特開 2024-177932 荷役車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024177932

(43)【公開日】2024-12-24

(54)【発明の名称】荷役車両

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/075 20060101AFI20241217BHJP

【ＦＩ】

B66F9/075 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023096348

(22)【出願日】2023-06-12

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 慈郎

(72)【発明者】

【氏名】三宅 敬仁

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AE02

3F333DA04

3F333FA10

3F333FD03

3F333FD06

(57)【要約】

【課題】走行時において車体を拡大することなく、荷役作業時における車体の姿勢安定化を図ることができる荷役車両の提供にある。
【解決手段】左右一対の前輪１２を備える車体１１と、車体１１に収容可能であって、車体１１の姿勢を安定させる車体安定化装置４０と、を備える荷役車両１０において、車体安定化装置４０は、車体１１と接続され、車体１１の姿勢を安定化させる安定化姿勢および車体１１に収容される収容姿勢に変形可能な左右一対のアーム機構４１と、アーム機構４１の先端部に備えられ、安定化姿勢のときに路面と接地可能な接地部と、を有し、アーム機構４１が安定化姿勢のとき、接地部が左右一対の前輪１２の側方および前方の少なくとも一方へ接地し、アーム機構４１が収容姿勢のとき、車体安定化装置４０が車体１１から側方へはみ出ないように車体１１に収容される。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

左右一対の前輪を備える車体と、
前記車体に収容可能であって、前記車体の姿勢を安定させる車体安定化装置と、を備える荷役車両において、
前記車体安定化装置は、
前記車体と接続され、前記車体の姿勢を安定化させる安定化姿勢および前記車体に収容される収容姿勢に変形可能な左右一対のアーム機構と、
前記アーム機構の先端部に備えられ、前記安定化姿勢のときに路面と接地可能な接地部と、を有し、
前記アーム機構が前記安定化姿勢のとき、前記接地部が前記左右一対の前輪の側方および前方の少なくとも一方へ接地し、
前記アーム機構が前記収容姿勢のとき、前記車体の正面視および平面視の少なくとも一方において前記車体からはみ出ることなく収容されていることを特徴とする荷役車両。

【請求項2】

前記車体は、前記左右一対の前輪を覆う前部フェンダーを有し、
前記前部フェンダーの上部に前記車体安定化装置の収容を可能とする収容部が備えられていることを特徴とする請求項１記載の荷役車両。

【請求項3】

前記アーム機構は、
前記車体と接続される第１アームと、
前記第１アームと連結され、前記第１アームに対して伸縮可能又は回動可能であって、かつ、前記接地部を備える第２アームと、を有することを特徴とする請求項１又は２記載の荷役車両。

【請求項4】

左右一対の前記接地部の離間距離は、荷の高さに応じて変更可能とすることを特徴とする請求項１又は２記載の荷役車両。

【請求項5】

左右一対の前記接地部の離間距離は、荷の重量に応じて変更可能とすることを特徴とする請求項１又は２記載の荷役車両。

【請求項6】

荷の高さを検知する揚高センサと、
前記アーム機構を前記安定化姿勢および前記収容姿勢に変形するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御するコントローラと、を有し、
前記揚高センサが閾値以上の揚高を検知したとき、前記コントローラは、前記接地部が接地されるとともに前記アーム機構を前記安定化姿勢とするように前記アクチュエータを制御することを特徴とする請求項１又は２記載の荷役車両。

【請求項7】

前記コントローラは、荷の重さに応じて前記閾値を変動させることを特徴とする請求項６記載の荷役車両。

【請求項8】

前記車体は、前記車体の側部を覆う左右一対のサイドカバーを有し、
前記サイドカバーに前記車体安定化装置の収容部が備えられていることを特徴とする請求項１記載の荷役車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、荷役車両に関する。

【背景技術】

【0002】

荷役車両の従来の技術として、例えば、特許文献１に開示された産業車両が知られている。特許文献１に開示された産業車両は、カウンターバランス式のフォークリフトである。この種のフォークリフトは、車体の前部に荷役装置を備えている。また、車体の前部には前輪としての駆動輪がフロントアクスル（図示せず）を介して設けられている。フロントアクスルは車体に固定されている。車体には、走行駆動力を生じる走行モータが設けられている。走行モータは電動モータであり、バッテリの電力により駆動される。一方、車体の後部には後輪としての操舵輪がリヤアクスルを介して設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１１７３６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示されたフォークリフトでは、フォークで荷を高く持ち上げると、荷を含めた重心の位置が高くなり、車体の姿勢が不安定になるおそれがある。そこで、車体の姿勢の安定化のためには、ホイールベースの拡大およびトレッド幅を可及的に拡大すればよいが、ホイールベースの拡大は車体の前後長を増大させ、トレッド幅の拡大は、車体の幅を増大させることになる。このため、前後左右に拡大された車体によって作業可能な場所が制約を受けることになる。

【0005】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、走行時において車体を拡大することなく、荷役作業時における車体の姿勢安定化を図ることができる荷役車両の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明は、左右一対の前輪を備える車体と、前記車体に収容可能であって、前記車体の姿勢を安定させる車体安定化装置と、を備える荷役車両において、前記車体安定化装置は、前記車体と接続され、前記車体の姿勢を安定化させる安定化姿勢および前記車体に収容される収容姿勢に変形可能な左右一対のアーム機構と、前記アーム機構の先端部に備えられ、前記安定化姿勢のときに路面と接地可能な接地部と、を有し、前記アーム機構が前記安定化姿勢のとき、前記接地部が前記左右一対の前輪の側方および前方の少なくとも一方へ接地し、前記アーム機構が前記収容姿勢のとき、前記車体の正面視および平面視の少なくとも一方において前記車体からはみ出ることなく収容されていることを特徴とする。

【0007】

本発明では、アーム機構の安定化姿勢により、接地部が左右一対の前輪の側方および前方の少なくとも一方へ接地すれば、トレッド幅およびホイールベースの少なくとも一方が疑似的に拡大されたことになるので、左右方向および前後方向の少なくとも一方における車体の姿勢の安定化が向上する。また、アーム機構が収容姿勢のとき、車体の正面視および平面視の少なくとも一方において車体からはみ出ることなく収容されているので、車体安定化装置が車幅を拡大することはなく、荷役車両の走行を妨げることはない。したがって、走行時において車体を拡大することなく荷役作業時における車体の姿勢安定化を図ることができる。なお、「はみ出ない」とは、アーム機構の全てが完全に車体の正面視および上面視の少なくとも一方において車体からはみ出ていないことのみを意味せず、走行や荷役作業に支障が無い程度にその一部が車体からはみ出ている場合を含んでいる。

【0008】

また、上記の荷役車両において、前記車体は、前記左右一対の前輪を覆う前部フェンダーを有し、前記前部フェンダーの上部に前記車体安定化装置の収容を可能とする収容部が備えられている構成としてもよい。
この場合、車体安定化装置の収容部が前輪の近傍である前部フェンダーの上部に備えられているので、アーム機構の小型化および軽量化が期待できるほか、収容姿勢のアーム機構がオペレータの視界を妨げることはない。

【0009】

また、上記の荷役車両において、前記アーム機構は、前記車体と接続される第１アームと、前記第１アームと連結され、前記第１アームに対して伸縮可能又は回動可能であって、かつ、前記接地部を備える第２アームと、を有する構成としてもよい。
この場合、接地部を備える第２アームが第１アームに対して伸縮可能又は回動可能であるので、アーム機構の進出又は回動による安定化姿勢により、車体の安定化のために適切な位置に接地部を接地させることができる。また、アーム機構の後退又は回動により収容姿勢により、アーム機構を車体から確実に側方へはみ出ないように車体に収容することができる。

【0010】

また、上記の荷役車両において、左右一対の前記接地部の離間距離は、荷の高さに応じて変更可能とする構成としてもよい。
この場合、左右一対の接地部の離間距離が荷の高さに応じて変更可能であるので、荷の高さが変わっても、荷役作業時における車体の姿勢安定化を確実に図ることができる。

【0011】

また、上記の荷役車両において、左右一対の前記接地部の離間距離は、荷の重量に応じて変更可能とする構成としてもよい。
この場合、左右一対の接地部の離間距離が荷の重量に応じて変更可能であるので、荷の高さが変わっても、荷役作業時における車体の姿勢安定化を確実に図ることができる。

【0012】

また、上記の荷役車両において、荷の高さを検知する揚高センサと、前記アーム機構を前記安定化姿勢および前記収容姿勢に変形するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御するコントローラと、を有し、前記揚高センサが閾値以上の揚高を検知したとき、前記コントローラは、前記接地部が接地されるとともに前記アーム機構を前記安定化姿勢とするように前記アクチュエータを制御する構成としてもよい。
この場合、揚高センサが閾値以上の揚高を検知したとき、コントローラは、接地部を接地させるとともにアーム機構を安定化姿勢とするようにアクチュエータを制御するので、自動的にアーム機構を安定化姿勢にすることができる。

【0013】

また、上記の荷役車両において、前記コントローラは、荷の重さに応じて前記閾値を変動させる構成としてもよい。
この場合、コントローラは、荷の重さに応じて閾値を変動させるので、荷の重さに応じた適切な揚高でアーム機構を安定化姿勢にすることができる。

【0014】

また、上記の荷役車両において、前記車体は、前記車体の側部を覆う左右一対のサイドカバーを有し、前記サイドカバーに前記車体安定化装置の収容部が備えられている構成としてもよい。
この場合、サイドカバーに収容部が備えられるので、車体の空間の有効活用が可能となる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、走行時において車体を拡大することなく、荷役作業時における車体の姿勢安定化を図ることができる荷役車両を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第１の実施形態に係るフォークリフトの側面図である。

【図2】第１の実施形態に係るフォークリフトの平面図である。

【図3】第１の実施形態に係るフォークリフトの斜視図である。

【図4】第１の実施形態に係るフォークリフトの概略構成図である。

【図5】（ａ）は収容ケースにアーム機構が収容された状態を示す要部平面図であり、（ｂ）は収容ケースからアーム機構が突出された状態を示す要部平面図であり、（ｃ）はアーム機構が安定化姿勢に変形された状態を示す要部平面図である。

【図6】（ａ）は収容ケースにアーム機構が収容された状態を示す要部側面図であり、（ｂ）は収容ケースから突出されたアーム機構が回動中の状態を示す要部側面図であり、（ｃ）はアーム機構が安定化姿勢に変形された状態を示す要部側面図である。

【図7】フォークリフトにおけるトレッド幅とホイールベースを示す説明図である。

【図8】第２の実施形態に係るフォークリフトの平面図である。

【図9】第２の実施形態に係るフォークリフトの側面図である。

【図10】別例に係るフォークリフトにおけるトレッド幅を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る荷役車両としてのフォークリフトについて図面を参照して説明する。本実施形態のフォークリフトは、バッテリを搭載するバッテリ式フォークリフトである。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。

【0018】

図１に示すように、フォークリフト１０の車体１１の前部には前輪１２が設けられ、車体１１の後部には後輪１３が設けられている。前輪１２は駆動輪であり、後輪１３は操舵輪である。車体１１には、前輪１２を駆動する走行用モータ１４およびバッテリ１５が搭載されている。車体１１の後部にはカウンタウエイト１６が備えられている。カウンタウエイト１６は車両重量の調整と車体１１における重量バランスを図るためのものである。車体１１の前部には、荷役装置１７が備えられている。

【0019】

荷役装置１７は、アウタマスト１９およびインナマスト２０を有するマスト１８を備えている。図２に示すように、左右一対のアウタマスト１９には、アウタマスト１９の内側にて昇降可能な左右一対のインナマスト２０が備えられている。荷役装置１７は、インナマスト２０に沿って昇降可能なリフトブラケット２１を備えている。リフトブラケット２１には、左右一対のフォーク２２が係止されている。図１に示すように、荷役装置１７には、フォーク２２の揚高を検出する揚高センサ２３が備えられている。揚高センサ２３は、フォーク２２の揚高位置（高さ位置）を検出し、検出したフォーク２２の揚高位置に応じた電圧を揚高検出信号として連続的に出力可能に構成されている。揚高センサ２３は、例えば、リール式の揚高センサである。

【0020】

車体１１と荷役装置１７との間には、作動油により作動するティルトシリンダ２４が設置されている。荷役装置１７はティルトシリンダ２４の作動により荷役装置１７の下端部を支点（前輪１２の車軸の中心）として前後方向に傾動する。アウタマスト１９には作動油の給排により作動するリフトシリンダ２５が設けられている（図１を参照）。リフトシリンダ２５の作動により、インナマスト２０がアウタマスト１９の内側にて昇降するほか、リフトブラケット２１が昇降する。荷役装置１７には、荷の荷重を検出する荷重検出センサ２６が備えられている（図４を参照）。荷重検出センサ２６は、リフトシリンダ２５の内部の油圧を検出し、荷の重量に応じた電気信号を出力する。荷重検出センサ２６は、例えば、圧力センサである。

【0021】

車体１１の中央付近には運転席２７が設けられている。車体１１には、運転席２７の上部を覆うヘッドガード２８が設けられている。運転席２７には運転シート２９が備えられている。図３に示すように、運転席２７の前方には、インストルメントパネル３０が備えられている。インストルメントパネル３０には、ステアリングホイール３２を支持するステリングコラム３１が設けられている。インストルメントパネル３０には、キーが挿入されるキーシリンダ（図示せず）のほか、荷役レバーとしてのリフトレバー（図示せず）およびティルトレバー（図示せず）が備えられている。リフトレバーは、リフトブラケット２１およびフォーク２２を昇降させるための操作レバーである。ティルトレバーは、マスト１８を前後に傾動させるための操作レバーである。

【0022】

図１に示すように、車体１１にはフォークリフト１０の各部を制御するコントローラ３３が備えられている。図４に示すように、コントローラ３３は、ＣＰＵ３４、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部３５と、を備えている。コントローラ３３は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を備えていてもよい。コントローラ３３は、コンピュータプログラムにしたがって動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。記憶部３５は、処理をＣＰＵ３４に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部３５には、フォークリフト１０の各部を制御するための種々のプログラムが記憶されている。コントローラ３３は、揚高センサ２３および荷重検出センサ２６と接続されており、揚高センサ２３および荷重検出センサ２６の信号を受信する。

【0023】

ところで、本実施形態のフォークリフト１０は、荷役作業時に車体１１の姿勢の安定性を向上させる車体安定化装置４０を有している。車体１１は、左右一対の前輪１２をカバーする前部フェンダー３６をそれぞれ備えており、車体安定化装置４０は、前部フェンダー３６上に備えられている。車体安定化装置４０は、アーム機構４１と、アーム機構４１を収容する収容ケース４２と、第１駆動モータ４３と、第２駆動モータ４４と、アーム機構４１に先端部に備えられる先端部としての転動ローラ４５と、を有している。アーム機構４１、収容ケース４２、第１駆動モータ４３、第２駆動モータ４４および転動ローラ４５は、左右に一対それぞれ備えられている。第１駆動モータ４３および第２駆動モータ４４はアクチュエータに相当する。

【0024】

アーム機構４１は、車体１１の姿勢を安定化させる安定化姿勢および車体１１に収容される収容姿勢に変形可能である。アーム機構４１は、収容ケース４２に対してスライド可能なスライド部材４６と、スライド部材４６に対して回動可能な第１アーム４７と、第１アーム４７に対して第２アーム４８と、を有している。スライド部材４６は、アーム機構４１が収容姿勢であるとき、収容ケース４２の内部に収容され、アーム機構４１が安定化姿勢であるとき、収容ケース４２から側方へ向けて突出する。スライド部材４６は、第１駆動モータ４３の駆動により移動される。第１駆動モータ４３は、電動モータであり、収容ケース４２内に収容されている。第１駆動モータ４３の回転力をスライド部材４６の直線運動に変換する変換部（図示せず）が収容ケース４２内に備えられている。変換部は、例えば、ウォームおよびギヤを備える。

【0025】

スライド部材４６には、第２駆動モータ４４が備えられている。第２駆動モータ４４は、第１アーム４７および第２アーム４８を作動する電動モータである。スライド部材４６には、軸体４９が回転可能に支持されており、第１アーム４７の一端は軸体４９と連結されている。軸体４９の軸心は、左右方向に延在する。軸体４９の軸心の位置は、前後方向において前部フェンダー３６の前部付近であって、前輪１２の回転中心よりも前方に位置する。軸体４９は第２駆動モータ４４の回転力の伝達を受ける。第２駆動モータ４４の回転軸にはベベルギヤ５１が備えられ、軸体４９にはベベルギヤ５１と噛合するベベルギヤ５２が備えられている。第２駆動モータ４４の回転はベベルギヤ５１、５２を介して軸体４９を回転させる。

【0026】

図５（ａ）、図６（ａ）に示すように、第１アーム４７は、アーム機構４１が収容姿勢であるとき、収容ケース４２に収容されるように第１アーム４７の長手方向が前後方向となるように位置する。図６（ｃ）に示すように、第１アーム４７は、アーム機構４１が安定化姿勢であるとき、第１アーム４７の先端が下方を向くように、軸体４９を中心に回動される。第１アーム４７は、断面略Ｕ字状の部材であり、第１アーム４７の他端付近には、軸体５３が回転可能に支持されている。軸体５３の軸心は軸体４９の軸心と平行である。軸体５３には第２アーム４８の端部が連結されている。軸体５３は、回転力伝達機構（図示せず）を介して第２駆動モータ４４の回転力の伝達を受ける。

【0027】

図５（ａ）、図６（ａ）に示すように、第２アーム４８は、アーム機構４１が収容姿勢であるとき、第２アーム４８の長手方向が第１アーム４７の長手方向と略平行となるように、第１アーム４７内に収容される。第２アーム４８が第１アーム４７に収容される状態では、第２アーム４８の先端は、軸体４９と対向する。図６（ｃ）に示すように、第２アーム４８は、アーム機構４１が安定化姿勢であるとき、第２アーム４８の先端が下方を向くように、軸体４９を中心に回動される。第２アーム４８が安定化姿勢の状態で最大に回動されると、第２アーム４８は第１アーム４７と直線状になる。

【0028】

第２アーム４８の先端には、路面と接地可能な接地部としての転動ローラ４５が備えられている。転動ローラ４５の軸心は、軸体４９、５３の軸心と平行である。転動ローラ４５は前後に転動可能なローラ部材である。転動ローラ４５は、アーム機構４１が収容姿勢であるとき、第２アーム４８とともに第１アーム４７内に収容される。アーム機構４１が安定化姿勢であるとき、転動ローラ４５は、安定化姿勢のときに路面と接地する。

【0029】

アーム機構４１は、第１駆動モータ４３および第２駆動モータ４４の正回転により安定化姿勢となる。安定化姿勢では、アーム機構４１は、収容ケース４２から側方へ突出しており、第１アーム４７および第２アーム４８が一直線状になるように伸長し、転動ローラ４５が路面に接地する。安定化姿勢では、アーム機構４１の安定化姿勢により、転動ローラ４５が左右一対の前輪１２の側方であって前方へ接地する。したがって、例えば、図７に示すように、トレッド幅およびホイールベースが疑似的に拡大されたことになる。このため、左右方向および前後方向における車体１１の姿勢の安定化が向上する。

【0030】

アーム機構４１は、第１駆動モータ４３および第２駆動モータ４４の逆回転により収容姿勢となる。収容姿勢では、アーム機構４１は第１アーム４７および第２アーム４８が折り畳まれて収縮した状態で、収容ケース４２に収容される。アーム機構４１が収容姿勢のとき、車体安定化装置４０は車体１１から側方へはみ出ないように車体１１に収容されるので、車体安定化装置４０が車幅を拡大することはない。

【0031】

車体安定化装置４０の作動させるための操作スイッチ５４が運転席２７に設けられている。具体的には、操作スイッチ５４は、インストルメントパネル３０に備えられている。操作スイッチ５４はコントローラ３３と接続されている。アーム機構４１が収容姿勢の状態で、操作スイッチ５４をＯＮにすると、第１駆動モータ４３および第２駆動モータ４４が正回転され、アーム機構４１が収容姿勢から安定化姿勢に変形される。アーム機構４１が安定化姿勢の状態で、操作スイッチ５４をＯＦＦにすると、第１駆動モータ４３および第２駆動モータ４４が逆回転され、アーム機構４１が安定化姿勢から収容姿勢に変形され、収容する。

【0032】

次に、本実施形態のフォークリフト１０の作用について説明する。オペレータはフォークリフト１０を走行させるほか荷役作業を行う。フォーク２２が荷を支持しない通常の走行時には、車体安定化装置４０は、図５（ａ）、図６（ａ）に示すように、車体１１の収容ケース４２に収容された状態である。このため、車体安定化装置４０は、車体１１から側方へはみ出ることはなく走行を妨げない。つまり、アーム機構４１を含む車体安定化装置４０の全てが完全に車体１１の正面視および上面視の少なくとも一方において車体１１からはみ出ていない。したがって、フォークリフト１０は、車体１１の幅より広い通路を走行することが可能である。左右のアーム機構４１は、車体１１に収容される収容姿勢に変形されている。なお、図５（ａ）～図５（ｃ）では、説明の便宜上、収容ケース４２の上面板を省略して図示している。

【0033】

次に、フォークリフト１０による荷役作業を行う場合、オペレータは操作スイッチ５４をＯＮの状態に操作する。操作スイッチ５４がＯＮの状態になると、コントローラ３３は、第１駆動モータ４３を正回転させ、図５（ｂ）に示すように、スライド部材４６を収容ケース４２から側方へ突出させる。スライド部材４６の収容ケース４２からの突出後に、コントローラ３３は、第２駆動モータ４４を正回転させる。第２駆動モータ４４の正回転により、図６（ｂ）に示すように、第１アーム４７が軸体４９を回動中心として回動されるとともに、第２アーム４８が軸体５３を回動中心として回動される。

【0034】

第１アーム４７の先端は、第１アーム４７の回動により軸体４９の後方から下方へ移動し、軸体４９より前方に位置する。第２アーム４８は、第１アーム４７の長手方向と直線状になる位置まで第１アーム４７に対して回動される。第１アーム４７および第２アーム４８が直線状になったとき、転動ローラ４５は路面と接地する。図５（ｃ）、図６（ｃ）に示すように、右の転動ローラ４５が接地する位置は、右の前輪１２の側方であって前輪１２の回転中心よりも前方である。同様に、左の転動ローラ４５が接地する位置は、左の前輪１２の側方であって前輪１２の回転中心よりも前方である（図２を参照）。左右の転動ローラ４５が接地することで、左右のアーム機構４１は、車体１１の姿勢を安定化させる安定化姿勢に変形されている。

【0035】

転動ローラ４５が接地することで、接地部が左右一対の前輪１２の側方および前方へ接地すれば、トレッド幅およびホイールベースが疑似的に拡大されたことになる。図６では、前輪１２のトレッド幅Ｔ１とし、転動ローラ４５の接地による疑似的なトレッド幅Ｔ２としている。また、前輪１２と後輪１３との間の距離であるホイールベースＨ１とし、転動ローラ４５の接地による疑似的なホイールベースＨ２とする。

【0036】

車体安定化装置４０が安定化姿勢に変形されている状態では、荷を支持するフォーク２２が高揚高であっても、車体安定化装置４０が車体１１の前後および左右への揺動を抑制する。具体的には、直線状に伸長したアーム機構４１と接地する転動ローラ４５は、車体１１が前後又は左右に傾いても車体１１を支えることで車体１１の姿勢を安定化させる。転動ローラ４５が備えられていることで、車体安定化装置４０がフォークリフト１０は荷役作業中における移動を妨げることはない。オペレータは、荷役作業が終了すれば、操作スイッチ５４をＯＦＦの状態に操作する。

【0037】

操作スイッチ５４がＯＦＦの状態により、第２駆動モータ４４が逆回転され、第２アーム４８が、第１アーム４７の長手方向と直線状になる状態から第１アーム４７に重なるように第１アーム４７に対して回動される。これにより、第２アーム４８および転動ローラ４５が第１アーム４７内に収容される。また、第１アーム４７の先端が、第１アーム４７の回動により、軸体４９より前方の位置から軸体４９の下方から後方へ移動し、第１アーム４７の長手方向が略水平となる。第１アーム４７の長手方向が略水平になると、第１駆動モータ４３が逆回転され、スライド部材４６が収容ケース４２へ引き込まれる。

【0038】

なお、オペレータは、車体安定化装置４０を作動させることなく、フォークリフト１０により荷役作業を行うことは可能である。この場合、荷役作業時において操作スイッチ５４を操作せず、操作スイッチ５４をＯＦＦの状態にすればよい。

【0039】

本実施形態のフォークリフト１０は以下の効果を奏する。
（１）アーム機構４１の安定化姿勢により、接地部としての転動ローラ４５が左右一対の前輪１２の側方であって前方へ接地すれば、トレッド幅およびホイールベースの少なくとも一方が疑似的に拡大されたことになるので、左右方向および前後方向における車体１１の姿勢の安定化が向上する。また、アーム機構４１が収容姿勢のとき、車体安定化装置４０は車体１１から側方へはみ出ないように車体１１に収容されるので、車体安定化装置４０が車幅を拡大することはなく、フォークリフト１０の走行を妨げることはない。したがって、走行時において車体１１を拡大することなく荷役作業時における車体１１の姿勢安定化を図ることができる。

【0040】

（２）車体１１は、左右一対の前輪１２を覆う前部フェンダー３６を有し、前部フェンダー３６の上部に車体安定化装置４０の収容を可能とする収容部としての収容ケース４２が備えられている。このため、アーム機構４１の小型化および軽量化が期待できるほか、収容姿勢のアーム機構４１が荷役作業時にオペレータの視界を妨げることはない。

【0041】

（３）アーム機構４１は、車体１１を接続される第１アーム４７と、第１アーム４７と連結され、第１アーム４７に対して回動可能であって、かつ、接地部を備える第２アーム４８と、を有する。このため、アーム機構４１の回動による安定化姿勢により、車体１１の安定化のために適切な位置に接地部を接地させることができる。また、アーム機構４１の回動による収容姿勢により、アーム機構４１を車体１１から確実に側方へはみ出ないように車体１１に収容することができる。

【0042】

（変形例）
本実施形態では、運転席２７に操作スイッチ５４が設けられ、オペレータが操作スイッチ５４を操作することで、車体安定化装置４０を作動させたが、次のように変更してもよい。コントローラ３３に予め揚高の閾値を設定しておき、揚高センサ２３が閾値以上の揚高を検知したとき、コントローラ３３は、転動ローラ４５を接地させるとともにアーム機構４１を安定化姿勢とするように第１駆動モータ４３および第２駆動モータ４４を制御する。その後、揚高センサ２３が閾値未満になれば、車体安定化装置４０を車体１１に収容できるように、アーム機構４１を収容姿勢に変形させる。

【0043】

本変形例によれば、揚高センサ２３が閾値以上の揚高を検知したとき、コントローラ３３は、転動ローラ４５が接地されるとともにアーム機構４１を安定化姿勢とするように第１駆動モータ４３および第２駆動モータ４４を制御する。したがって、自動的にアーム機構４１を収容姿勢から安定化姿勢に変形するほか、安定化姿勢から収容姿勢に変形することができる。

【0044】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る荷役車両としてのフォークリフトについて説明する。本実施形態では、車体安定化装置の構成が第１の実施形態と相違する。本実施形態では、第１の実施形態と同じ構成については第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

【0045】

図８、図９に示すように、フォークリフト６０は、荷役作業時に車体１１の安定性を向上させる車体安定化装置６１を有している。車体安定化装置６１は、車体１１における前輪１２と後輪１３との間に備えられている。車体安定化装置６１は、アーム機構６２と、アーム機構６２を収容する収容ケース６３と、第１駆動モータ６４と、第２駆動モータ６５と、アーム機構６２に先端部に備えられる先端部としての転動ローラ６６と、を有している。アーム機構６２、収容ケース６３、第１駆動モータ６４、第２駆動モータ６５および転動ローラ６６は、左右に一対それぞれ備えられている。

【0046】

アーム機構６２は、車体１１の姿勢を安定化させる安定化姿勢および車体１１に収容される収容姿勢に変形可能である。アーム機構６２は、収容ケース６３に対して回動可能な第１アーム６７と、第１アーム６７に対して伸縮可能な第２アーム６８と、を有している。収容ケース６３は、車体１１が有するサイドカバー６９に備えられている。具体的には、収容ケース６３は、車体１１の側部における前輪１２と後輪１３との間に設けられている。収容ケース６３は、収容姿勢のアーム機構６２、第１駆動モータ６４、第２駆動モータ６５および転動ローラ６６の収容を可能とする空間を有する。

【0047】

第１駆動モータ６４は、アーム機構６２を回動させるための電動モータである。第１駆動モータ６４が正回転することでアーム機構６２が収容ケース６３から側方へ突出するように車体１１に対して回動される。第１駆動モータ６４が逆回転することで側方へ突出するアーム機構６２が収容ケース６３へ収容されるように車体１１に対して回動される。第１アーム６７の先端部には、第２駆動モータ６５が備えられている。第２駆動モータ６５は、第１アーム６７に対して第２アーム６８を伸縮させる電動モータである。第２駆動モータ６５が正回転することで、第２アーム６８が第１アーム６７に対して伸長する。第２駆動モータ６５が逆回転することで第２アーム６８が第１アーム６７に対して収縮する。第２アーム６８の先端には、路面と接地可能な接地部としての転動ローラ６６が備えられている。

【0048】

第１アーム６７が車体１１から側方へ突出され、第２アーム６８が第１アーム６７に対して伸長したとき、アーム機構６２は安定化姿勢に変形されている。アーム機構６２が安定化姿勢のとき、第１アーム６７と第２アーム６８は直線状であり、後方から前方へ向けて路面へ向けて傾斜し、転動ローラ６６が接地する。第２アーム６８が第１アーム６７に対して収縮し、かつ、第１アーム６７が車体１１から収容ケース６３に収容されたとき、アーム機構６２は収容姿勢に変形されている。アーム機構６２が収容姿勢のとき、第１アーム６７は第２アーム６８に収容され、転動ローラ６６は路面から離間する。アーム機構６２の伸縮方向は路面に対して傾斜する。

【0049】

アーム機構６２は、第１駆動モータ６４および第２駆動モータ６５の正回転により安定化姿勢となる。安定化姿勢では、アーム機構６２は、収容ケース６３から側方へ突出しており、第１アーム６７および第２アーム６８が一直線状になるように伸長し、転動ローラ６６が路面に接地する。安定化姿勢では、アーム機構６２の安定化姿勢により、転動ローラ６６が左右一対の前輪１２の側方および前方へ接地し、トレッド幅およびホイールベースが疑似的に拡大されたことになる。このため、左右方向および前後方向の少なくとも一方における車体１１の姿勢の安定化が向上する。転動ローラ６６が接地する位置は、第１の実施形態の転動ローラ４５が接地する位置と同じである。

【0050】

本実施形態のフォークリフト６０によれば、第１の実施形態の効果（１）と同等の効果を奏する。また、バッテリ式フォークリフトでは活用されていなかった車体１１の側部における前輪１２と後輪１３との間の空間を利用して収容ケース６３が設けられているので、車体１１の空間の有効活用が可能となる。アーム機構６２の伸縮による安定化姿勢により、車体１１の安定化のために適切な位置に接地部を接地させることができる。また、アーム機構４１の伸縮による収容姿勢により、アーム機構６２を車体１１から確実に側方へはみ出ないように車体１１に収容することができる。

【0051】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0052】

○ 上記の実施形態では、左右一対の接地部の接地時における離間距離は定まっていたが、これに限定されない。例えば、左右一対の接地時における離間距離を荷の重さに応じて変更してもよい。この場合、接地部の離間距離を可変とするアーム機構とし、予め離間距離の変更のための閾値をコントローラに設定しておき、荷重検出センサより検出される荷重が離間距離の変更のための閾値以上のとき、接地部の離間距離を大きくすればよい。具体的には、図１０に示すように、荷重検出センサより検出される荷重が閾値以上のとき、転動ローラ４５のトレッド幅Ｔ２がトレッド幅Ｔ３になるように、アーム機構を作動させる。また、荷の重さに応じて予め離間距離の変更のための閾値をコントローラにより変更してもよい。あるいは、左右一対の接地部の接地時における離間距離を荷の高さに応じて変更するようにしてもよい。この場合、接地部の離間距離を可変とするアーム機構とし、予め離間距離の変更のための閾値をコントローラに設定しておき、揚高センサが離間距離の変更のための閾値以上のとき、接地部の離間距離を大きくすればよい。
○ 上記の実施形態では、アーム機構が安定化姿勢のとき、接地部が左右一対の前輪の側方であって前方に接地したが、これに限らない。つまり、接地部は、例えば、アーム機構が安定化姿勢のとき、左右一対の前輪の側方に接地してもよい。あるいは、アーム機構が安定化姿勢のとき、左右一対の前輪の前方に接地してもよい。つまり、アーム機構が安定化姿勢のとき、接地部は左右一対の前輪の側方および前方の少なくとも一方へ接地すればよい。
○ 上記の実施形態では、アーム機構の全てが完全に車体の正面視および上面視の少なくとも一方において車体からはみ出ていないとしたが、これに限定されない。例えば、車体の正面視および上面視の少なくとも一方において、荷役車両の走行や荷役作業に支障が無い程度にアーム機構の一部が車体からはみ出てもよい。
○ 上記の実施形態では、接地部としての転動ローラを例示して説明したが、接地部は転動ローラに限定されない。接地部は、路面に接地可能な部材であればよく、アーム機構が安定化姿勢の荷役車両の移動を妨げない部材を用いることが好ましい。
○ 上記の実施形態では、アクチュエータとして複数の駆動モータを用いたがこれに限定されない。アクチュエータは、例えば、流体圧シリンダを用いてよく、特に種類や形式に制限はない。
○ 上記の実施形態では、オペレータが運転する荷役車両としてのフォークリフトを例示したが、これに限らない。例えば、荷役車両は無人運転のフォークリフトでもよい。この場合、車体姿勢安定装置の作動のための設定条件（例えば、走行エリアを除く荷役エリアにて作動）を予めコントローラに設定しておき、車体姿勢安定装置が作動する設定条件を満たすとき車体姿勢安定装置を作動させるようにすればよい。なお、荷役車両は、フォークリフト以外の荷役車両であってもよい。

【符号の説明】

【0053】

１０、６０ フォークリフト
１１ 車体
１２ 前輪
１３ 後輪
１４ 走行用モータ
１７ 荷役装置
２０ マスト
２２ フォーク
２３ 揚高センサ
２６ 荷重検出センサ
２７ 運転席
３２ コントローラ
３５ 前部フェンダー
４０、６１ 車体安定化装置
４１、６２ アーム機構
４２、６３ 収容ケース
４３、６４ 第１駆動モータ（アクチュエータ）
４４、６５ 第２駆動モータ（アクチュエータ）
４５、６６ 転動ローラ（接地部）
４６ スライド部材
４７ 第１アーム
４８ 第２アーム
５４ 操作スイッチ
６９ サイドカバー
Ｈ１、Ｈ２ ホイールベース
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３ トレッド幅

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】