特開 2024-177744 掃除ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024177744

(43)【公開日】2024-12-24

(54)【発明の名称】掃除ロボット

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20241217BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023096054

(22)【出願日】2023-06-12

(71)【出願人】

【識別番号】000000561

【氏名又は名称】株式会社オカムラ

(74)【代理人】

【識別番号】100098729

【弁理士】

【氏名又は名称】重信 和男

(74)【代理人】

【識別番号】100204467

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 好文

(74)【代理人】

【識別番号】100148161

【弁理士】

【氏名又は名称】秋庭 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100195833

【弁理士】

【氏名又は名称】林 道広

(72)【発明者】

【氏名】照本 進

(72)【発明者】

【氏名】清水 耕史

【テーマコード（参考）】

3B057

【Ｆターム（参考）】

3B057DA00

(57)【要約】

【課題】吸引ノズルを基点としてヨーイング方向に回転することを抑制できる掃除ロボットを提供する。
【解決手段】吸引ノズル２１を有し、少なくとも前後方向および左右方向に走行可能な掃除ロボット１であって、上下の移動を許容した状態で吸引ノズル２１を支持する支持機構４０を有している。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

吸引ノズルを有し、少なくとも前後方向および左右方向に走行可能な掃除ロボットであって、
上下の移動を許容した状態で前記吸引ノズルを支持する支持機構を有していることを特徴としていることを特徴とする掃除ロボット。

【請求項2】

前記支持機構は、前記吸引ノズルのピッチング方向の回動を許容していることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。

【請求項3】

前記支持機構は、前記吸引ノズルのローリング方向の回動を許容していることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。

【請求項4】

前記支持機構は、前記吸引ノズルのヨーイング方向の回動を規制していることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。

【請求項5】

前記吸引ノズルは、左右方向に延びており、該吸引ノズルよりも剛性を有する前側保持体と後側保持体とにより前後に狭持されていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の掃除ロボット。

【請求項6】

前記前側保持体の側面と前記後側保持体の側面とを連結する連結体を有していることを特徴とする請求項５に記載の掃除ロボット。

【請求項7】

前記後側保持体には、ボールキャスタが設けられていることを特徴とする請求項５に記載の掃除ロボット。

【請求項8】

前記吸引ノズルの前後には、左右方向に延び、床面に当接する面材が配置されていることを特徴とする請求項５に記載の掃除ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行可能な掃除ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

オフィス、商業施設、宿泊施設等において、衛生管理の一環として掃除機を用いて床面に落ちている塵埃を捕集する掃除が行われている。近年では、人件費高騰、人材不足等の要因により、作業者に掛かる負担を軽減するべく、塵埃を吸引させながら床面を自律走行させることを可能とした掃除ロボットに対する需要が高まってきている。

【0003】

例えば、特許文献１に示される掃除ロボットは、自走可能な本体と、本体の底面前部に左右方向に延びて設けられる吸込口を有する掃除手段と、を備えている。本体は、オムニホイールやメカナムホイールなどの駆動輪を有し、該駆動輪を制御することで、本体が一定の方向を向いたまま水平方向全方向に走行自在となっている。

【0004】

これによれば、吸込口を前方に配置したまま、本体の側面を室内の側壁面に近付け、側壁面に沿って走行させる壁沿い走行運転を行うことができ、側壁面に対し一旦後退、旋回、および、接近などの複雑な走行制御が不要となり、側壁面の際の掃除をやり残しなく短時間で行えるようになっている。また、吸込口は、本体の前方に配置されているため、室内の前壁面の際の掃除もやり残しなく行えるようになっている。このような掃除ロボットにあっては、吸込口を有する本体とは別体の吸引ノズルを設け、吸引ノズルを床面に近付けて配置するようなものもある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１９－１６６１１０号公報（第１５頁、第１２図）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１のような掃除ロボットにあっては、吸引ノズルが床面に近い位置に配置されているため、本体の側面を室内の側壁面に近付ける横移動の際に、吸引ノズルが凹凸形状をなす床面の凸部に当接し、本体が吸引ノズルと床面の凸部との当接箇所を中心としてヨーイング方向に回動し、本体の側面を側壁面に沿って適切に配置できない虞があった。

【0007】

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、吸引ノズルを基点としてヨーイング方向に回転することを抑制できる掃除ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を解決するために、本発明の掃除ロボットは、
吸引ノズルを有し、少なくとも前後方向および左右方向に走行可能な掃除ロボットであって、
上下の移動を許容した状態で前記吸引ノズルを支持する支持機構を有していることを特徴としている。
この特徴によれば、吸引ノズルが床面の凸部と当接して上方に退避することで吸引ノズルと凸部との干渉を回避できるため、左右方向に走行中または旋回走行中に吸引ノズルを基点としてヨーイング方向に回転することを抑制でき、掃除ロボットを壁際に沿って適切に配置できる。

【0009】

前記支持機構は、前記吸引ノズルのピッチング方向の回動を許容していることを特徴としている。
この特徴によれば、吸引ノズルが床面の凸部と当接してピッチング方向に回動することで吸引ノズルと凸部との干渉を効果的に回避できることができる。

【0010】

前記支持機構は、前記吸引ノズルのローリング方向の回動を許容していることを特徴としている。
この特徴によれば、吸引ノズルが床面の凸部と当接してローリング方向に回動することで吸引ノズルと凸部との干渉を効果的に回避できることができる。

【0011】

前記支持機構は、前記吸引ノズルのヨーイング方向の回動を規制していることを特徴としている。
この特徴によれば、掃除ロボットの直進時にノズル装置が進行方向に直交した状態が保たれ、床面の塵埃を確実に吸引できる。

【0012】

前記吸引ノズルは、左右方向に延びており、該吸引ノズルよりも剛性を有する前側保持体と後側保持体とにより前後に狭持されていることを特徴としている。
この特徴によれば、前側保持体と後側保持体とにより吸引ノズルの剛性を高めることができるため、横長の吸引ノズルの変形を防ぎ、吸引力を略一定に保つことができる。

【0013】

前記前側保持体の側面と前記後側保持体の側面とを連結する連結体を有していることを特徴としている。
この特徴によれば、吸引ノズルをさらに撓みにくくすることができる。

【0014】

前記後側保持体には、ボールキャスタが設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、吸引ノズルの移動がスムーズになるとともに、吸引ノズルと床面との接触面積を減らして過剰な吸い付きや摩擦抵抗を抑制できる。

【0015】

前記吸引ノズルの前後には、左右方向に延び、床面に当接する面材が配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、前後の面材により吸引ノズルの内圧が保たれるとともに、左右方向に移動しやすく、かつ該移動中にヨーイング方向の回動が規制される。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施例１における掃除ロボットを示す斜視図である。

【図2】掃除ロボットの電気系統を示す概略図である。

【図3】吸引ノズルおよび支持機構を示す斜視図である。

【図4】吸引ノズルの分解斜視図である。

【図5】図３のＡ－Ａ断面図である。

【図6】通常状態の吸引ノズルおよび支持機構を示す側面図である。

【図7】（ａ）（ｂ）は掃除ロボットの通常掃除運転を示す概略図である。

【図8】（ａ）（ｂ）は掃除ロボットの壁際掃除運転を示す概略図である。

【図9】（ａ）（ｂ）は実施例１における掃除ロボットの横移動時の吸引ノズルの退避動作を示す概略図である。

【図10】退避状態の吸引ノズルおよび支持機構を示す側面図である。

【図11】本発明の実施例２における吸引ノズルの退避動作を示す概略図である。

【図12】本発明の実施例３における吸引ノズルの退避動作を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本発明に係る掃除ロボットを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

【実施例0018】

実施例１に係る掃除ロボットにつき、図１から図１０を参照して説明する。以下、図１の紙面左下側を掃除ロボットの正面側（前方側）として説明する。

【0019】

掃除ロボット１は、オフィス、商業施設、宿泊施設等において、人の手を借りずに床面を自律走行しながら床面に落ちている塵埃を吸引・捕集することにより掃除を行うものである。

【0020】

図１に示されるように、掃除ロボット１は、前方下部にノズル装置２０が取り付けられた走行台車１０と、走行台車１０の後方上部に載置された掃除機１００と、から主に構成されている。尚、本実施例では、ノズル装置２０は、掃除ロボット１よりも左右方向の幅が大きくなっているが、ノズル装置２０の左右幅を掃除ロボット１と同一幅、または掃除ロボット１よりも小さくしてもよい。また、ノズル装置２０の左右位置は自由に構成され、左右一方に片寄配置されていてもよい。

【0021】

まず、走行台車１０について説明する。図１および図２に示されるように、走行台車１０は、台車本体１１と、ノズル装置２０と、ノズル装置２０を台車本体１１に支持する支持機構４０（図３参照）と、台車本体１１の前方側部に設けられる左右一対の車輪３０Ｒ，３０Ｌおよび台車本体１１の後方側部に設けられる左右一対の車輪３１Ｒ，３１Ｌと、これらの車輪３０Ｒ，３０Ｌ，３１Ｒ，３１Ｌと個別に接続される４つの走行用モータ５０と、制御装置６０と、台車本体１１の外周を覆う下部外装９０と、から主に構成されており、走行用モータ５０等に電力を供給可能な複数の走行用バッテリ７０および後述する複数の吸引用バッテリ７１（図２ではそれぞれ１つのみ図示）が搭載されている。

【0022】

尚、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，３１Ｒ，３１Ｌは複数のローラを有する、所謂メカナムホイールである。

【0023】

図２に示されるように、制御装置６０は、センサ６１からの距離情報および位置情報や４つの走行用モータ５０に接続される図示しないロータリエンコーダからの回転数等の情報に基づいて、４つの走行用モータ５０に対する印加電圧の大きさおよび入力方向を個別に切り替えることにより、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，３１Ｒ，３１Ｌの回転速度および回転方向を個別に制御することができる。

【0024】

尚、図２では、太実線および一点鎖線を電力供給線、点線を信号供給線として図示しており、一点鎖線で示す電力供給線は、スイッチ６２によって接続が遮断されている状態であることを示している。また、本実施例において、センサ６１は、レーザセンサにより構成されるが、超音波センサ等の他の非接触式センサにより構成されてもよい。

【0025】

これによれば、掃除ロボット１は、制御装置６０により個別に制御される走行用モータ５０による車輪３０Ｒ，３０Ｌ，３１Ｒ，３１Ｌの駆動と、床面に接触しているローラの転動とを組み合わせて、全方向へスムーズに移動可能となっている。

【0026】

また、制御装置６０は、インバータ７２の制御を行うことで、複数の吸引用バッテリ７１から供給される直流電流を交流電流に変換して掃除機１００を駆動させることができる。吸引用バッテリ７１は、走行用バッテリ７０とは独立しており、掃除機１００に電力を供給するためのバッテリである。尚、複数の走行用バッテリ７０および複数の吸引用バッテリ７１は、いずれも同一規格であるため、互いに互換・兼用することができる。

【0027】

図１および図２に示されるように、掃除機１００は、商用電源にて動作する業務用掃除機であり、集塵部としての紙パックが収容される筐体１１０と、ノズル装置２０および筐体１１０を接続するためのホース１２０（図３参照）と、吸引用ファン１４０と、吸引用ファン１４０を回転させるための吸引用モータ１５０と、インバータ７２に電気的に接続される差込プラグ付コード（図示略）とを備えている。掃除機１００は、台車本体１１上に載置されており、掃除機１００の下部および吸引用バッテリ７１等が上部外装８０により覆われている。

【0028】

掃除機１００は、内蔵される吸引用モータ１５０を駆動して吸引用ファン１４０を回転させることにより、筐体１１０内の空気を排気口から外部に排出し、筐体１１０内を相対的に負圧とすることで、ノズル装置２０からホース１２０を介して紙パック内に塵埃を吸引・捕集できるようになっている。

【0029】

次に、ノズル装置２０について説明する。図３に示されるように、ノズル装置２０は、支持機構４０により台車本体１１に支持されている。尚、支持機構４０については後に詳述する。

【0030】

図３～図５に示されるように、ノズル装置２０は、左右方向に延びる吸引ノズル２１と、吸引ノズル２１を前後に挟む前側保持体２２および後側保持体２３と、前側保持体２２および後側保持体２３の側面同士を連結する左右一対の連結体２４，２４と、面材としての前側遮蔽体２６および後側遮蔽体２７と、を備えている。

【0031】

吸引ノズル２１は、基部材２１１と、ガイド部材２１２，２１３と、を備えている。

【0032】

基部材２１１は、金属または樹脂などにより下向きコ字状に構成されており、左右方向に略水平に延びる上板部２１１ａと、上板部２１１ａの前端から下方に略垂直に延びる前板部２１１ｂと、上板部２１１ａの後端から下方に略垂直に延びる後板部２１１ｃと、を有している。

【0033】

基部材２１１の上板部２１１ａの左右中央部には貫通孔２１１ｄが設けられている。上板部２１１ａには、ホース１２０が貫通孔２１１ｄに連通して接続されている。

【0034】

ガイド部材２１２，２１３は、基部材２１１における貫通孔２１１ｄの左右両側に固定されている。これらガイド部材２１２，２１３は、上向きコ字状の部材であり、これらの底面は、貫通孔２１１ｄに向けて上方に傾斜する傾斜面２１２ａ，２１３ａとなっている。これにより、吸引流が貫通孔２１１ｄにガイドされやすくなっている。

【0035】

前側保持体２２および後側保持体２３は、吸引ノズル２１よりも剛性の高い材料で構成されている。具体的には、前側保持体２２および後側保持体２３は、ポリアセタール等の樹脂材料により構成されており、前板部２１１ｂおよび後板部２１１ｃに対してボルト２５，２５’により固定されている。

【0036】

このようにノズル装置２０は、比較的剛性の高い前側保持体２２と後側保持体２３とにより前後に狭持されているため、構造強度が高められている。

【0037】

前側保持体２２の前面は、上方から下方に向けて後方に傾斜する傾斜面２２ａとなっている。後側保持体２３の後面は、上方から下方に向けて前方側に傾斜する傾斜面２３ａとなっている。前側保持体２２の下面２２ｂは、後側保持体２３の下面２３ｂと略同一平面上に配置されている。また、後側保持体２３の下面２３ｂの前後長さは、前側保持体２２の下面２２ｂの前後長さよりも長い。

【0038】

後側保持体２３には、左右方向に離間してボールキャスタ２８が埋め込まれている（本実施例では４つ）。ボールキャスタ２８のボール部２８ａは、後側保持体２３の下面２３ｂよりも下方に突出している。

【0039】

連結体２４は、金属製の板材であり、前側保持体２２および後側保持体２３の側面に対してボルト２９により固定されている。このように、前側保持体２２および後側保持体２３の側面同士は、連結体２４，２４により連結されているため、前側保持体２２と後側保持体２３とが一体化され、吸引ノズル２１、前側保持体２２、後側保持体２３の相対的な歪みや相対的な位置ずれを防止できる。

【0040】

前側遮蔽体２６は、ゴムなどの弾性部材により構成された左右方向に延びる帯板状の面材である。前側遮蔽体２６は、吸引ノズル２１と前側保持体２２との間で狭持されている。

【0041】

後側遮蔽体２７は、ゴムなどの弾性部材により構成された左右方向に延びる帯板状の面材である。本実施例では、ボールキャスタ２８のボール部２８ａは、後側保持体２３の下面２３ｂよりも下方に突出し、後側遮蔽体２７よりも前側遮蔽体２６の下方への移動量が大きく、後側遮蔽体２７は、前側遮蔽体２６よりも変形しにくくなっている。後側遮蔽体２７は、吸引ノズル２１と後側保持体２３との間で狭持されている。

【0042】

前側遮蔽体２６の下端部および後側遮蔽体２７の下端部は、前側保持体２２の下面２２ｂおよび後側保持体２３の下面２３ｂよりも下方に配置されている。

【0043】

吸引ノズル２１、連結体２４，２４、前側遮蔽体２６および後側遮蔽体２７で囲まれた空間はノズル装置２０の吸引口２０ａとして機能している。吸引口２０ａは、ガイド部材２１２，２１３により吸引ノズル２１の貫通孔２１１ｄから遠い左右端部の断面積が小さくなっているため、吸引口２０ａの左右端部の吸引力が低下しにくくなっている。

【0044】

次に、支持機構４０について説明する。図３および図６に示されるように、支持機構４０は、左右一対のベース体４１，４１と、左右一対のアーム４２，４２と、から構成されている。

【0045】

ベース体４１は、左右一対のフレーム部材４３，４３’と、緩衝部材４４と、を備える。フレーム部材４３は、台車本体１１の前面に固定される固定板部４３ａと、固定板部４３ａの右端から前方に逆Ｌ字状に延びる支持板部４３ｂと、を有する。支持板部４３ｂには、前方から後方に向けて斜め上方に傾斜して延びる傾斜溝４３ｃが形成されている。尚、フレーム部材４３’は、フレーム部材４３と左右反転した形状であるため、具体的な構造の説明は省略する。

【0046】

緩衝部材４４は、筒状の弾性部材から構成されており、支持板部４３ｂの下部同士を左右に繋ぐ連結軸４５の外周に固定されている。緩衝部材４４および連結軸４５は、傾斜溝４３ｃよりも下方に配置されている。この緩衝部材４４は、アーム４２が下方に回動しないように下限位置を規定している。

【0047】

アーム４２は、金属板を曲げ加工することにより構成されており、ノズル装置２０の上面と略水平に延びる第１部位４２ａと、第１部位４２ａの後端から斜め上方に延びる第２部位４２ｂと、第２部位４２ｂの後端側方からそれぞれ略直角に立ち上がる第３部位４２ｃ，４２ｃと、を有している。

【0048】

第１部位４２ａの前端部は、吸引ノズル２１の上板部２１１ａに固定されている。

【0049】

第３部位４２ｃ，４２ｃは、左右に貫通する貫通孔４２ｄ，４２ｄを備え、貫通孔４２ｄ，４２ｄには軸４６が挿通されている。軸４６の両端部は、左右の傾斜溝４３ｃ，４３ｃ’に挿通されている。また、軸４６には、第３部位４２ｃとフレーム部材４３，４３’との間に配置されるスペーサ４７が固定されているとともに、フレーム部材４３，４３’の外側に抜け止め部材４８が固定されている。

【0050】

これにより、アーム４２は、傾斜溝４３ｃ，４３ｃ’に沿って移動可能に支持されている。言い換えれば、支持機構４０は、ノズル装置２０の上下のスライド移動を許容した状態で該ノズル装置２０を台車本体１１に支持している。

【0051】

また、支持機構４０は、左右一対のアーム４２，４２でノズル装置２０をバランスよく支持することができるため、ノズル装置２０の自重による傾きや歪みなどを抑制できるとともに、ノズル装置２０のヨーイング方向の回動を規制している。

【0052】

また、アーム４２は、スペーサ４７によりベース体４１に対する左右方向の相対移動が規制されている。すなわち、支持機構４０は、ノズル装置２０のローリング方向の回動を規制している。

【0053】

次いで、掃除ロボット１の通常掃除運転および壁際掃除運転を概略的に説明する。

【0054】

図７（ａ）（ｂ）に示されるように、室内の中心部を掃除する時には、掃除ロボット１は、前方にノズル装置２０を向けた状態で掃除機１００を可動させ、前方に向かって移動する通常掃除運転を行う。尚、掃除ロボット１は、進行方向の壁際まで到達すると、１８０度旋回し走行軌道を左右方向にノズル装置２０の幅分ずらした位置において反対方向（すなわち後方）を向き、反対方向に向かって移動して通常掃除運転を繰り返す（図示略）。

【0055】

一方、室内の壁際を掃除する時には、図８（ａ）に示されるように、掃除ロボット１は、前方にノズル装置２０を向けた状態で側方すなわち壁Ｗ際に移動した後、図８（ｂ）に示されるように、掃除機１００を可動させ、壁Ｗに沿って前方に移動する壁際掃除運転を行う。

【0056】

ノズル装置２０は、掃除ロボット１よりも左右方向の幅が大きくなっているため、ノズル装置２０を壁Ｗに出来るだけ近付けて配置でき、壁際の掃除をやり残しなく行えるようになっている。

【0057】

図６に戻って、掃除ロボット１の前方への走行中には、ノズル装置２０は、ボールキャスタ２８のボール部２８ａ、前側遮蔽体２６、後側遮蔽体２７が床面Ｆに接している。これによれば、ボール部２８ａによりノズル装置２０の移動が安定するとともに、床面Ｆとの接触面積を減らして過剰な吸い付きや摩擦抵抗を低減できる。

【0058】

また、ボールキャスタ２８は、左右方向の複数点でノズル装置２０を支持するため、ノズル装置２０のローリング方向の傾きがより規制される。

【0059】

また、ボールキャスタ２８が前側遮蔽体２６および後側遮蔽体２７よりも後方側に配置されており、その重心バランスにより軸４６を中心にノズル装置２０およびアーム４２が反時計回り（ピッチング方向）に僅かに回動している。

【0060】

また、前側遮蔽体２６および後側遮蔽体２７により、吸引口２０ａと床面Ｆとの隙間が小さくなっているため、ノズル装置２０内の内圧が保たれる。

【0061】

また、前側遮蔽体２６は、後側遮蔽体２７よりも変形しやすいので、床面Ｆ上の塵埃を吸引口２０ａ内に導きやすく、後側遮蔽体２７で確実に捕捉できる。

【0062】

ところで、床面Ｆには、凹凸が形成されていることが多い。掃除ロボット１の左右方向への移動時には、ノズル装置２０が床面Ｆの凸部Ｆ１に当接することがある（図９（ａ）参照）。

【0063】

次いで、掃除ロボット１の左右方向への移動時において、ノズル装置２０が床面Ｆの凸部Ｆ１に当接したときのノズル装置２０の動きについて説明する。尚、図９及び図１０では、説明の便宜上、床面Ｆの凹凸やノズル装置２０の動きを実際よりも大きく図示している。

【0064】

図９（ａ）は、掃除ロボット１の右方向への移動時において、ノズル装置２０が床面Ｆの凸部Ｆ１に当接した状態を示している。

【0065】

図９（ｂ）、図１０に示されるように、図９（ａ）の状態から掃除ロボット１がさらに右方向に移動すると、凸部Ｆ１からノズル装置２０が反力を受けて、左右のアーム４２が各傾斜溝４３ｃに沿って上方に移動する。このとき、アーム４２は、スペーサ４７によりローリング方向の回動が規制されているため、ノズル装置２０は略水平状態を保ったまま上方に移動する。

【0066】

また、掃除ロボット１がさらに右方向に移動し、ノズル装置２０が床面Ｆの凸部Ｆ１を越えると、ノズル装置２０が自重により元の位置に戻るようになっている。

【0067】

これによれば、掃除ロボット１の左右方向への移動時に、ノズル装置２０と床面Ｆの凸部Ｆ１との干渉が回避されるため、ノズル装置２０と床面Ｆの凸部Ｆ１との接触部分を基点として、掃除ロボット１がヨーイング方向に回動することを抑制できる。そのため、掃除ロボット１を適切に壁際に配置することができる。尚、掃除ロボット１の旋回走行中にもと同様の効果を得ることができる。さらに尚、床面Ｆの凸部Ｆ１に限られず、掃除ロボット１の左右方向への移動時または旋回走行時に、ノズル装置２０が床面Ｆの塵埃等に当接した際も同様の効果を得ることができる。

【0068】

また、支持機構４０は、ノズル装置２０のヨーイング方向の回動を規制しているため、直進時にノズル装置２０が進行方向に直交した状態が保たれ、確実に床面Ｆの塵埃を吸引できる。

【0069】

また、吸引ノズル２１は、該吸引ノズル２１よりも剛性を有する前側保持体２２と後側保持体２３とにより剛性が高められているので、横長の吸引ノズル２１の変形を防ぎ、吸引力を略一定に保つことができる。

【0070】

また、前側保持体２２と後側保持体２３とは連結体２４，２４により連結されているので、吸引ノズル２１をさらに撓みにくくできる。

【0071】

また、吸引ノズル２１の前後には、床面に当接する前側遮蔽体２６および後側遮蔽体２７が配置されているので、吸引ノズル２１の内圧が保たれるとともに、左右方向に移動を妨げにくく、かつ掃除ロボット１にヨーイング方向の力が作用したときには、前側遮蔽体２６および後側遮蔽体２７が抵抗となってヨーイング方向の回動が規制される。

【0072】

また、掃除ロボット１の前方への走行中にノズル装置２０が床面Ｆの凸部Ｆ１や障害物に当接しても前側保持体２２の前面である傾斜面２２ａによってノズル装置２０が上方へガイドされる。

【0073】

また、後側保持体２３は、前側保持体２２よりも重量が大きく、ノズル装置２０は後重心となっているため、掃除ロボット１の前方への走行中にノズル装置２０が床面Ｆの凸部Ｆ１や障害物に当接してもノズル装置２０が上方へガイドされやすい。

【0074】

また、掃除ロボット１が後方、すなわちノズル装置２０とは反対へ移動中にノズル装置２０が床面Ｆの凸部Ｆ１や障害物に当接しても後側保持体２３の後面である傾斜面２３ａによってノズル装置２０が上方へガイドされる。

【0075】

尚、本実施例では、アーム４２が傾斜溝４３ｃに沿って斜め上方に移動する形態を例示したが、アーム４２が軸４６を中心として上方に回転しながら傾斜溝４３ｃに沿って斜め上方に移動してもよい。

【実施例0076】

次に、実施例２に係る掃除ロボットにつき、図１１を参照して説明する。尚、前記実施例１と同一構成で重複する構成の説明を省略する。

【0077】

図１１（ａ）に示されるように、本実施例２の掃除ロボット２０１における支持機構２４０は、ベース体２４１の支持板材２４３，２４３（一方のみ図示）を繋ぐ連結軸２４６に対してアーム２４２が回転自在に取り付けられている。尚、アーム２４２は、図示しない規制部により下限位置が規定されている。

【0078】

すなわち、支持機構２４０は、ノズル装置２２０のピッチング方向の回動を許容しているとともに、ローリング方向およびヨーイング方向の回動を規制している。

【0079】

図１１（ｂ）に示されるように、掃除ロボット２０１の左右方向への移動時において、ノズル装置２２０が床面Ｆの凸部Ｆ１に当接すると、アーム２４２が上昇する方向（ピッチング方向）に回動し、ノズル装置２２０と床面Ｆの凸部Ｆ１との干渉を効果的に回避することができる。尚、ノズル装置２２０が床面Ｆの凸部Ｆ１を越えると、ノズル装置２２０が自重により元の位置に戻る。