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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024177811
(43)【公開日】2024-12-24
(54)【発明の名称】締結装置および制御方法
(51)【国際特許分類】
B23P 19/06 20060101AFI20241217BHJP
【ＦＩ】
B23P19/06 T
B23P19/06 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023096157
(22)【出願日】2023-06-12
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】317015294
【氏名又は名称】東芝エネルギーシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小川 秀樹
(72)【発明者】
【氏名】石原 義之
(72)【発明者】
【氏名】大賀 淳一郎
(72)【発明者】
【氏名】大明 準治
(72)【発明者】
【氏名】韓 海峰
(57)【要約】
【課題】ボルトの締結作業の負荷を低減する。
【解決手段】締結装置は、台車部とボルトテンショナとボルトテンショナ操作部と位置決め部と制御部とを備える。台車部は、駆動制御により移動可能である。ボルトテンショナは、操作部による操作によってボルトの締め動作を行う。位置決め部は、台車部に搭載され、ボルトテンショナと操作部を搭載し、ボルトテンショナの三次元位置を位置決めする。制御部は、ボルトとの距離が一定値以内となるように台車部を移動させ、台車部の移動後に、三次元位置がボルトを締める位置となるように位置決め部を動作させ、三次元位置がボルトを締める位置に位置決めされた後に、ボルトテンショナが締め動作を実行するように操作部を駆動させる。
【選択図】図１
【解決手段】締結装置は、台車部とボルトテンショナとボルトテンショナ操作部と位置決め部と制御部とを備える。台車部は、駆動制御により移動可能である。ボルトテンショナは、操作部による操作によってボルトの締め動作を行う。位置決め部は、台車部に搭載され、ボルトテンショナと操作部を搭載し、ボルトテンショナの三次元位置を位置決めする。制御部は、ボルトとの距離が一定値以内となるように台車部を移動させ、台車部の移動後に、三次元位置がボルトを締める位置となるように位置決め部を動作させ、三次元位置がボルトを締める位置に位置決めされた後に、ボルトテンショナが締め動作を実行するように操作部を駆動させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
駆動制御により移動可能な台車部と、
ボルトの締め動作を行うボルトテンショナと、
前記ボルトテンショナを駆動制御により操作する操作部と、
前記台車部に搭載され、前記ボルトテンショナと前記操作部を搭載し、前記ボルトテンショナの三次元位置を位置決めする位置決め部と、
前記ボルトとの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させ、前記台車部の移動後に、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させ、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置に位置決めされた後に、前記ボルトテンショナが前記締め動作を実行するように前記操作部を駆動させる制御部と、
を備える締結装置。
ボルトの締め動作を行うボルトテンショナと、
前記ボルトテンショナを駆動制御により操作する操作部と、
前記台車部に搭載され、前記ボルトテンショナと前記操作部を搭載し、前記ボルトテンショナの三次元位置を位置決めする位置決め部と、
前記ボルトとの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させ、前記台車部の移動後に、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させ、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置に位置決めされた後に、前記ボルトテンショナが前記締め動作を実行するように前記操作部を駆動させる制御部と、
を備える締結装置。
【請求項2】
前記台車部は、
前記台車部の前進、後退、旋回、および、円弧軌道に沿った移動を行う台車駆動部と、
前記ボルトテンショナの位置決めに応じた重心の移動方向に伸展可能なアウトリガーと、
を備える、
請求項１に記載の締結装置。
前記台車部の前進、後退、旋回、および、円弧軌道に沿った移動を行う台車駆動部と、
前記ボルトテンショナの位置決めに応じた重心の移動方向に伸展可能なアウトリガーと、
を備える、
請求項１に記載の締結装置。
【請求項3】
自己位置および障害物の少なくとも一方を示す第１検出情報を検出するための第１検出部と、
前記ボルトの位置を検出するための第２検出部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記第１検出情報および前記ボルトの位置を用いて前記台車駆動部を制御することにより、前記ボルトからの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させる、
請求項２に記載の締結装置。
前記ボルトの位置を検出するための第２検出部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記第１検出情報および前記ボルトの位置を用いて前記台車駆動部を制御することにより、前記ボルトからの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させる、
請求項２に記載の締結装置。
【請求項4】
前記位置決め部は、
前記ボルトテンショナを第１方向に移動させる３自由度以上の第１駆動部と、
前記ボルトテンショナを前記第１方向に直交する第２方向に移動させる第２駆動部と、
を備える、
請求項１に記載の締結装置。
前記ボルトテンショナを第１方向に移動させる３自由度以上の第１駆動部と、
前記ボルトテンショナを前記第１方向に直交する第２方向に移動させる第２駆動部と、
を備える、
請求項１に記載の締結装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記ボルトテンショナが前記ボルトより高い位置となる状態で、前記ボルトからの距離が一定値以内となる位置まで前記台車部を移動させ、
前記ボルトテンショナが前記ボルトの上方の位置まで移動するように前記第１駆動部を駆動させ、
前記ボルトテンショナが前記ボルトの上方に位置した後、前記ボルトテンショナが前記ボルトに接触するまで移動するように前記第２駆動部を駆動させる、
請求項４に記載の締結装置。
前記ボルトテンショナが前記ボルトより高い位置となる状態で、前記ボルトからの距離が一定値以内となる位置まで前記台車部を移動させ、
前記ボルトテンショナが前記ボルトの上方の位置まで移動するように前記第１駆動部を駆動させ、
前記ボルトテンショナが前記ボルトの上方に位置した後、前記ボルトテンショナが前記ボルトに接触するまで移動するように前記第２駆動部を駆動させる、
請求項４に記載の締結装置。
【請求項6】
前記ボルトテンショナは、
前記ボルトに取り付けるメネジ部と、
前記メネジ部を回転させるメネジ回転部と、
前記ボルトを締めるナットを回転させるナット回転部と、を備え、
前記操作部は、
前記メネジ回転部を回転させるレンチを駆動制御するメネジ回転駆動部と、
前記ナット回転部を回転させるレンチを駆動制御するナット回転駆動部と、を備える、
請求項１に記載の締結装置。
前記ボルトに取り付けるメネジ部と、
前記メネジ部を回転させるメネジ回転部と、
前記ボルトを締めるナットを回転させるナット回転部と、を備え、
前記操作部は、
前記メネジ回転部を回転させるレンチを駆動制御するメネジ回転駆動部と、
前記ナット回転部を回転させるレンチを駆動制御するナット回転駆動部と、を備える、
請求項１に記載の締結装置。
【請求項7】
前記操作部は、前記ボルトの画像を撮像するための撮像部をさらに備え、
前記制御部は、
前記台車部の移動後に、前記撮像部により前記ボルトの画像が撮像される位置まで前記位置決め部を移動させ、
前記位置決め部の移動後に、撮像された前記画像を用いた駆動制御により、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させる、
請求項６に記載の締結装置。
前記制御部は、
前記台車部の移動後に、前記撮像部により前記ボルトの画像が撮像される位置まで前記位置決め部を移動させ、
前記位置決め部の移動後に、撮像された前記画像を用いた駆動制御により、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させる、
請求項６に記載の締結装置。
【請求項8】
前記制御部は、
回転により前記ボルトに取り付けられる前記メネジ部の前記ボルトのネジピッチに対応した移動量に応じて、前記ボルトテンショナが下降するように前記位置決め部を動作させ、
前記メネジ回転駆動部によるトルクが目標値に達したか否か、または、前記メネジ回転駆動部を駆動する電流の変化により、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となったことを検出する、
請求項６に記載の締結装置。
回転により前記ボルトに取り付けられる前記メネジ部の前記ボルトのネジピッチに対応した移動量に応じて、前記ボルトテンショナが下降するように前記位置決め部を動作させ、
前記メネジ回転駆動部によるトルクが目標値に達したか否か、または、前記メネジ回転駆動部を駆動する電流の変化により、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となったことを検出する、
請求項６に記載の締結装置。
【請求項9】
前記制御部は、
前記ナット回転駆動部によるトルクが目標値に達したか否か、または、前記ナット回転駆動部を駆動する電流の変化により、前記ボルトテンショナに前記締め動作を終了するか否かを検出する、
請求項６に記載の締結装置。
前記ナット回転駆動部によるトルクが目標値に達したか否か、または、前記ナット回転駆動部を駆動する電流の変化により、前記ボルトテンショナに前記締め動作を終了するか否かを検出する、
請求項６に記載の締結装置。
【請求項10】
前記操作部は、前記メネジ回転駆動部および前記ナット回転駆動部のうち少なくとも一方による回転量を示す第２検出情報を検出する第３検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記第２検出情報を記憶装置に記憶させる、
請求項６に記載の締結装置。
前記制御部は、前記第２検出情報を記憶装置に記憶させる、
請求項６に記載の締結装置。
【請求項11】
前記ボルトテンショナに油圧を供給する油圧供給部をさらに備え、
前記油圧供給部は、
揺動動作させることにより前記油圧を増加させる加圧バーと、
前記油圧の加圧の可否を切り替えるための切替部と、
前記加圧バーの揺動動作を行う揺動駆動部と、
前記切替部の切り替え動作を行う切替駆動部と、
を備え、
前記制御部は、検出された前記油圧の値に基づいて前記揺動駆動部を制御する、
請求項１に記載の締結装置。
前記油圧供給部は、
揺動動作させることにより前記油圧を増加させる加圧バーと、
前記油圧の加圧の可否を切り替えるための切替部と、
前記加圧バーの揺動動作を行う揺動駆動部と、
前記切替部の切り替え動作を行う切替駆動部と、
を備え、
前記制御部は、検出された前記油圧の値に基づいて前記揺動駆動部を制御する、
請求項１に記載の締結装置。
【請求項12】
前記油圧供給部を取り付けるための取付部をさらに備え、
前記取付部は、取り付けられた前記油圧供給部の向きを変更する回転軸を備える、
請求項１１に記載の締結装置。
前記取付部は、取り付けられた前記油圧供給部の向きを変更する回転軸を備える、
請求項１１に記載の締結装置。
【請求項13】
前記制御部は、
操縦装置から入力される指示に応じて、前記台車部を移動させる移動動作、前記位置決め部を動作させる位置決め動作、および、前記締め動作の一部または全部を実行する、
請求項１に記載の締結装置。
操縦装置から入力される指示に応じて、前記台車部を移動させる移動動作、前記位置決め部を動作させる位置決め動作、および、前記締め動作の一部または全部を実行する、
請求項１に記載の締結装置。
【請求項14】
締結装置で実行される制御方法であって、
前記締結装置は、
駆動制御により移動可能な台車部と、
ボルトの締め動作を行うボルトテンショナと、
前記ボルトテンショナを駆動制御により操作する操作部と、
前記台車部に搭載され、前記ボルトテンショナと前記操作部を搭載し、前記ボルトテンショナの三次元位置を位置決めする位置決め部と、を備え、
前記ボルトとの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させるステップと、
前記台車部の移動後に、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させるステップと、
前記三次元位置が前記ボルトを締める位置に位置決めされた後に、前記ボルトテンショナが前記締め動作を実行するように前記操作部を駆動させるステップと、
を含む制御方法。
前記締結装置は、
駆動制御により移動可能な台車部と、
ボルトの締め動作を行うボルトテンショナと、
前記ボルトテンショナを駆動制御により操作する操作部と、
前記台車部に搭載され、前記ボルトテンショナと前記操作部を搭載し、前記ボルトテンショナの三次元位置を位置決めする位置決め部と、を備え、
前記ボルトとの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させるステップと、
前記台車部の移動後に、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させるステップと、
前記三次元位置が前記ボルトを締める位置に位置決めされた後に、前記ボルトテンショナが前記締め動作を実行するように前記操作部を駆動させるステップと、
を含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、締結装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
風力発電設備の構造物である風車タワーのフランジ部を締結するボルト（締結ボルト）は、定期点検指針（例えば、ＪＥＡＧ５００５）に定められた周期（例えば１年）で、緩みの確認、および、軸力または締付けトルクが適切であるかの増し締め点検作業が必要とされている。現在は、主に人手による点検作業が実施されているが、高所での危険を伴う重労働作業であること、作業コストが高いこと、および、今後の人手不足の懸念などが考慮され、ボルトの点検作業（締結作業）の自動化が望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第５６５０１７１号公報
【特許文献2】欧州特許第３５５０１３９号明細書
【特許文献3】欧州特許第３９３４８４３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、ボルトの締結作業の負荷を低減することができる締結装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
実施形態の締結装置は、台車部とボルトテンショナと操作部と位置決め部と制御部とを備える。台車部は、駆動制御により移動可能である。ボルトテンショナは、ボルトの締め動作を行う。操作部は、ボルトテンショナを駆動制御により操作する。位置決め部は、台車部に搭載され、ボルトテンショナと操作部を搭載し、ボルトテンショナの三次元位置を位置決めする。制御部は、ボルトとの距離が一定値以内となるように台車部を移動させ、台車部の移動後に、三次元位置がボルトを締める位置となるように位置決め部を動作させ、三次元位置がボルトを締める位置に位置決めされた後に、ボルトテンショナが締め動作を実行するように操作部を駆動させる。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】実施形態にかかる締結装置の側面図。
【図2】実施形態にかかる締結装置の上面図。
【図3】油圧供給部の構成例を示す図。
【図4】台車部の構成例を示す図。
【図5】ハンドリング部の側面図。
【図6】ハンドリング部の上面図。
【図7】油圧供給部の上面図。
【図8】油圧供給部の側面図。
【図9】油圧供給部の上面図。
【図10】油圧供給部の側面図。
【図11】油圧供給部の例を示す図。
【図12】実施形態におけるアクセス処理のフローチャート。
【図13】アクセス処理の具体例を説明するための図。
【図14】マーカの設置例を示す図。
【図15】ボルトテンショナを移動させる処理の例を説明するための図。
【図16】ボルトテンショナを位置決めする処理の例を説明するための図。
【図17】ボルトテンショナを位置決めする処理の例を説明するための図。
【図18】ボルトテンショナを位置決めする処理の例を説明するための図。
【図19】ボルトテンショナを位置決めする処理の例を説明するための図。
【図20】実施形態における点検処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0007】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる締結装置の好適な実施形態を詳細に説明する。以下では、風車タワーのフランジ部の締結に用いられるボルトの締結作業を例に説明するが、適用可能な設備は風車タワーに限られず、その他のどのような設備であってもよい。
【0008】
風車タワーは、例えば、複数の円筒状の構造物に設けられたフランジ部をボルトにより締結した構造となっている。ボルトの締結作業のために、複数のフランジ部に対応する複数のフロアが設けられ、複数のフロア間の移動手段として、昇降機が設置される。
【0009】
ボルトの締結作業の自動化には、例えば、以下の（Ｐ１）～（Ｐ４）に記載するような技術課題がある。
【0010】
（Ｐ１）サイズおよび重量の制約：ボルトの締結作業に用いる締結装置は、フロア間の移動のための昇降機に搭載可能なサイズ（幅、高さ、奥行き）および重量である必要がある。例えば、人（以下、点検者という）による点検作業を前提とする場合、最大で成人２名が搭乗できる程度の昇降機が用いられる。このような昇降機を利用する場合、締結装置は、成人２名分のサイズおよび重量の範囲内とする必要がある。
（Ｐ２）フロア上での移動：締結装置は、点検者が簡単な初期セッティングを行った後は、点検者による作業なしで点検対象となる１つ以上のボルト（以下、対象ボルト）まで順次移動できることが必要となる。移動時には、締結装置は、フロア上の障害物等を回避して対象ボルトにアクセスできる位置まで移動する必要がある。
（Ｐ３）ボルトテンショナの位置決め：ボルトテンショナは、対象ボルトの増し締め点検に用いられる工具であり、例えば１０ｋｇ以上の重量物である。また、ボルトテンショナは、点検時に必要な軸力を対象ボルトに掛けるために高圧の油圧供給が必要となる。対象ボルトの近くまで移動した後、締結装置は、重い工具であるボルトテンショナを、対象ボルトを増し締め可能な位置まで精度よく位置決めする必要がある。
（Ｐ４）ボルトテンショナの操作：点検者が操作することを前提とするボルトテンショナを、締結装置がハンドリング（操作）する必要がある。例えば締結装置は、対象ボルトに対して位置決めしたボルトテンショナを対象ボルトに取り付ける操作、取り付けたボルトテンショナによる対象ボルトの締結を行う必要がある。また、締結装置は、油圧供給に用いられる油圧ポンプを操作する必要がある。
（Ｐ２）フロア上での移動：締結装置は、点検者が簡単な初期セッティングを行った後は、点検者による作業なしで点検対象となる１つ以上のボルト（以下、対象ボルト）まで順次移動できることが必要となる。移動時には、締結装置は、フロア上の障害物等を回避して対象ボルトにアクセスできる位置まで移動する必要がある。
（Ｐ３）ボルトテンショナの位置決め：ボルトテンショナは、対象ボルトの増し締め点検に用いられる工具であり、例えば１０ｋｇ以上の重量物である。また、ボルトテンショナは、点検時に必要な軸力を対象ボルトに掛けるために高圧の油圧供給が必要となる。対象ボルトの近くまで移動した後、締結装置は、重い工具であるボルトテンショナを、対象ボルトを増し締め可能な位置まで精度よく位置決めする必要がある。
（Ｐ４）ボルトテンショナの操作：点検者が操作することを前提とするボルトテンショナを、締結装置がハンドリング（操作）する必要がある。例えば締結装置は、対象ボルトに対して位置決めしたボルトテンショナを対象ボルトに取り付ける操作、取り付けたボルトテンショナによる対象ボルトの締結を行う必要がある。また、締結装置は、油圧供給に用いられる油圧ポンプを操作する必要がある。
【0011】
なお、熱交換器等の圧力容器の上蓋のボルトを締結するためのボルトテンショナとして、ガイド状のレールに沿って走行し、複数のボルトを締結するボルトテンショナに関する技術が提案されている。また、風車タワーのフランジ部ボルトの締結作業などを行うボルトテンショナとして、フランジ面上を走行し、複数のボルトを締結するボルトテンショナに関する技術が提案されている。しかし、これらの技術では、レールを事前に設置する作業、および、レール上またはフランジ面上にボルトテンショナを設置する作業などが必要であり、ボルトの締結作業の負荷を効率的に低減できない。
【0012】
本実施形態の締結装置は、上記のような技術課題の少なくとも一部を解決できるように構成される。例えば、締結装置は、フロア間の移動手段として設置された昇降機に搭載可能なサイズおよび重量とすることができる。フロア上では、締結装置は、簡単な初期セッティングを行った後は点検者の操作は不要であり、フロア上の障害物等を回避して、対象ボルトまで順次移動することができる。締結装置は、ボルトテンショナをハンドリングするための装置（ハンドリング部）が装着されたボルトテンショナを対象ボルトに位置決めする。締結装置は、位置決めされたボルトテンショナを、ハンドリング部を用いて操作する。締結装置は、ハンドリング部による操作時に得られる検出情報を、点検作業の結果を示す情報として記憶することができる。
【0013】
【0014】
締結装置１００は、主な構成として、台車部１１０と、コントローラ１２０と、位置決め部１３０と、ハンドリング部１４０と、ボルトテンショナ１５０と、油圧供給部７１０と、を備える。また、締結装置１００は、揺動駆動機構（揺動駆動部）７５０と、測域センサ２０１と、カメラ２０２と、を備える。さらに締結装置１００は、操縦装置８０１に接続されてもよい。
【0015】
台車部１１０は、コントローラ１２０による駆動制御により移動可能であり、締結装置１００を対象ボルトに向けて移動させる。台車部１１０は、例えば、駆動輪１１１と、補助輪１１２と、バッテリ１１３と、アウトリガー１１４と、を備えている。アウトリガー１１４は、脚部１１４ａを含む。
【0016】
コントローラ１２０は、締結装置１００の各部の動作を制御する制御部として機能する。例えばコントローラ１２０は、対象ボルトとの距離が一定値以内となるように台車部１１０を移動させる。また、コントローラ１２０は、台車部１１０の移動後に、ボルトテンショナ１５０の三次元位置が、対象ボルトを締める位置となるように位置決め部１３０を動作させる。また、コントローラ１２０は、三次元位置が対象ボルトを締める位置に位置決めされた後に、ボルトテンショナ１５０が締め動作を実行するようにハンドリング部１４０を駆動させる。
【0017】
コントローラ１２０は、例えば、１または複数のプロセッサにより実現される。例えばコントローラ１２０の機能は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサにプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現してもよい。コントローラ１２０の機能は、専用のＩＣ（Integrated Circuit）などのプロセッサ、すなわちハードウェアにより実現してもよい。コントローラ１２０の機能は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。複数のプロセッサを用いる場合、各プロセッサは、コントローラ１２０の機能のうち１つを実現してもよいし、コントローラ１２０の機能のうち２つ以上を実現してもよい。
【0018】
位置決め部１３０は、ハンドリング部１４０により把持されるボルトテンショナ１５０を搭載し、ボルトテンショナ１５０の三次元位置を位置決めする。位置決め部１３０は、台車部１１０に搭載される。
【0019】
位置決め部１３０は、支持部１３１と、上下駆動部１３２と、アーム着脱部１３３と、アーム支持部１３４と、アーム１３５～１３７と、を含む。
【0020】
支持部１３１は、台車部１１０の上に搭載され、上下駆動部１３２を支持する。上下駆動部１３２は、支持部１３１に対して上下方向に駆動可能である。図１の破線で示されるように、上下駆動部１３２は、長さＨ１－１の分、位置決め部１３０を上下方向に駆動させることができる。
【0021】
アーム着脱部１３３は、上下駆動部１３２の上に設けられ、アーム支持部１３４を着脱可能となるように構成される。アーム支持部１３４は、アーム１３５～１３７を支持する部材である。アーム１３５、１３６および１３７は、それぞれに対応して設けられるモータ（図示せず）の回転に応じて、それぞれ軸Ａ０１、Ａ０２およびＡ０３の周りに回転可能である。
【0022】
ハンドリング部１４０は、ボルトテンショナ１５０を把持し、把持したボルトテンショナ１５０を操作する操作部に相当する。
【0023】
ボルトテンショナ１５０は、対象ボルトを締結する締め動作、および、対象ボルトを緩める緩め動作を行う。本実施形態では、ボルトテンショナ１５０は、油圧供給部７１０により供給される油圧に応じた軸力を対象ボルトに掛けることができるように構成される。
【0024】
油圧供給部７１０は、ボルトテンショナ１５０に油圧を供給する。図３は、油圧供給部７１０の構成例を示す図である。なお、図３は、締結装置１００に搭載された状態の油圧供給部７１０を、図１の側面図と同様に締結装置１００の側面から観察した場合の図に相当する。図３に示すように、油圧供給部７１０は、取り付けベース板７２１（取付部）上に設置され、加圧バー７１１と、開閉弁レバー７１２（切替部）と、を備える。また、油圧供給部７１０は、油圧ホース７２２を介して、圧力計７２３に接続される。
【0025】
加圧バー７１１は、揺動動作させることにより油圧を増加させるための部材である。開閉弁レバー７１２は、油圧の加圧の可否を切り替えるための部材である。例えば開閉弁レバー７１２は、開閉弁を開放するか、または、閉じるかを切り替える。開放弁は、油圧を増加させる（加圧する）ときに閉じた状態（ＯＮ）にされ、加圧しないときに開放状態（ＯＦＦ）とされる。圧力計７２３は、油圧供給部７１０により加圧された油圧を検出するための計測器である。
【0026】
【0027】
コントローラ１２０は、圧力計７２３により検出された油圧の値に基づいて、揺動駆動機構７５０を制御する。例えばコントローラ１２０は、検出された油圧が対象ボルトに掛ける軸力に対応する目標値となるように、揺動駆動機構７５０による加圧バー７１１の揺動動作を制御する。
【0028】
測域センサ２０１は、締結装置１００の自己位置およびフロア上の障害物の少なくとも一方を示す検出情報（第１検出情報）を検出する検出部（第１検出部）の例である。例えば測域センサ２０１は、光をスキャニングしながら物体までの距離を測定する二次元走査型の光距離センサである。測域センサ２０１は、ＬＲＦ（Laser Rangefinder）、および、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などと呼ばれる場合もある。３次元操作型のＬＩＤＡＲが用いられてもよい。
【0029】
カメラ２０２は、締結装置１００の前方の画像を撮像する撮像装置である。コントローラ１２０は、カメラ２０２により撮像された画像を解析することにより、例えば対象ボルトの位置を検出することができる。カメラ２０２は、対象ボルトの位置を検出するための検出部（第２検出部）の例である。対象ボルトの位置は、対象ボルトの位置を示すマーカを用いて検出されてもよい。
【0030】
【0031】
図４は、台車部１１０の構成例を示す図である。図４は、台車部１１０の上面図である。台車部１１０は、点検作業時にフロア上を自律移動するように制御されて対象ボルトにアクセスする。台車部１１０は、例えば、フロア間を移動するための昇降機内に搭載可能なサイズ（幅、奥行き）となるように構成される。例えば台車部１１０は、幅４０ｃｍおよび奥行５０ｃｍ程度のサイズとなるように構成される。
【0032】
図４に示すように、台車部１１０は、駆動輪１１１と、補助輪１１２と、バッテリ１１３と、アウトリガー１１４と、サスペンション１１５と、減速機１１６と、モータ１１７と、を備える。
【0033】
駆動輪１１１は、フロア上での移動に必要な走行動作として、台車部１１０の前進、後退、旋回、および、円弧軌道に沿った移動を可能とする台車駆動部に相当する。例えば駆動輪１１１は、台車部１１０の後部の左右に設けられ、独立に駆動可能な２輪駆動機構である。
【0034】
例えば、コントローラ１２０は、測域センサ２０１により検出された検出情報、および、カメラ２０２により検出された対象ボルトの位置を用いて、駆動輪１１１（モータ１１７）を制御することにより、対象ボルトからの距離が一定値以内となるように台車部１１０を移動させる。コントローラ１２０は、さらに地図情報を用いて台車部１１０の移動を制御してもよい。地図情報は、各フロアのフランジ部の位置、および、障害物の位置などを示す情報である。地図情報は、例えば、新たな障害物が検出されたときに更新されてもよい。
【0035】
補助輪１１２は、台車部１１０の前部の左右に設けられる。補助輪１１２は、例えば、水平回転のないオムニホイールを利用することができる。
【0036】
このように、台車部１１０は、車輪駆動型の台車であるが、車輪以外の駆動機構により駆動可能であってもよい。
【0037】
バッテリ１１３は、台車部１１０の底面側の中央に設けられ、締結装置１００の全体の電源を供給する電源装置である。バッテリ１１３は、どのような種類のバッテリであってもよいが、例えばリチウムイオンバッテリである。
【0038】
アウトリガー１１４は、点検作業時の締結装置１００全体の重心バランスの安定化を図るために用いられる。例えばアウトリガー１１４は、台車部１１０の前部の左右に設けられる。また、アウトリガー１１４は、図４の破線で示すように、台車部１１０内に収納可能であるとともに、軸Ａ１１を中心軸として回転することにより、台車部１１０の前方に伸展可能である。すなわち、アウトリガー１１４は、ボルトテンショナ１５０の位置決めに応じた重心の移動方向に伸展可能となるように構成される。
【0039】
点検作業時には、ボルトテンショナ１５０が対象ボルトの近傍まで移動するように、位置決め部１３０の各アーム（アーム１３５～１３７）が伸ばされた状態（姿勢）となる場合がある。また、このような場合、締結装置１００の全体の重心位置は、台車部１１０の前部側となる。
【0040】
例えば、コントローラ１２０は、台車部１１０内に収納された状態のアウトリガー１１４を台車部１１０の前方に回転（展開）させるとともに、脚部１１４ａをフロア面まで伸展させる。これにより、締結装置１００全体の重心バランスの安定化を図ることができる。
【0041】
サスペンション１１５は、台車部１１０の移動を安定させるための緩衝装置である。減速機１１６は、駆動輪１１１を減速させる。モータ１１７は、駆動輪１１１を回転させる駆動部に相当する。
【0042】
次に、主に図２を用いて、位置決め部１３０の制御について説明する。対象ボルトとの距離が一定値以内となるように台車部１１０を移動させた後、コントローラ１２０は、台車部１１０に搭載した位置決め部１３０を動作させる。すなわち、コントローラ１２０は、ボルトテンショナ１５０を対象ボルトに取り付けることが可能な位置となるように、ボルトテンショナ１５０（ボルトテンショナ１５０を把持するハンドリング部１４０）の位置決めを行う。
【0043】
位置決め部１３０は、例えば、ボルトテンショナ１５０を三次元空間内で姿勢も含めて対象ボルトに対して位置決めするため、４自由度以上の駆動機構を含む。本実施形態では、位置決め部１３０は、ボルトテンショナ１５０を特定の方向ＤＡ（第１方向）に移動させる３自由度以上の駆動部を含む。方向ＤＡは、例えば水平方向である。方向ＤＡは、フロア面と平行な方向と解釈することもできる。以下では、この駆動部を水平駆動部（第１駆動部）という。例えばアーム１３５～１３７、および、アーム１３５～１３７をそれぞれ回転させるモータが、水平駆動部に相当する。この場合、水平駆動部は、３自由度の駆動である。アームおよび当該アームを回転させるモータをさらに追加することにより、４自由度以上の水平駆動部としてもよい。
【0044】
また、位置決め部１３０は、ボルトテンショナ１５０を方向ＤＡと直交する方向ＤＢ（第２方向）に移動させる駆動部を含む。方向ＤＢは、例えば上下方向（垂直方向）である。上下駆動部１３２が、この駆動部（第２駆動部）に相当する。
【0045】
本実施形態では、対象ボルトの上部（頭部）に向けて、ボルトテンショナ１５０の底面を上方側からアクセスさせる。このため、上下駆動部１３２は、対象ボルトに対するボルトテンショナ１５０の取り付けおよび取り外しに必要な上下駆動の長さ（ストローク）を有するように構成される。図１に示す長さＨ１－１が、この上下駆動の長さに相当する。長さＨ１－１は、対象ボルトのサイズやフランジ面からの高さに応じて定められればよい。
【0046】
手先負荷低減の観点から、上下駆動部１３２は、台車部１１０の上に配置される。上下駆動のための駆動方式はどのような方式でもよいが、例えば、ボールネジを用いたモータ制御による駆動方式を適用できる。例えばボールネジは、ネジの軸方向が方向ＤＢとなるように設置され、モータ（例えば減速機付きのモータ）の回転に応じて上下駆動部１３２が方向ＤＢに移動するように構成される。
【0047】
上下駆動部１３２による移動をガイドするためのガイドレールが、例えば、支持部１３１の側面部にボールネジと平行に複数カ所設けられるよう構成される。これにより、手先負荷モーメントの剛性を保つことができる。
【0048】
水平駆動部（アーム１３５～１３７、各モータ）は、手先負荷重力の影響を小さくするように、ボルトテンショナ１５０を水平方向に移動させる３自由度の駆動部である。モータ容量を小さくできるため、モータの小型化によるアームの軽量化を図ることができる。
【0049】
例えば、軸Ａ０１を中心軸とするアーム１３５の回転、および、軸Ａ０２を中心軸とするアーム１３６の回転が、主にボルトテンショナ１５０を対象ボルトの上方まで水平移動させるための２自由度に相当する。軸Ａ０３を中心軸とするアーム１３７の回転が、主に対象ボルトの中心軸周りのボルトテンショナ１５０の姿勢を制御するための１自由度に相当する。
【0050】
コントローラ１２０は、位置決め部１３０を例えば以下のように制御する。まず、コントローラ１２０は、ボルトテンショナ１５０が対象ボルトより高い位置となるように、位置決め部１３０（上下駆動部１３２）を制御する。コントローラ１２０は、この状態で、対象ボルトからの距離が一定値以内となる位置まで台車部１１０を移動させる。コントローラ１２０は、ボルトテンショナ１５０が対象ボルトの上方の位置まで水平移動するように水平駆動部を駆動させる。コントローラ１２０は、ボルトテンショナ１５０が対象ボルトの上方に位置した後、ボルトテンショナ１５０が対象ボルトに接触するまで移動するように上下駆動部１３２を駆動させる。
【0051】
図１および図２は、締結装置１００の前方に向かうボルトテンショナ１５０の移動量が最大となるように各アームが伸展された状態を示す。例えばフロア間を移動するときには、移動量が小さくなるように各アームが折り畳まれた状態とされてもよい。また、締結装置１００は、アーム着脱部１３３からアーム支持部１３４を取り外した状態で運搬されてもよい。
【0052】
アーム着脱部１３３は、例えば、協働アーム用の取り付け治具を用いることにより、アーム支持部１３４を容易に着脱可能となる構造とすることができる。
【0053】
位置決め部１３０は、上記の例に限られず、例えば、４自由度以上で構成される垂直多関節型のアームを利用した構成とすることも可能である。
【0054】
次に、図５および図６を用いて、ハンドリング部１４０の構成例を説明する。図５は、ハンドリング部１４０の側面図の例である。図６は、ハンドリング部１４０の上面図の例である。なお、図５および図６では、ハンドリング部１４０により把持された状態のボルトテンショナ１５０、対象ボルト６１、対象ボルト６１と締結されるナット５１、座金５２、および、フランジ面６２も示されている。
【0055】
図５に示すように、ハンドリング部１４０は、ボルトテンショナ１５０を対象ボルト６１へ取り付けて点検作業を行うための、上部レンチ１４１、および、下部レンチ１４２を備える。ボルトテンショナ１５０は、メネジ部１５３と、メネジ部１５３を回転させるメネジ回転部１５１と、ナット５１を回転させるナット回転部１５２と、を備える。
【0056】
上部レンチ１４１は、対象ボルト６１の上部軸にボルトテンショナ１５０の内部のメネジ部１５３を回転させて取り付けるための部材である。上部レンチ１４１は、ボルトテンショナ１５０上面に設けられたレンチ穴に挿入されて回転される。これにより、メネジ回転部１５１が回転され、メネジ回転部１５１の回転に連動してメネジ部１５３が回転される。下部レンチ１４２は、対象ボルト６１にメネジ部１５３が取り付けられた後、油圧供給部７１０による加圧に応じて一定の軸力を作用させボルトの軸の伸びに応じてナット５１を締まるまで回転させるための部材である。下部レンチ１４２は、ボルトテンショナ１５０の下部の側面部に設けられたレンチ穴に挿入されて回転される。これにより、ナット回転部１５２が回転され、ナット回転部１５２の回転に連動してナット５１が回転される。軸Ａ２１、Ａ２２は、それぞれ上部レンチ１４１、下部レンチ１４２の回転軸に相当する。
【0057】
人手による点検作業の場合、上部レンチ１４１および下部レンチ１４２は、点検者によりボルトテンショナ１５０に設けられたレンチ穴にそれぞれ挿入されて操作される。本実施形態では、ハンドリング部１４０が、上部レンチ１４１および下部レンチ１４２を操作する。
【0058】
このような操作のため、ハンドリング部１４０は、把持部５０１と、モータ５０２、５０３と、エンコーダ５０４、５０５と、アーム接続部５０６と、下部ベース板５０９と、ボルト検出カメラ５１０と、コントローラ５１１と、を備える。
【0059】
アーム接続部５０６は、位置決め部１３０のアーム１３７と接続するための治具である。下部ベース板５０９は、ボルトテンショナ１５０の下部側の側面に押し当てるハンドリング部１４０の底部にあたる板部材である。
【0060】
把持部５０１は、下部ベース板５０９で押し当てられた状態のボルトテンショナ１５０の側面を両側から把持する。ボルトテンショナ１５０は、油圧ホース７２２と接続する接続部５１２（図６参照）を有する部分（例えば上部）が回転可能な構造とされる場合がある。このような場合は、把持部５０１は、ボルトテンショナ１５０の回転しない部分（例えば下部）を把持するように構成される。
【0061】
把持部５０１および下部ベース板５０９により、ボルトテンショナ１５０は、ハンドリング部１４０に固定され、ハンドリング部１４０と一体に移動可能となる。
【0062】
モータ５０２は、上部レンチ１４１を回転させるための駆動部である。なお、図５の例では、モータ５０２は、軸Ａ２２の中心として回転し、回転による動力を、ベルトを介して軸Ａ２１の周りに回転する上部レンチ１４１に伝達する構成となっている。モータ５０３は、下部レンチ１４２を回転させるための駆動部である。モータ５０２は、上部レンチ１４１を回転させることで、挿入させたボルトテンショナ１５０の内部のメネジ部を回転させるメネジ回転駆動部に相当する。モータ５０３は、挿入させた下部レンチ１４２を回転させることで、対象ボルトを締めるナット５１を回転させるナット回転駆動部に相当する。
【0063】
エンコーダ５０４および５０５は、それぞれ、モータ５０２および５０３の回転量を検出する検出部（第３検出部）に相当する。回転量は、ハンドリング部１４０による操作時に得られる検出情報（第２検出情報）の一例である。コントローラ１２０は、検出された回転量などの検出情報を、例えばコントローラ１２０の内部に備えられる記憶装置に記憶してもよい。これにより、例えば点検作業の結果を記憶する処理を自動化することができる。
【0064】
図５の例では、モータ５０２、５０３、および、エンコーダ５０４、５０５は、下部レンチ１４２の回転軸（軸Ａ２２）の軸線上に配置される。これにより、ハンドリング部１４０をよりコンパクトな構造とすることができる。
【0065】
ボルト検出カメラ５１０は、対象ボルト６１の画像を撮像し、対象ボルト６１を検出するために用いられる撮像部である。例えばコントローラ１２０は、ボルト検出カメラ５１０により対象ボルト６１の画像が撮像される位置まで位置決め部１３０を移動させる。移動後、コントローラ１２０は、ボルト検出カメラ５１０で撮像された画像を用いた駆動制御により、ボルトテンショナ１５０が対象ボルト６１を締める位置となるように、すなわち、ボルトテンショナ１５０が対象ボルト６１の中心軸線上の位置となるように位置決め部１３０を移動させる。
【0066】
コントローラ５１１は、モータ５０２、５０３の駆動を制御する制御部（モータドライバ）である。コントローラ５１１は、例えばコントローラ１２０からの指示に従い、モータ５０２、５０３を駆動させる。
【0067】
下部ベース板５０９には、ボルト検出カメラ５１０が下方を撮像できるように、穴５０９ａ（図５参照）が設けられる。また、下部ベース板５０９は、中央付近が窪んだ窪み形状とされてもよい。すなわち、下部ベース板５０９は、切り欠き部５０９ｂ（図６参照）が設けられてもよい。切り欠き部５０９ｂは、例えば、対象ボルト６１へボルトテンショナ１５０を取り付ける際に、左右に設置されたナット５１および座金５２との干渉を回避できるように設けられる。これにより、軸Ａ０３を中心軸とするアーム１３７の回転の範囲、言い換えると、ボルトテンショナ１５０の姿勢の制御のための範囲を広げることが可能となる。
【0068】
次に、図７～図１０を用いて、油圧供給部７１０および揺動駆動機構７５０の構成例を説明する。図７は、揺動駆動機構７５０が装着された油圧供給部７１０の上面図の例である。図８は、揺動駆動機構７５０が装着された油圧供給部７１０の側面図の例である。
【0069】
油圧供給部７１０は、ボルトテンショナ１５０が高い軸力（例えば６００ｋＮ）を作用させるために必要な油圧（例えば９０ＭＰａ）を供給可能であり、例えば、ハンド式油圧ポンプにより構成することができる。ハンド式油圧ポンプは、手動により揺動可能な加圧バー７１１を備え、加圧バー７１１の揺動に応じて加圧された油圧を供給する。
【0070】
油圧供給部７１０は、ハンド式油圧ポンプに限られず、例えば、エアー式油圧ポンプ、および、電動式油圧ポンプであってもよい。
【0071】
ハンド式油圧ポンプを用いることにより、構造を簡易化し、コンパクトなサイズとすることができる。また、油圧ポンプに加圧空気を供給するコンプレッサーなどの別の機器を準備する必要がない。このため、締結装置１００に対する取り付け、および、締結装置１００からの取り外しが容易となる。また、締結装置１００に搭載した状態での、昇降機によるフロア間の移動も容易となる。
【0072】
図７に示すように、油圧供給部７１０は、取り付けベース板７２１上に設置される。油圧供給部７１０を利用する場合、まず、開閉弁レバー７１２を回して開放弁が閉じた状態（ＯＮ）にされる。この後、加圧バー７１１が複数回、揺動動作されることで、油圧が増加される。
【0073】
回転駆動部７７０は、開閉弁レバー７１２を回すための駆動部、すなわち、開閉弁レバー７１２（切替部）の切り替え動作を行うための駆動部（切替駆動部）に相当する。回転駆動部７７０は、例えば、コントローラ１２０からの制御に応じて回転するモータなどにより実現される。回転駆動部７７０は、開閉弁レバー７１２の回転軸上に設けられてもよいし、平歯車などを介した軸上に設けられてもよい。
【0074】
揺動駆動機構７５０は、誘導軸７５２と、リニアボールブッシュ７５３と、連結部７５４と、モータ７５５と、リニアガイド７５６と、把持部７５７と、ベース板７５８と、ボールネジ７５９と、を備える。
【0075】
誘導軸７５２は、揺動動作に応じて移動するリニアボールブッシュ７５３を誘導するための部材である。誘導軸７５２は、加圧バー７１１と同じ中心軸である軸Ａ３１を中心として揺動動作（揺動回転）するように構成される。図８の矢印ＡＲ０１は、揺動動作の向きを表す。
【0076】
リニアボールブッシュ７５３は、誘導軸７５２に沿って直線運動するように設置される。
【0077】
連結部７５４は、リニアボールブッシュ７５３（誘導軸７５２）と、ボールネジ７５９のナット部と、を連結するための部材である。
【0078】
モータ７５５は、ボールネジ７５９を回転させるための駆動部である。モータ７５５は、例えば減速機付きのモータにより構成される。
【0079】
リニアガイド７５６は、連結部７５４がボールネジ７５９の回転に合わせて直線状に移動するようにガイドする部材である。
【0080】
把持部７５７は、誘導軸７５２の両端のうち、軸Ａ３１に対応する端部とは異なる端部に設けられ、加圧バー７１１を把持する。これにより、誘導軸７５２の揺動動作に合わせて、加圧バー７１１も揺動動作させることができる。
【0081】
ベース板７５８は、モータ７５５、リニアガイド７５６、および、ボールネジ７５９を設置するための部材である。
【0082】
ボールネジ７５９は、モータ７５５の回転に応じて連結部７５４が軸方向に移動するように構成される。矢印ＡＲ０２は、連結部７５４が移動する方向を表す。矢印ＡＲ０３は、連結部７５４の移動に応じてリニアボールブッシュ７５３が移動する方向を表す。
【0083】
例えばコントローラ１２０は、連結部７５４（リニアボールブッシュ７５３）が、モータ７５５から離れる方向に移動するように、モータ７５５を制御してボールネジ７５９を回転させる。これにより、加圧バー７１１は、上方に持ち上がるように揺動される。コントローラ１２０は、加圧バー７１１の可動域の上限（上方への移動の限界）に達する前に加圧バー７１１の移動が停止するように、モータ７５５の回転を減速させる。次に、コントローラ１２０は、連結部７５４（リニアボールブッシュ７５３）が、モータ７５５に近づく方向に移動するように、モータ７５５を制御してボールネジ７５９を回転させる。これにより、加圧バー７１１は、下方に下がるように揺動される。コントローラ１２０は、加圧バー７１１の可動域の下限（下方への移動の限界）に達する前に加圧バー７１１の移動が停止するように、モータ７５５の回転を減速させる。このような動作を繰り返すことにより、加圧バー７１１を揺動動作させ、油圧供給部７１０が供給する油圧を増加させることができる。
【0084】
揺動駆動機構７５０は、図７および図８に示す構成に限られず、加圧バー７１１を揺動動作させることができれば、どのような構成であってもよい。図９および図１０は、揺動駆動機構７５０の他の構成例を示す図である。図９は、揺動駆動機構７５０が装着された油圧供給部７１０の上面図の例である。図１０は、揺動駆動機構７５０が装着された油圧供給部７１０の側面図の例である。
【0085】
【0086】
図９および図１０の揺動駆動機構７５０は、誘導軸７５２ｂと、連結部７５４ｂと、モータ７５５ｂと、把持部７５７と、ベース板７５８と、リンク７６１と、を備える。なお、図７および図８と同様の構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
【0087】
誘導軸７５２ｂは、揺動動作に応じて移動する連結部７５４ｂを誘導するための部材である。連結部７５４ｂは、誘導軸７５２ｂと、リンク７６１と、を連結するための部材である。モータ７５５ｂは、リンク７６１を回転させるための駆動部である。
【0088】
リンク７６１は、モータ７５５ｂの回転に応じて回転する。軸Ａ３２は、リンク７６１の回転の中心軸に相当する。リンク７６１は、図１０の時計回りの矢印に示すように、一方向に回転される。この回転に応じて、誘導軸７５２ｂが揺動されるとともに、加圧バー７１１も揺動される。
【0089】
油圧供給部７１０は、水平状態で使用する必要がある場合がある。油圧供給部７１０が水平状態で締結装置１００に取り付けられていると、例えばフロア間の移動に用いる昇降機に搭載できなくなる状況が生じうる。このような場合、油圧供給部７１０は、例えば、フロア間の移動などの際には、締結装置１００から取り外された状態で運搬され、点検作業前に、水平状態となるように締結装置１００に取り付けられてもよい。
【0090】
油圧供給部７１０は、締結装置１００に取り付けられた状態で向きを変更できるように構成されてもよい。図１１は、このように構成される場合の油圧供給部７１０の例を示す図である。なお、図１１では、油圧供給部７１０、および、油圧供給部７１０を取り付ける部材である位置決め部１３０のみが記載され、他の構成要素は省略されている。
【0091】
取り付けベース板７２１は、油圧供給部７１０の向きを変更する回転軸７２１ａを備えるように構成される。例えば取り付けベース板７２１は、回転軸７２１ａを中心として回転可能に、位置決め部１３０に取り付けられる。図１１の左部は、油圧供給部７１０の向きを水平状態とした例を示す。図１１の右部は、回転軸７２１ａを中心として油圧供給部７１０の向きを９０度回転させ、垂直状態とした例を示す。
【0092】
このような構成により、例えば昇降機内などの狭い場所での移動の際には、油圧供給部７１０を垂直状態とし、フロア上などの広い場合での移動の際には、油圧供給部７１０を水平状態とすることができる。すなわち、油圧供給部７１０を締結装置１００から取り付けた状態であっても、昇降機に搭載可能（フロア間を移動可能）となる。
【0093】
次に、締結装置１００による対象ボルトの点検作業における動作制御の手順について説明する。まず、フロア上で対象ボルト６１まで移動し、ボルトテンショナ１５０を対象ボルト６１の上方まで移動させる処理（以下、アクセス処理）について説明する。
【0094】
図１２は、実施形態におけるアクセス処理の一例を示すフローチャートである。以下では、対象ボルト６１が設置されているフロアに、昇降機を用いて移動した時点からの処理を説明する。図１３は、アクセス処理の具体例を説明するための図である。図１３は、フロアの上方から観察した場合の図の例である。
【0095】
締結装置１００は、昇降機５３（図１３参照）からフロアに移動する（ステップＳ１０１）。例えば締結装置１００（コントローラ１２０）は、測域センサ２０１からの検出情報に基づいて自己位置を把握し、フロアに移動する。なお、フロアへの移動は、点検者が実行してもよい。点検者は、油圧供給部７１０の搭載、および、油圧ホース７２２を介した油圧供給部７１０と圧力計７２３の接続などの、必要な設定を行ってもよい。
【0096】
コントローラ１２０は、地図情報、測域センサ２０１からの検出情報、および、カメラ２０２により撮像される画像を用いて、締結装置１００の自己位置を把握しながら、対象ボルト６１の方向へ移動するように、台車部１１０による移動を制御する（ステップＳ１０２）。
【0097】
図１３の例では、対象ボルト６１の位置を検出するためのマーカ１３１１が用いられる。マーカ１３１１は、例えば、各フロアに設置されている複数（例えば１００本）のボルトのうち、点検対象として予め定められた一部（例えば１０本ごとに定められた１０本）のボルトである対象ボルト６１に対応するように設置されてもよい。
【0098】
図１４は、マーカ１３１１の設置例を示す図である。図１４に示すように、マーカ１３１１は、例えばフランジ部の前面１４０１の、対象ボルト６１に対応する位置に貼り付けられる。複数の対象ボルト６１が存在する場合、複数のマーカ１３１１のそれぞれは、対応する対象ボルト６１を識別できるように、前面１４０１に一定のボルト本数（例えば１０本）ごとに間隔を空けて貼り付けられる。
【0099】
マーカ１３１１は、フランジ部に設けられたすべてのボルトそれぞれについて設置されてもよい。この場合、すべてのボルトのうち、指定されたボルト、または、ランダムに選択されたボルトが、対象ボルト６１として点検作業の対象とされてもよい。
【0100】
コントローラ１２０は、例えば、カメラ２０２により撮像された画像に対する画像処理により、マーカ１３１１を識別することができる。マーカ１３１１は、例えば、ＱＲコード（登録商標）、ＡＲ（Augmented Reality）マーカ、または、バーコードなどである。
【0101】
図１２に戻り、コントローラ１２０は、対象ボルト６１のほぼ正面位置の一定の距離まで近づいたら停止するように、台車部１１０を制御する（ステップＳ１０３）。図１３の例では、停止位置１３０１が、対象ボルト６１の正面からの距離が一定値以内となる位置に相当する。
【0102】
停止位置１３０２～１３０４は、他の対象ボルトに対応する停止位置に相当する。複数の対象ボルトが存在する場合、いずれの対象ボルトに近づくか、および、どのような順序で対象ボルトに近づくかは、例えば、事前に指示される作業指示などに基づき決定される。例えば、破線の矢印に示すように、フランジ部に沿って隣接する対象ボルトに順次移動するパターンが用いられてもよい。隣接する対象ボルトよりも距離が離れている対象ボルトを順次点検するようなパターン（例えばスターパターン）であってもよい。
【0103】
コントローラ１２０は、位置決め部１３０の動作を開始し、ボルトテンショナ１５０を対象ボルト６１の近傍の上方まで移動させ（ステップＳ１０４）、アクセス処理を終了する。
【0104】
図１５は、ステップＳ１０４の処理の例を説明するための図である。
【0105】
対象ボルト６１のほぼ正面の一定の距離まで近づいたら、コントローラ１２０は、台車部１１０を停止させ、必要に応じてアウトリガー１１４を展開して、脚部１１４ａをフロア面に接触させる。また、コントローラ１２０は、位置決め部１３０を初期姿勢状態（ホームポジション）から基準姿勢状態となるように動作させる。
【0106】
初期姿勢状態は、例えば、各アームが折り畳まれた状態である。基準姿勢状態は、点検作業時の開始時の基準となる姿勢を示す状態である。図１５では、基準姿勢状態の例が示されている。図１５は、軸Ａ０１が４５度、軸Ａ０２が９０度、軸Ａ０３が４５度、回転された基準姿勢状態の例である。基準姿勢状態は、例えば、対象ボルト６１の正面の一定の距離に近づいたときに、対象ボルト６１の近傍の上方までボルトテンショナ１５０を移動させることができる姿勢として、予め定められる。
【0107】
図１６～図１９は、ボルトテンショナ１５０を対象ボルトに対して位置決めする処理の例を説明するための図である。なお、図１６～図１９では、締結装置１００の構成要素のうちハンドリング部１４０、および、ボルトテンショナ１５０のみが記載され、他の構成要素は省略されている。
【0108】
図１６では、コントローラ１２０は、水平駆動部（アーム１３５～１３７、モータなど）および上下駆動部１３２を駆動させ、対象ボルト６１の近傍上方であって、ボルト検出カメラ５１０の画角に対象ボルト６１の上部が入る範囲まで、ボルトテンショナ１５０を移動させる。なお、位置決めポイント１６０１は、対象ボルト６１の中心軸上の、ボルトテンショナ１５０の中心軸Ａ２１を位置決めする点に相当する。
【0109】
図１７では、コントローラ１２０は、ボルト検出カメラ５１０により撮像された画像に対するボルト軸検出の画像処理を用いて、位置決めポイント１６０１上にボルトテンショナ１５０の中心軸Ａ２１が位置するように、ボルトテンショナ１５０を移動させる。
【0110】
図１８では、コントローラ１２０は、対象ボルト６１の中心軸とボルトテンショナ１５０の中心軸Ａ２１とが位置合わせされた後、上下駆動部１３２を動作させ、ボルトテンショナ１５０内部のメネジ部に対象ボルト６１の上部が接触するまで降下させる。
【0111】
コントローラ１２０は、ハンドリング部１４０のモータ５０２を回転駆動させてボルトテンショナ１５０を対象ボルト６１に取り付ける。図１９は、ボルトテンショナ１５０を対象ボルト６１に取り付けた状態を示す。
【0112】
コントローラ１２０は、モータ５０２の力制御を用いて力（トルク）の目標値と比較する方法、および、モータ５０２の電流値の変化を検出する方法などにより、フランジ部の上面とボルトテンショナ１５０の底面との接触を判断する。また、コントローラ１２０は、モータ５０２の回転駆動（回転速度）に合わせて、対象ボルト６１のネジピッチに対応した移動量でボルトテンショナ１５０が下降するように、上下駆動部１３２を駆動する。これにより、円滑なボルトテンショナ１５０の取り付け作業を実現することができる。
【0113】
図２０は、実施形態における点検処理の一例を示すフローチャートである。図２０の点検処理は、例えば図１８のように、対象ボルト６１の中心軸とボルトテンショナ１５０の中心軸Ａ２１との位置合わせが完了した後の処理に相当する。
【0114】
図２０の点検処理は、主に以下の４つの機能に分けられる。
（Ｆ１）対象ボルト６１へのボルトテンショナ１５０の取り付け：ステップＳ２０１～ステップＳ２０３
（Ｆ２）対象ボルト６１への軸力の付加（加圧）：ステップＳ２０４～ステップＳ２０５
（Ｆ３）軸力が掛けられた対象ボルト６１に対するナット５１の回転：ステップＳ２０６～ステップＳ２０７
（Ｆ４）対象ボルト６１の軸力の解放、ボルトテンショナ１５０の取り外し：ステップＳ２０８～ステップＳ２１１
（Ｆ１）対象ボルト６１へのボルトテンショナ１５０の取り付け：ステップＳ２０１～ステップＳ２０３
（Ｆ２）対象ボルト６１への軸力の付加（加圧）：ステップＳ２０４～ステップＳ２０５
（Ｆ３）軸力が掛けられた対象ボルト６１に対するナット５１の回転：ステップＳ２０６～ステップＳ２０７
（Ｆ４）対象ボルト６１の軸力の解放、ボルトテンショナ１５０の取り外し：ステップＳ２０８～ステップＳ２１１
【0115】
コントローラ１２０は、対象ボルト６１の上面に接するまでボルトテンショナ１５０を降下させるように、上下駆動部１３２を駆動する（ステップＳ２０１）。このとき、ナット５１に対する位相合わせは不要である。コントローラ１２０は、ボルトテンショナ１５０の底面がフランジ部の上面に接触するまで、ハンドリング部１４０の上部レンチ１４１を回転させるように、モータ５０２を駆動する（ステップＳ２０２）。コントローラ１２０は、上部レンチ１４１の回転速度に合わせて、対象ボルト６１のネジピッチに対応した移動量でボルトテンショナ１５０が降下するように、上下駆動部１３２を駆動する（ステップＳ２０３）。
【0116】
コントローラ１２０は、油圧供給部７１０の開閉弁レバー７１２を閉じる（ＯＮ）ように、回転駆動部７７０を駆動する（ステップＳ２０４）。例えばコントローラ１２０は、回転駆動部７７０であるモータを時計周りに回転させる。コントローラ１２０は、設定された圧力値になるまで、油圧供給部７１０の加圧バー７１１を揺動動作させるように、揺動駆動機構７５０を駆動する（ステップＳ２０５）。
【0117】
コントローラ１２０は、ナット５１が締結されたことを検知するまで、ハンドリング部１４０の下部レンチ１４２を回転させるように、モータ５０３を駆動する（ステップＳ２０６）。コントローラ１２０は、このときのモータ５０３の回転量を計測して記憶装置などに記憶する（ステップＳ２０７）。記憶した情報は、例えばナット５１の緩み量の確認および管理などの作業に利用することができる。
【0118】
コントローラ１２０は、油圧供給部７１０の開閉弁レバー７１２を開放（ＯＦＦ）するように、回転駆動部７７０を駆動する（ステップＳ２０８）。例えばコントローラ１２０は、回転駆動部７７０であるモータを半時計周りに回転させる。コントローラ１２０は、対象ボルト６１の上部軸からボルトテンショナ１５０内のメネジ部が外れるまで、ハンドリング部１４０の上部レンチ１４１を回転させるように、モータ５０２を駆動する（ステップＳ２０９）。コントローラ１２０は、上部レンチ１４１の回転速度に合わせて、対象ボルト６１のネジピッチに対応した移動量でボルトテンショナ１５０が上昇するように、上下駆動部１３２を駆動する（ステップＳ２１０）。コントローラ１２０は、水平駆動部（アーム１３５～１３７、モータなど）および上下駆動部１３２を初期姿勢状態に戻し（ステップＳ２１１）、点検処理を終了する。
【0119】
次の点検対象となる対象ボルト６１が存在する場合は、コントローラ１２０は、次の対象ボルト６１へ締結装置１００を移動させ、上記のような点検処理をさらに実行する。これにより、フロア上のすべての対象ボルト６１の点検作業が実行される。
【0120】
上記の各機能では、動作の終了を判定（検出）する必要がある。例えば、各ステップでは、以下のような事象を検出する必要がある。
・ステップＳ２０２：ボルトテンショナ１５０の底面がフランジ部の上面に接触したこと
・ステップＳ２０４：開閉弁レバー７１２がＯＮ側で停止すること
・ステップＳ２０５：圧力計７２３で計測された値が設定された圧力値に達すること
・ステップＳ２０６：軸力を掛けた対象ボルト６１にナット５１が締め付けられたこと
・ステップＳ２０２：ボルトテンショナ１５０の底面がフランジ部の上面に接触したこと
・ステップＳ２０４：開閉弁レバー７１２がＯＮ側で停止すること
・ステップＳ２０５：圧力計７２３で計測された値が設定された圧力値に達すること
・ステップＳ２０６：軸力を掛けた対象ボルト６１にナット５１が締め付けられたこと
【0121】
ステップＳ２０５は、計測された値と設定された圧力値との比較により実現できる。その他の処理は、例えば、使用する駆動部（モータなど）に対して力制御を適用することで実現できる。例えばコントローラ１２０は、駆動によるトルク（力）が目標値に達したか否かにより、動作の終了を検出する。
【0122】
動作の終了の検出方法は、力制御を用いた方法に限られず、その他のどのような方法であってもよい。例えば、コントローラ１２０は、駆動部を駆動する電流の変化により、動作の終了を検出する方法を用いてもよい。例えばコントローラ１２０は、駆動部を位置制御するような場合であっても、駆動部を駆動する電流の変化量が目標設定値以上になったか否かにより、動作の終了を検出できる。
【0123】
なお、ステップＳ２０８で開閉弁レバー７１２をＯＦＦとする処理は、ステップＳ２０４で開閉弁レバー７１２をＯＮとしたときの回転量と同じ回転量で、逆方向に回転させることで実現できる。同様に、ステップＳ２０９でボルトテンショナ１５０内のメネジ部が対象ボルト６１の軸から外れるまで上部レンチ１４１を回転させる処理は、ステップＳ２０２でボルトテンショナ１５０内のメネジ部を対象ボルト６１の軸に取り付けるときの上部レンチ１４１の回転量と同じ回転量で、逆方向に回転させることで実現できる。
【0124】
上記のような処理により、締結装置１００は、一連のボルトの点検作業を実行できる。締結装置１００は、必要に応じて、点検者の指示に応じて点検作業を実行するように構成されてもよい。操縦装置８０１（図１参照）は、このような場合に点検者が指示を入力するために使用される装置である。操縦装置８０１は、例えばゲームパッドなどと同様に、操作対象（いずれの構成要素を操作対象とするか）、および、操作対象の移動方向などの指示を入力できるように構成される。
【0125】
例えば、締結装置１００と同じフロアにいる点検者は、締結装置１００を目視しながら操縦装置８０１を用いて、点検作業の一部または全部の実行を指示する。操縦装置８０１は、有線または無線によりコントローラ１２０と接続され、指示を示す情報などを送受信するように構成される。
【0126】
コントローラ１２０は、操縦装置８０１から入力される指示に応じて、締結装置１００の各構成要素の動作を制御する。点検者は、指示を選択するための画面、および、締結装置１００の状態（エラー情報など）を表示するための画面などを表示する表示装置を見ながら、操縦装置８０１を操作してもよい。操縦装置８０１が、これらの情報を表示する表示装置を備えてもよい。また、操縦装置８０１が、これらの情報を表示する表示装置と接続されてもよい。
【0127】
点検者は、フロアとは離れた場所から、操縦装置８０１の遠隔操作により締結装置１００を動作させてもよい。例えば、点検者は、カメラ２０２が撮像した画像、および、フロア内を撮像するように事前に設置されたカメラが撮像した画像の少なくとも一方を見ながら、操縦装置８０１を操作する。これらの画像は、例えばネットワーク（有線、および、無線のいずれであってもよい）を介して取得される。
【0128】
このように、実施形態の締結装置は、ボルトの締結作業の負荷を低減することができる。
【0129】
実施形態の締結装置（コントローラ）で実行されるプログラムは、例えばコントローラが備えるＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め組み込まれて提供される。
【0130】
実施形態の締結装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ（Compact Disk Recordable）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録してコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるように構成してもよい。
【0131】
さらに、実施形態の締結装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、実施形態の締結装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【0132】
実施形態の締結装置で実行されるプログラムは、コンピュータを上述した締結装置の各部として機能させうる。このコンピュータは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）がコンピュータ読取可能な記憶媒体からプログラムを主記憶装置上に読み出して実行することができる。
【0133】
実施形態の構成例について以下に記載する。
（構成例１）
駆動制御により移動可能な台車部と、
ボルトの締め動作を行うボルトテンショナと、
前記ボルトテンショナを駆動制御により操作する操作部と、
前記台車部に搭載され、前記ボルトテンショナと前記操作部を搭載し、前記ボルトテンショナの三次元位置を位置決めする位置決め部と、
前記ボルトとの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させ、前記台車部の移動後に、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させ、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置に位置決めされた後に、前記ボルトテンショナが前記締め動作を実行するように前記操作部を駆動させる制御部と、
を備える締結装置。
（構成例２）
前記台車部は、
前記台車部の前進、後退、旋回、および、円弧軌道に沿った移動を行う台車駆動部と、
前記ボルトテンショナの位置決めに応じた重心の移動方向に伸展可能なアウトリガーと、
を備える、
構成例１に記載の締結装置。
（構成例３）
自己位置および障害物の少なくとも一方を示す第１検出情報を検出するための第１検出部と、
前記ボルトの位置を検出するための第２検出部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記第１検出情報および前記ボルトの位置を用いて前記台車駆動部を制御することにより、前記ボルトからの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させる、
構成例２に記載の締結装置。
（構成例４）
前記位置決め部は、
前記ボルトテンショナを第１方向に移動させる３自由度以上の第１駆動部と、
前記ボルトテンショナを前記第１方向に直交する第２方向に移動させる第２駆動部と、
を備える、
構成例１から３のいずれか１つに記載の締結装置。
（構成例５）
前記制御部は、
前記ボルトテンショナが前記ボルトより高い位置となる状態で、前記ボルトからの距離が一定値以内となる位置まで前記台車部を移動させ、
前記ボルトテンショナが前記ボルトの上方の位置まで移動するように前記第１駆動部を駆動させ、
前記ボルトテンショナが前記ボルトの上方に位置した後、前記ボルトテンショナが前記ボルトに接触するまで移動するように前記第２駆動部を駆動させる、
構成例４に記載の締結装置。
（構成例６）
前記ボルトテンショナは、
前記ボルトに取り付けるメネジ部と、
前記メネジ部を回転させるメネジ回転部と、
前記ボルトを締めるナットを回転させるナット回転部と、を備え、
前記操作部は、
前記メネジ回転部を回転させるレンチを駆動制御するメネジ回転駆動部と、
前記ナット回転部を回転させるレンチを駆動制御するナット回転駆動部と、
を備える、
構成例１から５のいずれか１つに記載の締結装置。
（構成例７）
前記操作部は、前記ボルトの画像を撮像するための撮像部をさらに備え、
前記制御部は、
前記台車部の移動後に、前記撮像部により前記ボルトの画像が撮像される位置まで前記位置決め部を移動させ、
前記位置決め部の移動後に、撮像された前記画像を用いた駆動制御により、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させる、
構成例６に記載の締結装置。
（構成例８）
前記制御部は、
回転により前記ボルトに取り付けられる前記メネジ部の前記ボルトのネジピッチに対応した移動量に応じて、前記ボルトテンショナが下降するように前記位置決め部を動作させ、
前記メネジ回転駆動部によるトルクが目標値に達したか否か、または、前記メネジ回転駆動部を駆動する電流の変化により、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となったことを検出する、
構成例６に記載の締結装置。
（構成例９）
前記制御部は、
前記ナット回転駆動部によるトルクが目標値に達したか否か、または、前記ナット回転駆動部を駆動する電流の変化により、前記ボルトテンショナに前記締め動作を終了するか否かを検出する、
構成例６に記載の締結装置。
（構成例１０）
前記操作部は、前記メネジ回転駆動部および前記ナット回転駆動部のうち少なくとも一方による回転量を示す第２検出情報を検出する第３検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記第２検出情報を記憶装置に記憶させる、
構成例６に記載の締結装置。
（構成例１１）
前記ボルトテンショナに油圧を供給する油圧供給部をさらに備え、
前記油圧供給部は、
揺動動作させることにより前記油圧を増加させる加圧バーと、
前記油圧の加圧の可否を切り替えるための切替部と、
前記加圧バーの揺動動作を行う揺動駆動部と、
前記切替部の切り替え動作を行う切替駆動部と、
を備え、
前記制御部は、検出された前記油圧の値に基づいて前記揺動駆動部を制御する、
構成例１から１０のいずれか１つに記載の締結装置。
（構成例１２）
前記油圧供給部を取り付けるための取付部をさらに備え、
前記取付部は、取り付けられた前記油圧供給部の向きを変更する回転軸を備える、
構成例１１に記載の締結装置。
（構成例１３）
前記制御部は、
操縦装置から入力される指示に応じて、前記台車部を移動させる移動動作、前記位置決め部を動作させる位置決め動作、および、前記締め動作の一部または全部を実行する、
構成例１から１２のいずれか１つに記載の締結装置。
（構成例１４）
締結装置で実行される制御方法であって、
前記締結装置は、
駆動制御により移動可能な台車部と、
ボルトの締め動作を行うボルトテンショナと、
前記ボルトテンショナを駆動制御により操作する操作部と、
前記台車部に搭載され、前記ボルトテンショナと前記操作部を搭載し、前記ボルトテンショナの三次元位置を位置決めする位置決め部と、を備え、
前記ボルトとの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させるステップと、
前記台車部の移動後に、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させるステップと、
前記三次元位置が前記ボルトを締める位置に位置決めされた後に、前記ボルトテンショナが前記締め動作を実行するように前記操作部を駆動させるステップと、
を含む制御方法。
（構成例１）
駆動制御により移動可能な台車部と、
ボルトの締め動作を行うボルトテンショナと、
前記ボルトテンショナを駆動制御により操作する操作部と、
前記台車部に搭載され、前記ボルトテンショナと前記操作部を搭載し、前記ボルトテンショナの三次元位置を位置決めする位置決め部と、
前記ボルトとの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させ、前記台車部の移動後に、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させ、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置に位置決めされた後に、前記ボルトテンショナが前記締め動作を実行するように前記操作部を駆動させる制御部と、
を備える締結装置。
（構成例２）
前記台車部は、
前記台車部の前進、後退、旋回、および、円弧軌道に沿った移動を行う台車駆動部と、
前記ボルトテンショナの位置決めに応じた重心の移動方向に伸展可能なアウトリガーと、
を備える、
構成例１に記載の締結装置。
（構成例３）
自己位置および障害物の少なくとも一方を示す第１検出情報を検出するための第１検出部と、
前記ボルトの位置を検出するための第２検出部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記第１検出情報および前記ボルトの位置を用いて前記台車駆動部を制御することにより、前記ボルトからの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させる、
構成例２に記載の締結装置。
（構成例４）
前記位置決め部は、
前記ボルトテンショナを第１方向に移動させる３自由度以上の第１駆動部と、
前記ボルトテンショナを前記第１方向に直交する第２方向に移動させる第２駆動部と、
を備える、
構成例１から３のいずれか１つに記載の締結装置。
（構成例５）
前記制御部は、
前記ボルトテンショナが前記ボルトより高い位置となる状態で、前記ボルトからの距離が一定値以内となる位置まで前記台車部を移動させ、
前記ボルトテンショナが前記ボルトの上方の位置まで移動するように前記第１駆動部を駆動させ、
前記ボルトテンショナが前記ボルトの上方に位置した後、前記ボルトテンショナが前記ボルトに接触するまで移動するように前記第２駆動部を駆動させる、
構成例４に記載の締結装置。
（構成例６）
前記ボルトテンショナは、
前記ボルトに取り付けるメネジ部と、
前記メネジ部を回転させるメネジ回転部と、
前記ボルトを締めるナットを回転させるナット回転部と、を備え、
前記操作部は、
前記メネジ回転部を回転させるレンチを駆動制御するメネジ回転駆動部と、
前記ナット回転部を回転させるレンチを駆動制御するナット回転駆動部と、
を備える、
構成例１から５のいずれか１つに記載の締結装置。
（構成例７）
前記操作部は、前記ボルトの画像を撮像するための撮像部をさらに備え、
前記制御部は、
前記台車部の移動後に、前記撮像部により前記ボルトの画像が撮像される位置まで前記位置決め部を移動させ、
前記位置決め部の移動後に、撮像された前記画像を用いた駆動制御により、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させる、
構成例６に記載の締結装置。
（構成例８）
前記制御部は、
回転により前記ボルトに取り付けられる前記メネジ部の前記ボルトのネジピッチに対応した移動量に応じて、前記ボルトテンショナが下降するように前記位置決め部を動作させ、
前記メネジ回転駆動部によるトルクが目標値に達したか否か、または、前記メネジ回転駆動部を駆動する電流の変化により、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となったことを検出する、
構成例６に記載の締結装置。
（構成例９）
前記制御部は、
前記ナット回転駆動部によるトルクが目標値に達したか否か、または、前記ナット回転駆動部を駆動する電流の変化により、前記ボルトテンショナに前記締め動作を終了するか否かを検出する、
構成例６に記載の締結装置。
（構成例１０）
前記操作部は、前記メネジ回転駆動部および前記ナット回転駆動部のうち少なくとも一方による回転量を示す第２検出情報を検出する第３検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記第２検出情報を記憶装置に記憶させる、
構成例６に記載の締結装置。
（構成例１１）
前記ボルトテンショナに油圧を供給する油圧供給部をさらに備え、
前記油圧供給部は、
揺動動作させることにより前記油圧を増加させる加圧バーと、
前記油圧の加圧の可否を切り替えるための切替部と、
前記加圧バーの揺動動作を行う揺動駆動部と、
前記切替部の切り替え動作を行う切替駆動部と、
を備え、
前記制御部は、検出された前記油圧の値に基づいて前記揺動駆動部を制御する、
構成例１から１０のいずれか１つに記載の締結装置。
（構成例１２）
前記油圧供給部を取り付けるための取付部をさらに備え、
前記取付部は、取り付けられた前記油圧供給部の向きを変更する回転軸を備える、
構成例１１に記載の締結装置。
（構成例１３）
前記制御部は、
操縦装置から入力される指示に応じて、前記台車部を移動させる移動動作、前記位置決め部を動作させる位置決め動作、および、前記締め動作の一部または全部を実行する、
構成例１から１２のいずれか１つに記載の締結装置。
（構成例１４）
締結装置で実行される制御方法であって、
前記締結装置は、
駆動制御により移動可能な台車部と、
ボルトの締め動作を行うボルトテンショナと、
前記ボルトテンショナを駆動制御により操作する操作部と、
前記台車部に搭載され、前記ボルトテンショナと前記操作部を搭載し、前記ボルトテンショナの三次元位置を位置決めする位置決め部と、を備え、
前記ボルトとの距離が一定値以内となるように前記台車部を移動させるステップと、
前記台車部の移動後に、前記三次元位置が前記ボルトを締める位置となるように前記位置決め部を動作させるステップと、
前記三次元位置が前記ボルトを締める位置に位置決めされた後に、前記ボルトテンショナが前記締め動作を実行するように前記操作部を駆動させるステップと、
を含む制御方法。
【0134】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0135】
１００ 締結装置
１１０ 台車部
１１１ 駆動輪
１１２ 補助輪
１１３ バッテリ
１１４ アウトリガー
１１５ サスペンション
１１６ 減速機
１１７ モータ
１２０ コントローラ
１３０ 位置決め部
１４０ ハンドリング部
１４１ 上部レンチ
１４２ 下部レンチ
１５０ ボルトテンショナ
１５１ メネジ回転部
１５２ ナット回転部
１５３ メネジ部
２０１ 測域センサ
５０１ 把持部
５０２、５０３ モータ
５０４、５０５ エンコーダ
５０６ アーム接続部
５０９ 下部ベース板
５１０ ボルト検出カメラ
５１１ コントローラ
５１２ 接続部
７１０ 油圧供給部
７１１ 加圧バー
７１２ 開閉弁レバー
７２１ 取り付けベース板
７２２ 油圧ホース
７２３ 圧力計
７５０ 揺動駆動機構
７５２ 誘導軸
７５３ リニアボールブッシュ
７５４ 連結部
７５５ モータ
７５６ リニアガイド
７５７ 把持部
７５８ ベース板
７５９ ボールネジ
７６１ リンク
７７０ 回転駆動部
８０１ 操縦装置
１１０ 台車部
１１１ 駆動輪
１１２ 補助輪
１１３ バッテリ
１１４ アウトリガー
１１５ サスペンション
１１６ 減速機
１１７ モータ
１２０ コントローラ
１３０ 位置決め部
１４０ ハンドリング部
１４１ 上部レンチ
１４２ 下部レンチ
１５０ ボルトテンショナ
１５１ メネジ回転部
１５２ ナット回転部
１５３ メネジ部
２０１ 測域センサ
５０１ 把持部
５０２、５０３ モータ
５０４、５０５ エンコーダ
５０６ アーム接続部
５０９ 下部ベース板
５１０ ボルト検出カメラ
５１１ コントローラ
５１２ 接続部
７１０ 油圧供給部
７１１ 加圧バー
７１２ 開閉弁レバー
７２１ 取り付けベース板
７２２ 油圧ホース
７２３ 圧力計
７５０ 揺動駆動機構
７５２ 誘導軸
７５３ リニアボールブッシュ
７５４ 連結部
７５５ モータ
７５６ リニアガイド
７５７ 把持部
７５８ ベース板
７５９ ボールネジ
７６１ リンク
７７０ 回転駆動部
８０１ 操縦装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】