特開 2024-177714 搬送ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024177714

(43)【公開日】2024-12-24

(54)【発明の名称】搬送ロボット

(51)【国際特許分類】

   B60P 1/02 20060101AFI20241217BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241217BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20241217BHJP

【ＦＩ】

B60P1/02 Z

G05D1/02 S

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023096004

(22)【出願日】2023-06-12

(71)【出願人】

【識別番号】390029805

【氏名又は名称】ＴＨＫ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】永塚 正樹

(72)【発明者】

【氏名】草島 健人

【テーマコード（参考）】

3F022

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F022JJ11

3F022KK12

3F022MM05

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB05

5H301BB14

5H301GG08

5H301GG09

5H301HH19

5H301LL02

(57)【要約】

【課題】搬送対象の下に潜り込んで搬送対象を搬送する搬送ロボットにおいて、導入コストの増加を抑えつつ、拡張性を担保する。
【解決手段】搬送ロボットは、平面視で第１の方向を含む複数方向に走行可能な走行部を備える。また、搬送ロボットは、搬送対象を把持するための一対の把持アームと、平面視で第１の方向と直交する第２の方向に沿って一対の把持アームを直線的に案内する一対の案内装置と、を備える。さらに、搬送ロボットは、一対の把持アームを第２の方向に沿って互いに接近及び離間させる駆動部を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体の少なくとも一部を搬送対象の下に潜り込ませて該搬送対象を搬送する搬送ロボットであって、
前記車体に取り付けられ、平面視で第１の方向を含む複数方向に走行可能な走行部と、
前記搬送対象を把持するための一対の把持アームと、
前記車体に取り付けられ、平面視で前記第１の方向と直交する第２の方向に沿って前記一対の把持アームを直線的に案内する一対の案内装置と、
前記一対の把持アームを前記第２の方向に沿って接近及び離間させる駆動部と、
を備える、
搬送ロボット。

【請求項2】

前記一対の把持アームは、各把持アームが平面視で略コの字型に形成され、且つコの字の開口部が互いに向き合うように配置される、
請求項１に記載の搬送ロボット。

【請求項3】

前記一対の把持アームの各々は、平面視で、前記第２の方向と平行に延びる第１のアーム部と、前記第１のアーム部の先端部から前記第１の方向と平行に延びる第２のアーム部と、前記第２のアーム部の先端部から前記第１のアーム部と平行に延びる第３のアーム部と、を含み、
前記第２の方向における前記第３のアーム部の長さは、前記第２の方向における前記第１のアーム部の長さより短く形成される、
請求項２に記載の搬送ロボット。

【請求項4】

前記一対の把持アームの各々に設けられ、障害物を検知する一対の障害物センサを更に備え、
前記一対の障害物センサは、平面視で、前記一対の把持アームにおいて互いに対角となる位置に配置される、
請求項２に記載の搬送ロボット。

【請求項5】

平面視で、前記一対の把持アームの各々の外側面に設けられ、障害物との接触を検知する一対の接触センサを更に備える、
請求項２に記載の搬送ロボット。

【請求項6】

前記駆動部は、
前記第２の方向に沿って延在する一対のねじ軸であって、互いに逆向きとなるねじ溝が形成される一対のねじ軸と、
前記一対のねじ軸の各々に組み付けられる一対のナットであって、前記一対の把持アームに各々連結される一対のナットと、
前記一対のねじ軸を互いに連結する回転軸及び前記回転軸を回転自在に支持するクロスローラ軸受を有し、前記回転軸を回転させるアクチュエータと、
を備える、
請求項１に記載の搬送ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）やＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）等
の搬送ロボットが普及してきている。特許文献１には、走行装置及びリフタが設けられた車体を有する搬送ロボットが開示されている。この搬送ロボットは、台車等の搬送対象の下に潜り込んだ状態で、搬送対象をリフタにより持ち上げ、走行装置により走行することにより、搬送対象を搬送する。

【0003】

特許文献２には、伸縮可能な可動ピン及び走行装置が設けられた車体を有する搬送ロボットが開示されている。この搬送ロボットは、搬送対象の下に潜り込んだ状態で、搬送対象に設けられた専用の溝に可動ピンを係合させ、走行装置により走行することにより、搬送対象を搬送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０５９４６０号公報

【特許文献2】特開２０２２－１４９８３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、特許文献１に記載の搬送ロボットにおいては、搬送対象を持ち上げるために、高トルクのリフタが必要になり、それに応じて搬送対象の補強が必要なる可能性がある。また、特許文献２に記載の搬送ロボットにおいては、可動ピンと係合する専用の溝を搬送対象に設ける必要がある。よって、特許文献１及び２に記載されたような搬送ロボットを導入する際には、搬送対象の加工が必要となり、コストの増加や搬送ロボットの汎用性の低下を招く可能性がある。

【0006】

また、搬送対象を安全に搬送する上では、障害物を検知するためのセンサや障害物と接触した際の衝撃を緩和するための緩衝装置（例えば、バンパー等）を取り付けることも重要になる。しかしながら、搬送対象の下に潜り込むタイプの搬送ロボットにおいて、センサが車体に取り付けられると、搬送対象のキャスタ等によってセンサの検知範囲が制限される可能性がある。これに対し、平面視で搬送対象よりも突出するようにセンサを取り付ける方法が考えられるが、搬送対象を搬送していないときの搬送ロボットの大型化を招く可能性がある。また、緩衝装置についても、平面視で搬送対象よりも突出するように緩衝装置を搬送ロボットに取り付ける必要があり、搬送対象を搬送していないときの搬送ロボットの大型化を招く可能性がある。よって、搬送ロボットの大型化を招くことなく、センサや緩衝装置等を搬送ロボットに取り付けることができる拡張性が望まれる。

【0007】

本発明は、上記したような種々の実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送対象の下に潜り込んで搬送対象を搬送する搬送ロボットにおいて、導入コストの増加を抑えつつ、拡張性を担保することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の態様の一つは、車体の少なくとも一部を搬送対象の下に潜り込ませて該搬送対象を搬送する搬送ロボットである。その場合の搬送ロボットは、例えば、
前記車体に取り付けられ、平面視で第１の方向を含む複数方向に走行可能な走行部と、
前記搬送対象を把持するための一対の把持アームと、
前記車体に取り付けられ、平面視で前記第１の方向と直交する第２の方向に沿って前記一対の把持アームを直線的に案内する一対の案内装置と、
前記一対の把持アームを前記第２の方向に沿って接近及び離間させる駆動部と、
を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、搬送対象の下に潜り込んで搬送対象を搬送する搬送ロボットにおいて、導入コストの増加を抑えつつ、拡張性を担保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態における搬送ロボットの概略構成を示す斜視図である。

【図2】実施形態における搬送ロボットの概略構成を示す上面図である。

【図3】実施形態における一対の把持アームの形状及び配置の一例を示す上面図である。

【図4】実施形態における一対の把持アームの車体への取付け部分に注目した側面図である。

【図5】実施形態におけるアクチュエータの構成の一例を示す断面図である。

【図6】実施形態において一対の把持アームを互いに離間させた状態の搬送ロボットの斜視図である。

【図7】実施形態において一対の把持アームを互いに離間させた状態の搬送ロボットの上面図である。

【図8】実施形態において搬送対象を搬送する際の搬送ロボットの動作例を示す図である。

【図9】実施形態において一対の把持アームで搬送対象を把持した状態の搬送ロボットの斜視図である。

【図10】実施形態において一対の把持アームで搬送対象を把持した状態の搬送ロボットの側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明の態様の１つである搬送ロボットは、平面視で第１の方向を含む複数方向に走行可能な走行部を備える。これにより、搬送ロボットは、平面視で第１の方向を含む複数方向に移動することができる。また、搬送ロボットは、搬送対象を把持するための一対の把持アームと、平面視で第１の方向と直交する第２の方向に沿って一対の把持アームを直線的に案内する一対の案内装置と、を備える。これにより、搬送ロボットは、一対の把持アームを、第２の方向に沿って互いに接近及び離間自在な状態で搭載することができる。さらに、搬送ロボットは、一対の把持アームを第２の方向に沿って互いに接近及び離間させる駆動部を備える。これにより、搬送ロボットは、一対の把持アームを第２の方向に沿って互いに接近及び離間させることができる。

【0012】

上記したように構成される搬送ロボットにより搬送対象を搬送する場合、走行部が、第２の方向と搬送対象の幅方向が平行（換言すると、第１の方向と搬送対象の幅方向とが直角）となり且つ搬送対象と車体が対峙する位置まで、搬送ロボットを走行させる。また、駆動部が、第２の方向における一対の把持アームの相対距離が搬送対象の幅よりも大きくなるように、一対の把持アームを離間させる。その際、一対の把持アームは、一対の案内装置により第２の方向に沿って直線的に案内されることで、互いに離間する。なお、上記した搬送ロボットの移動及び一対の把持アームの離間は、どちらが先に行われてもよく、又は同時に行われてもよい。ただし、搬送対象を搬送していないときの搬送ロボットの機動性や安全性を考慮すると、上記した搬送ロボットの移動が完了した後に、一対の把持ア
ームが離間されることが望ましい。

【0013】

次に、走行部が、搬送対象に向かって第１の方向に沿って搬送ロボットを走行させることにより、離間した状態の一対の把持アームの間に搬送対象を呼び込む。一対の把持アームの間に搬送対象が呼び込まれると、駆動部が、一対の把持アームを互いに接近させる。その際、一対の把持アームは、一対の案内装置により第２の方向に沿って直線的に案内されることで、互いに接近する。そして、一対の把持アームの相対距離が搬送対象の幅と略同等になると、搬送対象が一対の把持アームによって把持される。一対の把持アームによって搬送対象が把持されると、走行部が、搬送先へ向かって搬送ロボットを走行させる。

【0014】

本発明に係る搬送ロボットによれば、一対の把持アームで搬送対象を把持する形態で、搬送対象を搬送することができる。これにより、搬送対象をリフトアップしたり、又は搬送対象と搬送ロボットとを専用の機構で連結したりすることなく、搬送対象を搬送することができる。すなわち、補強や溝の形成等の加工が施された専用の搬送対象でなくとも、搬送することができる。その結果、搬送ロボットの汎用性を高めることができ、それに応じて搬送ロボットを導入する際のコストを少なく抑えることができる。

【0015】

また、本発明に係る搬送ロボットによれば、搬送対象を搬送しないときに、一対の把持アームを互いに接近させておくことにより、搬送ロボットを小型化することができる。これにより、搬送ロボットが単体で走行する際の機動性や安全性を高めることができるとともに、搬送ロボットの収容スペースを確保し易くなる。

【0016】

本発明に係る搬送ロボットにおいて、一対の把持アームは、各把持アームが平面視で略コの字型に形成され、且つコの字の開口部が互いに向き合うように配置されてもよい。これにより、平面視で四角形状の搬送対象を把持することが可能になる。さらに、搬送対象の搬送中に、搬送対象が把持アームから抜け出たり、搬送対象の姿勢が不安定になったりすることを抑制することも可能になる。なお、一対の把持アームの形状は、上記した形状に限定されず、搬送対象の形状に応じて変更されてよい。例えば、搬送対象が平面視で円形状である場合、各把持アームが平面視で略円弧状に形成され、且つ円弧の開口部が互いに向き合うように配置されてもよい。これにより、平面視で円形状の搬送対象を、安定して把持することができる。

【0017】

一対の把持アームが、各把持アームが平面視で略コの字型に形成され且つコの字の開口部が互いに向き合うように配置される構成においては、各把持アームは、平面視で、第２の方向と平行に延びる第１のアーム部と、第１のアーム部の先端部から第１の方向と平行に延びる第２のアーム部と、第２のアーム部の先端部から第１のアーム部と平行に延びる第３のアーム部とを含み、第２の方向における第３のアーム部の長さが、第２の方向における第１のアーム部の長さより短く形成されてもよい。これにより、一対の把持アームの間に搬送対象を呼び込む際に、一対の把持アームを離間させる量を少なく抑えることができる。よって、搬送対象の周囲のスペースが比較的狭い場合であっても、搬送対象の呼び込み及び把持を行うことが可能になる。

【0018】

また、一対の把持アームが、各把持アームが平面視で略コの字型に形成され且つコの字の開口部が互いに向き合うように配置される構成においては、平面視で一対の把持アームにおける互いに対角となる位置に一対の障害物センサが配置されてもよい。その際、各障害物センサとして、自身を中心とする２７０度以上の範囲に存在する障害物を検知可能なセンサを用いてよい。これにより、障害物センサの取付け数を最小限に抑えつつ、死角の発生を抑制することができる。よって、障害物センサの取付けに対する拡張性を担保することができる。なお、障害物センサとしては、例えば、LiDAR（Light Detection And Ranging）、デプスセンサ、又はカメラ等を使用してもよい。

【0019】

また、一対の把持アームには、障害物センサに代えて又は加えて、障害物との接触を検知する一対の接触センサが取り付けられてよい。その際、接触センサは、平面視で一対の把持アームの外側面に設けられるものとする。これにより、本発明に係る搬送ロボットが搬送対象を搬送する際には、平面視で搬送対象よりも外側に接触センサが位置することになるため、搬送対象が障害物と接触することを抑制しつつ、障害物との接触を検知することができる。よって、接触センサの取付けに対する拡張性を担保することができる。

【0020】

なお、上記した接触センサに代えて又は加えて、一対の把持アームの外側面にバンパー等の緩衝装置を取り付けることもできる。接触センサと緩衝装置を併用する場合、平面視で緩衝装置の外側面に接触センサが取り付けられればよい。これにより、本発明に係る搬送ロボットが搬送対象を搬送する際には、平面視で搬送対象よりも外側に緩衝装置が位置することになるため、搬送対象が障害物と接触することを抑制することができるとともに、障害物と接触した際の衝撃を緩和することができる。

【0021】

また、平面視で一対の把持アームの内側面に接触センサが取り付けられてもよい。これにより、一対の把持アームの把持動作（一対の把持アームを互いに接近させる動作）において、接触センサが搬送対象との接触を検知したことをトリガにして、駆動部が自動的に一対の把持アームの把持動作を停止させることも可能になる。

【0022】

本発明に係る搬送ロボットにおいて、駆動部は、第２の方向に沿って延在する一対のねじ軸であって、互いに逆向きとなるねじ溝が形成される一対のねじ軸と、一対のねじ軸の各々に組み付けられる一対のナットであって、一対の把持アームに各々連結される一対のナットと、一対のねじ軸を互いに連結する回転軸及び該回転軸を回転自在に支持するクロスローラ軸受を有し、回転軸を回転させるアクチュエータと、を備えてよい。これにより、１つのアクチュエータで一対の把持アームを互いに接近及び離間させることができる。また、ねじ軸のスラスト荷重をクロスローラ軸受で負荷することができるため、一対のねじ軸の回転精度を高めつつ、アクチュエータの耐久性を担保することも可能になる。

【0023】

なお、一対の把持アームの各々は、第１の方向における長さを可変に構成されてもよい。これにより、一対の把持アームの第１の方向における長さを、搬送対象の奥行きに応じて変更することができる。その結果、搬送ロボットの汎用性をより一層高めることができる。

【0024】

また、一対の把持アームの何れかには、ディスプレイ装置又はスピーカ等を備えた操作パネルを取り付けることも可能である。その際、搬送ロボットの周囲にいる人に対して、搬送ロボットの進行方向を示す画面又は音声をディスプレイ装置又はスピーカから出力させてもよい。これにより、走行中の搬送ロボットの周辺にいる人に対して、注意喚起を促すこともできる。

【0025】

＜実施形態＞
以下に図面を参照して、本発明を実施するための形態を説明する。ただし、この実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に記載がない限りは、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

【0026】

（搬送ロボットの概略構成）
本実施形態では、本発明に係る搬送ロボットを、物を積載するカートの搬送に適用する例について説明する。図１は、搬送ロボット１の斜視図である。図２は、搬送ロボット１の上面図である。搬送ロボット１は、図１及び図２に示すように、略長方体形状の車体１０、４つのメカナムホイール１１、及び一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂを備える。

【0027】

なお、以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を定義し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ搬送ロボット１の構成要素の配置等を説明する。本実施形態においては、車体１０の長手方向（図１中の左下から右上へ向かう方向）をＸ軸方向（本発明の「第２の方向」に相当する。）と定義し、車体１０の短手方向（図１中の右下から左上へ向かう方向）をＹ軸方向（本発明の「第１の方向」に相当する。）と定義し、Ｘ軸方向及びＹ軸方向と直交する方向（鉛直方向又は高さ方向）をＺ軸方向と定義する。

【0028】

４つのメカナムホイール１１は、Ｙ軸方向と平行な軸周りに回転するように、車体１０に取り付けられる。４つのメカナムホイール１１は、互いに独立して回転方向及び回転速度が制御可能に構成される。これにより、４つのメカナムホイール１１は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向を含む複数方向に搬送ロボット１を平行移動させることができる。また、４つのメカナムホイール１１は、搬送ロボット１を旋回、信地旋回、及び超信地旋回させることもできる。このように構成される４つのメカナムホイール１１は、本発明に係る「走行部」に相当する。

【0029】

なお、走行部の構成は、上記した例に限定されず、少なくともＸ軸方向及びＹ軸方向へ搬送ロボット１を平行移動させることが構成であればよい。例えば、搬送ロボット１の走行部は、複数のオムニホイールで構成されてもよい。また、走行部は、既知のＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）やＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等と同様に構成されて
もよい。

【0030】

一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂは、Ｘ軸方向に沿って互いに接近及び離間自在に車体１０に取り付けられる。一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂの接近及び離間は、後述するアクチュエータ１４により行われる。一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂ及びアクチュエータ１４の詳細については後述する。

【0031】

本実施形態における搬送ロボット１は、一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂを互いに離間させた状態で、カート２０の下に潜り込むことにより、一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂの間にカート２０を呼び込む。搬送ロボット１は、一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂの間にカート２０を呼び込んだ状態で、一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂを互いに接近させることにより、カート２０を把持する。搬送ロボット１は、一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂでカート２０を把持した状態で走行することにより、カート２０を任意の搬送先まで搬送する。

【0032】

本実施形態における搬送ロボット１によれば、カート２０をリフトアップしたり、又はカート２０と搬送ロボット１を専用の機構で連結したりすることなく、カート２０を搬送することができる。すなわち、本実施形態における搬送ロボット１によれば、カート２０に加工等を施す必要がない。よって、搬送ロボット１の汎用性を高めることができ、それに応じて搬送ロボット１の導入コストの増加を抑制することができる。

【0033】

（把持アーム）
ここで、本実施形態の搬送ロボット１に搭載される把持アーム１２Ａ－１２Ｂについて、図３に基づいて説明する。図３は、一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂの形状及び配置の一例を示す上面図である。

【0034】

一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂは、図３に示すように、平面視で、Ｙ軸方向と平行な仮想直線を基準として線対称となるように配置される。以下では、一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂのうち、Ｘ軸方向側（図３中の右側）に配置される把持アーム１２Ａを第１の把持アーム１２Ａと称し、Ｘ軸方向と反対側（図３中の左側）に配置される把持アーム１
２Ｂを第２の把持アーム１２Ｂと称する。ただし、第１の把持アーム１２Ａ及び第２の把持アーム１２Ｂを総称する際には、把持アーム１２Ａ－１２Ｂと記す。

【0035】

第１の把持アーム１２Ａは、Ｘ軸方向（図３中の右方向）に延びる第１のアーム部１２０Ａと、第１のアーム部１２０Ａの先端部（Ｘ軸方向側の端部）からＹ軸方向（図３中の上方向）に延びる第２のアーム部１２１Ａと、第２のアーム部１２１Ａの先端部（Ｙ軸方向側の端部）からＸ軸方向とは反対向き（図３中の左方向）に延びる第３のアーム部１２２Ａと、を含んで構成される。すなわち、第１の把持アーム１２Ａは、平面視で、略コの字型形状に構成される。

【0036】

第２の把持アーム１２Ｂは、Ｘ軸方向とは反対向き（図３中の左方向）に延びる第１のアーム部１２０Ｂと、第１のアーム部１２０Ｂの先端部（Ｘ軸方向とは反対側の端部）からＹ軸方向（図３中の上方向）に延びる第２のアーム部１２１Ｂと、第２のアーム部１２１Ｂの先端部（Ｙ軸方向側の端部）からＸ軸方向（図３中の右方向）に延びる第３のアーム部１２２Ｂと、を含んで構成される。すなわち、第２の把持アーム１２Ｂは、平面視で、略コの字を反転させた形状に構成される。

【0037】

把持アーム１２Ａ－１２Ｂは、第１のアーム部１２０Ａと第１のアーム部１２０ＢとがＸ軸方向と平行な仮想の同一直線上に配置されるように、車体１０に取り付けられる。第２のアーム部１２１Ａと第２のアーム部１２１Ｂとは、Ｙ軸方向における長さが互いに同じになるように構成される。なお、第１のアーム部１２０Ａと第１のアーム部１２０Ｂとは、Ｘ軸方向の長さが互いに同じであってもよく、又は互いに異なっていてもよい。同様に、第３のアーム部１２２Ａと第３のアーム部１２２Ｂとは、Ｘ軸方向の長さが互いに同じであってもよく、又は互いに異なっていてもよい。

【0038】

ただし、第１の把持アーム１２Ａにおいて、第３のアーム部１２２Ａは、Ｘ軸方向における長さが第１のアーム部１２０Ａより短くなるように形成されることが好ましい。一例では、第３のアーム部１２２Ａは、図３に示すように、第２のアーム部１２１ＡのＹ軸方向側の端部からＸ軸方向とは反対向き（図３中の左方向）に少しでも突出していればよい。同様に、第２の把持アーム１２Ｂにおいて、第３のアーム部１２２Ｂは、Ｘ軸方向における長さが第１のアーム部１２０Ｂより短く形成されることが好ましい。これにより、第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２Ｂとの間にカート２０を呼び込む際に、第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２Ｂとを離間させる量を少なく抑えることができる。よって、カート２０の周囲のスペースが比較的狭い場合であっても、カート２０の呼び込み及び把持を行うことが可能になる。

【0039】

ここで、把持アーム１２Ａ－１２Ｂは、断面形状が矩形の板状に形成されてもよい。その際、把持アーム１２Ａ－１２Ｂは、図１に示すように、上面及び下面の幅が側面の高さより大きくなる板状に形成されてもよい。また、把持アーム１２Ａ－１２Ｂは、上面及び下面の幅よりも側面の高さが大きくなる板状に形成されてもよい。ただし、把持アーム１２Ａ－１２Ｂの形状は、実施の形態に応じて柔軟に変更可能である。

【0040】

また、本実施形態では、第１の把持アーム１２Ａ及び第２の把持アーム１２Ｂには、第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂが各々取り付けられる。図３に示す例では、第１の障害物センサ３０Ａは、第１の把持アーム１２Ａにおける第１のアーム部１２０Ａと第２のアーム部１２１Ａとの間の角部に取り付けられる。第２の障害物センサ３０Ｂは、第２の把持アーム１２Ｂにおける第２のアーム部１２１Ｂと第３のアーム部１２２Ｂとの間の角部に取り付けられる。

【0041】

なお、第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂの取付け位置は、図３
に例示した位置に限定されず、第１の把持アーム１２Ａ及び第２の把持アーム１２Ｂにおいて互いに対角となる位置であればよい。例えば、第１の把持アーム１２Ａにおける第２のアーム部１２１Ａと第３のアーム部１２２Ａとの間の角部に第１の障害物センサ３０Ａが取り付けられ、且つ第２の把持アーム１２Ｂにおける第１のアーム部１２０Ｂと第２のアーム部１２１Ｂとの間の角部に第２の障害物センサ３０Ｂが取り付けられてもよい。

【0042】

第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂは、搬送ロボット１の周囲に位置する障害物を検知するセンサである。第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂとしては、自身を中心とする２７０度以上の範囲に位置する障害物を検知可能なセンサを使用することが好ましい。斯様な第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂとしては、LiDAR、デプスセンサ、又はカメラ等を利用することができる。
これにより、平面視で、搬送ロボット１を中心とする３６０度の範囲に位置する障害物を、第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂにより検知することができる。

【0043】

また、本実施形態では、第２の把持アーム１２Ｂには、図１及び図２に示すように、フレーム１７を介して操作パネル１８が取り付けられる。フレーム１７は、第１の把持アーム１２Ａの上面からＺ軸方向に立設される複数の支柱とそれら支柱間に架設される梁とを組み合わせて構成されてもよい。図１及び図２に示す例では、フレーム１７は、平面視で略Ｌ字型形状に構成されているが、略Ｌ字型形状に限定されず、平面視で第２の把持アーム１２Ｂより内側に突出しない形状であればよい。

【0044】

操作パネル１８は、オペレータ等がカート２０の搬送に必要な情報を入力するための機器である。カート２０の搬送に必要な情報としては、搬送対象となるカート２０の位置、搬送先の位置、搬送経路、搬送タイミング、及びカート２０の幅等を例示することができる。これにより、搬送ロボット１は、操作パネル１８に入力された情報に従ってメカナムホイール１１やアクチュエータ１４を制御することで、カート２０の搬送を行うことができる。なお、操作パネル１８は、搬送ロボット１の走行中に、搬送ロボット１の周辺に位置する人に対して注意喚起を促す画面や音声を出力するように構成されてもよい。一例として、操作パネル１８は、搬送ロボット１の通行を示す情報や搬送ロボット１の進行方向を示す情報を、文字や記号で画面表示したり又は音声出力したりしてもよい。

【0045】

（把持アームの取付け構造）
次に、把持アーム１２Ａ－１２Ｂの車体１０への取付け構造について、図４に基づいて説明する。図４は、車体１０における把持アーム１２Ａ－１２Ｂの取付け部分に注目した側面図である。

【0046】

図４に示すように、第１の把持アーム１２Ａの第１のアーム部１２０Ａの下面には、Ｘ軸方向に延在する第１の軌道レール１２３Ａが敷設される。第１の軌道レール１２３Ａには、該第１の軌道レール１２３Ａの長手方向に沿って直線的に相対移動可能に第１のキャリッジ１５Ａが組み付けられる。一例として、第１のキャリッジ１５Ａは、第１の軌道レール１２３Ａの転動溝を転動しつつ該第１のキャリッジ１５Ａ内の循環路を循環する多数の転動体（ボール又はローラ等）を介して、軌道レール１６に組み付けられる。

【0047】

第１のキャリッジ１５Ａは、車体１０の上面に固定される。これにより、第１の把持アーム１２Ａの第１のアーム部１２０Ａが、第１の軌道レール１２３Ａ及び第１のキャリッジ１５Ａによって直線的に案内されることで、Ｘ軸方向に沿って進退自在となる。その結果、第１の把持アーム１２Ａ全体が、Ｘ軸方向に沿って進退自在な状態で車体１０に支承されることになる。

【0048】

また、第２の把持アーム１２Ｂの第１のアーム部１２０Ｂの下面には、Ｘ軸方向に延在する第２の軌道レール１２３Ｂが敷設される。第２の軌道レール１２３Ｂには、該第２の軌道レール１２３Ｂの長手方向に沿って直線的に相対移動可能に第２のキャリッジ１５Ｂが組み付けられる。第２のキャリッジ１５Ｂの第２の軌道レール１２３Ｂへの組み付け方法は、第１のキャリッジ１５Ａと同様でよい。

【0049】

第２のキャリッジ１５Ｂは、車体１０の上面に固定される。これにより、第２の把持アーム１２Ｂの第１のアーム部１２０Ｂが、第２の軌道レール１２３Ｂ及び第２のキャリッジ１５Ｂによって直線的に案内されることで、Ｘ軸方向に沿って進退自在となる。その結果、第２の把持アーム１２Ｂ全体が、Ｘ軸方向に沿って進退自在な状態で車体１０に支承されることになる。

【0050】

なお、軌道レール１２３Ａ－１２３Ｂ及びキャリッジ１５Ａ－１５Ｂは、第１のアーム部１２０Ａと第１のアーム部１２０ＢとがＸ軸方向と平行な仮想の同一直線上に位置決めされるように、車体１０に取り付けられる。さらに、軌道レール１２３Ａ－１２３Ｂの第１のアーム部１２０Ａ－１２０Ｂへの取付け及びキャリッジ１５Ａ－１５Ｂの車体１０への取付けは、把持アーム１２Ａ－１２Ｂの地上高がカート２０のキャスタ２１０を除いた部分（物を積載する部分）の最低地上高よりも高くなる方法で行われる。一例として、キャリッジ１５Ａ－１５Ｂの取付け位置を車体１０の上面より嵩上げするための土台部を車体１０に設け、当該土台部にキャリッジ１５Ａ－１５Ｂが取り付けられてもよい。

【0051】

また、車体１０には、Ｘ軸方向に沿って延在する一対のねじ軸１３Ａ－１３Ｂが取り付けられる。その際、一対のねじ軸１３Ａ－１３Ｂは、Ｘ軸方向と平行な仮想の同一直線上に直列に配置され、後述のアクチュエータ１４を介して互いに一体的に回転可能に連結される。本実施形態では、一対のねじ軸１３Ａ－１３Ｂは、互いにねじ溝が反対向き（左右ねじ）となるように形成される。

【0052】

なお、以下では、一対のねじ軸１３Ａ－１３Ｂのうち、Ｘ軸方向側（図４中の右側）に位置するねじ軸１３Ａを第１のねじ軸１３Ａと称し、Ｘ軸方向とは反対側（図４中の左側）に位置するねじ軸１３Ｂを第２のねじ軸１３Ｂと称する。ただし、第１のねじ軸１３Ａと第２のねじ軸１３Ｂとを総称する際には、ねじ軸１３Ａ－１３Ｂと記す。

【0053】

第１のねじ軸１３Ａには、第１のすべりナット１６Ａが組み付けられる。第１のすべりナット１６Ａは、第１の把持アーム１２Ａの第１のアーム部１２０Ａと連結される。また、第２のねじ軸１３Ｂには、第２のすべりナット１６Ｂが組み付けられる。第２のすべりナット１６Ｂは、第２の把持アーム１２Ｂの第１のアーム部１２０Ｂと連結される。

【0054】

アクチュエータ１４は、第１のねじ軸１３Ａ及び第２のねじ軸１３Ｂを一体的に回転させる。第１のねじ軸１３Ａと第２のねじ軸１３Ｂはねじ溝の向きが互いに反対であるため、それら第１のねじ軸１３Ａ及び第２のねじ軸１３Ｂがアクチュエータ１４によって一体的に回転させられた場合に、第１のすべりナット１６Ａと第２のすべりナット１６ＢがＸ軸方向に沿って互いに反対向きに移動する。つまり、アクチュエータ１４による第１のねじ軸１３Ａ及び第２のねじ軸１３Ｂの回転方向を変えることで、第１のすべりナット１６Ａと第２のすべりナット１６Ｂを互いに接近及び離間させることができる。これに伴い、第１のすべりナット１６Ａに連結される第１の把持アーム１２Ａと、第２のすべりナット１６Ｂに連結される第２の把持アーム１２ＢとをＸ軸方向に沿って互いに接近及び離間させることができる。

【0055】

ここで、ねじ軸１３Ａ－１３Ｂ及びアクチュエータ１４は、図１及び図４に示すように、車体１０におけるＹ軸方向とは反対側の側方であって、且つ車体１０の上面より低い位
置に配置されるように、車体１０に取り付けられることが望ましい。これにより、搬送ロボット１における把持アーム１２Ａ－１２Ｂ以外の部位の最高地上高を可能な限り低くすることができる。その結果、車体１０をカート２０の下に潜り込ませる際に、把持アーム１２Ａ－１２Ｂ以外の部位がカート２０と干渉することを抑制することができる。さらに、カート２０のキャスタ２１０を除いた部分（物を積載する部分）の最低地上高が比較的低い場合であっても、車体１０をカート２０の下に潜り込ませることが可能になる。

【0056】

（アクチュエータ）
次に、アクチュエータ１４の構成について、図５に基づいて説明する。図５は、アクチュエータ１４周辺の拡大断面図である。一例では、アクチュエータ１４は、シャフト１４０を回転駆動する電動モータである。本実施形態では、シャフト１４０は、クロスローラ軸受１４１を介して回転自在にハウジング１４２に支持される。シャフト１４０のＸ軸方向側（図５中の右側）の端部は、第１のリジットカップリング１４２Ａを介して第１のねじ軸１３Ａと連結される。また、シャフト１４０のＸ軸方向とは反対側（図５中の左側）の端部は、第２のリジットカップリング１４２Ｂを介して第２のねじ軸１３Ｂと連結される。

【0057】

上記したように構成されるアクチュエータ１４がシャフト１４０を回転させると、第１のねじ軸１３Ａ及び第２のねじ軸１３Ｂがシャフト１４０と一体的に回転する。第１のねじ軸１３Ａと第２のねじ軸１３Ｂは互いにねじ溝の向きが反対であるため、第１のねじ軸１３Ａに組み付けられている第１のすべりナット１６Ａと第２のねじ軸１３Ｂに組み付けられている第２のすべりナット１６ＢがＸ軸方向に沿って互いに反対向きに移動し、それに伴って第１の把持アーム１２Ａ及び第２の把持アーム１２ＢがＸ軸方向に沿って互いに反対向きに移動する。

【0058】

ここで、図１及び図２に示した例では、第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２Ｂが互いに最も接近した状態になっている。この状態でアクチュエータ１４がシャフト１４０を第１の回転方向に回転駆動すると、図６及び図７に示すように、第１のすべりナット１６Ａ及び第２のすべりナット１６ＢがＸ軸方向に沿って互いに離間し、それに伴って第１の把持アーム１２Ａ及び第２の把持アーム１２ＢもＸ軸方向に沿って互いに離間する。また、図６及び図７に示すように第１の把持アーム１２Ａ及び第２の把持アーム１２Ｂが互いに離間した状態で、アクチュエータ１４がシャフト１４０を第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に回転駆動すると、第１のすべりナット１６Ａ及び第２のすべりナット１６ＢがＸ軸方向に沿って互いに接近し、それに伴って第１の把持アーム１２Ａ及び第２の把持アーム１２ＢもＸ軸方向に沿って互いに接近する。これにより、１つのアクチュエータ１４で第１の把持アーム１２Ａ及び第２の把持アーム１２Ｂを互いに接近及び離間させることができる。

【0059】

上記したように第１の把持アーム１２Ａ及び第２の把持アーム１２Ｂを互いに接近及び離間させる際には、第１のねじ軸１３Ａ及び第２のねじ軸１３Ｂのスラスト荷重がアクチュエータ１４のシャフト１４０に作用するが、斯様なスラスト荷重をクロスローラ軸受１４１で負荷することで、第１のねじ軸１３Ａ及び第２のねじ軸１３Ｂの回転精度を高めつつ、アクチュエータ１４の耐久性を担保することができる。

【0060】

（実施形態の作用効果）
ここで、本実施形態の作用効果について、図８から図１０に基づいて説明する。図８は、カート２０を把持アーム１２Ａ－１２Ｂにより把持する際の搬送ロボット１の動作を示す図である。図９は、把持アーム１２Ａ－１２Ｂがカート２０を把持した状態の搬送ロボット１を示す斜視図である。図１０は、把持アーム１２Ａ－１２Ｂがカート２０を把持した状態の搬送ロボット１の側面図である。

【0061】

所定の場所に置かれているカート２０を把持アーム１２Ａ－１２Ｂにより把持する場合には、まず、図８中（ａ）に示すように、メカナムホイール１１が、搬送ロボット１のＸ軸方向とカート２０の幅方向とが平行となり且つカート２０と車体１０とが対峙する位置まで、搬送ロボット１を走行させる。なお、搬送ロボット１がカート２０を搬送していないとき（搬送ロボット１が単体で走行するとき）は、図１及び図２を用いて示したように、把持アーム１２Ａ－１２Ｂが互いに最も接近した状態に制御される。これにより、単体で走行している搬送ロボット１が、周囲の人の通行を妨げたりすることを抑制することができる。さらに、搬送ロボット１が狭い通路等を走行することも可能になるため、単体で走行する搬送ロボット１の走行経路の選択肢を増やすこともできる。

【0062】

搬送ロボット１のＸ軸方向とカート２０の幅方向とが平行となり且つカート２０と車体１０とが対峙する位置に到着した搬送ロボット１では、図８中（ｂ）に示すように、アクチュエータ１４が、シャフト１４０を第１の回転方向へ回転駆動する。これにより、第１のねじ軸１３Ａ及び第２のねじ軸１３Ｂが、シャフト１４０と一体的に第１の回転方向へ回転する。それに応じて、第１のすべりナット１６Ａと第２のすべりナット１６ＢがＸ軸方向に沿って互いに離間する。その際、第１のすべりナット１６Ａに連結されている第１の把持アーム１２Ａが、第１の軌道レール１２３Ａ及び第１のキャリッジ１５ＡによってＸ軸方向へ直線的に案内される。また、第２のすべりナット１６Ｂに連結されている第２の把持アーム１２Ｂが、第２の軌道レール１２３Ｂ及び第２のキャリッジ１５ＢによってＸ軸方向とは反対向きに直線的に案内される。その結果、第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２ＢがＸ軸方向に沿って互いに離間する。アクチュエータ１４は、第３のアーム部１２２Ａの先端部（Ｘ軸方向とは反対側の端部）と第３のアーム部１２２Ｂの先端部（Ｘ軸方向側の端部）との隙間がカート２０の幅よりも大きくなるまで、シャフト１４０を第１の回転方向に回転させる。その際、操作パネル１８に入力されたカート２０の幅に応じて、シャフト１４０の第１の回転方向への回転量（回転角度）が決定（演算）されてもよい。

【0063】

第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２Ｂとの隙間（Ｘ軸方向における第３のアーム部１２２Ａの先端部と第３のアーム部１２２Ｂの先端部との隙間）がカート２０の幅より大きくなるまでシャフト１４０が第１の回転方向に回転されると、図８中（ｃ）に示すように、４つのメカナムホイール１１が、Ｙ軸方向に平行移動するように搬送ロボット１を走行させることで、車体１０の少なくとも一部をカート２０の下に潜り込ませるとともに、第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２Ｂとの隙間にカート２０を呼び込む。

【0064】

なお、本実施形態における搬送ロボット１は、図９及び図１０に示すように、把持アーム１２Ａ－１２Ｂ以外の部位の最高地上高（全高）がカート２０のキャスタ２１０を除いた部分（物を積載する部分）の最低地上高より低くなり、且つ把持アーム１２Ａ－１２Ｂ以外の部分の幅（Ｘ軸方向の長さ）がカート２０の幅方向に隣接する２つのキャスタ２１０の隙間より狭くなるように構成される。これにより、搬送ロボット１における把持アーム１２Ａ－１２Ｂ以外の部位をカート２０と干渉させることなく、第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２Ｂとの隙間にカート２０を呼び込むことができる。また、本実施形態における搬送ロボット１では、第３のアーム部１２２Ａ及び第３のアーム部１２２ＢのＸ軸方向における長さが第１のアーム部１２０Ａ及び第１のアーム部１２０Ｂよりも各々短く形成される。これにより、第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２Ｂとの間にカート２０を呼び込む際に、第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２Ｂとを離間させる量を少なく抑えることができる。その結果、カート２０の周囲のスペースが比較的狭い場合であっても、カート２０の呼び込みを行うことが可能になる。

【0065】

第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２Ｂとの隙間にカート２０が呼び込まれると、図８中（ｄ）に示すように、アクチュエータ１４が、シャフト１４０を第２の回転方向へ回転駆動する。これにより、第１のねじ軸１３Ａ及び第２のねじ軸１３Ｂが、シャフト１４０と一体的に第２の回転方向へ回転する。それに応じて、第１のすべりナット１６Ａと第２のすべりナット１６ＢがＸ軸方向に沿って互いに接近する。その際、第１のすべりナット１６Ａに連結されている第１の把持アーム１２Ａが、第１の軌道レール１２３Ａ及び第１のキャリッジ１５ＡによってＸ軸方向とは反対向きに直線的に案内される。また、第２のすべりナット１６Ｂに連結されている第２の把持アーム１２Ｂが、第２の軌道レール１２３Ｂ及び第２のキャリッジ１５ＢによってＸ軸方向へ直線的に案内される。その結果、第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２ＢがＸ軸方向に沿って互いに接近する。アクチュエータ１４は、Ｘ軸方向における第２のアーム部１２１Ａの内側面と第２のアーム部１２１Ｂの内側面との間隔がカート２０の幅と略同等になるまで、シャフト１４０を第２の回転方向に回転させる。その際、操作パネル１８に入力されたカート２０の幅、及び上記図８中（ｂ）を用いて説明したシャフト１４０の第１の回転方向への回転量に応じて、シャフト１４０の第２の回転方向への回転量（回転角度）が決定（演算）されてもよい。

【0066】

Ｘ軸方向における第２のアーム部１２１Ａの内側面と第２のアーム部１２１Ｂの内側面との間隔がカート２０の幅と略同等になるまで、シャフト１４０が第２の回転方向へ回転されると、図９及び図１０に示すように、第１の把持アーム１２Ａと第２の把持アーム１２Ｂによってカート２０が把持される。その後、メカナムホイール１１が、所定の搬送先まで搬送ロボット１を走行させる。その際、搬送ロボット１の推進力が把持アーム１２Ａ－１２Ｂを介してカート２０に伝達されることで、カート２０のキャスタ２１０が搬送ロボット１の進行方向へ向かって転動する。これにより、カート２０が搬送ロボット１の推進力を利用して走行する。よって、搬送ロボット１は、所定の搬送先までカート２０を搬送することができる。

【0067】

本実施形態で述べた搬送ロボット１によれば、把持アーム１２Ａ－１２Ｂでカート２０を把持する形態で、カート２０を搬送することができる。これにより、カート２０をリフトアップしたり、又はカート２０と搬送ロボット１とを専用の機構で連結したりする必要がない。すなわち、補強や溝の形成等の加工が施された専用のカートでなくても、搬送ロボット１で搬送することができる。その結果、搬送ロボット１の汎用性を高めることができ、それに応じて搬送ロボット１を導入する際のコストを少なく抑えることができる。

【0068】

また、本実施形態で述べた搬送ロボット１によれば、カート２０を搬送しないときに、把持アーム１２Ａ－１２Ｂを互いに接近させておくことにより、搬送ロボット１の小型化することができる。これにより、搬送ロボット１が単体で走行する際の機動性や安全性を高めることができるとともに、収納スペースを確保し易くすることができる。

【0069】

また、本実施形態で述べた搬送ロボット１によれば、把持アーム１２Ａ－１２Ｂの各々が平面視で略コの字型に形成され、且つコの字型の開口部が互いに向き合うように配置されるため、平面視で四角形状のカート２０を安定して把持することができる。例えば、カート２０のＸ軸方向の姿勢変化を第２のアーム部１２１Ａ－１２１Ｂにより抑制することができるとともに、カート２０のＹ軸方向の姿勢変化を第１のアーム部１２０Ａ－１２０Ｂ及び第３のアーム部１２２Ａ－１２２Ｂにより抑制することができる。よって、搬送ロボット１がカート２０を搬送する際のカート２０の姿勢変化を抑制することができる。さらに、把持アーム１２Ａ－１２Ｂがカート２０を把持した状態において、第３のアーム部１２２Ａ－１２２Ｂがカート２０のＹ軸方向への移動を規制する係止部として機能するため、搬送途中でカート２０が把持アーム１２Ａ－１２Ｂの間からＹ軸方向へ抜け出すことを抑制することできる。

【0070】

また、本実施形態で述べた搬送ロボット１によれば、平面視で、把持アーム１２Ａ－１２Ｂの対角となる位置に第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂが配置される。これにより、把持アーム１２Ａ－１２Ｂがカート２０を把持した状態においては、図９（ｄ）に示したように、平面視で、第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂは、カート２０の対角線の延長線上に位置することになる。また、第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂの各々は、自身を中心とする２７０度の範囲に存在する障害物を検知することができる。よって、第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂは、平面視で、カート２０を中心とする３６０度の範囲に存在する障害物を検知することができる。すなわち、障害物センサの取付け数を最小限に抑えつつ、死角の発生を抑制することができる。よって、障害物センサの取付けに対する搬送ロボット１の拡張性を担保することができる。

【0071】

また、本実施形態で述べた搬送ロボット１によれば、１つのアクチュエータ１４で一対の把持アーム１２Ａ－１２Ｂを互いに接近及び離間させることができる。また、ねじ軸１３Ａ－１３Ｂのスラスト荷重をクロスローラ軸受１４１で負荷することができるため、ねじ軸１３Ａ－１３Ｂの回転精度を高めつつ、アクチュエータ１４の耐久性を担保することもできる。

【0072】

＜他の実施形態＞
前述した実施形態では、平面視で略コの字型形状を有する把持アーム１２Ａ－１２Ｂを例示したが、把持アーム１２Ａ－１２Ｂの形状は、搬送対象となるカートの形状に応じて適宜変更されてよい。把持アーム１２Ａ－１２Ｂの各々が平面視で略円弧状に形成され且つ円弧の開口部が互いに向き合うように車体１０に取り付けられてもよい。これにより、平面視で円形状のカートを安定して把持することができる。

【0073】

また、前述した実施形態では、第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂを把持アーム１２Ａ－１２Ｂに取り付ける例について述べたが、第１の障害物センサ３０Ａ及び第２の障害物センサ３０Ｂに代えて又は加えて、障害物との接触を検知する接触センサが把持アーム１２Ａ－１２Ｂに取り付けられてよい。その際、接触センサは、平面視で把持アーム１２Ａ－１２Ｂの各々の外側面に設けられてもよい。これにより、搬送ロボット１がカートを把持した状態において、平面視で、カートよりも外側に接触センサが配置されることになる。よって、カートが障害物と接触することを抑制しつつ、障害物との接触を検知することができる。その結果、接触センサの取付けに対する搬送ロボット１の拡張性を担保することができる。

【0074】

なお、上記した接触センサに代えて又は加えて、把持アーム１２Ａ－１２Ｂの外側面にバンパー等の緩衝装置を取り付けてもよい。接触センサと緩衝装置を併用する場合、平面視で緩衝装置の外側面に接触センサが取り付けられればよい。これにより、搬送ロボット１がカートを把持した状態において、平面視で、カートよりも外側に緩衝装置が配置されることになる。よって、カートが障害物と接触することを抑制することができるとともに、障害物と接触した際の衝撃を緩和することができる。その結果、緩衝装置の取付けに対する搬送ロボット１の拡張性を担保することもできる。

【0075】

また、平面視で、把持アーム１２Ａ－１２Ｂの内側面に接触センサが取り付けられてもよい。これにより、把持アーム１２Ａ－１２Ｂの把持動作において、接触センサがカートとの接触を検知したことをトリガにして、アクチュエータ１４が自動的にシャフト１４０の回転駆動を停止させることが可能になる。

【0076】

また、前述した実施形態では、第２のアーム部１２１Ａ－１２１Ｂの長さが一定である
把持アーム１２Ａ－１２Ｂを例示したが、第２のアーム部１２１Ａ－１２１Ｂの長さが可変（伸縮自在）であってもよい。その際、第２のアーム部１２１Ａ－１２１Ｂの伸縮は、手動で行われるようにしてもよく、又は直動アクチュエータ等を利用して機械的に行われるようにしてもよい。これにより、把持アーム１２Ａ－１２ＢのＹ軸方向における長さを、カートの奥行きに応じて変更することができるため、搬送ロボット１の汎用性をより一層高めることができる。

【0077】

搬送ロボット１の搬送対象が、物を積載する部分の底面が予め編み目状に形成されるカゴ台車、又は物を積載する部分の下面に予めリブ等の凹凸が形成されるカート等である場合、車体１０の上面に伸縮可能な可動ピンを取付け、把持アーム１２Ａ－１２Ｂによって搬送対象が把持された際に当該可動ピンを上記編み目の隙間又は上記凹凸の凹部に係合させるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0078】

１・・・搬送ロボット、１０・・・車体、１１・・・メカナムホイール、１２Ａ－１２Ｂ・・・把持アーム、１２３Ａ－１２３Ｂ・・・軌道レール、１３Ａ－１３Ｂ・・・ねじ軸、１４・・・アクチュエータ、１５Ａ－１５Ｂ・・・キャリッジ、１６Ａ－１６Ｂ・・・すべりナット、２０・・・カート、３０Ａ－３０Ｂ・・・障害物センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】