特開 2024-176895 エレベーターのドア制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176895

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】エレベーターのドア制御装置

(51)【国際特許分類】

   B66B 13/14 20060101AFI20241212BHJP

【ＦＩ】

B66B13/14 D

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023095754

(22)【出願日】2023-06-09

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-12-06

(71)【出願人】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 一博

【テーマコード（参考）】

3F307

【Ｆターム（参考）】

3F307AA02

3F307BA04

3F307CB01

3F307CB26

(57)【要約】

【課題】エレベータードアのモーター制御において発生する振動を診断する機能を、一般にドアモーターを制御する機能が持つ制約及び資源の中で実現する。
【解決手段】制御装置は、ドアモーターの回転角度から算出した実速度が速度指令値に追従するようにドアモーターを制御する。また、ドアの戸開閉動作中のサンプリング期間において、制御装置は、予め決められたサンプリング周期での実速度を取得し、サンプリング周期の間の実速度の変化量の絶対値を積算して得られる実速度変化量積算値を算出する処理と、サンプリング周期での速度指令値を取得し、サンプリング周期の間の速度指令値の変化量の絶対値を積算して得られる速度指令値変化量積算値を算出する処理と、実速度変化量積算値から速度指令値変化量積算値を差分した第一差分値が第一閾値より大きい場合、ドアの異常があると診断する処理と、を実行する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベーターのドアを開閉方向に駆動するドアモーターと、
前記ドアモーターを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記ドアモーターの回転角度を検出する回転検出部と、
前記回転角度から前記ドアの開閉方向の実速度を算出するドア速度算出部と、
前記ドアの開閉方向の速度指令値を算出するドア速度指令値算出部と、
前記実速度が前記速度指令値に追従するように前記ドアモーターを制御するモーター制御部と、
前記ドアの戸開動作又は戸閉動作中の予め決められたサンプリング期間において、前記ドアの異常を診断するドア診断部と、を備え、
前記ドア診断部は、
前記サンプリング期間中の予め決められたサンプリング周期での前記実速度を前記ドア速度算出部から取得し、前記サンプリング周期の間の前記実速度の変化量の絶対値を積算して得られる実速度変化量積算値を算出する第一算出処理と、
前記サンプリング周期での前記速度指令値を前記ドア速度指令値算出部から取得し、前記サンプリング周期の間の前記速度指令値の変化量の絶対値を積算して得られる速度指令値変化量積算値を算出する第二算出処理と、
前記実速度変化量積算値から前記速度指令値変化量積算値を差分した第一差分値が第一閾値より大きい場合、前記ドアの異常があると診断する第一判定処理と、
を実行するように構成されるエレベーターのドア制御装置。

【請求項2】

前記エレベーターの標準状態において、前記サンプリング期間及び前記サンプリング周期を含む診断条件と同一条件での前記実速度変化量積算値を標準実速度変化量積算値として記憶する記憶装置を備え、
前記ドアの動作中において、前記ドア診断部は、
前記実速度変化量積算値から前記標準実速度変化量積算値を差分した第二差分値が第二閾値より大きい場合、前記ドアの異常があると診断する第二判定処理を実行するように構成される請求項１に記載のエレベーターのドア制御装置。

【請求項3】

前記エレベーターとは異なる１又は複数の現場に設置されている他エレベーターにおいて、前記サンプリング期間及び前記サンプリング周期を含む診断条件と同一条件で算出された前記実速度変化量積算値を他現場実速度変化量積算値として収集する収集部と、
前記実速度変化量積算値と前記他現場実速度変化量積算値との差分値が第三閾値より大きい場合、前記ドアの異常があると診断する第三処理を実行する比較診断部と、
を更に備える請求項１又は請求項２に記載のエレベーターのドア制御装置。

【請求項4】

前記制御装置とネットワークを介して通信可能なサーバを備え、
前記サーバは、
前記収集部と、
前記比較診断部と、を備え、
前記比較診断部は、前記第三処理によって前記ドアの異常があると診断された場合、診断結果を前記制御装置に送るように構成される請求項３に記載のエレベーターのドア制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、エレベーターのドア制御装置の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

ドアを動作させるモーター制御に関して、近年、ドアの高速かつ円滑な動作を実現するため、モーター制御機能も高精度化している。それにより、現地の据え付け状態又は機械系の経年変化により、稀に制御ゲインの調整が合っていないなどの理由から、振動が発生することがある。その際、詳細な波形データに基づく周波数解析などを行い、開発当初のベースとなる動作時のデータとの比較を行うなどして、振動の判断が行われている。

【0003】

例えば、特許文献１では、エレベーターのモーターの回転検出部の回転角度誤差を求める方法に関して、電流に対して周波数解析を行う技術が挙げられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２０１６／１７４７９６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の技術では、データ解析する仕組みを現地で動作する組込みソフトウェアに組み込み、振動解析及び判断を可能とすることが理想的である。しかしながら、ＲＡＭ容量、演算時間、通信量といったソフトウェアが持つ制約により、データ解析の仕組みをそのまま組み込むのは難しいという課題がある。

【0006】

本開示は、上述のような課題を解決するためになされたもので、エレベータードアのモーター制御において発生する振動を診断する機能を、一般にドアモーターを制御する機能が持つ制約及び資源の中で実現することができるエレベーターのドア制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示のエレベーターのドア制御装置は、エレベーターのドアを開閉方向に駆動するドアモーターと、ドアモーターを制御する制御装置と、を備え、制御装置は、ドアモーターの回転角度を検出する回転検出部と、回転角度からドアの開閉方向の実速度を算出するドア速度算出部と、ドアの開閉方向の速度指令値を算出するドア速度指令値算出部と、実速度が速度指令値に追従するようにドアモーターを制御するモーター制御部と、ドアの戸開動作又は戸閉動作中の予め決められたサンプリング期間において、ドアの異常を診断するドア診断部と、を備え、ドア診断部は、サンプリング期間中の予め決められたサンプリング周期での実速度をドア速度算出部から取得し、サンプリング周期の間の実速度の変化量の絶対値を積算して得られる実速度変化量積算値を算出する第一算出処理と、サンプリング周期での速度指令値をドア速度指令値算出部から取得し、サンプリング周期の間の速度指令値の変化量の絶対値を積算して得られる速度指令値変化量積算値を算出する第二算出処理と、実速度変化量積算値から速度指令値変化量積算値を差分した第一差分値が第一閾値より大きい場合、ドアの異常があると診断する第一判定処理と、を実行するように構成されるものである。

【発明の効果】

【0008】

本開示の技術によれば、エレベータードアのモーター制御において発生する振動を診断する機能を、一般にドアモーターを制御する機能が持つ制約及び資源の中で実現することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１におけるエレベーターのドア制御装置の正面図である。

【図2】制御装置が備える機能の機能ブロック図である。

【図3】ドアの戸開動作時におけるドア速度パターンを例示した図である。

【図4】ドア診断部が実行する異常診断処理を説明するための図である。

【図5】ドア診断部が実行する異常診断処理を説明するための図である。

【図6】実施の形態１におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。

【図7】制御装置のハードウェア資源の例を示す図である。

【図8】制御装置のハードウェア資源の他の例を示す図である。

【図9】実施の形態２におけるエレベーターのドア制御装置の機能ブロック図である。

【図10】実施の形態２におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。

【図11】実施の形態３におけるエレベーターのドア制御装置の機能ブロック図である。

【図12】実施の形態３におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。

【図13】実施の形態３におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して実施の形態について説明する。なお、各図において共通する要素には、同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

【0011】

実施の形態１．
１－１．実施の形態１におけるエレベーターのドア制御装置の構成
図１は、実施の形態１におけるエレベーターのドア制御装置の正面図である。エレベーターの昇降路は、建築物の各階床を貫くように形成される。各階床では、昇降路近傍に乗場が形成される。昇降路内には、乗客カゴが設けられる。各乗場と昇降路との間には、乗場出入口が形成される。乗場出入口には、乗場戸が設けられる。乗客カゴの乗場側には、カゴ出入口が形成される。カゴ出入口には、ドア制御装置１が設けられる。ドア制御装置１は、ドア２と、ドア２を開閉する戸開閉機構３と、戸開閉機構３を駆動する戸駆動機構４と、を有する。

【0012】

ドア２は、カゴ出入口を開閉するように設けられる。典型的には、ドア２は、中央開きとなるように対をなして設けられる。他の例として、ドア２は、片開きとなるように設けられていてもよい。ドア２の上方に、戸開閉機構３が設けられる。戸開閉機構３は、懸架部材６と、ハンガーローラ７と、レール８と、２つのプーリ９と、ベルト１０と、連結部材１１を備える。懸架部材６は、ドア２の上部に固定される。ハンガーローラ７は、懸架部材６の上部に設置される。レール８は、ドア２の上方に設置される。２つのプーリ９は、レール８の上方で水平方向に間隔を開けて配置される。ベルト１０は、プーリ９を周回するように設置される。

【0013】

連結部材１１の一方の一端は、プーリ９の上側で、ベルト１０に固定される。連結部材１１の一方の他端は、懸架部材６の一方に固定される。連結部材１１の他方の一端は、プーリ９の下側で、ベルト１０に固定される。連結部材１１の双方の他端は、懸架部材６の他方に固定される。戸開閉機構３は、戸駆動機構４によりベルト１０が左右に往復運動されると、レール８上を走行するハンガーローラ７により案内されて、ドア２が反対方向に往復運動し、出入口を開閉する。

【0014】

戸駆動機構４は、ドアモーター１２と、パルスエンコーダ１３と、制御装置２０とを備える。ドアモーター１２は、回転軸を介してプーリ９を回転駆動する機能を備える。パルスエンコーダ１３は、ドアモーター１２の回転をパルスに変換する機能を備える。制御装置２０は、パルスエンコーダ１３が出力したパルスに基づいて、ドアモーター１２を制御する機能を備える。また、制御装置２０は、ドア２の戸開動作又は戸閉動作の異常有無を診断する機能を備える。なお、以下の説明では、ドア２の戸開動作又は戸閉動作を単にドア２の「開閉動作」とも表記する。制御装置２０が備える機能については詳細を後述する。

【0015】

このようなエレベーターにおいては、乗客カゴが乗場に隣接して配置されると、乗客カゴのドア２の一部と乗場戸の一部とがかみ合う。この状態で、制御装置２０によりドアモーター１２が駆動する。この駆動により、プーリ９が回転する。この回転により、ベルト１０が移動する。このとき、プーリ９の上側では、ベルト１０が左右の一方に移動する。これに対し、プーリ９の下側では、ベルト１０が左右の他方に移動する。

【0016】

この移動に伴って、連結部材１１は、互いに反対方向に移動する。この移動に伴って、懸架部材６は互いに反対方向に移動する。この移動に伴って、ドア２は互いに反対方向に移動する。この際、ハンガーローラ７はレール８上を走行する。このため、ドア２はカゴ出入口を円滑に開閉する。この開閉に伴って、一対の乗場戸は互いに反対方向に移動する。この移動により、乗場戸は乗場出入口を開閉する。

【0017】

１－２．実施の形態１における制御装置２０の機能
次に、図２を用いて、制御装置２０が備える機能について説明する。図２は、制御装置が備える機能の機能ブロック図である。図２に示すように、制御装置２０は、その機能ブロックとして、回転検出部２１、ドア速度算出部２２、ドア速度指令値算出部２３、モーター制御部２４、ドア診断部２５、及び記憶部２６を備える。

【0018】

回転検出部２１は、ドアモーター１２の回転角度を検出するための機能ブロックである。典型的には、回転検出部２１は、パルスエンコーダ１３が出力したパルスをカウントすることによって回転角度を算出する。算出した回転角度は、ドア速度算出部２２に随時送られる。

【0019】

ドア速度算出部２２は、回転検出部２１において算出された回転角度からドア２の開閉方向の実速度を算出するための機能ブロックである。典型的には、ドア速度算出部２２は、ドア２の開閉動作時において、予め定められた制御周期で実速度を算出し、モーター制御部２４に出力する。また、ドア速度算出部２２は、ドア２の開閉動作中において、診断条件に予め定められたサンプリング期間及びサンプリング周期に従い実速度を算出し、ドア診断部２５に出力する。

【0020】

ドア速度指令値算出部２３は、ドア２の開閉動作時における開閉方向の速度指令値を算出するための機能ブロックである。図３は、ドアの戸開動作時におけるドア速度パターンを例示した図である。この図において、横軸は時間であり、縦軸はドア２の速度である。図３において、Ｗ１１で示すパターンは、戸開動作時の速度指令値のパターンの例示である。パターンＷ１１において、全閉状態の時間ｔ０から時間ｔ１までは加速部である。加速部では、ドア２の加速度が一定となる。時間ｔ１から時間ｔ２までは最大速度部である。最大速度部では、ドア２の速度が最大速度で一定となる。時間ｔ２から全開のｔ３までは減速部である。減速部では、ドア２の減速度が一定となる。制御装置２０は、このようなドア速度指令値のパターンを記憶部２６に記憶している。ドア速度指令値算出部２３は、ドア２の開閉動作時において、記憶部２６に記憶されているドア速度指令値のパターンを用いて予め定められた制御周期で速度指令値を算出し、モーター制御部２４に出力する。また、ドア速度指令値算出部２３は、ドア２の開閉動作の診断期間において、診断条件に予め定められたサンプリング期間及びサンプリング周期に従い速度指令値を算出し、ドア診断部２５に出力する。

【0021】

モーター制御部２４は、ドア２の開閉動作時における実速度が速度指令値に追従するようにドアモーター１２のトルクを制御する。ここでのドアモーター１２の制御の手法に限定はない。例えば、モーター制御部２４は、実速度と速度指令値との偏差をトルク指令値にフィードバックする。図３において、Ｗ１２で示すパターンは、Ｗ１１で示す速度指令値に追従するようにモーター制御部２４がドアモーター１２を制御したときのドア２の実速度のパターンの例示である。

【0022】

ドア診断部２５は、ドア２の開閉動作時の異常を診断するための機能ブロックである。典型的には、ドア診断部２５は、予め定められた診断条件に従いドア２の異常を診断する。この処理は、以下、「異常診断処理」と呼ばれる。ここでの診断条件は、実速度及び速度指令値を算出するサンプリング期間及びサンプリング周期を定めた条件である。サンプリング期間は、ドア２の戸開動作中であってもよいし、戸閉動作中であってもよい。また、サンプリング期間は、戸開指令値の加速部であってもよいし減速部であってもよい。サンプリング周期は、サンプリング期間において少なくとも３箇所のサンプリングが可能な周期に設定される。

【0023】

図４及び図５は、ドア診断部が実行する異常診断処理を説明するための図である。図４は、図３中にＡで囲まれた加速部のパターンを拡大して例示している。異常診断処理において、ドア診断部２５は、予め診断条件に定められたサンプリング期間及びサンプリング周期に従い、ドア速度算出部２２において算出されたドア２の実速度を取得する。図４に示す例では、ドア診断部２５は、サンプリング期間中のサンプリング周期Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３において実速度を取得する。そして、ドア診断部２５は、各サンプリング周期の間の実速度の変化量をそれぞれ算出し、それぞれの変化量の絶対値を積算した実速度変化量積算値を算出する。この処理は、以下「第一算出処理」と呼ばれる。図４に示す例では、サンプリング周期Ｔ１の実速度とサンプリング周期Ｔ０の実速度との差分を変化量（Ａ）として算出し、サンプリング周期Ｔ２の実速度とサンプリング周期Ｔ１の実速度との差分を変化量（Ｂ）として算出し、そして、サンプリング周期Ｔ３の実速度とサンプリング周期Ｔ２の実速度との差分を変化量（Ｃ）として算出している。また、図５には、実速度の変化量（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のそれぞれの絶対値（Ａ′）、（Ｂ′）、（Ｃ′）を積算した実速度変化量積算値Ｗ３２が図示されている。

【0024】

また、異常診断処理において、ドア診断部２５は、診断条件に従い第一算出処理と同じサンプリング周期でドア速度指令値算出部２３において算出された速度指令値を取得する。図４に示す例では、ドア診断部２５は、サンプリング周期Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３において速度指令値を取得する。そして、ドア診断部２５は、各サンプリング周期の間の速度指令値の変化量を算出し、それぞれの変化量の絶対値を積算した速度指令値変化量積算値を算出する。この処理は、以下「第二算出処理」と呼ばれる。図４に示す例では、サンプリング周期Ｔ１の速度指令値とサンプリング周期Ｔ０の速度指令値との差分を変化量（ａ）として算出し、サンプリング周期Ｔ２の速度指令値とサンプリング周期Ｔ１の速度指令値との差分を変化量（ｂ）として算出し、そして、サンプリング周期Ｔ３の速度指令値とサンプリング周期Ｔ２の速度指令値との差分を変化量（ｃ）として算出している。また、図５には、速度指令値の変化量（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のそれぞれの絶対値（ａ′）、（ｂ′）、（ｃ′）を積算した速度指令値変化量積算値Ｗ３１が図示されている。

【0025】

さらに、異常診断処理において、ドア診断部２５は、算出した実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との差分を第一差分値として算出し、当該第一差分値が第一閾値より大きいか否かによってドア２の異常があるか否かを判定する。この処理は、以下「第一判定処理」と呼ばれる。図５には、実速度変化量積算値Ｗ３２と速度指令値変化量積算値Ｗ３１との差分値が例示されている。

【0026】

現場でのドア２の据え付け状態により、或いは、戸開閉機構３又は戸駆動機構４等の機械系の経年劣化により、モーター制御部２４におけるドアモーター１２の制御の制御ゲインの調整にズレが生じると、ドア２の開閉動作に振動が発生する。実速度変化量積算値Ｗ３２と速度指令値変化量積算値Ｗ３１との第一差分値は、ドア２の開閉動作時の振動が大きいほど大きな値となる傾向がある。そこで、ここでの第一閾値は、例えば、ドア２の開閉動作時に発生する振動の許容限界に対応する第一差分値の値に設定される。このような第一閾値の設定によれば、実速度変化量積算値Ｗ３２と速度指令値変化量積算値Ｗ３１との差分値が第一閾値より大きい場合に、ドア２の開閉動作時の異常があると診断することが可能となる。

【0027】

１－３．実施の形態１におけるエレベーターのドア制御装置において実行される具体的処理
次に、実施の形態１におけるエレベーターのドア制御装置１において実行される異常診断処理の具体的処理について説明する。図６は、実施の形態１におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。図６に示すルーチンは、診断条件が定めるサンプリング期間に制御装置２０において実行される。

【0028】

図６に示すルーチンのステップＳ１００において、ドア速度算出部２２は、診断条件に定められたサンプリング周期でドア２の実速度を算出する。次のステップＳ１０２において、ドア診断部２５は、第一算出処理を実行し、各サンプリング周期の間の実速度の変化量を算出し、それぞれの変化量の絶対値を積算した実速度変化量積算値を算出する。

【0029】

次のステップＳ１０４において、ドア速度指令値算出部２３は、第二算出処理を実行し、各サンプリング周期の間の速度指令値の変化量を算出し、それぞれの変化量の絶対値を積算した速度指令値変化量積算値を算出する。

【0030】

ドア診断部２５は、ステップＳ１０８、Ｓ１１０、及びＳ１１２において、第一判定処理を実行する。典型的には、ステップＳ１０８において、ドア診断部２５は、実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との第一差分値を算出し、当該第一差分値が第一閾値より大きいか否かを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ１１２に進み、判定が成立しない場合、処理はステップＳ１１０に進む。

【0031】

ステップＳ１１０において、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動は発生していないとして、ドア２の正常を診断する。一方、ステップＳ１１２では、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動が発生しているとして、ドア２の異常を診断する。

【0032】

以上の説明から明らかなように、実施の形態１のエレベーターのドア制御装置１によれば、ドアモーター１２を制御するための既存の機能を利用することによって取得した実速度と速度指令値に基づいて、ドア２の開閉時の振動の大きさを定量的に判断することができる。これにより、一般にドアモーター１２を制御する機能が持つ制約及び資源の中で、ドア２の開閉時の異常診断を実現することが可能となる。

【0033】

１－４．変形例
実施の形態１のドア制御装置１は、以下のように変形した態様を採用してもよい。

【0034】

４－１．制御装置２０のハードウェア資源

【0035】

図７は、制御装置２０のハードウェア資源の例を示す図である。制御装置２０は、ハードウェア資源として、プロセッサ２０２とメモリ２０４とを含む処理回路２０６を備える。処理回路２０６に複数のプロセッサ２０２が含まれても良い。処理回路２０６に複数のメモリ２０４が含まれても良い。

【0036】

本実施の形態において、符号２１から符号２６に示す各部は、制御装置２０が有する機能を示す。記憶部２６の機能は、メモリ２０４によって実現される。符号２１から符号２６に示す各部の機能は、プログラムとして記述されたソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現できる。当該プログラムは、メモリ２０４に記憶される。或いは、当該プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。制御装置２０は、メモリ２０４に記憶されたプログラムをプロセッサ２０２（コンピュータ）によって実行することにより、符号２１から符号２６に示す各部の機能を実現する。

【0037】

プロセッサ２０２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、或いはＤＳＰともいわれる。メモリ２０４として、半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、或いはＤＶＤを採用しても良い。採用可能な半導体メモリには、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、及びＥＥＰＲＯＭ等が含まれる。

【0038】

図８は、制御装置２０のハードウェア資源の他の例を示す図である。図８に示す例では、制御装置２０は、プロセッサ２０２、メモリ２０４、及び専用ハードウェア２０８を含む処理回路２０６を備える。図８は、制御装置２０が有する機能の一部を専用ハードウェア２０８によって実現する例を示す。制御装置２０が有する機能の全部を専用ハードウェア２０８によって実現しても良い。専用ハードウェア２０８として、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらの組み合わせを採用できる。なお、上述した制御装置２０のハードウェア資源についての変形例は、後述する他の実施の形態の制御装置２０にも適用することができる。

【0039】

実施の形態２．
２－１．実施の形態２におけるエレベーターのドア制御装置の特徴
図９は、実施の形態２におけるエレベーターのドア制御装置の機能ブロック図である。なお、実施の形態１のドア制御装置１と同一又は相当部分には、同一符号を付して説明を省略する。

【0040】

実施の形態２の制御装置２０は、実施の形態１の制御装置２０の構成に加えて、更にドア速度記憶部２７を備えている。ドア速度記憶部２７は、ドアモーター１２の制御の制御ゲインが適切に調整されたエレベーターの据え付け時において、予め定められた診断条件に従い第一算出処理を実行して算出された実速度変化量積算値を標準実速度変化量積算値として記憶して保有しておく記憶装置として機能する機能ブロックである。

【0041】

ドア診断部２５は、異常診断処理において、標準実速度変化量積算値を算出したときの診断条件と同一条件において第一算出処理を実行して算出された現在の実速度変化量積算値と、標準実速度変化量積算値とを比較することによりドア２の異常を診断する。典型的には、ドア診断部２５は、現在の実速度変化量積算値と標準実速度変化量積算値との差分を第二差分値として算出し、当該第二差分値が第二判定値よりも大きいか否かによってドア２の異常があるか否かを判定する。この処理は、以下「第二判定処理」と呼ばれる。

【0042】

戸開閉機構３又は戸駆動機構４等の機械系の経年劣化が生じると、モーター制御部２４におけるドアモーター１２の制御の制御ゲインの調整にズレが生じて開閉動作中のドア２に振動が発生する。実速度変化量積算値と標準実速度変化量積算値との第二差分値は、ドア２の開閉動作時の振動が大きいほど大きな値となる傾向がある。そこで、第二閾値は、ドア２の開閉動作時に発生する振動の許容限界に対応するドア２の開閉動作時に許容される振動の限界に対応する第二差分値の値に設定される。このように、第二判定処理によれば、機械系の経年劣化によるドア２の振動の大きさの変化を定量的に診断することが可能となる。

【0043】

２－２．実施の形態２におけるエレベーターのドア制御装置において実行される具体的処理
次に、実施の形態２におけるエレベーターのドア制御装置１において実行される異常診断処理の具体的処理について説明する。図１０は、実施の形態２におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。図１０に示すルーチンは、診断条件が定めるサンプリング期間において制御装置２０において実行される。

【0044】

図１０に示すルーチンのステップＳ２００、Ｓ２０２、及びＳ２０４では、図６に示すルーチンのステップＳ１００、Ｓ１０２、及びＳ１０４と同様の処理が実行される。ステップＳ２０４の処理が完了すると、処理はステップＳ２０６に進む。

【0045】

ステップＳ２０６において、ドア診断部２５は、エレベーターの据え付け時かどうかを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ２０８に進み、判定が不成立の場合、処理はステップＳ２１０に進む。

【0046】

ステップＳ２０８において、ドア診断部２５は、本ルーチンのステップＳ２０２において算出された実速度変化量積算値を標準実速度変化量積算値としてドア速度記憶部２７に記憶する。ステップＳ２０８の処理が完了すると、処理はステップＳ２１０に進む。

【0047】

ステップＳ２１０において、ドア診断部２５は、実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との第一差分値を算出し、当該第一差分値が第一閾値より大きいか否かを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ２１６に進み、判定が成立しない場合、処理はステップＳ２１２に進む。

【0048】

ステップＳ２１２において、ドア診断部２５は、実速度変化量積算値と標準実速度変化量積算値との第二差分値を算出し、当該第二差分値が第二閾値より大きいか否かを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ２１６に進み、判定が成立しない場合、処理はステップＳ２１４に進む。

【0049】

ステップＳ２１４では、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動は発生していないとして、ドア２の正常を診断する。一方、ステップＳ２１６では、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動が発生しているとして、ドア２の異常を診断する。

【0050】

以上の説明から明らかなように、実施の形態２のエレベーターのドア制御装置１によれば、実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との比較に加えて、実速度変化量積算値と標準実速度変化量積算値との比較に基づいて、ドア２の開閉時の振動の大きさを定量的に判断することができる。これにより、一般にドアモーター１２を制御する機能が持つ制約及び資源の中で、特に機械系の経年劣化によるドア２の開閉時の異常を精度よく診断することが可能となる。

【0051】

２－３．変形例
実施の形態２のドア制御装置１は、以下のように変形した態様を採用してもよい。

【0052】

２－３－１．標準実速度変化量積算値
ドア速度記憶部２７に記憶される標準実速度変化量積算値は、エレベーターの据え付け時において算出された実速度変化量積算値に限らない。すなわち、標準実速度変化量積算値は、ドアモーター１２の制御の制御ゲインが適切に調整されたエレベーターの標準状態における実速度変化量積算値であればよい。このような、エレベーターの標準状態は、据え付け時の他、保守点検による制御ゲインの調整後、等が例示される。

【0053】

実施の形態３．
３－１．実施の形態３におけるエレベーターのドア制御装置の特徴
図１１は、実施の形態３におけるエレベーターのドア制御装置の機能ブロック図である。なお、図１１において、実施の形態１又は実施の形態２のドア制御装置と同一又は相当部分には、同一符号を付して説明を省略する。

【0054】

実施の形態３のドア制御装置１は、サーバ３０を備えている。サーバ３０は、複数の現場における他エレベーターのドア制御装置１の制御装置２０とネットワークを介して通信可能に構成されている。サーバ３０は、機能ブロックとして、収集部３１と、ドア速度記憶部３２と、比較診断部３３と、を備える。収集部３１は、各現場のドア制御装置１の制御装置２０から、現在の実速度変化量積算値に診断条件が対応付けられたドア情報を収集し、現場ごとにドア速度記憶部３２に記憶する。

【0055】

比較診断部３３は、各現場における現在の実速度変化量積算値から、他現場における同一の診断条件の現在の実速度変化量積算値である他現場実速度変化量積算値を差分して得られる第三差分値が、第三閾値よりも大きいか否かによってドア２の異常がある現場を判定する。この処理は、以下「第三判定処理」と呼ばれる。ここでの第三閾値は、他現場の実速度変化量積算値との比較によってドア２の異常を判定するための閾値として予め定められた値である。比較診断部３３は、第三判定処理においてドア２の異常の診断がある現場がある場合、その診断結果を対象現場のドア制御装置１に送信する。各現場のドア制御装置１のドア診断部２５は、サーバ３０からドア２の異常の診断結果を受信した場合、ドア２の異常を診断する。

【0056】

エレベーターの据え付け状態は、ドア２の開閉動作時の振動有無に影響を与える。このため、診断条件が同一条件である他現場において算出された実速度変化量積算値と比較すると、現場毎の据え付け状態の影響を比較することができる。このように、第三判定処理によれば、据え付け状態によるドア２の振動の大きさの変化を定量的に診断することが可能となる。

【0057】

３－２．実施の形態３におけるエレベーターのドア制御装置において実行される具体的処理
次に、実施の形態３におけるエレベーターのドア制御装置１において実行される異常診断処理の具体的処理について説明する。図１２及び図１３は、実施の形態３におけるドア制御装置１において実行される異常診断処理のルーチンを示すフローチャートである。なお、図１２には、サーバ３０において実行されるルーチンを示し、図１３には、診断条件が定める診断期間に各現場の制御装置２０において実行されるルーチンを示している。

【0058】

まず、図１２に示すルーチンに従いサーバ３０において実行される処理について説明する。図１２に示すルーチンのステップＳ３００において、収集部３１は、各現場から送信される現在の実速度変化量算出値に診断条件が対応付けられたドア情報を取得する。取得されたドア情報は、現場ごとにドア速度記憶部に記憶される。ステップＳ３００の処理が完了すると、処理はステップＳ３０２に進む。

【0059】

ステップＳ３０２において、比較診断部３３は、第三判定処理を実行して、各現場における現在の実速度変化量積算値から、他現場における同一の診断条件の現在の他現場実速度変化量積算値を差分した第三差分値が第三閾値よりも大きい現場があるかを判定する。ここでは、各現場における現在の実速度変化量積算値と他現場における同一の診断条件の現在の実速度変化量積算値との全ての組み合わせに対して第三差分値が算出され、第三閾値と比較される。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ３０４に進み、判定が不成立の場合、本ルーチンは終了される。

【0060】

ステップＳ３０４において、比較診断部３３は、ステップＳ３０２の判定が認められた対象現場に対して、ドア２の異常の診断結果を送信する。

【0061】

次に、図１３に示すルーチンに従い制御装置２０において実行される処理について説明する。図１３に示すルーチンのステップＳ３１０、Ｓ３１２、及びＳ３１４では、図６に示すルーチンのステップＳ１００、Ｓ１０２、及びＳ１０４と同様の処理が実行される。ステップＳ３１４の処理が完了すると、処理はステップＳ３１６に進む。

【0062】

ステップＳ３１６において、ドア診断部２５は、現在の実速度変化量積算値に診断条件を対応づけたドア情報をサーバ３０に送信する。ステップＳ３１６の処理が完了すると、処理はステップＳ３１８に進む。

【0063】

ステップＳ３１８において、ドア診断部２５は、実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との第一差分値を算出し、当該第一差分値が第一閾値より大きいか否かを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ３２４に進み、判定が成立しない場合、処理はステップＳ３２０に進む。

【0064】

ステップＳ３２０において、ドア診断部２５は、サーバ３０からドア２の異常の診断結果を受信したか否かを判定する。その結果、判定が成立した場合、処理はステップＳ３２４に進み、判定が成立しない場合、処理はステップＳ３２２に進む。

【0065】

ステップＳ３２２では、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動は発生していないとして、ドア２の正常を診断する。一方、ステップＳ３２４では、ドア診断部２５は、ドア２に許容範囲を超えた振動が発生しているとして、ドア２の異常を診断する。

【0066】

以上の説明から明らかなように、実施の形態３のエレベーターのドア制御装置１によれば、実速度変化量積算値と速度指令値変化量積算値との比較に加えて、他現場における同一の診断条件の実速度変化量積算値との比較に基づいて、ドア２の開閉時の振動の大きさを定量的に判断することができる。これにより、据え付け状態によるドア２の開閉時の異常を診断することが可能となる。

【0067】

３－３．変形例
実施の形態３のドア制御装置１は、以下のように変形した態様を採用してもよい。

【0068】

サーバ３０の機能は、制御装置２０に配置されていてもよい。

【0069】

実施の形態３のドア制御装置１において実行される第三判定処理は、実施の形態２のドア制御装置１において実行される第二判定処理と組み合わせて実行してもよい。

【符号の説明】

【0070】

１ ドア制御装置、 ２ ドア、 ３ 戸開閉機構、 ４ 戸駆動機構、 ６ 懸架部材、 ７ ハンガーローラ、 ８ レール、 ９ プーリ、 １０ ベルト、 １１ 連結部材、 １２ ドアモーター、 １３ パルスエンコーダ、 ２０ 制御装置、 ２１ 回転検出部、 ２２ ドア速度算出部、 ２３ ドア速度指令値算出部、 ２４ モーター制御部、 ２５ ドア診断部、 ２６ 記憶部、 ２７ ドア速度記憶部、 ３０ サーバ、 ３１ 収集部、 ３２ ドア速度記憶部、 ３３ 比較診断部、 ２０２ プロセッサ、 ２０４ メモリ、 ２０６ 処理回路、 ２０８ 専用ハードウェア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】