。

【0041】

判定部１９は、ターゲット車両５が交通参加者よりも早く通行エリアＡに到達すると予測される場合に、通行を「可能」と判定してもよい。例えば、判定部１９は、第２時間ｔ２が第１時間ｔ１よりも早い場合に、通行を「可能」と判定してもよい。

【0042】

判定部１９は、ターゲット車両５が交通参加者よりも遅く通行エリアＡに到達すると予測される場合に、通行を「不可能」と判定してもよい。例えば、判定部１９は、第２時間ｔ２が第１時間ｔ１よりも遅い場合に、通行を「不可能」と判定してもよい。

【0043】

判定部１９は、ターゲット車両５が交通参加者よりも所定の時間以上早く通行エリアＡに到達すると予測される場合に、通行を「可能」と判定してもよい。例えば、第１時間ｔ１が「３０秒」であり、第２時間ｔ２が「２０秒」である場合、時間差Δｔは「１０秒」である。判定部１９は、所定の時間が「１０秒」である場合に、通行を「可能」と判定してもよい。

【0044】

判定部１９は、ターゲット車両５が交通参加者よりも早く通行エリアＡに到達すると予測されるが、両者の到達時間に所定の時間が空いていない場合に、通行を「不可能」と判定してもよい。例えば、第１時間ｔ１が「３０秒」であり、第２時間ｔ２が「２５秒」である場合、時間差Δｔは「５秒」である。判定部１９は、所定の時間が「１０秒」である場合に、通行を「不可能」と判定してもよい。

【0045】

［運転支援システムの動作］
図４を参照しながら運転支援システム１による動作方法（運転支援方法）の一例について説明する。図４は、運転支援システム１の動作の一例を示すフローチャートである。ターゲット車両５は、例えば外部エリアＥ又は通路Ｒを通行している。

【0046】

ステップＳ１において、運転支援システム１は、第１データを取得する。例えば、第１計測装置２は、外部エリアＥにおける交通参加者を計測する。一例では、第１計測装置２は、歩道Ｅ１を通行する交通参加者を計測してもよい。別の例では、第１計測装置２は、車道Ｅ２を通行する交通参加者を計測してもよい。第１計測装置２は、計測された交通参加者を示す第１データを生成する。第１計測装置２は、所定のフレームレートで第１データを生成する。第１計測装置２は、第１データを運転支援装置１０に送信する。第１取得部１１は、第１計測装置２から第１データを取得する。

【0047】

ステップＳ２において、運転支援システム１は、第２データを取得する。例えば、第２計測装置３は、通行エリアＡに向かうターゲット車両５を計測する。一例では、第２計測装置３は、通路Ｒを通行するターゲット車両５を計測してもよい。別の例では、第２計測装置３は、車道Ｅ２を通行するターゲット車両５を計測してもよい。第２計測装置３は、計測されたターゲット車両５を示す第２データを生成する。第２計測装置３は、所定のフレームレートで第２データを生成する。第２計測装置３は、第２データを運転支援装置１０に送信する。

【0048】

ステップＳ３において、運転支援システム１は、第１時間を算出する。例えば、第１算出部１６は、第１データを用いて、交通参加者が通行エリアＡに到達する第１時間を算出する。例えば、第１算出部１６は、第１計測装置２の座標と、交通参加者の計測点までの座標との距離を抽出する。第１算出部１６は、フレームレートの間隔における交通参加者の移動量を用いて、交通参加者の速度を算出する。第１算出部１６は、交通参加者の速度及び座標、並びに通行エリアＡの座標を用いて、交通参加者が通行エリアＡに到達する第１時間を算出する。

【0049】

ステップＳ４において、運転支援システム１は、ターゲット車両５を特定する。例えば、認証カメラ４は、ターゲット車両５のナンバープレートを撮影してもよい。認証カメラ４は、ナンバープレートに表示された各種情報を取得してもよい。例えば、認証カメラ４は、ターゲット車両５の登録番号を取得してもよい。認証カメラ４は、登録番号を運転支援装置１０に送信してもよい。番号取得部１３は、認証カメラ４からターゲット車両５の登録番号を取得してもよい。番号取得部１３は、認証カメラ４が撮影した画像を取得し、ターゲット車両５の登録番号を取得してもよい。

【0050】

ターゲット車両５の通信装置５１は、例えばターゲット車両５の登録番号及び通行エリアＡを介する通行の予定を運転支援装置１０に送信してもよい。通信部１５は、ターゲット車両５から登録番号及び通行エリアＡを介する通行の予定を取得してもよい。

【0051】

特定部１７は、ターゲット車両５の情報を特定する。例えば、特定部１７は、番号取得部１３又は通信部１５によって取得された登録番号を用いて、ターゲット車両５の情報を特定する。例えば、特定部１７は、記憶部１４を参照して、登録番号に関連付けられたターゲット車両５の車種及びＩＰアドレスを特定する。特定部１７は、第２データを用いて、ターゲット車両５の車種を特定してもよい。例えば、特定部１７は、第２データの点群の範囲から取得した車両の大きさに基づいて、車種を特定してもよい。

【0052】

ステップＳ５において、運転支援システム１は、第２時間を算出する。例えば、第２算出部１８は、第２データを用いて、ターゲット車両５が通行エリアＡに到達する第２時間を算出する。例えば、第２算出部１８は、第２計測装置３の座標と、ターゲット車両５の計測点までの座標との距離を抽出する。第２算出部１８は、フレームレートの間隔におけるターゲット車両５の移動量を用いて、ターゲット車両５の速度を算出する。第２算出部１８は、ターゲット車両５の速度及び座標、並びに通行エリアＡの座標を用いて、ターゲット車両５が通行エリアＡに到達する第２時間を算出する。

【0053】

第２算出部１８は、車種に応じて、ターゲット車両５が通行エリアＡから出るために要する時間をさらに加算して、第２時間を算出してもよい。ターゲット車両５は、車種によって大きさ及び加速性能が異なる。例えば、ターゲット車両５の車種が大型車である場合、普通車よりも加速に時間を要する傾向にある。また、全長が長い車種ほど、通行エリアＡから出るために時間を要する傾向にある。一例では、第２算出部１８は、車種に応じた時間を加算して、第２時間を算出してもよい。車種に応じた時間は、予め決定されていてもよい。記憶部１４は、車種と時間とを関連付けて、車種に応じた時間として格納していてもよい。

【0054】

第２算出部１８は、第２データを用いて、外部エリアＥ上且つ通行エリアＡの周辺領域Ｎにおいて減速した車両をターゲット車両５として、第２時間を算出してもよい。複数の車両が、外部エリアＥの車道Ｅ２を通行する場合がある。複数の車両は、施設Ｆに入場するターゲット車両５及び施設Ｆに入場しない車両を含む。複数の車両の内、周辺領域Ｎにおいて減速した車両は、ターゲット車両５である可能性が高い。例えば、外部エリアＥを通行する車両は、周辺領域Ｎ、通行エリアＡの順に通行する。この場合、車両は、通行エリアＡから離間した周辺領域Ｎ上の第１位置を通った後、第１位置よりも通行エリアＡに近接した周辺領域Ｎ上の第２位置を通る。ここで、第１位置と第２位置との間で減速した車両は、ターゲット車両５である可能性が高い。

【0055】

第２算出部１８は、第２データを用いて、通路Ｒを通行する車両をターゲット車両５として、第２時間を算出してもよい。通路Ｒを通行し、通行エリアＡに向かう車両は、ターゲット車両５である可能性が高い。

【0056】

ステップＳ６において、運転支援システム１は、通行エリアＡを介して施設Ｆと外部エリアＥとの間を通行する通行の可否を判定する。例えば、判定部１９は、第１時間及び第２時間を用いて、通行エリアＡを介して施設と外部エリアＥとの間を通行する通行の可否を判定した判定結果を生成してもよい。

【0057】

一例では、判定部１９は、第２時間が第１時間よりも早い場合に、通行を「可能」と判定してもよい。具体的には、判定部１９は、第１時間が「３０秒」であり、第２時間が「１０秒」である場合に、通行を「可能」と判定してもよい。

【0058】

別の例では、判定部１９は、第２時間が第１時間よりも遅い場合に、通行を「不可能」と判定してもよい。具体的には、判定部１９は、第１時間が「１０秒」であり、第２時間が「３０秒」である場合に、通行を「不可能」と判定してもよい。

【0059】

判定部１９は、交通参加者が通行エリアＡに存在するか否かの条件をさらに用いて、判定結果を生成してもよい。一例では、判定部１９は、交通参加者が通行エリアＡに存在しない場合に、通行を「可能」と判定してもよい。別の例では、判定部１９は、交通参加者が通行エリアＡに存在する場合に、通行を「不可能」と判定してもよい。

【0060】

判定部１９は、第１時間と第２時間との間に所定の時間が空いているか否かの条件をさらに用いて判定結果を生成してもよい。一例では、判定部１９は、第２時間が第１時間よりも早く、さらに所定の時間が空いている場合に、通行を「可能」と判定してもよい。具体的には、第１時間が「３０秒」であり、第２時間が「１０秒」であり、所定の時間が「１０秒」である場合、第１時間と第２時間との間には、所定の時間よりも大きい時間差「２０秒」が存在する。この場合に、判定部１９は、通行を「可能」と判定してもよい。換言すると、ターゲット車両５が交通参加者よりも通行エリアＡに先に到達し、十分な時間が空いている場合に、ターゲット車両５の通行が可能と判定されてもよい。

【0061】

別の例では、判定部１９は、第２時間が第１時間よりも早く、所定の時間が空いていない場合に、通行を「不可能」と判定してもよい。具体的には、第１時間が「３０秒」であり、第２時間が「２５秒」であり、所定の時間が「１０秒」である場合、第１時間と第２時間との間には、所定の時間よりも小さい時間差「５秒」が存在する。この場合に、判定部１９は、通行を「不可能」と判定してもよい。換言すると、ターゲット車両５が交通参加者よりも通行エリアＡに先に到達するものの、十分な時間が空いていない場合に、ターゲット車両５の通行が不可能と判定されてもよい。

【0062】

判定部１９は、ターゲット車両５の入場の可否を判定した判定結果を生成してもよい。判定部１９は、ターゲット車両５の退場の可否を判定した判定結果を生成してもよい。

【0063】

ステップＳ７において、運転支援システム１は、判定結果を出力する。例えば、通信部１５は、判定結果をターゲット車両５に出力する。通信部１５は、通行の予定の取得に応答して、判定結果をターゲット車両５に出力してもよい。ターゲット車両５は、通信部１５から取得した判定結果を音声等によって出力する。これにより、ターゲット車両５の運転手に判定結果が提供される。

【0064】

［ハードウェア構成］
図５は、運転支援システム１に関連するハードウェア構成の一例を示す図である。図５は、運転支援装置１０として機能するコンピュータ１００を示す。コンピュータ１００は、プロセッサ１０１と、主記憶部１０２と、補助記憶部１０３と、通信制御部１０４と、入力装置１０５と、出力装置１０６とを有する。運転支援装置１０は、これらのハードウェアと、プログラム等のソフトウェアとにより構成された１又は複数のコンピュータ１００によって構成される。

【0065】

運転支援装置１０が複数のコンピュータ１００によって構成される場合には、これらのコンピュータ１００はローカルで接続されてもよいし、インターネット又はイントラネットなどの通信ネットワークを介して接続されてもよい。この接続によって、論理的に１つの運転支援装置１０が構築される。

【0066】

プロセッサ１０１は、オペレーティングシステムやアプリケーションプログラムなどを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）である。主記憶部１０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory)及びＲＡＭ（Random Access Memory）により構成される。補助記憶部１０３は、ハードディスク及びフラッシュメモリなどにより構成される記憶媒体である。補助記憶部１０３は、一般的に主記憶部１０２よりも大量のデータを記憶する。通信制御部１０４は、ネットワークカード又は無線通信モジュールにより構成される。運転支援装置１０における他の装置との通信機能の少なくとも一部は、通信制御部１０４によって実現されてもよい。入力装置１０５は、キーボード、マウス、タッチパネル、及び、音声入力用マイクなどにより構成される。出力装置１０６は、ディスプレイ及びプリンタなどにより構成される。

【0067】

補助記憶部１０３は、予め、プログラム１１０（運転支援プログラム）及び処理に必要なデータを格納している。プログラム１１０は、運転支援装置１０の各機能要素をコンピュータ１００に実行させる。プログラム１１０によって、例えば、上述した運転支援方法に係る処理がコンピュータ１００において実行される。例えば、プログラム１１０は、プロセッサ１０１又は主記憶部１０２によって読み込まれ、プロセッサ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、通信制御部１０４、入力装置１０５、及び出力装置１０６の少なくとも１つを動作させる。例えば、プログラム１１０は、主記憶部１０２及び補助記憶部１０３におけるデータの読み出し及び書き込みを行う。

【0068】

プログラム１１０は、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどの有形の記憶媒体に記録された上で提供されてもよい。プログラム１１０は、データ信号として通信ネットワークを介して提供されてもよい。

【0069】

以上説明したように、本開示の一側面に係る運転支援装置１０は、ターゲット車両５が入退場する施設Ｆの外の領域である外部エリアＥにおける交通参加者を計測した第１データを取得する第１取得部１１と、施設Ｆと外部エリアＥとを連絡する通路Ｒと、外部エリアＥとが重複する外部エリアＥの一部である通行エリアＡに向かうターゲット車両５を計測した第２データを取得する第２取得部１２と、第１データを用いて、交通参加者が通行エリアＡに到達する第１時間を算出する第１算出部１６と、第２データを用いて、ターゲット車両５が通行エリアＡに到達する第２時間を算出する第２算出部１８と、第１時間及び第２時間を用いて、通行エリアＡを介して施設Ｆと外部エリアＥとの間を通行する通行の可否を判定した判定結果を生成する判定部１９と、判定結果をターゲット車両５に出力する通信部１５と、を備える。

【0070】

運転支援装置１０では、外部エリアＥにおける交通参加者が計測された第１データと、通行エリアＡに向かうターゲット車両５が計測された第２データとが取得される。第１データから、交通参加者が通行エリアＡに到達する第１時間が算出される。第２データから、ターゲット車両５が通行エリアＡに到達する第２時間が算出される。そして、第１時間及び第２時間に基づいて、通行エリアＡを介して施設Ｆ及び外部エリアＥ間を通行できるか否かが判定され、ターゲット車両５に判定結果が出力される。これにより、判定結果がターゲット車両５の運転手に提供される。その結果、施設Ｆにおける入退場の安全性を確保することができる。また、ターゲット車両５の通行の可否が交通誘導員等の判断に依存しないため、入退場の案内を安定して運用できる。さらに、交通誘導員の確保も不要となる。

【0071】

判定部１９は、交通参加者が通行エリアＡに存在するか否かの条件をさらに用いて、判定結果を生成する。通行エリアＡの状況が判定結果に反映されることにより、施設Ｆの入退場の安全性を向上させることができる。

【0072】

判定部１９は、第１時間と第２時間との間に所定の時間が空いているか否かの条件をさらに用いて判定結果を生成する。通行エリアＡの状況が判定結果に反映されることにより、施設Ｆの入退場の安全性を向上させることができる。

【0073】

通信部１５は、ターゲット車両５から、通行エリアＡを介する通行の予定を取得する。通信部１５は、通行の予定の取得に応答して、判定結果をターゲット車両５に出力する。この場合、適切なタイミングでターゲット車両５に判定結果が提供される。これにより、施設Ｆの入退場の安全性を向上させることができる。

【0074】

第２算出部１８は、第２データを用いて、外部エリアＥ上且つ通行エリアＡの周辺領域において減速した車両をターゲット車両５として、第２時間を算出する。判定部１９は、ターゲット車両５の入場の可否を判定した判定結果を生成する。周辺領域において減速した車両は、通行エリアＡを介して施設Ｆに入場するターゲット車両５である可能性が高い。ターゲット車両５が絞られることによって、第２時間を算出する計算コストを抑制できる。

【0075】

第２算出部１８は、第２データを用いて、通路Ｒを通行する車両をターゲット車両５として、第２時間を算出する。判定部１９は、ターゲット車両５の退場の可否を判定した判定結果を生成する。通路Ｒを通行する車両は、通行エリアＡを介して施設Ｆから退場するターゲット車両５である可能性が高い。ターゲット車両５が絞られることによって、第２時間を算出する計算コストを抑制できる。

【0076】

運転支援装置１０は、ターゲット車両５の車種を特定する特定部１７を備える。第２算出部１８は、車種に応じて、ターゲット車両５が通行エリアＡから出るために要する時間をさらに加算して、第２時間を算出する。ターゲット車両５は、車種によって大きさ及び加速性能が異なる。すなわち、通行エリアＡから出るために要する時間は、ターゲット車両５の車種によって異なり得る。車種に応じて、通行エリアＡから出るために要する時間をバッファとして用いることにより、施設Ｆの入退場の安全性を向上させることができる。

【0077】

［変形例］
本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【0078】

通信部１５は、通行エリアＡに近接した位置に配置された表示装置に判定結果を送信してもよい。表示装置は、例えばディスプレイ又は電光掲示板であってもよい。表示装置は、通行エリアＡの周辺を通行するターゲット車両５から視認可能なように配置されていてもよい。表示装置は、受信した判定結果を表示してもよい。

【0079】

上記実施形態では、第１時間は、交通参加者が通行エリアＡに到達するまでの時間として説明したが、第１時間は、将来時刻であってもよい。第２時間は、ターゲット車両５が通行エリアＡに到達するまでの時間として説明したが、第２時間は、将来時刻であってもよい。判定部１９は、将来時刻同士の比較により、通行の可否を判定してもよい。

【0080】

二つの数値の大小関係の比較では、「以上」及び「超える（よりも大きい）」という二つの基準のどちらが用いられてもよく、「以下」及び「未満」という二つの基準のうちのどちらが用いられてもよい。

【0081】

［付記］
以下、本開示の要旨を示す。
［１］
ターゲット車両が入退場する施設の外の領域である外部エリアにおける交通参加者を計測した第１データを取得する第１取得部と、
前記施設と前記外部エリアとを連絡する通路と、前記外部エリアとが重複する前記外部エリアの一部である通行エリアに向かう前記ターゲット車両を計測した第２データを取得する第２取得部と、
前記第１データを用いて、前記交通参加者が前記通行エリアに到達する第１時間を算出する第１算出部と、
前記第２データを用いて、前記ターゲット車両が前記通行エリアに到達する第２時間を算出する第２算出部と、
前記第１時間及び前記第２時間を用いて、前記通行エリアを介して前記施設と前記外部エリアとの間を通行する通行の可否を判定した判定結果を生成する判定部と、
前記判定結果を前記ターゲット車両に出力する通信部と、
を備える、
運転支援装置。
［２］
前記判定部は、前記交通参加者が前記通行エリアに存在するか否かの条件をさらに用いて、前記判定結果を生成する、［１］に記載の運転支援装置。
［３］
前記判定部は、前記第１時間と前記第２時間との間に所定の時間が空いているか否かの条件をさらに用いて前記判定結果を生成する、［１］又は［２］に記載の運転支援装置。
［４］
前記通信部は、前記ターゲット車両から、前記通行エリアを介する通行の予定を取得し、前記通行の予定の取得に応答して、前記判定結果を前記ターゲット車両に出力する、［１］～［３］のいずれかに記載の運転支援装置。
［５］
前記第２算出部は、前記第２データを用いて、前記外部エリア上且つ前記通行エリアの周辺領域において減速した車両を前記ターゲット車両として、前記第２時間を算出し、
前記判定部は、前記ターゲット車両の入場の可否を判定した前記判定結果を生成する、
［１］～［４］のいずれかに記載の運転支援装置。
［６］
前記第２算出部は、前記第２データを用いて、前記通路を通行する車両を前記ターゲット車両として、前記第２時間を算出し、
前記判定部は、前記ターゲット車両の退場の可否を判定した前記判定結果を生成する、
［１］～［５］のいずれかに記載の運転支援装置。
［７］
前記ターゲット車両の車種を特定する特定部を備え、
前記第２算出部は、前記車種に応じて、前記ターゲット車両が前記通行エリアから出るために要する時間をさらに加算して、前記第２時間を算出する、
［１］～［６］のいずれかに記載の運転支援装置。

【符号の説明】

【0082】

１ 運転支援システム
２ 第１計測装置
３ 第２計測装置
４ 認証カメラ
５ ターゲット車両
１０ 運転支援装置
１１ 第１取得部
１２ 第２取得部
１３ 番号取得部
１４ 記憶部
１５ 通信部
１６ 第１算出部
１７ 特定部
１８ 第２算出部
１９ 判定部
５１ 通信装置
Ａ 通行エリア
Ｅ 外部エリア
Ｆ 施設
Ｎ 周辺領域
Ｒ 通路
Ｅ１ 歩道
Ｅ２ 車道
Ｐ１ 歩行者
Ｖ１ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】