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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024176912
(43)【公開日】2024-12-19
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G06F 17/18 20060101AFI20241212BHJP
G06T 7/00 20170101ALI20241212BHJP
G06F 17/16 20060101ALI20241212BHJP
【ＦＩ】
G06F17/18 D
G06T7/00 350A
G06F17/16 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】22
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023095782
(22)【出願日】2023-06-09
(71)【出願人】
【識別番号】000001007
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003281
【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】堤 隆之
【テーマコード（参考）】
5B056
5L096
【Ｆターム（参考）】
5B056AA06
5B056HH03
5L096DA02
5L096FA69
5L096GA51
(57)【要約】
【課題】スコアマップからのピーク位置の検出を高速化する。
【解決手段】スコアマップからピーク位置を検出する情報処理装置。注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する。注目位置におけるスコアと、注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する。
【選択図】図４
【解決手段】スコアマップからピーク位置を検出する情報処理装置。注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する。注目位置におけるスコアと、注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理装置であって、
注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する判定手段と、
前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する選択手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する判定手段と、
前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する選択手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項2】
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアが前記第１の位置におけるスコア以下であると判定されると、前記第１の位置を前記新たな注目位置として選択することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記第１の位置は、前記注目位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアが前記第１の位置におけるスコアより大きいと判定されると、前記第１の位置とは異なる第２の位置を前記新たな注目位置として選択することを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記第１の位置は、前記注目位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置し、前記第２の位置は、前記第１の位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置することを特徴とする、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記判定手段は、前記選択手段によって前記注目位置として選択されなかった位置を、ピーク位置を示さないと判定することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記判定手段は、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定し、
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの前記所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、所定の関係を満たすことである、請求項１に記載の情報処理装置。
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの前記所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、所定の関係を満たすことである、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記所定の関係は、前記注目位置におけるスコアと、前記所定サイズの領域に含まれる前記第１の位置におけるスコアとの間の第１の関係を含み、
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアと前記第１の位置におけるスコアとが前記第１の関係を満たさないと判定されると、前記第１の位置を新たな注目位置として選択することを特徴とする、請求項７に記載の情報処理装置。
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアと前記第１の位置におけるスコアとが前記第１の関係を満たさないと判定されると、前記第１の位置を新たな注目位置として選択することを特徴とする、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアと前記第１の位置におけるスコアとが前記第１の関係を満たすと判定されると、前記第１の位置とは異なる第２の位置を前記新たな注目位置として選択することを特徴とする、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記第１の関係は、前記注目位置におけるスコアが前記第１の位置におけるスコアよりも大きいことであることを特徴とする、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記第１の位置は、前記注目位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置し、前記第２の位置は、前記第１の位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置することを特徴とする、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項12】
前記判定手段は、前記スコアマップの主走査方向に沿って位置する複数の前記注目位置のそれぞれについてピーク位置を示すか否かを判定し、
前記選択手段は、前記注目位置と新たな注目位置との間隔を決定し、前記間隔に基づいて前記新たな注目位置を選択することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
前記選択手段は、前記注目位置と新たな注目位置との間隔を決定し、前記間隔に基づいて前記新たな注目位置を選択することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項13】
前記選択手段は、前記スコアマップの主走査方向に沿って前記注目位置に続くＮ個の連続する位置におけるそれぞれのスコアよりも、前記注目位置におけるスコアの方が大きいと判定されると、前記間隔をＮ＋１に決定することを特徴とする、請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項14】
前記情報処理装置は、前記スコアマップのうち主走査方向に沿って互いに間隔Ｍを有するように選択された複数の位置の中からピーク位置を検出し、
前記選択手段は、前記複数の位置のうち、前記注目位置に続くＮ個の位置におけるそれぞれのスコアよりも、前記注目位置におけるスコアの方が大きいと判定されると、前記間隔をＭ×（Ｎ＋１）に決定することを特徴とする、請求項１２に記載の情報処理装置。
前記選択手段は、前記複数の位置のうち、前記注目位置に続くＮ個の位置におけるそれぞれのスコアよりも、前記注目位置におけるスコアの方が大きいと判定されると、前記間隔をＭ×（Ｎ＋１）に決定することを特徴とする、請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項15】
注目位置におけるスコアを閾値と比較する比較手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されると、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
前記判定手段は、前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されると、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項16】
前記スコアマップは画像の各位置に検出対象物体が存在する尤度を示し、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記画像中の前記検出対象物体の位置を推定する推定手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記画像中の前記検出対象物体の位置を推定する推定手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項17】
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理装置であって、
注目位置を選択する選択手段と、
前記注目位置におけるスコアを閾値と比較する比較手段と、
前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されていることに応じて、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定する判定手段と、を備え、
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、前記各位置について定められた関係を満たすことを含み、
前記選択手段は、前記判定基準のうちの一部を満たすように、前記注目位置を選択することを特徴とする、情報処理装置。
注目位置を選択する選択手段と、
前記注目位置におけるスコアを閾値と比較する比較手段と、
前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されていることに応じて、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定する判定手段と、を備え、
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、前記各位置について定められた関係を満たすことを含み、
前記選択手段は、前記判定基準のうちの一部を満たすように、前記注目位置を選択することを特徴とする、情報処理装置。
【請求項18】
前記選択手段は、固定サイズの領域から１つの前記注目位置を選択することを特徴とする、請求項１７に記載の情報処理装置。
【請求項19】
入力画像の各位置に物体が存在する尤度に基づいて前記スコアマップを生成する生成手段と、
前記ピーク位置について、前記入力画像上での前記物体の位置を判定する判定手段と、
をさらに有することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
前記ピーク位置について、前記入力画像上での前記物体の位置を判定する判定手段と、
をさらに有することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項20】
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理方法であって、
注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する工程と、
前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する工程と、
を有することを特徴とする情報処理方法。
注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する工程と、
前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する工程と、
を有することを特徴とする情報処理方法。
【請求項21】
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理方法であって、
注目位置を選択する工程と、
前記注目位置におけるスコアを閾値と比較する工程と、
前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されていることに応じて、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定する工程と、を有し、
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、前記各位置について定められた関係を満たすことを含み、
前記注目位置は、前記判定基準のうちの一部を満たすように選択されることを特徴とする、情報処理方法。
注目位置を選択する工程と、
前記注目位置におけるスコアを閾値と比較する工程と、
前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されていることに応じて、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定する工程と、を有し、
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、前記各位置について定められた関係を満たすことを含み、
前記注目位置は、前記判定基準のうちの一部を満たすように選択されることを特徴とする、情報処理方法。
【請求項22】
コンピュータを、請求項１から１９のいずれか１項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関し、特にニューラルネットワークを用いて生成されるスコアマップからピーク位置を検出する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
情報処理の分野においては、スコアマップからピーク位置を検出する処理が用いられることがある。例えば、ＣＮＮに代表される階層的な演算手法（深層学習技術に基づくパターン認識手法）が、物体の変動に対して頑健な物体検出手法として注目されている。頑健な物体検出を行うために、ＣＮＮの最終層が出力したスコアマップのピーク位置を抽出することがある。このスコアマップは、各位置についてのスコアを示すことができる。また、このスコアは、例えば対応する位置に物体が存在する尤度を示すことができる。この場合、抽出されたピーク位置は、物体の位置の推定結果を示すことができる。
【0003】
特許文献１及び非特許文献１は、スコアマップからピーク位置を検出する方法を開示している。特許文献１は、注目画素の値が全ての周辺画素の値よりも大きいか、又は周辺画素の値のうち最も大きい値と等しいと判定された場合に、この注目画素をピーク画素として抽出する方法を提案している。また、非特許文献１は、色ヒストグラムと類似尺度の上限とを利用して照合する領域を減らすことにより、ピーク点を高速に探索する方法を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００５－２２１２４１号公報
【非特許文献】
【0005】
【非特許文献1】電子情報通信学会論文 D-II Vol. J81-D-II No.9 pp.2035-2042
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
近年、スコアマップのサイズは大きくなる傾向にある。このため、ピーク位置を検出する処理の高速化が求められている。
【0007】
特許文献１の方法によれば、全ての注目画素に対してピーク画素か否かを判定する処理が行われる。このため、特許文献１の方法が必要とする処理時間は比較的長い。特許文献１の方法では、特に、スコアマップにピーク点が多く存在する場合に処理を高速化することが難しい。また、非特許文献１の方法では、予め指定された画像との類似度に基づいて処理の一部がスキップされる。このように、非特許文献１の方法では、類似画像を予め用意する必要があるため、適用可能なケースが限られる。特に、非特許文献１の方法は、機械学習を用いた認識処理には適していない。
【0008】
本発明は、スコアマップからのピーク位置の検出を高速化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の一実施形態に係る情報処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理装置であって、
注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する判定手段と、
前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する選択手段と、
を備える。
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理装置であって、
注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する判定手段と、
前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する選択手段と、
を備える。
【発明の効果】
【0010】
スコアマップからのピーク位置の検出を高速化することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図。
【図2】特徴マップの例を示す図。
【図3】一実施形態に係る情報処理方法のフローチャート。
【図4】一実施形態に係る情報処理方法のフローチャート。
【図5】一実施形態に係る情報処理方法のフローチャート。
【図6】ピーク判定方法の例について説明する図。
【図7】ピーク判定方法の例について説明する図。
【図8】一実施形態に係る情報処理方法のフローチャート。
【図9】注目画素の選択方法について説明する図。
【図10】注目画素の選択方法について説明する図。
【図11】縮小処理を用いる場合の注目画素の選択方法について説明する図。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【0013】
（全体構成）
一実施形態に係る情報処理装置は、スコアマップからピーク位置を検出する。一実施形態に係る情報処理装置は、撮像装置又はスマートフォンであってもよい。また、図１（Ｂ）及び（Ｃ）等に示される情報処理装置が有する各処理部の機能は、プロセッサを用いて実現することができる。もっとも、少なくとも一部の処理部が専用のハードウェアによって実現されてもよい。また、情報処理装置は、例えばネットワークを介して接続された複数の情報処理装置によって構成されていてもよい。
一実施形態に係る情報処理装置は、スコアマップからピーク位置を検出する。一実施形態に係る情報処理装置は、撮像装置又はスマートフォンであってもよい。また、図１（Ｂ）及び（Ｃ）等に示される情報処理装置が有する各処理部の機能は、プロセッサを用いて実現することができる。もっとも、少なくとも一部の処理部が専用のハードウェアによって実現されてもよい。また、情報処理装置は、例えばネットワークを介して接続された複数の情報処理装置によって構成されていてもよい。
【0014】
図１（Ａ）は、一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す。ＣＮＮ処理部１０１はスコアマップを生成する。例えば、ＣＮＮ処理部１０１は、処理対象の画像に対して物体検出処理を行うことにより、スコアマップを生成することができる。ＣＮＮ処理部１０１は、入力画像の各位置に物体が存在する尤度に基づいてスコアマップを生成することができる。ＣＮＮ処理部１０１は、スコアマップ以外の特徴マップを生成してもよい。
【0015】
画像入力部１０２は、処理対象の画像（入力画像）を取得する。画像入力部１０２は光電変換デバイスであってもよい。光電変換デバイスは、レンズのような光学系、及びセンサを有していてもよい。また、光電変換デバイスは、センサを制御するドライバー回路、及びＡＤコンバーター等を有していてもよい。センサは、例えばＣｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ（ＣＣＤ）又はＣｏｍｐｌｉｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ（ＣＭＯＳ）であってもよい。
【0016】
Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）１０３は、情報処理装置全体の制御を行う。Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）１０４は、ＣＰＵ１０３の動作を規定する命令及びパラメータを格納することができる。Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）１０５は、ＣＰＵ１０３が動作のために用いるワークメモリである。ＲＡＭ１０５は、例えば大容量のＤｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＤＲＡＭ）でありうる。
【0017】
ユーザインターフェース部１０６は、情報処理装置のユーザから入力を取得する。また、ユーザインターフェース部１０６は、情報処理装置のユーザに対して情報を出力する。ユーザインターフェース部１０６は、例えば、物体検出処理のような処理結果を表示する表示装置を含んでいてもよい。また、ユーザインターフェース部１０６は、ユーザ入力を受け取るボタン又はタッチパネルであってもよい。ユーザインターフェース部１０６は、Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（ＧＵＩ）を介して、ユーザから入力を取得し、又はユーザに対して情報を出力してもよい。例えば、ユーザは、ＧＵＩを用いて、物体検出処理のタスクを指定してもよい。
【0018】
データバス１０７は、上述の各部間のデータ転送路である。
【0019】
このように、ＣＰＵ１０３のようなプロセッサが、ＲＯＭ１０４又はＲＡＭ１０５のようなメモリに格納されたプログラムを実行することにより、図１（Ｂ）及び（Ｃ）等に示される各部の機能を実現することができる。なお、ＣＮＮ処理部１０１は専用のハードウェアであってもよい。一方で、ＣＮＮ処理部１０１の機能がＣＰＵ１０３のようなプロセッサによって実現されてもよい。
【0020】
以下では、情報処理装置が処理対象画像から検出対象物体（以下、単に物体と呼ぶ）の検出を行う例について主に説明する。図１（Ａ）の例において、ＣＮＮ処理部１０１は、処理対象画像に対してニューラルネットワーク（例えばＣＮＮ）における処理を行うことにより、特徴マップを生成する。特徴マップは、例えば、二次元座標を用いて表すことのできる特徴データである。ＣＮＮ処理部１０１は、ＣＰＵ１０３からの指示に従って指定されたＣＮＮ演算を実行することができる。ＣＮＮ処理部１０１は、生成した特徴マップをＲＡＭ１０５に格納する。そして、ＣＰＵ１０３は物体検出において、ＣＮＮ処理部１０１が生成した特徴マップに基づいて、各種の検出タスクを行う。
【0021】
図２（Ａ）～（Ｃ）は、ＣＮＮ処理部１０１が出力する特徴マップの例を示す。ＣＮＮ処理部１０１は、ＣＮＮにおける処理を行うことにより、画像２０４に対応する特徴マップを出力する。この例において、ＣＮＮ処理部１０１は、特徴マップとして、スコアマップ２０１、領域幅マップ２０２、及び領域高さマップ２０３を出力する。このように、ＣＮＮ処理部１０１は、物体に対応する複数の特徴マップを生成することができる。ＣＮＮ処理部１０１が用いるＣＮＮは、これらの特徴マップを出力するように学習されている。
【0022】
図２（Ａ）～（Ｃ）の例において、スコアマップ２０１、領域幅マップ２０２、及び領域高さマップ２０３は、８列×６行の値を有している。このように、各マップは、縦及び横方向に配列された複数の値によって表される。以下では、マップ上の１つの位置のことを、画素と呼ぶことがある。１つの画素は、マップの１つの位置に対応している。また、１つの画素は、画像２０４の特定の位置に対応している。この例において、マップ上の２つの画素の位置関係は、画像２０４上の対応する２つの位置の位置関係と同様である。
【0023】
本実施形態において、スコアマップ２０１は画像の各位置に検出対象物体が存在する尤度を示す。スコアマップ２０１の各値（スコア）は、画像２０４の対応する位置に物体が存在する信頼度を示す。具体的には、スコアマップ２０１の各値は、対応する位置に物体が存在する可能性が高いほど大きな値を有する。ここで、スコアマップの値が所定の閾値より大きい場合に、この値に対応する画像２０４上の位置に物体が存在すると判定することができる。また、スコアマップのピーク位置（スコアが極大になる位置）に対応する画像２０４上の位置に、物体の中心が存在すると判定することができる。例えば、図２（Ａ）の例では、スコアマップ２０１において、スコア２５５を有する位置２０１ａ及び２０１ｂが、物体の中心位置に対応すると判定できる。上述のように、スコアマップ上の１つの位置のことを画素と呼ぶことがある。また、スコアマップ上の１つの位置におけるスコアのことを、対応する画素のスコアと呼ぶことがある。
【0024】
領域幅マップ２０２及び領域高さマップ２０３の各値は、画像２０４の対応する位置に物体が存在する場合における、物体の領域幅及び領域高さの推定値を示す。したがって、位置２０１ａに対応する物体の領域幅及び領域高さ（Ｗ１，Ｈ１）、並びに位置２０１ｂに対応する物体の領域幅及び領域高さ（Ｗ２，Ｈ２）を、領域幅マップ２０２及び領域高さマップ２０３から取得することができる。こうして、特徴マップを用いて、画像２０４から、物体（例えば人物の頭部）の領域（位置及び大きさ）を検出することができる。
【0025】
（物体検出処理）
次に、一実施形態に係る、物体検出処理を行う情報処理装置の構成について説明する。図１（Ｂ）は、物体検出処理を行う情報処理装置１２０が有する機能構成の例を示す。一実施形態において、情報処理装置１２０は、図１（Ａ）に示す情報処理装置と同じ装置である。すなわち、情報処理装置１２０は、ＣＮＮ処理部１０１が生成した特徴マップに対する処理により、物体の領域を検出する。しかしながら、情報処理装置１２０は、図１（Ａ）に示す情報処理装置とは別の装置であってもよい。また、情報処理装置１２０は、図１（Ａ）に示す情報処理装置とは別の装置によって生成された特徴マップに対する処理を行ってもよい。図１（Ｂ）に示すように、情報処理装置１２０は、ピーク検出部１２１、リスト処理部１２２、及び領域判定部１２３を有する。
次に、一実施形態に係る、物体検出処理を行う情報処理装置の構成について説明する。図１（Ｂ）は、物体検出処理を行う情報処理装置１２０が有する機能構成の例を示す。一実施形態において、情報処理装置１２０は、図１（Ａ）に示す情報処理装置と同じ装置である。すなわち、情報処理装置１２０は、ＣＮＮ処理部１０１が生成した特徴マップに対する処理により、物体の領域を検出する。しかしながら、情報処理装置１２０は、図１（Ａ）に示す情報処理装置とは別の装置であってもよい。また、情報処理装置１２０は、図１（Ａ）に示す情報処理装置とは別の装置によって生成された特徴マップに対する処理を行ってもよい。図１（Ｂ）に示すように、情報処理装置１２０は、ピーク検出部１２１、リスト処理部１２２、及び領域判定部１２３を有する。
【0026】
ピーク検出部１２１は、特徴マップに含まれるスコアマップからピーク位置を検出する。この処理により、物体の中心位置に対応しない位置を、以降の処理対象から除外することができる。そして、ピーク検出部１２１は、検出したピーク位置を示すリスト（以後、ピークリストと呼ぶ）を生成する。ピーク検出部１２１が行う処理の詳細については後述する。
【0027】
リスト処理部１２２は、ピーク検出部１２１が生成したピークリストに対する処理を行う。例えば、リスト処理部１２２は、ピークリストに含まれるピーク位置を、スコア順（例えば降順）に並べ替えることができる。また、リスト処理部１２２は、スコアマップ２０１に示されるスコアに基づいて、一部のピーク位置をピークリストから除外することができる。例えば、リスト処理部１２２は、閾値以下のスコアを有するピーク位置（すなわち信頼度が低い物体位置）をピークリストから除外することができる。このような処理により、検出結果の統合処理のような後続する処理を単純化することができる。
【0028】
領域判定部１２３は、ピークリストに含まれるピーク位置、並びに特徴マップに含まれる領域幅マップ及び領域高さマップに基づいて、入力画像上での物体の位置及び領域を判定する。例えば、領域判定部１２３は、ピーク位置に対応する入力画像上の位置を、物体の中心位置と判定することができる。また、領域判定部１２３は、領域幅マップ及び領域高さマップを参照することにより、ピーク位置に対応する物体領域の幅及び高さを取得することができる。そして、領域判定部１２３は、ピーク位置、及びピーク位置に対応する物体領域の幅及び高さに基づいて、入力画像上での物体の位置及び領域を判定することができる。このとき、領域判定部１２３は、ピークマップ上の位置、並びに領域幅マップ及び領域高さマップが示す物体領域の幅及び高さに対して、スケール変換又は線形補正を行うことにより、入力画像上での物体の位置及び領域を判定してもよい。例えば、領域判定部１２３は、図２（Ａ）に示す（Ｗ１，Ｈ１）又は（Ｗ２，Ｈ２）を算出することができる。このように、領域判定部１２３は、ピーク位置について、入力画像上での物体の位置を判定することができる。
【0029】
また、領域判定部１２３は、物体検出結果の統合を行ってもよい。例えば、物体が画像に大きく写っている場合、又はピーク検出において用いられるスコアの閾値が低い場合がある。このような場合には、物体が１つしかないにもかかわらず、互いに近接した複数の位置が物体位置の推定結果として得られることがある。このような場合、物体の検出結果を１つに絞るため、領域判定部１２３は、複数の検出結果（例えば中心位置）を１つに合成してもよい。検出結果の合成には、例えば、Ｎｏｎ－Ｍａｘｉｍｕｍ Ｓｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎ（ＮＭＳ）技術を用いることができる。
【0030】
次に、一実施形態に係る、物体検出方法について説明する。図３は、物体検出タスクのフローチャートの例を示す。この処理によれば、ＣＮＮ処理部１０１の最終層から出力された特徴マップに基づいて、物体及びその領域が検出される。
【0031】
Ｓ３０１において、ピーク検出部１２１は、スコアマップからピーク位置を検出する処理を行う。上述のように、ピーク検出部１２１は、検出されたピーク位置を示すピークリストを生成することができる。この処理により、Ｓ３０２～Ｓ３０４の処理を高速化することができる。すなわち、後述するＳ３０２～Ｓ３０４は、ピークリストに格納されているピーク位置に対する処理のみを行うことができる。Ｓ３０１の詳細については後述する。
【0032】
Ｓ３０２において、リスト処理部１２２は、上述のように、Ｓ３０１で得られたピークリストに対する処理を行う。Ｓ３０３において、領域判定部１２３は、上述のように、ピークリストに示されるピーク位置のそれぞれについて、入力画像上での物体の位置及びその領域を判定する。Ｓ３０４において、領域判定部１２３は、上述のように、Ｓ３０３で得られた物体検出結果に対する統合処理を行う。このように、Ｓ３０１～Ｓ３０４の処理により、入力画像から物体を検出することができる。
【0033】
（ピーク検出処理）
上記のように、物体検出処理においては、スコアマップにおけるピーク位置を検出する処理が行われる。以下では、この処理についてより詳細に説明する。なお、以下に説明するピーク位置検出処理の対象は、上記のような物体検出のためのスコアマップには限られない。任意の種類のスコアマップに対して以下のようなピーク位置検出処理を行うことができる。また、スコアマップは、二次元のマップであってもよいし、多次元のマップであってもよい。
上記のように、物体検出処理においては、スコアマップにおけるピーク位置を検出する処理が行われる。以下では、この処理についてより詳細に説明する。なお、以下に説明するピーク位置検出処理の対象は、上記のような物体検出のためのスコアマップには限られない。任意の種類のスコアマップに対して以下のようなピーク位置検出処理を行うことができる。また、スコアマップは、二次元のマップであってもよいし、多次元のマップであってもよい。
【0034】
以下に、一実施形態に係る、ピーク検出処理を行う情報処理装置の構成について説明する。図１（Ｃ）は、ピーク検出処理を行う情報処理装置１５０が有する機能構成の例を示す。一実施形態において、情報処理装置１５０は、図１（Ｂ）に示すピーク検出部１２１に相当する。一実施形態において、情報処理装置１５０は、図１（Ａ）に示す情報処理装置とは別の装置であってもよい。例えば、情報処理装置１５０は、図１（Ａ）に示す情報処理装置とは別の装置によって生成されたスコアマップに対する処理を行ってもよい。図１（Ｃ）に示すように、情報処理装置１５０は、候補抽出部１５１、比較部１５２、及びピーク判定部１５３を有する。
【0035】
候補抽出部１５１は、ピーク位置候補を抽出する。比較部１５２及びピーク判定部１５３による処理は後述する注目位置（又はその一部）に対して行われる。また、候補抽出部１５１によって抽出されたピーク位置候補は、後に注目位置として用いられる。このように、候補抽出部１５１は、注目位置を選択しているということができる。
【0036】
本実施形態において、候補抽出部１５１は、注目位置におけるスコアと、注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、ピーク位置候補（すなわち新たな注目位置）を選択する。この注目位置は、以前に候補抽出部１５１によって抽出されているピーク位置候補である。このように、候補抽出部１５１は、注目位置の近傍において新たな注目位置を選択することができる。
【0037】
比較部１５２は、注目位置におけるスコアを閾値と比較する。例えば、比較部１５２は、注目位置についてスコアマップが示すスコアが、閾値ｈよりも小さいか否かを判定することができる。比較部１５２は、注目位置を、ピーク判定処理の対象から除外するか否かを決定するために、このような処理を行うことができる。
【0038】
ピーク判定部１５３は、注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する。この処理を、以下ではピーク判定処理と呼ぶことがある。ピーク判定部１５３は、注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定することができる。この判定基準は、注目位置におけるスコアと、注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれるに各位置におけるスコアとが、所定の関係を満たすことである。このような判定基準が満たされることが判定された場合に、ピーク判定部１５３は、注目位置がピーク位置を示すと判定することができる。このように、ピーク判定部１５３は、注目位置を示す注目画素のスコアと、その周辺画素のスコアとを比較することにより、ピーク位置を示すピーク画素の判定を行うことができる。
【0039】
ここで、注目位置（ピーク位置候補）として選択されなかった位置に対する、ピーク判定部１５３による判定はスキップされる。すなわち、ピーク判定部１５３は、候補抽出部１５１によって注目位置（ピーク位置候補）として選択されなかった位置は、ピーク位置を示さないと判定することができる。このため、候補抽出部１５１によって選択される注目位置（ピーク位置候補）の数を減らすことにより、ピーク判定処理に要する時間を短くすることができる。
【0040】
また、ピーク判定部１５３は、比較部１５２による判定に従って、注目位置に対する判定をスキップすることができる。例えば、ピーク判定部１５３は、注目位置におけるスコアが閾値ｈ以上であると判定されていることに応じて、注目位置に対するピーク判定処理がピーク位置を示すか否かを判定することができる。一方で、ピーク判定部１５３は、注目位置におけるスコアが閾値ｈより小さいと判定されたことに応じて、注目位置がピーク位置を示すか否かの判定をスキップすることができる。
【0041】
このような構成により、小さいスコアを有するピーク位置が検出されないように、ピーク検出が行われる。本実施形態においては、小さいスコアを有する位置に対する、ピーク判定処理もスキップすることができる。このような構成によれば、ピーク判定部１５３がスコアマップの全ての位置に対してピーク判定処理を行う場合と比較して、処理時間を短くすることができる。もっとも、ピーク判定部１５３が、比較部１５２による判定に従って、注目位置に対する判定をスキップすることは必須ではない。また、情報処理装置１５０が比較部１５２を有することも必須ではない。
【0042】
図６（Ａ）～（Ｅ）は、ピーク画素の判定方法の一例を示す。注目位置に対するピーク判定処理のために、ピーク判定部１５３は、図６（Ａ）に示す３×３画素の近傍フィルタ６０１を用いることができる。すなわち、ピーク画素の判定は、注目画素Ｓのスコアと、注目位置の近傍画素のスコアと、の関係に基づいて行うことができる。この例において、注目画素Ｓの近傍画素は画素Ｓ１～Ｓ８である。図６（Ｂ）は、注目画素Ｓがピーク位置を示す場合に満たされる、注目画素Ｓのスコアとその近傍画素Ｓ１～Ｓ８のスコアとの関係に関する条件６０２を示す。
【0043】
図６（Ｃ）は、ピーク位置検出処理の対象である６×８画素のスコアマップ６０３を示す。図６（Ｃ）には、注目画素Ｓに対応する、近傍フィルタ内の領域Ｒが点線矩形で示されている。条件６０２は、スコアマップ６０３上の注目画素の画素位置によって異なる。図６（Ｃ）において各画素に付されている記号Ａ～Ｅは、図６（Ｂ）のｔｙｐｅに対応し、この記号の画素に対するピーク判定処理において用いられる条件を示す。例えば、図６（Ｃ）に示される注目画素Ｓには記号Ａが付されている。このため、注目画素Ｓに対するピーク判定処理においては図６（Ｂ）に示されるｔｙｐｅ＝Ａの条件が用いられる。すなわち、注目画素Ｓがピーク画素と判定される条件は、（注目画素のスコア≧近傍画素Ｓ１～Ｓ４のそれぞれのスコア）かつ（注目画素のスコアＳ＞近傍画素Ｓ５～Ｓ８のそれぞれのスコア）である。なお、この例において、スコアマップ６０３の外周部の画素（ハッチング部）ドット画素領域）は、ピーク画素の判定対象から除外される。
【0044】
なお、ピーク画素の判定条件は特に限定されない。一方で、図６（Ｂ）に示される条件６０２を用いることにより、同じスコアを有する複数の画素が隣接している場合であっても、複数の画素のうちの１つをピーク画素として抽出することができる。例えば、図６（Ｄ）に示す条件６０４を用いることも考えられる。条件６０４においては、注目画素Ｓのスコアが近傍画素Ｓ１～Ｓ８のそれぞれのスコアよりも大きい（＞）場合に、注目画素Ｓがピーク画素と判定される。一方で、条件６０２を用いることにより、注目画素と近傍画素のスコアが同じになりやすい場合（例えば、大きな顔を検出する場合）において、ピーク画素を検出しやすくなる。また、図６（Ｅ）に示す条件６０５を用いることも考えられる。条件６０５においては、注目画素Ｓのスコアが近傍画素Ｓ１～Ｓ８のそれぞれのスコア以上である（≧）場合に、注目画素Ｓがピーク画素と判定される。一方で、条件６０２を用いることにより、注目画素と近傍画素のスコアが同じになりやすい場合（例えば、大きな顔を検出する場合）において、同じ物体を表す複数のピーク画素の検出を抑制しやすくなる。検出されるピーク画素を減らすことにより、後段の処理速度を向上させることができる。
【0045】
条件６０２を用いる場合、多くの画素については、ｔｙｐｅ＝Ａの条件が用いられる。一方で、注目画素のスコアが、スコアマップ６０３の外周部にある隣接画素のスコアと同じ場合であっても、注目画素がピーク画素として抽出されるように、外周部の近傍の画素についてはｔｙｐｅ＝Ｂ～Ｅの条件が用いられる。
【0046】
以下に、図４のフローチャートを参照して、一実施形態に係るピーク位置検出方法について具体的に説明する。例えば、Ｓ３０１の処理は以下のように行うことができる。
【0047】
Ｓ４０１で、候補抽出部１５１は、注目画素が選択される行を設定する。１回目のＳ４０１の処理においては、候補抽出部１５１は注目画素が選択される行としてスコアマップの１行目を選択する。２回目以降のＳ４０１の処理においては、候補抽出部１５１は注目画素が選択される行をスコアマップの副走査方向へ移動させる。
【0048】
Ｓ４０２では、候補抽出部１５１は、注目画素が選択される列を設定する。Ｓ４０１で注目画素が選択される行が設定された直後のＳ４０２では、候補抽出部１５１は注目画素が選択される列としてスコアマップの１列目を選択する。他の場合において、候補抽出部１５１は注目画素が選択される列をスコアマップの主走査方向へ移動させる。このときの移動量は、後述する移動量ｄｃｏｌによって示される。こうして、Ｓ４０１及び４０２において、注目画素が選択される行及び列が設定され、この行及び列に従う注目画素が選択される。そして、選択された注目画素に対して、Ｓ４１０、Ｓ４０８、及びＳ４１１の処理が行われる。
【0049】
このように、候補抽出部１５１は、スコアマップの主走査方向に沿って位置する複数の注目位置を選択する。後述するように、候補抽出部１５１は、注目位置と新たな注目位置との間隔（移動量ｄｃｏｌ）を決定する。そして、候補抽出部１５１は、この間隔（移動量ｄｃｏｌ）に基づいて新たな注目位置を選択する。この結果として、ピーク判定部１５３は、スコアマップの主走査方向に沿って位置する複数の注目位置（候補抽出部１５１によって選択された複数の注目位置のうちの少なくとも一部）のそれぞれについてピーク位置を示すか否かを判定することになる。
【0050】
ただし、設定された行及び列に従う注目画素が、外周部の画素のようなピーク画素として判定されない画素である場合、候補抽出部１５１は注目画素が選択される列をスコアマップの主走査方向へさらに移動させることができる。このときの移動量ｄｃｏｌは１に設定されてもよい。また、Ｓ４０２において、注目画素が選択される列をスコアマップの主走査方向へ移動できない場合（すなわち最後の列が設定されていた場合）、Ｓ４０２のループは終了し、処理はＳ４０１に戻る。このときも、候補抽出部１５１は、移動量ｄｃｏｌを１に設定することができる。
【0051】
Ｓ４１０は、後述するＳ４１１（ピーク判定処理）の前処理である。Ｓ４１０において、候補抽出部１５１は、ピーク位置候補（すなわち、新たな注目位置）を選択する。Ｓ４１０には、Ｓ４０３～Ｓ４０５が含まれる。これらの処理においては、注目画素Ｓにおけるスコアとその右隣の画素Ｓ４におけるスコアとの比較結果に基づいて、Ｓ４０２において注目画素を決定するために用いる移動量ｄｃｏｌが設定される。
【0052】
Ｓ４０３において、候補抽出部１５１は、注目位置におけるスコアと、注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとを比較する。この第１の位置は、例えば、注目位置よりもスコアマップの主走査方向の下流に位置している。この例において、第１の位置は、注目位置に隣接する位置である。すなわち、候補抽出部１５１は、注目画素Ｓのスコアと、その右隣の画素Ｓ５のスコアとを比較する。もっとも、後述するピーク位置を検出する処理と縮小処理とを組み合わせる場合のように、第１の位置が注目位置に隣接する位置よりも下流にあってもよい。
【0053】
本実施形態において、候補抽出部１５１は、注目位置におけるスコアが第１の位置におけるスコアより大きいか否かを判定する。候補抽出部１５１が、注目画素Ｓのスコア＞画素Ｓ５のスコアと判定した場合、処理はＳ４０４に進む。候補抽出部１５１が、注目画素Ｓのスコア≦画素Ｓ５のスコアと判定した場合、処理はＳ４０５に進む。
【0054】
Ｓ４０４は、注目位置におけるスコアが第１の位置におけるスコアより大きいとの判定に応じて行われる。Ｓ４０４において、候補抽出部１５１は、移動量ｄｃｏｌを２に設定する。この場合、続くＳ４０８及びＳ４１１の後に行われるＳ４０２において、注目画素が選択される列は２列移動するため、画素Ｓ５は注目画素として選択されない。すなわち、画素Ｓ５は、Ｓ４１１における、ピーク判定処理の対象から除外される。言い換えれば、候補抽出部１５１は、第１の位置（画素Ｓ５）とは異なる第２の位置（画素Ｓ５の右隣）を、ピーク位置候補として選択することができる。この場合における第２の位置は、注目位置（注目画素Ｓ）及び第１の位置（画素Ｓ５）よりもスコアマップの主走査方向の下流に位置する。この例において、第２の位置は、第１の位置に隣接する位置である。もっとも、後述する５×５画素の近傍フィルタを用いる場合及びピーク位置を検出する処理と縮小処理とを組み合わせる場合のように、第２の位置が第１の位置に隣接する位置よりも下流にあってもよい。
【0055】
Ｓ４０４は、注目位置におけるスコアが第１の位置におけるスコア以下であるとの判定に応じて行われる。Ｓ４０５において、候補抽出部１５１は、移動量ｄｃｏｌを１に設定する。この場合、続くＳ４０８及びＳ４１１の後に行われるＳ４０２において、注目画素が選択される列は１列移動するため、画素Ｓ５が注目画素として選択される。このように、候補抽出部１５１は、第１の位置（画素Ｓ５）を新たなピーク位置候補として選択することができる。
【0056】
上記のような移動量ｄｃｏｌの設定についてさらに説明する。上述のように、注目画素は主走査方向に移動する。そして、注目画素Ｔにおけるスコアが右隣の画素Ｔ＋１（すなわち画素Ｓ５）におけるスコアよりも大きいことは、画素Ｔ＋１におけるスコアが左隣の画素Ｔ（すなわち画素Ｓ４）よりも小さいことを意味する。このため、画素Ｔ＋１が条件６０２に従ってピーク位置を示すと判定されることはない。したがって、注目画素の右隣の画素Ｔ＋１についての、ピーク判定処理をスキップすることができる。このように、注目画素の右隣についてのピーク位置の判定をスキップするために、移動量ｄｃｏｌが２に設定される。一方で、注目画素Ｔにおけるスコアが右隣の画素Ｔ＋１（すなわち画素Ｓ５）におけるスコア以下である場合、画素Ｔ＋１が条件６０２に従ってピーク位置を示すと判定される可能性がある。このため、注目画素の右隣の画素Ｔ＋１についてのピーク位置の判定をスキップしないように、移動量ｄｃｏｌが１に設定される。
【0057】
続いて、Ｓ４０８及びＳ４１１の処理が行われる。本実施形態において、Ｓ４０８及びＳ４１１における処理は注目位置を対象とする。Ｓ４１０で選択された新たな注目位置（ピーク位置候補）は、次のループにおいて用いられる。
【0058】
Ｓ４０８において、比較部１５２は、着目位置をピーク判定の対象から除外するか否かを判定する、判定除外処理を行う。比較部１５２は、注目画素におけるスコアと閾値ｈとを比較する。比較部１５２が注目画素Ｓのスコア＜閾値ｈと判定した場合、処理はＳ４０２に戻り、次の注目画素が選択される。すなわち、注目画素に対するＳ４１１の処理は行われない。このような構成により、小さいスコアを有するピーク画素の抽出が抑制される。
【0059】
Ｓ４１１において、ピーク判定部１５３は、着目位置に対するピーク判定処理を行う。こうして、ピーク判定部１５３はピーク位置の抽出を行う。Ｓ４１１はＳ４０６及びＳ４０７を含む。Ｓ４１１において、ピーク判定部１５３は、上述のように、注目画素がピーク位置を示すか否かを判定する。例えば、ピーク判定部１５３は、注目画素Ｓにおけるスコアと、その近傍画素Ｓ１～Ｓ８におけるスコアとを比較する。全ての比較結果が条件６０２を満たしている場合、ピーク判定部１５３は注目画素がピーク画素であると判定し、処理はＳ４０７に進む。条件６０２を満たさない比較結果が存在する場合、注目画素はピーク画素と判定されず、処理はＳ４０２に戻る。
【0060】
Ｓ４０７において、ピーク判定部１５３は、Ｓ４０６でピーク画素と判定された注目画素の情報をピークリストに格納する。注目画素の情報は、例えば、注目画素におけるスコア、及びスコアマップ上の注目画素の位置情報を含むことができる。ピークリストは、メモリ上の配列として実装することができる。
【0061】
以上の処理により、ピークリストを生成することができる。ピークリストに示される、ピーク判定部１５３による判定結果に基づいて、領域判定部１２３は上述したように入力画像中の検出対象物体の位置を推定することができる。
【0062】
図４の例では、前処理Ｓ４１０、判定除外処理Ｓ４０８、及びピーク判定処理Ｓ４１１がこの順に行われている。このように、処理速度向上のために、ピーク判定処理Ｓ４１１の前に判定除外処理Ｓ４０８を行うことができる。また、処理速度向上のために、注目画素に対する処理よりも前のループにおいて、この注目画素に対してピーク判定処理を行うかどうか（すなわち画素をピーク位置候補として抽出するかどうか）を決定する前処理Ｓ４１０を行うことができる。上述のように、前処理Ｓ４１０では、次の画素についてピーク判定処理をスキップすることを決定できる。また、判定除外処理Ｓ４０８でも、注目画素に対するピーク判定処理をスキップすることを決定できる。このように、前処理Ｓ４１０及び判定除外処理Ｓ４０８によって処理負荷の大きいピーク判定処理Ｓ４１１をスキップできるため、処理速度が向上する。
【0063】
このような手法によれば、全ての画素についてピーク判定処理を行う場合と比較して、処理速度を向上させることができる。例えば、入力画像から検出される物体が少数であり、判定除外処理Ｓ４０８によって大半の画素がピーク判定処理の対象から外れる場合に、効果的に処理速度を向上させることができる。
【0064】
上記のように、ピーク判定部１５３は、注目位置におけるスコアと、注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、所定の関係を満たす場合に、注目位置がピーク位置を示すと判定することができる。この所定の関係は、所定サイズの領域に含まれる各位置について定められた関係を含むことができる。例えば、所定の関係は、注目位置（例えば注目画素Ｓ）におけるスコアと、所定サイズの領域に含まれる第１の位置（例えば画素Ｓ５）におけるスコアとの間の第１の関係を含むことができる。図６（Ｂ）の例において、第１の関係（ｔｙｐｅ＝Ａ）は、注目画素Ｓのスコア＞画素Ｓ５のスコアである。
【0065】
候補抽出部１５１によるピーク位置候補（すなわち新たな注目位置）の選択方法としては、例えば、以下の方法を採用可能である。候補抽出部１５１は、注目位置に対するピーク判定処理において、注目位置におけるスコアと第１の位置におけるスコアとが第１の関係を満たさないとの判定に応じて、第１の位置をピーク位置候補として選択することができる。これは、図４の例において、注目画素Ｓのスコア≦画素Ｓ５のスコアの場合に移動量ｄｃｏｌを１に設定することに相当する。また、候補抽出部１５１は、第１の位置に対するピーク判定処理において、第１の位置におけるスコアと注目位置におけるスコアとが第２の関係を満たすとの判定に応じて、第１の位置をピーク位置候補として選択することができる。ここで、上記の所定の関係は、注目位置（例えば注目画素Ｓ）におけるスコアと、所定サイズの領域に含まれる第２の位置（例えば画素Ｓ４）におけるスコアとの間の第２の関係を含むことができる。図６（Ｂ）の例において、第２の関係は、注目画素Ｓのスコア≧画素Ｓ４のスコアである。図６（Ｂ）に示す条件６０２（ｔｙｐｅ＝Ａ）によれば、第１の位置に対するピーク判定処理において第２の関係を満たすことと、注目位置に対するピーク判定処理において第１の関係を満たさないこととは、等価である。
【0066】
また、候補抽出部１５１は、注目位置に対するピーク判定処理において、注目位置におけるスコアと第１の位置におけるスコアとが第１の関係を満たすとの判定に応じて、第１の位置とは異なる第２の位置をピーク位置候補として選択することができる。これは、図４の例において、注目画素Ｓのスコア＞画素Ｓ５のスコアの場合に移動量ｄｃｏｌを２に設定することに相当する。また、候補抽出部１５１は、第１の位置に対するピーク判定処理において、第１の位置におけるスコアと注目位置におけるスコアとが上記の第２の関係を満たさないとの判定に応じて、第２の位置をピーク位置候補として選択することができる。図６（Ｂ）に示す条件６０２（ｔｙｐｅ＝Ａ）によれば、第１の位置に対するピーク判定処理において第２の関係を満たさないことと、注目位置に対するピーク判定処理において第１の関係を満たすこととは、等価である。
【0067】
このように、前処理Ｓ４１０において、候補抽出部１５１は、ピーク判定処理で用いられる判定基準のうちの一部を満たすように、新たな注目位置を選択する。言い換えれば、候補抽出部１５１は、ピーク判定部１５３が注目位置に対するピーク判定処理で用いる条件のうちの一部についての判定を、ピーク位置候補（新たな注目位置）に対して先に行っている。具体的には、候補抽出部１５１は、注目画素の周辺にある画素に対して、ピーク判定処理で用いる条件のうちの一部についての判定を行っている。そして、候補抽出部１５１は、ピーク判定処理で用いる条件のうちの一部を満たさない位置を、ピーク判定処理の対象から除外している。このような構成により、ピーク判定回数が削減される。
【0068】
上述のように、候補抽出部１５１は、注目位置におけるスコアが第１の位置におけるスコアより大きいとの判定に応じて、第１の位置をピーク位置候補として選択せずに、第２の位置をピーク位置候補として選択することができる。一実施形態において、ピーク判定処理で用いられる判定基準は、注目位置におけるスコアが、注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアのそれぞれ以上であることを少なくとも要求する。既に説明したように、上記の所定の関係は、所定サイズの領域に含まれる各位置について定められた関係を含むことができる。ここで、特定の位置について定められた関係は、注目位置におけるスコアが、特定の位置におけるスコアよりも大きいこと、又は特定の位置におけるスコア以上であることを要求することができる。例えば、条件６０２を満たすためには、ｔｙｐｅにかかわらず、少なくとも注目画素Ｓのスコアが他の画素（Ｓ１～Ｓ８）のスコア以上であることが必要である。このため、ｔｙｐｅにかかわらず、注目位置におけるスコアが第１の位置におけるスコアより大きければ、第１の位置がピーク位置を示すと判定されることはない。このため、候補抽出部１５１は、第１の位置をピーク位置候補として選択する必要はない。
【0069】
上記の条件６０２のような例においては、注目位置に対するピーク判定を行う（例えば注目画素Ｓのスコアと画素Ｓ５のスコアとを比較する）ことにより、第１の位置をピーク位置候補として選択するか否かを判定できる。このような構成において、候補抽出部１５１は、ピーク判定部１５３によるスコア比較結果に基づいて、ピーク位置候補を選択（又は移動量ｄｃｏｌを決定）してもよい。別の例として、ピーク判定部１５３は、候補抽出部１５１が注目位置におけるスコアに基づいてピーク候補位置を選択するために行ったスコア比較結果を、注目位置に対するピーク判定のために参照してもよい。
【0070】
一方で、図４に示すように、注目位置におけるスコアに基づいてピーク候補位置を選択する前処理Ｓ４１０は、注目位置に対する判定除外処理Ｓ４０８の前に行うことができる。また、この前処理Ｓ４１０は、注目位置に対するピーク判定処理Ｓ４１１とは独立に行うことができる。判定除外処理Ｓ４０８によれば、注目位置に対する以降の処理を省略することができる。一方で、前処理Ｓ４１０を判定除外処理Ｓ４０８よりも前に行うことにより、注目位置におけるスコアが閾値未満であっても、Ｓ４１０におけるピーク候補位置の選択（例えば移動量ｄｃｏｌの決定）が行われる。このため、注目位置におけるスコアが閾値未満であっても、注目画素の次の画素（例えば右隣の画素）に対するピーク判定処理をスキップするか否かを判定することができる。
【0071】
ここまで、３×３画素の近傍フィルタを用いたピーク検出方法について説明した。しかしながら、異なる近傍フィルタを用いる場合も、同様の手法を採用することができる。以下では、５×５画素の近傍フィルタを用いる場合について説明する。
【0072】
図７（Ａ）は、ピーク判定部１５３が用いることができる５×５画素の近傍フィルタ７０１を示す。図７（Ｂ）は、注目画素Ｓがピーク位置を示す場合に満たされる、注目画素Ｓのスコアとその近傍画素Ｓ１～Ｓ２４のスコアとの関係に関する条件７０２を示す。図７（Ｃ）はピーク位置検出処理の対象であるスコアマップ７０３を示す。スコアマップ７０３は、図６（Ｃ）に示すスコアマップ６０３と同じである。
【0073】
５×５画素の近傍フィルタを用いたピーク検出処理は、図５に示すフローチャートに従って行うことができる。例えば、Ｓ３０１の処理は以下のように行うことができる。
【0074】
Ｓ５０１及びＳ５０２は、図４に示すＳ４０１及びＳ４０２と同様に行われる。
【0075】
Ｓ５１０は、後述するＳ５１１（ピーク判定処理）の前処理である。Ｓ５１０には、Ｓ５０３～Ｓ５０５及びＳ５１８～Ｓ５１９が含まれる。Ｓ５１０においては、注目画素Ｓにおけるスコアと、その右側に連続する画素Ｓ５，Ｓ１７におけるスコアとの比較結果に基づいて、移動量ｄｃｏｌが設定される。
【0076】
Ｓ５０３において、候補抽出部１５１は、Ｓ４０３と同様に、注目画素Ｓのスコアと、その右隣の画素Ｓ５のスコアとを比較する。候補抽出部１５１が、注目画素Ｓのスコア＞画素Ｓ５のスコアと判定した場合、処理はＳ５１８に進む。Ｓ５１８において、候補抽出部１５１は、移動量ｄｃｏｌを１に設定する。Ｓ５０３において候補抽出部１５１が、注目画素Ｓのスコア≦画素Ｓ５のスコアと判定した場合、処理はＳ５０５に進む。
【0077】
Ｓ５１８において、候補抽出部１５１は、Ｓ４０３と同様の方法で、注目画素Ｓのスコアと、注目画素Ｓより２つ右側にある画素Ｓ１７のスコアとを比較する。候補抽出部１５１が、注目画素Ｓのスコア＞画素Ｓ１７のスコアと判定した場合、処理はＳ５０４に進む。Ｓ５０４において、候補抽出部１５１は移動量ｄｃｏｌを２に設定する。Ｓ５１８において候補抽出部１５１が、注目画素Ｓのスコア≦画素Ｓ５のスコアと判定した場合、処理はＳ５１９に進む。Ｓ５１９において、候補抽出部１５１は移動量ｄｃｏｌを３に設定する。
【0078】
このように、候補抽出部１５１は、スコアマップの主走査方向に沿って、注目位置に続くＮ個の連続する位置のそれぞれにおけるスコアを、注目位置におけるスコアと比較する。そして、候補抽出部１５１は、Ｎ個の連続する位置におけるそれぞれのスコアよりも、注目位置におけるスコアの方が大きいとの判定に応じて、移動量ｄｃｏｌをＮ＋１に決定することができる。
【0079】
なお、注目画素Ｔにおけるスコアが２つ右側の画素Ｔ＋２（すなわち画素Ｓ１７）におけるスコアよりも大きいことは、画素Ｔ＋２におけるスコアが２つ左側の画素Ｔ（すなわち画素Ｓ１６）よりも小さいことを意味する。このため、画素Ｔ＋２が条件７０２に従ってピーク位置を示すと判定されることはない。したがって、注目画素の右隣の画素Ｔ＋２についての、ピーク判定処理をスキップすることができる。Ｓ５１９においては、Ｓ５０３における判定により、画素Ｔ＋１は条件７０２に従ってピーク位置を示すと判定されないことが示されるため、移動量ｄｃｏｌを３に設定することができる。
【0080】
【0081】
このように、より大きい近傍フィルタを用いることにより、ピーク判定処理をスキップできる画素数（すなわち移動量ｄｃｏｌ）を増やすことができるため、さらに高速にピーク位置を検出することができる。
【0082】
上記の実施形態では、注目画素Ｓのスコアと、その右側の画素（例えばＳ５）のスコアとを比較することにより、右側の画素についてのピーク判定処理をスキップするか否かが決定された。一方で、主走査方向がスコアマップの縦方向である場合、注目画素のスコアと、その下側の画素のスコアとを比較することにより、下側の画素についてのピーク判定処理をスキップするか否かを決定することができる。
【0083】
また、図３に示すフローチャートにおいては、ピーク位置を検出する処理Ｓ３０１とは別に、ピークリストに対する処理Ｓ３０２が行われる。しかしながら、Ｓ４０７でソート処理が行われてもよい。この場合、Ｓ３０２におけるソート処理を省略することができる。
【0084】
また、ピーク位置を検出する処理と縮小処理とを組み合わせることができる。例えば、スコアマップのうち主走査方向に沿って互いに間隔Ｍを有するように選択された複数の位置の中からピーク位置を検出することができる。主走査方向に１／２の縮小を行うケース（Ｍ＝２）について、図１１を参照しながら説明する。図１１には、スコアマップ１１０１が示されている。スコアマップ１１０１には、ピーク画素の判定対象から除外される外周部の画素（濃いハッチング）に加えて、縮小処理のために参照されない画素（薄いハッチング）が示されている。注目画素Ｓが画素Ｘである場合、注目画素Ｓの右側の画素Ｓ５は画素Ｘ＋２であり、主走査方向の次の画素は画素Ｘ＋４である。このため、Ｓ４０４において移動量ｄｃｏｌは４に設定される。また、Ｓ４０５において移動量ｄｃｏｌは２に設定される。
【0085】
一般に、１／Ｍの縮小処理を行う場合に、候補抽出部１５１は、注目位置に続く位置のスコアよりも、注目位置におけるスコアの方が大きいとの判定に応じて、移動量ｄｃｏｌを２×Ｍに設定することができる。また、一般に、１／Ｍの縮小処理を行う場合に、候補抽出部１５１は、注目位置に続くＮ個の位置におけるそれぞれのスコアよりも、注目位置におけるスコアの方が大きいとの判定に応じて、移動量ｄｃｏｌをＭ×（Ｎ＋１）に決定することができる。ここで、注目位置に続く位置は、スコアマップのうち主走査方向に沿って互いに間隔Ｍを有するように選択された複数の位置に含まれている。このような実施形態によれば、特にピーク位置が多く存在するスコアマップから、より高速にピーク位置を検出できる。
【0086】
（ピーク検出処理の変形例）
上述の実施形態では、１画素単位で前処理Ｓ４１０が行われた。具体的には、主走査方向の移動量を設定することにより、注目位置の近傍において１つの新たなピーク位置候補が選択された。以下の例では、２×２画素単位で前処理が行われる。そして、２×２画素ブロックから１つのピーク画素候補が選択される。この場合、固定された移動量（すなわち、主走査方向に２画素単位及び副走査方向に２行単位）で、処理対象の２×２画素ブロックが移動する。
上述の実施形態では、１画素単位で前処理Ｓ４１０が行われた。具体的には、主走査方向の移動量を設定することにより、注目位置の近傍において１つの新たなピーク位置候補が選択された。以下の例では、２×２画素単位で前処理が行われる。そして、２×２画素ブロックから１つのピーク画素候補が選択される。この場合、固定された移動量（すなわち、主走査方向に２画素単位及び副走査方向に２行単位）で、処理対象の２×２画素ブロックが移動する。
【0087】
本変形例におけるピーク検出処理は、図８に示すフローチャートに従って行うことができる。Ｓ８０１及びＳ８０２において、候補抽出部１５１は、処理対象となる２×２画素ブロックを設定する。処理を繰り返しながら、候補抽出部１５１は画素ブロックを移動させることができる。
【0088】
例えば、Ｓ８０１において、候補抽出部１５１は、画素ブロックを副走査方向に移動させる。候補抽出部１５１は、画素ブロックを２行移動させることができる。図９に示すように、候補抽出部１５１は、画素ブロックをラインＡからラインＢに移動させることができる。なお、図９に示すスコアマップ６０３は、図６に示したものと同じである。また、Ｓ８０２において、候補抽出部１５１は、画素ブロックを主走査方向に移動させる。候補抽出部１５１は、画素ブロックを２画素移動させることができる。図９に示すように、候補抽出部１５１は、画素ブロックを位置９０１から位置９０２に移動させることができる。
【0089】
前処理Ｓ８１０には、Ｓ８２１及びＳ８２２が含まれる。Ｓ８１０において、候補抽出部１５１は、Ｓ８０１及びＳ８０２で設定された固定サイズの領域から１つ又は複数のピーク位置候補（すなわち注目位置）を選択することができる。以下の例において、候補抽出部１５１は、２×２画素ブロックの中からピーク位置候補を選択する。本変形例においても、候補抽出部１５１は、ピーク判定処理で用いられる、図６に示される条件６０２を用いて、ピーク位置候補を選択することができる。なお、この例で用いられる近傍フィルタは、図６に示す近傍フィルタ６０１である。
【0090】
Ｓ８２１において、候補抽出部１５１は、２×２画素ブロックに含まれる各画素のスコアを取得する。
【0091】
Ｓ８２２において、候補抽出部１５１は、Ｓ８２１で取得したスコアに基づいて、２×２画素ブロックの中からピーク位置候補を抽出する。候補抽出部１５１は、図１０（Ｂ）に示すフローチャートに従って、ピーク位置候補を決定することができる。
【0092】
Ｓ１０１１において、候補抽出部１５１は、２×２画素ブロックの左上の画素を、ピーク位置候補として選択するか否かを判定する。ここで、候補抽出部１５１は、ピーク判定処理で用いられる判定基準のうちの一部を満たすように、ピーク位置候補（すなわち注目位置）を選択することができる。例えば、候補抽出部１５１は、２×２画素ブロックの左上の画素のスコアと、２×２画素ブロックのその他の各画素のスコアとを比較することにより、この判定を行うことができる。候補抽出部１５１は、条件６０２に従ってこの判定を行うことができる。
【0093】
図１０（Ａ）に示される条件１００３Ａを参照して、Ｓ１０１１における処理について説明する。条件１００３Ａ～１００３Ｄは、ｔｙｐｅ＝Ａの場合における条件を示している。条件１００３Ａは、左上画素に対して近傍フィルタ６０１を適用する場合における、他の画素の画素位置を示す。すなわち、左上画素が注目画素Ｓである場合、右上、左下、及び右下画素は、それぞれ画素Ｓ５、Ｓ７、及びＳ８である。
【0094】
また、条件１００３Ａは、左上画素がピーク位置候補として判定されるための、左上画素のスコアと、その他の各画素のスコアとの間の関係についての条件を示す。条件１００３Ａによれば、左上画素がピーク位置候補として判定されるための条件は、左上画素のスコア＞右上画素、左下画素、及び右下画素の各スコアである。この条件１００３Ａは、ピーク判定処理で用いられる条件６０２の一部となっている。例えば、条件６０２によれば、注目画素Ｓがピーク位置候補として判定されるための条件は、左上画素（注目画素Ｓ）のスコア＞右上画素（画素Ｓ５）、左下画素（画素Ｓ７）、及び右下画素（画素Ｓ８）の各スコアである。この条件が満たされる場合、右上画素（画素Ｓ５）、左下画素（画素Ｓ７）、及び右下画素（画素Ｓ８）のスコアは、左上画素（注目画素Ｓ）のスコアよりも小さい。したがって、右上画素、左下画素、及び右下画素は、ピーク画素として判定されない。このため、右上画素、左下画素、及び右下画素を、ピーク位置候補から除外することができる。このため、候補抽出部１５１は、左上画素をピーク位置候補として選択することができる。反対に、条件１００３Ａが満たされない場合、左上画素はピーク画素として判定されない。このため、候補抽出部１５１は、左上画素をピーク位置候補から除外することができる。
【0095】
一方で、条件１００３Ａが満たされない場合、処理はＳ１０１２に進む。Ｓ１０１２において、候補抽出部１５１は、２×２画素ブロックの右上画素を、ピーク位置候補として選択するか否かを判定する。候補抽出部１５１は、条件１００３Ｂを満たす場合に、右上画素をピーク位置候補として選択することができる。この条件１００３Ｂも、ピーク判定処理で用いられる条件６０２の一部となっている。条件１００３Ｂは、右上画素のスコア＞左下画素のスコア、右上画素のスコア＞右下画素のスコア、及び右上画素のスコア≧左上画素のスコアである場合に満たされる。この場合、左下画素及び右下画素のスコアは右上画素のスコアよりも小さいため、ピーク画素として判定されない。また、Ｓ１０１１において、左上画素は既にピーク画素候補から外れている。このため、２×２画素ブロックにおいてピーク画素と判定されうるのは右上画素だけである。このため、候補抽出部１５１は、右上画素をピーク位置候補として選択することができる。反対に、条件１００３Ｂが満たされない場合、右上画素はピーク画素として判定されない。このため、候補抽出部１５１は、右上画素をピーク位置候補から除外することができる。
【0096】
さらに、条件１００３Ｂが満たされない場合、処理はＳ１０１３に進む。Ｓ１０１２において、候補抽出部１５１は、２×２画素ブロックの左下画素を、ピーク位置候補として選択するか否かを判定する。候補抽出部１５１は、条件１００３Ｃを満たす場合に、右上画素をピーク位置候補として選択することができる。この条件１００３Ｃも、ピーク判定処理で用いられる条件６０２の一部となっている。条件１００３Ｃは、左下画素のスコア＞右下画素のスコア、左下画素のスコア≧左上画素のスコア、及び左下画素のスコア≧右上画素のスコアである場合に満たされる。この場合、右下画素のスコアは左下画素のスコアよりも小さいため、ピーク画素として判定されない。また、Ｓ１０１１及びＳ１０１２において、左上画素及び右上画素は既にピーク画素候補から外れている。このため、２×２画素ブロックにおいてピーク画素と判定されうるのは左下画素だけである。このため、候補抽出部１５１は、左下画素をピーク位置候補として選択することができる。反対に、条件１００３Ｃが満たされない場合、左下画素はピーク画素として判定されない。このため、候補抽出部１５１は、左下画素をピーク位置候補から除外することができる。
【0097】
さらに、条件１００３Ｃが満たされない場合、処理はＳ１０１４に進む。Ｓ１０１２において、候補抽出部１５１は、２×２画素ブロックの右下画素を、ピーク位置候補として選択する。左上画素、右上画素、及び左下画素は既にピーク画素候補から外れているため、候補抽出部１５１は、右下画素をピーク位置候補として選択することができる。この場合、条件１００３Ｄが満たされているか否かを判定することは不要である。なお、条件１００３Ｄは、ピーク判定処理で用いられる条件６０２の一部であり、右下画素がピーク画素として判定されるための必要条件である。一方で、条件１００３Ａ～Ｃが満たされない場合、条件１００３Ｄは満たされる。
【0098】
このように、条件６０２を用いる場合、候補抽出部１５１は、２×２画素ブロックのうち、ピーク画素として判定されうる１つの画素を、ピーク位置候補として選択することができる。また、この場合、ピーク位置候補として選択されなかった３つの画素は、ピーク画素と判定されないことが確定している。すなわち、ピーク位置候補に対するピーク判定処理を行うことにより、２×２画素ブロックに対するピーク抽出は完了する。このため、Ｓ８０１及びＳ８０２における移動量を変更する必要はない。すなわち、固定の移動量ｄｃｏｌ＝２を使用することができる。上記のように、候補抽出部１５１は、ピーク判定のために用いられる条件６０２のうちの一部を規定している、固定サイズの領域内の各位置に対応する条件１００３Ａ～１００３Ｄに従って、ピーク位置候補（すなわち注目位置）を選択することができる。
【0099】
Ｓ８０８及びＳ８１１の処理は、図４に示すＳ４０８及びＳ４１１と同様に行われる。ただし、Ｓ８０８及びＳ８１１の処理は、Ｓ８１０で選択されたピーク位置候補（注目画素）に対して行われる。なお、Ｓ８１０とＳ８０８の順序を入れ替えてもよい。この場合、Ｓ８０８において、比較部１５２は、２×２画素のスコアの最大値と閾値ｈとを比較してもよい。２×２画素のスコアの最大値が閾値ｈより小さい場合、この２×２画素ブロックに対するＳ８１０及びＳ８１１の処理を省略することができる。このような構成によっても、２×２の各画素ブロックについて、いくつかの画素に対するピーク判定処理をスキップすることができる。
【0100】
本変形例によれば、２×２画素単位でピーク位置候補を選択することにより、ピーク判定処理の回数を削減できる。このため、ピーク位置の検出を高速化できる。
【0101】
（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【0102】
本明細書の開示は、以下の情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを含む。
（項目１）
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理装置であって、
注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する判定手段と、
前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する選択手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
（項目２）
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアが前記第１の位置におけるスコア以下であると判定されると、前記第１の位置を前記新たな注目位置として選択することを特徴とする、項目１に記載の情報処理装置。
（項目３）
前記第１の位置は、前記注目位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置することを特徴とする、項目１から２のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目４）
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアが前記第１の位置におけるスコアより大きいとの判定に応じて、前記第１の位置とは異なる第２の位置を前記新たな注目位置として選択することを特徴とする、項目１から３のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目５）
前記第１の位置は、前記注目位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置し、前記第２の位置は、前記第１の位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置することを特徴とする、項目４に記載の情報処理装置。
（項目６）
前記判定手段は、前記選択手段によって前記注目位置として選択されなかった位置を、ピーク位置を示さないと判定することを特徴とする、項目１から５のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目７）
前記判定手段は、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定し、
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの前記所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、所定の関係を満たすことである、項目１から６のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目８）
前記所定の関係は、前記注目位置におけるスコアと、前記所定サイズの領域に含まれる前記第１の位置におけるスコアとの間の第１の関係を含み、
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアと前記第１の位置におけるスコアとが前記第１の関係を満たさない判定されると、前記第１の位置を新たな注目位置として選択することを特徴とする、項目７に記載の情報処理装置。
（項目９）
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアと前記第１の位置におけるスコアとが前記第１の関係を満たすと判定されると、前記第１の位置とは異なる第２の位置を前記新たな注目位置として選択することを特徴とする、項目８に記載の情報処理装置。
（項目１０）
前記第１の関係は、前記注目位置におけるスコアが前記第１の位置におけるスコアよりも大きいことであることを特徴とする、項目９に記載の情報処理装置。
（項目１１）
前記第１の位置は、前記注目位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置し、前記第２の位置は、前記第１の位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置することを特徴とする、項目９から１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（項目１２）
前記判定手段は、前記スコアマップの主走査方向に沿って位置する複数の前記注目位置のそれぞれについてピーク位置を示すか否かを判定し、
前記選択手段は、前記注目位置と新たな注目位置との間隔を決定し、前記間隔に基づいて前記新たな注目位置を選択することを特徴とする、項目１から１１のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目１３）
前記選択手段は、前記スコアマップの主走査方向に沿って前記注目位置に続くＮ個の連続する位置におけるそれぞれのスコアよりも、前記注目位置におけるスコアの方が大きいと判定されると、前記間隔をＮ＋１に決定することを特徴とする、項目１２に記載の情報処理装置。
（項目１４）
前記情報処理装置は、前記スコアマップのうち主走査方向に沿って互いに間隔Ｍを有するように選択された複数の位置の中からピーク位置を検出し、
前記選択手段は、前記複数の位置のうち、前記注目位置に続くＮ個の位置におけるそれぞれのスコアよりも、前記注目位置におけるスコアの方が大きいと判定されると、前記間隔をＭ×（Ｎ＋１）に決定することを特徴とする、項目１２に記載の情報処理装置。
（項目１５）
注目位置におけるスコアを閾値と比較する比較手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されると、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定することを特徴とする、項目１から１４のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目１６）
前記スコアマップは画像の各位置に検出対象物体が存在する尤度を示し、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記画像中の前記検出対象物体の位置を推定する推定手段をさらに備えることを特徴とする、項目１から１５のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目１７）
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理装置であって、
注目位置を選択する選択手段と、
前記注目位置におけるスコアを閾値と比較する比較手段と、
前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されていることに応じて、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定する判定手段と、を備え、
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、前記各位置について定められた関係を満たすことを含み、
前記選択手段は、前記判定基準のうちの一部を満たすように、前記注目位置を選択することを特徴とする、情報処理装置。
（項目１８）
前記選択手段は、固定サイズの領域から１つの前記注目位置を選択することを特徴とする、項目１７に記載の情報処理装置。
（項目１９）
入力画像の各位置に物体が存在する尤度に基づいて前記スコアマップを生成する生成手段と、
前記ピーク位置について、前記入力画像上での前記物体の位置を判定する判定手段と、
をさらに有することを特徴とする、項目１から１８のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目２０）
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理方法であって、
注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する工程と、
前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する工程と、
を有することを特徴とする情報処理方法。
（項目２１）
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理方法であって、
注目位置を選択する工程と、
前記注目位置におけるスコアを閾値と比較する工程と、
前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されていることに応じて、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定する工程と、を有し、
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、前記各位置について定められた関係を満たすことを含み、
前記注目位置は、前記判定基準のうちの一部を満たすように選択されることを特徴とする、情報処理方法。
（項目２２）
コンピュータを、項目１から１９のいずれか１項目に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
（項目１）
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理装置であって、
注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する判定手段と、
前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する選択手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
（項目２）
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアが前記第１の位置におけるスコア以下であると判定されると、前記第１の位置を前記新たな注目位置として選択することを特徴とする、項目１に記載の情報処理装置。
（項目３）
前記第１の位置は、前記注目位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置することを特徴とする、項目１から２のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目４）
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアが前記第１の位置におけるスコアより大きいとの判定に応じて、前記第１の位置とは異なる第２の位置を前記新たな注目位置として選択することを特徴とする、項目１から３のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目５）
前記第１の位置は、前記注目位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置し、前記第２の位置は、前記第１の位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置することを特徴とする、項目４に記載の情報処理装置。
（項目６）
前記判定手段は、前記選択手段によって前記注目位置として選択されなかった位置を、ピーク位置を示さないと判定することを特徴とする、項目１から５のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目７）
前記判定手段は、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定し、
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの前記所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、所定の関係を満たすことである、項目１から６のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目８）
前記所定の関係は、前記注目位置におけるスコアと、前記所定サイズの領域に含まれる前記第１の位置におけるスコアとの間の第１の関係を含み、
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアと前記第１の位置におけるスコアとが前記第１の関係を満たさない判定されると、前記第１の位置を新たな注目位置として選択することを特徴とする、項目７に記載の情報処理装置。
（項目９）
前記選択手段は、前記注目位置におけるスコアと前記第１の位置におけるスコアとが前記第１の関係を満たすと判定されると、前記第１の位置とは異なる第２の位置を前記新たな注目位置として選択することを特徴とする、項目８に記載の情報処理装置。
（項目１０）
前記第１の関係は、前記注目位置におけるスコアが前記第１の位置におけるスコアよりも大きいことであることを特徴とする、項目９に記載の情報処理装置。
（項目１１）
前記第１の位置は、前記注目位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置し、前記第２の位置は、前記第１の位置よりも前記スコアマップの主走査方向の下流に位置することを特徴とする、項目９から１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（項目１２）
前記判定手段は、前記スコアマップの主走査方向に沿って位置する複数の前記注目位置のそれぞれについてピーク位置を示すか否かを判定し、
前記選択手段は、前記注目位置と新たな注目位置との間隔を決定し、前記間隔に基づいて前記新たな注目位置を選択することを特徴とする、項目１から１１のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目１３）
前記選択手段は、前記スコアマップの主走査方向に沿って前記注目位置に続くＮ個の連続する位置におけるそれぞれのスコアよりも、前記注目位置におけるスコアの方が大きいと判定されると、前記間隔をＮ＋１に決定することを特徴とする、項目１２に記載の情報処理装置。
（項目１４）
前記情報処理装置は、前記スコアマップのうち主走査方向に沿って互いに間隔Ｍを有するように選択された複数の位置の中からピーク位置を検出し、
前記選択手段は、前記複数の位置のうち、前記注目位置に続くＮ個の位置におけるそれぞれのスコアよりも、前記注目位置におけるスコアの方が大きいと判定されると、前記間隔をＭ×（Ｎ＋１）に決定することを特徴とする、項目１２に記載の情報処理装置。
（項目１５）
注目位置におけるスコアを閾値と比較する比較手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されると、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定することを特徴とする、項目１から１４のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目１６）
前記スコアマップは画像の各位置に検出対象物体が存在する尤度を示し、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記画像中の前記検出対象物体の位置を推定する推定手段をさらに備えることを特徴とする、項目１から１５のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目１７）
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理装置であって、
注目位置を選択する選択手段と、
前記注目位置におけるスコアを閾値と比較する比較手段と、
前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されていることに応じて、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定する判定手段と、を備え、
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、前記各位置について定められた関係を満たすことを含み、
前記選択手段は、前記判定基準のうちの一部を満たすように、前記注目位置を選択することを特徴とする、情報処理装置。
（項目１８）
前記選択手段は、固定サイズの領域から１つの前記注目位置を選択することを特徴とする、項目１７に記載の情報処理装置。
（項目１９）
入力画像の各位置に物体が存在する尤度に基づいて前記スコアマップを生成する生成手段と、
前記ピーク位置について、前記入力画像上での前記物体の位置を判定する判定手段と、
をさらに有することを特徴とする、項目１から１８のいずれか１項目に記載の情報処理装置。
（項目２０）
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理方法であって、
注目位置がピーク位置を示すか否かを判定する工程と、
前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる第１の位置におけるスコアとの関係に基づいて、新たな注目位置を選択する工程と、
を有することを特徴とする情報処理方法。
（項目２１）
スコアマップからピーク位置を検出する情報処理方法であって、
注目位置を選択する工程と、
前記注目位置におけるスコアを閾値と比較する工程と、
前記注目位置におけるスコアが閾値以上であると判定されていることに応じて、前記注目位置がピーク位置を示すか否かを判定基準に従って判定する工程と、を有し、
前記判定基準は、前記注目位置におけるスコアと、前記注目位置の周りの所定サイズの領域に含まれる各位置におけるスコアとが、前記各位置について定められた関係を満たすことを含み、
前記注目位置は、前記判定基準のうちの一部を満たすように選択されることを特徴とする、情報処理方法。
（項目２２）
コンピュータを、項目１から１９のいずれか１項目に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【0103】
発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。
【符号の説明】
【0104】
１５０：情報処理装置、１５１：候補抽出部、１５２：比較部、１５３：ピーク判定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】