特開 2024-176802 安全運転支援システム及び安全運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176802

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】安全運転支援システム及び安全運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241212BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241212BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/00 D

G07C5/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023095608

(22)【出願日】2023-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000155469

【氏名又は名称】株式会社野村総合研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】大栄 義博

(72)【発明者】

【氏名】箕浦 航

(72)【発明者】

【氏名】林 雅敏

(72)【発明者】

【氏名】今村 祐太郎

(72)【発明者】

【氏名】那須 史尋

(72)【発明者】

【氏名】辰本 裕樹

(72)【発明者】

【氏名】橋本 岳士

【テーマコード（参考）】

3E138

5H181

【Ｆターム（参考）】

3E138AA07

3E138BA12

3E138BB05

3E138CA03

3E138CB03

3E138DA03

3E138DB06

3E138GA02

3E138HA06

3E138MA01

3E138MB08

3E138MB10

3E138MC06

3E138MD04

3E138MF05

3E138MF07

3E138MF08

3E138MF09

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC27

5H181FF05

5H181FF10

5H181FF32

5H181FF39

5H181MB02

(57)【要約】

【課題】ドライバが事前に注意地点の状況を把握できるように注意喚起を行うことができる安全運転支援システムを提供する。
【解決手段】安全運転支援システムでは、データセンタ２００と、複数の車両と、が通信ネットワークを介して接続されている。データセンタ２００は、Ｇセンサが車両の挙動が乱れたことを検出した第１車両１０１から注意情報を受信したときの第１車両１０１の位置を注意地点として記憶装置に記憶させる。データセンタ２００は、注意情報を受信したときに、第１車両１０１のドライブレコーダで撮影した映像のデータのうち、注意情報を受信する前の一定期間における映像のデータから抽出した注意映像のデータを、注意地点に接近する第２車両１０２に送信する。注意映像のデータを受信した第２車両１０２のディスプレイが、第２車両１０２が注意地点に到達する前に注意映像を表示することによって注意喚起を行う。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

記憶装置と処理装置とを備えたデータセンタと、
車両の挙動が乱れたことを検出可能な検出装置と前記車両の前方の映像を撮影可能な撮影装置とナビゲーション装置と映像を表示可能な表示装置とを備えた複数の車両と、
が通信ネットワークを介して接続された安全運転支援システムであり、
前記処理装置が、
前記複数の車両の前記ナビゲーション装置から前記複数の車両の位置情報を受信することと、
前記複数の車両の前記撮影装置で撮影した映像のデータを受信して前記記憶装置に記憶することと、
前記複数の車両のうち前記検出装置が前記車両の挙動が乱れたことを検出した第１車両から注意情報を受信したときの前記第１車両の位置を前記第１車両の位置情報から特定するとともに、当該位置を注意地点として前記記憶装置に記憶することと、
前記注意情報を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記第１車両の前記撮影装置で撮影した前記映像のデータのうち、前記注意情報を受信する前の一定期間における前記映像のデータから抽出した前記注意地点の注意映像のデータを前記記憶装置に記憶することと、
前記複数の車両のうち、前記記憶装置に記憶されている前記注意地点に接近する第２車両に、前記記憶装置に記憶されている前記注意映像のデータを送信することと、を実行し、
前記注意映像のデータを受信した前記第２車両の前記表示装置が、前記第２車両が前記注意地点に到達する前に前記注意映像を表示することによって注意喚起を行うこと、を実行する
安全運転支援システム。

【請求項2】

前記第２車両の前記表示装置が、前記注意映像の動画を再生することによって前記注意喚起を行う際に、前記第２車両が既定時間後に到達する地点において撮影された画像を表示するように、前記第２車両の速度に合わせて前記注意映像の再生速度を調整する
請求項１に記載の安全運転支援システム。

【請求項3】

前記処理装置が、
複数の前記第１車両の前記ナビゲーション装置から受信した位置情報から特定した同一の注意地点についての複数の前記注意映像のデータを前記記憶装置に蓄積させることと、
前記記憶装置に蓄積させた前記同一の注意地点についての複数の前記注意映像のデータから、前記第２車両に送信する前記注意映像のデータを選択して、前記第２車両に送信する前記注意映像のデータを更新することと、を実行する
請求項１に記載の安全運転支援システム。

【請求項4】

前記処理装置が、
前記注意情報を前記データセンタに送信せずに前記注意地点を通過した車両の数を計数して、計数した数が一定数以上になった前記注意地点の情報を前記記憶装置から削除する
請求項３に記載の安全運転支援システム。

【請求項5】

記憶装置と処理装置とを備えたデータセンタと、
車両の挙動が乱れたことを検出可能な検出装置と前記車両の前方の映像を撮影可能な撮影装置とナビゲーション装置と映像を表示可能な表示装置とを備えた複数の車両と、
が通信ネットワークを介して接続された安全運転支援システムにおける安全運転支援方法であり、
前記処理装置が、前記複数の車両の前記ナビゲーション装置から前記複数の車両の位置情報を受信する第１ステップと、
前記処理装置が、前記複数の車両の前記撮影装置で撮影した映像のデータを受信して前記記憶装置に記憶させる第２ステップと、
前記処理装置が、前記複数の車両のうち前記検出装置が前記車両の挙動が乱れたことを検出した第１車両から注意情報を受信したときの前記第１車両の位置を前記第１車両の位置情報から特定するとともに、当該位置を注意地点として前記記憶装置に記憶させる第３ステップと、
前記処理装置が、前記注意情報を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記第１車両の前記撮影装置で撮影した前記映像のデータのうち、前記注意情報を受信する前の一定期間における前記映像のデータから抽出した前記注意地点の注意映像のデータを前記記憶装置に記憶させる第４ステップと、
前記処理装置が、前記複数の車両のうち、前記記憶装置に記憶されている前記注意地点に接近する第２車両に、前記記憶装置に記憶されている前記注意映像のデータを送信する第５ステップと、
前記第２車両の前記表示装置が、前記第２車両が前記注意地点に到達する前に前記注意映像を表示することによって注意喚起を行う第６ステップと、を含む
安全運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、安全運転支援システム及び安全運転支援方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ナビゲーション装置が開示されている。このナビゲーション装置は、目的地までの経路において予め登録された注意地点が存在する場合、注意地点を車両がこれから走行することをドライバに予告することにより安全運転を支援する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－３２９７１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

注意地点の状況が事前に分かれば、ドライバは、事前に予防運転を行うことができる。しかし、注意地点を走行することを予告するだけでは、ドライバは、注意地点の状況を事前に十分に把握することができない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するための安全運転支援システムは、記憶装置と処理装置とを備えたデータセンタと、車両の挙動が乱れたことを検出可能な検出装置と前記車両の前方の映像を撮影可能な撮影装置とナビゲーション装置と映像を表示可能な表示装置とを備えた複数の車両と、が通信ネットワークを介して接続された安全運転支援システムである。この安全運転支援システムにおいて、前記処理装置は、前記複数の車両の前記ナビゲーション装置から前記複数の車両の位置情報を受信する。前記処理装置は、前記複数の車両の前記撮影装置で撮影した映像のデータを受信して前記記憶装置に記憶する。前記処理装置は、前記複数の車両のうち前記検出装置が前記車両の挙動が乱れたことを検出した第１車両から注意情報を受信したときの前記第１車両の位置を前記第１車両の位置情報から特定するとともに、当該位置を注意地点として前記記憶装置に記憶する。前記処理装置は、前記注意情報を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記第１車両の前記撮影装置で撮影した前記映像のデータのうち、前記注意情報を受信する前の一定期間における前記映像のデータから抽出した前記注意地点の注意映像のデータを前記記憶装置に記憶する。前記処理装置は、前記複数の車両のうち、前記記憶装置に記憶されている前記注意地点に接近する第２車両に、前記記憶装置に記憶されている前記注意映像のデータを送信する。前記注意映像のデータを受信した前記第２車両の前記表示装置は、前記第２車両が前記注意地点に到達する前に前記注意映像を表示することによって注意喚起を行う。

【0006】

上記課題を解決するための安全運転支援方法は、記憶装置と処理装置とを備えたデータセンタと、車両の挙動が乱れたことを検出可能な検出装置と前記車両の前方の映像を撮影可能な撮影装置とナビゲーション装置と映像を表示可能な表示装置とを備えた複数の車両と、が通信ネットワークを介して接続された安全運転支援システムにおける安全運転支援方法である。この安全運転支援方法は、前記処理装置が、前記複数の車両の前記ナビゲーション装置から前記複数の車両の位置情報を受信する第１ステップを含む。この安全運転支援方法は、前記処理装置が、前記複数の車両の前記撮影装置で撮影した映像のデータを受信して前記記憶装置に記憶させる第２ステップを含む。この安全運転支援方法は、前記処理装置が、前記複数の車両のうち前記検出装置が前記車両の挙動が乱れたことを検出した第１車両から注意情報を受信したときの前記第１車両の位置を前記第１車両の位置情報から特定するとともに、当該位置を注意地点として前記記憶装置に記憶させる第３ステップを含む。この安全運転支援方法は、前記処理装置が、前記注意情報を受信したときに、前記記憶装置に記憶された前記第１車両の前記撮影装置で撮影した前記映像のデータのうち、前記注意情報を受信する前の一定期間における前記映像のデータから抽出した前記注意地点の注意映像のデータを前記記憶装置に記憶させる第４ステップを含む。この安全運転支援方法は、前記処理装置が、前記複数の車両のうち、前記記憶装置に記憶されている前記注意地点に接近する第２車両に、前記記憶装置に記憶されている前記注意映像のデータを送信する第５ステップを含む。この安全運転支援方法は、前記第２車両の前記表示装置が、前記第２車両が前記注意地点に到達する前に前記注意映像を表示することによって注意喚起を行う第６ステップを含む。

【発明の効果】

【0007】

この安全運転支援システム及び安全運転支援方法は、ドライバが事前に注意地点の状況を把握できるように注意喚起を行うことができる。これにより、ドライバは事前に注意地点の状況を把握して適切な予防運転を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、一実施形態の安全運転支援システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、実施形態の安全運転支援システムにおけるドライブレコーダの画像の例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態の安全運転支援システムにおけるデータセンタと、第１車両及び第２車両と、の処理の流れを示すシーケンス図である。

【図4】図４は、実施形態の安全運転支援システムにおける車両のナビゲーション装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。

【図5】図５は、実施形態の安全運転支援システムにおけるデータセンタが定期的に実行する処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施形態の安全運転支援システムにおけるデータセンタが各注意地点を車両が通過したときに実行する処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、安全運転支援システムの一実施形態について、図１～図６を参照して説明する。
＜安全運転支援システム１０の構成＞
図１に示すように、安全運転支援システム１０は、複数の車両１００と、データセンタ２００とによって構成されている。データセンタ２００は、通信ネットワーク３００を介して、複数の車両１００と通信可能に接続されている。各車両１００は、撮影装置の一例としてのドライブレコーダ１１０と、ナビゲーション装置１２０と、を備えている。

【0010】

図２は、ドライブレコーダ１１０によって撮影される画像の例を示している。ドライブレコーダ１１０は、図２に示すように、運転席から見える車両１００の前方の映像を撮影して記録する。ドライブレコーダ１１０は、Ｇセンサ１３０を備えている。Ｇセンサ１３０は、車両１００の加速度又は減速度の大きさを計測するとともに、計測した加速度又は減速度の大きさに基づいて車両１００の挙動が乱れたことを検出する。

【0011】

ナビゲーション装置１２０は、衛星測位システムの受信機と、通信装置と、映像を表示可能な表示装置の一例としてのディスプレイ１４０と、地図情報などのデータを記憶した記憶装置と、を備えて構成されている。

【0012】

ドライブレコーダ１１０とナビゲーション装置１２０は、互いに情報をやり取りできるように接続されている。ドライブレコーダ１１０は、撮影した映像のデータとともに、撮影した日時の情報及び撮影した地点の位置情報を記憶装置に記憶する。

【0013】

データセンタ２００は、通信装置２３０を備えている。通信装置２３０は、ネットワークアダプタなどのハードウェア、各種の通信用ソフトウェア、又はこれらの組合せとして実装されている。そして、通信装置２３０は、通信ネットワーク３００を介した有線又は無線の通信を実現できるように構成されている。データセンタ２００は、複数のコンピュータを用いて構成され得る。例えば、データセンタ２００は、複数のサーバ装置によって構成され得る。

【0014】

車両１００の挙動が乱れたことが検出され得る地点は、例えば、図２に示すような道路上に落下物がある地点のほか、故障車が停止している地点、高速道路の分岐点、及び注意を引く看板がある地点など、ドライバが注意を要する地点である場合がある。このような注意地点の状況が事前に分かれば、ドライバは、事前に予防運転を行うことができる。

【0015】

安全運転支援システム１０は、挙動が乱れた複数の車両１００のドライブレコーダ１１０で撮影された各注意地点の映像を、各注意地点に接近する複数の車両１００が各注意地点に到達する前に各注意地点に接近する車両１００のディスプレイ１４０で表示する。これにより、安全運転支援システム１０は、各注意地点に接近する車両１００のドライバに注意喚起を行う。

【0016】

より具体的には、安全運転支援システム１０において、データセンタ２００は、複数の車両１００から位置情報を受信している。データセンタ２００は、複数の車両１００のドライブレコーダ１１０で撮影された映像のデータを受信して記憶装置２２０に記憶している。データセンタ２００は、複数の車両１００のうち第１車両１０１から注意情報を受信する。第１車両１０１は、複数の車両１００のうち、Ｇセンサ１３０が車両１００の挙動が乱れたことを検出した車両１００である。データセンタ２００は、注意情報を受信したときに、受信した位置情報から第１車両１０１の位置を特定するとともに、当該位置を記憶装置２２０に記憶させることによって注意地点として登録する。データセンタ２００は、注意情報を受信したときに、記憶装置２２０に記憶された第１車両１０１のドライブレコーダ１１０で撮影した映像のデータのうち、注意情報を受信する前の一定期間における映像のデータから注意地点の映像のデータを抽出する。データセンタ２００は、抽出した注意地点の映像のデータを注意映像のデータとして記憶装置２２０に記憶させる。データセンタ２００は、複数の車両１００のうち第２車両１０２に、記憶装置２２０に記憶されている注意映像のデータを送信する。第２車両１０２は、記憶装置２２０に記憶されている注意地点に接近する車両である。注意映像のデータを受信した第２車両１０２のディスプレイ１４０は、第２車両１０２が注意地点に到達する前に注意映像を表示することによって注意喚起を行う。

【0017】

＜安全運転支援システム１０における映像のデータの送受信＞
次に、データセンタ２００と、第１車両１０１及び第２車両１０２との映像のデータの送受信について図３を参照して説明する。

【0018】

図３に示すように、安全運転支援システム１０では、データセンタ２００が、車両１００から映像のデータを受信する。安全運転支援システム１０では、データセンタ２００が、第２車両１０２に第１車両１０１のドライブレコーダ１１０で撮影された映像のデータから抽出した注意映像のデータを送信する。これにより安全運転支援システム１０は、第１車両１０１のドライブレコーダ１１０で撮影された注意映像のデータを、第２車両１０２に提供することができる。

【0019】

図３に示すように、データセンタ２００が車両１００から映像のデータの提供を受ける処理と、データセンタ２００が第２車両１０２に注意映像のデータの提供を行う処理とは、並行して行われる。

【0020】

図３に示すように、車両１００から映像のデータの提供を受ける処理では、車両１００が、ドライブレコーダ１１０で撮影された映像のデータ、及び車両１００の現在の位置を示す位置情報を一定の周期で定期的にデータセンタ２００に送信する。映像のデータを受信したデータセンタ２００は、受信した映像のデータを記憶装置２２０に記憶する。図３の上段に示すように、第１車両１０１は、当該第１車両１０１のＧセンサ１３０が第１車両１０１の挙動が乱れたことを検出したときに、注意情報をデータセンタ２００に送信する。注意情報を受信したデータセンタ２００は、受信した第１車両１０１の位置情報から特定可能な第１車両１０１の位置を記憶装置２２０に記憶することによって注意地点として登録する。注意情報を受信したデータセンタ２００は、第１車両１０１のドライブレコーダ１１０で撮影された映像のデータから、登録した注意地点の映像のデータを抽出するとともに、注意映像のデータとして記憶装置２２０に記憶する。

【0021】

図３の下段に示すように、第２車両１０２に注意映像のデータを提供する処理において、データセンタ２００は、登録された注意地点に接近する第２車両１０２がある場合、注意映像のデータを第２車両１０２に送信する必要があると判定する。データセンタ２００は、車両１００から受信する位置情報に基づいて、登録された注意地点に接近する第２車両１０２があるか否かを判定する。そして、データセンタ２００は、注意映像のデータを第２車両１０２に送信する必要がある場合に、第２車両１０２が接近する注意地点の注意映像のデータを第２車両１０２に送信する。

【0022】

以下、図４～図６を参照して、上記のような映像を用いた注意喚起を実現するために、車両１００において実行される処理の流れと、データセンタ２００において実行される処理の流れと、をより具体的に説明する。

【0023】

＜車両１００のナビゲーション装置１２０が実行する処理＞
図４は、車両１００において実行する一連の処理の流れを示している。この一連の処理は、車両１００のナビゲーション装置１２０によって一定の周期で定期的に実行される。この一連の処理は、ナビゲーション装置１２０による衛星測位システムを利用した経路案内と並行して実行される。

【0024】

図４に示すように、この一連の処理を開始すると、ナビゲーション装置１２０は、まずステップＳ１００の処理において、映像のデータ及び車両１００の現在の位置を特定可能な位置情報をデータセンタ２００に送信する。送信する映像のデータは、車両１００のドライブレコーダ１１０で撮影された映像のデータである。送信する車両１００の現在の位置を特定可能な位置情報は、ナビゲーション装置１２０が備える衛星測位システムの受信機から得られる情報である。

【0025】

次に、ステップＳ１１０の処理において、ナビゲーション装置１２０は、車両１００の挙動が乱れたか否かを判定する。ナビゲーション装置１２０は、車両１００のドライブレコーダ１１０が備えるＧセンサ１３０が車両１００の挙動が乱れたことを検出したときに車両１００の挙動が乱れたと判定する。例えば、車両１００のＧセンサ１３０は、車両１００の加速度又は減速度の大きさを計測するとともに、単位時間あたりの加速度又は減速度の大きさが一定値を越えた場合に、車両１００の挙動が乱れたことを検出する。つまり、ナビゲーション装置１２０は、車両１００のＧセンサ１３０が計測する単位時間あたりの加速度又は減速度の大きさが一定値を越えた場合に、第１車両１０１の加速度が急変したと判定する。ステップＳ１１０の処理において、ナビゲーション装置１２０が車両１００の挙動が乱れたと判定した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ１２０へと進む。

【0026】

ステップＳ１２０の処理において、ナビゲーション装置１２０は、注意情報をデータセンタ２００に送信する。この処理は、図３の上段に示した第１車両１０１の処理に相当する。注意情報は、車両１００の挙動が乱れたことを特定可能な情報である。これに加え、注意情報には、車両１００の挙動が乱れた位置を特定可能な位置情報が含まれていてもよい。

【0027】

こうしてステップＳ１２０の処理を通じて注意情報をデータセンタ２００に送信すると、処理は、ステップＳ１３０へと進む。また、ステップＳ１１０の処理において、ナビゲーション装置１２０が車両１００の挙動が乱れたと判定しなかった場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）には、ナビゲーション装置１２０は、ステップＳ１２０の処理を実行せずに、ステップＳ１３０の処理を実行する。

【0028】

次に、ステップＳ１３０の処理において、ナビゲーション装置１２０は、データセンタ２００から注意映像のデータを受信したか否かを判定する。ステップＳ１３０の処理において、ナビゲーション装置１２０が注意映像のデータを受信したと判定した場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ１４０へと進む。

【0029】

ステップＳ１４０の処理において、ナビゲーション装置１２０のディスプレイ１４０は、データセンタ２００から受信した注意映像を表示することによって注意喚起を行う。この処理は、図３の下段に示した第２車両１０２の処理に相当する。すなわち、車両１００は、状況に応じて、映像のデータを提供するとともに注意情報を送信する第１車両１０１として振る舞うことも、注意映像のデータの提供を受ける第２車両１０２として振る舞うこともある。なお、注意映像が動画である場合、ナビゲーション装置１２０は、注意映像を再生するとき、車両１００が数秒後に通過する位置で撮影した画像がディスプレイ１４０に表示されるように、車両１００の速度に合わせて映像の再生速度を調整してもよい。これにより、車両１００のドライバは、車両１００が注意地点に到達する前の状況を視覚的に把握しやすくなる。こうしてステップＳ１４０の処理を通じて注意映像を表示すると、ナビゲーション装置１２０は、この一連の処理を終了させる。

【0030】

ステップＳ１３０の処理において、ナビゲーション装置１２０が注意映像のデータを受信したと判定しなかった場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）には、ナビゲーション装置１２０は、ステップＳ１４０の処理を実行せずにこの一連の処理を終了させる。つまり、ナビゲーション装置１２０のディスプレイ１４０は、注意喚起を行わずにこの一連の処理を終了させる。

【0031】

＜一定の周期で定期的にデータセンタ２００が実行する処理＞
図５は、データセンタ２００が一定の周期で定期的に実行する処理の流れを示している。この一連の処理は、データセンタ２００の処理装置２１０によって実行される。この一連の処理は、図３に示したデータセンタ２００の処理に相当する。

【0032】

図５に示すように、この一連の処理を開始すると、処理装置２１０は、まずステップＳ２００の処理において、複数の車両１００の位置情報を受信する。このとき、処理装置２１０が受信する位置情報は、図３における第１車両１０１及び第２車両１０２から受信する位置情報である。

【0033】

次に、ステップＳ２１０の処理において、処理装置２１０は、受信した映像のデータを記憶装置２２０に記憶させる。処理装置２１０が受信する映像のデータは、図３における第１車両１０１及び第２車両１０２から受信する映像のデータである。

【0034】

次に、ステップＳ２２０の処理において、処理装置２１０は、注意情報を受信したか否かを判定する。処理装置２１０が受信する注意情報は、図３における第１車両１０１から受信する注意情報である。ステップＳ２２０の処理において、処理装置２１０が第１車両１０１から注意情報を受信したと判定した場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）には、処理は、ステップＳ２３０へと進む。

【0035】

ステップＳ２３０の処理において、処理装置２１０は、注意情報を受信したときの第１車両１０１の位置を特定するとともに、当該位置を記憶装置２２０に記憶させることによって注意地点として登録する。このとき処理装置２１０は、ステップＳ２００の処理で受信した第１車両１０１の位置情報に基づいて、注意情報を受信したときの第１車両１０１の位置を特定する。

【0036】

次に、ステップＳ２４０の処理において、処理装置２１０は、抽出処理を実行する。抽出処理は、ステップＳ２１０の処理で記憶装置２２０に記憶させた映像のデータから、ステップＳ２３０の処理で登録した注意地点の映像のデータを注意映像のデータとして抽出する処理である。例えば、処理装置２１０は、ステップＳ２１０の処理において記憶装置２２０に記憶させた映像のデータのうち、注意情報を受信する前の一定期間における映像のデータから注意映像のデータを抽出する。処理装置２１０は、注意地点の状況がより分かりやすい映像のデータを注意映像のデータとして採用することが好ましい。例えば、抽出処理は、処理装置２１０が、注意情報を受信する前の一定期間における映像をオペレータに示して、オペレータにその一部を注意映像として抽出させる処理でもよい。例えば、抽出処理は、処理装置２１０が、注意情報を受信する前の一定期間における注意映像のデータをＡＩによって解析して注意映像のデータを抽出する処理であってもよい。また、処理装置２１０は、注意映像のデータを静止画のデータとして抽出してもよく、動画のデータとして抽出してもよい。

【0037】

ステップＳ２４０の処理において、処理装置２１０は、抽出した注意映像のデータを記憶装置２２０に記憶させる。処理装置２１０がこのような処理を実行することにより、第１車両１０１の挙動が乱れたことが検出される前に第１車両１０１のドライブレコーダ１１０によって撮影された映像のデータから抽出した注意映像のデータが記憶装置２２０に記憶される。

【0038】

次に、ステップＳ２５０の処理において、処理装置２１０は、更新処理を実行する。更新処理は、新たに記憶した注意映像のデータを評価して第２車両１０２に提供するための注意映像のデータを更新する処理である。処理装置２１０は、第２車両１０２に提供するための注意映像のデータとして既に記憶装置２２０に蓄積されている同一の注意地点の注意映像のデータと、新たに記憶した注意映像のデータとを比較する。処理装置２１０は、これらの注意映像のデータを比較した結果に応じて第２車両１０２に提供するための注意映像のデータを更新する。処理装置２１０は、注意地点の状況がより鮮明に撮影されている映像のデータを採用することが好ましい。そのため、例えば、処理装置２１０は、注意地点の状況がより鮮明に撮影されているデータを第２車両１０２に提供するための注意映像のデータとして選択する。処理装置２１０は、新しい注意映像のデータを採用することが好ましい。そのため、例えば、処理装置２１０は、より新しいデータを、第２車両１０２に提供するための注意映像のデータとして選択する。

【0039】

更新処理は、同一の注意地点についての注意映像のデータが記憶装置２２０に複数蓄積されてから実行してもよい。この場合、処理装置２１０は、同一の注意地点についての複数の注意映像のデータから、１つの注意映像のデータを選択して、第２車両１０２に送信する注意映像のデータを更新する。例えば、更新処理は、処理装置２１０が、記憶装置２２０に蓄積した注意映像のデータをオペレータに示して、オペレータに１つの注意映像データを選択させる処理でもよい。例えば、更新処理は、処理装置２１０が、ＡＩによって注意映像のデータを解析してその結果に基づいて注意映像のデータを選択させる処理であってもよい。

【0040】

ステップＳ２５０の更新処理を実行して、注意映像のデータを記憶装置２２０に記憶させると、処理は、ステップＳ２６０へと進む。また、ステップＳ２２０の処理において、処理装置２１０が、第１車両１０１から注意情報を受信したと判定しなかった場合（ステップＳ２２０：ＮＯ）には、処理装置２１０は、ステップＳ２３０～ステップＳ２５０の処理を実行しない。この場合、処理装置２１０は、ステップＳ２３０～ステップＳ２５０の処理を実行せずにステップＳ２６０の処理を実行する。

【0041】

次に、ステップＳ２６０の処理において、処理装置２１０は、記憶装置２２０に記憶されている注意地点に接近する第２車両１０２があるか否かを判定する。このとき、処理装置２１０は、記憶装置２２０に記憶されている注意地点毎に、注意地点に接近する第２車両１０２があるか否かを判定する。処理装置２１０は、ステップＳ２００の処理において受信した位置情報に基づいて、第２車両１０２の位置を特定するとともに、特定した第２車両１０２の位置と、記憶装置２２０に記憶されている各注意地点との距離を特定する。処理装置２１０は、例えば、第２車両１０２の位置と記憶装置２２０に記憶されている注意地点との距離が一定の距離未満である場合に、その注意地点に接近する第２車両１０２があると判定する。処理装置２１０が、注意地点に接近する第２車両１０２があると判定した場合（ステップＳ２６０：ＹＥＳ）には、処理は、ステップＳ２７０へと進む。

【0042】

次に、ステップＳ２７０の処理において、処理装置２１０は、記憶装置２２０に記憶されている複数の注意映像のデータの中から第２車両１０２が接近する注意地点の注意映像のデータを検索することで第２車両１０２に送信する注意映像のデータを選択する。

【0043】

次に、ステップＳ２８０の処理において、処理装置２１０は、注意地点に接近する第２車両１０２に注意映像のデータを送信する。第２車両１０２に送信する注意映像のデータは、ステップＳ２７０の処理において選択した注意映像のデータである。処理装置２１０は、注意地点に接近する第２車両１０２に注意映像のデータを送信するため、第２車両１０２が注意映像のデータを受信するタイミングは、第２車両１０２が注意地点に到達する前のタイミングとなる。そのため、図４のステップＳ１４０の処理において、第２車両１０２のディスプレイ１４０が、注意映像のデータを受信したときに注意映像を表示することにより、第２車両１０２が注意地点に到達する前に注意喚起を行うことになる。こうしてステップＳ２８０の処理を通じて注意映像のデータを第２車両１０２に送信すると、処理装置２１０は、この一連の処理を終了させる。

【0044】

ステップＳ２６０の処理において、処理装置２１０が、注意地点に接近する第２車両１０２があると判定しなかった場合（ステップＳ２６０：ＮＯ）には、処理装置２１０は、ステップＳ２７０の処理及びステップＳ２８０の処理を実行しない。このとき、処理装置２１０は、ステップＳ２７０の処理及びステップＳ２８０の処理を実行せずにこの一連の処理を終了させる。つまり、注意地点に接近する第２車両１０２がない場合には、処理装置２１０は、注意映像のデータを第２車両１０２に送信せずにこの一連の処理を終了させる。

【0045】

＜各注意地点を車両１００が通過したときにデータセンタ２００が実行する処理＞
図６は、登録された各注意地点を車両１００が通過したときにデータセンタ２００が実行する処理の流れを示している。この一連の処理は、データセンタ２００の処理装置２１０によって実行される。この一連の処理は、図３に示したデータセンタ２００の処理に相当する。

【0046】

図６に示すように、この一連の処理を開始すると、処理装置２１０は、まずステップＳ３００の処理において、注意情報をデータセンタ２００に送信せずに注意地点を通過した車両１００の数を計数する。処理装置２１０は、複数の車両１００から受信する位置情報と、注意情報を受信したか否かとに基づいて、記憶装置２２０に記憶された各注意地点毎に、注意情報を送信せずに各注意地点を通過した車両１００の数を計数する。処理装置２１０は、計数した車両１００の数を記憶装置２２０に記憶させる。

【0047】

次に、ステップＳ３１０において、処理装置２１０は、記憶装置２２０に記憶されている各注意地点について、注意情報を送信せずに注意地点を通過した車両１００の数が一定数以上であるか否かを注意地点毎に判定する。このとき、処理装置２１０は、ステップＳ３００の処理において記憶装置２２０に記憶させた車両１００の数に基づいて、注意情報を送信せずに注意地点を通過した車両１００の数が一定数以上であるか否かを判定する。処理装置２１０が、記憶装置２２０に記憶されている各注意地点について、注意情報を送信せずに注意地点を通過した車両１００の数が一定数以上であると判定した場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）には、処理は、ステップＳ３２０へと進む。

【0048】

次に、ステップＳ３２０の処理において、処理装置２１０は、注意情報を送信せずに注意地点を通過した車両１００の数が一定数以上となった注意地点について、記憶装置２２０に記憶されているその注意地点の情報を削除する。具体的に、処理装置２１０は、図５に示したステップＳ２３０の処理において記憶装置２２０に記憶させた注意地点のうち、注意情報を送信せずに注意地点を通過した車両１００の数が一定数以上となった注意地点を削除する。つまり、処理装置２１０は、登録した注意地点のうち、注意情報を送信せずに注意地点を通過した車両１００の数が一定数以上となった注意地点を抹消する。更に、処理装置２１０は、削除した注意地点の注意映像のデータが記憶装置２２０に記憶されている場合、削除した注意地点の注意映像のデータを削除する。こうしてステップＳ３２０の処理を通じて注意情報を送信せずに注意地点を通過した車両１００の数が一定数以上となった注意地点の情報を削除すると、処理装置２１０は、この一連の処理を終了させる。

【0049】

ステップＳ３１０の処理において、処理装置２１０が、注意情報を送信せずに注意地点を通過した車両１００の数が一定数以上であると判定しなかった場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）には、処理装置２１０は、ステップＳ３２０の処理を実行しない。この場合、処理装置２１０は、ステップＳ３２０の処理を実行せずにこの一連の処理を終了させる。つまり、記憶装置２２０に記憶されている各注意地点について、注意情報を送信せずに注意地点を通過した車両１００の数が一定数以上でない場合には、処理装置２１０は、その注意地点の情報を削除せずにこの一連の処理を終了させる。

【0050】

＜実施形態の作用＞
安全運転支援システム１０において、データセンタ２００の処理装置２１０は、図５を参照して説明した一連の処理におけるステップＳ２００の処理を通じて、複数の車両１００のナビゲーション装置１２０から複数の車両１００の位置情報を受信する。図５を参照して説明したこの処理は、安全運転支援システム１０による安全運転支援方法における第１ステップである。

【0051】

そして、処理装置２１０は、図５を参照して説明した一連の処理におけるステップＳ２１０の処理を通じて、複数の車両１００のドライブレコーダ１１０で撮影した映像のデータを受信して記憶装置２２０に記憶させる。図５を参照して説明したこの処理は、安全運転支援システム１０による安全運転支援方法における第２ステップである。

【0052】

そして、処理装置２１０は、図５を参照して説明した一連の処理におけるステップＳ２３０の処理を通じて、第１車両１０１から注意情報を受信したときの第１車両１０１の位置を第１車両１０１の位置情報から特定する。第１車両１０１は、複数の車両１００のうちＧセンサ１３０が車両１００の挙動が乱れたことを検出した車両１００である。処理装置２１０は、特定した第１車両１０１の位置を注意地点として記憶装置２２０に記憶させる。図５を参照して説明したこの処理は、安全運転支援システム１０による安全運転支援方法における第３ステップである。

【0053】

そして、処理装置２１０は、図５を参照して説明した一連の処理におけるステップＳ２４０の処理を通じて、注意情報を受信したときに、注意地点の注意映像のデータを記憶装置２２０に記憶させる。注意映像のデータは、記憶装置２２０に記憶された第１車両１０１のドライブレコーダ１１０で撮影した注意情報を受信する前の一定期間における映像のデータから抽出したデータである。図５を参照して説明したこの処理は、安全運転支援システム１０による安全運転支援方法における第４ステップである。

【0054】

そして、処理装置２１０は、図５を参照して説明した一連の処理におけるステップＳ２８０の処理を通じて、複数の車両１００のうち、注意地点に接近する第２車両１０２に、記憶装置２２０に記憶されている注意映像のデータを送信する。図５を参照して説明したこの処理は、安全運転支援システム１０による安全運転支援方法における第５ステップである。

【0055】

そして、第２車両１０２のディスプレイ１４０は、図４を参照して説明した一連の処理におけるステップＳ１４０の処理を通じて、第２車両１０２が注意地点に到達する前に注意映像を表示することによって注意喚起を行う。図４を参照して説明したこの処理は、安全運転支援システム１０による安全運転支援方法における第６ステップである。

【0056】

このように安全運転支援システム１０は、第１ステップ、第２ステップ、第３ステップ、第４ステップ、第５ステップ、及び第６ステップを含む安全運転支援方法を実行する。こうした安全運転支援方法を実行することにより、安全運転支援システム１０は、車両１００の挙動が乱れた場合、挙動が乱れた位置を注意地点として登録する。そして、安全運転支援システム１０は、挙動が乱れる前の一定期間に第１車両１０１のドライブレコーダ１１０で撮影された映像のデータから注意映像のデータを抽出する。そして、安全運転支援システム１０は、抽出した注意映像のデータを注意地点に接近する第２車両１０２に送信する。そして、安全運転支援システム１０は、注意映像のデータを受信した第２車両１０２のディスプレイ１４０が、第２車両１０２が注意地点に到達する前に注意映像を表示して注意喚起を行う。

【0057】

＜本実施形態の効果＞
（１）安全運転支援システム１０は、ドライバが事前に注意地点の状況を把握できるように注意喚起を行うことができる。これにより、ドライバは事前に注意地点の状況を把握して適切な予防運転を行うことができる。

【0058】

（２）第２車両１０２のディスプレイ１４０は、注意映像の動画を再生することによって注意喚起を行う際に、既定時間後に到達する地点において撮影された画像を表示するように、第２車両１０２の速度に合わせて映像の再生速度を調整する。そのため、第２車両１０２のドライバは、既定時間後に到達する地点までの状況を視覚的に把握しやすい。

【0059】

（３）処理装置２１０は、記憶装置２２０に蓄積させた同一の注意地点についての複数の注意映像のデータから、第２車両１０２に送信する注意映像のデータを選択して第２車両１０２に送信する注意映像のデータを更新する。安全運転支援システム１０は、注意映像のデータを更新するため、適切な注意映像に基づいて注意地点の状況を把握させることができる。

【0060】

（４）処理装置２１０は、注意情報をデータセンタ２００に送信せずに通過した車両１００の数が一定数以上になった注意地点について、記憶装置２２０に記憶したその注意地点の情報を削除する。つまり、処理装置２１０は、挙動が乱れずに注意地点を通過した車両１００の数が一定数以上になったときに、その注意地点の情報を削除する。挙動が乱れずに注意地点を通過した車両１００の数が一定数以上になったときは、その注意地点の状況が安全な状況に変化した可能性が高い。このとき、処理装置２１０が注意地点の情報を削除することにより、情報が削除された注意地点に接近する第２車両１０２がある場合でも、第２車両１０２に注意映像が送信されなくなる。そのため、注意地点の状況が安全な状況であるにも関わらず、注意喚起が行われ続けることを抑制できる。

【0061】

（６）上記のナビゲーション方法は、車両１００の挙動が乱れた場合、挙動が乱れた位置を注意地点として登録するとともに、挙動が乱れる前の一定期間に第１車両１０１のドライブレコーダ１１０で撮影された映像のデータから注意映像のデータを抽出する。そして、抽出した注意映像のデータを注意地点に接近する第２車両１０２に送信する。そして、注意映像のデータを受信した第２車両１０２のディスプレイ１４０が、第２車両１０２が注意地点に到達する前に注意映像を表示して注意喚起を行う。そのため、上記のナビゲーション方法は、ドライバが事前に注意地点の状況を把握できるように注意喚起を行うことができる。これにより、ドライバは事前に注意地点の状況を把握して適切な予防運転を行うことができる。

【0062】

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0063】

・複数の車両１００からは、撮影装置の一例であるドライブレコーダ１１０で撮影された映像のデータがデータセンタ２００に送信される。これに対し、例えば、ナビゲーション装置１２０が起動したときにドライバに映像のデータの送信を許諾するか否かを問い合わせて、ドライバが許諾した場合に映像のデータを送信する構成を採用したものであってもよい。

【0064】

・複数の車両１００は、第１車両１０１として振る舞うことも、第２車両１０２として振る舞うこともある。これに対して、車両１００の中には、注意映像の提供を受けるだけの車両、すなわち第２車両１０２としてのみ振る舞う車両１００があってもよい。その場合、注意映像の提供を受けるだけの車両１００は、ドライブレコーダ１１０を備えていなくてもよい。

【0065】

・複数の車両１００の中には、映像を提供するだけの車両があってもよい。
・上記の安全運転支援システム１０では、注意映像は、第２車両１０２のナビゲーション装置１２０が備えるディスプレイ１４０で表示されるようにした。これに対し、注意映像は、第２車両１０２において、ナビゲーション装置１２０が備えるディスプレイ１４０とは異なる表示装置により表示されるようにしてもよい。ナビゲーション装置１２０が備えるディスプレイ１４０とは異なる表示装置としては、一例として、フロントガラスに画像を表示するヘッドアップディスプレイがある。

【0066】

・第２車両１０２のディスプレイ１４０で注意映像が表示されているときに、ナビゲーション装置１２０から注意映像を表示していることを特定可能な音声が出力されるようにしてもよい。

【0067】

・上記の安全運転支援システム１０では、車両１００の挙動が乱れたことを検出する検出装置は、Ｇセンサ１３０である。これに対し、車両１００の挙動が乱れたことを検出する検出装置は、Ｇセンサ１３０とは異なる装置であってもよい。一例として、検出装置は、車両１００が備えるステアリングの角度の変位量を計測する舵角センサであってもよい。一例として、検出装置は、車両１００が備えるブレーキペダルの変位量を計測するペダルストロークセンサであってもよい。なお、検出装置として舵角センサやペダルストロークセンサを採用する場合、単位時間あたりの変位量の大きさが一定値を越えた場合に、車両１００の挙動が乱れたことを検出するようにするとよい。つまり、単位時間あたりの変位量の大きさが一定値を越えた場合に第１車両１０１からデータセンタ２００に注意情報が送信されるようにするとよい。また、検出装置は、Ｇセンサ１３０、舵角センサ、及びペダルストロークセンサのうち、一部又は全部のセンサを組み合わせることにより構成されていてもよい。

【0068】

・データセンタ２００の処理装置２１０は、複数の車両１００のうち、記憶装置２２０に記憶されている注意地点に接近する第２車両１０２に、注意映像のデータを送信する。これに対し、データセンタ２００の処理装置２１０は、車両１００のナビゲーション装置１２０が経路案内をしたときに、案内した目的地までの経路上に注意地点が含まれるか否かを判定するようにしてもよい。その上で、処理装置２１０は、車両１００のナビゲーション装置１２０が案内した経路上に注意地点が含まれる場合、図５におけるステップＳ２６０の処理において、注意地点に接近する第２車両１０２があると判定するようにするとよい。その結果、処理装置２１０は、複数の車両１００のうち、ナビゲーション装置１２０が案内した経路上に注意地点が含まれる第２車両１０２に注意映像のデータを送信するようにしてもよい。

【0069】

・上記の安全運転支援システム１０では、複数の車両１００からデータセンタ２００に送信される映像は、ドライブレコーダ１１０により撮影された映像である。これに対し、複数の車両１００からデータセンタ２００に送信される映像は、ドライブレコーダ１１０とは異なる撮影装置により撮影された映像であってもよい。ドライブレコーダ１１０とは異なる撮影装置としては、一例として、運転支援に用いる車載カメラがある。

【0070】

・処理装置２１０は、挙動が乱れずに注意地点を通過した車両１００の数を計数した上で、計数した車両１００の数が一定数以上になったときに、その注意地点の情報を削除する。これに対し、例えば、処理装置２１０は、一定期間毎に、それぞれの注意地点を通過した車両１００の総数に対する、注意情報をデータセンタに送信せずにその注意地点を通過した車両１００の数の割合を計数してもよい。その上で、計数した割合が一定割合未満になったときに、記憶装置２２０に記憶したその注意地点の情報を削除するようにしてもよい。

【0071】

・上記の安全運転支援方法に含まれる各ステップは、順番を限定するものではない。上記の安全運転支援方法を実現可能であれば、ステップの順番を変更してもよい。例えば、処理装置２１０が上記の第１ステップの処理を実行する前に、上記の第２ステップの処理を実行してもよい。

【符号の説明】

【0072】

１０…安全運転支援システム、１００…車両、１０１…第１車両、１０２…第２車両、１１０…ドライブレコーダ、１２０…ナビゲーション装置、１３０…Ｇセンサ、１４０…ディスプレイ、２００…データセンタ、２１０…処理装置、２２０…記憶装置、２３０…通信装置、３００…通信ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】