特開 2024-177841 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024177841

(43)【公開日】2024-12-24

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241217BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023096206

(22)【出願日】2023-06-12

(71)【出願人】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110412

【弁理士】

【氏名又は名称】藤元 亮輔

(74)【代理人】

【識別番号】100104628

【弁理士】

【氏名又は名称】水本 敦也

(74)【代理人】

【識別番号】100121614

【弁理士】

【氏名又は名称】平山 倫也

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 貴俊

(72)【発明者】

【氏名】藤木 真和

(72)【発明者】

【氏名】大平 真司

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB05

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD07

5H301GG08

5H301GG09

5H301KK02

5H301KK03

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK18

5H301KK19

(57)【要約】

【課題】移動体が自律移動を再開することを可能にする情報処理装置を提供すること。
【解決手段】情報処理装置は、それぞれが自律移動する複数の移動体のうち不具合により自律移動できない第１の移動体が自律移動を再開するために用いられる情報処理装置であって、第１の移動体の不具合要因を取得する第１の取得部と、複数の移動体のそれぞれに関する情報を取得する第２の取得部と、不具合要因、及び複数の移動体のそれぞれに関する情報に基づいて第１の移動体の自律移動を誘導する第２の移動体を選択する選択部とを有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

それぞれが自律移動する複数の移動体のうち不具合により自律移動できない第１の移動体が自律移動を再開するために用いられる情報処理装置であって、
前記第１の移動体の不具合要因を取得する第１の取得部と、
前記複数の移動体のそれぞれに関する情報を取得する第２の取得部と、
前記不具合要因、及び前記複数の移動体のそれぞれに関する情報に基づいて前記第１の移動体の復帰を誘導する第２の移動体を選択する選択部とを有することを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

前記選択部は、前記不具合要因、及び前記第１の移動体に含まれるセンサの視野と前記第１の移動体とは異なる前記移動体に含まれるセンサの視野との差異に基づいて前記第２の移動体を選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記選択部は、前記不具合要因、及び前記複数の移動体のそれぞれに含まれるセンサの種類に基づいて前記第２の移動体を選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記選択部は、前記不具合要因、及び前記複数の移動体の移動の履歴に基づいて前記第２の移動体を選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記選択部は、前記不具合要因、及び前記複数の移動体の位置の計測方法に基づいて前記第２の移動体を選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記選択部は、前記不具合要因、及び前記第１の移動体とは異なる移動体の障害物の回避機能に基づいて前記第２の移動体を選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記第１の移動体の不具合が発生した位置を取得する位置取得部と、
前記第２の移動体を前記第１の移動体の不具合が発生した位置まで移動させるための経路を生成する生成部と、
前記経路を前記第２の移動体に送信する送信部とを更に有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項8】

それぞれが自律移動する複数の移動体のうち不具合により自律移動できない第１の移動体が自律移動を再開するために用いられる情報処理装置であって、
前記第１の移動体の不具合要因を取得する第１の取得部と、
前記第１の移動体の第１の制御条件を取得する第３の取得部と、
前記不具合要因、及び前記第１の制御条件に基づいて前記第１の移動体の復帰を誘導する第２の移動体の第２の制御条件を決定する決定部とを有することを特徴とする情報処理装置。

【請求項9】

前記決定部は、前記第２の移動体が前記第１の移動体の移動速度よりも遅い移動速度で移動するように前記第２の制御条件として決定することを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記決定部は、前記第２の移動体が、姿勢が前記第１の移動体の移動時の姿勢を基準に所定量以上変化しながら移動するように前記第２の制御条件を決定することを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。

【請求項11】

それぞれが自律移動する複数の移動体のうち不具合により自律移動できない第１の移動体が自律移動を再開するために用いられる情報処理装置であって、
前記第１の移動体の復帰を誘導する第２の移動体を認識するための認識部と、
前記第１の移動体が前記第２の移動体に追従するための前記第２の移動体に対する前記第１の移動体の位置を決定する第１の決定部と、
前記第２の移動体に対する前記第１の移動体の位置に基づいて前記第２の移動体の制御条件を決定する第２の決定部とを有することを特徴とする情報処理装置。

【請求項12】

それぞれが自律移動する複数の移動体のうち不具合により自律移動できない第１の移動体が自律移動を再開するために用いられる情報処理方法であって、
前記第１の移動体の不具合要因を取得するステップと、
前記複数の移動体のそれぞれに関する情報を取得するステップと、
前記不具合要因、及び前記複数の移動体のそれぞれに関する情報に基づいて前記第１の移動体の復帰を誘導する第２の移動体を選択するステップとを有することを特徴とする情報処理方法。

【請求項13】

それぞれが自律移動する複数の移動体のうち不具合により自律移動できない第１の移動体が自律移動を再開するために用いられる情報処理方法であって、
前記第１の移動体の不具合要因を取得するステップと、
前記第１の移動体の第１の制御条件を取得するステップと、
前記不具合要因、及び前記第１の制御条件に基づいて前記第１の移動体の復帰を誘導する第２の移動体の第２の制御条件を決定するステップとを有することを特徴とする情報処理装置。

【請求項14】

それぞれが自律移動する複数の移動体のうち不具合により自律移動できない第１の移動体が自律移動を再開するために用いられる情報処理方法であって、
前記第１の移動体の復帰を誘導する第２の移動体を認識するためのステップと、
前記第１の移動体が前記第２の移動体に追従するための前記第２の移動体に対する前記第１の移動体の位置を決定するステップと、
前記第２の移動体に対する前記第１の移動体の位置に基づいて前記第２の移動体の制御条件を決定するステップとを有することを特徴とする情報処理装置。

【請求項15】

請求項１２乃至１４の何れか一項に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の自律移動を制御する情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

画像情報や距離情報等の計測情報に基づいて自律移動する移動ロボットや無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）等の移動体は、位置計測処理の失敗や衝突回避のための緊急停止等により、自律移動を中断することがある。特許文献１には、建物等の構造物に取り付けられた複数のカメラから取得した情報を基に、自律移動できない状態となった移動体に上位管理システムが動作指示を与えて自律移動を再開させる構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１７９９２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１は、カメラが設置されていない場合や、カメラが撮影する領域に移動体が入っていない場合に、移動体は自律移動を再開することができない。

【0005】

本発明は、移動体が自律移動を再開することを可能にする情報処理装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面としての情報処理装置は、それぞれが自律移動する複数の移動体のうち不具合により自律移動できない第１の移動体が自律移動を再開するために用いられる情報処理装置であって、第１の移動体の不具合要因を取得する第１の取得部と、複数の移動体のそれぞれに関する情報を取得する第２の取得部と、不具合要因、及び複数の移動体のそれぞれに関する情報に基づいて第１の移動体の自律移動を誘導する第２の移動体を選択する選択部とを有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明により、移動体が自律移動を再開することを可能にする情報処理装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施例１，２のシステムの構成を説明する図である。

【図2】実施例１乃至４の情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。

【図3】実施例１，２の情報処理装置の処理を示すフローチャートである。

【図4】実施例１の第２の移動体の選択処理を示すフローチャートである。

【図5】実施例２の第２の移動体の選択処理を示すフローチャートである。

【図6】実施例３のシステムの構成を説明する図である。

【図7】実施例３，４の情報処理装置の処理を示すフローチャートである。

【図8】実施例３の第２の移動体の制御条件の決定処理を示すフローチャートである。

【図9】実施例４の第２の移動体の制御条件の決定処理を示すフローチャートである。

【図10】実施例５のシステムの構成を説明する図である。

【図11】実施例５の情報処理装置の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。

【0010】

各実施例では、複数の移動体が同時に稼働しているものとする。各移動体は、非特許文献１に記載のＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術により位置姿勢計測と位置姿勢計測のための地図生成を行い、生成した地図に基づいて自律移動している。なお、各実施例では、移動体として無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）を想定しているが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動ロボットであってもよい。なお、位置姿勢計測の方法は、非特許文献１に記載の２Ｄ画像上の特徴点の検出位置に基づいて位置姿勢を算出する方法に限定されない。例えば、ＬｉＤＡＲ（ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ）のように３次元の点群情報に基づいて位置姿勢を算出する方法やＧＰＳを用いて位置姿勢を計測する方法を用いてもよい。

【0011】

非特許文献１：Ｒａuｌ Ｍｕｒ－Ａｒｔａｌ ｅｔ．ａｌ，ＯＲＢ－ＳＬＡＭ：Ａ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ ａｎｄ Ａｃｃｕｒａｔｅ Ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ＳＬＡＭ Ｓｙｓｔｅｍ．ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ
複数の移動体にはそれぞれ、ＩＤの異なる光学マーカが貼り付けられているものとする。また、各移動体はそれぞれセンサを有し、複数の移動体は異なるセンサの視野を有する移動体や、異なるセンサを搭載した移動体を含むものとする。なお、視野とは、所定の距離の面を底面としてセンサの光学中心を頂点とする四角錘の体積で表される。また、各実施例では、移動体に貼り付けられた光学マーカを検出することで移動体を認識するが、移動体を認識できれば本発明はこれに限定されない。例えば、センサがＴｏＦやＬＩＤＡＲ等の距離計測可能なセンサであれば、予め移動体の三次元モデルを保持し、計測した点群とＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ Ｃｌｏｓｅｓｔ Ｐｏｉｎｔ）アルゴリズムによりモデルフィッティングして移動体を認識してもよい。また、深層学習で移動体識別器を作成し、画像に写る移動体を識別してもよい。

【0012】

なお、各実施例では、センサとしてカメラを用いているが、本発明はこれに限定されない。例えば、センサとして、ＬｉＤＡＲやＴｏＦを用いてもよいし、単一カメラではなく、複数のカメラや複数の種類のセンサを組み合わせたものを用いてもよい。

【0013】

各実施例では、不具合により自律移動できない移動体（第１の移動体）が自律移動を再開するために他の移動体（第２の移動体）が選択され、選択された第２の移動体が第１の移動体の復帰を誘導する。復帰を誘導するとは、第１の移動体が復帰するための移動経路を生成し動作指示を与えること、又は第２の移動体２の動きに第１の移動体を追従させ、復帰できる場所まで誘導することである。また、不具合には、位置計測の不具合、障害物を検知したことによる不具合、及びサーバーとの通信での不具合等が含まれる。

【実施例0014】

図１は、本実施例のシステムの構成を説明する図である。本実施例のシステムは、移動体１（第１の移動体）と移動体２（第２の移動体）を含む複数の移動体とそれらを一元管理する移動体管理装置３とを有する。各移動体は、移動体管理装置３から目的地と移動経路を受信し、目的地までＳＬＡＭによって自己位置を推定することにより自律移動する。

【0015】

本実施例では、第１の移動体に発生した不具合が発生しにくい第２の移動体を選択することが重要である。つまり、第１の移動体の移動条件との差異が大きい第２の移動体を選択することが必要となる。移動体の移動条件（移動体に関する情報）には、センサの視野、センサの種類、及びセンサの各種パラメータの設定値等のセンシング条件、移動体の移動経路の条件、並びにサーバーとの通信方法等を表す通信条件が含まれる。

【0016】

本実施例では、第１の移動体に位置計測の不具合が発生した場合の第２の移動体の選択方法について説明する。本実施例では、位置計測の不具合の要因は、地図上の特徴点と計測中の特徴点の対応点数の不足、誤った対応点数の増加、計測中の特徴点数の不足、及び地図生成時の明るさの変化とする。地図上の特徴点と計測中の特徴点の対応点数が不足する場合には、第１の移動体とは観測するセンサの視野が異なる移動体や、第１の移動体よりも広いセンサの視野を有する移動体が第２の移動体として選択される。誤った対応点数が増加する場合には、第１の移動体よりもノイズ耐性のあるセンサ（例えば、高画質カメラや高感度耐性カメラ等）を有する移動体や、第１の移動体よりも広いセンサの視野を有する移動体が第２の移動体として選択される。計測中の特徴点数が不足する場合には、第１の移動体とは観測するセンサの視野が異なる移動体や、計測方法とセンサが異なる移動体が第２の移動体として選択される。地図生成作成時との明るさが変化する場合には、明るさの変化に耐性があるセンサ（例えば、ＬｉＤＡＲや、ハイダイナミックレンジカメラ等）を有する移動体が第２の移動体として選択される。

【0017】

移動体１は、不具合が発生した場合、不具合発生までに安定して移動していた時刻における位置、不具合の要因、及び移動条件を移動体管理装置３に送信し、復帰誘導のための動作指示を待つ。移動体１は、動作指示を受信した場合、カメラから取得した画像から移動体２に貼り付けられた光学マーカを認識する。移動体１は、認識した光学マーカの三次元座標と画像上の光学マーカの二次元座標の対応関係を用いて、ＰｎＰ問題（Ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ－ｎ－ｐｏｉｎｔ ｐｒｏｂｌｅｍ）を解くことにより、移動体１，２の相対位置姿勢を算出する。移動体１は、相対位置姿勢を算出した後、追従移動フラグを１にして移動体２に送信する。移動体１は、算出した相対位置姿勢に基づいて、移動体２と一定の距離を保ちながら移動体２に追従して移動する。移動体１は、移動体２に追従して移動している間に、画像中の特徴点検出を行い、地図と一致する特徴点の数が十分確保できた場合は、追従移動を中止し、追従フラグを０にして移動体２に送信する。その後、移動体１は、自律移動を開始し、自律移動に成功した旨を移動体管理装置３に通知し、目的地と移動経路を受信し、正常状態に戻る。

【0018】

移動体２は、移動体管理装置３から不具合が発生した移動体１の復帰を誘導するように指示を受信した場合は、移動体管理装置３から移動体１の位置と移動体１までの移動経路を受信し、目的地を移動体１の位置に一時的に設定し、目的地まで自律移動する。移動体２は、移動体１の位置に到達した後、カメラから取得した画像から移動体１に貼り付けられた光学マーカを認識し、ＰｎＰ問題を解くことで、移動体１，２の相対位置姿勢を算出する。移動体２は、算出した相対位置姿勢に基づいて、移動体１が移動体２の筐体に貼り付けられた光学マーカを認識できる位置を算出し、移動体２は算出した位置に移動する。その後、移動体２は、移動体１から追従移動フラグを受信し、その値が１であれば、移動体１が安定して追従できるように速度を落として移動する。また、移動体２は、移動体１から追従移動フラグを受信し、その値が０であれば、速度を通常状態に戻す（元の状態に戻る）。

【0019】

移動体管理装置３は、複数の移動体の稼働状態を一元管理しており、各移動体の物品搬送タスクに基づいた移動経路を生成し、各移動体に送信する。移動体管理装置３は、移動体１に不具合が発生した場合、まず、移動体１から不具合発生位置、不具合要因、及び移動条件を取得する。次に、移動体管理装置３は、移動体１の移動条件との差異に基づいて、移動体１の復帰を誘導する移動体２を選択する。次に、移動体管理装置３は、選択した移動体２の位置を取得し、移動体２の位置をスタート地点、移動体１の位置をゴール地点として、移動体２の移動経路を生成する。そして、移動体管理装置３は、移動体２に対して、生成した移動経路を送信する。

【0020】

移動体管理装置３は、不具合発生位置取得部（位置取得部）３１、復帰誘導経路計画部（生成部）３２、復帰誘導指示送信部（送信部）３３、及び情報処理装置３００を備える。情報処理装置３００は、不具合要因取得部（第１の取得部）３１０、移動条件取得部（第２の取得部）３１１、及び復帰誘導移動体選択部（選択部）３１２を備える。なお、情報処理装置３００は、不具合発生位置取得部３１、復帰誘導経路計画部（生成部）３２、及び復帰誘導指示送信部３３の機能を備えるように構成されてもよい。

【0021】

不具合発生位置取得部３１は、移動体１が出力した不具合発生位置の情報を取得し、復帰誘導経路計画部３２に出力する。不具合要因取得部３１０は、移動体１が出力した不具合要因の情報を取得し、復帰誘導移動体選択部３１２に出力する。移動条件取得部３１１は、移動体１が出力した移動条件の情報を取得し、復帰誘導移動体選択部３１２に出力する。移動条件取得部３１１は、移動体２が出力した移動条件の情報を取得し、復帰誘導移動体選択部３１２に出力する。復帰誘導移動体選択部３１２は、不具合要因、第１の移動条件、及び第２の移動条件の情報を取得し、移動体１を復帰させるために誘導する移動体２を選択し、選択した移動体２の個体識別ＩＤを復帰誘導経路計画部３２に出力する。復帰誘導経路計画部３２は、移動体１の位置と移動体２の位置の情報を取得し、移動体２が移動体１の位置まで移動する経路を生成し、復帰誘導指示送信部３３に出力する。復帰誘導指示送信部３３は、復帰誘導経路計画部３２が出力した移動経路の情報を取得し、移動体２に移動経路を送信する。

【0022】

図２は、情報処理装置３００のハードウェア構成を示す図である。ＣＰＵ１１は、システムバス２１に接続された各種デバイスの制御及びプログラムの実行を行う。ＲＯＭ１２は、ＢＩＯＳのプログラムやブートプログラムを記憶する。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１の主記憶装置として使用される。外部メモリ１４は、情報処理装置３００が処理するプログラムを格納する。入力部１５は、キーボードやマウス等からの情報等の入力に係る処理を行う。表示部１６は、ＣＰＵ１１からの指示に従って情報処理装置３００の演算結果を、液晶表示装置、プロジェクタ、及びＬＥＤインジケーター等の表示装置に出力する。通信インターフェイス１７は、ネットワークを介して情報通信を行うために用いられる。なお、情報処理装置３００は、通信インターフェイス１７を介して、移動体の制御部と算出した位置姿勢情報のやり取りを行う。Ｉ／Ｏ１８は、センサから画像を取得する。

【0023】

図３は、情報処理装置３００の処理を示すフローチャートである。図３のフローは、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現され、移動体に移動を開始させる指示が出力されると開始される。

【0024】

ステップＳ３０１では、不具合要因取得部３１０は、移動体１の不具合要因を取得する。本実施例の不具合要因は、要因Ａ（地図との対応点数不足）、要因Ｂ（誤対応点数の増加）要因Ｃ（計測中の特徴点数不足）、及び要因Ｄ（地図生成時との明るさの変化）の４つとし、フラグとして保持する。

【0025】

ステップＳ３０２では、移動条件取得部３１１は、移動体１を含む複数の移動条件を取得する。なお、本実施例における移動条件は、条件Ａ（センサの視野）と条件Ｂ（センサの種類）の２つとし、フラグとして保持する
ステップＳ３０３では、復帰誘導移動体選択部３１２は、まず、ステップＳ３０１で取得された不具合要因に基づいて、移動体の選択に用いる移動体１と他の移動体の移動条件の差異を求める。次に、復帰誘導移動体選択部３１２は、差異に基づいて、優先度をつけ、優先度が高い移動体を移動体２として選択する。

【0026】

図４は、図３のステップＳ３０３の復帰誘導移動体選択部３１２による移動体２の選択処理を示すフローチャートである。

【0027】

ステップＳ４０１では、復帰誘導移動体選択部３１２は、ステップＳ３０１で取得した不具合要因が要因Ａ（地図との対応点数不足）であるかどうかを判定する。復帰誘導移動体選択部３１２は、不具合要因が要因Ａであると判定した場合、ステップＳ４０２の処理を実行し、不具合要因が要因Ａでないと判定した場合、ステップＳ４０３の処理を実行する。

【0028】

ステップＳ４０２では、復帰誘導移動体選択部３１２は、移動体１，２の共通のセンサの視野を算出する。

【0029】

ステップＳ４０３では、復帰誘導移動体選択部３１２は、ステップＳ４０２で算出した共通のセンサの視野が最小、つまり、センサの視野の差異が最大となる移動体を移動体２として選択する。なお、本実施例では、復帰誘導移動体選択部３１２は、センサの視野の差異が最大となる移動体を移動体２として選択するが、本発明にこれに限定されない。例えば、復帰誘導移動体選択部３１２は、センサの視野の差異が所定値以上の移動体を移動体２として選択してもよい。

【0030】

ステップＳ４０４では、復帰誘導移動体選択部３１２は、ステップＳ３０１で取得した不具合要因が要因Ｂ（誤対応点数の増加）であるかどうかを判定する。復帰誘導移動体選択部３１２は、不具合要因が要因Ｂであると判定した場合、ステップＳ４０５の処理を実行し、不具合要因が要因Ｂでないと判定した場合、ステップＳ４０６の処理を実行する。

【0031】

ステップＳ４０５では、復帰誘導移動体選択部３１２は、移動体１よりも高画質なカメラや撮像素子が大きいセンサを搭載した移動体、つまりノイズに耐性のある移動体を移動体２として選択する。

【0032】

ステップＳ４０６では、復帰誘導移動体選択部３１２は、ステップＳ３０１で取得した不具合要因が要因Ｃ（計測中の特徴点不足）であるかどうかを判定する。復帰誘導移動体選択部３１２は、不具合要因が要因Ｃであると判定した場合、ステップＳ４０７の処理を実行し、不具合要因が要因Ｃでないと判定した場合、ステップＳ４０８の処理を実行する。

【0033】

ステップＳ４０７では、復帰誘導移動体選択部３１２は、移動体１よりも視野が広く、移動体１以外の中で視野が最大となる移動体を移動体２として選択する。

【0034】

ステップＳ４０８では、復帰誘導移動体選択部３１２は、復帰ステップＳ３０１で取得した不具合要因が要因Ｄ（地図生成時との明るさの変化）であるかどうかを判定する。復帰誘導移動体選択部３１２は、不具合要因が要因Ｄであると判定した場合、ステップＳ４０９の処理を実行し、不具合要因が要因Ｄでないと判定した場合、本フローを終了する。

【0035】

ステップＳ４０９では、復帰誘導移動体選択部３１２は、移動体１よりもダイナミックレンジが広いセンサやＬｉＤＡＲやＴｏＦ等の明るさに依存しないセンサを搭載した移動体を移動体２として選択する。

【0036】

以上説明したように、本実施例の構成によれば、位置計測の不具合が発生した移動体１の復帰を誘導できる可能性の高い移動体２を選択し、移動体２が移動体１の復帰を誘導する。これにより、建物等の構造物に取り付けられたカメラ（環境カメラ）の撮影領域外でも移動体１は自律移動を再開することが可能である。すなわち、自律移動を再開できる環境を拡大することができる。

【0037】

なお、本実施例では、情報処理装置３００は移動体管理装置３内に設けられているが、本発明はこれに限定されない。例えば、情報処理装置３００は移動体に設けられてもよいし、移動体や移動体管理装置３とは別のサーバー上に設けられてもよい。

【0038】

また、ステップＳ４０２，Ｓ４０３では、復帰誘導移動体選択部３１２は、不具合要因が地図との対応点数不足である場合に本実施例では共通の視野が最小となる移動体を移動体２として選択するが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動体１よりも視野が広い移動体を移動体２として選択してもよい。視野が広い移動体を移動体２として選択することで、移動体１よりも地図上の特徴点と計測中の特徴点の対応数が増加するため、移動体１の復帰を誘導できる可能性を向上させることができる。また、各移動体の移動の履歴に基づいて移動体２を選択してもよい。具体的には、移動体１に不具合が生じた時刻に一番近い時刻に同経路の移動に成功した実績がある移動体を移動体２として選択すればよい。移動に成功した実績のある移動体を移動体２として選択することで、移動体２に不具合が発生する確率を低くすることができるため、移動体１の復帰を誘導できる可能性を向上させることができる。また、位置の計測方法に基づいて移動体２を選択してもよい。具体的には、移動体１とは異なる位置の計測方法を行う移動体を移動体２として選択すればよい。例えば、本実施例では、移動体１は非特許文献１に記載の特徴点ベースのＳＬＡＭを用いて位置計測しているが、ＬｉＤＡＲ等の点群ベースのＳＬＡＭを用いて位置計測している移動体を移動体２として選択すればよい。これにより、移動体１と同様の不具合が発生する可能性を抑制することができる。

【実施例0039】

本実施例では、第１の移動体に障害物による不具合が発生した場合の第２の移動体の選択方法について説明する。本実施例では、障害物による不具合の要因は、「障害物を回避できずに障害物の前で停止する」、「障害物との接触回避後に復帰できない」、及び「障害物を回避できずに衝突して停止する」とする。移動体１が障害物を回避できずに障害物の前で停止する場合には、移動体１とは異なる移動体の中から障害物回避機能を備えた移動体が移動体２として選択される。移動体２が移動体１に動作指示を送ることで移動体１は障害物を回避して自律移動を再開することができる。障害物との接触回避後に復帰できない場合には、不具合が発生した時刻と近い時刻に同経路を移動した実績のある移動体が移動体２として選択される。移動体２に移動体１を追従させ、移動体１が復帰できる位置まで移動体２が誘導することにより、移動体１は自律移動を再開することができる。移動体１が障害物を回避できずに衝突して停止する場合には、移動体１よりも視野が広く、視野が最大となる移動体が移動体２として選択される。移動体２が移動体１の周囲の障害物の情報を検出し、移動体１に動作指示を送ることで移動体１は安全に障害物を回避して自律移動を再開することができる。

【0040】

なお、本実施例の基本的な構成は、実施例１の基本的な構成と同様であり、本実施例では実施例１と異なる構成についてのみ説明し、同一の構成については説明を省略する。

【0041】

情報処理装置３００は、図３のフローを実行する。ステップＳ３０１乃至ステップＳ３０３の処理は、実施例１で説明した処理と同様であるため、説明は省略する。なお、本実施例の不具合要因は、要因Ａ（障害物を回避できずに障害物の前で停止する）、要因Ｂ（障害物との接触回避後に復帰できない）、及び要因Ｃ（障害物を回避できずに衝突して停止する）の３つとし、フラグとして保持する。

【0042】

本実施例のステップＳ３０４の処理は、実施例１とは異なる。以下、図５を参照して本実施例のステップＳ３０４の処理について説明する。図５は、本実施例の図３のステップＳ３０４の復帰誘導移動体選択部３１２による第２の移動体の選択処理を示すフローチャートである。

【0043】

ステップＳ５０１では、復帰誘導移動体選択部３１２は、ステップＳ３０１で取得した不具合要因が要因Ａ（障害物を回避できずに障害物の前で停止する）であるかどうかを判定する。復帰誘導移動体選択部３１２は、不具合要因が要因Ａであると判定した場合、ステップＳ５０２の処理を実行し、不具合要因が要因Ａでないと判定した場合、ステップＳ５０３の処理を実行する。

【0044】

ステップＳ５０２では、復帰誘導移動体選択部３１２は、移動体１とは異なる障害物を回避可能な（障害物の回避機能を有する）移動体を移動体２として選択する。

【0045】

ステップＳ５０３では、復帰誘導移動体選択部３１２は、ステップＳ３０１で取得した不具合要因が要因Ｂ（障害物との接触回避後に復帰できない）であるかどうかを判定する。復帰誘導移動体選択部３１２は、不具合要因が要因Ｂであると判定した場合、ステップＳ５０４の処理を実行し、不具合要因が要因Ｂでないと判定した場合、ステップＳ５０５の処理を実行する。

【0046】

ステップＳ５０４では、復帰誘導移動体選択部３１２は、移動体１に不具合が生じた時刻に一番近い時刻に同経路を移動した実績のある移動体を移動体２として選択する。

【0047】

ステップＳ５０５では、復帰誘導移動体選択部３１２は、ステップＳ３０１で取得した不具合要因が要因Ｃ（障害物を回避できずに衝突して停止する）であるかどうかを判定する。復帰誘導移動体選択部３１２は、不具合要因が要因Ｃであると判定した場合、ステップＳ５０６の処理を実行し、不具合要因が要因Ｃでないと判定した場合、本フローを終了する。

【0048】

ステップＳ５０６では、復帰誘導移動体選択部３１２は、移動体１よりも視野が広く、視野が最大となる移動体を移動体２として選択する。

【0049】

以上説明したように、本実施例の構成によれば、障害物による不具合が発生した移動体１の復帰を誘導できる可能性の高い移動体２を選択し、移動体２が移動体１の復帰を誘導する。これにより、建物等の構造物に取り付けられたカメラ（環境カメラ）の撮影領域外でも移動体１は自律移動を再開することが可能である。すなわち、自律移動を再開できる環境を拡大することができる。

【0050】

なお、実施例１，２では移動体管理装置３が複数の移動体の情報を管理しているが、移動体管理装置３と複数の移動体の間の通信に不具合が発生し、移動体１が停止してしまう場合がある。このような場合、移動体１とは異なる（例えば、周波数帯域が異なる、通信強度が異なる、通信規格が異なる、及び通信可能エリアが異なる等）通信手段を有する移動体を移動体２として選択すればよい。これにより、移動体２が移動体１を通信可能な位置まで誘導することにより、移動体１は自律移動を再開することができる。

【0051】

また、移動体１のバッテリーが不足した場合には、給電機能を有し、バッテリー残量が大きい移動体や、給電用の別のバッテリーを有する移動体を移動体２として選択すればよい。これにより、移動体１のバッテリーを給電し、移動体１は自律移動を再開することができる。また、物理的に移動体１をけん引可能な移動体を移動体２として選択し、移動体１を充電地点までけん引することで移動体１のバッテリーの不足を解消してもよい。