特開 2024-176963 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024176963

(43)【公開日】2024-12-19

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/06 20060101AFI20241212BHJP

【ＦＩ】

B25J9/06 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023095872

(22)【出願日】2023-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100202728

【弁理士】

【氏名又は名称】三森 智裕

(72)【発明者】

【氏名】今井 陽二郎

(72)【発明者】

【氏名】丸林 央樹

(72)【発明者】

【氏名】長▲崎▼ あかり

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707AS06

3C707BS12

3C707BS15

3C707BS26

3C707CT05

3C707CY36

3C707HS27

3C707KV01

3C707KX10

(57)【要約】

【課題】複数のアームを備える場合にも装置構成の大型化を抑制可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、垂直多関節のロボットアーム部２０と、水平多関節のロボットアーム部３０とを備える。そして、ロボット１００は、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の各々が共通の回転軸線Ｃ１周りに回転する状態で、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０を支持する本体基台部１０を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

垂直多関節の垂直ロボットアーム部と、
水平多関節の水平ロボットアーム部と、
前記垂直ロボットアーム部および前記水平ロボットアーム部の各々が共通の回転軸線周りに回転する状態で、前記垂直ロボットアーム部および前記水平ロボットアーム部を支持する本体基台部と、を備える、ロボット。

【請求項2】

前記垂直ロボットアーム部は、前記本体基台部に対して接続され、前記共通の回転軸線周りに回転する垂直多関節ベース部と、前記垂直多関節ベース部に対して接続され、前記共通の回転軸線と直交する回転軸線周りに回転する垂直多関節基端アーム部とを含む、請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記垂直ロボットアーム部は、前記垂直多関節基端アーム部に接続される垂直多関節先端アーム部を含み、
前記垂直多関節先端アーム部は、前記垂直多関節先端アーム部の延びる方向周りに回転するとともに、前記垂直多関節先端アーム部の延びる方向と前記共通の回転軸線とによって平面が形成される位置に配置されている、請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記垂直多関節先端アーム部の長さは、前記垂直多関節基端アーム部の長さ以下であり、
前記垂直多関節先端アーム部は、前記垂直多関節基端アーム部よりも前記共通の回転軸線に近い位置に配置されている、請求項３に記載のロボット。

【請求項5】

前記水平ロボットアーム部は、前記本体基台部に対して接続され、前記共通の回転軸線周りに回転する水平多関節基端アーム部と、前記水平多関節基端アーム部に対して接続され、前記共通の回転軸線と平行な回転軸線周りに回転する水平多関節先端アーム部とを含み、
前記水平多関節先端アーム部の長さは、前記水平多関節基端アーム部の長さ以下であり、
前記水平多関節先端アーム部は、前記共通の回転軸線と平行な回転軸線周りに回転することによって、前記水平多関節基端アーム部と重なる、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項6】

前記水平多関節基端アーム部は、前記本体基台部に接続されている第１部材と、前記水平多関節先端アーム部に接続されている第２部材とを有し、
前記第２部材は、前記第１部材に接続され、前記第１部材の延びる方向に沿って延びる状態から、前記第１部材に対して折りたたまれた状態へと、前記共通の回転軸線方向に向かって回転する、請求項５に記載のロボット。

【請求項7】

前記水平ロボットアーム部は、前記共通の回転軸線上において、前記垂直ロボットアーム部の上方に重なる位置に配置されている、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項8】

前記垂直ロボットアーム部は、前記共通の回転軸線上において、前記水平ロボットアーム部の上方に重なる位置に配置されている、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数のアームを備えたロボットが開示されている。特許文献１に開示されているロボットは、先端にエンドエフェクタが配置された複数のアームを備えた複腕ロボットである。この複腕ロボットは、複数のアームとして一対の水平多関節アームと１つの垂直多関節アームとを含む。一対の水平多関節アームのうちの一方は、固定部の両側面の一方に基端が連結されており、一対の水平多関節アームのうちの他方は、固定部の両側面の他方に基端が連結されている。１つの垂直多関節アームは、一対の水平多関節アームが連結される固定部の両側面の間の片面に基端が連結されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７－２２３１７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１のロボットでは、複数のアームの基端の各々が固定部の互いに異なる面に連結されている。そのため、複数のアームの基端の各々が固定部において互いに異なる位置に連結されているため、複数のアームを備えるためには、装置構成が大型化する。

【0005】

この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、複数のアームを備える場合にも装置構成の大型化を抑制可能なロボットを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この開示の一の局面によるロボットは、垂直多関節の垂直ロボットアーム部と、水平多関節の水平ロボットアーム部と、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部の各々が共通の回転軸線周りに回転する状態で、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部を支持する本体基台部と、を備える。なお、ここで言う水平とは、水平面内のみならず、ロボットが配置されている面に対して平行である面内方向をも含む広い概念として記載している。

【0007】

この開示の一の局面によるロボットは、上記のように、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部の各々が共通の回転軸線周りに回転する状態で、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部を支持する本体基台部を備える。これにより、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部の各々が本体基台部において互いに異なる位置に連結される場合に比べて、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部の各々が共通の回転軸線周りに回転する状態で支持されているため、装置構成が大型化することを抑制できる。その結果、複数のアームを備える場合にも装置構成の大型化を抑制できる。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、複数のアームを備える場合にも装置構成の大型化を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の第１実施形態によるロボットの構成を示した斜視図である。

【図2】アーム部の長さを説明するための模式図である。

【図3】駆動部の配置の一例を示した図である。

【図4】本開示の第２実施形態によるロボットの構成を示した模式図である。

【図5】アーム部の折り畳みを説明するための図である。

【図6】本開示の第３実施形態によるロボットの構成を示した模式図である。

【図7】第１実施形態の第１変形例による垂直多関節のロボットアーム部におけるベース部の構成を示した斜視図である。

【図8】第１実施形態の第２変形例による垂直多関節のロボットアーム部におけるベース部の構成を示した斜視図である。

【図9】第１実施形態の第３変形例による垂直多関節のロボットアーム部におけるベース部の構成を示した斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

［第１実施形態］
以下、本開示を具体化した本開示の第１実施形態を図面に基づいて説明する。

【0011】

図１から図３までを参照して、第１実施形態によるロボット１００について説明する。

【0012】

（ロボットアーム部の構成）
図１に示すように、ロボット１００は、本体基台部１０と、ロボットアーム部２０と、ロボットアーム部３０とを備えている。ロボット１００は、互いに独立した一対のロボットアームとしてロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０を有する双腕ロボットである。たとえば、ロボットアーム部２０がロボット１００の右腕であり、ロボットアーム部３０がロボット１００の左腕である。ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の各々の先端には、エンドエフェクタが取り付けられる。ロボット１００は、一対のロボットアームであるロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０と、エンドエフェクタとを動作させることにより、運搬、組立、および、工作などのハンドリング作業を行う。なお、ロボットアーム部２０は、垂直ロボットアーム部の一例である。また、ロボットアーム部３０は、水平ロボットアーム部の一例である。

【0013】

なお、以下の説明では、「水平」とは、ロボット１００が配置される床面に対して平行な面内方向を意味する。たとえば、ロボット１００が、傾斜面、または、壁面に配置される場合には、ロボット１００が配置される傾斜面および壁面の各々に対して平行な方向を、「水平」として説明する。また、ロボット１００に対して、ロボット１００が配置される床面に向かう方向を下方とし、床面から離間する方向を上方とする。

【0014】

本体基台部１０は、床面に載置される筐体である。また、本体基台部１０は、一対のロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０を支持する。第１実施形態では、本体基台部１０には、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の各々が共通の回転軸線Ｃ１周りに回転するように接続される。すなわち、本体基台部１０は、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の各々が共通の回転軸線Ｃ１周りに回転する状態で、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０を支持する。本体基台部１０は、図３に示す駆動機構１１を含む。駆動機構１１は、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０が接続されるギアおよび軸部材を有する。たとえば、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の各々が共通の回転軸線Ｃ１周りに回転するように、駆動機構１１の軸部材は、本体基台部１０から、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０に貫通するように、回転軸線Ｃ１に沿って上方に延びるように配置されている。なお、回転軸線Ｃ１は、共通の回転軸線の一例である。

【0015】

図１に示すように、ロボットアーム部２０は、６つの関節軸を有する６軸の垂直多関節のロボットアームである。ロボットアーム部２０は、垂直多関節のロボットアームとして、本体基台部１０に対する第１軸の回転軸線Ｃ１と直交する水平面に沿う方向を回転軸線として回転するアーム部を、少なくとも１つ含む。第１実施形態では、ロボットアーム部２０は、回転軸線Ｃ１と直交する水平面に沿う方向を回転軸として回転する２つのアーム部を有する。具体的には、ロボットアーム部２０は、ベース部２１、アーム部２２、アーム部２３、および、手首部２４を含む。ベース部２１、アーム部２２、アーム部２３、および、手首部２４は、ロボットアーム部２０の基端から先端に向かってこの順に接続されている。なお、ベース部２１は、垂直多関節ベース部の一例である。アーム部２２は、垂直多関節基端アーム部の一例である。アーム部２３は、垂直多関節先端アーム部の一例である。

【0016】

ベース部２１は、本体基台部１０に対して回転軸線Ｃ１に周りに回転するように接続されている。すなわち、ベース部２１は、本体基台部１０に対して接続され、共通の回転軸線Ｃ１周りに回転する。回転軸線Ｃ１は、水平面に対して垂直な方向に沿って延びる６軸の垂直多関節のうちの第１軸の関節軸に相当する。ベース部２１は、本体基台部１０の上方の面である天面に対して水平面内に沿って回転するように取り付けられている。ベース部２１は、水平面に沿うように延びる部分２１ａと、水平面に直交する方向に延びる部分２１ｂとを有する逆Ｔ字形状のリンク部材である。回転軸線Ｃ１から外側に延びるように配置されている部分２１ａに対して、部分２１ｂが本体基台部１０とは反対側の上方に延びるように配置されている。ベース部２１は、部分２１ａにおいて本体基台部１０に接続されており、部分２１ｂにおいてアーム部２２に接続されている。

【0017】

アーム部２２は、ベース部２１に対して回転軸線Ｃ１とは直交する回転軸線Ｃ２２周りに回転するように接続されている。すなわち、アーム部２２は、ベース部２１に対して接続され、回転軸線Ｃ２２周りに回転する。回転軸線Ｃ２２は、ロボットアーム部２０における第２軸の関節軸に相当する。アーム部２２は、ベース部２１の部分２１ｂに対して水平面に直交する鉛直面内に沿って回転するように取り付けられている。アーム部２２は、基端から先端に向かって直線状に延びる棒状のリンク部材である。アーム部２２は、基端側の一端においてベース部２１に接続されており、先端側の他端においてアーム部２３に接続されている。

【0018】

アーム部２３は、ベース部２１とは別個に、アーム部２２に対して回転軸線Ｃ２２と平行な回転軸線Ｃ２３周りに回転するように接続される。回転軸線Ｃ２３は、ロボットアーム部２０における第３軸の関節軸に相当する。また、アーム部２３は、アーム部２３の延びる方向周りに回転する。具体的には、アーム部２３は、互いに異なる２つのリンク部材である部分２３ａおよび部分２３ｂを含む。部分２３ａは、アーム部２３の基端側に配置されており、アーム部２２に対して回転軸線Ｃ２３周りに回転するように接続されている。そして、部分２３ｂは、アーム部２３の先端側に配置されており、部分２３ａに対して回転軸線Ｃ２４周りに回転するように接続されている。アーム部２３は、２つのリンク部材である部分２３ａおよび部分２３ｂが互いに接続された状態で直線状に延びる棒状の部材である。すなわち、アーム部２３では、アーム部２３の延びる方向を回転軸線Ｃ２４として部分２３ｂが部分２３ａに対して回転するように接続されている。そして、アーム部２３の先端に手首部２４が接続されている。回転軸線Ｃ２３および回転軸線Ｃ２４は、それぞれ、ロボットアーム部２０における第３軸の関節軸および第４軸の関節軸に相当する。

【0019】

第１実施形態では、アーム部２３は、アーム部２２よりも回転軸線Ｃ１に寄せて配置されている。アーム部２３は、アーム部２２よりも回転軸線Ｃ１に近い位置に配置されている。言い換えれば、アーム部２３は、アーム部２２よりも回転軸線Ｃ１側であるベース部２１の回転の中心側に配置されている。そして、回転軸線Ｃ２４が回転軸線Ｃ１と交差するように、アーム部２３が配置されている。すなわち、アーム部２３の延びる方向が、回転軸線Ｃ１と交差する。なお、ここで言う「交差する」とは、アーム部２３を動作させた場合に、回転軸線Ｃ１に対してアーム部２３の延びる方向がねじれの位置になっていないことを意味する。アーム部２３は、アーム部２３の延びる方向である回転軸線Ｃ２４と、回転軸線Ｃ１とによって、平面が形成される位置に配置されている。すなわち、回転軸線Ｃ１と回転軸線Ｃ２４とは、互いに同一の平面に配置されている。また、ロボットアーム部２０を動作させることによって、回転軸線Ｃ１と回転軸線Ｃ２４とが一致した位置関係に配置されるように、ロボットアーム部２０の動作範囲が設定されている。

【0020】

手首部２４は、部分２４ａおよび部分２４ｂを含む。手首部２４では、部分２４ａが、アーム部２３の部分２３ｂの先端に対して、アーム部２３の延びる方向に直交する方向に延びる回転軸線Ｃ２５周りに回転するように接続されている。すなわち、回転軸線Ｃ２５は、回転軸線Ｃ２４に直交する。また、部分２４ｂは、部分２４ａに対して、回転軸線Ｃ２５に直交する方向に延びる回転軸線Ｃ２６周りに回転するように接続されている。手首部２４の部分２４ｂの先端側に接続されるエンドエフェクタが、部分２４ｂの回転により、部分２４ａに対して回転軸線Ｃ２６周りに回転する。回転軸線Ｃ２５および回転軸線Ｃ２６は、それぞれ、ロボットアーム部２０における第５軸の関節軸および第６軸の関節軸に相当する。

【0021】

ロボットアーム部３０は、水平多関節のロボットアームである。ロボットアーム部３０は、水平多関節のロボットアームとして、本体基台部１０に対する第１軸の回転軸線Ｃ１に沿う方向を回転軸線として回転するアーム部を少なくとも１つ含む。第１実施形態では、ロボットアーム部３０は、回転軸線Ｃ１に沿う方向を回転軸として回転する２つのアーム部を有する。具体的には、ロボットアーム部３０は、アーム部３１、アーム部３２、および、手首部３３を含む。アーム部３１、アーム部３２、および、手首部３３は、ロボットアーム部３０の基端から先端に向かってこの順に接続されている。そして、手首部３３には、エンドエフェクタが接続される。アーム部３１およびアーム部３２の各々は、基端から先端に向かって直線状に延びる棒状のリンク部材である。なお、アーム部３１は、水平多関節基端アーム部の一例である。アーム部３２は、水平多関節先端アーム部の一例である。

【0022】

ロボットアーム部３０では、アーム部３１が、基端側の一端において本体基台部１０に対して回転軸線Ｃ１周りに回転するように接続されている。すなわち、アーム部３１は、本体基台部１０に対して接続され、回転軸線Ｃ１周りに回転する。アーム部３１の先端側には、アーム部３２の基端側が、回転軸線Ｃ３２周りに回転するように接続されている。すなわち、アーム部３２は、アーム部３１に対して接続され、回転軸線Ｃ３２周りに回転する。そして、アーム部３２の先端側には、手首部３３が、回転軸線Ｃ３３周りに回転するように接続されている。回転軸線Ｃ３２および回転軸線Ｃ３３は、回転軸線Ｃ１に平行となるように配置されている。したがって、ロボットアーム部３０は、水平方向の回転軸線Ｃ１、回転軸線Ｃ３２、および、回転軸線Ｃ３３の各々の回転軸線周りの回転移動によって、ロボットアーム部３０の先端の水平面内における位置決めが行われる。言い換えれば、ロボットアーム部３０は、水平面に直交する方向に沿って互いに平行な３軸の関節軸を有する。回転軸線Ｃ１、回転軸線Ｃ３２、および、回転軸線Ｃ３３が、それぞれ、ロボットアーム部３０における第１軸、第２軸、および、第３軸の関節軸に相当する。すなわち、第１実施形態では、ロボットアーム部２０とロボットアーム部３０との各々において、複数の関節軸のうちの第１軸同士が互いに共通となっている。また、手首部３３は、水平面に直交する方向である上下方向におけるエンドエフェクタの位置を変更する上下移動機構を含んでいてもよい。たとえば、サーボモータ、エンコーダ、および、減速機が、上下移動機構として配置される。

【0023】

第１実施形態では、ロボットアーム部３０は、ロボットアーム部２０の上方に重なるように、回転軸線Ｃ１周りに回転するように本体基台部１０に接続されている。具体的には、ロボットアーム部３０は、回転軸線Ｃ１上において、ロボットアーム部２０の上方に重なる位置に配置されている。回転軸線Ｃ１に沿って、本体基台部１０の上方にロボットアーム部２０のベース部２１が配置されており、ベース部２１の上方にロボットアーム部３０のアーム部３１が重なるように配置されている。

【0024】

〈アーム部の長さ〉
図２に示すように、第１実施形態では、ロボットアーム部２０のアーム部２３の長さＬ２３は、アーム部２２の長さＬ２２以下である。具体的には、アーム部２３の長さＬ２３に手首部２４の先端までの長さを合わせた合計の長さが、アーム部２２の長さＬ２２以下である。また、アーム部２３の回転軸線Ｃ２３からロボットアーム部２０の先端までの長さが、アーム部２２の回転軸線Ｃ２２と回転軸線Ｃ２３との距離以下の長さとなる。すなわち、アーム部２２を回転軸線Ｃ１と平行となるように上方に延びるように配置した状態で、アーム部２３の回転軸線Ｃ２４と手首部２４の回転軸線Ｃ２６との両方を回転軸線Ｃ１と一致するように配置した場合にも、手首部２４がロボットアーム部３０のアーム部３１と当接しないように、ロボットアーム部２０は配置されている。すなわち、ロボットアーム部２０の駆動により、回転軸線Ｃ１の外側から見て、アーム部２３は、アーム部２２と重なり合うように配置される。

【0025】

また、ロボットアーム部３０のアーム部３２は、アーム部３１の上方側に重なるように配置されており、手首部３３は、アーム部３２の上方に重なるように配置されている。そして、第１実施形態では、アーム部３２の長さＬ３２は、アーム部３１の長さＬ３１以下である。アーム部３２は、回転軸線Ｃ１の延びる方向である上方から見て、アーム部３１と重なるように回転する。アーム部３２は、回転軸線Ｃ３２周りに回転することによって、アーム部３１と重なる。ロボットアーム部３０は、上方から見て、アーム部３１の延びる方向とアーム部３２の延びる方向とが互いに一致する位置まで回転するようにアーム部３２の動作範囲が設定されている。すなわち、アーム部３１の上方にアーム部３２が重なるように配置された場合にも、アーム部３２および手首部３３がロボットアーム部２０と当接しないように配置されている。

【0026】

（駆動部および制御部の構成）
図３に示すように、ロボット１００は、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０を駆動させる駆動部４０を備えている。駆動部４０は、サーボモータと、サーボモータの回転角度を検出するためのエンコーダとを含んでいる。また、駆動部４０は、サーボモータの回転を伝達するギア、および、減速機を含む。サーボモータおよびエンコーダなどを含む駆動部４０の各々は、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の各々における複数の関節軸ごとに配置されている。具体的には、６軸の垂直多関節のロボットアームであるロボットアーム部２０には、６つの駆動部４０が配置されている。ロボットアーム部３０には、手首部３３の上下移動機構とは別個に、３軸の水平軸に対応するように３つの駆動部４０が配置されている。駆動部４０は、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の各々と、本体基台部１０とに配置されている。

【0027】

たとえば、ロボットアーム部２０のベース部２１を回転軸線Ｃ１周りに回転させるための駆動部４０は、サーボモータの回転軸が回転軸線Ｃ１と平行になるように本体基台部１０に配置されている。一方で、ロボットアーム部３０のアーム部３１を回転軸線Ｃ１周りに回転させるための駆動部４０は、サーボモータの回転軸が回転軸線Ｃ１と直交するように、アーム部３１の内部に配置されている。すなわち、ロボットアーム部２０を回転軸線Ｃ１周りに回転させるための駆動部４０では、サーボモータの回転軸が駆動機構１１の軸部材と平行である。そして、ロボットアーム部３０を回転軸線Ｃ１周りに回転させるための駆動部４０では、サーボモータの回転軸が駆動機構１１の軸部材と直交する。また、ロボットアーム部２０のアーム部２２を回転軸線Ｃ２２周りに回転させるための駆動部４０は、サーボモータがアーム部２２の外側に配置されている。ここで言う「外側」は、回転軸線Ｃ１を中心軸とした場合における外周側を意味する。また、アーム部２３の部分２３ａをアーム部２２に対して回転軸線Ｃ２３周りに回転させるための駆動部４０は、同様にサーボモータがアーム部２２の外側に配置されている。その他にも、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の関節軸ごとの駆動部４０が、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の内部または外部に配置されている。また、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の内部には、駆動部４０に対する駆動電力を供給するための配線部材が配置されている。たとえば、ロボットアーム部２０では、ベース部２１の水平面に沿う部分２１ａにおいて、配線部材の取り回しを容易にするために、上方に延びる部分２１ｂよりも回転軸線Ｃ１に対して外側の領域を経由するように配線部材が配置されている。

【0028】

また、図１に示すように、ロボット１００は、ロボット１００の各部の動作を制御する制御部５０を備えている。制御部５０は、本体基台部１０の内部に配置されているロボットコントローラである。制御部５０は、駆動部４０の駆動を制御して、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の動作を制御する。制御部５０は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置を含む。また、制御部５０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリや、ハードディスクなどの記憶装置も含む。制御部５０は、記憶装置に記憶されたプログラムおよびパラメータなどに基づいて、演算装置による制御処理を実行する。また、制御部５０は、通信モジュールを含む。制御部５０は、通信モジュールを介して取得された外部からの信号に基づいて、ロボット１００の各部の動作を制御する。たとえば、制御部５０は、予め設定されて記憶装置に記憶されたプログラムおよびパラメータなどに基づいてロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の動作を制御することと、通信モジュールを介して取得された信号に基づいてロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の動作を制御することとを切り替えて実行する。

【0029】

［第１実施形態の効果］
ロボット１００は、上記のように、垂直ロボットアーム部としてのロボットアーム部２０および水平ロボットアーム部としてのロボットアーム部３０の各々が共通の回転軸線Ｃ１周りに回転する状態で、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０を支持する本体基台部１０を備える。これにより、ロボットアーム部２０とロボットアーム部３０との各々が、本体基台部１０において互いに異なる位置に連結される場合に比べて、ロボットアーム部２０およびロボットアーム部３０の各々が共通の回転軸線Ｃ１周りに回転する状態で支持されているため、装置構成が大型化することを抑制できる。その結果、複数のアームを備える場合にも装置構成の大型化を抑制できる。

【0030】

また、第１実施形態では、垂直ロボットアーム部としてのロボットアーム部２０は、本体基台部１０に対して接続され、共通の回転軸線Ｃ１周りに回転する垂直多関節ベース部としてのベース部２１と、ベース部２１に対して接続され、共通の回転軸線Ｃ１と直交する回転軸線Ｃ２２周りに回転する垂直多関節基端アーム部としてのアーム部２２とを含む。ここで、垂直多関節のロボットアームでは、３次元的な動作を容易に行えるとともに、エンドエフェクタにより角度を変更するように捻る動作を容易に行える。また、水平多関節のロボットアームでは、エンドエフェクタが取り付けられるアーム先端の水平面内における移動を容易に、かつ、精度よく行える。そのため、共通の回転軸線Ｃ１に直交する回転軸線Ｃ２２周りに回転するようにアーム部２２が接続されている垂直多関節のロボットアーム部２０と、共通の回転軸線Ｃ１周りに回転する水平多関節のロボットアーム部３０とが、本体基台部１０に接続されているため、垂直多関節のロボットアーム部２０による動作と、水平多関節のロボットアーム部３０による動作との両方を、ロボット１００による作業の種類に合わせて容易に実行できる。その結果、回転軸線Ｃ１が共通であるため装置構成の大型化を抑制できるとともに、複数種類の作業を容易に実行できる。

【0031】

また、第１実施形態では、垂直ロボットアーム部としてのロボットアーム部２０は、垂直多関節基端アーム部としてのアーム部２２に接続される垂直多関節先端アーム部としてのアーム部２３を含む。アーム部２３は、アーム部２３の延びる方向周りに回転するとともに、アーム部２３の延びる方向と共通の回転軸線Ｃ１とによって平面が形成される位置に配置されている。ここで、ベース部２１の本体基台部１０に対する回転軸線である共通の回転軸線Ｃ１と、アーム部２３の回転軸線Ｃ２４とによって平面が形成されない場合には、ロボットアーム部２０の姿勢を制御するための運動学の演算が複雑になる。これに対して、第１実施形態では、共通の回転軸線Ｃ１とアーム部２３の回転軸線Ｃ２４とによって平面が形成される位置にアーム部２３が配置されることによって、共通の回転軸線Ｃ１に一致するようにアーム部２３の回転軸線Ｃ２４を配置できる。そのため、ロボットアーム部２０の動作を制御するための演算が複雑になることを抑制できるので、ロボット１００の動作を処理する制御部５０の処理負担の増加を抑制できる。

【0032】

また、第１実施形態では、垂直多関節先端アーム部としてのアーム部２３の長さＬ２３は、垂直多関節基端アーム部としてのアーム部２２の長さＬ２２以下である。アーム部２３は、アーム部２２よりも共通の回転軸線Ｃ１に近い位置に配置されている。これにより、アーム部２３の長さＬ２３がアーム部２２の長さＬ２２以下であるため、共通の回転軸線Ｃ１に対して、アーム部２２の内側に重なるようにアーム部２３を配置することができる。そのため、ロボットアーム部２０が回転軸線Ｃ１に沿って折りたたまれた姿勢となるようにロボット１００を配置できるため、ロボット１００の動作を停止させている期間などにおいて、ロボット１００の占める空間の範囲をより小さくコンパクトにできる。

【0033】

また、第１実施形態では、水平ロボットアーム部としてのロボットアーム部３０は、本体基台部１０に対して接続され、共通の回転軸線Ｃ１周りに回転する水平多関節基端アーム部としてのアーム部３１と、アーム部３１に接続され、共通の回転軸線Ｃ１と平行な回転軸線Ｃ３２周りに回転する水平多関節先端アーム部としてのアーム部３２とを含む。アーム部３２の長さＬ３２は、アーム部３１の長さＬ３１以下である。アーム部３２は、共通の回転軸線Ｃ１と平行な回転軸線Ｃ３２周りに回転することによって、アーム部３１と重なる。これにより、アーム部３１に重なるようにアーム部３２を配置できるので、ロボットアーム部３０が折りたたまれた姿勢となるようにロボット１００を配置できる。そのため、ロボット１００の動作を停止させている期間などにおいて、ロボット１００の占める空間の範囲をより小さくコンパクトにできる。

【0034】

また、第１実施形態では、水平ロボットアーム部としてのロボットアーム部３０は、共通の回転軸線Ｃ１上において、垂直ロボットアーム部としてのロボットアーム部２０の上方に重なる位置に配置されている。ここで、垂直多関節のロボットアーム部２０を水平多関節のロボットアーム部３０の上方に重なるように配置した場合には、ロボットアーム部２０の垂直多関節ベース部としてのベース部２１に、水平多関節のロボットアーム部３０が接触することを抑制するために、ロボットアーム部３０の長さが小さくなり動作範囲が小さくなる。これに対して、第１実施形態では、回転軸線Ｃ１上において水平多関節のロボットアーム部３０が垂直多関節のロボットアーム部２０の上方に重なる位置に配置されているため、垂直多関節のロボットアーム部２０と水平多関節のロボットアーム部３０とを共通の回転軸線Ｃ１周りに回転するように配置する場合に、水平多関節のロボットアーム部３０の動作範囲が小さくなることを抑制できる。

【0035】

［第２実施形態］
次に、図４および図５を参照して、第２実施形態によるロボット２００の構成について説明する。第２実施形態では、ロボット２００は、水平多関節のロボットアーム部２３０におけるアーム部２３１に追加の軸が配置されている。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を省略する。

【0036】

図４に示すように、第２実施形態によるロボット２００は、ロボットアーム部２３０を備えている。ロボットアーム部２３０は、第１実施形態のロボットアーム部３０と同様に、水平多関節のロボットアームである。ロボットアーム部２３０は、垂直多関節のロボットアーム部２０と共通の回転軸線Ｃ１周りに回転するように本体基台部１０に接続されている。ロボットアーム部２３０は、アーム部２３１、アーム部３２、および、手首部３３を含む。アーム部２３１、アーム部３２、および、手首部３３は、第１実施形態と同様に、ロボットアーム部３０の基端から先端に向かってこの順に接続されている。アーム部２３１の先端側には、第１実施形態のアーム部３１と同様に、回転軸線Ｃ１と平行な回転軸線Ｃ３２周りに回転するようにアーム部３２が接続されている。第２実施形態では、アーム部２３１は、第１部材２３１ａおよび第２部材２３１ｂを含む。第１部材２３１ａは、本体基台部１０に接続されている。第２部材２３１ｂは、アーム部３２に接続されている。なお、ロボットアーム部２３０は、水平ロボットアーム部の一例である。また、アーム部２３１は、水平多関節基端アーム部の一例である。

【0037】

図５に示すように、第２部材２３１ｂは、第１部材２３１ａの延びる方向に沿って延びる状態から、回転軸線Ｃ１に沿う方向に向かって上方に回転することによって、折りたたまれるように第１部材２３１ａに接続されている。すなわち、第２部材２３１ｂは、第１部材２３１ａに接続され、第１部材２３１ａの延びる方向に沿って延びる状態から、第１部材２３１ａに対して折りたたまれた状態へと、回転軸線Ｃ１方向に向かって回転する。具体的には、第２実施形態では、アーム部２３１において関節部２３４が配置されている。第１部材２３１ａおよび第２部材２３１ｂは、関節部２３４を介して互いに接続されている。関節部２３４は、アーム部２３１が延びる方向である水平面に沿った方向から、回転軸線Ｃ１に沿うように上方に向かって、アーム部２３１が９０度折れ曲がるように第２部材２３１ｂを回転させる。関節部２３４により、アーム部２３１は、第１部材２３１ａおよび第２部材２３１ｂが水平面に沿って直線状に延びている状態と、第２部材２３１ｂが上方に向かって折れ曲がっている状態とを切り替えて配置される。なお、関節部２３４には、アクチュエータなどの駆動機構は配置されていない。たとえば、ロボット２００の収納時などのロボット２００の動作が停止している期間において、関節部２３４によりアーム部２３１を折りたたむことによって、ロボット２００の占める空間の範囲が小さくコンパクトになる。第２実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様である。

【0038】

［第２実施形態の効果］
第２実施形態によるロボット２００では、上記のように、水平多関節基端アーム部としてのアーム部２３１は、本体基台部１０に接続されている第１部材２３１ａと、水平多関節先端アーム部としてのアーム部３２に接続されている第２部材２３１ｂとを有する。また、第２部材２３１ｂは、第１部材２３１ａに接続され、第１部材２３１ａの延びる方向に沿って延びる状態から、第１部材２３１ａに対して折りたたまれた状態へと、共通の回転軸線Ｃ１方向に向かって回転する。これにより、アーム部２３１を折りたたむことができるので、ロボット２００の動作を停止させている期間などにおいて、ロボット２００の占める空間の範囲をより一層小さくコンパクトにできる。なお、第２実施形態によるその他の効果は、第１実施形態と同様である。

【0039】

［第３実施形態］
次に、図６を参照して、第３実施形態によるロボット３００の構成について説明する。第３実施形態によるロボット３００では、水平多関節のロボットアーム部３３０の上方に垂直多関節のロボットアーム部３２０が配置されている。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を省略する。

【0040】

図６に示すように、第３実施形態によるロボット３００は、垂直多関節のロボットアーム部３２０と、水平多関節のロボットアーム部３３０とを備えている。ロボットアーム部３２０は、第１実施形態のロボットアーム部２０と同様に６軸の垂直多関節のロボットアームである。ロボットアーム部３２０は、ベース部３２１、アーム部２２、アーム部２３、および、手首部２４を含む。ベース部３２１は、第１実施形態のベース部２１と同様に、本体基台部１０に接続されている。ベース部３２１、アーム部２２、アーム部２３、および、手首部２４同士の接続は、第１実施形態と同様である。また、ロボットアーム部３３０は、第１実施形態のロボットアーム部３０と同様に、アーム部３３１、アーム部３２、および、手首部３３を含む。アーム部３３１は、第１実施形態のアーム部３１と同様に、本体基台部１０に接続されている。アーム部３３１、アーム部３２、および、手首部３３同士の接続は、第１実施形態と同様である。なお、ロボットアーム部３２０は、垂直ロボットアーム部の一例である。ベース部３２１は、垂直多関節ベース部の一例である。また、ロボットアーム部３３０は、水平ロボットアーム部の一例である。アーム部３３１は、水平多関節基端アーム部の一例である。

【0041】

ロボットアーム部３２０とロボットアーム部３３０との各々は、第１実施形態と同様に、共通の回転軸線Ｃ１周りに回転するように本体基台部１０に接続されている。第３実施形態では、ロボットアーム部３２０は、ロボットアーム部３３０の上方に重なるように、回転軸線Ｃ１周りに回転するように本体基台部１０に接続されている。ロボットアーム部３２０は、回転軸線Ｃ１上において、ロボットアーム部３３０の上方に重なる位置に配置されている。ロボットアーム部３３０のアーム部３３１は、第１実施形態のアーム部３１と同様に基端側において回転軸線Ｃ１周りに回転するように本体基台部１０に接続されている。そして、回転軸線Ｃ１に沿って、アーム部３３１の上方に重なるようにロボットアーム部３２０のベース部３２１が配置されている。第３実施形態では、ロボット３００は、第１実施形態の駆動部４０と同様に、ロボットアーム部３２０およびロボットアーム部３３０を駆動させる駆動部３４０を備えている。駆動部３４０は、第１実施形態の駆動部４０と同様に、サーボモータ、エンコーダ、ギア、および、減速機を含んでいる。たとえば、ロボットアーム部３３０のアーム部３３１を回転軸線Ｃ１周りに回転させるための駆動部３４０は、第１実施形態と同様に、アーム部３３１の内部に配置されている。

【0042】

第３実施形態では、ロボットアーム部３２０のベース部３２１を回転軸線Ｃ１周りに回転させるための駆動部３４０は、ベース部３２１の内部に配置されている。たとえば、駆動部３４０は、ベース部３２１の内部において、駆動機構１１の軸部材に沿うように、サーボモータの回転軸が回転軸線Ｃ１と平行になるように配置されている。サーボモータの下方に減速機が配置されており、減速機の下方の先端に配置されたギアと、駆動機構１１の軸部材に配置されたギアとが嵌合することによって、ベース部３２１が駆動部３４０の駆動により回転軸線Ｃ１周りに回転する。また、第３実施形態では、ベース部３２１において、アーム部２２を回転軸線Ｃ２２周りに回転するための駆動部３４０が配置されている。たとえば、ベース部３２１において、ベース部３２１を回転軸線Ｃ１周りに回転させるための駆動部３４０が配置されている部分から上方に突出するように配置された部分に対して、アーム部２２が接続されている。そして、アーム部２２を回転軸線Ｃ２２周りに回転させるための駆動部２４０は、ベース部３２１の上方に突出する部分において、アーム部２２とは反対側に配置されている。すなわち、アーム部２２と、アーム部２２を回転軸線Ｃ２２周りに回転させるための駆動部２４０とが、ベース部３２１を挟むように配置されている。

【0043】

［第３実施形態の効果］
第３実施形態では、上記のように、垂直ロボットアーム部としてのロボットアーム部３２０は、共通の回転軸線Ｃ１上において、水平ロボットアーム部としてのロボットアーム部３３０の上方に重なる位置に配置されている。これにより、垂直多関節のロボットアーム部３２０の上方に水平多関節のロボットアーム部３３０が重なる場合に比べて、ロボットアーム部３２０の複数のリンク部材を、第１軸である回転軸線Ｃ１に近づけて配置できる。そのため、ロボットアーム部３２０における複数の回転軸線を、第１軸である回転軸線Ｃ１と交差するように容易に配置できる。すなわち、垂直多関節のロボットアーム部３２０における複数の回転軸線を、第１軸である回転軸線Ｃ１と一致するように容易に配置できる。その結果、複数の回転軸線が一致しないことに起因するロボットアーム部３２０の動作の制御における演算処理の複雑化を容易に抑制できるので、ロボットアーム部３２０の動作の制御処理の処理負担が増加することを容易に抑制できる。

【0044】

また、第３実施形態では、垂直ロボットアーム部としてのロボットアーム部３２０における垂直多関節ベース部としてのベース部３２１の内部に、ロボットアーム部３２０の共通の回転軸線Ｃ１周りの回転を行うための駆動部３４０を配置している。ベース部３２１の内部に配置された駆動部３４０に含まれるサーボモータは、出力軸が回転軸線Ｃ１と平行となるように配置されている。これにより、サーボモータを、回転軸線Ｃ１に対して出力軸が直交するように配置する場合に比べて、ベース部３２１の水平面内における大きさを小さくできる。そのため、水平多関節の水平ロボットアーム部としてのロボットアーム部３３０の上方に垂直多関節のロボットアーム部３２０を重ねるように配置する場合に、ベース部３２１の水平面内の大きさに起因するロボットアーム部３３０の動作範囲の制限を軽減できる。なお、第３実施形態によるその他の効果は、第１実施形態と同様である。

【0045】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0046】

たとえば、上記第１および第２実施形態では、垂直ロボットアーム部としてのロボットアーム部２０、３２０において、本体基台部１０に接続される垂直多関節ベース部としてのベース部２１が逆Ｔ字形状である例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、垂直多関節ベース部は逆Ｔ字形状以外の形状であってもよい。たとえば、図７に示す第１変形例による垂直多関節ベース部としてのベース部４２１ａのように、垂直多関節ベース部は、Ｌ字形状を有していてもよい。すなわち、本体基台部１０の天面の上方において回転軸線Ｃ１と直交するように水平面に沿って延びる部分と、水平面に沿って延びる部分から上方に折れ曲がるように延びる部分とを含むように、ベース部４２１ａをＬ字状としてもよい。このように構成すれば、ベース部４２１ａに接続される垂直多関節基端アーム部の第２軸である回転軸線Ｃ２２周りにおける動作範囲をより大きくできる。また、図８に示す第２変形例による垂直多関節ベース部としてのベース部４２１ｂのように、垂直多関節ベース部は、下方に延びるＬ字形状を有していてもよい。すなわち、本体基台部１０の天面の上方において水平面に沿って延びる部分から、下方に折れ曲がるように延びる部分を含むように、ベース部４２１ｂを、第１変形例のベース部４２１ａとは反対のＬ字状としてもよい。このように構成すれば、垂直多関節基端アーム部および垂直多関節先端アーム部の長さを大きくする場合にも、ロボット全体の重心を低く保てる。また、図９に示す第３変形例による垂直多関節ベース部としてのベース部４２１ｃのように、垂直多関節ベース部は、垂直多関節基端アーム部を両持ちとするようにしてもよい。すなわち、垂直多関節基端アーム部を回転軸線Ｃ２２の一方側と他方側との両方から挟むように支持するようにしてもよい。このように構成すれば、垂直ロボットアーム部の強度を向上できるとともに、内部の配線を容易に配置できる。

【0047】

また、上記第１、第２、および、第３実施形態では、垂直多関節先端アーム部としてのアーム部２３の延びる方向である垂直ロボットアーム部としてのロボットアーム部２０の第４軸が、第１軸である回転軸線Ｃ１と平面を形成する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、垂直多関節の垂直ロボットアーム部の第４軸と第１軸とが平面を形成しないようにしてもよい。また、垂直多関節先端アーム部を、垂直多関節基端アーム部よりも回転軸線Ｃ１の外側に配置してもよい。

【0048】

また、上記第１、第２、および、第３実施形態では、垂直多関節先端アーム部としてのアーム部２３の長さＬ２３が、垂直多関節基端アーム部としてのアーム部２２の長さＬ２２以下であり、水平多関節先端アーム部としてのアーム部３２の長さＬ３２が、水平多関節基端アーム部としてのアーム部３１、２３１、３３１の長さＬ３１以下である例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、垂直多関節先端アーム部の長さが、垂直多関節基端アーム部の長さよりも大きくてもよい。また、水平多関節先端アーム部の長さが、水平多関節基端アーム部の長さよりも大きくてもよい。

【0049】

また、上記第１、第２、および、第３実施形態では、本体基台部１０が床面に載置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、本体基台部１０を壁面または傾斜面に配置するようにしてもよい。また、本体基台部にモータなどの駆動部と車輪などの移動部とを配置することによって、本体基台部を移動させるようにしてもよい。

【0050】

また、上記第１、第２、および、第３実施形態では、垂直ロボットアーム部としてのロボットアーム部２０が、６軸の垂直多関節のロボットアームであり、垂直多関節ベース部としてのベース部２１、３２１と、垂直多関節基端アーム部としてのアーム部２２と、垂直多関節先端アーム部としてのアーム部２３とを含む例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、垂直ロボットアーム部を、５軸以下、または、７軸以上の垂直多関節としてもよい。また、垂直ロボットアーム部を、６軸の垂直多関節とする場合にも、複数の関節軸の方向の組み合わせを、上記第１、第２、および、第３実施形態とは異なる組み合わせとしてもよい。また、関節軸を駆動させるサーボモータなどを含む複数の駆動部の各々を、上記第１、第２、および、第３実施形態とは異なる配置としてもよい。たとえば、垂直多関節基端アーム部を第２軸の回転軸線周りに回転させるための駆動部を、垂直多関節ベース部に配置するようにしてもよい。水平多関節基端アーム部を第１軸の回転軸線周りに回転させるための駆動部を、本体基台部に配置するようにしてもよい。

【0051】

また、上記第３実施形態では、垂直多関節基端アーム部としてのアーム部２２と、アーム部２２を回転軸線Ｃ２２周りに回転させるための駆動部３４０とが、垂直多関節ベース部としてのベース部３２１を挟むように配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、垂直多関節ベース部に対して、垂直多関節基端アーム部と駆動部とを同じ方向に配置するようにしてもよい。このように構成すれば、水平多関節の水平ロボットアーム部と共通の回転軸線に対して、片側に寄せるように直多関節基端アーム部と駆動部とを同じ方向に配置できる。そのため、共通の回転軸線に沿って上方に配置された垂直多関節の垂直ロボットアーム部と、下方に配置された水平多関節の水平ロボットアーム部との接触を容易に回避できる。

【0052】

また、上記第３実施形態では、垂直多関節ベース部としてのベース部３２１を回転軸線Ｃ１回りに回転させる駆動部３４０を、サーボモータの回転軸が回転軸線Ｃ１と平行になるように配置する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、垂直多関節ベース部を回転軸線回りに回転させる駆動部を、サーボモータの回転軸が回転軸線と直交するように配置するようにしてもよい。

【0053】

また、上記第１、第２、および、第３実施形態では、水平ロボットアーム部としてのロボットアーム部３０が、水平多関節基端アーム部としてのアーム部３１、２３１、３３１と、水平多関節先端アーム部としてのアーム部３２とを含み、水平方向に動作する３つの関節軸を有する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、水平ロボットアーム部を、３軸以外の関節軸を有するようにしてもよい。また、水平ロボットアーム部を、３つ以上のアームを有するようにしてもよい。また、水平ロボットアーム部を、水平方向と交差する上下方向への移動軸を含むようにしてもよい。たとえば、上記第１、第２、および、第３実施形態では、エンドエフェクタを上下方向に移動させる移動軸として、上下移動機構を水平ロボットアーム部の先端側の手首部に配置する例を示したが、基端側の本体基台部において、水平ロボットアーム全体を上下方向に移動させる移動軸を備えるようにしてもよい。

【0054】

また、上記第１、第２、および、第３実施形態では、垂直ロボットアーム部としてのロボットアーム部２０、３２０と、水平ロボットアーム部としてのロボットアーム部３０とが、本体基台部１０に接続されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、垂直ロボットアーム部および水平ロボットアーム部を、間接的に本体基台部に接続することによって本体基台部に支持されるようにしてもよい。たとえば、垂直ロボットアーム部を本体基台部に接続するとともに、本体基台部に接続された垂直ロボットアーム部に対して、水平ロボットアーム部を接続することによって、垂直ロボットアーム部と水平ロボットアーム部とを共通の回転軸線周りに回転するように本体基台部に支持されるようにしてもよい。また、水平ロボットアーム部を本体基台部に接続するとともに、本体基台部に接続された水平ロボットアーム部に対して、垂直ロボットアーム部を接続することによって、垂直ロボットアーム部と水平ロボットアーム部とを共通の回転軸線周りに回転するように本体基台部に支持されるようにしてもよい。

【0055】

また、上記第１、第２、および、第３実施形態では、ロボット１００、２００、３００が、右腕として、１つの垂直多関節の垂直ロボットアーム部としてのロボットアーム部２０、３２０を備えており、左腕として、１つの水平多関節の水平ロボットアーム部としてのロボットアーム部３０、２３０、３３０を備える例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、水平多関節の水平ロボットアーム部をロボットの右腕とし、垂直多関節の垂直ロボットアーム部をロボットの左腕としてもよい。また、ロボットの構造を変更せずに、プログラムのパラメータを入れ替えることによって、右腕と左腕とを入れ替えるようにしてもよい。すなわち、水平ロボットアーム部と垂直ロボットアーム部との各々において、関節部の駆動方向を反対方向に入れ替えることによって、右腕と左腕とを入れ替えるようにしてもよい。また、水平ロボットアーム部が２つ以上配置されていてもよいし、垂直ロボットアーム部が２つ以上配置されていてもよい。

【0056】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0057】

（項目１）
垂直多関節の垂直ロボットアーム部と、
水平多関節の水平ロボットアーム部と、
前記垂直ロボットアーム部および前記水平ロボットアーム部の各々が共通の回転軸線周りに回転する状態で、前記垂直ロボットアーム部および前記水平ロボットアーム部を支持する本体基台部と、を備える、ロボット。

【0058】

（項目２）
前記垂直ロボットアーム部は、前記本体基台部に対して接続され、前記共通の回転軸線周りに回転する垂直多関節ベース部と、前記垂直多関節ベース部に対して接続され、前記共通の回転軸線と直交する回転軸線周りに回転する垂直多関節基端アーム部とを含む、項目１に記載のロボット。

【0059】

（項目３）
前記垂直ロボットアーム部は、前記垂直多関節基端アーム部に接続される垂直多関節先端アーム部を含み、
前記垂直多関節先端アーム部は、前記垂直多関節先端アーム部の延びる方向周りに回転するとともに、前記垂直多関節先端アーム部の延びる方向と前記共通の回転軸線とによって平面が形成される位置に配置されている、項目２に記載のロボット。

【0060】

（項目４）
前記垂直多関節先端アーム部の長さは、前記垂直多関節基端アーム部の長さ以下であり、
前記垂直多関節先端アーム部は、前記垂直多関節基端アーム部よりも前記共通の回転軸線に近い位置に配置されている、項目３に記載のロボット。

【0061】

（項目５）
前記水平ロボットアーム部は、前記本体基台部に対して接続され、前記共通の回転軸線周りに回転する水平多関節基端アーム部と、前記水平多関節基端アーム部に対して接続され、前記共通の回転軸線と平行な回転軸線周りに回転する水平多関節先端アーム部とを含み、
前記水平多関節先端アーム部の長さは、前記水平多関節基端アーム部の長さ以下であり、
前記水平多関節先端アーム部は、前記共通の回転軸線と平行な回転軸線周りに回転することによって、前記水平多関節基端アーム部と重なる、項目１～４のいずれか１項に記載のロボット。

【0062】

（項目６）
前記水平多関節基端アーム部は、前記本体基台部に接続されている第１部材と、前記水平多関節先端アーム部に接続されている第２部材とを有し、
前記第２部材は、前記第１部材に接続され、前記第１部材の延びる方向に沿って延びる状態から、前記第１部材に対して折りたたまれた状態へと、前記共通の回転軸線方向に向かって回転する、項目５に記載のロボット。

【0063】

（項目７）
前記水平ロボットアーム部は、前記共通の回転軸線上において、前記垂直ロボットアーム部の上方に重なる位置に配置されている、項目１～６のいずれか１項に記載のロボット。

【0064】

（項目８）
前記垂直ロボットアーム部は、前記共通の回転軸線上において、前記水平ロボットアーム部の上方に重なる位置に配置されている、項目１～７のいずれか１項に記載のロボット。

【符号の説明】

【0065】

１０ 本体基台部
２０、３２０ 垂直ロボットアーム部
２１、３２１、４２１ａ、４２１ｂ、４２１ｃ ベース部（垂直多関節ベース部）
２２ アーム部（垂直多関節基端アーム部）
２３ アーム部（垂直多関節先端アーム部）
３０、２３０、３３０ 水平ロボットアーム部
３１、２３１、３３１ アーム部（水平多関節基端アーム部）
３２ アーム部（水平多関節先端アーム部）
１００、２００、３００ ロボット
２３１ａ 第１部材
２３１ｂ 第２部材
Ｃ１ 回転軸線（共通の回転軸線）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】