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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024178108
(43)【公開日】2024-12-24
(54)【発明の名称】航空機用の飛行ディレクター支援システム
(51)【国際特許分類】
B64D 45/00 20060101AFI20241217BHJP
【ＦＩ】
B64D45/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2024079979
(22)【出願日】2024-05-16
(31)【優先権主張番号】18/318,908
(32)【優先日】2023-05-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】500520743
【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー
【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】フランツァー， トリスタン
(72)【発明者】
【氏名】レヴィーン， ベンジャミン ディー．
(72)【発明者】
【氏名】ミルズ， ニコス ダミアン
(72)【発明者】
【氏名】マクマホン， ミーガン
(57)【要約】 （修正有）
【課題】航空機の安全な運航を改善し得る航空機用のパイロット支援システムを提供する。
【解決手段】航空機が、１以上のプロセッサを含む１以上のLRUを含む。航空機はまた、１以上の飛行操縦翼面に結合された１以上のアクチュエータも含む。アクチュエータは、制御信号を受信するためにLRUのうちの１つと通信可能に結合されている。航空機はまた、ライン交換ユニットのうちの１つに結合された１以上のセンサであって、航空機の軌道を示すセンサデータを生成するように構成された１以上のセンサも含む。手動飛行モードにある間、プロセッサは、１以上の軌道設定点に基づいて軌道誘導データを生成するように構成されている。プロセッサはまた、手動飛行モードにある間、航空機の軌道と軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリックを特定し、エラーメトリックに基づいて、制御信号をアクチュエータに送信するようにも構成されている。
【選択図】図１
【解決手段】航空機が、１以上のプロセッサを含む１以上のLRUを含む。航空機はまた、１以上の飛行操縦翼面に結合された１以上のアクチュエータも含む。アクチュエータは、制御信号を受信するためにLRUのうちの１つと通信可能に結合されている。航空機はまた、ライン交換ユニットのうちの１つに結合された１以上のセンサであって、航空機の軌道を示すセンサデータを生成するように構成された１以上のセンサも含む。手動飛行モードにある間、プロセッサは、１以上の軌道設定点に基づいて軌道誘導データを生成するように構成されている。プロセッサはまた、手動飛行モードにある間、航空機の軌道と軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリックを特定し、エラーメトリックに基づいて、制御信号をアクチュエータに送信するようにも構成されている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
１以上のプロセッサ（７２０）において、手動飛行モードで動作している航空機（６００）に関連付けられた軌道データ（１３０）を取得すること（４０２）、
前記１以上のプロセッサにおいて、前記航空機の飛行ディレクターシステム（１０４）から軌道誘導データを取得すること（４０４）、
前記１以上のプロセッサにおいて、前記軌道データと前記軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリック（１３６）を特定すること（４０６）、及び
前記１以上のプロセッサにおいて、前記エラーメトリックに基づいて、前記航空機の１以上の操縦翼面（１２４）に対する制御信号（１２０）を生成すること（４０８）を含む、方法（４００）。
前記１以上のプロセッサにおいて、前記航空機の飛行ディレクターシステム（１０４）から軌道誘導データを取得すること（４０４）、
前記１以上のプロセッサにおいて、前記軌道データと前記軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリック（１３６）を特定すること（４０６）、及び
前記１以上のプロセッサにおいて、前記エラーメトリックに基づいて、前記航空機の１以上の操縦翼面（１２４）に対する制御信号（１２０）を生成すること（４０８）を含む、方法（４００）。
【請求項2】
前記１以上の操縦翼面を移動させるために、１以上のアクチュエータ（１２２）に前記制御信号を送信することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
飛行ディレクター支援出力信号（１４２）を生成するために、ゲインスケジュール（１４０）に基づいて、前記エラーメトリックに適用されるゲインを特定することを更に含み、前記ゲインスケジュールは、前記エラーメトリックの絶対値が減少するにつれて増加するゲイン値を指定し、前記制御信号は、前記飛行ディレクター支援出力信号に少なくとも部分的に基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項4】
飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす条件を検出すること、及び
前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす前記条件を検出したことに基づいて、前記エラーメトリックから独立した第２の制御信号（３１８）を生成することを更に含む、請求項１に記載の方法。
前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす前記条件を検出したことに基づいて、前記エラーメトリックから独立した第２の制御信号（３１８）を生成することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項5】
前記エラーメトリックの値が、飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値（３１４）よりも小さいとき、又は前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値（３１６）よりも大きいときに、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準が満たされる、請求項４に記載の方法。
【請求項6】
前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準は、１以上の軌道設定点（１３２）への変更が検出されたときに満たされる、請求項４に記載の方法。
【請求項7】
前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準は、滞留時間閾値を満たす滞留時間に基づいて満たされ、前記滞留時間中に、前記エラーメトリックは飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも大きく、前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも小さい非ゼロ値を有する、請求項４に記載の方法。
【請求項8】
前記制御信号は、飛行ディレクター支援イネーブル基準を満たす条件を検出したことに応じて、前記エラーメトリックに基づいて生成される、請求項１に記載の方法。
【請求項9】
前記飛行ディレクター支援イネーブル基準は、前記エラーメトリックが飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも大きく、前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも小さい値を有することに基づいて、及び、前記飛行ディレクター支援システムをディスエーブルした後の遅延期間の経過に基づいて満たされる、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
航空機（６００）であって、
１以上のプロセッサ（７２０）を含む１以上のライン交換ユニット（５２０）、
１以上の操縦翼面（１２４）に結合され、制御信号（１２０）を受信するために前記１以上のライン交換ユニットのうちの少なくとも１つに通信可能に結合された１以上のアクチュエータ（１２２）、並びに
前記ライン交換ユニットのうちの少なくとも１つに結合され、前記航空機の軌道を示すセンサデータ（１１２）を生成するように構成された１以上のセンサ（１１０）を備え、
前記１以上のプロセッサは、手動飛行モードにある間、
飛行ディレクターシステム（１０４）によって、１以上の軌道設定点（１３２）に基づいて、軌道誘導データを生成すること、
前記航空機の前記軌道と前記軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリック（１３６）を特定すること、及び
前記エラーメトリックに基づいて、制御信号を前記１以上のアクチュエータに送信すること、を実行するように構成されている、航空機。
１以上のプロセッサ（７２０）を含む１以上のライン交換ユニット（５２０）、
１以上の操縦翼面（１２４）に結合され、制御信号（１２０）を受信するために前記１以上のライン交換ユニットのうちの少なくとも１つに通信可能に結合された１以上のアクチュエータ（１２２）、並びに
前記ライン交換ユニットのうちの少なくとも１つに結合され、前記航空機の軌道を示すセンサデータ（１１２）を生成するように構成された１以上のセンサ（１１０）を備え、
前記１以上のプロセッサは、手動飛行モードにある間、
飛行ディレクターシステム（１０４）によって、１以上の軌道設定点（１３２）に基づいて、軌道誘導データを生成すること、
前記航空機の前記軌道と前記軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリック（１３６）を特定すること、及び
前記エラーメトリックに基づいて、制御信号を前記１以上のアクチュエータに送信すること、を実行するように構成されている、航空機。
【請求項11】
前記制御信号は、前記１以上のアクチュエータに前記１以上の操縦翼面を移動させるように構成されている、請求項１０に記載の航空機。
【請求項12】
ディスプレイ（１５０）を更に備え、前記１以上のプロセッサは、飛行ディレクター支援機能をイネーブルすることに関連付けられた飛行ディレクター支援領域の境界のグラフィカル表現を前記ディスプレイに提供するように構成されている、請求項１０に記載の航空機。
【請求項13】
前記１以上のプロセッサは、飛行ディレクター支援出力信号（１４２）を生成するために、ゲインスケジュール（１４０）に基づいて、前記エラーメトリックに適用されるゲインを特定するように更に構成され、前記制御信号は、前記飛行ディレクター支援出力信号に少なくとも部分的に基づく、請求項１０に記載の航空機。
【請求項14】
前記ゲインスケジュールは、前記エラーメトリックの絶対値が減少するにつれて増加するゲイン値を指定する、請求項１３に記載の航空機。
【請求項15】
前記１以上のプロセッサは、更に、
飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす条件を検出すること、及び
前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす前記条件を検出したことに基づいて、前記エラーメトリックから独立した第２の制御信号を生成すること、を実行するように構成されている、請求項１０に記載の航空機。
飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす条件を検出すること、及び
前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす前記条件を検出したことに基づいて、前記エラーメトリックから独立した第２の制御信号を生成すること、を実行するように構成されている、請求項１０に記載の航空機。
【請求項16】
前記エラーメトリックの値が、飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも小さいとき、又は前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも大きいときに、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準が満たされる、請求項１５に記載の航空機。
【請求項17】
前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準は、前記１以上の軌道設定点への変更が検出されたときに満たされる、請求項１５に記載の航空機。
【請求項18】
前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準は、滞留時間閾値を満たす滞留時間に基づいて満たされ、前記滞留時間は、前記エラーメトリックが飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも大きく、前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも小さい非ゼロ値を有する期間に対応する、請求項１５に記載の航空機。
【請求項19】
前記エラーメトリックが飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも大きく、前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも小さい値を有するとの判断に応じて、前記制御信号が前記エラーメトリックに基づいて生成される、請求項１０に記載の航空機。
【請求項20】
複数の命令（７３４）を記憶した非一過性のコンピュータ可読媒体（７３０、７４０）であって、前記複数の命令は、１以上のプロセッサ（７２０）によって実行されると、前記１以上のプロセッサに、
手動飛行モードで動作している航空機（６００）に関連付けられた軌道データ（１３０）を取得すること、
前記航空機の飛行ディレクターシステム（１０４）から軌道誘導データを取得すること、
前記軌道データと前記軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリック（１３６）を特定すること、及び
前記エラーメトリックに基づいて、前記航空機の１以上の操縦翼面（１２４）に対する制御信号（１２０）を生成すること、を実行させる、非一過性のコンピュータ可読媒体。
手動飛行モードで動作している航空機（６００）に関連付けられた軌道データ（１３０）を取得すること、
前記航空機の飛行ディレクターシステム（１０４）から軌道誘導データを取得すること、
前記軌道データと前記軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリック（１３６）を特定すること、及び
前記エラーメトリックに基づいて、前記航空機の１以上の操縦翼面（１２４）に対する制御信号（１２０）を生成すること、を実行させる、非一過性のコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
[0001] 本開示は、広くは、航空機用のパイロット支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
[0002] 広範な研究と改良の結果、民間航空トラベルは最も安全なトラベル方法の一つである。航空機自体の信頼性を向上させるために、多くの研究が行われてきた。更なる研究、ならびに広範な訓練が、パイロット及び他の航空機乗務員のパフォーマンスを向上させるために行われてきた。このような改良と並行して、航空機乗務員の状況認識を向上させ、操縦室の操作を単純化するために、コンピュータや自動化システムが開発され、それぞれ、民間航空機の安全な動作を更に向上させている。にもかかわらず、パイロットの作業量のレベルは、次のようなものである。すなわち、パイロットの作業量における任意の低減は、航空機の安全な運航を改善し得る。
【発明の概要】
【0003】
[0003] 特定の一態様によれば、航空機が、１以上のプロセッサを含む１以上のライン交換ユニットを含む。航空機はまた、１以上の飛行操縦翼面に結合された１以上のアクチュエータも含む。１以上のアクチュエータは、制御信号を受信するために、１以上のライン交換ユニットのうちの少なくとも１つに通信可能に結合されている。航空機はまた、ライン交換ユニットのうちの少なくとも１つに結合された１以上のセンサであって、航空機の軌道を示すセンサデータを生成するように構成された１以上のセンサも含む。手動飛行モードにある間（すなわち、自動操縦システムが作動していないとき）、１以上のプロセッサは、飛行ディレクターシステムによって、１以上の軌道設定点に基づいて軌道誘導データを生成するように構成されている。１以上のプロセッサはまた、手動飛行モードにある間、航空機の軌道と軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリックを特定し、該エラーメトリックに基づいて、制御信号を１以上のアクチュエータに送信するようにも構成されている。
【0004】
[0004] 特定の一態様によれば、方法が、１以上のプロセッサにおいて、手動飛行モードで動作している航空機に関連付けられた軌道データを取得することを含む。該方法はまた、１以上のプロセッサにおいて、航空機の飛行ディレクターシステムから軌道誘導データを取得することも含む。該方法はまた、１以上のプロセッサにおいて、軌道データと軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリックを特定することも含む。該方法はまた、１以上のプロセッサにおいて、エラーメトリックに基づいて、航空機の１以上の操縦翼面に対する制御信号を生成することも含む。
【0005】
[0005] 特定の一態様によれば、非一過性のコンピュータ可読媒体が、複数の命令を記憶する。該複数の命令は、１以上のプロセッサによって実行されると、該１以上のプロセッサに、手動飛行モードで動作している航空機に関連付けられた軌道データを取得させる。命令は、更に、１以上のプロセッサに、航空機の飛行ディレクターシステムから軌道誘導データを取得させる。命令は、更に、１以上のプロセッサに、軌道データと軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリックを特定させる。命令は、更に、１以上のプロセッサに、エラーメトリックに基づいて、航空機の１以上の操縦翼面に対する制御信号を生成させる。
【0006】
[0006] 本明細書で説明される特徴、機能、及び利点は、様々な実施態様において単独で実現することが可能であり、又は、更に別の実施態様において組み合わせることも可能である。これらの更なる詳細は、以下の明細書の記載及び図面を参照して理解され得る。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】[0007] 特定の一実施態様によるパイロット支援システムの複数の態様を示すブロック図である。
【図7】[0013] 本開示によるコンピュータに実装可能な方法及びコンピュータで実行可能なプログラム命令（又はコード）の複数の態様をサポートするように構成されたコンピューティングデバイスを含むコンピューティング環境のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
[0014] 手動飛行中のパイロットの作業量を低減させるように構成されたパイロット支援システムが、本明細書で開示される。パイロット支援システムの特定の一態様は、本明細書で飛行ディレクター支援システムと呼ばれる。飛行ディレクター支援システムは、航空機の飛行制御システム及び飛行ディレクターシステムと相互作用し、航空機が手動で動作されているときに、パイロットが飛行ディレクターからの軌道誘導に従うように支援する。飛行ディレクターは、１以上のプログラム可能な軌道設定点に基づいて、パイロットに軌道誘導を提供する（例えば、垂直方向及び側方の飛行経路ターゲットの視覚的表示を介して）システムである。飛行ディレクター支援システムは、パイロットが特定の状況下で垂直方向及び／又は側方の飛行経路ターゲットに従うように支援する。例えば、飛行ディレクター支援システムは、普通であれば航空機を（１以上の）飛行経路ターゲットから逸らす原因となり得るはずの特定の外乱を拒絶することができる。パイロットが飛行ディレクターからの軌道誘導に従うように支援することによって、飛行ディレクター支援システムは、パイロットの作業量を低減させる。
【0009】
[0015] 図面及び以下の説明により、具体的で例示的な複数の実施形態が示される。当業者は、本明細書に明示的に記載又は図示されていなくとも、本明細書に記載の原理を具現化し、かつ、本明細書に続く特許請求の範囲に含まれる様々な構成を考案し得ることが認識されよう。更に、本明細書に記載のいかなる例も、本開示の原理の理解を支援するためのものであり、限定を含まないものと見做される。結果として、本開示は、後述する具体的な実施形態又は実施例に限定されるものではいが、特許請求の範囲及びその均等物によって限定される。
【0010】
[0016] 特定の複数の実施態様が、図面を参照しながら本明細書で説明される。説明の中で、共通の特徴には、図面全体を通して共通の参照番号が付される。一部の図面では、特定の種類の特徴の複数の例が使用される。これらの特徴は、物理的及び／又は論理的に異なるが、それぞれに同じ参照番号が使用され、異なる例が、参照番号に文字を追加することで区別される。群又は種類としての特徴が本明細書で言及される場合（例えば、特徴の特定の1つが参照されていない場合）、参照番号は区別する文字なしで使用される。しかし、本明細書で同じ種類の複数の特徴のうちの１つの特定の特徴が言及されるときに、参照番号は、区別するための文字を伴って使用される。例えば、図３を参照すると、複数のゲインスケジュールが示されて、参照番号１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、及び１４０Ｄに関連付けられている。ゲインスケジュール１４０Ａなどのこれらのゲインスケジュールのうちの特定の１つを参照するときに、区別する文字「Ａ」が使用される。しかし、これらのゲインスケジュールの任意の１つ又はこれらのゲインスケジュールを群として参照するときに、参照番号１４０が、区別する文字なしに使用される。
【0011】
[0017] 本明細書で使用されるときに、様々な用語は、特定の実施態様を説明することのみが目的で使用され、限定することを意図していない。例えば、単数形「１つの（a、an）」及び「その（the）」は、文脈が明らかにそうでないことを示さない限りは、複数形も含むことが意図されている。更に、本明細書で説明される幾つかの特徴は、幾つかの実施態様では単数で存在し、他の実施態様では複数で存在する。示されているように、図７は、１以上のプロセッサ（例えば、図７の「（１以上の）プロセッサ」７２０）を含むコンピューティングデバイス７１０の複数の態様を示し、このことは、幾つかの実施態様では、コンピューティングデバイス７１０が、単一のプロセッサ７２０を含み、他の複数の実施態様では、コンピューティングデバイス７１０が、複数のプロセッサ７２０を含むことを示している。本明細書での参照を容易にするために、このような特徴は、概して、「１以上の」特徴として導入され、続いて単一の又は任意選択的な複数の特徴（典型的には「ｓ」によって示されるように）として言及される。これは、複数の態様が複数の特徴に関連することが明示されない限りである。
【0012】
[0018] 更に、「備える（comprise、comprises、comprising）」という用語は、「含む（include、includes、including）」と交換可能に使用される。更に、「ここで（wherein）」という用語は、「その場合に（where）」という用語と交換可能に使用される。本明細書で使用される際に、「例示的な（exemplary）」は、一実施例（an example）、一実施態様（an implementation）、及び／又は一態様（an aspect）を示し、限定的なものとして、又は好適さ若しくは好適な一実施態様を示すものとして解釈されるべきでない。本明細書で使用される際に、構造、構成要素、動作などの要素を変形するために使用される、順序を示す用語（例えば、「第１の（first）」、「第２の（second）」、「第３の（third）」など）は、それ自体、別の１つの要素に対するその要素の優先度又は順序を示すものではないが、（順序を示す用語の使用を除いて）むしろ単に同じ名前を有する別の１つの要素からその要素を区別するものである。本明細書で使用される「組み（set）」という用語は、１以上の要素の群化のことを指し、「複数の（plurality）」という用語は、複数の要素のことを指す。
【0013】
[0019] 本明細書で使用されるときに、「生成する（generating）」、「計算する（calculating）」、「使用する（using）」、「選択する（selecting）」、「アクセスする（accessing）」、及び「特定する（determining）」は、文脈がそうでないことを示さない限り交換可能である。例えば、パラメータ（若しくは信号）を「生成する」、「計算する」、若しくは「特定する」ことは、パラメータ（若しくは信号）を能動的に生成、計算、若しくは特定することを指し、又は、例えば他の構成要素若しくはデバイスによって、既に生成されているパラメータ（若しくは信号）を使用、選択、若しくはアクセスすることを指し得る。本明細書で使用される「結合（coupled）」は、「通信可能に結合」、「電気的に結合」、又は「物理的に結合」を含むことができ、更に（又は代替的に）その任意の組み合わせを含むことができる。２つのデバイス（又は構成要素）は、１以上の他のデバイス、構成要素、ワイヤ、バス、ネットワーク（有線ネットワーク、無線ネットワーク、又はその組み合わせ）などを介して直接又は間接的に結合（通信可能に結合、電気的に結合、又は物理的に結合）することができる。電気的に結合される２つのデバイス（又は構成要素）は、同じデバイス又は異なるデバイスに含めることができ、例示的な非限定的実施例として、電子機器、１以上のコネクタ、又は誘導結合を介して接続することができる。幾つかの実施態様では、電気通信などで通信可能に接続された２つのデバイス（若しくは構成要素）が、１以上の配線、バス、ネットワークなどを介して直接又は間接的に電気信号（デジタル信号若しくはアナログ信号）を送受信することが可能である。本明細書では、「直接結合された（directly coupled）」は、構成要素を介在させることなく結合される（例えば、通信可能に接続され、電気的に結合され、若しくは物理的に結合された）２つのデバイスを記述するために使用される。
【0014】
[0020] 図１は、特定の一実施態様による航空機のパイロット支援システム１００の複数の態様を示すブロック図である。図１で示されている一実施例では、パイロット支援システム１００の様々な動作が、飛行制御システム１０２、飛行ディレクターシステム１０４、及び飛行ディレクター支援（FDA）システム１０６のうちの１以上によって、開始、実行、又は制御される。以下で更に説明されるように、パイロット支援システム１００は、手動飛行中のパイロットの作業量を低減させるように構成されている。
【0015】
[0021] 図１で示されている一実施例では、航空機が、１以上の飛行操縦翼面１２４を含む。１以上の飛行操縦翼面１２４は、１以上のアクチュエータ１２２に結合されている。（１以上の）飛行操縦翼面１２４は、例えば、限定するものではないが、エルロン、エレベータ、フラップ、スラット、スポイラー、エレボン、フラペロン、及びそれらの組み合わせ又は変形を含み得る。（１以上の）アクチュエータ１２２は、制御信号１２０を受信するために、飛行制御システム１０２に通信可能に結合されている。制御信号１２０は、（１以上の）アクチュエータ１２２に、飛行操縦翼面１２４のうちの１以上を移動させて、航空機の軌道又は飛行パラメータを修正する。
【0016】
[0022] 図１では、飛行制御システム１０２が、コントローラ１１８を含む。コントローラ１１８は、フィードフォーワード制御法則、フィードバック制御法則、又はそれらの両方を実施して、制御信号１２０を生成する。典型的な複数の実施態様では、コントローラ１１８が、パイロット入力１１６、センサデータ１１２、及び任意選択的に他の信号に基づいて、比例、積分、微分（PID）制御を使用して、制御信号１２０を生成することができる。例えば、手動飛行中、パイロットは、１以上のパイロット制御１１４（制御ホイール若しくはヨーク、サイドスティック、又はセンタースティックなど）を操作して、航空機のピッチを調整することができる。この実施例では、パイロット制御１１４又はそれに結合された１以上のセンサが、パイロット制御１１４の動き、パイロット制御１１４に加えられた力、又はパイロット制御１１４とのパイロットの相互作用の幾つかの他の特性、を表す信号（例えば、パイロット入力１１６）を生成する。この実施例では、パイロット制御１１４とのパイロットの相互作用を表す信号（例えば、パイロット入力１１６）が、飛行制御システム１０２によって、フィルタされ、制限され、サンプリングされ、パラメータ化され、又は他の方法で操作され得る。コマンド信号が、コントローラ１１８に提供される。コントローラ１１８は、コマンド信号、ならびにセンサデータ１１２やコマンド信号の変化率などの他のデータに基づいて、１以上の制御信号１２０を生成する。（１以上の）制御信号１２０に応じて、（１以上の）飛行操縦翼面１２４が移動したときに、航空機は応答し（航空機の応答１２６として図示されている）、この航空機の応答１２６は、（１以上の）センサ１１０によって検出され得る。（１以上の）センサ１１０は、航空機の軌道を示すセンサデータ１１２を生成するように構成されている。この状況では、（１以上の）センサ１１０が、更新されたセンサデータ１１２を生成する。更新されたセンサデータ１１２は、飛行制御システム１０２によって、更新され、制限され、サンプリングされ、パラメータ化され、又は他の方法で操作されて、コントローラ１１８用のフィードバック信号を生成する。
【0017】
[0023] 図１では、図１の飛行ディレクターシステム１０４が、誘導システムである。該誘導システムは、１以上のディスプレイ１５０において、航空機の軌道（軌道データ１３０によって示されるように）と１以上の軌道設定点１３２との間の偏差を示す軌道誘導データを生成するように構成されている。飛行ディレクターシステム１０４は、軌道誘導データに基づいて軌道誘導インジケータを１以上のディスプレイ１５０（例えば、主たる飛行ディスプレイ）に提供するように構成されている。軌道誘導インジケータは、（１以上の）軌道設定点１３２に従って航空機を飛行させることにおいてパイロットを支援するための視覚的な合図をパイロットに提供する。図２は、軌道誘導インジケータ２０８、２１０を含む主たる飛行ディスプレイの一実施例を示す。
【0018】
[0024] 飛行ディレクターシステム１０４が、（１以上）の軌道設定点１３２に基づいてパイロットが航空機を制御するのを助けるための視覚的な補助を提供する一方で、FDAシステム１０６は、特定の条件（例えば、FDAイネーブル基準）が満たされたときに、航空機を飛行させることにおいてパイロットを能動的に支援する。特に、図１では、FDAシステム１０６が、航空機の手動動作中（すなわち、自動操縦システムが作動していないときに）、飛行制御システム１０２に対する更なる入力として、飛行ディレクター支援出力信号１４２（図１の「FDA出力信号」）を提供するように構成されている。飛行制御システム１０２は、上述されたようにパイロット入力１１６に基づいて、更にFDA出力信号１４２に基づいて、（１以上の）制御信号１２０を生成するように構成されている。
【0019】
[0025] FDAシステム１０６は、エラーメトリック１３６に基づいてFDA出力信号１４２を生成するように構成されている。エラーメトリック１３６は、航空機の軌道と、飛行ディレクターシステム１０４によって特定された軌道誘導データと、の間の偏差を示す。図１で示されている一実施例では、飛行ディレクターシステム１０４が、エラーメトリック計算機１３４（図１の「エラーメトリック計算機」）を含むが、他の複数の実施態様では、エラーメトリック計算機１３４が、FDAシステム１０６又は飛行制御システム１０２の構成要素であり得る。
【0020】
[0026] 図１では、FDAシステム１０６が、ゲインスケジュール１４０を含むか、又はゲインスケジュール１４０へのアクセスを有する。特定の一態様では、ゲインスケジュール１４０のゲイン値が、エラーメトリック１３６の値に依存する。例えば、エラーメトリック１３６がゼロに近い値を有するときには、ゲインスケジュール１４０のゲイン値が、より大きなゲイン値を使用し、エラーメトリック１３６の値が、FDAシステム１０６に関連付けられた境界（例えば、下限閾値又は上限閾値）に接近するにつれて、ゲインスケジュール１４０のゲイン値が、より小さなゲイン値を使用するように指定され得る。幾つかの実施態様では、ゲインスケジュール１４０が、下限閾値よりも小さいエラーメトリック１３６の値、及び上限閾値よりも大きいエラーメトリック１３６の値に対して、ゼロゲイン値を指定する。
【0021】
[0027] 代替的に、幾つかの実施態様では、エラーメトリック１３６の値が、下限閾値よりも小さいか、又は、エラーメトリック１３６の値が、上限閾値よりも大きいときに、FDAシステム１０６が、（イネーブル／ディスエーブル信号１３８を介して）ディスエーブルされる。上述されたやり方でゲインスケジュール１４０を指定することは、次のことを意味する。すなわち、FDAシステム１０６によって加えられるゲイン値は、航空機の軌道が軌道誘導に一致するか、又は略一致するときに、最も大きくなり、軌道と軌道誘導との間の偏差が増加するにつれて、より小さくなり、軌道と軌道誘導との間の偏差が境界を通過するときに、最終的にゼロになる。エラーメトリック１３６は、航空機の軌道と軌道誘導との間の偏差に基づくので、エラーメトリック１３６は、正の値又は負の値を有し得る。したがって、ゲインスケジュール１４０は、概して、エラーメトリック１３６の絶対値が減少するにつれて増加し、エラーメトリック１３６の絶対値が増加するにつれて減少するゲイン値を指定する。
【0022】
[0028] 概念的に、FDAシステム１０６は、軌道誘導データによって指定された軌道に向けて航空機を誘導することによって、手動飛行におけるパイロットの作業量を低減させるように構成されている。これは、パイロットの意図であることが明らかなときである。そのために、FDAシステム１０６は、軌道誘導データによって示されている軌道を飛行するようにパイロットが意図していることを示すために、航空機の軌道が軌道誘導データに十分近い（１以上の閾値に基づいて）ときにのみ、イネーブルされる（又はエラーメトリック１３６に基づいてFDA出力信号１４２を生成するのみである）。したがって、航空機の軌道が、軌道誘導データからかなり逸れている場合（（１以上の）閾値に基づいて）、FDAシステム１０６は、ディスエーブルされるか、又はゼロ値のFDA出力信号１４２を生成する。それによって、飛行制御システム１０２によって出力される制御信号１２０は、エラーメトリック１３６に基づかない（すなわち、独立している）。FDAシステム１０６がディスエーブルされ、航空機が手動モードで動作されているときに、FDAシステム１０６をイネーブルするために、パイロットは、１以上のFDAイネーブル基準が満たされるまで、航空機の軌道と飛行ディレクターシステム１０４からの軌道誘導データとの間の偏差を低減させるように、航空機を手動で動作させなければならない。
【0023】
[0029] 特定の一態様では、FDAシステム１０６に関連付けられた下限閾値よりも大きく、FDAシステム１０６に関連付けられた上限閾値よりも小さい値を有するエラーメトリック１３６に基づいて、第１のFDAイネーブル基準が満たされる。例えば、次のような場合に、第１のFDAイネーブル基準が満たされ得る。すなわち、エラーメトリック１３６は、次のことを示している。すなわち、垂直方向軌道が、軌道誘導データによって示されている垂直方向軌道の２度以内（例えば、正の２度の上限閾値と負の２度の下限閾値との間）である。
【0024】
[0030] 更に、幾つかの実施態様では、FDAシステム１０６のディスエーブル後に遅延期間が経過した後で、第２のFDAイネーブル基準が満たされる。例えば、FDAシステム１０６が、第１の時刻でイネーブルされ、何らかのパイロットの行動又は別の外乱（例えば、１以上のFDAディスエーブル基準が満たされた）に起因して、ディスエーブルされた場合、第２のFDAイネーブル基準が、FDAシステム１０６を再イネーブルする前に遅延を課すことができる。このような遅延は、パイロットが軌道誘導データからの逸れることを意図した時刻、又は、パイロットが、FDAシステム１０６がディスエーブルされることをもたらした外的な外乱に応答した時刻において、FDAシステム１０６から飛行制御システム１０２への制御入力（例えば、FDA出力信号１４２）を排除する。
【0025】
[0031] 特定の一態様では、FDAイネーブル基準が、時間遅延に基づく第２の基準を含むときに、FDAシステム１０６をイネーブルするために、エラーメトリック１３６に基づく第１のFDAイネーブル基準も満たされなければならない。したがって、幾つかの実施態様では、FDAイネーブル基準が、第１の基準を満たしたことに基づいて、又は第１の基準及び第２の基準を満たしたことに基づいて満たされるが、FDAイネーブル基準は、第２の基準を満たしたことのみに基づいては満たされない。更に他の実施態様では、単独で、又は、時間ベース及び／又はエラーメトリックベースのFDAイネーブル基準と組み合わせて、他のFDAイネーブル基準も使用され得る。
【0026】
[0032] 特定の一態様では、エラーメトリック１３６の値が、FDAシステム１０６に関連付けられた下限閾値よりも小さいとき、又は、エラーメトリック１３６の値が、FDAシステム１０６に関連付けられた上限閾値よりも大きいときに、FDAディスエーブル基準が満たされる。例えば、次のような場合に、FDAディスエーブル基準が満たされ得る。すなわち、エラーメトリック１３６は、次のことを示している。すなわち、垂直方向軌道が、軌道誘導データによって示されている垂直方向軌道よりも２度を超えるか、又は軌道誘導データによって示されている垂直方向軌道よりも－２度を超えて小さい。幾つかの実施態様では、FDAイネーブル基準の上限及び下限が、FDAディスエーブル基準の上限及び下限と同じである。幾つかの実施態様では、FDAイネーブル基準の上限および下限が、FDAディスエーブル基準の上限及び下限とは異なる。例えば、FDAイネーブル基準の上限及び下限は、FDAシステム１０６が作動されることとなるエラーメトリック１３６の値の範囲を、FDAシステム１０６が作動されなくなることとなるエラーメトリック１３６の値の範囲よりも狭くなるように指定し得る。この実施例では、FDAシステム１０６をイネーブルすることに関連付けられたより狭い範囲が、FDAシステム１０６がイネーブルされる前に、軌道誘導に沿って飛行するパイロットの意図が明確であることを保証する。更に、この実施例では、パイロット軌道誘導を飛行することを意図していることを規定し、FDAシステム１０６をイネーブルしたことによって、FDAシステム１０６をディスエーブルすることに関連付けられた値のより広い範囲が、FDAシステム１０６が航空機の軌道に対する外乱のより広い範囲を通してパイロットを支援することを可能にする。
【0027】
[0033] 別の特定の一態様では、FDAディスエーブル基準が、（１以上の）軌道設定点１３２への変更が検出されたときに満たされる。例えば、パイロットが新しい機首方位を入力した場合、FDAイネーブル基準が満たされるのに十分近く、パイロットが航空機を飛行させるまで、FDAシステム１０６がディスエーブルされる。
【0028】
[0034] 別の特定の一態様では、FDAディスエーブル基準が、滞留時間に基づいて満たされ得る。その滞留時間は、エラーメトリック１３６が、非ゼロ値を有している時間である。その非ゼロ値は、FDAシステム１０６に関連付けられた下限閾値よりも大きく、FDAシステム１０６に関連付けられる上限閾値よりも小さい。そして、滞留時間は、滞留時間閾値（例えば、２秒、３秒、５秒、又は何らかの他の期間）を満たす。概して、FDAシステム１０６がイネーブルされ、エラーメトリック１３６が非ゼロ値（下限閾値よりも大きく、上限閾値よりも小さい）を有するときに、FDAシステム１０６は、エラーメトリック１３６を低減させる傾向があるやり方で、FDA出力信号１４２を生成する。したがって、この状況では、経時的に、エラーメトリック１３６はゼロに向かうはずである。エラーメトリック１３６が、期待されるよりも長い時間にわたり非ゼロ値にあるままである場合、これは、パイロットが、軌道誘導データからの若干のオフセットで航空機を飛行させていることを示し得る。したがって、このような状況が検出された場合、FDAシステム１０６はディスエーブルされ得る。それによって、パイロットは、エラー値を低減させるようなFDAシステム１０６の傾向で飛行する必要がない。滞留時間ベースのFDAディスエーブル基準に関連付けられた閾値滞留時間は、エラーメトリック１３６の値及びゲインスケジュール１４０に依存し得る。概して、閾値滞留時間は、エラーメトリック１３６のより大きな値に対してより小さく、エラーメトリック１３６のより小さな値に対してより大きいはずである。
【0029】
[0035] 特定の一態様では、上述された飛行制御システム１０２、飛行ディレクターシステム１０４、及びFDAシステム１０６の機能が、航空機の１以上のライン交換ユニットによって開始され、実行され、又は制御される。例えば、１以上のライン交換ユニットの第１のセットは、飛行制御システム１０２の機能を実行し得る。１以上のライン交換ユニットの第２のセットは、飛行ディレクターシステム１０４の機能を実行し得る。１以上のライン交換ユニットの第３のセットは、FDAシステム１０６の機能を実行し得る。他の複数の実施例では、単一のライン交換ユニットが、本明細書で説明される飛行制御システム１０２、飛行ディレクターシステム１０４、及びFDAシステム１０６のうちの２つの機能の一部又は全部を実行し得る。更に他の複数の実施例では、単一のライン交換ユニットが、本明細書で説明される飛行制御システム１０２、飛行ディレクターシステム１０４、及びFDAシステム１０６の３つ全ての機能の一部又は全部を実行し得る。ライン交換ユニットの各々は、例えば、メモリからの複数の命令を実行して、上述された機能の一部又は全部を実行するように構成された１以上のプロセッサを含み得る。更に又は代替的に、ライン交換ユニットの各々は、上述された機能の一部又は全部を実行するために、特定用途向け集積回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ、ディスクリート論理回路などの、専用回路を含み得る。
【0030】
[0036] 図１のパイロット支援システム１００の技術的な利点は、次のようなものである。すなわち、パイロットが軌道誘導に従うことを助けることによって、手動飛行中のパイロットの作業量を低減させる。例えば、FDAシステム１０６は、パイロットが過渡的な外乱を排除しながら軌道誘導に従うことを支援するために、FDA信号１４２を提供する。したがって、パイロット支援システム１００は、飛行機の軌道及びエネルギーの積極的な手動飛行制御を提供する。それは、安定な飛行を維持し、不適切な飛行経路管理をもたらす高作業量又は他の外乱に起因する、乗務員の不注意に関連付けられた危険を軽減するためである。
【0031】
[0037] パイロット支援システム１００の別の技術的な利点は、FDAシステム１０６がイネーブルされる飛行モードと、FDAシステム１０６がディスエーブルされる飛行モードと、の間の滑らかな移行を提供することである。例えば、FDAシステム１０６は、飛行ディレクターシステム１０４からの軌道誘導を航空機の実際の軌道と比較することによって、航空機の制御を支援するように動作する。軌道誘導と実際の軌道との間の差が小さいが、非ゼロ（例えば、閾値以内）である場合、FDAシステム１０６は、航空機を軌道誘導に沿った飛行に戻すように誘導するように動作する。軌道誘導と実際の軌道との間の差が大きい（例えば、閾値の外側）場合、FDAシステム１０６は、ディスエーブルされ、パイロットは、完全に手動制御する（FDAシステム１０６からの支援なしに）。FDAシステム１０６のゲインスケジュール１４０は、次のように指定される。すなわち、FDA出力信号１４２を生成するように適用されるゲインが、軌道誘導と実際の軌道との間の差がFDAシステム１０６がディスエーブルされる閾値に近付くにつれて、より小さくなる。したがって、支援される飛行と完全に手動の飛行との間の移行が滑らかになり、移行中の過渡的な飛行外乱を低減させ又は防止する。
【0032】
[0038] 図２は、特定の一実施態様による図１のパイロット支援システムに関連付けられた飛行ディスプレイ２００の複数の態様を示す図である。飛行ディスプレイ２００は、航空機の１以上のディスプレイ（例えば、（１以上の）ディスプレイ１５０）を介して提示され得る軌道誘導データのグラフィカル表現の一実施例を含む。図示されているように、ディスプレイ２００は、航空機の主たる飛行ディスプレイ（PFD）に提示され得る。
【0033】
[0039] 図２で示されている一実施例では、ディスプレイ２００が、対気速度インジケータ２０２、高度インジケータ２０４、及び姿勢インジケータ２０６を含む。ディスプレイ２００はまた、図１の飛行ディレクターシステム１０４によって生成される軌道誘導インジケータも含む。例えば、軌道誘導インジケータは、側方軌道誘導インジケータ２０８、及び垂直方向軌道誘導インジケータ２１０を含む。図２で示されている一実施例では、軌道誘導インジケータ２０８、２１０が、姿勢インジケータ２０６の中心になく、これは、航空機が軌道誘導に正確に従っていないことを示す。図２では、側方軌道誘導インジケータ２０８と垂直方向軌道誘導インジケータ２１０とを示しているが、幾つかの実施態様では、側方軌道誘導インジケータ２０８と垂直方向軌道誘導インジケータ２１０とが、ヘッドアップディスプレイ（HUB）軌道誘導インジケータなどの単一のインジケータに、組み合わされ及び／又は統合され得る。
【0034】
[0040] ディスプレイ２００はまた、飛行ディレクター支援領域の境界のグラフィカル表現であるボックス２１２も含む。飛行ディレクター支援領域は、FDAイネーブル及び／又はFDAディスエーブル基準の境界によって画定される。例えば、ボックス２１２の縦辺は、エラーメトリックの側方値の上限及び下限閾値をグラフィカルに表現している。この実施例では、航空機の側方軌道が、これらの上限及び下限閾値のいずれか一方を超えて、側方軌道誘導から逸れた場合（側方軌道誘導インジケータ２０８によってグラフィカルに表現されるように）、FDAシステム１０６はディスエーブルされる。図２で示されている一実施例では、この状況が、側方誘導インジケータ２０８がボックス２１２の右又はボックス２１２の左に配置されるようにグラフィカルに表現され得る。
【0035】
[0041] ボックス２１２の横辺は、エラーメトリックの垂直方向値の上限及び下限閾値をグラフィカルに表現している。この実施例では、航空機の垂直方向軌道が、これらの上限及び下限閾値のいずれか一方を超えて、垂直方向軌道誘導から逸れた場合（垂直方向軌道誘導インジケータ２１０によってグラフィカルに表現されるように）、FDAシステム１０６はディスエーブルされる。図２で示されている一実施例では、この状況が、垂直方向誘導インジケータ２１０がボックス２１２の上又はボックス２１２の下に配置されるようにグラフィカルに表現され得る。
【0036】
[0042] 幾つかの実施態様では、ボックス２１２（又は飛行ディレクター支援領域の別のグラフィカル表現）が、FDAシステム１０６がイネーブルされているか又はディスエーブルされているかにかかわらず表示される。例えば、FDAシステム１０６がディスエーブルされたときに、ボックス２１２は、FDAシステム１０６がイネーブルされるために航空機の軌道に対してどのような修正が必要とされるかを、パイロットに示すように表示され得る。
【0037】
[0043] 図３は、特定の一実施態様による図１のパイロット支援システムの複数の態様を示す図３００である。特に、図３００は、図１のFDAシステム１０６のゲインスケジュール１４０とロジックの部分との複数の態様を示す。
【0038】
[0044] 図３で示されているように、FDAシステム１０６が、イネーブル／ディスエーブル信号１３８に基づいてイネーブルされたときに、FDA出力信号１４２は、ゲインスケジュール１４０に基づいて選択されたゲインによって修正されたエラーメトリック１３６に基づく。しかし、FDAシステム１０６が、イネーブル／ディスエーブル信号１３８に基づいてイネーブルされないときに、FDA出力信号１４２は、エラーメトリック１３６（例えば、非ゼロ値３１８を有する）から独立している。
【0039】
[0045] 図３は、ゲインスケジュール１４０の幾つかの異なる実施態様を示す。図３で示されている複数の実施態様は、単なる例示であり、限定的なものと考えられるべきではない。更に、図３は、ゲインスケジュール１４０を直線又は曲線（例えば、関数を表す）として示しているが、幾つかの実施態様では、ゲインスケジュール１４０が、関数としてよりもむしろ参照表又は他の同様なデータ構造によって規定される。
【0040】
[0046] 図３のゲインスケジュール１４０の各々は、エラーメトリック１３６のゼロ値に対応する中心線３１２を伴って示されている。各ゲインスケジュール１４０は、最大ゲイン値３１０がゼロ値において又はその付近で適用されるように構成されている（ゲイン値を表す線３２０が、いずれかの側から中心線３１２に接近するにつれて）。図３のゲインスケジュール１４０の各々はまた、下限３１４及び上限３１６も含む。各ゲインスケジュール１４０は、エラーメトリック１３６の値が下限３１４以下であるときに最小ゲイン（例えば、ゼロゲイン値）が適用され、エラーメトリック１３６の値が上限３１６以上であるときに最小ゲイン（例えば、ゼロゲイン値）が適用されるように構成されている。
【0041】
[0047] ゲインスケジュール１４０Ａでは、エラーメトリック１３６の様々な値に対するゲイン値を表す線３２０Ａが、中心線３１２と各境界３１４、３１６との間で、最大ゲイン値３１０からゼロゲインまで直線的に延在する。ゲインスケジュール１４０Ｂでは、エラーメトリック１３６の様々な値に対するゲイン値を表す線３２０Ｂが、ゲイン値がエラーメトリック１３６の様々な値においてステップアップするように、階段状のステップ（又は不連続）を含む。ゲインスケジュール１４０Ｃでは、エラーメトリック１３６の様々な値に対するゲイン値を表す線３２０Ｃが、中心線３１２におけるピーク（すなわち、最大ゲイン値３１０）を有する、境界３１４、３１６の間の滑らかな曲線に対応する。ゲインスケジュール１４０Ｄでは、エラーメトリック１３６の様々な値に対するゲイン値を表す線３２０Ｄが、線３２０Ａと同様であるが、線３２０Ｄでは、最大ゲイン値３１０が、ゼロに等しいエラー値（中心線３１２における）に対してのみならず、ゼロに十分近い値に対しても適用される。
【0042】
[0048] 図４は、特定の一態様による図１のパイロット支援システムによって実施され得る方法４００のフローチャートである。例えば、幾つかの実施態様では、方法４００の１以上の動作が、図１の飛行制御システム１０２、飛行ディレクターシステム１０４、FDAシステム１０６、又はそれらの組み合わせの１以上のプロセッサによるなど、メモリからの複数の命令を実行する１以上のプロセッサによって、開始され、実行され、又は制御され得る。
【0043】
[0049] 方法４００は、ブロック４０２において、手動飛行モードで動作している航空機に関連付けられた軌道データを取得することを含む。例えば、図１のパイロット支援システム１００は、センサデータ１１２に少なくとも部分的に基づく軌道データ１３０を取得し得る。
【0044】
[0050] 方法４００はまた、ブロック４０４において、航空機の飛行ディレクターシステムから軌道誘導データを取得することも含む。例えば、図１のパイロット支援システム１００の飛行ディレクターシステム１０４は、軌道データ１３０と（１以上の）軌道設定点１３２とに基づいて、軌道誘導データを生成し得る。
【0045】
[0051] 方法４００はまた、ブロック４０６において、軌道データと軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリックを特定することも含む。例えば、図１のパイロット支援システム１００のエラーメトリック１３４は、軌道データ１３０と飛行ディレクターシステム１０４によって生成された軌道誘導データとに基づいて、エラーメトリック１３６の値を特定することができる。
【0046】
[0052] 方法４００は、ブロック４０８において、エラーメトリックに基づいて、航空機の１以上の操縦翼面に対する制御信号を生成することを含む。例えば、図１のパイロット支援システム１００の飛行制御システム１０２は、制御信号１２０を生成する。この実施例では、FDAシステム１０６がイネーブルされたときに、制御信号１２０が、FDA出力信号１４２に部分的に基づいて特定される。図示されているように、FDAシステム１０６は、（ゲインスケジュール１４０に基づいて）エラーメトリック１３６に適用されるゲインを特定して、FDA出力信号１４２を生成することができる。この例示的な実施例では、FDA出力信号１４２がエラーメトリック１３６に基づき、制御信号がFDA出力信号１４２に少なくとも部分的に基づく。
【0047】
[0053] 方法４００はまた、１以上のアクチュエータに制御信号を送信して、１以上の操縦翼面を移動させることも含み得る。例えば、図１の飛行制御システム１０２は、（１以上の）アクチュエータ１２２に制御信号１２０を送信して、（１以上の）飛行操縦翼面１２４を移動させることができる。
【0048】
[0054] 幾つかの実施態様では、方法４００の１以上の動作が、FDAシステム１０６がイネーブルされているときに実行される。幾つかの実施態様では、方法４００がまた、FDAシステム１０６をイネーブルするか又はディスエーブルするかを判定することも含み得る。例えば、FDAシステム１０６がイネーブルされたときに、方法４００は、飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす条件を検出し、飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす条件を検出したことに基づいて、エラーメトリックから独立した第２の制御信号を生成することを含み得る。例えば、図３で示されている一実施例において飛行ディレクター支援ディスエーブル基準が満たされたときに、FDAシステム１０６は、ゼロ値３１８を出力する。その場合、FDA出力信号１４２の値は、エラーメトリック１３６の値から独立している。
【0049】
[0055] 方法４００の技術的な利点は、次のようなものである。すなわち、方法４００を使用して、パイロットが軌道誘導に従うのを助けることによって、手動飛行中のパイロットの作業量を低減させることができる。例えば、FDAシステム１０６は、FDA出力信号１４２を提供して、移行外乱を拒絶しながらパイロットが軌道誘導に従うことを支援するが、依然として、FDAシステムは、パイロットが軌道誘導から意図的に逸脱することを可能にする。
【0050】
[0056] 図５を参照すると、図５は、特定の一実施態様による図１のパイロット支援システム１００の複数の態様を含む航空機のライフサイクル５００を例示するフローチャートである。製造前の間に、例示的なライフサイクル５００は、５０２において、航空機の仕様及び設計を含む。航空機の仕様及び設計中、ライフサイクル５００は、飛行ディレクターシステム１０４、FDAシステム１０６、又はそれらの両方の複数の態様を含む、１以上のライン交換ユニット（LRU）５２０の仕様及び設計を含み得る。５０４において、ライフサイクル５００は、材料の調達を含む。材料の調達は、飛行ディレクターシステム１０４、FDAシステム１０６、又はそれらの両方の複数の態様を含む、（１以上の）ライン交換ユニット（LRU）５２０用の材料を調達することを含み得る。
【0051】
[0057] 製造中に、ライフサイクル５００は、５０６において、構成要素及びサブアセンブリの製造と、５０８において、航空機のシステムインテグレーションとを含む。例えば、ライフサイクル５００は、、飛行ディレクターシステム１０４、FDAシステム１０６、又はそれらの両方の複数の態様を含む、（１以上の）ライン交換ユニット（LRU）５２０の構成要素及びサブアセンブリの製造と、飛行ディレクターシステム１０４、FDAシステム１０６、又はそれらの両方の複数の態様を含む、（１以上の）ライン交換ユニット（LRU）５２０のシステムインテグレーションとを含み得る。ライフサイクル５００は、５１０において、航空機の認可及び納品と、５１２において、航空機を運航に供することとを含む。認可及び納品は、飛行ディレクターシステム１０４、FDAシステム１０６、又はそれらの両方の複数の態様を含む、（１以上の）ライン交換ユニット（LRU）５２０の認可と、それらを運航に供することとを含み得る。顧客により運行される間、航空機は、定期的な整備及び保守（改造、再構成、改修なども含み得る）が予定され得る。５１４において、ライフサイクル５００は、航空機に対して整備及び保守を実行することを含む。それは、飛行ディレクターシステム１０４、FDAシステム１０６、又はそれらの両方の複数の態様を含む、（１以上の）ライン交換ユニット（LRU）５２０に対して整備及び保守を実行することを含み得る。
【0052】
[0058] ライフサイクル５００の段階又はプロセスの各々は、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータ（例えば、顧客）によって、実行され得るか又は実施され得る。この説明目的で、システムインテグレータは、任意の数の航空機製造業者及び主要システムの下請業者を含んでよいがこれらに限定されず、第三者は、任意の数のベンダー、下請業者及び供給業者を含んでよいがこれらに限定されず、かつ、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などであってよい。
【0053】
[0059] 本開示の複数の態様は、図６で示されている航空機６００などの航空機の一実施例の文脈で説明され得る。図６の一実施例では、航空機６００が、複数のシステム６２０と内装６１２とを有する機体６１０を含む。複数のシステム６２０の複数の例には、推進システム６２４、電気システム６２６、環境システム６２８、及び液圧システム６３０のうちの１以上が含まれる。図６で示されている一実施例では、複数のシステム６２０がまた、飛行ディレクターシステム１０４、FDAシステム１０６、及び飛行制御システム１０２も含む。図１の（１以上の）アクチュエータ１２２は、電気システム６２６、液圧システム６３０、又はそれらの両方に含まれる。任意の数の他のシステムも、航空機６００内に含まれ得る。
【0054】
[0060] 図７は、本開示による、コンピュータに実装される方法及びコンピュータで実行可能なプログラム命令（又はコード）の諸態様をサポートするように構成されたコンピューティングデバイス７１０を含むコンピューティング環境７００のブロック図である。例えば、コンピューティングデバイス７１０又はその部分は、複数の命令を実行して、図１～図６を参照しながら説明された１以上の動作を、開始、実行、又は制御するように構成されている。特定の一態様では、コンピューティングデバイス７１０が、図６の航空機６００の１以上のLRUなどの、１以上のLRUを含むか、その中に含まれるか、又はそれに対応する。
【0055】
[0061] コンピューティングデバイス７１０は、１以上のプロセッサ７２０を含む。（１以上の）プロセッサ７２０は、システムメモリ７３０、１以上の記憶デバイス７４０、１以上の入力／出力インターフェース７５０、１以上の通信インターフェース７６０、又はこれらの任意の組み合わせと通信するように構成されている。システムメモリ７３０は、揮発性記憶装置（例えばランダムアクセスメモリ（RAM：random access memory）デバイス）、不揮発性記憶装置（例えば、読み出し専用メモリ（ROM：read-only memory）デバイス、プログラマブル読み出し専用メモリ、及びフラッシュメモリ）、又はその両方を含み得る。システムメモリ７３０は、コンピューティングデバイス７１０をブート処理するための基本入力／出力システムを含み得るオペレーティングシステム７３２、ならびにコンピューティングデバイス７１０がユーザ、他のプログラム、及び他のデバイスと相互作用することを可能にするためのフルオペレーティングシステムを記憶している。システムメモリ７３０には、システム（プログラム）データ７３６が記憶される。
【0056】
[0062] システムメモリ７３０はまた、（１以上の）プロセッサ７２０によって実行可能な１以上のアプリケーション７３４（例えば、複数の命令の集合）も含む。一実施例として、１以上のアプリケーション７３４には、図１～図６を参照しながら説明された１以上の動作を、開始、制御、又は実施するために（１以上の）プロセッサ７２０によって実行可能な複数の命令が含まれる。示されるように、１以上のアプリケーション７３４は、図４の方法４００を参照しながら説明された１以上の動作を、開始、制御、又は実行するために、（１以上の）プロセッサ７２０によって実行可能な複数の命令を含む。特定の一実施態様では、システムメモリ７３０が、複数の命令（例えば、（１以上の）アプリケーション７３４）を記憶した非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。該複数の命令は、（１以上の）プロセッサ７２０によって実行されると、（１以上の）プロセッサ７２０に、飛行ディレクターシステム１０４、FDAシステム１０６、及び飛行制御システム１０２を参照しながら説明された複数の動作を、開始、実行、又は制御させる。
【0057】
[0063] １以上のストレージデバイス７４０は、磁気ディスク、光ディスク、又はフラッシュメモリデバイスなどの、不揮発性のストレージデバイスを含む。特定の一実施例では、記憶デバイス７４０が、取り外し可能な記憶デバイスと取り外し不可な記憶デバイスの両方を含む。記憶デバイス７４０は、オペレーティングシステム、オペレーティングシステムの画像、アプリケーション（例えば、１以上のアプリケーション７３４）、及びプログラムデータ（例えば、プログラムデータ７３６）を記憶するように構成される。特定の一態様では、システムメモリ７３０、記憶デバイス７４０、又はその両方が、有形のコンピュータが読み取り可能な媒体を含む。特定の一態様では、記憶デバイス７４０の１以上が、計算デバイス７１０の外部に存在する。
【0058】
[0064] １以上の入力／出力インターフェース750は、ユーザとの相互作用を容易にするために、コンピューティングデバイス710が１以上の入力／出力デバイス770と通信することを可能にする。例えば、１以上の入力／出力インターフェース７５０は、表示インターフェース、入力インターフェース、又はその双方を含み得る。例えば、入力／出力インターフェース７５０は、ユーザから入力を受信し、他の計算デバイスから入力を受信し、又はこれらを組み合わせて行うよう適合される。幾つかの実施態様では、入力／出力インターフェース７５０が、シリアルインターフェース（例えば、USB（universal serial bus）インターフェース、又は、（IEEE（Institute of Electrical and Electronics Engineers）インターフェース標準）、パラレルインターフェース、表示アダプタ、音声アダプタ、又は、カスタムインターフェースを含む、１以上の標準インターフェースプロトコルに準拠している（「IEEE」は、Institute of Electrical and Electronics Engineers、Inc. of Piscataway（ニュージャージー州）の登録商標である）。幾つかの実現において、入力/出力装置770は、1つ以上のユーザインタフェースデバイス及びディスプレイを含み、これには、ボタン、キーボード、ポインティングデバイス、ディスプレイ、スピーカ、マイクロフォン、タッチスクリーン、及び他のデバイスの何らかの組み合わせが含まれる。
【0059】
[0065] （１以上の）プロセッサ７２０は、１以上の通信インターフェース７６０を介して、デバイス又はコントローラ７８０と通信するように構成されている。例えば、１以上の通信インターフェース７６０は、ネットワークインターフェースを含み得る。デバイス又はコントローラ７８０は、例えば、図１の（１以上の）センサ１１０、１以上の他のデバイス、又は任意のそれらの組み合わせを含み得る。
【0060】
[0066] 幾つかの実施態様では、非一過性のコンピュータ可読媒体が、複数の命令を記憶する。該複数の命令は、１以上のプロセッサによって実行されると、１以上のプロセッサに、上述された機能の一部又は全部を実行するための動作を開始、実行、又は制御させる。例えば、複数の命令は、図１～図６の動作又は方法のうちの１以上を実施するために実行可能であってよい。幾つかの実施態様では、図１～図６を参照しながら説明された動作又は方法のうちの１以上の一部又は全部が、専用のハードウェア回路によって命令を実行する１以上のプロセッサ（例えば、１以上の中央処理装置（CPU：central processing unit）、１以上のGPU（graphics processing unit）、１以上のデジタル信号プロセッサ（DSP：digital signal processor））、又はこれらの任意の組み合わせによって実施されてよい。
【0061】
[0067] 本開示の特定の複数の態様は、相互に関連する複数の実施例のセットとして以下で説明される。
【0062】
[0068] 実施例１によれば、方法が、１以上のプロセッサにおいて、手動飛行モードで動作している航空機に関連付けられた軌道データを取得すること、前記１以上のプロセッサにおいて、前記航空機の飛行ディレクターシステムから軌道誘導データを取得すること、前記１以上のプロセッサにおいて、前記軌道データと前記軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリックを特定すること、及び、前記１以上のプロセッサにおいて、前記エラーメトリックに少なくとも部分的に基づいて、前記航空機の１以上の操縦翼面に対する制御信号を生成することを含む。
【0063】
[0069] 実施例２は、実施例１の方法を含み、更に、前記１以上の操縦翼面を移動させるために、１以上のアクチュエータに前記制御信号を送信することを含む。
【0064】
[0070] 実施例３は、実施例１又は２の方法を含む。その場合、前記飛行ディレクターシステムは、前記軌道データと１以上の軌道設定点とに基づいて、１以上の軌道誘導インジケータを生成し、前記軌道誘導インジケータを前記航空機のディスプレイに提供するように構成されている。
【0065】
[0071] 実施例４は、実施例３の方法を含む。その場合、前記航空機の飛行ディレクター支援システムが、飛行ディレクター支援領域の境界のグラフィカル表現を前記ディスプレイに提供するように更に構成されている。
【0066】
[0072] 実施例５は、実施例３又は４の方法を含む。その場合、前記１以上の軌道誘導インジケータは、側方軌道誘導インジケータ、垂直方向軌道誘導インジケータ、又はそれらの組み合わせを含む。
【0067】
[0073] 実施例６は、実施例１から５のいずれか１つの方法を含む。その場合、前記航空機の飛行ディレクター支援システムは、前記エラーメトリックに基づいて飛行ディレクター支援出力を生成するように構成され、前記制御信号は、前記飛行ディレクター支援出力に少なくとも部分的に基づく。
【0068】
[0074] 実施例７は、実施例１から６のいずれかの１つの方法を含む。その場合、前記軌道データは、前記航空機の１以上のセンサからのセンサデータに基づく。
【0069】
[0075] 実施例８は、実施例１から７のいずれか１つの方法を含み、更に、飛行ディレクター支援出力信号を生成するために、ゲインスケジュールに基づいて、前記エラーメトリックに適用されるゲインを特定することを含み、前記制御信号は、前記飛行ディレクター支援出力信号に少なくとも部分的に基づく。
【0070】
[0076] 実施例９は、実施例８の方法を含む。その場合、前記ゲインスケジュールは、前記エラーメトリックの絶対値が減少するにつれて増加するゲイン値を指定する。
【0071】
[0077] 実施例１０は、実施例８又は９の方法を含む。その場合、前記ゲインスケジュールは、前記エラーメトリックの第１の値用のゼロゲイン、前記エラーメトリック第２の値用のゼロゲイン、及び前記エラーメトリックの第３の値用の非ゼロゲインを指定し、前記第３の値は前記第１の値と前記第２の値との間にある。
【0072】
[0078] 実施例１１は、実施例１０の方法を含む。その場合、前記第１の値は前記エラーメトリックの負の値であり、前記第２の値は前記エラーメトリックの正の値である。
【0073】
[0079] 実施例１２は、実施例１から１１のいずれか１つの方法を含み、更に、飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす条件を検出すること、及び、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす前記条件を検出したことに基づいて、前記エラーメトリックから独立した第２の制御信号を生成することを含む。
【0074】
[0080] 実施例１３は、実施例１２に記載の方法を含む。その場合、前記エラーメトリックの値が、飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも小さいとき、又は前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも大きいときに、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準が満たされる。
【0075】
[0081] 実施例１４は、実施例１２又は１３の方法を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準は、１以上の軌道設定点への変更が検出されたときに満たされる。
【0076】
[0082] 実施例１５は、実施例１２から１４のいずれか１つの方法を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準は、滞留時間閾値を満たす滞留時間に基づいて満たされ、前記滞留時間中に、前記エラーメトリックは飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも大きく、前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも小さい非ゼロ値を有する。
【0077】
[0083] 実施例１６は、実施例１から１５のいずれか１つの方法を含む。その場合、前記制御信号は、飛行ディレクター支援イネーブル基準を満たす条件を検出したことに応じて、前記エラーメトリックに基づいて生成される。
【0078】
[0084] 実施例１７は、実施例１６の方法を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援イネーブル基準は、前記エラーメトリックが飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも大きく、前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも小さい値を有することに基づいて満たされる。
【0079】
[0085] 実施例１８は、実施例１６又は１７の方法を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援イネーブル基準は、前記飛行ディレクター支援システムをディスエーブルした後の遅延期間後に満たされる。
【0080】
[0086] 実施例１９によれば、デバイスが、複数の命令を記憶するように構成されたメモリ、及び、実施例１から１８のいずれか１つの方法を実行するために、複数の命令を実行するように構成されたプロセッサを含む。
【0081】
[0087] 実施例２０によれば、非一過性のコンピュータ可読媒体が、複数の命令を記憶する。前記複数の命令は、プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに実施例１から１８のいずれか１つの方法を実行させる。
【0082】
[0088] 実施例２１によれば、装置が、実施例１から１８のいずれか１つの方法を実行するための手段を含む。
【0083】
[0089] 実施例２２によれば、航空機が、１以上のプロセッサを含む１以上のライン交換ユニット、１以上の操縦翼面に結合され、制御信号を受信するために前記１以上のライン交換ユニットのうちの少なくとも１つに通信可能に結合された１以上のアクチュエータ、並びに、前記ライン交換ユニットのうちの少なくとも１つに結合され、前記航空機の軌道を示すセンサデータを生成するように構成された１以上のセンサを含む。前記１以上のプロセッサは、手動飛行モードにある間、飛行ディレクターシステムによって、１以上の軌道設定点に基づいて、軌道誘導データを生成すること、前記航空機の前記軌道と前記軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリックを特定すること、及び、前記エラーメトリックに基づいて、制御信号を前記１以上のアクチュエータに送信すること、を実行するように構成されている。
【0084】
[0090] 実施例２３は、実施例２２の航空機を含む。その場合、前記制御信号は、前記１以上のアクチュエータに前記１以上の操縦翼面を移動させるように構成されている。
【0085】
[0091] 実施例２４は、実施例２２又は２３の航空機を含み、更に、ディスプレイを備える。その場合、飛行ディレクターシステムは、前記軌道と前記１以上の軌道設定点とに基づいて、１以上の軌道誘導インジケータを生成し、前記軌道誘導インジケータを前記ディスプレイに提供するように構成されている。
【0086】
[0092] 実施例２５は、実施例２４の航空機を含む。その場合、飛行ディレクター支援システムが、前記エラーメトリックに基づいて飛行ディレクター支援出力を生成するように構成され、前記飛行ディレクター支援システムは、飛行ディレクター支援領域の境界のグラフィカル表現を前記ディスプレイに提供するように更に構成されている。
【0087】
[0093] 実施例２６は、実施例２２から２５のいずれか１つの航空機を含む。その場合、前記軌道誘導データは、側方軌道誘導インジケータ、垂直方向軌道誘導インジケータ、又はそれらの組み合わせを含む。
【0088】
[0094] 実施例２７は、実施例２２から２６のいずれか１つの航空機を含む。その場合、前記１以上のプロセッサは、飛行ディレクター支援出力信号を生成するために、ゲインスケジュールに基づいて、前記エラーメトリックに適用されるゲインを特定するように更に構成され、前記制御信号は、前記飛行ディレクター支援出力信号に少なくとも部分的に基づく。
【0089】
[0095] 実施例２８は、実施例２７の航空機を含む。その場合、前記ゲインスケジュールは、前記エラーメトリックの絶対値が減少するにつれて増加するゲイン値を指定する。
【0090】
[0096] 実施例２９は、実施例２７又は２８の航空機を含む。その場合、前記ゲインスケジュールは、前記エラーメトリックの第１の値用のゼロゲイン、前記エラーメトリック第２の値用のゼロゲイン、及び前記エラーメトリックの第３の値用の非ゼロゲインを指定し、前記第３の値は前記第１の値と前記第２の値との間にある。
【0091】
[0097] 実施例３０は、実施例２９の航空機を含む。その場合、前記第１の値は前記エラーメトリックの負の値であり、前記第２の値は前記エラーメトリックの正の値である。
【0092】
[0098] 実施例３１は、実施例２２から３０のいずれか１つの航空機を含む。その場合、前記１以上のプロセッサは、飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす条件を検出すること、及び、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす前記条件を検出したことに基づいて、前記エラーメトリックから独立した第２の制御信号を生成すること、を実行するように更に構成されている。
【0093】
[0099] 実施例３２は、実施例３１の航空機を含む。その場合、前記エラーメトリックの値が、飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも小さいとき、又は前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも大きいときに、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準が満たされる。
【0094】
[00100] 実施例３３は、実施例３１又は３２の航空機を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準は、前記１以上の軌道設定点への変更が検出されたときに満たされる。
【0095】
[00101] 実施例３４は、実施例３１から３３のいずれか１つの航空機を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準は、滞留時間閾値を満たす滞留時間に基づいて満たされ、前記滞留時間中に、前記エラーメトリックは飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも大きく、前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも小さい非ゼロ値を有する。
【0096】
[00102] 実施例３５は、実施例２２から３４のいずれか１つの航空機を含む。その場合、前記制御信号は、飛行ディレクター支援イネーブル基準を満たす条件を検出したことに応じて、前記エラーメトリックに基づいて生成される。
【0097】
[00103] 実施例３６は、実施例３５の航空機を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援イネーブル基準は、前記エラーメトリックが飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも大きく、前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも小さい値を有することに基づいて満たされる。
【0098】
[00104] 実施例３７は、実施例３５又は３６の航空機を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援イネーブル基準は、前記飛行ディレクター支援システムをディスエーブルした後の遅延期間後に満たされる。
【0099】
[00105] 実施例３８によれば、非一過性のコンピュータ可読媒体が、複数の命令を記憶する。前記複数の命令は、１以上のプロセッサによって実行されると、前記１以上のプロセッサに、手動飛行モードで動作している航空機に関連付けられた軌道データを取得すること、前記航空機の飛行ディレクターシステムから軌道誘導データを取得すること、前記軌道データと前記軌道誘導データとの間の偏差を示すエラーメトリックを特定すること、及び、前記エラーメトリックに基づいて、前記航空機の１以上の操縦翼面に対する制御信号を生成すること、を実行させる。
【0100】
[00106] 実施例３９は、実施例３８の非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記複数の命令は、更に、前記１以上のプロセッサに、前記１以上の操縦翼面を移動させるために、１以上のアクチュエータへ前記制御信号を送信させる。
【0101】
[00107] 実施例４０は、実施例３８又は３９の非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記飛行ディレクターシステムは、前記軌道データと１以上の軌道設定点とに基づいて、１以上の軌道誘導インジケータを生成し、前記軌道誘導インジケータを前記航空機のディスプレイに提供するように構成されている。
【0102】
[00108] 実施例４１は、実施例４０の非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、飛行ディレクター支援システムが、前記エラーメトリックに基づいて飛行ディレクター支援出力を生成するように構成され、前記飛行ディレクター支援システムは、飛行ディレクター支援領域の境界のグラフィカル表現を前記ディスプレイに提供するように更に構成されている。
【0103】
[00109] 実施例４２は、実施例３８から４１のいずれか１つの非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記軌道誘導データは、側方軌道誘導インジケータ、垂直方向軌道誘導インジケータ、又はそれらの組み合わせを含む。
【0104】
[00110] 実施例４３は、実施例３８から４２のいずれか１つの非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記軌道データは、前記航空機の１以上のセンサからのセンサデータに基づく。
【0105】
[00111] 実施例４４は、実施例３８から４３のいずれか１つの非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記１以上のプロセッサは、飛行ディレクター支援出力信号を生成するために、ゲインスケジュールに基づいて、前記エラーメトリックに適用されるゲインを特定するように更に構成され、前記制御信号は、前記飛行ディレクター支援出力信号に少なくとも部分的に基づく。
【0106】
[00112] 実施例４５は、実施例４４の非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記ゲインスケジュールは、前記エラーメトリックの絶対値が減少するにつれて増加するゲイン値を指定する。
【0107】
[00113] 実施例４６は、実施例４４又は４５の非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記ゲインスケジュールは、前記エラーメトリックの第１の値用のゼロゲイン、前記エラーメトリック第２の値用のゼロゲイン、及び前記エラーメトリックの第３の値用の非ゼロゲインを指定し、前記第３の値は前記第１の値と前記第２の値との間にある。
【0108】
[00114] 実施例４７は、実施例４６の非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記第１の値は前記エラーメトリックの負の値であり、前記第２の値は前記エラーメトリックの正の値である。
【0109】
[00115] 実施例４８は、実施例３８から４７のいずれか１つの非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記複数の命令は、更に、前記１以上のプロセッサに、飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす条件を検出すること、及び、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準を満たす前記条件を検出したことに基づいて、前記エラーメトリックから独立した第２の制御信号を生成すること、を実行させる。
【0110】
[00116] 実施例４９は、実施例４８の非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記エラーメトリックの値が、飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも小さいとき、又は前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも大きいときに、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準が満たされる。
【0111】
[00117] 実施例５０は、実施例４８又は４９の非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準は、１以上の軌道設定点への変更が検出されたときに満たされる。
【0112】
[00118] 実施例５１は、実施例４８から５０のいずれか１つの非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援ディスエーブル基準は、滞留時間閾値を満たす滞留時間に基づいて満たされ、前記滞留時間中に、前記エラーメトリックは飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも大きく、前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも小さい非ゼロ値を有する。
【0113】
[00119] 実施例５２は、実施例３８から５１のいずれか１つの非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記制御信号は、飛行ディレクター支援イネーブル基準を満たす条件を検出したことに応じて、前記エラーメトリックに基づいて生成される。
【0114】
[00120] 実施例５３は、実施例５２の非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援イネーブル基準は、前記エラーメトリックが飛行ディレクター支援システムに関連付けられた下限閾値よりも大きく、前記飛行ディレクター支援システムに関連付けられた上限閾値よりも小さい値を有することに基づいて満たされる。
【0115】
[00121] 実施例５４は、実施例５２又は５３の非一過性のコンピュータ可読媒体を含む。その場合、前記飛行ディレクター支援イネーブル基準は、前記飛行ディレクター支援システムをディスエーブルした後の遅延期間後に満たされる。
【0116】
[00122] 本明細書で説明される複数の実施例の例示は、様々な実施態様の構造の概略的な理解をもたらすことを意図している。これらの例示は、本明細書で説明される構造又は方法を利用する装置及びシステムの全ての要素及び特徴を網羅的に説明することを意図していない。本開示を精査することで、当業者には、他の多くの実現が明らかになり得る。本開示の範囲から逸脱することなく構造的及び論理的な置換及び変更が行うことができるように、他の実現が利用され、本開示からもたらされ得る。例えば、図面に示す順序とは異なる順序で方法の工程を実施してもよく、又は、1以上の方法の工程を省略してもよい。これに対応して、本開示及び図面は、限定的というより例示的なものと見なすべきである。
【0117】
[00123] 更に、本明細書では具体的な例を図示及び説明してきたが、同一又は類似の結果を実現するよう設計された任意の後続の構成を、示された特定の実施態様と置き換えてもよい。本開示は、様々な実施態様の後続する任意の又は全ての適用例又は変形例を含むことが意図されている。上述の実施態様の組み合わせ、及び、本明細書で特段に説明していない他の実施態様は、本明細書を精査することで当業者には明らかになろう。
【0118】
[00124] 本開示の要約は、特許請求の範囲又は意味を解釈したり、又は限定したりするために使用されるものではないとの理解の下に提出される。加えて、上記の発明を実施するための形態では、本開示を簡潔にする目的で、様々な特徴が、群化されたり、又は、単一の実施態様内で説明されたりする場合がある。上述の例は、本開示を例示しているのであって、限定しているわけではない。本開示の原則にしたがって数多くの修正例及び変形例が可能であることも理解されたい。以下の特許請求の範囲に反映されているように、特許請求される発明の主題は、開示される実施例のいずれかの全ての特徴よりも少ない特徴を対応としている場合がある。これに対応して、本開示の範囲は、以下の特許請求の範囲及びその均等物によって規定される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【外国語明細書】