特開 2024-176852 リニアモータモジュール及びリニア搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176852

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】リニアモータモジュール及びリニア搬送システム

(51)【国際特許分類】

   H02K 41/02 20060101AFI20241212BHJP

【ＦＩ】

H02K41/02 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023095688

(22)【出願日】2023-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】390029805

【氏名又は名称】ＴＨＫ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100161506

【弁理士】

【氏名又は名称】川渕 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100188891

【弁理士】

【氏名又は名称】丹野 拓人

(72)【発明者】

【氏名】海野 旭弘

(72)【発明者】

【氏名】林 茂樹

【テーマコード（参考）】

5H641

【Ｆターム（参考）】

5H641BB06

5H641GG02

5H641GG15

5H641GG20

5H641HH03

(57)【要約】

【課題】フットプリントが小さく且つ高さ寸法が小さいリニアモータモジュール及びリニア搬送システムの提供を目的とする。
【解決手段】リニアモータモジュール３は、駆動基板５０と、ベース部材２０と、を備え、ベース部材２０には、台座部２２が設けられ、台座部２２の側部には、長さ方向（Ｘ軸方向）に間隔をあけて、複数の空間部２４が形成され、駆動基板５０には、複数の空間部２４に挿入される複数の突出部５２が形成されている。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体を案内する軌道体と、
前記軌道体に沿って配置された複数のコイルユニットと、
前記複数のコイルユニットと電気的に接続された駆動基板と、
前記軌道体、前記複数のコイルユニット、及び前記駆動基板を支持するベース部材と、を備え、
前記ベース部材には、前記軌道体を支持する台座部が設けられ、
前記台座部の側部には、前記軌道体が延びる長さ方向に間隔をあけて、複数の空間部が形成され、
前記駆動基板には、前記複数の空間部に挿入される複数の突出部が形成されている、
リニアモータモジュール。

【請求項2】

前記突出部には、前記コイルユニットを制御するモータドライバが設けられている、
請求項１に記載のリニアモータモジュール。

【請求項3】

前記ベース部材には、前記台座部を支持する底板部が設けられ、
前記モータドライバは、前記突出部の前記底板部と対向する面に配置されると共に、伝熱部材を介して前記底板部に接触している、
請求項２に記載のリニアモータモジュール。

【請求項4】

前記複数の空間部は、
前記長さ方向において第１長さで形成された第１空間部と、
前記長さ方向において前記第１長さよりも長い、第２長さで形成された第２空間部と、を備え、
前記複数の突出部は、
前記第１空間部に挿入される第１突出部と、
前記第２空間部に挿入され、前記第１突出部よりも前記長さ方向における幅が大きい第２突出部と、を備え、
前記第２突出部には、前記第１突出部より多くの前記モータドライバが設けられると共に、前記モータドライバを制御する制御チップの少なくとも一部が設けられている、
請求項２または３に記載のリニアモータモジュール。

【請求項5】

請求項１～３のいずれか一項に記載のリニアモータモジュールと、
前記複数のコイルユニットと対向可能なマグネットを備えて前記軌道体に沿って案内される移動体と、を備え、
前記リニアモータモジュールは、前記軌道体が連続するように複数台連結可能である、
リニア搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、リニアモータモジュール及びリニア搬送システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、複数の固定子ユニットを連設してリニアモータを構成するリニア搬送装置が開示されている。この固定子ユニットは、ユニットフレームに固定される固定子と、固定子に対する通電を制御するセンサ基板と、を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－１７６２１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のようなリニアモータモジュールにおいては、モジュールの小型化、周囲の作業スペースを確保する目的で、フットプリントが小さく且つ高さ寸法が小さいことが求められている。特許文献１の固定子ユニットでは、図３に示すように、センサ基板を垂直に立ててユニットフレームの側面に固定していたため、フットプリントを小さくできるものの、高さ寸法が大きくなっていた。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、フットプリントが小さく且つ高さ寸法が小さいリニアモータモジュール及びリニア搬送システムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るリニアモータモジュールは、移動体を案内する軌道体と、前記軌道体に沿って配置された複数のコイルユニットと、前記複数のコイルユニットと電気的に接続された駆動基板と、前記軌道体、前記複数のコイルユニット、及び前記駆動基板を支持するベース部材と、を備え、前記ベース部材には、前記軌道体を支持する台座部が設けられ、前記台座部の側部には、前記軌道体が延びる長さ方向に間隔をあけて、複数の空間部が形成され、前記駆動基板には、前記複数の空間部に挿入される複数の突出部が形成されている。

【0007】

また、本発明の一態様に係るリニア搬送システムは、先に記載のリニアモータモジュールと、前記複数のコイルユニットと対向可能なマグネットを備えて前記軌道体に沿って案内される移動体と、を備え、前記リニアモータモジュールは、前記軌道体が連続するように複数台連結可能である。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、フットプリントを小さく且つ高さ寸法を小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態に係るリニア搬送システムの全体図である。

【図2】一実施形態に係る移動体及びリニアモータモジュールの斜視図である。

【図3】一実施形態に係る移動体及びリニアモータモジュールをＸ軸方向から視た図である。

【図4】一実施形態に係るリニアモータモジュールの斜視図である。

【図5】一実施形態に係るベース部材及び駆動基板の斜視図である。

【図6】図５に示すベース部材及び駆動基板の平面図である。

【図7】一実施形態に係るベース部材及び駆動基板の組み立ての様子を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。

【0011】

図１は、一実施形態に係るリニア搬送システム１の全体図である。
リニア搬送システム１は、図１に示すように、移動体２と、リニアモータモジュール３と、を備えている。なお、移動体２は、可動子ユニットとも言う。また、リニアモータモジュール３は、固定子ユニットとも言う。リニアモータモジュール３は、移動体２を案内する軌道体３０と、軌道体３０に沿って配置されたリニアエンコーダ６０と、を備えている。

【0012】

リニアモータモジュール３は、軌道体３０が連続するように複数台連結可能とされている。図１の例では、３台のリニアモータモジュール３が連結されている。各リニアモータモジュール３の軌道体３０の間には、連結レール３１が配設されている。移動体２は、連結レール３１によって１本に連結された軌道体３０に沿って移動可能とされている。

【0013】

なお、以下の説明において、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明することがある。Ｘ軸方向は、軌道体３０が延びる長さ方向（移動体２の移動方向）である。Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向と直交する軌道体３０の幅方向である。Ｚ軸方向は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向と直交する軌道体３０の高さ方向である。

【0014】

図２は、一実施形態に係る移動体２及びリニアモータモジュール３の斜視図である。図３は、一実施形態に係る移動体２及びリニアモータモジュール３をＸ軸方向から視た図である。
図３に示すように、移動体２は、テーブル１０と、スライダブロック１１と、マグネット１２と、リニアスケール１３と、を備えている。

【0015】

テーブル１０は、Ｘ－Ｙ平面に沿って延びる天板部と、天板部のＹ軸方向両端部から下方に垂設される一対の側壁部と、を備えている。テーブル１０の天板部の上面側には、図示しない搬送対象物が固定可能とされている。

【0016】

テーブル１０の天板部の下面側には、スライダブロック１１が取り付けられている。スライダブロック１１は、軌道体３０に対して、Ｘ軸方向に移動可能に係合している。軌道体３０のＹ軸方向両側の側面には、凹部が形成され、スライダブロック１１は、当該凹部に係合する凸部を備えている。

【0017】

なお、軌道体３０の凹部とスライダブロック１１の凸部との間には、図示しない転動体を無端転送させる転動体転送路が形成されてもよい。当該転動体転送路は、例えば、Ｙ軸方向両側に１列ずつ計２列で設けられてもよく、またＹ軸方向両側に２列ずつ計４列で設けられてもよい。

【0018】

また、テーブル１０の天板部の下面側には、マグネット１２が取り付けられている。マグネット１２は、スライダブロック１１の－Ｙ側に配置されている。マグネット１２の磁極は、下方を向いている。マグネット１２の下向きの磁極は、Ｎ極、Ｓ極がＸ軸方向において交互に並ぶように配設されている。

【0019】

テーブル１０の＋Ｙ側の側壁部の内壁面には、リニアスケール１３が取り付けられている。リニアスケール１３は、Ｘ軸方向に延びる薄板の棒状に形成されている。リニアスケール１３は、リニアエンコーダ６０の検出部６４ａとＹ軸方向において対向している。なお、リニアスケール１３及びリニアエンコーダ６０は、光学式であっても磁気式であってもよい。

【0020】

リニアモータモジュール３は、ベース部材２０と、軌道体３０と、コイルユニット４０と、駆動基板５０と、リニアエンコーダ６０と、カバー７０と、を備えている。ベース部材２０は、例えば、アルミニウムなどの軽量且つ放熱性を有する金属部材が好ましく、底板部２１と、台座部２２と、柱部２３と、を備えている。底板部２１は、Ｘ－Ｙ平面に沿って延びる板状に形成されている。

【0021】

台座部２２は、底板部２１のＹ軸方向の中央部から上方（＋Ｚ側）に向かって立設している。台座部２２の頂部には、上述した軌道体３０が取り付けられている。台座部２２は、図２に示すように、軌道体３０と共にＸ軸方向に延在している。台座部２２の－Ｙ側を向く面には、第１取付部２２ａ（段差）が形成されている。

【0022】

柱部２３は、台座部２２の－Ｙ側に配置され、底板部２１から上方（＋Ｚ側）に向かって立設している。柱部２３も、台座部２２（第１取付部２２ａ）と共にＸ軸方向に延在している。柱部２３の頂部の高さは、第１取付部２２ａの高さと同じとされている。柱部２３と第１取付部２２ａとの間には、支持部材４１が架設されている。

【0023】

支持部材４１は、図３に示すように、Ｘ軸方向から視てＬ字状に形成されている。支持部材４１は、コイルユニット４０を支持している。コイルユニット４０は、Ｚ軸方向においてマグネット１２と対向している。コイルユニット４０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のコイル群をＸ軸方向に沿って備えている。このコイルユニット４０は、例えば、Ｘ軸方向に複数台（本実施形態では４台）並んで設けられている。

【0024】

駆動基板５０は、図３に示すように、コイルユニット４０の下方（－Ｚ側）に配置され、底板部２１上に固定されている。駆動基板５０は、図示しないケーブルを介してコイルユニット４０と接続されるコネクタ８１と、当該ケーブルを介してコイルユニット４０に電流を流して、移動体２のＸ軸方向の移動を制御するモータドライバ８２と、を備えている。駆動基板５０は、台座部２２をＹ軸方向に貫通して配置されている（後述）。

【0025】

カバー７０は、駆動基板５０の台座部２２より＋Ｙ側に突出した部分（基部５１）を覆っている。カバー７０には、駆動基板５０と、図示しない外部装置とを接続する各種コネクタが設けられている。例えば、図２に示す符号７１、７２は、通信コネクタである。また、符号７３は、電源コネクタである。また、符号７４は、ＵＳＢコネクタである。

【0026】

台座部２２の＋Ｙ側を向く面には、第２取付部２２ｂ（段差）が形成されている。第２取付部２２ｂには、リニアエンコーダ６０が取り付けられている。リニアエンコーダ６０は、図３に示すように、Ｘ軸方向から視てＬ字状に形成されている。リニアエンコーダ６０は、取付ベース６１と、位置決めプレート６２と、センサカバー６３と、位置検出センサ６４と、を備えている。

【0027】

取付ベース６１は、Ｘ－Ｙ平面に沿って延びる板状に形成され、第２取付部２２ｂに固定されている。取付ベース６１の＋Ｙ側の端部には、位置決めプレート６２がネジ部材６１ａによって取り付けられている。位置決めプレート６２は、取付ベース６１の＋Ｙ側の端部から上方（＋Ｚ側）に立設している。位置決めプレート６２は、Ｘ－Ｚ平面に沿って延びている。

【0028】

位置決めプレート６２は、図２に示すように、移動体２の移動方向（Ｘ軸方向）に沿って延び、リニアスケール１３とＹ軸方向で対向している。位置決めプレート６２のリニアスケール１３との対向面には、保護フィルム６２ａが貼り付けられている。位置決めプレート６２の非対向面側は、図３に示すように、センサカバー６３によって覆われている。センサカバー６３の内側には、位置検出センサ６４が配置されている。

【0029】

図４は、一実施形態に係るリニアモータモジュール３の斜視図である。なお、図４では、視認性の向上のため、移動体２及びカバー７０は、図示していない。図４に示す符号７５は、ベース部材２０にカバー７０を取り付けるための取付フレームである。

【0030】

図４に示すように、リニアモータモジュール３は、４台のコイルユニット４０Ａ～４０Ｄを備えている。４台のコイルユニット４０Ａ～４０Ｄは、Ｘ軸方向に並んで配置されている。

【0031】

図５は、一実施形態に係るベース部材２０及び駆動基板５０の斜視図である。なお、図５では、図４よりも視認性を向上させるため、コイルユニット４０、支持部材４１及び取付フレーム７５を図示していない。

【0032】

図５に示すように、台座部２２の側部には、Ｘ軸方向に間隔をあけて、複数の空間部（以下では貫通孔２４）が形成されている。複数の貫通孔２４は、第２取付部２２ｂよりも下方（－Ｚ側）に位置し、それぞれ台座部２２をＹ軸方向に貫通している。

【0033】

駆動基板５０は、ネジ部材９１及びスペーサ９２によって、底板部２１に複数箇所で固定されている。スペーサ９２によって、駆動基板５０は、底板部２１に対して僅かに上方（＋Ｚ側）に浮いた状態で固定されている。

【0034】

図６は、図５に示すベース部材２０及び駆動基板５０の平面図である。図７は、一実施形態に係るベース部材２０及び駆動基板５０の組み立ての様子を示す斜視図である。
図６及び図７に示すように、駆動基板５０には、複数の貫通孔２４に挿入される複数の突出部（以下では櫛歯部５２）が形成されている。

【0035】

駆動基板５０は、Ｘ軸方向に延びる基部５１と、基部５１から－Ｙ側に向かって延びる複数の櫛歯部５２と、を備えている。本実施形態の駆動基板５０は、３本の櫛歯部５２を備え、Ｚ軸方向から視た平面視でＥ字状に形成されている。

【0036】

櫛歯部５２の先端部には、コイルユニット４０を制御するモータドライバ８２が設けられている。モータドライバ８２は、図３に示すように、櫛歯部５２の底板部２１と対向する－Ｚ側を向く面に配置されると共に、伝熱部材８３を介して底板部２１に接触している。モータドライバ８２で発生した熱は、伝熱部材８３を介してベース部材２０に伝えられ放熱される。

【0037】

図６及び図７に示すように、台座部２２には、上述した３つの貫通孔２４が形成されている。貫通孔２４には、２種類の大きさの貫通孔２４（第１貫通孔２４ａ及び第２貫通孔２４ｂ）が含まれている。第１貫通孔２４ａは、台座部２２のＸ軸方向の両端部に形成されている。第２貫通孔２４ｂは、台座部２２のＸ軸方向の中央部に形成されている。

【0038】

図６に示すように、第１貫通孔２４ａは、Ｘ軸方向において第１長さＤ１で形成されている。また、第２貫通孔２４ｂは、Ｘ軸方向において第２長さＤ２で形成されている。第２長さＤ２は、第１長さＤ１よりも長い。具体的に、第２長さＤ２は、第１長さＤ１の約２倍の寸法を有する。

【0039】

一方、駆動基板５０には、３つの櫛歯部５２が形成されている。櫛歯部５２には、２種類の大きさの櫛歯部５２（第１櫛歯部５２ａ及び第２櫛歯部５２ｂ）が含まれている。第１櫛歯部５２ａは、基部５１のＸ軸方向の両端部に形成されている。第２櫛歯部５２ｂは、基部５１のＸ軸方向の中央部に形成されている。

【0040】

図６に示すように、第１櫛歯部５２ａは、Ｘ軸方向において第１幅Ｗ１で形成されている。また、第２貫通孔２４ｂは、Ｘ軸方向において第２幅Ｗ２で形成されている。第２幅Ｗ２は、第１幅Ｗ１よりも大きい。具体的に、第２幅Ｗ２は、第１幅Ｗ１の約２倍の寸法を有する。

【0041】

第１櫛歯部５２ａは、第１貫通孔２４ａに挿入可能である。つまり、第１幅Ｗ１は、第１長さＤ１より僅かに小さい寸法を有する。また、第２櫛歯部５２ｂは、第２貫通孔２４ｂに挿入可能且つ第１貫通孔２４ａに挿入不能である。つまり、第２幅Ｗ２は、第２長さＤ２より僅かに小さい寸法且つ第１長さＤ１より大きい寸法を有する。

【0042】

第２櫛歯部５２ｂには、第１櫛歯部５２ａよりも多くのモータドライバ８２が設けられている。具体的に、＋Ｘ側に配置された第１櫛歯部５２ａには、コイルユニット４０Ａ（図４参照）と図示しないケーブルを介して接続されるコネクタ８１Ａ及び当該ケーブルを介してコイルユニット４０Ａを制御するモータドライバ８２Ａが設けられている。モータドライバ８２Ａの周囲４箇所には、ネジ部材９１（及びスペーサ９２）が配置され、モータドライバ８２Ａが略均等な荷重を受けて、伝熱部材８３を介し底板部２１に接触している。

【0043】

また、－Ｘ側に配置された第１櫛歯部５２ａには、コイルユニット４０Ｄと図示しないケーブルを介して接続されるコネクタ８１Ｄ及び当該ケーブルを介してコイルユニット４０Ｄを制御するモータドライバ８２Ｄが設けられている。モータドライバ８２Ｄの周囲４箇所には、ネジ部材９１（及びスペーサ９２）が配置され、モータドライバ８２Ｄが略均等な荷重を受けて、伝熱部材８３を介し底板部２１に接触している。

【0044】

一方、第２櫛歯部５２ｂには、コイルユニット４０Ｂと図示しないケーブルを介して接続されるコネクタ８１Ｂ及び当該ケーブルを介してコイルユニット４０Ｂを制御するモータドライバ８２Ｂ、さらには、コイルユニット４０Ｃと図示しないケーブルを介して接続されるコネクタ８１Ｃ及び当該ケーブルを介してコイルユニット４０Ｃを制御するモータドライバ８２Ｂが設けられている。

【0045】

モータドライバ８２Ｂの周囲４箇所及びモータドライバ８２Ｃの周囲４箇所には、（及びスペーサ９２）が配置され、モータドライバ８２Ｂ及びモータドライバ８２Ｃが略均等な荷重を受けて、伝熱部材８３を介し底板部２１に接触している。なお、モータドライバ８２Ｂとモータドライバ８２Ｃとの間に配置された、２つのネジ部材９１ｃは共有されており、モータドライバ８２Ｂ及びモータドライバ８２Ｃは、計６つのネジ部材９１で固定されている。

【0046】

当該６つのネジ部材９１のうち、図６に示す平面視で、第１取付部２２ａの延長線上に配置される３つのネジ部材９１の上方には、梁部材９０が取り付けられている。梁部材９０は、台座部２２に対してネジ部材を介して着脱可能に取り付けられ、第１取付部２２ａの一部を形成している。梁部材９０を取り外すことで、第１取付部２２ａの延長線上に配置される３つのネジ部材９１の締め付け、また締め付け解除を行うことができる。

【0047】

第２櫛歯部５２ｂには、モータドライバ８２Ａ～８２Ｄを統括して制御する制御チップ８４の少なくとも一部が設けられている。第２櫛歯部５２ｂは、第１櫛歯部５２ａよりもＸ軸方向の幅が大きいため、制御チップ８４をレイアウトし易い。また、基部５１のみに制御チップ８４をレイアウトするよりも、基部５１のＹ軸方向の寸法を小さくできる。なお、本実施形態では、制御チップ８４が第２櫛歯部５２ｂ及び基部５１に跨ってレイアウトされているが、制御チップ８４が第２櫛歯部５２ｂのみにレイアウトされてもよい。

【0048】

上記構成によれば、図６に示すように、台座部２２の側部に複数の貫通孔２４を形成し、駆動基板５０の櫛歯部５２を貫通孔２４に差し込むことで、駆動基板５０をＸ－Ｙ平面に沿って水平に配置できるため、図３に示すように、リニアモータモジュール３の高さ寸法を小さくすることができる。また、櫛歯部５２が台座部２２をＹ軸方向に貫通することで、台座部２２のＹ軸方向両側に駆動基板５０が配置できるため、台座部２２のＹ軸方向の片側のみに駆動基板５０を配置するよりも、リニアモータモジュール３のフットプリントを小さくすることができる。

【0049】

上述したように、本実施形態のリニアモータモジュール３は、移動体２を案内する軌道体３０と、軌道体３０に沿って配置された複数のコイルユニット４０と、複数のコイルユニット４０と電気的に接続された駆動基板５０と、軌道体３０、複数のコイルユニット４０、及び駆動基板５０を支持するベース部材２０と、を備え、ベース部材２０には、軌道体３０を支持する台座部２２が設けられ、台座部２２の側部には、軌道体３０が延びる長さ方向に間隔をあけて、複数の貫通孔２４が形成され、駆動基板５０には、複数の貫通孔２４に挿入される複数の櫛歯部５２が形成されている。この構成によれば、フットプリントが小さく且つ高さ寸法が小さいリニアモータモジュール３を提供できる。

【0050】

また、本実施形態では、櫛歯部５２には、コイルユニット４０を制御するモータドライバ８２が設けられている。この構成によれば、図３に示すように、コイルユニット４０の下方にモータドライバ８２を配置し、モータドライバ８２とコイルユニット４０とを短距離で接続することができる。

【0051】

また、本実施形態では、ベース部材２０には、台座部２２を支持する底板部２１が設けられ、モータドライバ８２は、櫛歯部５２の底板部２１と対向する面に配置されると共に、伝熱部材８３を介して底板部２１に接触している。この構成によれば、モータドライバ８２で発生した熱を、伝熱部材８３を介して底板部２１に伝えて効率よく放熱できる。

【0052】

また、本実施形態では、図６に示すように、複数の貫通孔２４は、長さ方向において第１長さＤ１で形成された第１貫通孔２４ａと、長さ方向において第１長さＤ１よりも長い、第２長さＤ２で形成された第２貫通孔２４ｂと、を備え、複数の櫛歯部５２は、第１貫通孔２４ａに挿入される第１櫛歯部５２ａと、第２貫通孔２４ｂに挿入され、第１櫛歯部５２ａよりも長さ方向における幅が大きい第２櫛歯部５２ｂと、を備え、第２櫛歯部５２ｂには、第１櫛歯部５２ａより多くのモータドライバ８２が設けられると共に、モータドライバ８２を制御する制御チップ８４が設けられている。この構成によれば、第２櫛歯部５２ｂに２つのモータドライバ８２Ｂ、８２Ｃを設けると共に、制御チップ８４をレイアウトし易くなる。なお、仮に４つのモータドライバ８２に対応して４つの櫛歯部５２を形成する場合、台座部２２にも４つの貫通孔２４を形成しなくてはならない。台座部２２の貫通孔２４が増えると、ベース部材２０の加工コストが増えると共に、軌道体３０を支持する台座部２２の剛性を確保することが難しくなる。したがって、本実施形態のように、幅広の第２櫛歯部５２ｂを設けることが好ましい。

【0053】

また、本実施形態のリニア搬送システム１は、上記リニアモータモジュール３と、複数のコイルユニット４０と対向可能なマグネット１２を備えて軌道体３０に沿って案内される移動体２と、を備え、リニアモータモジュール３は、軌道体３０が連続するように複数台連結可能である。この構成によれば、リニアモータモジュール３を複数台連結することで、フットプリントが小さく且つ高さ寸法が小さいリニア搬送システム１を構築することができる。

【0054】

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
例えば、空間部として貫通孔を記載したが、これには限定されず、台座部を貫通しない孔部や溝部に、駆動基板の突出部を挿入しても同様の効果が得られる。

【符号の説明】

【0055】

１…リニア搬送システム、…移動体、３…リニアモータモジュール、１２…マグネット、２０…ベース部材、２１…底板部、２２…台座部、２４…貫通孔（空間部）、２４ａ…第１貫通孔、２４ｂ…第２貫通孔、３０…軌道体、４０…コイルユニット、５０…駆動基板、５２…櫛歯部（突出部）、５２ａ…第１櫛歯部、５２ｂ…第２櫛歯部、８２…モータドライバ、８３…伝熱部材、８４…制御チップ、Ｄ１…第１長さ、Ｄ２…第２長さ、Ｗ１…第１幅、Ｗ２…第２幅

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】