特開 2024-177736 車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024177736

(43)【公開日】2024-12-24

(54)【発明の名称】車両

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/23 20100101AFI20241217BHJP

   G01S 19/21 20100101ALI20241217BHJP

【ＦＩ】

G01S19/23

G01S19/21

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023096040

(22)【出願日】2023-06-12

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】重松 宏樹

【テーマコード（参考）】

5J062

【Ｆターム（参考）】

5J062AA09

5J062BB01

5J062CC07

5J062FF01

5J062FF02

(57)【要約】

【課題】スプーフィングを正しく検知できる車両を提供する。
【解決手段】車両１１は、複数の測位部と、複数の測位部がそれぞれ出力する位置情報に基づいて自己位置を推定する制御部４２と、を備え、複数の測位部は、人工衛星Ｓ１から測位信号を受信することによって第１位置情報を出力する第１測位部２１と、周辺環境Ａ１から反射光を受ける、又は、周辺環境に設置される磁気マーカーＭ１から磁気信号を受けることによって第２位置情報を出力する第２測位部２２と、を含み、制御部は、第１位置情報に基づいて仮の自己位置である第１仮自己位置を推定し、第２位置情報に基づいて仮の自己位置である第２仮自己位置を推定し、第１仮自己位置と第２仮自己位置との乖離が所定以上である場合に、第１位置情報のスプーフィングを検知する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の測位部と、
複数の前記測位部がそれぞれ出力する位置情報に基づいて自己位置を推定する制御部と、を備え、
複数の前記測位部は、
人工衛星から測位信号を受信することによって第１位置情報を出力する第１測位部と、
周辺環境から反射光を受ける、又は、前記周辺環境に設置される磁気マーカーから磁気信号を受けることによって第２位置情報を出力する第２測位部と、を含み、
前記制御部は、
前記第１位置情報に基づいて仮の自己位置である第１仮自己位置を推定し、
前記第２位置情報に基づいて仮の自己位置である第２仮自己位置を推定し、
前記第１仮自己位置と前記第２仮自己位置との乖離が所定以上である場合に、前記第１位置情報のスプーフィングを検知する車両。

【請求項2】

複数の前記測位部は、前記周辺環境から反射光を受ける、又は、前記周辺環境に設置された前記磁気マーカーから磁気信号を受けることによって第３位置情報を出力する第３測位部を含み、
前記制御部は、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて前記第２仮自己位置を推定する請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記第３測位部は、
前記磁気マーカーから磁気信号を受ける磁気センサーを有し、
前記磁気センサーが受ける磁気信号に基づいて前記第３位置情報を出力する請求項２に記載の車両。

【請求項4】

前記第２測位部は、
前記周辺環境にレーザーを照射する発光素子と、
前記周辺環境から反射する前記レーザーを受ける受光センサーと、を有し、
前記レーザーの点群データに基づいて前記第２位置情報を出力する請求項１から請求項３の何れか一項に記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、人工衛星から測位信号を受信することによって第１位置情報を出力する第１測位部と、基地局又は路側機から無線信号を受信することによって第２位置情報を出力する第２測位部とを備える車両が記載されている。車両は、第１位置情報が示す自己位置と、第２位置情報が示す自己位置との乖離が大きい場合に、第１位置情報のスプーフィングを検知する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１４４７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

こうした車両においては、第２測位部が無線信号に基づいて第２位置情報を出力するため、第２位置情報についてもスプーフィングのおそれがある。そのため、第１位置情報のスプーフィングを正しく検知できないおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する車両は、複数の測位部と、複数の前記測位部がそれぞれ出力する位置情報に基づいて自己位置を推定する制御部と、を備え、複数の前記測位部は、人工衛星から測位信号を受信することによって第１位置情報を出力する第１測位部と、周辺環境から反射光を受ける、又は、前記周辺環境に設置される磁気マーカーから磁気信号を受けることによって第２位置情報を出力する第２測位部と、を含み、前記制御部は、前記第１位置情報に基づいて仮の自己位置である第１仮自己位置を推定し、前記第２位置情報に基づいて仮の自己位置である第２仮自己位置を推定し、前記第１仮自己位置と前記第２仮自己位置との乖離が所定以上である場合に、前記第１位置情報のスプーフィングを検知する。

【0006】

上記構成によれば、第２測位部が無線信号に基づいて自己位置を推定する場合と比べて、第２位置情報についてスプーフィングのおそれが低減される。したがって、第１位置情報のスプーフィングを正しく検知できる。

【0007】

上記車両において、複数の前記測位部は、前記周辺環境から反射光を受ける、又は、前記周辺環境に設置された前記磁気マーカーから磁気信号を受けることによって第３位置情報を出力する第３測位部を含み、前記制御部は、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて前記第２仮自己位置を推定してもよい。上記構成によれば、第１位置情報についてスプーフィングの検知精度が向上する。

【0008】

上記車両において、前記第３測位部は、前記磁気マーカーから磁気信号を受ける磁気センサーを有し、前記磁気センサーが受ける磁気信号に基づいて前記第３位置情報を出力してもよい。上記構成によれば、第３位置情報についてスプーフィングのおそれが低減される。特に、磁気信号による通信は、近距離通信であるため、スプーフィングのおそれが小さい。

【0009】

上記車両において、前記第２測位部は、前記周辺環境にレーザーを照射する発光素子と、前記周辺環境から反射する前記レーザーを受ける受光センサーと、を有し、前記レーザーの点群データに基づいて前記第２位置情報を出力してもよい。上記構成によれば、第２位置情報についてスプーフィングのおそれが低減される。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、第１位置情報のスプーフィングを精度よく検知できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、周辺環境を自律走行する車両の一例を示す模式図である。

【図2】図２は、第１仮自己位置と第２仮自己位置との乖離を示す模式図である。

【図3】図３は、第１仮自己位置と第２仮自己位置との乖離、及び、第１仮自己位置と第３仮自己位置との乖離を示す模式図である。

【図4】図４は、スプーフィング検知処理を含む自己位置推定処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、車両の一実施例について図を参照しながら説明する。車両は、自律的に走行する自律走行車である。一例では、車両は、空港において貨物を牽引するトーイングトラクターである。車両は、港湾、工場、倉庫などにおいて貨物を搬送する無人搬送車でもよい。車両は、例えば、電動で走行する。

【0013】

＜車両＞
図１に示すように、車両１１は、周辺環境Ａ１において自律走行する。車両１１は、例えば、周辺環境Ａ１において貨物を所定の位置に牽引するように自律走行する。車両１１は、自律走行のために自己位置を推定する。自己位置は、地上における車両１１の位置である。自己位置は、例えば、周辺環境Ａ１における車両１１の位置である。自己位置は、車両１１が位置する地点の座標を示す。

【0014】

車両１１は、周辺環境Ａ１において、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用することによって自己位置を推定する。車両１１は、ＧＮＳＳの他に、別のシステムを利用することによって自己位置を推定する。例えば、車両１１は、ＧＮＳＳを含めて２つ以上のシステムを利用することによって、自己位置を推定する。一例では、車両１１は、ＧＮＳＳを含めて３つ以上のシステムを利用することによって、自己位置を推定する。

【0015】

車両１１は、周辺環境Ａ１において、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を利用することによって自己位置を推定してもよい。車両１１は、周辺環境Ａ１において、ＭＰＳ（Magnetic Positioning System）を利用することによって自己位置を推定してもよい。すなわち、周辺環境Ａ１には、１以上の磁気マーカーＭ１が設置されていてもよい。磁気マーカーＭ１は、例えば、路面に埋め込まれている。磁気マーカーＭ１は、路面上に設置されていてもよい。磁気マーカーＭ１は、磁気信号を出力する。磁気信号は、例えば、磁気マーカーＭ１の識別情報を含む。磁気マーカーＭ１は、Ｎ極及びＳ極の配列パターンによって、識別情報をあらわす。

【0016】

車両１１は、複数の測位部を備える。車両１１は、例えば、第１測位部２１と、第２測位部２２とを備える。一例では、車両１１は、第１測位部２１と、第２測位部２２と、第３測位部２３とを備える。車両１１は、４つ以上の測位部を備えてもよい。

【0017】

測位部は、位置情報を出力するように構成される。第１測位部２１は、第１位置情報を出力する。第２測位部２２は、第２位置情報を出力する。第３測位部２３は、第３位置情報を出力する。第１測位部２１、第２測位部２２、及び、第３測位部２３は、それぞれ異なる手法によって位置情報を出力する。

【0018】

位置情報が示す座標の座標系は、複数の測位部において共通する。すなわち、第１位置情報が示す座標、第２位置情報が示す座標、及び、第３位置情報が示す座標は、それぞれ共通の座標系であらわされる。したがって、車両１１は、共通の座標系において、第１位置情報が示す座標、第２位置情報が示す座標、及び、第３位置情報が示す座標を比較可能である。

【0019】

位置情報は、自己位置の推定に使用される。位置情報は、座標を示す情報である。位置情報が示す座標は、車両１１の位置を示す。すなわち、位置情報は、測位部による測位結果から予測される車両１１の位置を示す。

【0020】

位置情報は、車両１１の位置を、特定座標系による座標で示す。一例では、特定座標系は、地球上の特定位置を原点とする測地座標系である。特定座標系は、空間座標系でもよいし、平面座標系でもよい。例えば、特定座標系は、地理座標系でもよいし、投影座標系でもよいし、その他の座標系でもよい。特定座標系は、車両１１を原点とする座標系であってもよい。

【0021】

位置情報は、座標の他に、その精度を示す。すなわち、位置情報は、座標とその信頼度とを示す。信頼度は、例えば、百分率、スコアなどの数値であらわされる。信頼度が大きいほど、その位置情報が示す座標に車両１１が位置する可能性が大きい。

【0022】

測位部は、受信部と、処理部とを有する。すなわち、第１測位部２１は、第１受信部３１と、第１処理部３２とを有する。第２測位部２２は、第２受信部３３と、第２処理部３４とを有する。第３測位部２３は、第３受信部３５と、第３処理部３６とを有する。受信部は、外部から信号を受けるように構成される。処理部は、受信部が受けた信号を処理することによって位置情報を出力するように構成される。

【0023】

処理部は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサを含んでもよい。処理部は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路などの１つ以上の専用のハードウェア回路で構成されてもよい。処理部は、プロセッサ及びハードウェア回路の組み合わせを含む回路として構成されてもよい。プロセッサは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納する。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる媒体を含む。

【0024】

第１測位部２１は、人工衛星Ｓ１から測位信号を受信することによって第１位置情報を出力する。第１測位部２１は、測位信号に基づいて第１位置情報を出力する。測位信号は、人工衛星Ｓ１の識別番号、人工衛星Ｓ１の位置、測位信号の出力時刻などの情報を含む。第１測位部２１は、測位信号から人工衛星Ｓ１との距離を算出することによって、第１位置情報を出力する。

【0025】

第１受信部３１は、人工衛星Ｓ１から測位信号を受信するように構成される。第１受信部３１は、例えば、アンテナである。第１処理部３２は、第１受信部３１が受信した測位信号に基づいて第１位置情報を出力する。第１処理部３２は、例えば、レシーバーである。

【0026】

第１測位部２１は、基準局Ｒ１と通信してもよい。基準局Ｒ１は、第１受信部３１と同様に、人工衛星Ｓ１から測位信号を受信するように構成される。基準局Ｒ１は、地上に固定された受信機である。基準局Ｒ１は、周辺環境Ａ１に設置されていてもよいし、周辺環境Ａ１外に設置されていてもよい。第１測位部２１は、基準局Ｒ１と電波で通信することによって、基準局Ｒ１に対する車両１１の位置を測定できる。これにより、第１位置情報の精度が向上する。

【0027】

第２測位部２２は、周辺環境Ａ１から反射光を受ける、又は、磁気マーカーＭ１から磁気信号を受けることによって第２位置情報を出力する。第２測位部２２は、例えば、周辺環境Ａ１から反射光を受けることによって第２位置情報を出力する。一例では、第２測位部２２は、ＳＬＡＭによって第２位置情報を出力する。詳しくは、第２測位部２２は、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）‐ＳＬＡＭによって第２位置情報を出力する。すなわち、第２測位部２２は、周辺環境Ａ１にレーザーを照射する。第２測位部２２は、周辺環境Ａ１から反射したレーザーを受ける。これにより、第２測位部２２は、点群データを取得する。点群データは、周辺環境Ａ１においてレーザーの反射点を示すデータである。すなわち、点群データは、任意座標系における反射点の座標を示す。例えば、点群データは、第２測位部２２を原点とする座標系における反射点の座標を示す。第２測位部２２は、点群データに基づいて第２位置情報を出力する。

【0028】

第２受信部３３は、発光素子３７と、受光センサー３８とを有する。第２受信部３３は、例えば、レーザーモジュールである。発光素子３７は、レーザーを発光するように構成される。受光センサー３８は、反射したレーザーを受けるように構成される。第２処理部３４は、第２受信部３３が反射光を受けることに伴い点群データを生成する。第２処理部３４は、点群データを後述する地図データＤ１と照合することによって、第２位置情報を出力する。

【0029】

第２測位部２２は、ＬＩＤＡＲ‐ＳＬＡＭに限らず、レーダーＳＬＡＭによって第２位置情報を出力してもよいし、Ｖｉｓｕａｌ‐ＳＬＡＭによって第２位置情報を出力してもよい。すなわち、第２測位部２２は、ミリ波を照射し、反射したミリ波を受けることによって第２位置情報を出力してもよい。また、第２測位部２２は、画像データに基づいて第２位置情報を出力してもよい。第２測位部２２は、周辺環境Ａ１から反射光を受けることによって、周辺環境Ａ１を撮像する。これにより、第２測位部２２は、周辺環境Ａ１が写る画像データを取得する。この場合、第２受信部３３は、イメージセンサーモジュールである。第２受信部３３は、周辺環境Ａ１の風景を撮像してもよいし、周辺環境Ａ１の路面を撮像してもよい。第２処理部３４は、画像データを地図データＤ１と照合することによって第２位置情報を出力する。

【0030】

第３測位部２３は、周辺環境Ａ１から反射光を受ける、又は、磁気マーカーＭ１から磁気信号を受けることによって第３位置情報を出力する。一例では、第３測位部２３は、磁気マーカーＭ１から磁気信号を受けることによって第３位置情報を出力する。詳しくは、第３測位部２３は、ＭＰＳによって第３位置情報を出力する。すなわち、第３測位部２３は、磁気マーカーＭ１から磁気信号を読み取る。これにより、第３測位部２３は、マーカーデータを取得する。マーカーデータは、磁気マーカーＭ１の識別情報を示す。第３測位部２３は、マーカーデータを取得することによって、磁気マーカーＭ１の位置を把握する。第３測位部２３は、マーカーデータに基づいて第３位置情報を出力する。

【0031】

第３受信部３５は、磁気マーカーＭ１から磁気信号を受けるように構成される。第３受信部３５は、例えば、磁気センサー３９を有する。第３受信部３５は、磁気信号を受けることによってマーカーデータを取得する。第３処理部３６は、マーカーデータを地図データＤ１と照合することによって、第３位置情報を出力する。第３処理部３６は、テーブルデータを記憶していてもよい。テーブルデータは、磁気マーカーＭ１の識別情報と磁気マーカーＭ１の座標とが対応付けられたデータである。テーブルデータは、特定座標系における磁気マーカーＭ１の座標を示す。そのため、この場合には、第３処理部３６は、マーカーデータをテーブルデータと照合することによって、第３位置情報を出力できる。

【0032】

第３測位部２３は、ＭＳＰに限らず、ＳＬＡＭによって第３位置情報を出力してもよい。例えば、第３測位部２３は、レーダーＳＬＡＭ、Ｖｉｓｕａｌ‐ＳＬＡＭなどによって第３位置情報を出力してもよい。この場合、第３受信部３５は、イメージセンサーモジュールである。第３測位部２３は、第２測位部２２と異なる手法によって位置情報を出力するように構成されていればよい。

【0033】

測位部は、位置情報を出力するにあたって、地図データＤ１を参照してもよい。詳しくは、測位部は、特定座標系による車両１１の座標を出力するために、地図データＤ１を参照してもよい。一例では、上述のように、第２測位部２２及び第３測位部２３は、地図データＤ１を参照することによって位置情報を出力する。測位部は、ＳＬＡＭによって位置情報を出力する場合、地図データＤ１を参照することによって、座標系を変換する。例えば、第２測位部２２は、地図データＤ１を参照することによって、第２測位部２２を原点とする座標系から特定座標系に変換する。これにより、特定座標系における第２測位部２２の座標が示される。したがって、第２位置情報が得られる。第３測位部２３では、地図データＤ１を参照することによって、磁気マーカーＭ１の識別情報から特定座標系における磁気マーカーＭ１の座標を得る。これにより、第３位置情報が得られる。

【0034】

第１測位部２１については、スプーフィングのおそれがある。これは、ＧＮＳＳによる測位信号は、公衆利用のために仕様が公開されているためである。そのため、第１測位部２１は、偽装された測位信号を受信すると、誤った第１位置情報を出力するおそれがある。すなわち、第１測位部２１は、測位信号が高精度であるにもかかわらず、誤った座標を含む第１位置情報を出力するおそれがある。

【0035】

第２測位部２２及び第３測位部２３については、スプーフィングのおそれが小さい。例えば、ＳＬＡＭでは、近赤外線、可視光線などが使用されるため、スプーフィングのおそれが小さい。ＭＰＳでは、磁気信号の通信距離が小さいため、スプーフィングのおそれが小さい。したがって、車両１１は、スプーフィングのおそれがある第１測位部２１と、スプーフィングのおそれが小さい１以上の測位部とを備える。車両１１は、スプーフィングのおそれが小さい測位部が出力する位置情報をもとに、第１位置情報のスプーフィングを検知する。

【0036】

車両１１は、記憶部４１を備える。記憶部４１は、データを記憶可能に構成される。記憶部４１は、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、フラッシュメモリなどである。記憶部４１は、地図データＤ１を記憶する。地図データＤ１は、周辺環境Ａ１を含む地図のデータである。すなわち、地図データＤ１は、周辺環境Ａ１の路面、周辺環境Ａ１の建造物、周辺環境Ａ１の設置物などの位置、形状などを示す。地図データＤ１は、周辺環境Ａ１を含む地図を特定座標系であらわす。地図データＤ１の座標系は、位置情報の座標系と一致する。

【0037】

地図データＤ１は、予め記憶部４１に記憶されていてもよいし、複数の測位部により生成されることによって記憶部４１に記憶されていてもよい。例えば、地図データＤ１は、ＧＮＳＳによって取得される座標に、ＳＬＡＭによって生成される点群データ、画像データ、及び、ＭＰＳによって取得されるマーカーデータなどを対応付けることによって生成されてもよい。すなわち、地図データＤ１は、センサーフュージョンによって生成されてもよい。

【0038】

車両１１は、制御部４２を備える。制御部４２は、位置情報に基づいて自己位置を推定する。制御部４２は、例えば、第１位置情報、第２位置情報、及び、第３位置情報に基づいて自己位置を推定する。制御部４２は、単種の位置情報に基づいて自己位置を推定してもよいし、複数種の位置情報に基づいて自己位置を推定してもよい。複数種の位置情報に基づいて自己位置を推定することによって、自己位置の推定精度が向上する。制御部４２は、処理部と同様に、プロセッサで構成されてもよいし、ハードウェア回路で構成されてもよいし、その組み合わせを含む回路で構成されてもよい。

【0039】

制御部４２は、位置情報に基づいて車両１１の自己位置を推定する。制御部４２は、第１位置情報、第２位置情報、及び、第３位置情報のうち、最も信頼度が大きい位置情報が示す座標を自己位置として推定してもよい。例えば、第１位置情報、第２位置情報、及び、第３位置情報のうち第１位置情報の信頼度が最も大きい場合には、制御部４２は、第１位置情報が示す座標を自己位置として推定する。

【0040】

制御部４２は、第１位置情報、第２位置情報、及び、第３位置情報を、それぞれの信頼度に基づいて統合することによって得られる座標を自己位置として推定してもよい。すなわち、制御部４２は、第１位置情報、第２位置情報、及び、第３位置情報の加重平均を算出することによって自己位置を推定してもよい。この場合、制御部４２は、信頼度に基づいて位置情報に重み付けをしたうえで統合する。制御部４２は、信頼度が小さい位置情報を使用せずに自己位置を推定してもよい。例えば、第２位置情報の信頼度が小さい場合には、制御部４２は、第１位置情報及び第３位置情報の加重平均を算出することによって自己位置を推定してもよい。

【0041】

第１位置情報については、スプーフィングのおそれがある。そのため、誤った第１位置情報が自己位置の推定に使用されると、自己位置の推定精度が著しく低下する。そのため、自己位置を推定するにあたってスプーフィング検知が肝要である。

【0042】

制御部４２は、自己位置を推定するにあたって、第１位置情報のスプーフィングを確認する。制御部４２は、第１位置情報のスプーフィングを、他の位置情報、例えば第２位置情報及び第３位置情報に基づいて検知する。制御部４２は、仮自己位置を比較することによって、スプーフィングを検知する。仮自己位置は、車両１１における仮の自己位置である。仮自己位置は、位置情報に基づいて得られる座標で示される。

【0043】

図２に示すように、制御部４２は、第１仮自己位置Ｐ１と、第２仮自己位置Ｐ２とを比較する。第１仮自己位置Ｐ１は、第１位置情報の座標が示す仮自己位置である。第２仮自己位置Ｐ２は、他の位置情報の座標が示す仮自己位置である。一例では、第２仮自己位置Ｐ２は、第２位置情報及び第３位置情報の加重平均を算出することによって得られる座標が示す仮自己位置である。第２仮自己位置Ｐ２は、第２位置情報及び第３位置情報のうち信頼度が大きい位置情報の座標が示す仮自己位置でもよい。

【0044】

制御部４２は、第１仮自己位置Ｐ１と第２仮自己位置Ｐ２との乖離が所定以上であるかを判定する。制御部４２は、乖離が所定以上である場合に、第１位置情報のスプーフィングを検知する。すなわち、制御部４２は、第１仮自己位置Ｐ１の座標と第２仮自己位置Ｐ２との距離Ｌ１が閾値以上である場合に、第１位置情報のスプーフィングを検知する。閾値は、記憶部４１に記憶されていてもよいし、制御部４２に記憶されていてもよい。第１測位部２１と比べて第２測位部２２及び第３測位部２３はスプーフィングのおそれが小さい。そのため、第２仮自己位置Ｐ２と比べて第１仮自己位置Ｐ１が乖離する場合には、第１位置情報についてスプーフィングのおそれがあると判定できる。これにより、スプーフィングを正しく検知できる。

【0045】

制御部４２は、第１位置情報のスプーフィングを検知した場合に、第１位置情報を使用せずに自己位置を推定する。すなわち、一例では、制御部４２は、第２位置情報及び第３位置情報に基づいて自己位置を推定する。制御部４２は、第２仮自己位置Ｐ２の座標を自己位置として推定してもよい。制御部４２は、第２位置情報及び第３位置情報のうち信頼度が大きい位置情報の座標を自己位置として推定してもよい。

【0046】

図３に示すように、制御部４２は、第１位置情報のスプーフィングを検知するにあたって、第１仮自己位置Ｐ１に対して、第２仮自己位置Ｐ２と第３仮自己位置Ｐ３とを比較してもよい。すなわち、制御部４２は、第１仮自己位置Ｐ１と第２仮自己位置Ｐ２との乖離、及び、第１仮自己位置Ｐ１と第３仮自己位置Ｐ３との乖離に基づいて、第１位置情報のスプーフィングを検知してもよい。この例では、第２仮自己位置Ｐ２は、第２位置情報の座標が示す仮自己位置である。第３仮自己位置Ｐ３は、第３位置情報の座標が示す仮自己位置である。

【0047】

制御部４２は、第１仮自己位置Ｐ１と第２仮自己位置Ｐ２との乖離、及び、第１仮自己位置Ｐ１と第３仮自己位置Ｐ３との乖離の双方が所定以上であるかを判定する。制御部４２は、双方の乖離が所定以上である場合に、第１位置情報のスプーフィングを検知する。すなわち、制御部４２は、第１仮自己位置Ｐ１の座標と第２仮自己位置Ｐ２の座標との距離Ｌ１、及び、第１仮自己位置Ｐ１の座標と第３仮自己位置Ｐ３の座標との距離Ｌ２の双方が閾値以上である場合に、第１位置情報のスプーフィングを検知する。制御部４２は、距離Ｌ１及び距離Ｌ２の少なくとも一方が閾値以上である場合に、第１位置情報のスプーフィングを検知してもよい。例えば、制御部４２は、距離Ｌ１又は距離Ｌ２が閾値以上である場合に、第１位置情報のスプーフィングを検知してもよい。

【0048】

＜自己位置推定処理＞
次に、制御部４２が実行する自己位置推定処理の一例について説明する。自己位置推定処理は、車両１１の自己位置を推定する処理である。自己位置推定処理は、スプーフィング検知処理を含む。スプーフィング検知処理は、第１位置情報についてスプーフィングのおそれがあるかを確認する処理である。したがって、制御部４２は、自己位置推定処理を実行することによって、自己位置を推定するとともに第１位置情報についてスプーフィングのおそれがあるかを確認する。制御部４２は、例えば、所定周期で自己位置推定処理を繰り返す。

【0049】

図４に示すように、制御部４２は、ステップＳ１１において、第１位置情報が高精度であるかを判定する。このとき、制御部４２は、受信する測位信号が高精度であるかを判定する。偽装された測位信号を車両１１が高精度で受信する場合、誤った第１位置情報が高精度になる。この場合、誤った第１位置情報によって自己位置の推定精度が著しく低下する。通常、スプーフィングを仕掛ける第三者は、偽装した測位信号を車両１１が高精度で受信するように出力する。そのため、第１位置情報が高精度でない場合、第１位置情報についてスプーフィングのおそれがあるかを判定する必要性が小さい。よって、制御部４２は、第１位置情報が高精度でない場合、ステップＳ１６に処理を移行する。制御部４２は、第１位置情報が高精度である場合、ステップＳ１２に処理を移行する。

【0050】

制御部４２は、ステップＳ１２において、第１位置情報を除く他の位置情報が高精度であるかを判定する。一例では、制御部４２は、第２位置情報及び第３位置情報の双方が高精度であるかを判定する。これは、第２位置情報及び第３位置情報が高精度でない場合、第１位置情報と比較できないためである。すなわち、第２位置情報及び第３位置情報が高精度でない場合、第１位置情報についてスプーフィングのおそれがあるかを判定することが難しい。よって、制御部４２は、第２位置情報及び第３位置情の少なくとも一方が高精度でないと判定した場合、ステップＳ１６に処理を移行する。制御部４２は、第２位置情報及び第３位置情報の双方が高精度であると判定した場合に、ステップＳ１３に処理を移行する。

【0051】

制御部４２は、ステップＳ１２において、第２位置情報及び第３位置情報の少なくとも一方が高精度であると判定した場合、ステップＳ１３に処理を移行してもよい。この場合、制御部４２は、第２位置情報及び第３位置情報のうち高精度である位置情報をもとに、第１位置情報についてスプーフィングのおそれがあるかを判定する。

【0052】

制御部４２は、ステップＳ１３において、仮自己位置を算出する。制御部４２は、第１仮自己位置Ｐ１と第２仮自己位置Ｐ２とを算出する。制御部４２は、第１仮自己位置Ｐ１と第２仮自己位置Ｐ２との乖離、すなわち距離Ｌ１を算出する。

【0053】

制御部４２は、ステップＳ１４において、距離Ｌ１が閾値以上であるかを判定する。距離Ｌ１が閾値以上である場合、制御部４２は、第１位置情報のスプーフィングを検知する。制御部４２は、距離Ｌ１が閾値以上である場合、ステップＳ１５に処理を移行する。制御部４２は、距離Ｌ１が閾値未満である場合、第１位置情報についてスプーフィングのおそれがないと判定する。このとき、制御部４２は、ステップＳ１６に処理を移行する。

【0054】

制御部４２は、ステップＳ１５において、第１位置情報を使用せずに自己位置を推定する。すなわち、制御部４２は、第２位置情報及び第３位置情報に基づいて自己位置を推定する。このとき、制御部４２は、第２位置情報及び第３位置情報のうち信頼度が最も大きい位置情報の座標を自己位置として推定してもよいし、それぞれの加重平均を算出することによって得られた座標を自己位置として推定してもよい。制御部４２は、推定した自己位置に基づいて、自律走行する。制御部４２は、ステップＳ１５の処理を終えると、自己位置推定処理を終了する。

【0055】

制御部４２は、ステップＳ１６において、第１位置情報を使用する状態で自己位置を推定する。すなわち、制御部４２は、第１位置情報、第２位置情報、及び、第３位置情報に基づいて自己位置を推定する。このとき、制御部４２は、第１位置情報第２位置情報及び第３位置情報のうち信頼度が最も大きい位置情報の座標を自己位置として推定してもよいし、それぞれの加重平均を算出することによって得られた座標を自己位置として推定してもよい。制御部４２は、推定した自己位置に基づいて、自律走行する。制御部４２は、ステップＳ１６の処理を終えると、自己位置推定処理を終了する。

【0056】

［作用及び効果］
次に、上述した実施例の作用及び効果について説明する。
（１）第２測位部２２は、周辺環境Ａ１から反射光を受ける、又は、周辺環境Ａ１に設置される磁気マーカーＭ１から磁気信号を受けることによって第２位置情報を出力する。制御部４２は、第１位置情報に基づいて仮の自己位置である第１仮自己位置Ｐ１を推定する。制御部４２は、第２位置情報に基づいて仮の自己位置である第２仮自己位置Ｐ２を推定する。制御部４２は、第１仮自己位置Ｐ１と第２仮自己位置Ｐ２との乖離が所定以上である場合に、第１位置情報のスプーフィングを検知する。

【0057】

上記構成によれば、第２測位部２２が無線信号に基づいて自己位置を推定する場合と比べて、第２位置情報についてスプーフィングのおそれが低減される。したがって、第１位置情報のスプーフィングを正しく検知できる。

【0058】

（２）第３測位部２３は、周辺環境Ａ１から反射光を受ける、又は、周辺環境Ａ１に設置された磁気マーカーＭ１から磁気信号を受けることによって第３位置情報を出力する。制御部４２は、第２位置情報及び第３位置情報に基づいて第２仮自己位置Ｐ２を推定する。上記構成によれば、第１位置情報についてスプーフィングの検知精度が向上する。

【0059】

（３）第３測位部２３は、磁気マーカーＭ１から磁気信号を受ける磁気センサー３９を有する。第３測位部２３は、磁気センサー３９が受ける磁気信号に基づいて第３位置情報を出力する。上記構成によれば、第３位置情報についてスプーフィングのおそれが低減される。特に、磁気信号による通信は、近距離通信であるため、スプーフィングのおそれが小さい。

【0060】

（４）第２測位部２２は、周辺環境Ａ１にレーザーを照射する発光素子３７と、周辺環境Ａ１から反射するレーザーを受ける受光センサー３８と、を有する。第２測位部２２は、レーザーの点群データに基づいて第２位置情報を出力する。上記構成によれば、第２位置情報についてスプーフィングのおそれが低減される。

【0061】

［変更例］
上記実施例は、以下のように変更して実施できる。上記実施例及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。

【0062】

○ 車両１１は、第４測位部を備えてもよい。第４測位部は、第４位置情報を出力する。制御部４２は、第１位置情報、第２位置情報、第３位置情報、及び、第４位置情報に基づいて車両１１の自己位置を推定する。制御部４２は、第４仮自己位置を算出してもよい。

【0063】

○ 第２測位部２２は、Ｄｅｐｔｈ-ＳＬＡＭによって第２位置情報を出力してもよい。
○ 第３測位部２３は、Ｄｅｐｔｈ-ＳＬＡＭによって第３位置情報を出力してもよい。

【符号の説明】

【0064】

１１…車両、２１…第１測位部、２２…第２測位部、４２…制御部、Ａ１…周辺環境、Ｍ１…磁気マーカー、Ｐ１…第１仮自己位置、Ｐ２…第２仮自己位置、Ｓ１…人工衛星。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】