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特開2024-177766経路生成方法、経路生成プログラム、及び経路生成システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024177766
(43)【公開日】2024-12-24
(54)【発明の名称】経路生成方法、経路生成プログラム、及び経路生成システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20241217BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20241217BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303M
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023096096
(22)【出願日】2023-06-12
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(74)【代理人】
【識別番号】100181869
【弁理士】
【氏名又は名称】大久保 雄一
(72)【発明者】
【氏名】李 昇圭
(72)【発明者】
【氏名】大森 康永
【テーマコード（参考）】
2B043
5H301
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB15
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB14
2B043DC01
2B043EA03
2B043EA12
2B043EA32
2B043EB04
2B043EB05
2B043EB08
2B043EB16
2B043EB17
2B043EC14
2B043EC16
2B043ED12
2B043EE01
5H301AA03
5H301AA10
5H301BB01
5H301BB03
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD01
5H301DD06
5H301DD07
5H301DD15
5H301FF11
5H301HH01
5H301HH11
5H301HH15
5H301HH18
(57)【要約】
【課題】作業車両を自動走行させる目標経路を容易に生成することが可能な経路生成方法、経路生成プログラム、及び経路生成システムを提供する。
【解決手段】生成処理部１１２は、互いに異なる方位の複数の基準線を生成する。補正処理部１１３は、前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正する。
【選択図】図１
【解決手段】生成処理部１１２は、互いに異なる方位の複数の基準線を生成する。補正処理部１１３は、前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
基準線に基づいて作業車両を自動走行させる目標経路を生成する経路生成方法であって、
互いに異なる方位の複数の基準線を生成することと、
前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正することと、
を実行する経路生成方法。
互いに異なる方位の複数の基準線を生成することと、
前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正することと、
を実行する経路生成方法。
【請求項2】
前記複数の基準線は、第１基準線と、前記第１基準線に基づいて生成される第２基準線とを含み、
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が所定角度未満の場合に、前記第２基準線を前記新たな基準線の位置に補正する、
請求項１に記載の経路生成方法。
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が所定角度未満の場合に、前記第２基準線を前記新たな基準線の位置に補正する、
請求項１に記載の経路生成方法。
【請求項3】
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上の場合に、前記第１基準線を前記新たな基準線の位置に補正する、
請求項２に記載の経路生成方法。
請求項２に記載の経路生成方法。
【請求項4】
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上の場合に、前記新たな基準線を第３基準線として登録する、
請求項２に記載の経路生成方法。
請求項２に記載の経路生成方法。
【請求項5】
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上の場合に、前記第１基準線を前記新たな基準線の位置に補正するか、又は、前記新たな基準線を第３基準線として登録するかを選択する操作を受け付ける、
請求項２に記載の経路生成方法。
請求項２に記載の経路生成方法。
【請求項6】
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上であって、かつ前記第１基準線と前記新たな基準線との間の距離が所定距離未満の場合に、前記第１基準線を前記新たな基準線の位置に補正し、
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上であって、かつ前記第１基準線と前記新たな基準線との間の距離が前記所定距離以上の場合に、前記新たな基準線を第３基準線として登録する、
請求項２に記載の経路生成方法。
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上であって、かつ前記第１基準線と前記新たな基準線との間の距離が前記所定距離以上の場合に、前記新たな基準線を第３基準線として登録する、
請求項２に記載の経路生成方法。
【請求項7】
基準線に基づいて作業車両を自動走行させる目標経路を生成する経路生成プログラムであって、
互いに異なる方位の複数の基準線を生成することと、
前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための経路生成プログラム。
互いに異なる方位の複数の基準線を生成することと、
前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための経路生成プログラム。
【請求項8】
基準線に基づいて作業車両を自動走行させる目標経路を生成する経路生成システムであって、
互いに異なる方位の複数の基準線を生成する生成処理部と、
前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正する補正処理部と、
を備える経路生成システム。
互いに異なる方位の複数の基準線を生成する生成処理部と、
前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正する補正処理部と、
を備える経路生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業領域において作業車両を自動走行させる経路を生成する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場において、予め生成された目標経路に従って作業車両を自動走行させるシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。例えば、前記システムは、作業者による操作に基づいて複数の基準線を生成し、複数の基準線から選択された基準線に対応する目標経路に従って作業車両を自動走行させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第７２０３６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、従来の技術では、例えば新たに基準線を登録して目標経路を生成する場合に、作業者は、登録済みの基準線のうちいずれかの基準線を選択して削除してから新たな基準線の設定操作を行わなければならず手間がかかる。
【0005】
本発明の目的は、作業車両を自動走行させる目標経路を容易に生成することが可能な経路生成方法、経路生成プログラム、及び経路生成システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る経路生成方法は、基準線に基づいて作業車両を自動走行させる目標経路を生成する方法である。前記経路生成方法は、互いに異なる方位の複数の基準線を生成することと、前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正することと、を実行する。
【0007】
本発明に係る経路生成プログラムは、基準線に基づいて作業車両を自動走行させる目標経路を生成するプログラムである。前記経路生成プログラムは、互いに異なる方位の複数の基準線を生成することと、前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【0008】
本発明に係る経路生成システムは、基準線に基づいて作業車両を自動走行させる目標経路を生成するシステムである。前記経路生成システムは、生成処理部と補正処理部とを備える。前記生成処理部は、互いに異なる方位の複数の基準線を生成する。前記補正処理部は、前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正する。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、作業車両を自動走行させる目標経路を容易に生成することが可能な経路生成方法、経路生成プログラム、及び経路生成システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【0012】
［実施形態１］
本発明の実施形態１に係る走行システムは、コンバイン１と、衛星（不図示）と、基地局（不図示）とを含んでいる。コンバイン１は、本発明の作業車両の一例である。本発明の作業車両は、コンバイン１に限定されず、トラクタ、田植機、建設機械、又は除雪車などであってもよい。
本発明の実施形態１に係る走行システムは、コンバイン１と、衛星（不図示）と、基地局（不図示）とを含んでいる。コンバイン１は、本発明の作業車両の一例である。本発明の作業車両は、コンバイン１に限定されず、トラクタ、田植機、建設機械、又は除雪車などであってもよい。
【0013】
コンバイン１は、圃場Ｆ（図４参照）内を作業者（オペレータ）の操作に応じて、目標経路Ｒに従って走行しながら所定の作業（例えば刈取作業）を行う。具体的には、コンバイン１は、圃場Ｆ内の作業領域において自動操舵に応じて目標経路Ｒ（例えば直線作業経路）を自動走行し、圃場Ｆ内の非作業領域において作業者による手動操舵（運転操作）に応じて手動走行する。コンバイン１は、作業領域の自動走行と非作業領域の手動走行とを切り替えながら圃場Ｆ内を走行して作業を行う。目標経路Ｒは、作業者の操作に基づいて予め生成され、経路データとして記憶されてもよい。
【0014】
なお、本実施形態において、自動走行とは、コンバイン１が目標経路Ｒに沿うように操舵量（操舵角）を制御（自動操舵）しながら走行することを言う。コンバイン１が自動走行中、作業者は主変速レバーを操作して車速（走行速度）及び走行方向（前進方向及び後進方向）を切り替えることが可能である。また、作業者は、コンバイン１が目標経路Ｒに従って自動走行中に停止操作（停止スイッチの押下、ハンドルの操舵など）を行った場合に、コンバイン１の自動走行を停止させることが可能である。このように、本実施形態のコンバイン１は、自動走行において、自動操舵（操舵制御処理）のみ実行し、車速及び走行方向の切替処理、停止処理は作業者の操作に応じて実行する構成である。他の実施形態として、コンバイン１は、自動操舵、車速及び走行方向の切替処理、停止処理のそれぞれを、作業者の操作に依らず自動的に実行する構成であってもよい。
【0015】
図４Ａ及び図４Ｂには、圃場Ｆに対して設定される目標経路Ｒの一例を示している。コンバイン１は、圃場Ｆ内において、目標経路Ｒに従って自動走行しながら刈取作業を行う。例えば図４Ａに示すように、コンバイン１は、第１基準線Ｌ１に平行な複数の経路（平行線）を目標経路Ｒ１に設定すると、設定した目標経路Ｒ１に従って圃場Ｆ内を図中の上下方向に自動走行する。また例えば図４Ｂに示すように、コンバイン１は、第２基準線Ｌ２に平行な複数の経路（平行線）を目標経路Ｒ２に設定すると、設定した目標経路Ｒ２に従って圃場Ｆ内を図中の左右方向に自動走行する。なお、以下の説明において、目標経路Ｒ１、Ｒ２を区別する必要のない場合には、「目標経路Ｒ」と称す。第１基準線Ｌ１は例えば圃場Ｆ内の任意の位置に登録される始点Ａ及び終点Ｂに基づいて生成され、第２基準線Ｌ２は例えば第１基準線Ｌ１に直交する直交線により生成される。なお、第２基準線Ｌ２は、第１基準線Ｌ１と同様に始点及び終点に基づいて生成されてもよい。また、コンバイン１に自動走行させる目標経路Ｒは、直線経路に限定されず、曲線経路であってもよい。例えば直線の基準線Ｌが生成された場合には直線の目標経路Ｒが生成され、曲線の基準線Ｌが生成された場合には曲線の目標経路Ｒが生成される。
【0016】
コンバイン１の作業手順の一例を図５を用いて説明する。コンバイン１は、圃場Ｆにおいて、例えば第１基準線Ｌ１及び第２基準線Ｌ２に基づいて生成される目標経路Ｒ１、Ｒ２（図４Ａ及び図４Ｂ参照）に従って自動走行しながら刈取作業を行う。例えばコンバイン１は、直進する場合に目標経路Ｒ１、Ｒ２に従って自動走行し、旋回する場合に作業者の手動操舵に従って手動走行する。ここでは、コンバイン１は、開始位置Ｓから終了位置Ｇまで、外周側から内周側へ向かって走行しながら刈取作業（「回り刈り」、「往復刈り」）を行う。先ず、コンバイン１は、開始位置Ｓにおいて自動走行を開始すると、圃場Ｆの外周に沿って穀稈を刈り取りながら走行する。また、コンバイン１は、刈り取った穀稈を脱穀すると、藁屑などの排藁を機体後方から外部に排出する。これにより、コンバイン１の走行跡には排藁Ｃ１が堆積され、コンバイン１が刈取作業を終えた経路には排藁列が形成される。なお、コンバイン１は、刈り取り対象の穀稈の位置に、刈り取った当該穀稈の排藁を排出するように設定されており、排藁Ｃ１の位置、幅（排藁列の左右方向の横幅）、長さなどを把握可能に構成されている。例えば、排藁Ｃ１は、コンバイン１の左右方向の中心を基準にして、機体の横幅よりも狭い幅で排出される。例えば、コンバイン１は、外周領域Ｆ１を２周する。この場合、２周分の排藁列が形成される。なお、外周領域Ｆ１の周回数は２周に限定されず、１周又は３周以上であってもよい。
【0017】
コンバイン１は、外周領域Ｆ１の刈取作業を終えると、内周領域Ｆ２に進入して、内周領域Ｆ２の刈取作業を開始する。内周領域Ｆ２では、コンバイン１は、上下方向において直進走行しながら刈取作業を行い、左右方向において刈取作業を行わずに外周領域Ｆ１（作業済領域、既刈領域）を旋回走行及び直進走行して作業経路間を移動する。コンバイン１は、内周領域Ｆ２において刈取作業を行い、終了位置Ｇに到達すると自動走行及び刈取作業を終了する。
【0018】
コンバイン１は、上記のように圃場Ｆ内において、上下方向では第１基準線Ｌ１に対応する目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に従って自動走行しながら刈取作業を行い、左右方向では第２基準線Ｌ２に対応する目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に従って自動走行しながら刈取作業を行う。また、コンバイン１は、直進走行する場合に自動走行し、旋回走行する場合に作業者の手動操舵に応じて手動走行してもよい。例えば、コンバイン１は、刈取作業を行いながら直進経路（作業経路）を前進方向に自動走行し、刈取作業を停止して作業済経路（既作業経路）を後進方向に自動走行してもよい。またコンバイン１は、作業経路間を移動する際に作業者の手動操舵によって手動走行してもよい。
【0019】
なお、走行システムは、作業者が操作する操作端末（タブレット端末、スマートフォンなど）を含んでもよい。前記操作端末は、携帯電話回線網、パケット回線網、無線ＬＡＮなどの通信網を介してコンバイン１と通信可能である。例えば作業者は、前記操作端末において、各種情報（作業車両情報、圃場情報、作業情報など）などを登録する操作を行う。また、作業者は、コンバイン１から離れた場所において、前記操作端末に表示される走行軌跡により、コンバイン１の走行状況、作業状況などを把握することが可能である。前記操作端末は、コンバイン１に搭載可能であってもよい。
【0020】
［コンバイン１］
図２にはコンバイン１を側方から見た外観図を示し、図３にはコンバイン１を上方から見た外観図を示している。図１～図３に示すように、コンバイン１は、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７、動力部８、操縦部９、操作装置３０、制御装置１１、記憶部５１、測位ユニット５２、検知部５３、通信部５４などを備える。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。また、コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、及び排藁処理部７を駆動する。
図２にはコンバイン１を側方から見た外観図を示し、図３にはコンバイン１を上方から見た外観図を示している。図１～図３に示すように、コンバイン１は、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７、動力部８、操縦部９、操作装置３０、制御装置１１、記憶部５１、測位ユニット５２、検知部５３、通信部５４などを備える。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。また、コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、及び排藁処理部７を駆動する。
【0021】
走行部２は、機体フレーム１２の下方に設けられており、左右一対のクローラ式走行装置２３と、トランスミッション（不図示）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン２０から伝達される動力（例えば回転動力）によって、クローラ式走行装置２３のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置２３に伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。
【0022】
刈取部３は、作業対象の圃場Ｆに対して作業を行う作業機であり、走行部２の前方に設けられ、圃場Ｆの未作業領域である未刈穀稈を有する領域（未刈領域）における所定の刈取幅の穀稈の刈取を行う。刈取部３は、本発明の作業部の一例である。刈取部３は、デバイダ１３と、掻込リール１４と、刈刃１５と、掻込オーガ１６と、フィーダハウス１７と、搬送コンベヤ１８とを備えている。また、刈取部３は、刈取作業を行うための回転作業の回転速度（作業速度）を検出する回転検出部（不図示）を備えている。前記回転検出部は、例えば、掻込リール１４の回転速度、掻込オーガ１６の回転速度、搬送コンベヤ１８の回転速度などを検出する回転センサで構成される。
【0023】
デバイダ１３は、刈取部３の左前端及び右前端から前方に突出して設けられ、未刈領域の穀稈を刈取幅内に案内する。掻込リール１４は、デバイダ１３の後方に配置され、左右方向に延びた回転軸周りに回転可能に設けられる。掻込リール１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈の刈取を補助するために、回転駆動することによって穀稈を引き起こしながら穀稈の穂先側を掻き込む。刈刃１５は、掻込リール１４の下方に配置され、掻込リール１４によって掻き込まれた穀稈の稈元側を切断して穀稈の刈取を行う。
【0024】
掻込オーガ１６は、掻込リール１４及び刈刃１５の後方に配置され、左右方向に延びた回転軸周りに回転可能に設けられている。掻込オーガ１６は、回転駆動することによって、刈刃１５により刈り取った穀稈を掻き込んで後方へ搬送する。
【0025】
フィーダハウス１７は、機体フレーム１２から前方に延びていて掻込オーガ１６の後方に配置され、機体フレーム１２に昇降可能に支持されている。また、フィーダハウス１７が昇降することによってデバイダ１３、掻込リール１４、刈刃１５及び掻込オーガ１６が昇降し、すなわち刈取部３が昇降する。
【0026】
なお、コンバイン１は、フィーダハウス１７を昇降させて刈取部３を昇降させる昇降装置１９を機体フレーム１２に備えており、刈取部３を作業位置（図２参照）と非作業位置（不図示）との間で昇降させる。昇降装置１９は、例えば、エンジン２０から動力を受けて稼動する油圧シリンダ等で構成される。
【0027】
搬送コンベヤ１８は、フィーダハウス１７内に回転可能に設けられており、フィーダハウス１７の昇降に伴って移動する。搬送コンベヤ１８は、回転駆動することによって、掻込オーガ１６によってフィーダハウス１７内に搬送された穀稈を更に後方に向かって脱穀部４へと搬送する。
【0028】
脱穀部４は、刈取部３のフィーダハウス１７の後方に設けられており、フィーダハウス１７から搬送された穀稈を脱穀する。脱穀部４は、扱胴２１と、受網２２とを備える。扱胴２１は、フィーダハウス１７から搬送された穀稈から穀粒を脱穀するとともに、脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。受網２２は、扱胴２１によって搬送される穀稈を支持するとともに、穀粒をふるいにかけて落下させる。
【0029】
選別部５は、脱穀部４の下方に設けられている。選別部５は、揺動選別装置２４と、送風選別装置２５と、穀粒搬送装置（不図示）と、藁屑排出装置（不図示）とを備える。揺動選別装置２４は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２５は、脱穀部４から落下した脱穀物や揺動選別装置２４によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２４及び送風選別装置２５によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２４及び送風選別装置２５によって選別された穀粒以外の藁屑等を機外へ排出する。
【0030】
貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられている。貯留部６は、貯留タンク（グレンタンク）２７と、穀粒排出装置２８とを備える。貯留タンク２７は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。穀粒排出装置２８は、排出オーガ等を有して構成され、穀粒の排出作業を行い、貯留タンク２７に貯留されている穀粒を予め設定された排出位置において搬送車に排出する。
【0031】
排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられている。排藁処理部７は、例えば、排藁搬送装置（不図示）と、排藁切断装置（不図示）とを備えている。排藁処理部７は、脱穀部４から搬送された排藁を排藁搬送装置によって排藁切断装置へ搬送して、排藁切断装置によって切断した後でコンバイン１の後方に排出する（図５参照）。
【0032】
動力部８は、走行部２の上方、かつ貯留部６の下方に設けられている。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン２０を備えている。動力部８は、エンジン２０が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。また、コンバイン１は、動力部８のエンジン２０へ供給する燃料を収容する燃料タンクを備えている。
【0033】
操縦部９は、動力部８の上方に設けられている。操縦部９は、作業者が座る座席４０である運転席の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するための操作具として、コンバイン１の機体の旋回を指示するためのハンドル、コンバイン１の前後進の速度変更を指示するための主変速レバー及び副変速レバー等を備える。コンバイン１の手動走行は、操縦部９のハンドル、主変速レバー、及び副変速レバーの操作を受け付けた走行部２によって実行される。また、操縦部９は、刈取部３による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部６の穀粒排出装置２８による排出作業等を操作するための機構を備える。また、操縦部９は、目標経路Ｒに対応する基準線（基準方位）を生成するための操作装置３０（図６参照）を備える。操作装置３０は、コンバイン１に搭乗する作業者によって操作される。
【0034】
測位ユニット５２は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の自車位置を取得する。例えば、測位ユニット５２は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット５２の位置情報、すなわちコンバイン１の自車位置（計測点データ）を取得する。測位ユニット５２は、測位アンテナに代えて、量子コンパスで構成されてもよい。
【0035】
通信部５４は、コンバイン１を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0036】
記憶部５１は、各種の情報を記憶するＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリーなどの不揮発性の記憶部である。記憶部５１には、制御装置１１に後述の走行処理（図１１参照）を実行させるための走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部５１に記憶される。なお、前記走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介してコンバイン１にダウンロードされて記憶部５１に記憶されてもよい。また、記憶部５１には、操作装置３０から取得する各種設定情報が記憶される。
【0037】
検知部５３は、赤外線、超音波などを利用して所定の検知範囲の検知対象を検知するセンサである。例えば、検知部５３は、レーザーを用いて測定対象物（検知対象）までの距離を３次元で測定可能なライダーセンサ（距離センサ）であってもよいし、超音波を用いて測定対象物までの距離を測定可能な複数のソナーを有するソナーセンサであってもよい。また、ソナーセンサは、距離の測定機能を有しない構成であってもよい。
【0038】
制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリーとして使用される。そして、制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部５１に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することによりコンバイン１を制御する。
【0039】
次に、操作装置３０の構成について図７を参照しつつ説明する。操作装置３０は、例えば、運転席に着いた作業者が操作できるように、ハンドルの近傍に取り付けられる（図６参照）。操作装置３０は、自動走行指示部３１と、自動走行表示部３２と、複数の基準線操作部３３と、複数の基準線表示部３４と、始点設定部３５と、終点設定部３６と、始点設定表示部３７と、終点設定表示部３８とを備える。
【0040】
本実施形態では、操作装置３０が、１つ目の基準線を設定可能な基準線操作部３３ａ及び基準線表示部３４ａと、２つ目の基準線を設定可能な基準線操作部３３ｂ及び基準線表示部３４ｂとを備える例を説明する。なお、本発明の操作装置は、３つ以上の基準線を設定可能な構成であってもよい。
【0041】
自動走行指示部３１は、コンバイン１による自動走行の開始指示を操作するための操作部であって、円形の操作ボタン等で押圧操作を受け付け可能に構成される。自動走行指示部３１は、自動走行の開始条件を満たした場合に、押圧操作に応じて自動走行の開始指示を制御装置１１に送信する。
【0042】
なお、自動走行指示部３１は、開始条件を満たした場合にのみ押圧操作可能になってもよく、あるいは、常に押圧操作可能であって、開始条件を満たすとともに押圧操作がされた場合にのみ自動走行の開始指示を送信してもよい。若しくは、自動走行指示部３１は、常に押圧操作可能であって、常に押圧操作に応じて自動走行の開始指示を送信する一方、制御装置１１において、開始条件を満たした場合にのみ開始指示を受け付けるように判定してもよい。
【0043】
自動走行表示部３２は、コンバイン１による自動走行の状態を示すＬＥＤ、ランプ等で構成され、制御装置１１によって制御され、自動走行の開始条件を満たしているか否かに応じて異なる表示状態で表示する。自動走行表示部３２は、例えば、自動走行指示部３１を囲む環状に形成される。なお、本実施形態では自動走行表示部３２は、自動走行指示部３１と別体で構成されているが、自動走行表示部３２は、自動走行指示部３１と一体的に構成されてもよい。
【0044】
例えば、開始条件を満たしていない場合、自動走行表示部３２は消灯される。一方、開始条件を満たしている場合、自動走行表示部３２は、自動走行の開始前では、点滅され、自動走行の実行中では点灯される。なお、自動走行表示部３２は、開始条件が複数存在する場合、各開始条件を満たすか否かを識別可能に表示してもよく、例えば、複数に分割されており、各分割部分が各開始条件に対応するように構成してもよい。また、自動走行表示部３２は、他の表示状態を利用して、自動走行の状態を識別してもよい。
【0045】
複数の基準線操作部３３は、各基準線の選択操作を受け付ける操作部であって、円形の操作ボタン等で押圧操作を受け付け可能に構成される。各基準線操作部３３は、押圧操作等の選択操作に応じて、対応する基準線を自動走行対象として選択する選択指示を制御装置１１に送信する。なお、各基準線操作部３３は、再度の押圧操作等の解除操作に応じて、対応する基準線を自動走行対象とする選択を解除する選択解除指示を制御装置１１に送信してもよい。
【0046】
例えば、基準線操作部３３の選択操作に応じて、対応する基準線が自動走行対象として選択され、自動走行指示部３１が押圧操作されるときに、当該基準線に基づく自動走行経路（目標経路）が生成され、当該自動走行経路に沿ってコンバイン１の自動走行が実行される。なお、基準線操作部３３の選択操作に応じて当該基準線操作部３３に対応する基準線を自動走行対象に選択した後、当該基準線操作部３３の選択解除指示に応じて、当該基準線が自動走行対象から解除されてもよい。
【0047】
複数の基準線表示部３４は、複数の基準線にそれぞれ対応し、各基準線の状態を示すＬＥＤ、ランプ等で構成され、制御装置１１によって制御されて、各基準線の設定状態や選択状態に応じて異なる表示状態で表示する。なお、複数の基準線表示部３４は、複数の基準線操作部３３にもそれぞれ対応し、各基準線表示部３４が、各基準線操作部３３と一体的に構成される例を示しているが、他の例では、各基準線表示部３４は、各基準線操作部３３と別体で構成されてもよい。
【0048】
また、基準線が自動走行対象として選択されている場合、基準線表示部３４は点滅される。このとき、コンバイン１の自車位置や進行方向に応じて基準線が自動的に選択された場合と、基準線操作部３３の選択操作に応じて基準線が選択された場合とで、基準線表示部３４は、異なる点滅状態（例えば、異なる点滅間隔）で表示されてもよい。なお、自動走行の開始前と実行中とで、基準線表示部３４は、同じ表示状態、例えば、同じ間隔で点滅されてもよく、あるいは、異なる表示状態、例えば異なる間隔で点滅されてもよい。
【0049】
始点設定部３５は、各基準線の始点（Ａ点）の設定操作を受け付ける操作部であって、操作ボタン等で押圧操作を受け付け可能に構成される。始点設定部３５は、押圧操作等の設定操作に応じて、始点設定指示を制御装置１１に送信する。このとき、制御装置１１では、コンバイン１の自車位置が、基準線の始点として設定される。
【0050】
終点設定部３６は、各基準線の終点（Ｂ点）の設定操作を受け付ける操作部であって、操作ボタン等で押圧操作を受け付け可能に構成される。終点設定部３６は、押圧操作等の設定操作に応じて、終点設定指示を制御装置１１に送信する。このとき、制御装置１１では、コンバイン１の自車位置が、基準線の終点として設定される。
【0051】
始点設定表示部３７は、始点の設定状態を示すＬＥＤ、ランプ等で構成され、制御装置１１によって制御されて、始点設定部３５の操作に応じて異なる表示状態で表示する。なお、本実施形態では、始点設定表示部３７は、始点設定部３５と一体的に構成されているが、他の例では、始点設定表示部３７が、始点設定部３５と別体で構成されてもよい。
【0052】
始点設定表示部３７は、始点の設定操作が可能な場合、すなわち始点が設定されていない場合に消灯され、始点の設定操作が不能な場合、すなわち始点が設定されている場合に点灯される。
【0053】
終点設定表示部３８は、終点の設定状態を示すＬＥＤ、ランプ等で構成され、制御装置１１によって制御されて、終点設定部３６の操作に応じて異なる表示状態で表示する。なお、本実施形態では、終点設定表示部３８が、終点設定部３６と一体的に構成されるが、他の例では、終点設定表示部３８が、終点設定部３６と別体で構成されてもよい。
【0054】
終点設定表示部３８は、終点の設定操作が可能な場合、すなわち終点が設定されていない場合に消灯され、一方、終点の設定操作が不能な場合、すなわち終点が設定されている場合に点灯される。
【0055】
このように、操作装置３０は、基準線を生成するための操作、自動走行を開始する際の基準線を選択するための操作を受け付ける。他の実施形態として、操作装置３０は、基準線操作部３３及び基準線表示部３４が省略されてもよい。また、操作装置３０は、表示部（表示パネル）を備え、基準線操作部３３及び基準線表示部３４に対応する操作画面を表示部に表示させてもよい。また、操作装置３０は、コンバイン１とデータ通信可能な前記操作端末（携帯端末）で構成されてもよい。
【0056】
ところで、従来の技術では、例えばコンバインを、予め生成した基準線に対応する目標経路に対して位置ずれした経路を走行させたい場合に、作業者は基準線を生成し直さなければならず手間がかかる。これに対して、本実施形態に係るコンバイン１は、以下に示すように、自動走行させる目標経路を容易に生成することが可能な構成を備えている。
【0057】
具体的には、図１に示すように、制御装置１１は、走行処理部１１１、生成処理部１１２、補正処理部１１３などの各種の処理部を含む。なお、制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。また、前記走行プログラムは、本発明の経路生成プログラムを含む。
【0058】
走行処理部１１１は、コンバイン１の走行を制御する。例えば、走行処理部１１１は、コンバイン１の走行モードが手動走行（手動走行モード）の場合に、作業者の操作（手動操舵）に基づいてコンバイン１を手動走行させる。例えば、走行処理部１１１は、作業者によるハンドル操作、変速操作、走行方向切替操作、ブレーキ操作などの運転操作に対応する操作情報を取得し、当該操作情報に基づいて走行部２に走行動作を実行させる。
【0059】
また、走行処理部１１１は、コンバイン１の走行モードが自動走行（自動走行モード）の場合に、測位ユニット５２により測位されるコンバイン１の現在位置を示す位置情報（測位情報）に基づいてコンバイン１を自動走行させる。例えば、走行処理部１１１は、コンバイン１が自動走行の開始条件を満たし、作業者から走行開始指示を取得すると、前記測位情報に基づいてコンバイン１の自動走行を開始させる。また、走行処理部１１１は、予め生成された目標経路Ｒに従ってコンバイン１を自動走行させる。例えば、コンバイン１が自動走行の開始条件を満たし、作業者が操作装置３０の自動走行指示部３１を押下すると、走行処理部１１１は、走行開始指示を取得して、コンバイン１を目標経路Ｒの直進経路（作業経路）に沿って自動走行させる。
【0060】
また、走行処理部１１１は、コンバイン１が作業経路の目標終了位置に到達すると走行モードを手動走行に切り替える。走行処理部１１１は、コンバイン１が作業経路の目標終了位置に到達したと判定した場合に走行モードを手動走行に切り替えてもよいし、作業者の操作に応じて走行モードを手動走行に切り替えてもよい。走行モードが手動走行に切り替えられると、例えば作業者は、手動操舵によりコンバイン１を旋回走行（手動走行）させる。なお、各作業経路の目標終了位置の位置は、圃場Ｆの端部から所定距離だけ内側に入った位置、作業者が予め指定した位置、直前の作業済経路において作業者が自動走行から手動走行に切り替えた位置に並ぶ位置（手動に切り替えた位置を通り作業済経路に垂直な線と作業経路とが交わる位置、又は、手動に切り替えた位置を通り圃場Ｆの端辺に平行な線と作業経路とが交わる位置）、基準線の終点（Ｂ点）を通り基準線に垂直な線と作業経路とが交わる位置などである。制御装置１１は、コンバイン１が目標終了位置に近付いた場合又は到達した場合に、音声、表示情報等により報知して作業者に手動走行の切り替え操作を促してもよい。
【0061】
また、走行処理部１１１は、刈取作業において、測位ユニット５２からコンバイン１の自車位置を取得し、自車位置と目標経路Ｒに含まれる作業経路とに基づいて、コンバイン１が作業経路に沿って自動走行及び刈取作業を行うように走行部２、刈取部３、及び動力部８を制御する。例えば図５に示すように、走行処理部１１１は、コンバイン１を、開始位置Ｓから外周領域Ｆ１において外周に沿って自動走行及び刈取作業を実行させた後、内周領域Ｆ２において終了位置Ｇまで自動走行及び刈取作業を実行させる。
【0062】
以上のようにして、走行処理部１１１は、例えば、作業者による操作に応じて走行モードを切り替えて、コンバイン１を自動操舵により自動走行及び刈取作業を実行させ、手動操舵により手動走行させる。
【0063】
生成処理部１１２は、コンバイン１に自動走行させる目標経路Ｒを生成する。具体的には、生成処理部１１２は、作業者の操作に応じて圃場Ｆに対して基準線（基準方位）を生成（設定）し、生成した基準線に基づいて目標経路Ｒを生成する。
【0064】
ここで、操作装置３０を利用して基準線を生成する方法の一例について図８Ａ～図８Ｅを参照しつつ説明する。作業者は１つ目の基準線を生成する場合、操作装置３０の基準線操作部３３ａを押下する。これにより、基準線表示部３４ａが点灯する（図８Ａ参照）。作業者は、コンバイン１を圃場Ｆの任意の位置（例えば端部）に移動させると始点設定部３５を押下する（図８Ａ参照）。生成処理部１１２は、始点設定部３５が押下されたときのコンバイン１の自車位置を基準線の始点（図９Ａの第１始点Ａ１）として登録する。生成処理部１１２が第１始点Ａ１を登録すると、始点設定表示部３７はＬＥＤを点灯させる（図８Ｂ参照）。その後、作業者はコンバイン１を手動走行させて、任意の位置（例えば端部）で終点設定部３６を押下する（図８Ｃ参照）。生成処理部１１２は、終点設定部３６が押下されたときのコンバイン１の自車位置を基準線の終点（図９Ａの第１終点Ｂ１）として登録する。生成処理部１１２が第１終点Ｂ１を登録すると、終点設定表示部３８及び自動走行表示部３２はそれぞれＬＥＤを点灯させる（図８Ｄ参照）。
【0065】
生成処理部１１２は、第１始点Ａ１及び第１終点Ｂ１を登録すると、第１始点Ａ１及び第１終点Ｂ１を結ぶ直線を生成し、生成した直線を１つ目の基準線（第１基準線Ｌ１（図９Ａ参照））として登録する。生成処理部１１２は、生成した第１基準線Ｌ１を記憶部５１に記憶する。また、生成処理部１１２は、第１基準線Ｌ１を基準線操作部３３ａに対応付けて登録（設定）する。なお、本発明において「基準線」は「基準方位」であってもよく、「線」及び「方位」は同義である。また「方位」は、方向で特定されてもよいし、数値で特定されてもよい。生成処理部１１２は、基準方位（数値）を生成して記憶部５１に記憶してもよい。
【0066】
以上のように、生成処理部１１２は圃場Ｆに設定される始点及び終点に基づいて基準線（基準方位）を生成する。操作装置３０は、基準線（ここでは第１基準線Ｌ１）が登録されると、例えば作業者が基準線操作部３３ａを押下した場合に、始点設定表示部３７及び終点設定表示部３８がそれぞれ点灯する。すなわち、作業者は、基準線操作部３３ａを押下した場合に始点設定表示部３７及び終点設定表示部３８がそれぞれ点灯することにより、基準線操作部３３ａに基準線が登録済であることを認識できる。本実施形態では、１つ目の基準線と同様にして、作業者は、基準線操作部３３ｂに対応する２つ目の基準線を生成することが可能である。なお、２つ目の基準線が未登録の場合、作業者が基準線操作部３３ｂを押下した場合に、始点設定表示部３７及び終点設定表示部３８はそれぞれ消灯する（図８Ｅ参照）。
【0067】
本発明において、第１基準線Ｌ１の生成方法は上述の方法に限定さない。例えば、制御装置１１は、コンバイン１の方位角（車両方位角）に基づいて第１基準線Ｌ１（基準方位）を生成してもよい。具体的には、作業者が始点Ａを登録する操作（始点設定部３５の押下操作）を行うと、制御装置１１は、コンバイン１の位置（現在位置）を始点Ａとして登録し、始点Ａを通りコンバイン１の現在の方位（車両方位）の方向に延伸する直線を第１基準線Ｌ１として登録する。
【0068】
また他の方法として、制御装置１１は、作業者が設定した方位角（設定方位角）に基づいて第１基準線Ｌ１（基準方位）を生成してもよい。具体的には、作業者が設定画面（不図示）において基準方位（例えば北方位）に対する角度を入力し、さらに始点Ａを登録する操作（始点設定部３５の押下操作）を行うと、制御装置１１は、コンバイン１の位置（現在位置）を始点Ａとして登録し、始点Ａを通り入力された角度（設定方位角）の方向に延伸する直線を第１基準線Ｌ１として登録する。
【0069】
また他の方法として、制御装置１１は、圃場Ｆの外形が登録されている場合には、圃場Ｆの外形辺のいずれかに基づいて第１基準線Ｌ１（基準方位）を生成してもよい。例えば、矩形形状の圃場Ｆの外形が登録されている場合に、制御装置１１は、矩形の左辺、右辺、上辺、及び下辺のうち右辺に平行な直線を第１基準線Ｌ１として登録する。
【0070】
以上のように、制御装置１１は、始点Ａ及び終点Ｂに基づいて第１基準線Ｌ１を生成する方法（第１生成モード）と、始点Ａ及び車両方位角に基づいて第１基準線Ｌ１を生成する方法（第２生成モード）と、始点Ａ及び設定方位角に基づいて第１基準線Ｌ１を生成する方法（第３生成モード）と、圃場Ｆの外形に基づいて第１基準線Ｌ１を生成する方法（第４生成モード）とのいずれの方法を採用してもよい。また、制御装置１１は、前記第１～第４生成モードのうち作業者が選択した生成モードにより第１基準線Ｌ１を生成してもよいし、作業情報等に基づいて選択した生成モードにより第１基準線Ｌ１を生成してもよい。
【0071】
また、生成処理部１１２は、第１基準線Ｌ１に基づいて第２基準線Ｌ２を自動的に生成することが可能である。具体的には、生成処理部１１２は、第１基準線Ｌ１を生成すると、第１基準線Ｌ１に直交する直線を第２基準線Ｌ２として生成する。例えば図９Ａに示すように、生成処理部１１２は、第１終点Ｂ１を通り、第１基準線Ｌ１とのなす角Ｄ１が９０度の直交線を第２基準線Ｌ２として生成する。生成処理部１１２は、生成した第２基準線Ｌ２を記憶部５１に記憶する。これにより、例えば矩形の圃場Ｆについて、作業者が一辺（図９Ａの左右辺）に沿う第１基準線Ｌ１の登録操作のみ行うことにより、他辺（図９Ａの上下辺）に沿う第２基準線Ｌ２を自動的に生成及び登録することができる。
【0072】
なお、生成処理部１１２は、第２基準線Ｌ２を基準線操作部３３ｂ（図７参照）に対応付けて登録してもよい。
【0073】
他の実施形態として、生成処理部１１２は、圃場Ｆ（作業領域）の外形に沿った直線を第２基準線Ｌ２として生成してもよい。例えば生成処理部１１２は、圃場Ｆの外形形状に基づいて角度Ｄ１を算出し、角度Ｄ１と第１基準線Ｌ１とに基づいて、第２基準線Ｌ２を生成する。
【0074】
また、他の実施形態として、生成処理部１１２は、作業者から角度Ｄ１の入力操作を受け付け、入力された角度Ｄ１と第１基準線Ｌ１とに基づいて、第２基準線Ｌ２を生成してもよい。
【0075】
生成処理部１１２は、第１基準線Ｌ１及び第２基準線Ｌ２を選択可能に記憶部５１に記憶する。制御装置１１は、コンバイン１の自動走行を開始する際に、作業者の選択操作、又は、コンバイン１の位置情報や車両方位などに基づいて第１基準線Ｌ１及び第２基準線Ｌ２のいずれかを選択する。生成処理部１１２は、選択された第１基準線Ｌ１又は第２基準線Ｌ２に基づく自動走行経路（目標経路）を生成する。例えば、作業者が第１基準線Ｌ１に対応する基準線操作部３３ａ（図７参照）を選択すると、生成処理部１１２は、第１基準線Ｌ１に基づく自動走行経路（目標経路）を生成する。目標経路の生成モードが「等ピッチモード」に設定されている場合、図９Ａに示すように、生成処理部１１２は、第１基準線Ｌ１に平行な複数の直線からなる目標経路Ｒ１を生成する。なお、生成処理部１１２は、予め設定される作業幅及びラップ幅（隣接する作業済領域と重なる幅）に基づいて複数の平行な直線を、第１基準線Ｌ１を基準として等間隔に生成する。生成処理部１１２は、生成した目標経路Ｒ１を記憶部５１に記憶する。走行処理部１１１は、生成した複数の平行な直線のいずれかに対してコンバイン１の車両方位と位置偏差（横ずれ量）とが所定範囲内にある状態（開始条件を満たした状態）で作業者が自動走行指示部３１を押下すると、自動走行を開始させて目標経路Ｒ１に従ってコンバイン１を直進走行させる（図１０参照）。図１０に示す目標経路Ｒ１は、第１基準線Ｌ１に基づいて生成された複数の平行な直線のいずれか一つの直線に相当する。
【0076】
コンバイン１が目標経路Ｒ１（直進経路）の目標終了位置に到達すると、作業者は手動走行モードに切り替えてコンバイン１を手動走行させる。なお、走行処理部１１１は、コンバイン１が直進経路の目標終了位置に到達した場合、又は、刈取部３が非作業位置に上昇した場合に、走行モードを手動走行モードに切り替えてもよい。走行モードを手動走行モードに切り替わると、例えば図１０に示すように、作業者は、コンバイン１を手動走行させて車両方位が第２基準線Ｌ２の方向（図１０の左方向）を向くように位置合わせすると第２基準線Ｌ２を選択する。生成処理部１１２は、第２基準線Ｌ２に基づく自動走行経路（目標経路）を生成する。例えば目標経路の生成モードが「等ピッチモード」に設定されている場合、図９Ｂに示すように、生成処理部１１２は、第２基準線Ｌ２に平行な複数の直線からなる目標経路Ｒ２を生成する。生成処理部１１２は、生成した目標経路Ｒ２を記憶部５１に記憶する。走行処理部１１１は、生成した複数の平行な直線のいずれかに対してコンバイン１の車両方位と位置偏差（横ずれ量）とが所定範囲内にある状態（開始条件を満たした状態）で作業者が自動走行指示部３１を押下すると、自動走行を開始させて目標経路Ｒ２に従ってコンバイン１を直進走行させる（図１０参照）。なお、図１０に示す目標経路Ｒ２は、第２基準線Ｌ２に基づいて生成された複数の平行な直線のいずれか一つの直線に相当する。また、図１０の「Ｐ１」は、自動走行を開始した始点を示している。
【0077】
ここで、圃場Ｆの形状、作業対象（ここでは穀稈）の作業状況などによって、コンバイン１を目標経路Ｒ２に対して位置ずれした経路を走行させたい場合がある。この場合、作業者は、コンバイン１を目標経路Ｒ２に基づいて自動走行させながら、操作具によって目標経路Ｒ２を左右方向にシフトさせる操作（経路オフセット操作）を行うことが可能である。これにより、例えば図１０に示すように、作業者は、コンバイン１を目標経路Ｒ２に対応する目標終了位置Ｐ０からずれた位置Ｐ２に移動させることができる。
【0078】
このように、作業者が、予め生成された第２基準線Ｌ２に対応する目標経路Ｒ２に対してコンバイン１の走行経路をシフトする操作を行った場合、シフトされた経路が作業者の意図する経路である可能性が高い。すなわち、上記の例では、コンバイン１が圃場Ｆの第１方向（図９Ａの上下方向）を走行する場合は第１基準線Ｌ１に基づいて自動走行し、コンバイン１が圃場Ｆの第２方向（図９Ａの左右方向）を走行する場合は第２基準線Ｌ２の方位を変更した経路に基づいて自動走行する目標経路を設定することが適切となる。
【0079】
上述のように、従来の技術では第２基準線Ｌ２を変更する場合に、操作装置３０によって再登録の操作の手間がかかる。また、第２基準線Ｌ２を変更するために第１基準線Ｌ１の再登録をすると、第１基準線Ｌ１も変更されてしまう問題も生じる。そこで、補正処理部１１３は、コンバイン１が第２基準線Ｌ２に基づいて自動走行する際に所定の補正操作を受け付けた場合に、第２基準線Ｌ２を補正する構成を備える。
【0080】
具体的には、補正処理部１１３は、コンバイン１が第２基準線Ｌ２に対応する目標経路Ｒ２に沿って自動走行する際に作業者がコンバイン１の経路を補正する操作（補正操作）を行った場合に、当該補正操作に応じて第２基準線Ｌ２を、始端Ｐ１及び終端Ｐ２を通る直線（補正後基準線Ｌ２１）に補正する（図１０参照）。すなわち、補正処理部１１３は、前記補正操作を受け付けた場合に、第２基準線Ｌ２の方位を前記補正操作に応じた方位に変更する。補正処理部１１３は、第２基準線Ｌ２に代えて補正後基準線Ｌ２１を記憶部５１に記憶してもよいし、第２基準線Ｌ２とともに補正後基準線Ｌ２１を記憶部５１に記憶してもよい。例えば、補正処理部１１３は、補正後基準線Ｌ２１を基準線操作部３３ｂ（図７参照）に対応付けて登録する。
【0081】
なお、３つ以上の基準線（例えば第１基準線Ｌ１、第２基準線Ｌ２、補正後基準線Ｌ２１）を選択可能に記憶する構成の場合、操作装置３０は、各基準線に対応する操作部を備えてもよい。これにより、作業者は、操作装置３０において、３つ以上の基準線の中から所望の基準線を選択して自動走行を実行させることが可能になる。すなわち、制御装置１１は、第１基準線Ｌ１と、第２基準線Ｌ２と、第２基準線Ｌ２を補正した補正後基準線Ｌ２１とを記憶し、コンバイン１が自動走行を開始する際に選択される基準線に基づいて目標経路を生成する。
【0082】
前記補正操作は、コンバイン１が第２基準線Ｌ２に基づいて自動走行中に第２基準線Ｌ２に対応する経路（目標経路Ｒ２）をシフトさせる操作（経路オフセット操作）、コンバイン１が第２基準線Ｌ２に基づいて自動走行中に終点を登録する操作（終点設定部３６の押下操作（Ｂ点登録操作））、第２基準線Ｌ２に基づく自動走行を終了させる操作、及び、コンバイン１が第２基準線Ｌ２に基づいて自動走行中かつ作業中に作業部（刈取部３）を非作業位置に移動させる操作、の少なくともいずれかを含む。
【0083】
例えばコンバイン１が第２基準線Ｌ２に対応する目標経路Ｒ２に沿って自動走行中に作業者が経路オフセット操作を行い、自動走行終了後に操作装置３０の終点設定部３６（図７参照）を押下すると、補正処理部１１３は、その時点のコンバイン１の自車位置（終端Ｐ２）と始端Ｐ１とを結ぶ直線（補正後基準線Ｌ２１）を生成する。
【0084】
また例えば、コンバイン１が第２基準線Ｌ２に対応する目標経路Ｒ２に沿って自動走行中に作業者が経路オフセット操作を行い、自動走行終了後に作業者が刈取部３を非作業位置に上昇させる操作を行うと、補正処理部１１３は、その時点のコンバイン１の自車位置（終端Ｐ２）と始端Ｐ１とを結ぶ直線（補正後基準線Ｌ２１）を生成する。
【0085】
補正処理部１１３は、生成した補正後基準線Ｌ２１を、基準線操作部３３ｂに対応する基準線として登録する。これにより、作業者は、次にコンバイン１の自動走行（左右方向の自動走行）を開始する際に、基準線操作部３３ｂ（図７参照）を押下して補正後基準線Ｌ２１を選択することができる。生成処理部１１２は、補正後基準線Ｌ２１が選択された場合、補正後基準線Ｌ２１に平行な複数の直線からなる目標経路を生成する。これにより、コンバイン１を補正後の目標経路に従って自動走行させることが可能になる。
【0086】
以上のようにして、制御装置１１は、作業者の操作に応じて第１基準線Ｌ１を生成するとともに第１基準線Ｌ１に基づいて自動的に第２基準線Ｌ２を生成し、コンバイン１が第２基準線Ｌ２を自動走行する際に所定の補正操作を受け付けた場合に、第２基準線Ｌ２を補正する処理を実行する。他の実施形態として、制御装置１１は、作業者の操作に応じて第１基準線Ｌ１及び第２基準線Ｌ２を生成し、コンバイン１が第２基準線Ｌ２を自動走行する際に所定の補正操作を受け付けた場合に、第２基準線Ｌ２を補正する処理を実行してもよい。また、他の実施形態として、制御装置１１は、上記各構成において、コンバイン１が第１基準線Ｌ１を自動走行する際に所定の補正操作を受け付けた場合に、第１基準線Ｌ１を補正する処理を実行してもよい。
【0087】
上述の実施形態では、目標経路の生成モードが「等ピッチモード」に設定されている場合の構成を説明したが、他の実施形態として、目標経路の生成モードが「自車位置基準モード」に設定されてもよい。以下、目標経路が「自車位置基準モード」により生成される場合の自動走行の開始手順の具体例を説明する。
【0088】
先ず、制御装置１１は、上述の方法（第１生成モード～第４生成モード）により基準線Ｌを生成して登録する。次に、制御装置１１は、基準線Ｌを選択する。例えば制御装置１１は、複数の基準線Ｌ（例えば第１基準線Ｌ１、第２基準線Ｌ２など）が登録されている場合には、作業者の選択操作又はコンバイン１の位置情報や車両方位などに基づいていずれかの基準線Ｌを選択する。次に、制御装置１１は、選択した基準線Ｌに平行な経路（例えば直線経路）（平行線）を一本生成し、生成した経路をコンバイン１の現在位置（基準点）に設定する。なお、前記経路を前記基準点に設定すると、例えばコンバイン１が作業者の手動操舵により移動した場合に、前記経路が、前記基準点に追従するようにして基準線Ｌに平行に移動する。次に、作業者は、コンバイン１の車両方位が前記経路に対して所定範囲内になる（自動走行の開始条件を満たす）ように手動走行させる。コンバイン１が自動走行の開始条件を満たした状態で作業者が自動走行指示部３１を押下すると、制御装置１１は、その時点の位置における前記経路を目標経路Ｒに設定し、コンバイン１を目標経路Ｒに従って自動走行を開始させる。なお、上記処理において、コンバイン１を模したアイコン画像と、基準線Ｌに平行な一本の前記経路（平行線）の画像とを、表示画面に表示させてもよい。
【0089】
自動走行の開始手順の他の例を説明する。例えば、上述の例と同様にして制御装置１１が基準線Ｌを生成及び選択した後、作業者は、コンバイン１の車両方位が基準線Ｌに対して所定範囲内になる（自動走行の開始条件を満たす）ように手動走行させる。次に、コンバイン１が自動走行の開始条件を満たした状態で作業者が自動走行指示部３１を押下すると、制御装置１１は、基準線Ｌに平行、かつコンバイン１の現在位置（基準点）を通る経路（例えば直線経路）（平行線）を一本生成し、生成した経路を目標経路Ｒに設定して、コンバイン１を目標経路Ｒに従って自動走行を開始させる。
【0090】
［走行処理］
以下、図１１を参照しつつ、実施形態１に係る走行システムが実行する前記走行処理の一例について説明する。
以下、図１１を参照しつつ、実施形態１に係る走行システムが実行する前記走行処理の一例について説明する。
【0091】
なお、本発明は、前記走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。また、前記走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここではコンバイン１の制御装置１１が前記走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該走行処理における各ステップを分散して実行する走行方法も他の実施形態として考えられる。なお、前記走行処理に対応する走行方法は、本発明の経路生成方法の一例である。
【0092】
ステップＳ１１において、制御装置１１は、コンバイン１が自動走行可能な状態であるか否かを判定する。制御装置１１は、コンバイン１が自動走行可能な状態であると判定すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２に移行させる。制御装置１１は、コンバイン１が自動走行可能な状態になるまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。
【0093】
ステップＳ１２において、制御装置１１は、コンバイン１に目標経路Ｒに従って自動走行を開始させる。例えば、作業者が第１基準線Ｌ１に対応する基準線操作部３３ａ（図７参照）を選択すると、制御装置１１は、第１基準線Ｌ１に基づく自動走行経路（目標経路Ｒ１）（図９Ａ参照）を生成し、目標経路Ｒ１に従ってコンバイン１を直進走行させる（図１０参照）。なお、制御装置１１は、上述した第１生成モード～第４生成モードのいずれかの方法により第１基準線Ｌ１を生成する。また、例えば目標経路の生成モードが「等ピッチモード」に設定されている場合、制御装置１１は、第１基準線Ｌ１に平行な複数の直線を生成し、生成した複数の平行な直線のいずれかに対してコンバイン１の車両方位と位置偏差（横ずれ量）とが所定範囲内にある状態（開始条件を満たした状態）で作業者が自動走行指示部３１を押下すると自動走行を開始させて目標経路Ｒ１に従ってコンバイン１を直進走行させる（図１０参照）。
【0094】
目標経路の生成モードが「自車位置基準モード」に設定されている場合には、制御装置１１は、例えば作業者が第１基準線Ｌ１を選択するとコンバイン１の自車位置を通り第１基準線Ｌ１に平行な一本の直線（目標経路Ｒ１）を生成し、コンバイン１が自動走行の開始条件を満たした状態で作業者が自動走行指示部３１を押下すると、自動走行を開始させて目標経路Ｒ１に従ってコンバイン１を直進走行させる。
【0095】
次にステップＳ１３において、制御装置１１は、コンバイン１に、第２基準線Ｌ２に従って自動走行を開始させるか否かを判定する。例えばコンバイン１が目標経路Ｒ１（直進経路）の目標終了位置に到達すると、作業者は手動走行モードに切り替えてコンバイン１を手動走行させる。例えば図１０に示すように、作業者は、コンバイン１を手動走行させて車両方位が次の経路の方向（図１０の左方向）を向くように位置合わせして第２基準線Ｌ２を選択する。制御装置１１は、第２基準線Ｌ２に基づく目標経路Ｒ２（図９Ｂ参照）を生成し、目標経路Ｒ２に従ってコンバイン１を直進走行させる（図１０参照）。
【0096】
例えば目標経路の生成モードが「等ピッチモード」に設定されている場合、制御装置１１は、第２基準線Ｌ２に平行な複数の直線を生成し、生成した複数の平行な直線のいずれかに対してコンバイン１の車両方位と位置偏差（横ずれ量）とが所定範囲内にある状態（開始条件を満たした状態）で作業者が自動走行指示部３１を押下すると、自動走行を開始させて目標経路Ｒ２に従ってコンバイン１を直進走行させる（図１０参照）。
【0097】
目標経路の生成モードが「自車位置基準モード」に設定されている場合には、制御装置１１は、例えば作業者が第２基準線Ｌ２を選択するとコンバイン１の自車位置を通り第２基準線Ｌ２に平行な一本の直線（目標経路Ｒ２）を生成し、コンバイン１が自動走行の開始条件を満たした状態で作業者が自動走行指示部３１を押下すると、自動走行を開始させて目標経路Ｒ２に従ってコンバイン１を直進走行させる。制御装置１１は、コンバイン１に、第２基準線Ｌ２に従って自動走行を開始させない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、処理をステップＳ１６に移行させる。
【0098】
ステップＳ１４において、制御装置１１は、補正操作を受け付けたか否かを判定する。前記補正操作には、経路オフセット操作、Ｂ点の登録操作、自動走行の終了操作、及び、刈取部３の上昇操作の少なくともいずれかが含まれる。制御装置１１は、前記補正操作を受け付けると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１５に移行させる。一方、制御装置１１は、前記補正操作を受け付けない場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、処理をステップＳ１６に移行させる。
【0099】
ステップＳ１５において、制御装置１１は、第２基準線Ｌ２を補正する。具体的には、制御装置１１は、第２基準線Ｌ２の方位を前記補正操作に応じて変更する。例えばコンバイン１が第２基準線Ｌ２に対応する目標経路Ｒ２に沿って自動走行中に作業者が経路オフセット操作を行い、自動走行終了後に操作装置３０の終点設定部３６（図７参照）を押下すると、制御装置１１は、その時点のコンバイン１の自車位置（終端Ｐ２）と、コンバイン１が自動走行を開始した位置（始端Ｐ１）とを結ぶ直線（補正後基準線Ｌ２１）を生成する。
【0100】
制御装置１１は、第２基準線Ｌ２を削除して補正後基準線Ｌ２１を記憶部５１に記憶してもよいし、第２基準線Ｌ２を記憶したまま、新たに補正後基準線Ｌ２１を記憶部５１に記憶してもよい。また、制御装置１１は、補正後基準線Ｌ２１を、基準線操作部３３ｂ（図７参照）に対応する基準線として登録してもよい。すなわち、制御装置１１は、操作装置３０（図７参照）の基準線操作部３３ａに第１基準線Ｌ１を対応付けて登録し、操作装置３０の基準線操作部３３ｂに補正後基準線Ｌ２１を対応付けて登録する。他の実施形態として、制御装置１１は、第２基準線Ｌ２及び補正後基準線Ｌ２１のうち作業者が選択した基準線を、基準線操作部３３ｂに対応付けて登録してもよい。また他の実施形態として、操作装置３０が３つの基準線設定部を備える場合、制御装置１１は、第１基準線Ｌ１、第２基準線Ｌ２、及び補正後基準線Ｌ２１のそれぞれを各基準線設定部に対応付けて登録してもよい。
【0101】
ステップＳ１６において、制御装置１１は、コンバイン１が作業を終了したか否かを判定する。制御装置１１は、コンバイン１が作業を終了したと判定すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、前記走行処理を終了させる。制御装置１１は、コンバイン１が作業を終了していないと判定すると（Ｓ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１３に戻り上述の処理を実行する。
【0102】
例えば作業者が補正後基準線Ｌ２１に対応する基準線操作部３３ｂを選択して自動走行指示部３１を押下すると、制御装置１１は、コンバイン１を補正後基準線Ｌ２１に対応する目標経路に従ってコンバイン１を直進走行させる。
【0103】
制御装置１１は、コンバイン１が作業を終了するまで、上述のステップＳ１３～Ｓ１５の処理を繰り返し実行する。なお、制御装置１１は、コンバイン１が補正後基準線Ｌ２１に基づいて自動走行する際に前記補正操作を受け付けた場合には、上述の処理に従って、補正後基準線Ｌ２１を補正してもよい。
【0104】
以上説明したように、実施形態１に係るコンバイン１は、圃場Ｆにおいて設定される基準線に基づいて自動走行させる目標経路を生成する。また、コンバイン１は、圃場Ｆに設定される第１基準線Ｌ１を生成し、第１基準線Ｌ１に基づいて第２基準線Ｌ２を生成する。また、コンバイン１は、第２基準線Ｌ２に基づいて自動走行する際に所定の補正操作を受け付けた場合に、第２基準線Ｌ２を補正する。
【0105】
上記構成によれば、コンバイン１が作業者の設定操作に応じて生成された第１基準線Ｌ１に基づいて自動的に生成された第２基準線Ｌ２に基づいて自動走行する際に所定の補正操作が行われた場合に、第２基準線Ｌ２が補正される。これにより、例えばコンバイン１が第２基準線Ｌ２に従って自動走行中に作業者が経路をシフトさせるなど走行位置を修正した場合に、第２基準線Ｌ２を自動的に修正することができる。このため、第２基準線Ｌ２を修正するために作業者が基準線を生成し直す操作（図８Ａ～図８Ｄ参照）を行う必要がない。よって、コンバイン１を自動走行させる目標経路を容易に生成することが可能になる。
【0106】
本発明は上述した実施形態に限定されない。本発明の他の実施形態について、以下に説明する。
【0107】
本発明の他の実施形態として、制御装置１１は、コンバイン１の現在位置と基準線との距離に基づいて目標経路を生成してもよい。図１２には、予め生成された第２基準線Ｌ２と補正後基準線Ｌ２１とを示している。例えばコンバイン１が補正後基準線Ｌ２１から所定距離Ｅ１（例えば５ｍ）未満の位置に存在し、かつコンバイン１の車両方位が補正後基準線Ｌ２１の方位に対して所定方位未満の場合において、作業者が自動走行の開始指示を行った場合に、制御装置１１は、補正後基準線Ｌ２１に基づいて目標経路を生成する。これに対して、例えばコンバイン１が補正後基準線Ｌ２１から所定距離Ｅ１以上の位置に存在し、かつコンバイン１の車両方位が第２基準線Ｌ２の方位に対して所定方位未満の場合において、作業者が自動走行の開始指示を行った場合に、制御装置１１は、第２基準線Ｌ２に基づいて目標経路を生成する。なお、制御装置１１は、コンバイン１の車両方位に基づいて目標経路を生成してもよい。例えばコンバイン１の車両方位が補正後基準線Ｌ２１の方位に対して所定方位未満の場合において作業者が自動走行の開始指示を行った場合に、制御装置１１は、補正後基準線Ｌ２１に基づいて目標経路を生成し、コンバイン１の車両方位が補正後基準線Ｌ２１の方位に対して所定方位以上の場合において作業者が自動走行の開始指示を行った場合に、制御装置１１は、第２基準線Ｌ２に基づいて目標経路を生成する。また、制御装置１１は、コンバイン１の現在位置及び基準線の距離と、コンバイン１の車両方位との少なくともいずれかに重みを設定し、設定された重みに応じて選択した基準線に基づいて目標経路を生成してもよい。
【0108】
図１３には、コンバイン１の走行方法の一例を示している。例えばコンバイン１は、作業経路ｒ１を第１基準線Ｌ１に対応する目標経路Ｒ１に従って自動走行し、作業経路ｒ２を補正後基準線Ｌ２１に対応する目標経路に従って自動走行し、作業経路ｒ３を第１基準線Ｌ１に対応する目標経路Ｒ１に従って自動走行し、作業経路ｒ４を第２基準線Ｌ２に対応する目標経路Ｒ２に従って自動走行する。
【0109】
また例えば、制御装置１１は、コンバイン１が作業経路ｒ２を自動走行する際に前記補正操作を受け付けた場合に、補正後基準線Ｌ２１をさらに補正する処理を実行してもよい。この場合、制御装置１１は、最初に補正した補正後基準線Ｌ２１を削除して、再補正した補正後基準線Ｌ２１を記憶部５１に記憶してもよいし、補正前後の両方の補正後基準線Ｌ２１を選択可能に記憶部５１に記憶してもよい。
【0110】
また、例えば図１４に示す圃場Ｆの場合、制御装置１１は、圃場Ｆの上辺側と下辺側とで異なる方位の補正後基準線Ｌ２１を生成することが望ましい。この場合には、制御装置１１は、第２基準線Ｌ２に基づいて方位の異なる２つの補正後基準線Ｌ２１を生成して、それぞれを選択可能に記憶部５１に記憶する。
【0111】
他の実施形態として、例えば図１４に示す圃場Ｆにおいてコンバイン１が図中の上側の領域において左右方向に作業を行った後に下側の領域において左右方向に作業を行う場合には、制御装置１１は、図１５に示すように、上側の領域では、補正後基準線Ｌ２１又は第２基準線Ｌ２に基づいてコンバイン１を自動走行させ、下側の領域では、補正後基準線Ｌ２２又は第２基準線Ｌ２に基づいてコンバイン１を自動走行させてもよい。
【0112】
なお、図１５に示すように、複数の補正後基準線Ｌ２１、Ｌ２２が登録されている場合、制御装置１１は、各基準線に対するコンバイン１の距離と方位とに基づいて基準線を選択して目標経路を生成する。
【0113】
他の実施形態として、目標経路の生成モード（「等ピッチモード」、「自車位置基準モード」）に応じた情報を表示部（前記操作端末など）に表示させてもよい。例えば、等ピッチモードでは、制御装置１１は、全ての基準線のうち選択された基準線と、当該基準線に平行な経路（目標経路）とを表示させてもよいし、全ての基準線と、選択された基準線に平行な経路（目標経路）とを表示させてもよいし、全ての基準線と、各基準線に平行な全ての経路（目標経路）とを表示させてもよい。なお、制御装置１１は、全ての基準線と各基準線に対応する全ての経路を同時に表示する場合には、選択された基準線及び当該基準線に基づいて生成された経路（目標経路）と、それ以外の基準線及び経路との表示方法（例えば、線の色、線の種別など）を異ならせてもよい。
【0114】
また例えば、自車位置基準モードでは、制御装置１１は、全ての基準線のうち選択された基準線のみを表示させてもよいし、全ての基準線を表示させ、かつ選択された基準線と選択されていない基準線との表示方法（例えば、線の色、線の種別など）を異ならせてもよい。また、自車位置基準モードでは、制御装置１１は、作業者が自動走行指示部３１を押下して経路が確定した後に、表示部に経路を表示させてもよいし、自動走行指示部３１を押下する前から基準線に平行な経路を自車位置に基づいて常時表示させてもよい。この場合に、制御装置１１は、さらに自動走行指示部３１を押下する前後で表示部に表示させる経路の色を異ならせてもよい。
【0115】
［実施形態２］
本発明の実施形態２に係る走行システムについて説明する。なお、以下では、実施形態１に係る走行システム及びコンバイン１と同一の構成については同一の符号を付しその説明を適宜省略する。
本発明の実施形態２に係る走行システムについて説明する。なお、以下では、実施形態１に係る走行システム及びコンバイン１と同一の構成については同一の符号を付しその説明を適宜省略する。
【0116】
本実施形態２に係るコンバイン１は、互いに異なる方位の複数の基準線を生成し、前記複数の基準線が生成された後に新たな基準線の設定操作を受け付けた場合に、前記複数の基準線のうち補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正する構成を備えている。
【0117】
具体的には、生成処理部１１２は、作業者の操作に応じて互いに異なる方位の複数の基準線を生成する。例えば生成処理部１１２は、作業者による操作装置３０の操作（第１始点Ａ１及び第１終点Ｂ１の登録操作）に基づいて第１基準線Ｌ１を生成する。また、生成処理部１１２は、第１基準線Ｌ１に基づいて第２基準線Ｌ２を生成する。例えば生成処理部１１２は、第１基準線Ｌ１に直交する第２基準線Ｌ２を生成する。
【0118】
生成処理部１１２は、第１基準線Ｌ１及び第２基準線Ｌ２を生成して記憶部５１に記憶した後、作業者から操作装置３０における基準線の生成操作を受け付ける。
【0119】
例えば始点Ａ及び終点Ｂの登録操作に基づいて基準線を生成する前記第１生成モードの場合、図１６Ａ～図１６Ｄに示すように、作業者は第１基準線Ｌ１と同様に、操作装置３０を操作して新たな基準線の登録操作を行う。例えば、作業者は操作装置３０の基準線操作部３３ｂを押下する。これにより、基準線表示部３４ｂが点灯する（図１６Ａ参照）。作業者は、コンバイン１を圃場Ｆの任意の位置（例えば端部）に移動させると始点設定部３５を押下する（図１６Ａ参照）。生成処理部１１２は、始点設定部３５が押下されたときのコンバイン１の自車位置を基準線の始点（図１７の第２始点Ａ２）として登録する。生成処理部１１２が第２始点Ａ２を登録すると、始点設定表示部３７はＬＥＤを点灯させる（図１６Ｂ参照）。その後、作業者はコンバイン１を手動走行させて、任意の位置（例えば端部）で終点設定部３６を押下する（図１６Ｃ参照）。生成処理部１１２は、終点設定部３６が押下されたときのコンバイン１の自車位置を基準線の終点（図１７の第２終点Ｂ２）として登録する。生成処理部１１２が第２終点Ｂ２を登録すると、終点設定表示部３８及び自動走行表示部３２はそれぞれＬＥＤを点灯させる（図１６Ｄ参照）。
【0120】
生成処理部１１２は、第２始点Ａ２及び第２終点Ｂ２を登録すると、第２始点Ａ２及び第２終点Ｂ２を結ぶ直線を新たな基準線として生成する。なお、前記新たな基準線の生成方法はこれに限定されず、上述したように、生成処理部１１２は、始点Ａ及び車両方位角に基づいて基準線を生成する第２生成モード、始点Ａ及び設定方位角に基づいて基準線を生成する第３生成モード、又は、圃場Ｆの外形に基づいて基準線を生成する第４生成モードにより基準線を生成してもよい。
【0121】
ここで、補正処理部１１３は、既に生成済みの第１基準線Ｌ１及び第２基準線Ｌ２のうちいずれかの基準線を、前記新たな基準線の位置に変更する。具体的には、補正処理部１１３は、複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正する。例えば補正処理部１１３は、第１基準線Ｌ１及び第２基準線Ｌ２の少なくともいずれかの方位を前記新たな基準線の方位に基づいて修正する。
【0122】
具体的には、補正処理部１１３は、第２基準線Ｌ２と前記新たな基準線とのなす角Ｄ２が所定角度未満の場合に、第２基準線Ｌ２を前記新たな基準線の位置に補正する。換言すると、補正処理部１１３は、第１基準線Ｌ１と前記新たな基準線とのなす角が所定角度以上の場合に、第２基準線Ｌ２を前記新たな基準線の位置に補正する。例えば図１７に示すように、第２基準線Ｌ２と新たな基準線Ｌａとのなす角Ｄ２が所定角度Ｄｔｈ（例えば４５度）未満の場合に、補正処理部１１３は、第２基準線Ｌ２を基準線Ｌａの位置に補正する。すなわち、補正処理部１１３は、第２始点Ａ２と第２終点Ｂ２とを結ぶ直線を第２基準線Ｌ２として登録する。補正処理部１１３は、補正後の第２基準線Ｌ２を記憶部５１に記憶するとともに、基準線操作部３３ｂ（図７参照）に対応付けて登録する。
【0123】
また、補正処理部１１３は、図１８に示すように、第２基準線Ｌ２と新たな基準線Ｌａとのなす角Ｄ２が所定角度Ｄｔｈ以上の場合に、第１基準線Ｌ１を前記新たな基準線の位置に補正する。すなわち、補正処理部１１３は、第２始点Ａ２と第２終点Ｂ２とを結ぶ直線を第１基準線Ｌ１として登録する。補正処理部１１３は、補正後の第１基準線Ｌ１を記憶部５１に記憶するとともに、基準線操作部３３ａ（図７参照）に対応付けて登録する。
【0124】
このように、補正処理部１１３は、複数の基準線が生成された後に新たな基準線の設定操作を受け付けた場合に、前記複数の基準線のうち補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正する。また、補正処理部１１３は、前記複数の基準線のうち、新たな基準線との方位差が小さい方の基準線を補正する。
【0125】
上記構成によれば、例えば制御装置１１が２つの基準線を登録可能な構成であって既に２つの基準線が登録済の場合に、作業者が３つ目の基準線の登録操作を行うと、２つの基準線のうち補正対象の基準線が自動的に特定されて、当該基準線が登録操作に応じた位置に変更される。これにより、作業者は基準線を容易に変更することができるため、コンバイン１に自動走行させる目標経路を容易に生成することが可能になる。
【0126】
他の実施形態として、補正処理部１１３は、第２基準線Ｌ２と新たな基準線Ｌａとのなす角Ｄ２が所定角度Ｄｔｈ以上の場合に、第１基準線Ｌ１を新たな基準線Ｌａの位置に補正するか、又は、新たな基準線Ｌａを３つ目の基準線（第３基準線Ｌ３）として登録するかを選択する操作を受け付けてもよい。
【0127】
また、他の実施形態として、補正処理部１１３は、第２基準線Ｌ２と新たな基準線Ｌａとのなす角Ｄ２が所定角度Ｄｔｈ以上の場合に、新たな基準線Ｌａを第３基準線Ｌ３として登録してもよい。例えば、第２基準線Ｌ２と新たな基準線Ｌａとのなす角Ｄ２が所定角度Ｄｔｈ以上であって、かつ第１基準線Ｌ１と新たな基準線Ｌａとの間の距離Ｘ１が所定距離未満の場合には、補正処理部１１３は、上述のように、第１基準線Ｌ１を新たな基準線Ｌａの位置に補正する（図１８参照）。これに対して、第２基準線Ｌ２と新たな基準線Ｌａとのなす角Ｄ２が所定角度Ｄｔｈ以上であって、かつ第１基準線Ｌ１と新たな基準線Ｌａとの間の距離Ｘ１が所定距離以上の場合に、補正処理部１１３は、図１９に示すように、基準線Ｌａを第３基準線Ｌ３として登録（設定）する。
【0128】
また、他の実施形態として、例えば、図１８に示す例において、第１基準線Ｌ１及び第２基準線Ｌ２が生成された状態においてコンバイン１が少なくとも一回、第２基準線Ｌ２に対応する目標経路Ｒ２に従って自動走行した後に、作業者が新たな基準線Ｌａを登録する操作を行った場合、補正処理部１１３は、第２基準線Ｌ２については作業者が意図した経路であると判断して、第１基準線Ｌ１のみを基準線Ｌａの位置に補正し、第２基準線Ｌ２は最初に設定された第１基準線Ｌ１に直交する位置から補正しないで維持する。
【0129】
これに対して、第１基準線Ｌ１及び第２基準線Ｌ２が生成された状態においてコンバイン１が第２基準線Ｌ２に対応する目標経路Ｒ２に従って自動走行する前に、作業者が新たな基準線Ｌａを登録する操作を行った場合には、補正処理部１１３は、第１基準線Ｌ１及び第２基準線Ｌ２について作業者が意図した経路ではないと判断して、第１基準線Ｌ１を基準線Ｌａの位置に補正するとともに、補正後の第１基準線Ｌ１に直交する第２基準線Ｌ２を再度生成（補正）する。このように、補正処理部１１３は、複数の基準線が生成された後に新たな基準線の設定操作を受け付けた場合に、複数の基準線の全てを補正対象の基準線を特定し、各基準線を前記設定操作に応じた位置に補正してもよい。すなわち、本発明において、補正処理部１１３は、複数の基準線が生成された後に新たな基準線の設定操作を受け付けた場合に、複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した少なくとも一つの基準線を前記設定操作に応じた位置に補正してもよい。
【0130】
［経路生成処理］
以下、図２０を参照しつつ、実施形態２に係る走行システムが実行する経路生成処理の一例について説明する。
以下、図２０を参照しつつ、実施形態２に係る走行システムが実行する経路生成処理の一例について説明する。
【0131】
なお、本発明は、前記経路生成処理に含まれる一又は複数のステップを実行する経路生成方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記経路生成処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。また、前記経路生成処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここではコンバイン１の制御装置１１が前記経路生成処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該経路生成処理における各ステップを分散して実行する経路生成方法も他の実施形態として考えられる。記憶部５１には、制御装置１１に経路生成処理を実行させるための経路生成プログラムが記憶されている。なお、前記経路生成処理に対応する経路生成方法は、本発明の経路生成方法の一例である。
【0132】
ステップＳ２１において、制御装置１１は、経路生成の開始指示を受け付けたか否かを判定する。制御装置１１は、経路生成の開始指示を受け付けると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２に移行させる。制御装置１１は、経路生成の開始指示を受け付けるまで待機する（Ｓ２１：Ｎｏ）。
【0133】
ステップＳ２２において、制御装置１１は、第１始点Ａ１及び第１終点Ｂ１の登録操作を受け付けたか否かを判定する。例えば、作業者は、操作装置３０の基準線操作部３３ａを押下して経路生成を開始して、第１始点Ａ１及び第１終点Ｂ１を登録する（図８Ａ～図８Ｄ参照）。制御装置１１は、第１始点Ａ１及び第１終点Ｂ１の登録操作を受け付けると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２３に移行させる。制御装置１１は、第１始点Ａ１及び第１終点Ｂ１の登録操作を受け付けるまで待機する（Ｓ２２：Ｎｏ）。
【0134】
ステップＳ２３において、制御装置１１は、第１基準線Ｌ１を生成する。具体的には、制御装置１１は、第１始点Ａ１及び第１終点Ｂ１を結ぶ直線を生成し（第１生成モード）、生成した直線を第１基準線Ｌ１（図９Ａ参照）として登録する。制御装置１１は、生成した第１基準線Ｌ１を記憶部５１に記憶する。なお、制御装置１１は、始点Ａ及び車両方位角に基づいて基準線を生成する第２生成モード、始点Ａ及び設定方位角に基づいて基準線を生成する第３生成モード、又は、圃場Ｆの外形に基づいて基準線を生成する第４生成モードにより第１基準線Ｌ１を生成してもよい。
【0135】
次にステップＳ２４において、制御装置１１は、第２基準線Ｌ２を生成する。具体的には、制御装置１１は、第１基準線Ｌ１に直交する第２基準線Ｌ２を生成する。制御装置１１は、生成した第２基準線Ｌ２を記憶部５１に記憶する。
【0136】
次にステップＳ２５において、制御装置１１は、第２始点Ａ２及び第２終点Ｂ２の登録操作を受け付けたか否かを判定する。例えば前記第１生成モードでは、作業者は、操作装置３０の基準線操作部３３ｂを押下して経路生成を開始し、第２始点Ａ２及び第２終点Ｂ２を登録する（図１６Ａ～図１６Ｄ参照）。制御装置１１は、第２始点Ａ２及び第２終点Ｂ２の登録操作を受け付けると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２６に移行させる。制御装置１１は、第２始点Ａ２及び第２終点Ｂ２の登録操作を受け付けない場合（Ｓ２５：Ｎｏ）、前記経路生成処理を終了する。なお、制御装置１１は、前記第２生成モードの場合は第２始点Ａ２の登録操作を受け付けたか否かを判定し、前記第３生成モードの場合は第２始点Ａ２及び設定方位角の登録操作を受け付けたか否かを判定してもよい。
【0137】
ステップＳ２６において、制御装置１１は、補正条件（本発明の所定の条件）を満たすか否かを判定する。例えば、制御装置１１は、第２始点Ａ２及び第２終点Ｂ２を結ぶ直線を新たな基準線Ｌａとして生成し（第１生成モード）、基準線Ｌａと第１基準線Ｌ１又は第２基準線Ｌ２とのなす角Ｄ２が所定角度Ｄｔｈ未満であって、かつ、基準線Ｌａと第１基準線Ｌ１又は第２基準線Ｌ２との距離が所定距離未満の場合に、補正条件を満たすと判断する（Ｓ２６：Ｙｅｓ）。制御装置１１は、補正条件を満たすと判断すると（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２７に移行させる。一方、制御装置１１は、補正条件を満たさないと判断すると（Ｓ２６：Ｎｏ）、処理をステップＳ２６１に移行させる。なお、制御装置１１は、前記第２生成モード又は前記第３生成モードにより前記新たな基準線Ｌａを生成してもよい。
【0138】
ステップＳ２７において、制御装置１１は、補正対象の基準線を特定する。例えば図１７に示すように、第２基準線Ｌ２と新たな基準線Ｌａとのなす角Ｄ２が所定角度Ｄｔｈ（例えば４５度）未満の場合に、制御装置１１は、補正対象の基準線として第２基準線Ｌ２を特定する。また例えば図１８に示すように、第２基準線Ｌ２と新たな基準線Ｌａとのなす角Ｄ２が所定角度Ｄｔｈ以上の場合に、制御装置１１は、補正対象の基準線として第１基準線Ｌ１を特定する。
【0139】
また例えば、第２基準線Ｌ２と新たな基準線Ｌａとのなす角Ｄ２が所定角度Ｄｔｈ以上であって、かつ第１基準線Ｌ１と新たな基準線Ｌａとの間の距離Ｘ１が所定距離未満の場合に、制御装置１１は、補正対象の基準線として第１基準線Ｌ１を特定する。
【0140】
次にステップＳ２８において、制御装置１１は、特定した補正対象の基準線を補正する。具体的には、制御装置１１は、第２基準線Ｌ２を補正対象の基準線として特定した場合に、第２基準線Ｌ２を基準線Ｌａの位置に補正する（図１７参照）。また制御装置１１は、第１基準線Ｌ１を補正対象の基準線として特定した場合に、第１基準線Ｌ１を基準線Ｌａの位置に補正する（図１８参照）。
【0141】
これに対して、ステップＳ２６において前記補正条件を満たさない場合には（Ｓ２６：Ｎｏ）、ステップＳ２６１において、制御装置１１は、基準線Ｌａを第３基準線Ｌ３として登録（設定）する。例えば図１９に示すように、第２基準線Ｌ２と新たな基準線Ｌａとのなす角Ｄ２が所定角度Ｄｔｈ以上であって、かつ第１基準線Ｌ１と新たな基準線Ｌａとの間の距離Ｘ１が所定距離以上の場合に、制御装置１１は、基準線Ｌａを第３基準線Ｌ３として登録する。
【0142】
ステップＳ２８、Ｓ２６１の後、制御装置１１は、前記経路生成処理を終了する。制御装置１１は、作業者から基準線の登録操作を受け付けるごとに前記経路生成処理を実行する。
【0143】
以上説明したように、実施形態２に係るコンバイン１は、圃場Ｆにおいて自動走行させる基準線を生成する。また、コンバイン１は、互いに異なる方位の複数の基準線を生成し、複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正する。
【0144】
上記構成によれば、複数の基準線が設定された状態で作業者が新たな基準線を設定する設定操作を行った場合に、設定済みの複数の基準線のうち所定の基準線の位置が設定操作に応じた位置に補正される。これにより、作業者は設定済の基準線を修正して修正後の基準線に基づいて目標経路を容易に生成することが可能になる。
【0145】
従来の技術では、例えば新たに基準線を登録して目標経路を生成する場合に、作業者は、登録済みの基準線のうちいずれかの基準線を選択して削除してから新たな基準線の設定操作を行わなければならず手間がかかる。これに対して、本実施形態に係る構成によれば、複数の基準線が設定された状態で作業者が新たな基準線を設定する設定操作を行った場合に、設定済みの複数の基準線のうち補正対象の基準線が特定されて、当該基準線の位置が設定操作に応じた位置に補正される。これにより、作業者は設定済の基準線を削除したり修正したりする必要がなく、補正すべき基準線が適切に選択されて補正処理が行われ、補正後の基準線に基づいて目標経路が生成される。よって、コンバイン１を自動走行させる目標経路を容易に生成することが可能になる。
【0146】
他の実施形態として、制御装置１１は、操作装置３０における作業者の設定操作に応じて２つの基準線（第１基準線Ｌ１及び第２基準線Ｌ２）を予め生成し、その後に作業者から新たな基準線の設定操作を受け付けた場合に、２つの基準線のうち補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を、前記設定操作に応じた位置に補正、又は、３つ目の基準線として登録してもよい。
【0147】
本発明のコンバインは、上述した実施形態１に係る構成と実施形態２に係る構成とを組み合わせた構成を備えてもよい。例えば、コンバイン１の制御装置１１は、経路生成段階において、一又は複数の基準線を生成した後に作業者による新たな基準線の設定操作に応じて生成済の基準線を補正する構成（実施形態２に相当）と、自動走行段階において、コンバイン１に基準線に対応する目標経路に従って自動走行させる際に作業者の補正操作に基づいて当該基準線を補正する構成（実施形態１に相当）とを備えてもよい。
【0148】
［発明の付記１］
以下、上述の実施形態１から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、上述の実施形態１から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0149】
＜付記１＞
基準線に基づいて作業車両を自動走行させる目標経路を生成する経路生成方法であって、
所定の第１基準線を生成することと、
前記第１基準線に基づいて第２基準線を生成することと、
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行する際に所定の補正操作を受け付けた場合に、前記第２基準線を補正することと、
を実行する経路生成方法。
基準線に基づいて作業車両を自動走行させる目標経路を生成する経路生成方法であって、
所定の第１基準線を生成することと、
前記第１基準線に基づいて第２基準線を生成することと、
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行する際に所定の補正操作を受け付けた場合に、前記第２基準線を補正することと、
を実行する経路生成方法。
【0150】
＜付記２＞
前記第２基準線は、前記第１基準線に直交する線である、
付記１に記載の経路生成方法。
前記第２基準線は、前記第１基準線に直交する線である、
付記１に記載の経路生成方法。
【0151】
＜付記３＞
前記第２基準線は、作業領域の外形に沿った線である、
付記１又は２に記載の経路生成方法。
前記第２基準線は、作業領域の外形に沿った線である、
付記１又は２に記載の経路生成方法。
【0152】
＜付記４＞
前記補正操作を受け付けた場合に、前記第２基準線の方位を前記補正操作に応じた方位に変更する、
付記１～３のいずれかに記載の経路生成方法。
前記補正操作を受け付けた場合に、前記第２基準線の方位を前記補正操作に応じた方位に変更する、
付記１～３のいずれかに記載の経路生成方法。
【0153】
＜付記５＞
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行した後に、前記第１基準線を補正する操作を受け付けた場合に、前記第１基準線のみを補正し、
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行する前に、前記第１基準線を補正する操作を受け付けた場合に、前記第１基準線及び前記第２基準線を補正する、
付記１～４のいずれかに記載の経路生成方法。
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行した後に、前記第１基準線を補正する操作を受け付けた場合に、前記第１基準線のみを補正し、
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行する前に、前記第１基準線を補正する操作を受け付けた場合に、前記第１基準線及び前記第２基準線を補正する、
付記１～４のいずれかに記載の経路生成方法。
【0154】
＜付記６＞
前記第１基準線と、前記第２基準線と、前記第２基準線を補正した補正後基準線とを記憶し、前記作業車両が自動走行を開始する際に選択される基準線に基づいて前記目標経路を生成する、
付記１～５のいずれかに記載の経路生成方法。
前記第１基準線と、前記第２基準線と、前記第２基準線を補正した補正後基準線とを記憶し、前記作業車両が自動走行を開始する際に選択される基準線に基づいて前記目標経路を生成する、
付記１～５のいずれかに記載の経路生成方法。
【0155】
＜付記７＞
前記補正操作は、
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行中に前記第２基準線に対応する経路をシフトさせる操作、
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行中に終点を登録する操作、
前記第２基準線に基づく自動走行を終了させる操作、及び、
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行中かつ前記作業車両に設けられた作業部が作業中に前記作業部を非作業位置に移動させる操作、の少なくともいずれかを含む、
付記１～６のいずれかに記載の経路生成方法。
前記補正操作は、
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行中に前記第２基準線に対応する経路をシフトさせる操作、
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行中に終点を登録する操作、
前記第２基準線に基づく自動走行を終了させる操作、及び、
前記作業車両が前記第２基準線に基づいて自動走行中かつ前記作業車両に設けられた作業部が作業中に前記作業部を非作業位置に移動させる操作、の少なくともいずれかを含む、
付記１～６のいずれかに記載の経路生成方法。
【0156】
［発明の付記２］
以下、上述の実施形態２から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、上述の実施形態２から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0157】
＜付記１＞
基準線に基づいて作業車両を自動走行させる目標経路を生成する経路生成方法であって、
互いに異なる方位の複数の基準線を生成することと、
前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正することと、
を実行する経路生成方法。
基準線に基づいて作業車両を自動走行させる目標経路を生成する経路生成方法であって、
互いに異なる方位の複数の基準線を生成することと、
前記複数の基準線が生成された後に受け付けた新たな基準線の設定操作が所定の条件を満たす場合に、前記複数の基準線のうち少なくとも一つの補正対象の基準線を特定し、特定した基準線を前記設定操作に応じた位置に補正することと、
を実行する経路生成方法。
【0158】
＜付記２＞
前記複数の基準線は、第１基準線と、前記第１基準線に基づいて生成される第２基準線とを含み、
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が所定角度未満の場合に、前記第２基準線を前記新たな基準線の位置に補正する、
付記１に記載の経路生成方法。
前記複数の基準線は、第１基準線と、前記第１基準線に基づいて生成される第２基準線とを含み、
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が所定角度未満の場合に、前記第２基準線を前記新たな基準線の位置に補正する、
付記１に記載の経路生成方法。
【0159】
＜付記３＞
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上の場合に、前記第１基準線を前記新たな基準線の位置に補正する、
付記２に記載の経路生成方法。
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上の場合に、前記第１基準線を前記新たな基準線の位置に補正する、
付記２に記載の経路生成方法。
【0160】
＜付記４＞
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上の場合に、前記新たな基準線を第３基準線として登録する、
付記２又は３に記載の経路生成方法。
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上の場合に、前記新たな基準線を第３基準線として登録する、
付記２又は３に記載の経路生成方法。
【0161】
＜付記５＞
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上の場合に、前記第１基準線を前記新たな基準線の位置に補正するか、又は、前記新たな基準線を第３基準線として登録するかを選択する操作を受け付ける、
付記２～４のいずれかに記載の経路生成方法。
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上の場合に、前記第１基準線を前記新たな基準線の位置に補正するか、又は、前記新たな基準線を第３基準線として登録するかを選択する操作を受け付ける、
付記２～４のいずれかに記載の経路生成方法。
【0162】
＜付記６＞
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上であって、かつ前記第１基準線と前記新たな基準線との間の距離が所定距離未満の場合に、前記第１基準線を前記新たな基準線の位置に補正し、
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上であって、かつ前記第１基準線と前記新たな基準線との間の距離が前記所定距離以上の場合に、前記新たな基準線を第３基準線として登録する、
付記２～５のいずれかに記載の経路生成方法。
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上であって、かつ前記第１基準線と前記新たな基準線との間の距離が所定距離未満の場合に、前記第１基準線を前記新たな基準線の位置に補正し、
前記第２基準線と前記新たな基準線とのなす角が前記所定角度以上であって、かつ前記第１基準線と前記新たな基準線との間の距離が前記所定距離以上の場合に、前記新たな基準線を第３基準線として登録する、
付記２～５のいずれかに記載の経路生成方法。
【符号の説明】
【0163】
１ ：コンバイン（作業車両）
２ ：走行部（作業部）
３ ：刈取部
９ ：操縦部
１１ ：制御装置
３０ ：操作装置
５１ ：記憶部
１１１ ：走行処理部
１１２ ：生成処理部
１１３ ：補正処理部
Ｆ ：圃場
Ａ１ ：第１始点
Ａ２ ：第２始点
Ｂ１ ：第１終点
Ｂ２ ：第２終点
Ｌ１ ：第１基準線
Ｌ２ ：第２基準線
Ｌ２１ ：補正後基準線
Ｌ２２ ：補正後基準線
Ｌ３ ：第３基準線
Ｌａ ：基準線
２ ：走行部（作業部）
３ ：刈取部
９ ：操縦部
１１ ：制御装置
３０ ：操作装置
５１ ：記憶部
１１１ ：走行処理部
１１２ ：生成処理部
１１３ ：補正処理部
Ｆ ：圃場
Ａ１ ：第１始点
Ａ２ ：第２始点
Ｂ１ ：第１終点
Ｂ２ ：第２終点
Ｌ１ ：第１基準線
Ｌ２ ：第２基準線
Ｌ２１ ：補正後基準線
Ｌ２２ ：補正後基準線
Ｌ３ ：第３基準線
Ｌａ ：基準線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図8D】
【図8E】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16A】
【図16B】
【図16C】
【図16D】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】