特開 2024-178226 鉛直方向表面上を移動するための装置、鉛直方向表面を清掃するためのツール、及び鉛直方向表面を清掃するためのシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024178226

(43)【公開日】2024-12-24

(54)【発明の名称】鉛直方向表面上を移動するための装置、鉛直方向表面を清掃するためのツール、及び鉛直方向表面を清掃するためのシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20241217BHJP

   B08B 13/00 20060101ALI20241217BHJP

   B08B 1/32 20240101ALI20241217BHJP

   B08B 1/40 20240101ALI20241217BHJP

   B08B 3/02 20060101ALI20241217BHJP

   B25J 9/16 20060101ALI20241217BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 M

B08B13/00

B08B1/32

B08B1/40

B08B3/02 F

B25J9/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】18

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2024157217

(22)【出願日】2024-09-11

(62)【分割の表示】P 2024509141の分割

【原出願日】2022-08-15

(31)【優先権主張番号】63/233,876

(32)【優先日】2021-08-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】524059076

【氏名又は名称】ヴェロボティクス リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(74)【代理人】

【識別番号】100126000

【弁理士】

【氏名又は名称】岩池 満

(74)【代理人】

【識別番号】100185269

【弁理士】

【氏名又は名称】小菅 一弘

(72)【発明者】

【氏名】レヴィタン イタイ

(72)【発明者】

【氏名】ゲノサー イド

(57)【要約】      （修正有）

【課題】高層建物の鉛直方向表面を清掃するための自動の装置、ツール及びシステムを提供する。
【解決手段】略鉛直方向表面上を移動するための装置であって、この装置は、フレームと、このフレームに接続され、第１の軸を中心として前記フレームに対して回転可能である第１のアームと、この第１のアームに接続された第１の真空吸着カップと、前記フレームに接続され、前記第１の軸と略平行である第２の軸を中心として前記フレームに対して回転可能である第２のアームと、この第２のアームに接続された第２の真空吸着カップと、前記第１の真空吸着カップ及び前記第２の真空吸着カップと流体連通している真空ポンプと、前記第１の真空吸着カップにおける真空の発生及び真空の解放を制御するための第１のバルブと、前記第２の真空吸着カップにおける真空の発生及び真空の解放を制御するための第２のバルブと、を含んでもよい。
【選択図】図１１Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

略鉛直方向表面を清掃するためのシステムであって、
前記略鉛直方向表面上を移動するための装置であって、
清掃ツールコネクタ、
フレーム、
前記フレームに接続され、第１の軸を中心として前記フレームに対して回転可能である第１のアーム、
前記第１のアームに接続された第１の真空吸着カップ、
前記フレームに接続され、前記第１の軸と略平行である第２の軸を中心として前記フレームに対して回転可能である第２のアーム、
前記第２のアームに接続された第２の真空吸着カップ、
前記第１の真空吸着カップ及び前記第２の真空吸着カップと流体連通している真空ポンプ、
前記第１の真空吸着カップにおける真空の発生及び真空の解放を制御するための第１のバルブ、
前記第２の真空吸着カップにおける真空の発生及び真空の解放を制御するための第２のバルブ、並びに
コントローラであって、
前記第１のアーム及び前記第２のアームの回転、並びに
前記真空ポンプ、前記第１のバルブ及び前記第２のバルブの動作
を制御するためのコントローラ
を含む装置と、
前記清掃ツールコネクタに接続可能な清掃ツールであって、前記略鉛直方向表面を清掃するために、略鉛直方向に、前記装置に対して移動可能である清掃ツールと
を含むシステム。

【請求項2】

前記コントローラは、前記装置を前記略鉛直方向表面上で所望の方向に移動させるために、前記第１のアーム及び前記第２のアームの回転、並びに前記真空ポンプ、前記第１のバルブ及び前記第２のバルブの動作を制御する請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記装置はカメラを含み、前記コントローラは、前記カメラから受信された画像に基づいて、前記装置を前記略鉛直方向表面上で所望の方向に移動させる請求項１又は請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記第１のアーム及び前記第２のアームは、互いに対して前記フレームの反対側に接続される請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項5】

前記第１のアーム及び前記第１の真空吸着カップは、前記第１の軸と略平行である第３の軸を中心として互いに対して回転可能であり、
前記第２のアーム及び前記第２の真空吸着カップは、前記第２の軸と略平行である第４の軸を中心として互いに対して回転可能である
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項6】

前記第１のアーム及び前記第１の真空吸着カップは、前記第１の軸に略垂直である第５の軸を中心として互いに対して回転可能であり、
前記第２のアーム及び前記第２の真空吸着カップは、前記第２の軸に略垂直である第６の軸を中心として互いに対して回転可能である
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項7】

前記装置は、
前記第１の真空吸着カップに配置された第１の組のセンサ、及び
前記第２の真空吸着カップに配置された第２の組のセンサ
を含み、
前記コントローラは、前記第１の組のセンサ及び前記第２の組のセンサからの出力信号に基づいて、前記第１の真空吸着カップ及び前記第２の真空吸着カップの前方の前記略鉛直方向表面の部分が真空吸着付着に適切であるか否かを判定する
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項8】

前記装置は、
前記フレームに接続されたサブフレーム
を含み、前記第１のアーム及び第２のアームは、前記サブフレームに接続されており、それぞれ、前記第１の軸及び前記第２の軸を中心として前記サブフレームに対して回転可能であり、
前記サブフレーム及び前記フレームは、前記第１の軸及び前記第２の軸に略垂直である第７の軸を中心として互いに対して回転可能である
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項9】

前記コントローラは、前記装置が前記略鉛直方向表面上に配置されているときに前記フレームの略水平配向を維持するために、前記フレームを前記サブフレームに対して回転させる請求項８に記載のシステム。

【請求項10】

前記清掃ツールコネクタは、
前記清掃ツールに接続可能な清掃ツールケーブル、及び
前記清掃ツールケーブルを交互に巻き取り送り出すための清掃ツールウインチ
を含み、前記コントローラは、前記清掃ツールを前記装置に対して前記略鉛直方向に移動させるように、前記清掃ツールウインチの動作を制御する
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項11】

前記装置は、少なくとも前記清掃ツールの一部分を解放可能に受け入れるための筐体を含む請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項12】

前記清掃ツールは、
第１の本体端部、第２の本体端部、及び前記第１の本体端部と前記第２の本体端部との間に延在する中央長手方向本体軸を有する本体、
前記本体を前記装置の前記清掃ツールコネクタのケーブルに接続するためのケーブルコネクタ、
前記第１の本体端部又は第２の本体端部のうちの１つにそれぞれ回転可能に接続された１つ又は２つのブラシ、
前記本体上に配置されたプロペラであって、前記清掃ツールを前記略鉛直方向表面に対して押し付けるための推力を生成するように、前記中央長手方向本体軸に略垂直であるプロペラ回転軸を中心として回転可能であるプロペラ、並びに
前記プロペラの回転を制御するための清掃ツールコントローラ
を含む請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項13】

前記本体は、
前記略鉛直方向表面に面する本体前面、
前記本体前面に対向する本体後面、
前記本体前面及び前記本体後面を通して形成される開口部
を含み、前記プロペラは前記開口部内に配置されている
請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

前記プロペラはフレーム内に配置され、前記フレームは、前記中央長手方向本体軸を中心として前記開口部内で回転可能であり、前記清掃ツールコントローラは、前記円形フレームの回転を制御する請求項１３に記載のシステム。

【請求項15】

前記清掃ツールは、
互いに対して前記中央長手方向本体軸の反対側で前記本体上に配置された第２のプロペラ及び第３のプロペラ
を含み、前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラは、前記清掃ツールを前記略鉛直方向表面から押し離すための推力を生成するように、それぞれ、前記中央長手方向本体軸に略垂直である第２のプロペラ回転軸及び第３のプロペラ回転軸を中心として回転可能である
請求項１３又は請求項１４に記載のシステム。

【請求項16】

前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラは、それぞれ、前記本体前面及び前記本体後面を通して形成された第２の開口部及び第３の開口部内に配置されている請求項１５に記載のシステム。

【請求項17】

前記清掃ツールコントローラは、前記清掃ツールを前記略鉛直方向表面から押し離すように、前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラの回転を制御する請求項１５又は請求項１６に記載のシステム。

【請求項18】

前記清掃ツールコントローラは、前記略鉛直方向表面上の障害物を乗り越えるように、前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラの回転を制御する請求項１７に記載のシステム。

【請求項19】

前記清掃ツールコントローラは、前記清掃ツールを前記略鉛直方向表面に対して安定させるように、前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラの回転を制御する請求項１７又は請求項１８に記載のシステム。

【請求項20】

前記清掃ツールは、互いに対して前記開口部の反対側で前記本体前面上に配置された２つの封止部材を含む請求項１３から請求項１９のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項21】

前記略鉛直方向表面の上部に取り付け可能なベースユニットをさらに含み、前記ベースユニットは、
前記装置を固定するために前記装置に接続可能なベースユニットケーブル、及び
前記ベースユニットケーブルを巻き取り送り出すためのベースユニットウインチ
を含む請求項１から請求項２０のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項22】

前記ベースユニットは、前記ベースユニットケーブルの巻き上げ及び送り出しのうちの少なくとも１つの間に前記ベースユニットケーブルの欠陥を検出するためのケーブル検査ユニットを含む請求項２１に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鉛直方向表面上を移動するための装置、鉛直方向表面を清掃するためのツール、及び鉛直方向表面を清掃するためのシステムの分野に関し、より詳細には、その自動の装置、ツール、及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

典型的には、高層建物の鉛直方向表面、例えば超高層ビルの窓及び壁は、高層ビル清掃専門家によって手動で清掃される。手動清掃に関連する現在の困難としては、落下リスク、人間の労働の不正確さ、及び／又は人間の労働の利用不可能性を挙げることができる。高層建物の鉛直方向表面を清掃するための自動の装置、ツール及びシステムが長年にわたって必要とされている。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

本発明のいくつかの実施形態は、略鉛直方向表面上を移動するための装置であって、この装置は、フレームと、このフレームに接続され、第１の軸を中心として前記フレームに対して回転可能である第１のアームと、この第１のアームに接続された第１の真空吸着カップと、前記フレームに接続され、前記第１の軸と略平行である第２の軸を中心として前記フレームに対して回転可能である第２のアームと、この第２のアームに接続された第２の真空吸着カップと、前記第１の真空吸着カップ及び前記第２の真空吸着カップと流体連通している真空ポンプと、前記第１の真空吸着カップにおける真空の発生及び真空の解放を制御するための第１のバルブと、前記第２の真空吸着カップにおける真空の発生及び真空の解放を制御するための第２のバルブと、前記第１及び第２のアームの回転、並びに前記真空ポンプ、前記第１のバルブ及び前記第２のバルブの動作を制御するためのコントローラとを含んでもよい、装置を提供してもよい。

【0004】

本発明のいくつかの実施形態は、略鉛直方向表面を清掃するためのツールであって、このツールは、第１の本体端部、第２の本体端部、及びこの第１の本体端部と第２の本体端部との間に延在する中央長手方向本体軸を有する本体と、この本体をケーブルに接続するためのケーブルコネクタと、前記第１の本体端部又は第２の本体端部の１つにそれぞれ回転可能に接続された１つ又は２つのブラシと、前記本体上に配置された１つ以上のプロペラであって、この１つ以上のプロペラのうちの少なくとも１つは、前記ツールを前記略鉛直方向表面に対して押し付けるために、少なくとも、前記中央長手方向本体軸に略垂直である方向に推力を生成する１つ以上のプロペラと、前記１つ以上のプロペラの回転を制御するための清掃ツールコントローラとを含んでもよい、ツールを提供してもよい。

【0005】

本発明のいくつかの実施形態は、略鉛直方向表面を清掃するためのシステムであって、このシステムは、略鉛直方向表面上を移動するための装置であって、清掃ツールコネクタ、フレーム、このフレームに接続され、第１の軸を中心として前記フレームに対して回転可能である第１のアーム、この第１のアームに接続された第１の真空吸着カップ、前記フレームに接続され、前記第１の軸と略平行である第２の軸を中心として前記フレームに対して回転可能である第２のアーム、この第２のアームに接続された第２の真空吸着カップ、前記第１の真空吸着カップ及び前記第２の真空吸着カップと流体連通している真空ポンプ、前記第１の真空吸着カップにおける真空の発生及び真空の解放を制御するための第１のバルブ、前記第２の真空吸着カップにおける真空の発生及び真空の解放を制御するための第２のバルブ、並びに前記第１のアーム及び前記第２のアームの回転、並びに前記真空ポンプ、前記第１のバルブ及び前記第２のバルブの動作を制御するためのコントローラを含んでもよい装置と、前記清掃ツールコネクタに接続可能な清掃ツールであって、前記略鉛直方向表面を清掃するために、略鉛直方向に、前記装置に対して移動可能である清掃ツールとを含んでもよい、システムを提供してもよい。

【0006】

本発明のいくつかの実施形態は、略鉛直方向表面を清掃するためのシステムであって、前記略鉛直方向表面の上部に取り付け可能なレールと、このレールに沿って移動可能であり、清掃ツールコネクタを含むスライダ（滑動部）と、前記清掃ツールコネクタに接続可能な清掃ツールであって、前記略鉛直方向表面を清掃するために、略鉛直方向に、前記スライダに対して移動可能である清掃ツールとを含んでもよい、システムを提供してもよい。

【図面の簡単な説明】

【0007】

本発明の実施形態をよりよく理解するために、及び実施形態をどのように実施することができるかを示すために、これより、純粋に例として、添付の図面が参照される。添付の図面では、全体にわたって同様の数字は対応する要素又はセクションを示す。

【0008】

【図1A】図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ及び図１Ｅは、本発明のいくつかの実施形態に係る、略鉛直方向表面上を移動するための装置の概略図である。

【図1B】図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ及び図１Ｅは、本発明のいくつかの実施形態に係る、略鉛直方向表面上を移動するための装置の概略図である。

【図1C】図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ及び図１Ｅは、本発明のいくつかの実施形態に係る、略鉛直方向表面上を移動するための装置の概略図である。

【図1D】図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ及び図１Ｅは、本発明のいくつかの実施形態に係る、略鉛直方向表面上を移動するための装置の概略図である。

【図1E】図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ及び図１Ｅは、本発明のいくつかの実施形態に係る、略鉛直方向表面上を移動するための装置の概略図である。

【図1F】図１Ｆ及び図１Ｇは、本発明のいくつかの実施形態に係る、略鉛直方向表面上を移動するための装置の３次元図である。

【図1G】図１Ｆ及び図１Ｇは、本発明のいくつかの実施形態に係る、略鉛直方向表面上を移動するための装置の３次元図である。

【図1H】図１Ｈは、本発明のいくつかの実施形態に係る、フレームの水平安定化のためのサブフレームを含む、略鉛直方向表面上を移動するための装置の概略図である。

【図1I】図１Ｉは、本発明のいくつかの実施形態に係る、フレームの水平安定化のためのサブフレームを含む、略鉛直方向表面上を移動するための装置の３次元図である。

【図2】図２は、本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面上での動作中の装置の水平移動の概略図を示す。

【図3】図３は、本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面上での動作中の装置の鉛直方向移動の概略図を示す。

【図4】図４は、本発明のいくつかの実施形態に係る、フレームの水平安定化のためのサブフレームを含む装置の、鉛直方向表面上での動作中の装置の鉛直方向移動の概略図を示す。

【図5A】図５Ａは、本発明のいくつかの実施形態に係る、ベースユニット、鉛直方向表面上を移動するための装置、及び略鉛直方向表面を有する建物の概略図である。

【図5B】図５Ｂは、本発明のいくつかの実施形態に係るベースユニットのブロック図である。

【図5C】図５Ｃは、本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面上を移動するための装置を収容するための区画を有するベースユニットのブロック図である。

【図6A】図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃは、本発明のいくつかの実施形態に係る、ツールの本体の前面と後面との間に形成された開口部内に配置されたプロペラと、ツールの対向する本体側面に配置された２つの対向するプロペラとを含む鉛直方向表面清掃ツールの概略図である。

【図6B】図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃは、本発明のいくつかの実施形態に係る、ツールの本体の前面と後面との間に形成された開口部内に配置されたプロペラと、ツールの対向する本体側面に配置された２つの対向するプロペラとを含む鉛直方向表面清掃ツールの概略図である。

【図6C】図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃは、本発明のいくつかの実施形態に係る、ツールの本体の前面と後面との間に形成された開口部内に配置されたプロペラと、ツールの対向する本体側面に配置された２つの対向するプロペラとを含む鉛直方向表面清掃ツールの概略図である。

【図6D】図６Ｄは、本発明のいくつかの実施形態に係る、図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃの鉛直方向表面清掃ツールの３次元図である。

【図7】図７は、本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面上での動作中に障害物を乗り越える鉛直方向表面清掃ツールの概略図を示す。

【図8】図８は、本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面上での動作中に鉛直方向表面に対して所望の鉛直方向配向を維持する鉛直方向表面清掃ツールの概略図を示す。

【図9】図９は、本発明のいくつかの実施形態に係る、２つのプロペラを含む鉛直方向表面清掃ツールの３次元図である。

【図10A】図１０Ａ及び図１０Ｂは、本発明のいくつかの実施形態に係る、ツールの本体前面及び本体後面を通して形成される開口部内に配置される３つのプロペラを含む、鉛直方向表面清掃ツールの３次元図である。

【図10B】図１０Ａ及び図１０Ｂは、本発明のいくつかの実施形態に係る、ツールの本体前面及び本体後面を通して形成される開口部内に配置される３つのプロペラを含む、鉛直方向表面清掃ツールの３次元図である。

【図10C】図１０Ｃは、本発明のいくつかの実施形態に係る、図１０Ａ～図１０Ｂの線ＡＡに沿った鉛直方向表面清掃ツールの部分断面図である。

【図11A】図１１Ａは、本発明のいくつかの実施形態に係る、建物の鉛直方向表面を清掃するためのシステムの３次元図である。

【図11B】図１１Ｂ及び図１１Ｃは、本発明のいくつかの実施形態に係る、略鉛直方向表面上を移動するための装置及び鉛直方向表面を清掃するためのツールの３次元図である。

【図11C】図１１Ｂ及び図１１Ｃは、本発明のいくつかの実施形態に係る、略鉛直方向表面上を移動するための装置及び鉛直方向表面を清掃するためのツールの３次元図である。

【図12】図１２は、本発明のいくつかの実施形態に係る、建物の鉛直方向表面を清掃するためのシステムの概略図である。

【0009】

図示の簡潔かつ明確さを考慮して、図に示される要素は必ずしも一定の縮尺で描かれてはいないことが理解されよう。例えば、要素のうちのいくつかのものの寸法は、明確さを考慮して、他の要素に対して誇張されている場合がある。さらに、適切であると考えられる場合、参照番号は、対応する又は類似の要素を示すために複数の図にわたって繰り返される場合がある。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下の説明では、本発明の様々な態様が記載される。説明の目的で、本発明の完全な理解を提供するために、特定の構成及び詳細が示される。しかしながら、当業者には、本発明は本明細書に提示される特定の詳細を伴わずに実施することができるということも明らかであろう。さらには、周知の特徴は、本発明を不明瞭にしないために省略又は簡略化することができる。特に図面に関しては、示される詳細は、例示のためであり、本発明の説明的議論のみを目的とし、本発明の原理及び概念的側面の最も有用で容易に理解される記載であると考えられるものを提供するために提示されているということが強調される。この点に関して、本発明の基本的な理解に必要であるよりも詳細に本発明の構造的詳細を示す試みはなされておらず、図面とともに行われる説明が、本発明のいくつかの形態が実際にどのように実施できるかを当業者に明らかにする。

【0011】

本発明の少なくとも１つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、その適用において、以下の説明に記載されるか又は図面に示される構成の詳細及び構成要素の配置に限定されないことを理解されたい。本発明は、様々な方法で実施又は実行することができる他の実施形態、及び開示された実施形態の組み合わせに適用可能である。本明細書で用いられる表現及び用語は、記述説明の目的のためであり、限定するものと見なされるべきではないことも理解されたい。

【0012】

特に明記しない限り、以下の議論から明らかなように、本明細書全体にわたる議論において、「処理」、「計算」、「コンピューティング」、「算出」、「決定」、「向上」等の用語を利用することは、コンピューティングシステムのレジスタ及び／若しくはメモリ内の例えば電子的な物理量として表されたデータを、コンピューティングシステムのメモリ、レジスタ、若しくは他のこのような情報を保存、送信、若しくは表示するデバイス内の物理量として同様に表された他のデータに操作並びに／若しくは変換するコンピュータ若しくはコンピューティングシステム、若しくは同様の電子コンピューティングデバイスのアクション並びに／又はプロセスを指すことが理解される。開示されるモジュール又はユニットのいずれも、コンピュータプロセッサによって少なくとも部分的に実装されてもよい。

【0013】

これより、本発明のいくつかの実施形態に係る、略鉛直方向表面上を移動するための装置１００の概略図である図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、及び図１Ｅを参照する。本発明のいくつかの実施形態に係る、略鉛直方向表面上を移動するための装置１００の３次元図である図１Ｆ及び図１Ｇも参照される。

【0014】

装置１００は、例えば建物の壁及び／若しくは窓等の鉛直方向（ｖｅｒｔｉｃａｌ）（又は略鉛直方向）表面上を移動してもよい。装置１００が移動してもよい略鉛直方向表面は、地面の法線に対してわずかに、例えば０～２０度以上の角度で、傾斜していてもよい。装置１００は、鉛直方向（又は略鉛直方向）表面上を水平方向及び／又は鉛直方向に移動してもよい。

【0015】

装置１００は、フレーム１０５を含んでもよい。装置１００は、ツールコネクタ１０７を含んでもよい。ツールコネクタ１０７は、フレーム１０５に接続されてもよく、又はその一部であってもよい。ツールコネクタ１０７は、ツールを装置１００に接続してもよい。例えば、鉛直方向表面を清掃（ｃｌｅａｎｉｎｇ）するためのツール（例えば、以下で説明されるツール６００、９００、１０００等）が、ツールコネクタ１０７によって装置１００に接続されてもよい。ツールコネクタ１０７を使用して装置１００に接続されてもよい追加のツールとしては、カメラ（例えば、赤外線カメラ等）、検査ツール（例えば、ソーラーパネル検査ツール等）、プロジェクタ、ランプ、保持ツール、又は任意の他の好適なツールを挙げてもよい。

【0016】

装置１００は、筐体（ハウジング）１０８を含んでもよい。筐体１０８は、（例えば、図１Ｆ及び図１Ｇに示されるように）フレーム１０５に接続されてもよく、又はその一部であってもよい。筐体１０８は、ツールコネクタ１０７の少なくとも一部を収容してもよい。筐体１０８は、ツールコネクタ１０７を使用して装置１００に接続されるツールを解放可能に収容してもよい。

【0017】

装置１００は、ベースユニットコネクタ１０９を含んでもよい。ベースユニットコネクタ１０９は、フレーム１０５に接続されてもよく、又はその一部であってもよい。ベースユニットコネクタ１０９は、装置１００を、例えば、ベースユニット（例えば、以下で説明される屋上ベースユニット５００）に接続し、装置１００をベースユニットに固定し、及び／又はベースユニットから装置１００に少なくとも電力を供給してもよい。

【0018】

装置１００は、第１のアーム１１０を含んでもよい。第１のアーム１１０は、フレーム１０５に接続されてもよく、第１の軸１１２を中心としてフレーム１０５に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第１のアーム１１０は、その第１の端部１１０ａにおいてフレーム１０５に接続される。装置１００は、第１の軸１１２を中心として第１のアーム１１０を回転させるための第１のアクチュエータ１１４を含んでもよい。

【0019】

装置１００は、第２のアーム１２０を含んでもよい。第２のアーム１２０は、フレーム１０５に接続されてもよく、第２の軸１２２を中心としてフレーム１０５に対して回転してもよい。第２の軸１２２は、第１の軸１１２と平行（又は略平行）であってもよい。いくつかの実施形態では、第２のアーム１２０は、その第１の端部１２０ａにおいてフレーム１０５に接続される。装置１００は、第２の軸１２２を中心として第２のアーム１２０を回転させるための第２のアクチュエータ１２４を含んでもよい。いくつかの実施形態では、第１のアーム１１０及び第２のアーム１２０は、互いに対してフレーム１０５の反対（ｏｐｐｏｓｉｔｅ）側に接続される。

【0020】

装置１００は、第１の真空吸着カップ１３０を含んでもよい。第１の真空吸着カップ１３０は、第１アーム１１０に連結されてもよい。いくつかの実施形態では、第１の真空吸着カップ１３０は、第１のアーム１１０の第２の端部１１０ｂに接続される。第１の真空吸着カップ１３０は、１つ以上の第１の空洞１３４を含んでもよい。

【0021】

装置１００は、第２の真空吸着カップ１４０を含んでもよい。第２の真空吸着カップ１４０は、第２のアーム１２０に接続されてもよい。いくつかの実施形態では、第２の真空吸着カップ１４０は、第２のアーム１２０の第２の端部１２０ｂに接続される。第２の真空吸着カップ１４０は、１つ以上の第２の空洞１４４を含んでもよい。

【0022】

装置１００は、真空を発生するための真空ポンプ１４６を含んでもよい。装置１００は、第１の真空吸着カップ１３０における真空の発生及び真空の解放（例えば、第１の真空吸着カップ１３０の１つ以上の第１の空洞１３４における真空の発生／解放）を制御するための第１のバルブ１４７を含んでもよい。装置１００は、第２の真空吸着カップ１４０における真空の発生及び真空の解放（例えば、第２の真空吸着カップ１４０の１つ以上の第２の空洞１４４における真空の発生／解放）を制御するための第２のバルブ１４８を含んでもよい。いくつかの実施形態では、装置１００は、第１の真空吸着カップ１３０において真空を発生するための第１の真空ポンプと、第２の真空吸着カップ１４０において真空を発生するための第２の真空ポンプとを含む（図示せず）。

【0023】

いくつかの実施形態では、第１の真空吸着カップ１３０及び第１のアーム１１０は、第１の軸１１２と平行（又は略平行）である第３の軸１３６を中心として互いに対して回転してもよい。装置１００は、第３の軸１３６を中心として第１の真空吸着カップ１３０及び第１のアーム１１０を互いに対して回転させるための第３のアクチュエータ１３７を含んでもよい。いくつかの実施形態では、第２の真空吸着カップ１４０及び第２のアーム１２０は、第２の軸１２２と平行（又は略平行）である第４の軸１４６を中心として互いに対して回転してもよい。装置１００は、第４の軸１４６を中心として第１の真空吸着カップ１４０及び第２のアーム１２０を互いに対して回転させるための第４のアクチュエータ１４７を含んでもよい。

【0024】

いくつかの実施形態では、第１の真空吸着カップ１３０及び第１のアーム１１０は、第１の軸１１２に垂直（又は略垂直）である第５の軸１３８を中心として互いに対して回転してもよい。装置１００は、第５の軸１３８を中心として第１の真空吸着カップ１３０及び第１のアーム１１０を互いに対して回転させるための第５のアクチュエータ１３９を含んでもよい。いくつかの実施形態では、第２の真空吸着カップ１４０及び第２のアーム１２０は、第２の軸１２２に垂直（又は略垂直）である第６の軸１４８を中心として互いに対して回転してもよい。装置１００は、第６の軸１４８を中心として第２の真空吸着カップ１４０及び第２のアーム１２０を互いに対して回転させるための第６のアクチュエータ１４９を含んでもよい。

【0025】

装置１００は、コントローラ１５０を含んでもよい。コントローラ１５０は、フレーム１０５に接続されるか、又はその上に配置されてもよい。コントローラ１５０は、（例えば、図２、図３、及び図４に関して以下に説明されるように）鉛直方向表面上で所望の方向に装置１００を移動させるために、真空ポンプ１４６、第１及び第２のバルブ１４７、１４８の動作、並びに第１及び第２のアーム１１０、１２０並びに第１及び第２の真空吸着カップ１３０、１４０の回転を制御してもよい。

【0026】

コントローラ１５０は、フレーム１０５に対する第１及び第２のアーム１１０、１２０の回転を制御してもよい。コントローラ１５０は、第１のアーム１１０及び第１の真空吸着カップ１３０の互いに対する回転を制御してもよい。コントローラ１５０は、第２のアーム１２０及び第２の真空吸着カップ１４０の互いに対する回転を制御してもよい。コントローラ１５０は、アクチュエータ１１４、１２４、１３７、１３９、１４７、１４９を制御して、装置１００のそれぞれの構成要素を回転させてもよい。

【0027】

コントローラ１５０は、真空を発生させるように真空ポンプ１４６を制御してもよい。コントローラ１５０は、第１の真空吸着カップ１３０において真空を交互に発生及び解放し、第１の真空吸着カップ１３０を鉛直方向（又は略鉛直方向）表面に対して交互に付着及び脱着させるように、第１のバルブ１４７を制御してもよい。コントローラ１５０は、第２の真空吸着カップ１４０の１つ以上の空洞１４４において真空を交互に発生及び解放し、第２の真空吸着カップ１４０を鉛直方向（又は略鉛直方向）表面に対して交互に付着及び脱着させるように、第２のバルブ１４８を制御してもよい。

【0028】

いくつかの実施形態では、装置１００は、１つ以上のカメラ１５２を含む。例えば、装置１００は、カメラ１５２のアレイを含んでもよい。カメラ１５２は、（例えば、図１Ｄに示されるように）装置１００のフレーム１０５に接続されるか、又はその上に配置されてもよい。コントローラ１５０は、例えば、装置１００を鉛直方向（又は略鉛直方向）表面上で所望の方向に移動させて、障害物を乗り越え、かつ／又は真空吸着付着（取り付け、ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ）に適切な鉛直方向（若しくは略鉛直方向）表面の部分を探すために、カメラ１５２からの画像に基づいて、真空ポンプ１４６、第１及び第２のバルブ１４７、１４８、第１及び第２のアーム１１０、１２０の回転、並びに第１及び第２の真空吸着カップ１３０、１４０の回転を制御してもよい。

【0029】

いくつかの実施形態では、装置１００は、第１の組のセンサ１６０及び第２の組のセンサ１６２を含む。例えば、第１の組のセンサ１６０は、第１の真空吸着カップ１３０内（例えば、第１の真空吸着カップ１３０の１つ以上の空洞１３４内）に配置されてもよく、第２の組のセンサ１６２は、第２の真空吸着カップ内（例えば、第２の真空吸着カップ１４０の１つ以上の空洞１４４内）に配置されてもよい。それぞれの第１及び第２の組のセンサ１６０、１６２は、距離センサ（例えば、ＴｏＦセンサ等）１６０ａ、１６２ａ、圧力センサ１６０ｃ、１６２ｃ、光学センサ１６０ｅ、１６２ｅ、又は任意の他の好適なセンサを含んでもよい。

【0030】

コントローラ１５０は、例えば、第１及び第２の組のセンサ１６０、１６２からの出力信号に基づいて、それぞれ第１及び第２の真空吸着カップ１３０、１４０の前方の鉛直方向表面の部分が真空吸着付着に適切である（例えば、十分に滑らかである）か否か、かつ／又は、それぞれ第１及び第２の真空吸着カップ１３０、１４０の付着を妨げうる障害物（例えば、窓枠等）を含むか否かを判定してもよい。コントローラ１５０は、例えば、障害物を乗り越え、かつ／又は真空吸着付着に適切な鉛直方向表面の部分を探すために、第１及び第２の組のセンサ１６０、１６２からの出力信号に基づいて、第１及び第２のバルブ１４７、１４８、並びに第１及び第２のアーム１１０、１２０並びに第１及び第２の真空吸着カップ１３０、１４０の回転を制御してもよい。

【0031】

いくつかの実施形態では、装置１００は通信ユニット１６６を含む。通信ユニット１６６は、フレーム１０５に接続されるか、又はその上に配置されてもよい。いくつかの実施形態において、通信ユニット１６６は、モデム（変復調装置）及びアンテナを含む無線通信ユニットである。コントローラ１５０は、通信ユニット１６６を使用して情報を送信及び／又は受信してもよい。

【0032】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、フレーム１０５の水平安定化のためのサブフレーム１７０を含む、それぞれ、略鉛直方向表面上を移動するための装置１００の概略図及び３次元図である、図１Ｈ及び図１Ｉを参照する。

【0033】

いくつかの実施形態では、装置１００は、（たとえば、図１Ｈ及び図１Ｉに示されるような）サブフレーム１７０を含む。サブフレーム１７０は、フレーム１０５に接続されてもよい。サブフレーム１７０及びフレーム１０５は、第１の軸１１２及び第２の軸１２２に垂直（又は略垂直）である第７の軸１７２を中心として互いに対して回転してもよい。装置１００は、サブフレーム１７０及びフレーム１０５を互いに対して回転させるための第７のアクチュエータ１７４を含んでもよい。

【0034】

第１のアーム１１０及び第２のアーム１２０は、サブフレーム１７０を介してフレーム１０５に接続されてもよい。例えば、第１のアーム１１０は、（例えば、その第１の端部１１０ａにおいて）サブフレーム１７０に接続されてもよく、第１の軸１１２を中心としてサブフレーム１７０に対して回転してもよい。さらにこの例では、第２のアーム１２０は、（例えば、その第１の端部１２０ａにおいて）サブフレーム１７０に接続されてもよく、第２の軸１２２を中心としてサブフレーム１７０に対して回転してもよい。

【0035】

いくつかの実施形態では、装置１００は、（例えば、図１Ｆに示されるような）第３の組のセンサ１７６を含む。第３の組のセンサ１７６は、フレーム１０５に接続されるか、又はその上に配置されてもよい。第３の組のセンサ１７６は、１つ以上の加速度計センサ、１つ以上のジャイロセンサ、又は任意の他の好適なセンサ等の慣性センサを含んでもよい。装置１００が第１及び／又は第２の真空吸着カップ１３０、１４０によって鉛直方向表面に付着されるか、又は鉛直方向表面に配置されているとき、コントローラ１５０は、実世界座標におけるフレーム１０５の水平（又は略水平）配向を維持するように、第３の組のセンサ１７６からの出力信号、アクチュエータ１１４、１２４、１３７、１３９、１４７、１４９のエンコーダからの出力信号、及び／又はカメラ１５２からの画像のうちの少なくとも１つに基づいて、サブフレーム１７０に対するフレーム１０５の回転を制御してもよい。例えば、図４Ｂの図１００ｃ－１～１００ｃ－４は、鉛直方向４０２における鉛直方向表面９０上のサブフレーム１７０を有する装置１００の動きを概略的に示す。

【0036】

いくつかの実施形態では、装置１００は、第４の組のセンサ１６５を含む。第４の組のセンサ１６５及び／又はカメラ１５２からの出力信号に基づいて、コントローラ１６５は、（例えば、本明細書で説明するように）略鉛直方向表面上で装置１００を移動させナビゲート（進路決定）するように、装置１００の構成要素を制御してもよい。第４の組のセンサ１６５は、１つ以上の気圧計、１つ以上の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）センサ（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ）、又は略鉛直方向表面上で装置１００をナビゲートするために使用されてもよい任意の他の好適なセンサを含んでもよい。第４の組のセンサ１６５は、例えば、（例えば、図１Ｄに示されるように）装置１００のフレーム１０５に接続されるか、又はその上に配置されてもよい。コントローラ１５０は、（例えば、本明細書で説明されるような）第１の組のセンサ１６０、第２の組のセンサ１６２、カメラ１５２、第３の組のセンサ１７６、第４の組のセンサ１６５、及び／又はアクチュエータ１１４、１２４、１３７、１３９、１４７、１４９のエンコーダのうちの少なくとも１つからの出力信号に基づいて、鉛直方向（又は略鉛直方向）表面上で装置１００を移動させナビゲートするように、装置１００の構成要素を制御してもよい。

【0037】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面９０上での動作中の装置１００の水平移動の概略図を示す図２を参照する。

【0038】

図２００ａ～図２００ｇは、鉛直方向表面９０及び装置１００の上面図を概略的に示す。図２の図２００ａ～２００ｇは、鉛直方向表面９０上での水平方向２０２における装置１００の移動を概略的に示す。

【0039】

図２００ａにおいて、装置１００は、真空ポンプ１４６並びに第１及び第２のバルブ１４７、１４８のそれぞれの動作により、第１及び第２の真空吸着カップ１３０、１４０によって鉛直方向表面９０に付着される。真空ポンプ１４６、第１及び第２のバルブ１４７、１４８、並びにコントローラ１５０は、明確さを考慮して、図２には示されていない。この段階では、装置１００は静止している。第２の真空吸着カップ１４０を鉛直方向表面９０から脱着するために、コントローラ１５０は、第２の真空吸着カップ１４０の１つ以上の空洞１４４から圧力を解放し、第２のアーム１２０を、第２の軸１２２を中心として図２００ａの矢印２０４によって示される第１の方向にフレーム１０５に対して回転させるように、第２のバルブ１４８を制御してもよい。この段階では、装置１００は、真空ポンプ１４６及び第１のバルブ１４７の動作により、第１の真空吸着カップ１３０によって鉛直方向表面９０に付着されている。

【0040】

コントローラ１５０はさらに、水平方向２０２に第１の真空吸着カップ１３０に隣接する（又は実質的に隣接する）ように第２の真空吸着カップ１４０を移動させるために、第１のアーム１１０（鉛直方向表面９０に付着されている）を、第３の軸１３６を中心として図２００ｂの矢印２０６によって示される第１の方向に第１の真空吸着カップ１３０に対して回転させ、第２のアーム１２０を、図２００ｂの矢印２０８によって示される第２の方向にフレーム１０５に対して回転させてもよい。

【0041】

コントローラ１５０はさらに、（例えば、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ、及び図１Ｅに関して上記で説明されたように）例えば、第２の組のセンサ１６２及び／又はカメラ１５２からの出力信号に基づいて、第２の真空吸着カップ１４０の前方の鉛直方向表面９０の部分が真空吸着付着に適切であるか否か、又は障害物を含むか否かを判定してもよい。第２の組のセンサ１６２及びカメラ１５２は、明確さを考慮して図２には示されていない。鉛直方向表面９０の部分が真空吸着付着に適していない、又は障害物を含むとコントローラ１５０が判定する場合、コントローラ１５０は、フレーム１０５に対して及び／又は第２の真空吸着カップ１４０に対して第２のアーム１２０を回転させ、かつ／又はフレーム１０５に対して及び／又は第１の真空吸着カップ１３０に対して第１のアーム１１０を回転させて、鉛直方向表面９０に対する第２の真空吸着カップ１４０の位置を変更し、真空吸着付着に適切であるか又は障害物を含まない鉛直方向表面９０の別の部分を探してもよい。第２の真空吸着カップ１４０の前方の鉛直方向表面９０の部分が真空吸着付着に適切であり、障害物を含まないと判定すると、コントローラ１５０は、第２のアーム１２０を、図２００ｃの矢印２１０によって示される第２の方向に回転させて、第２の真空吸着カップ１４０を鉛直方向表面９０と接触させてもよい。コントローラ１５０はさらに、第２の真空吸着カップ１４０を鉛直方向表面９０に付着させるために、第２の真空吸着カップ１４０内に真空を発生するように第２のバルブ１４８を制御してもよい。この段階で、図２００ｄに示すように、装置１００は、真空ポンプ１４６並びに第１及び第２のバルブ１４７、１４８の動作により、それぞれ第１及び第２の真空吸着カップ１３０、１４０によって鉛直方向表面９０に付着される。

【0042】

第１の真空吸着カップ１３２を鉛直方向表面９０から脱着するために、コントローラ１５０は、第１の真空吸着カップ１３０から真空を解放し、第１のアーム１１０を、第１の軸１１２を中心として図２００ｅの矢印２１２によって示される第２の方向にフレーム１０５に対して回転させるように、第１のバルブ１４７を制御してもよい。この段階では、装置１００は、真空ポンプ１４６及び第１のバルブ１４７の動作により、第２の真空吸着カップ１４０によって鉛直方向表面９０に付着されている。

【0043】

コントローラ１５０はさらに、第２のアーム１２０を、図２００ｆの矢印２１４によって示される第１の方向に第２の真空吸着カップ１４０（鉛直方向表面９０に付着されている）に対して回転させ、第１のアーム１１０を、図２００ｆの矢印２１６によって示される第２の方向に回転させて、第１の真空吸着カップ１３０を水平方向２０２に第２の真空吸着カップ１４０から離してもよい。

【0044】

コントローラ１５０はさらに、例えば、第１の組のセンサ１６０及び／又はカメラ１５２からの出力信号に基づいて、第１の真空吸着カップ１３０の前方の鉛直方向表面９０の部分が真空吸着付着に適切であるか否か、又は障害物を含むか否かを判定してもよい。第１の組のセンサ１６０は、明確さを考慮して図２には示されていない。第１の真空吸着カップ１３０の前方の鉛直方向表面９０の部分が真空吸着付着に適切であると判定すると、コントローラ１５０は、第１のアーム１１０を、図２００ｇの矢印２１８によって示される第１の方向に回転させて、第１の真空吸着カップ１３０を鉛直方向表面９０と接触させてもよい。コントローラ１５０はさらに、第１の真空吸着カップ１３０を鉛直方向表面９０に付着させるために、第１の真空吸着カップ１３０内に真空を発生するように第１のバルブ１４７を制御してもよい。この段階で、装置１００は、真空ポンプ１４６並びに第１及び第２の真空ポンプ１４７、１４８の動作により、それぞれ第１及び第２の真空吸着カップ１３０、１４０によって鉛直方向表面９０に付着される。

【0045】

図２は、鉛直方向表面９０上での水平方向の装置１００の一回の移動サイクルの例を示すことに留意されたい。さらに、水平の動きの間、装置１００は、必ずしも、各ステージを通って、又は図２に図示及び説明されるものと全く同じ順序で移動する必要がない場合があることに留意されたい。

【0046】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面９０上での動作中の装置１００の鉛直方向移動の概略図を示す図３を参照する。

【0047】

図３の図３００ａ～３００ｄは、鉛直方向表面９０及び装置１００の正面図を概略的に示す。図３の図３００ａ～３００ｄは、鉛直方向表面９０上での鉛直方向３０２における装置１００の移動を概略的に示す。

【0048】

図３００ａでは、装置１００は、真空ポンプ１４６並びに第１及び第２のバルブ１４７、１４８の動作により、それぞれ第１及び第２の真空吸着カップ１３０、１４０によって鉛直方向表面９０に付着されている。この段階では、装置１００は水平（又は略水平）である。真空ポンプ１４６、第１及び第２のバルブ１４７、１４８、並びにコントローラ１５０は、明確さを考慮して、図３には示されていない。第１の真空吸着カップ１３０を鉛直方向表面９０から脱着するために、コントローラ１５０は、第１の真空吸着カップ１３０から真空を解放し、第２のアーム１２０を、第６の１４８を中心として、例えば、図３００ａの矢印３０４によって示される第１の方向に第２の真空吸着カップ１４０に対して回転させるように、第１のバルブ１４７を制御してもよい。この段階では、装置１００は、真空ポンプ１４６及び第２のバルブ１４８の動作により、第２の真空吸着カップ１４０によって鉛直方向表面９０に付着されている。

【0049】

コントローラ１５０はさらに、第１の組のセンサ１６０及び／又はカメラ１５２からの出力信号に基づいて、第１の真空吸着カップ１３０の前方の鉛直方向表面９０の部分が真空吸着付着に適切であるか否か、又は障害物を含むか否かを判定してもよい。第１の組のセンサ１６０は、明確さを考慮して図３には示されていない。第１の真空吸着カップ１３０の前方の鉛直方向表面９０の部分が真空吸着付着に適切であり、障害物を含まないと判定すると、コントローラ１５０は、第１の真空吸着カップ１３０を鉛直方向表面９０に付着させるために、第１の真空吸着カップ１３０内に真空を発生するように第１のバルブ１４７を制御してもよい。この段階で、装置１００は、真空ポンプ１４６並びに第１及び第２のバルブ１４７、１４８の動作により、それぞれ第１及び第２の真空吸着カップ１３０によって鉛直方向表面９０に付着される。

【0050】

第２の真空吸着カップ１４０を鉛直方向表面９０から脱着するために、コントローラ１５０は、第２の真空吸着カップ１４０から真空を解放し、第１のアーム１１０を、第５の軸１３８を中心として図３００ｂの矢印３０６によって示される第２の方向に第１の真空吸着カップ１３０（鉛直方向表面９０に付着されている）に対して回転させるように、第２のバルブ１４８を制御してもよい。この段階では、装置１００は、真空ポンプ１４６及び第１のバルブ１４７の動作により、第１の真空吸着カップ１３０によって鉛直方向表面９０に付着されている。第２の真空吸着カップ１４０の前方の鉛直方向表面９０の部分が真空吸着付着に適切であり、障害物を含まないと判定すると、コントローラ１５０は、第２の真空吸着カップ１４０を鉛直方向表面９０に付着させるために、第２の真空吸着カップ１４０内に真空を発生させるように第２のバルブ１４８を制御してもよい。この段階で、装置１００は、真空ポンプ１４６並びに第１及び第２のバルブ１４７、１４８の動作により、それぞれ第１及び第２の真空吸着カップ１３０、１４０によって鉛直方向表面９０に付着される。

【0051】

第１の真空吸着カップ１３０を鉛直方向表面９０から脱着するために、コントローラ１５０は、第１のバルブ１４７を制御し、第２のアーム１２０を、図３００ｃの矢印３０８によって示される第１の方向に第２の真空吸着カップ１４０（例えば、鉛直方向表面９０に付着されている）に対して回転させてもよい。この段階で、装置１００は、真空ポンプ１４６及び第２のバルブ１４８の動作により、第２の真空吸着カップ１４０によって鉛直方向表面９０に付着されている。第１の真空吸着カップ１３０の前方の鉛直方向表面９０の部分が真空吸着付着に適切であり、障害物を含まないと判定すると、コントローラ１５０は、第１の真空吸着カップ１３０を鉛直方向表面９０に付着させるために、第１の真空吸着カップ１３０内に真空を発生させるように第１のバルブ１４７を制御してもよい。この段階で、装置１００は、真空ポンプ１４６並びに第１及び第２のバルブ１４７、１４８の動作により、それぞれ装置の第１及び第２の真空吸着カップ１３０、１４０によって鉛直方向表面９０に付着される。この段階では、装置１００は水平（又は略水平）である。

【0052】

図３は、鉛直方向表面９０上での１つの鉛直方向の装置１００の一回の移動サイクルの例を示すことに留意されたい。さらに、鉛直方向の動きの間、装置１００は、必ずしも、各ステージを通って、又は図３に図示及び説明されるものと全く同じ順序で移動する必要がない場合があることに留意されたい。さらに、装置１００は、鉛直方向及び水平方向の両方に同時に移動してもよいことに留意されたい。

【0053】

本発明のいくつかの実施形態に係る、フレーム１０５の水平安定化のためのサブフレーム１７０を含む装置１００の、鉛直方向表面９０上での動作中の鉛直方向移動の概略図を示す図４も参照する。

【0054】

図４の図４００ａ～４００ｄは、鉛直方向表面９０及び装置１００の正面図を示す。図４の図４００ａ～４００ｄは、サブフレーム１７０を含む装置１００の、鉛直方向表面９０上での鉛直方向４０２の移動を概略的に示す。図４に示されるように、装置１００のフレーム１０５は、装置１００の鉛直方向移動の間、水平のままである。

【0055】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、ベースユニット５００、鉛直方向表面上を移動するための装置１００、及び鉛直方向表面９０を有する建物８０の概略図である図５Ａを参照する。

【0056】

本発明のいくつかの実施形態に係るベースユニット５００のブロック図である図５Ｂも参照する。

【0057】

本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面上を移動するための装置１００を収容するための区画５３０を有するベースユニット５００のブロック図である図５Ｃも参照する。

【0058】

本発明のいくつかの実施形態は、ベースユニット５００を提供してもよい。ベースユニット５００は、鉛直方向表面９０の上部、例えば建物８０の屋根８２に取り付けられてもよい。ベースユニット５００は、鉛直方向（又は略鉛直方向）表面９０上を移動する装置１００を接続し、装置１００を固定し、装置１００に少なくとも電力を提供してもよい。例えば、ベースユニット５００は、屋根８２に恒久的に取り付けられてもよい。別の例では、ベースユニット５００は屋根８２に取り外し可能に取り付けられてもよい。

【0059】

いくつかの実施形態では、ベースユニット５００は、ベースユニット５００の構成要素を制御するためのコントローラ５１０を含む。

【0060】

いくつかの実施形態では、ベースユニット５００は、情報を送信及び受信するための通信サブユニット５１２を含む。例えば、通信サブユニット５１２は、装置１００との間で情報を送信及び受信してもよい。いくつかの実施形態では、通信サブユニット５１２は、モデム及びアンテナを含む無線通信サブユニットである。

【0061】

いくつかの実施形態では、ベースユニット５００は給電サブユニット５１４を含む。給電サブユニット５１４は、建物８０の給電ラインに接続されてもよい。いくつかの実施形態では、ベースユニット５００は、建物８０の給電ラインが故障した場合に電力を供給するための１つ以上の無停電電源（ＵＰＳ）サブユニット５１５を含む。

【0062】

いくつかの実施形態では、ベースユニット５００はケーブル５１６を含む。ケーブル５１６は、その第１の端部でベースユニット５００に接続され、その第２の端部で装置１００のツールコネクタ１０９に接続されてもよい。ケーブル５１６は、装置１００をベースユニット５００（従って、建物８０の屋根８２）に固定してもよい。例えば、装置１００が建物８０の鉛直方向表面９０から意図せずに脱着した場合、ケーブル５１６は、装置１００が地面に落下することを防止してもよい。いくつかの実施形態では、ケーブル５１６は、ベースユニット５００の給電サブユニット５１４から及び／又はＵＰＳサブユニット５１５から装置１００に少なくとも電力を供給する。いくつかの実施形態では、ケーブル５１６は、装置１００に通信チャネルを供給する。いくつかの実施形態では、ケーブル５１６は係留ケーブルである。いくつかの実施形態では、ベースユニット５００は、装置１００を固定するための、及び装置１００に電力を供給するための異なるケーブルを含む。

【0063】

いくつかの実施形態では、ベースユニット５００はウインチサブユニット５１８を含む。ウインチサブユニット５１８は、ケーブル５１６を交互に巻き取り送り出してもよい。いくつかの実施形態では、ベースユニット５００は、ケーブル検査サブユニット５２０を含む。ケーブル検査サブユニット５２０は、ウインチサブユニット５１８に隣接して配置されてもよく、ウインチサブユニット５１８によるケーブル５１６の巻き上げ及び／又は巻き下げ中にケーブル５１６を検査してもよい。例えば、ケーブル検査サブユニット５２０は、その巻き取り及び／又は送り出し中にケーブル５１６の画像を取得し、その画像をコントローラ５１０に送信するためのカメラを含んでもよい。コントローラ５１０は、その画像に基づいて、ケーブル５１６が１つ以上の損傷セクションを含むか否かを判定してもよい。ケーブル５１６内の１つ以上の損傷セクションの判定に応じて、コントローラ５１０は、通信サブユニット５１２に、１人以上の許可された当事者に１つ以上のそれぞれの通知を送信させてもよい。

【0064】

いくつかの実施形態では、装置１００のコントローラ１５０は、ベースユニット５００の構成要素を制御する。例えば、装置１００のコントローラ１５０は、その通信ユニット１６６を使用して、ベースユニット５００の通信サブユニット５１２に、ケーブル５１６を巻き取る又は送り出すコマンドを送信してもよい。通信サブユニット５１２によりコマンドを受信すると、ベースユニット５００のコントローラ５１０は、それに応じてウインチサブユニット５１８を制御してもよい。装置１００のコントローラ１５０及び通信ユニット１６６は、明確さを考慮して図５Ａ及び図５Ｂには示されていない。

【0065】

いくつかの実施形態では、ベースユニット５００は、（例えば、図５Ｃに示されるように）装置１００を収容するための区画５３０を含む。図５Ｃの例では、ベースユニット５００は、屋根８２の縁部に隣接して位置決めされ、装置１００を区画５３０に出入りさせる。装置１００が使用されていないとき、装置１００は、ベースユニット５３０の区画５３０内に収容されてもよい。装置１００のコントローラ１５０は、例えば、装置１００の構成要素及び／又はベースユニット５００の構成要素を制御して、装置１００をベースユニット５００の区画５３０から出させるか、又は区画５３０に入らせてもよい。ベースユニット５００は、区画５３０を開閉するためのドア５３２を含んでもよい。

【0066】

本発明のいくつかの実施形態は、鉛直方向（又は略鉛直方向）表面を清掃するためのツール、例えば、以下に説明されるツール６００、９００及び１００を提供してもよい。このツールは、本体と、本体に回転可能に接続されるか又は本体上に配置される１つ以上のブラシと、本体に接続されるか又は本体上に配置される１つ以上のプロペラとを含んでもよい。１つ以上のプロペラの少なくとも１つは、鉛直方向表面に対してツールを押し付けるように推力を生成してもよい。１つ以上のプロペラの少なくとも１つは、鉛直方向表面から離れるようにツールを押し付けるように推力を生成してもよい。１つ以上のプロペラのうちの少なくとも１つは、ツールの所望の鉛直方向配向を維持し、及び／又は鉛直方向表面に対してツールを安定させるように、推力を生成してもよい。鉛直方向（又は略鉛直方向）表面上での動作中に、ツールは、１つ以上のプロペラのうちの少なくとも１つによって生成される推力によって鉛直方向（又は略鉛直方向）表面に対して押し付けられてもよく、同時に、鉛直方向（又は略鉛直方向）表面に沿って垂直方向に移動され、そのブラシによって鉛直方向（又は略鉛直方向）表面を清掃してもよい。このツールは、鉛直方向（又は略鉛直方向）表面上の障害物を乗り越えてもよい。

【0067】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面清掃ツール６００の本体６１０の前面６１２と後面６１３との間に形成された開口部内に配置されたプロペラ６３０と、鉛直方向表面清掃ツール６００の対向する本体側面６１４、６１５上に配置される２つの対向するプロペラ６３５、６３８とを含む鉛直方向表面清掃ツール６００の概略図である図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃを参照する。

【0068】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃの鉛直方向表面清掃ツール６００の３次元図である図６Ｄを参照する。

【0069】

ツール６００は、例えば、建物の壁及び／又は窓等の鉛直方向（又は略鉛直方向）表面を清掃してもよい。

【0070】

ツール６００は、本体６１０を含んでもよい。本体６１０は、第１の本体端部６１０ａと、第２の本体端部６１０ｂと、本体前面６１２（ツール６００が動作しているときに鉛直方向表面に面する）と、本体後面６１３（ツール６００が動作しているときに鉛直方向表面から離れる向きに面する）と、第１の長手方向本体側面６１４と、第２の長手方向本体側面６１５とを含んでもよい。少なくとも本体前面６１２（ツール６００が動作しているときに鉛直方向表面に面する）は、平坦（又は略平坦）であってもよい。本体後面６１３（ツール６００が動作しているときに鉛直方向表面から離れる向きに面する）は、平坦（又は略平坦）であってもよい。本体６１０は、平坦（又は略平坦）であってもよい。本体６１０は、第１の本体端部６１０ａと第２の本体端部６１０ｂとの間に延在する中央長手方向本体軸６１６を含んでもよい。本体６１０は、第１の長手方向本体側面６１４と第２の長手方向本体側面６１５との間に延在する中央横方向本体軸６１７を含んでもよい。中央横方向本体軸６１７は、中央長手方向本体軸６１６に垂直であってもよい。

【0071】

ツール６００は、本体６１０をケーブル７０に接続するためのケーブルコネクタ６１８を含んでもよい。ケーブルコネクタ６１８は、例えば、本体６１０の第１の本体端部６１０ａに配置されてもよい。ケーブル７０は、例えば、鉛直方向表面上を移動することができる装置（例えば、上記で説明された装置１００）、又は建物の屋根に搭載されるレール上を移動可能なスライダ（例えば、図１０１０ａに関して以下で説明されるスライダ１２２０）に接続されてもよい。ケーブル７０は、鉛直方向表面に沿ってツール６００の鉛直方向位置を調整するように、交互に巻かれるか又は巻かれてもよい。種々の実施形態では、装置１００又はスライダ１２２０は、ケーブル７０の巻き取り及び送り出しを制御する。

【0072】

ツール６００は、１つ又は２つのブラシを含んでもよい。このブラシの各々は、第１及び第２の本体端部６１０ａ、６１０ｂの一方に接続されてもよい。ブラシは鉛直方向表面を清掃してもよい。例えば、ブラシは、鉛直方向表面から塵埃を取り除いてもよい。いくつかの実施形態では、ツール６００は、第１の本体端部６１０ａに接続された第１のブラシ６２０を含む。いくつかの実施形態では、第１のブラシ６２０は、中央長手方向本体軸６１６に垂直（又は略垂直）である第１のブラシ回転軸６２１を中心として本体６１０に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、装置１００は、本体６１０の第２の端部６１０ｂに接続された第２のブラシ６２４を含む。いくつかの実施形態では、第２のブラシ６２４は、中央長手方向本体軸６１６に垂直（又は略垂直）である第２のブラシ回転軸６２５を中心として本体６１０に対して回転してもよい。

【0073】

ツール６００は、第１のプロペラ６３０を含んでもよい。第１のプロペラ４３０は、本体６１０に接続されるか、又はその上に配置されてもよい。第１のプロペラ６３０は、本体前面６１２と本体後面６１３との間で本体６１０に形成された第１の開口部又はボア６１１ａ内に接続又は配置されてもよい。第１のプロペラ６３０は、中央長手方向本体軸６１６及び中央横方向本体軸６１７に垂直（又は略垂直）である第１のプロペラ回転軸６３１を中心として回転してもよい。ツール６００は、第１のプロペラ６３０を回転させるための第１のモータ６３２を含んでもよい。第１のプロペラ６３０は、（例えば、図６Ａに示されるように）第１の方向６３３ａに回転し、（例えば、図７に示されるように）第１の方向６３４ａに推力を生成し、ツール６００を鉛直方向（又は略鉛直方向）表面に押し付けてもよい。第１のプロペラ６３０は、（例えば、図６Ａに示されるように）第２の方向６３３ｂに回転し、（例えば、図７に示されるように）第２の方向６３４ｂに推力を生成し、ツール６００を鉛直方向（又は略鉛直方向）表面から押し離してもよい。

【0074】

ツール６００は、第１及び第２の長手方向本体側面６１４、６１５に接続されるか又はその上に配置される２つの対向するプロペラを含んでもよい。対向するプロペラ６１４、６１５は、例えば、ツール６００の所望の鉛直方向配向を維持し、及び／又は鉛直方向（又は略鉛直方向）表面に対してツール６００を安定させるように、第１及び第２の長手方向本体側面６１４、６１５に垂直な方向に推力を生成してもよい。図６Ａ～図６Ｄの例では、ツール６００は、第１の長手方向本体側面６１４に接続されるか又はその上に配置され、第１の長手方向本体側面６１４に垂直な方向に推力を生成するために、第１の長手方向本体側面６１４に垂直（又は略垂直）である第２のプロペラ軸６３６を中心として回転可能である第２のプロペラ６３５を含む。図６Ａ～図６Ｄの同じ例において、ツール６００は、第２の長手方向本体側面６１５に接続されるか又はその上に配置され、第２の長手方向本体側面６１５に垂直な方向に推力を生成するために、第２の長手方向本体側面６１５に垂直（又は略垂直）である第３のプロペラ軸６３９を中心として回転可能である第３のプロペラ６３８を含む。ツール６００は、第２のプロペラ６３５を回転させるための第２のモータ６３６ａと、第３のプロペラ６３８を回転させるための第３のモータ６３９ａとを含んでもよい。いくつかの実施形態では、第２のプロペラ６３６は、第１の長手方向本体側面６１４を通して形成された第２の開口部６１４ａ内に位置決めされ、第３のプロペラ６３８は、第２の長手方向本体側面６１５を通して形成された第３の開口部６１５ａ内に位置決めされる。第２及び第３のプロペラ６３５、６３８は、（例えば、図８に関して以下で説明されるように）ツール６００の所望の鉛直方向配向を維持し、及び／又は、例えば、鉛直方向（若しくは略鉛直方向）表面に対してツール６００を安定させるように、例えば、突風に応答して、ツール６００を安定させてもよい。

【0075】

いくつかの実施形態では、ツール６００は、液体タンク６５０と、本体６１０に接続されるか又はその上に配置される液体ディスペンサ６５２とを含む。液体タンク６５０は、液体（例えば、窓清掃液）を収容してもよい。液体ディスペンサ６５２は、鉛直方向表面（例えば、窓）上で液体タンク６５０から液体を分注してもよい。いくつかの実施形態では、ツール６００は、第１の本体端部６１０ａに接続されるか又はその上に配置されるスキージ（ｓｑｕｅｅｇｅｅ）６５４を含む。スキージ６５４は、鉛直方向表面から液体を掃き出して（取り除いて）もよい。いくつかの実施形態では、スキージ６５４は、第１のスキージ位置６５４ａと第２のスキージ位置６５４ｂとの間で、中央横方向フレーム軸６１６と平行であるスキージ回転軸６５５を中心として回転してもよい。第１のスキージ位置６５４ａでは、スキージ６５４は鉛直方向表面に接触し、そこから液体を掃き出してもよい。第２の位置６５４ｂでは、スキージ６５４は鉛直方向表面と接触しなくてもよい。

【0076】

ツール６００は、コントローラ６６０を含んでもよい。コントローラ６６０は、ツール６００のプロペラ６３０、６３６及び６３８を制御して、それぞれの方向に所望の推力を発生させてもよい。

【0077】

いくつかの実施形態では、ツール６００は、第１の本体端部６１０ａにおいて本体６１０に接続されるか又はその上に配置される第１の組のセンサ６６２を含む。いくつかの実施形態では、ツール６００は、第２の本体端部６１０ｂにおいて本体６１０に接続されるか又はその上に配置される第２の組のセンサ６６４を含む。それぞれの第１及び第２の組のセンサ６６２、６６４は、１つ以上の距離センサ（例えば、ＴｏＦセンサ）及び１つ以上の光学センサのうちの少なくとも１つを含む。コントローラ６６０は、第１及び第２の組のセンサ６６２、６６４からの出力信号に基づいて障害物を検出し、（例えば、図７に関して以下で説明されるように）検出された障害物を乗り越えるようにツール６００の少なくとも第１のプロペラ６３０を制御してもよい。

【0078】

いくつかの実施形態では、ツール６００は、本体６１０に接続されるか又はその上に配置される第３の組のセンサ６６６を含む。第３の組のセンサ６６６は、例えば、１つ以上の加速度計、１つ以上のジャイロ等の慣性センサを含んでもよい。コントローラ６６６は、（例えば、図８に関して以下で説明されるように）ツール６００の所望の鉛直方向配向を維持し、かつ／又は、例えば、鉛直方向（若しくは略鉛直方向）表面に対してツール６００を安定させるように、第３の組のセンサからの出力信号に基づいて、ツール６００の少なくとも第２及び第３のプロペラ６３５、６３８を制御してもよい。

【0079】

いくつかの実施形態では、ツール６００は、本体６１０に接続されるか又はその上に配置される通信ユニット６６８を含む。通信ユニット６６８は、情報を送信及び受信してもよい。いくつかの実施形態では、通信ユニット６６８は、モデム及びアンテナを含む無線通信ユニットである。例えば、通信ユニット６６８は、装置１００、スライダ１２２０及び／又はベースユニット５００との間で情報を送信及び受信してもよい。

【0080】

いくつかの実施形態では、ツール６００は電源６６９を含む。いくつかの実施形態では、電源６６９は、蓄電池（再充電可能バッテリ）を含む。種々の実施形態では、ツール６００は、（例えば、ケーブル７０又は専用給電ケーブルを介して）装置１００又はスライダ１２２０から電力を受け取る。

【0081】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面９０上での動作中に障害物９２を乗り越えるツール６００の概略図を示す図７を参照する。

【0082】

図７の図７００ａ～７００ｄは、障害物９２を有する鉛直方向表面９０及びツール６００の側面図を概略的に示す。図７の図７００ａ～７００ｄは、障害物９２を乗り越えるツール６００を概略的に示す。

【0083】

図７００ａでは、ツール６００は、第１の方向６３３ａに回転する第１のプロペラ６３０によって生成される推力６３４ａによって鉛直方向表面９０に押し付けられている。ツール６００は、ケーブル７０を送り出すことによって鉛直方向（例えば、下向き）７０２に移動させられている。鉛直方向表面９０は、ツール６００の鉛直方向移動を妨げうる障害物９２を含んでもよい。例えば、障害物９２は窓枠等であってもよい。ツール６００のコントローラ６６０は、第１及び／又は第２の組のセンサ６６２、６６４からの出力信号に基づいて障害物９２を検出してもよい。ツール６００がケーブル７０を巻き上げることによって鉛直方向表面９０上で上方に（例えば、図７に示される鉛直方向７０２とは反対の鉛直方向に）移動されているとき、障害物９２は、ツール６００が接続されるウインチのモータによって生成されるトルク値に基づいてさらに検出されてもよい。例えば、所定の閾値より高いトルクは、ツール６００が障害物９２により上方に移動できないことを示してもよい。コントローラ６６０並びに第１及び第２の組のセンサ６６２、６６４は、明確さを考慮して図７には示されていない。

【0084】

障害物９２を検出すると、コントローラ１６０は、図７００ｂに示されるように、第１のプロペラ６３０を第２の方向６３３ｂに回転するように制御して、ツール６００を鉛直方向表面９０から略水平方向７０４に押し離す推力６３４ｂを生成してもよい。

【0085】

ツール６００は、図７００ｃに示されるように、ケーブル７０をさらに送り出すことによって鉛直方向７０２にさらに移動されて、障害物９２を乗り越えてもよい。

【0086】

コントローラ６６０はさらに、第１及び／又は第２の組のセンサ６６２、６６４からの出力信号に基づいて、鉛直方向表面９０上にツール６００の鉛直方向移動を妨げうる障害物がないことを判定してもよい。判定すると、コントローラ６６０はさらに、図７００ｄに示されるように、第１のプロペラ６３０を第１の方向６３３ａに回転するように制御して、ツール６００を鉛直方向表面９０に押し付ける推力６３４ａを生成してもよい。ツール６００は、ケーブル７０を送り出すことによって垂直方向７０２にさらに移動されてもよい。

【0087】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面９０上での動作中に鉛直方向表面９０に対して所望の鉛直方向配向を維持するツール６００の概略図を示す図８を参照する。

【0088】

図８の図８００ａ～８００ｃは、鉛直方向表面９０及びツール６００の正面図を概略的に示す。図８の図８００ａ～８００ｃは、鉛直方向表面９０に対して所望の鉛直方向配向を維持するツール６００を概略的に示す。

【0089】

図８００ａでは、ツール６００は、第１のプロペラ６３０によって生成される推力によって鉛直方向表面９０に付着される。ツール６００は、図８００ａに示されるように、所望の垂直軸７０６と位置合わせされる（ａｌｉｇｎｅｄ）。

【0090】

ツール６００は、例えば、図８００ｂに示されるように、例えば、突風により、所望の垂直軸７０６に対して、例えば、略水平方向７０８に変位させられる場合がある。コントローラ６６０は、第３の組のセンサ６６６からの出力信号に基づいて、ツール６００の変位を判定してもよい。コントローラ６６０及び第３の組のセンサ６６６は、明確さを考慮して図８には示されていない。

【0091】

コントローラ６６０はさらに、第２及び第３のプロペラ６３５、６３８の回転を制御し、図８００ｂに示されるように、それぞれの方向に推力６３５ａ、６３８ａを生成し、図８００ｃに示されるように、ツール６００を所望の垂直軸７０６と位置合わせし、かつ／又は、例えば、鉛直方向（若しくは略鉛直方向）表面に対してツール６００を安定させてもよい。

【0092】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、２つのプロペラを含む鉛直方向表面清掃ツール９００の概略図である図９を参照する。

【0093】

ツール９００は本体９１０を含んでもよい。本体９１０は、第１の本体端部９１０ａと、第２の本体端部９１０ｂと、本体前面９１２（ツール９００が動作しているときに鉛直方向表面に面する）と、平坦な本体後面９１３（ツール９００が動作しているときに鉛直方向表面から離れる向きに面する）と、第１の長手方向本体側面９１４と、第２の長手方向本体側面９１５とを含んでもよい。本体９１０は、第１の本体端部９１０ａと第２の本体端部９１０ｂとの間に延在する中央長手方向本体軸９１６を含んでもよい。少なくとも本体前面９１２（ツール９００が動作しているときに鉛直方向表面に面する）は、平坦（又は略平坦）であってもよい。本体後面９１３は、平坦（又は略平坦）であってもよい。本体９１０は、平坦（又は略平坦）であってもよい。

【0094】

ツール９００は、本体９１０をケーブル７０（例えば、図６Ａ～図６Ｄに関して上記で説明されたケーブル７０）に接続するためのケーブルコネクタ９１８を含んでもよい。ケーブルコネクタ９１８は、例えば、本体９１０の第１の本体端部９１０ａに配置されてもよい。

【0095】

ツール９００は、１つ又は２つのブラシ、例えば、第１の本体端部９１０ａに接続された第１のブラシ９２０及び第２の本体端部９１０ｂに接続された第２のブラシ９２４（例えば、それぞれ、図６Ａ～図６Ｄに関して上記で説明された第１及び第２のブラシ６２０、６２４等）を含んでもよい。

【0096】

いくつかの実施形態では、ツール９００は、鉛直方向表面に対してツール９００を押し付ける、又はツール９００を鉛直方向表面から押し離し、ツール９００の所望の鉛直方向配向を維持するように推力を生成するための第１のプロペラ９４０及び第２のプロペラ９４５を含む。第１のプロペラ９４０及び第２のプロペラ９４５は、本体９１０に接続されるか、又はその上に配置されてもよい。

【0097】

例えば、第１のプロペラ９４０は、第１の長手方向本体側面９１４の一部である第１の窪み９４３内に接続又は配置されてもよい。第１のプロペラ９４０は、第１のフレーム（例えば、円形フレーム）９４１内に接続又は配置されてもよい。第１のプロペラ９４０は、中央長手方向本体軸９１６に垂直（又は略垂直）である第１のプロペラ回転軸９４２を中心として回転してもよい。第１のフレーム９４１は、中央長手方向本体軸９１６と平行（又は略平行）である第１のフレーム回転軸９４４を中心として、本体９１０に対して回転してもよい。ツール９００は、第１のプロペラ回転軸９４２を中心として第１のプロペラ９４０を回転させるための第１のモータ（明確さを考慮して図９には図示せず）を含んでもよい。ツール９００は、第１の円形フレーム回転軸９４４を中心として第１の円形フレーム９４１を回転させるための第２のモータ（明確さを考慮して図９には図示せず）を含んでもよい。

【0098】

この例では、第２のプロペラ９４５は、第２の長手方向本体側面９１５の一部である第２の窪み９４８内に接続又は配置されてもよい。第２のプロペラ９４５は、第２のフレーム（例えば、円形フレーム）９４６内に接続又は配置されてもよい。第２のプロペラ９４５は、中央長手方向本体軸９１６に垂直（又は略垂直）である第２のプロペラ回転軸９４７を中心として回転してもよい。第２のフレーム９４６は、中央長手方向本体軸９１６と平行（又は略平行）である第２の円形フレーム回転軸９４９を中心として本体９１０に対して回転してもよい。ツール９００は、第２のプロペラ回転軸９４７を中心として第２のプロペラ９４５を回転させるための第３のモータ（明確さを考慮して図９には図示せず）を含んでもよい。ツール９００は、第２の円形フレーム回転軸９４９を中心として第２の円形フレーム９４６を回転させるための第４のモータ（明確さを考慮して図９には図示せず）を含んでもよい。

【0099】

ツール９００は、コントローラ９６０を含んでもよい。コントローラ９６０は、ツール９００を鉛直方向表面に押し付ける、又はツール９００を鉛直方向表面から押し離す、（例えば、図７に関して上記で説明されたように）障害物を乗り越え、ツール９００の所望の鉛直方向配向を維持し、かつ／又は（例えば、図８に関して上記で説明されたように）ツール９００を、例えば、鉛直方向（若しくは略鉛直方向）表面に対して安定させるためのための推力を生成するように、第１及び第２のプロペラ９４０、９４５の回転並びに第１及び第２のフレーム９４１、９４６の回転を制御してもよい。従って、第１及び第２のプロペラ９４０、９４５は、ツール６００の第１、第２、及び第３のプロペラ６３０、６３５、６３８に取って代わってもよい。

【0100】

いくつかの実施形態では、ツール９００は、本体９１０に（例えば、第１の本体端部９１０ａにおいて）接続されるか又はその上に配置される第１の組のセンサと、本体９１０に（例えば、第２の本体端部９１０ｂにおいて）接続されるか又はその上に配置される第２の組のセンサとを含む。それぞれの第１及び第２の組のセンサは、１つ以上の距離センサ（例えば、ＴｏＦセンサ）及び１つ以上の光学センサのうちの少なくとも１つを含んでもよい。第１及び第２の組のセンサは、図６Ａ～図６Ｃに関して上記で説明された第１及び第２の組のセンサ６６２、６６４と同様であってもよい。第１及び第２の組のセンサは、明確さを考慮して図９には示されていない。コントローラ９６０は、第１及び第２の組のセンサからの出力信号に基づいて障害物を検出し、（例えば、図７に関して上記で説明されたように）検出された障害物を乗り越えるように、第１及び第２のプロペラ９４０、９４５の回転並びに第１及び第２の円形フレーム９４１、９４６の回転を制御してもよい。

【0101】

いくつかの実施形態では、ツール９００は、本体９１０に接続されるか又はその上に配置される第３の組のセンサを含む。第３の組のセンサは、例えば、１つ以上の加速度計、１つ以上のジャイロ等の慣性センサを含んでもよい。第３の組のセンサは、図６Ａ～図６Ｃに関して上記で説明された第３の組のセンサ６６６と同様であってもよい。この第３の組のセンサは、明確さを考慮して図９には示されていない。コントローラ９６０は、ツール９００の所望の鉛直方向配向を維持し、かつ／又は（例えば、図８に関して上記で説明されたように）、例えば、鉛直方向（若しくは略鉛直方向）表面に対してツール９００を安定させるように、第３の組のセンサからの出力信号に基づいて、第１及び第２のプロペラ９４０、９４５の回転並びに第１及び第２の円形フレーム９４１、９４６の回転を制御してもよい。

【0102】

いくつかの実施形態では、ツール９００は、液体タンク、液体ディスペンサ、及びスキージ（例えば、図６Ａ～図６Ｃに関して上記で説明された液体タンク６５０、液体ディスペンサ６５２、及びスキージ６５４）を含む。いくつかの実施形態では、ツール９００は、通信ユニット（例えば、図６Ａ～図６Ｃに関して上記で説明された通信ユニット６６８等）を含む。いくつかの実施形態では、ツール９００は、電源（例えば、電源６６９等）を含む。様々な実施形態では、ツール９００は、（例えば、ケーブル７０又は専用給電ケーブルを介して）装置１００又はスライダ１２２０から電力を受け取る。

【0103】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、ツール１０００の本体前面及び本体後面を通して形成される開口部内に配置される３つのプロペラを含む、鉛直方向表面清掃ツール１０００の３次元図である図１０Ａ及び図１０Ｂを参照する。図１０Ａ及び図１Ｂは、ツール１０００の異なる斜視図を示す。

【0104】

本発明のいくつかの実施形態に係る、図１０Ａ～図１０Ｂの線ＡＡに沿った鉛直方向表面清掃ツール１０００の部分断面図である図１０Ｃも参照される。

【0105】

ツール１０００は本体１０１０を含んでもよい。本体１０１０は、第１の本体端部１０１０ａと、第２の本体端部１０１０ｂと、本体前面１０１２（ツール１０００が動作しているときに鉛直方向表面に面する）と、本体後面１０１３（ツール１０００が動作しているときに鉛直方向表面から離れる向きに面する）と、第１の長手方向本体側面１０１４と、第２の長手方向本体側面１０１５とを含んでもよい。本体１０１０は、第１の本体端部１０１０ａと第２の本体端部１０１０ｂとの間に延在する中央長手方向本体軸１０１６を含んでもよい。本体１０１０は、平坦（又は略平坦）であってもよい。少なくとも本体前面１０１２（ツール１０００が動作しているときに鉛直方向表面に面する）は、平坦（又は略平坦）であってもよい。本体後面１０１３は、平坦（又は略平坦）であってもよい。

【0106】

ツール１０００は、本体１０１０をケーブル７０（例えば、図６Ａ～図６Ｄに関して本明細書中上記で説明されたケーブル７０）に接続するためのケーブルコネクタ１０１８を含んでもよい。ケーブルコネクタ１０１８は、例えば、本体１０１０の第１の端部１０１０ａに配置されてもよい。

【0107】

ツール９００は、１つ又は２つのブラシ、例えば、第１の本体端部１０１０ａに接続された第１のブラシ１０２０と、第２の本体端部１０１０ｂに接続された第２のブラシ１０２４（例えば、それぞれ、図６Ａ～図６Ｄに関して上記で説明された第１及び第２のブラシ６２０、６２４等）とを含んでもよい。

【0108】

ツール１０００は、ツール１０００を鉛直方向表面に対して押し付けるように本体前面及び本体後面１０１２、１０１３に垂直（又は略垂直）である第１の方向に推力を生成するための第１のプロペラ１０３０を含んでもよい。第１のプロペラ１０３０は、本体１０１０に接続されるか、又はその上に配置されてもよい。例えば、第１のプロペラ１０３０は、本体前面及び本体後面１０１２、１０１３を通して形成される第１の開口部又はボア１０１１ａに接続又は配置されてもよい。第１のプロペラ１０３０は、フレーム（例えば、円形フレーム）１０３１内に接続又は配置されてもよい。第１のプロペラ１０３０は、中央長手方向本体軸１０１６に垂直（又は略垂直）である第１のプロペラ回転軸１０３２を中心として回転し、ツール１０００を鉛直方向表面に押し付ける推力を生成してもよい。フレーム１０３１は、中央長手方向本体軸１０１６を中心として本体１０１０に対して第１の開口部１０１１ａ内で回転してもよい。円形フレーム回転軸１０３４を中心とする円形フレーム１０３１及び第１のプロペラ１０３０の回転は、例えば、中央長手方向本体軸１０１６に対してツール１０００を安定させてもよい。ツール１０００は、第１のプロペラ回転軸１０３２を中心として第１のプロペラ１０３０を回転させるための第１のモータ１０３０ａを含んでもよい。

【0109】

ツール１０００は、第２のプロペラ１０４０及び第３のプロペラ１０４５を含んでもよい。第２及び第３のプロペラ１０４０、１０４５は、本体１０１０に接続されるか、又はその上に配置されてもよい。第２及び第３のプロペラ１０４０、１０４５は、本体前面及び本体後面１０１２、１０１３を通して形成される、それぞれ第２の開口部若しくはボア１０１１ｂ及び第３の開口部若しくはボア１０１１ｃ内に接続又は配置されてもよい。第２及び第３のプロペラ１０４０、１０４５は、互いに対して中央長手方向本体軸１０１６の反対（ｏｐｐｏｓｉｎｇ）側に配置されてもよい。第２のプロペラ１０４０は、中央長手方向本体軸１０１６に垂直（又は略垂直）である第２のプロペラ回転軸１０４１を中心として回転してもよい。第３のプロペラ１０４５は、中央長手方向本体軸１０１６に垂直（又は略垂直）である第３のプロペラ回転軸１０４６を中心として回転してもよい。第２及び第３のプロペラ１０４０、１０４５は、平坦な本体表面１０１３に垂直（又は略垂直）であり、第１の方向と反対である第２の方向に推力を生成し、ツール１０００を鉛直方向（又は略鉛直方向）表面から押し離してもよい。ツール１０００は、第２のプロペラ１０４０を回転させるための第２のモータ１０４０ａと、第３のプロペラ１０４５を回転させるための第３のモータ１０４５ａとを含んでもよい。第２及び第３のプロペラ１０４０、１０４５の協調動作は、例えば、ツール１０００が意図せずに中央長手方向本体軸１０１６を中心として反転する場合に、例えば、ツール１０００を中央長手方向本体軸１０１６に対して反転させてもよい。

【0110】

ツール１０００はコントローラ１０５０を含んでもよい。コントローラ１０５０は、（例えば、鉛直方向表面を清掃するために）ツール１０００を鉛直方向表面に対して押し付ける、（例えば、図７に関して上記で説明されたように障害物を乗り越えるために）ツール１０００を鉛直方向表面から押し離す、（例えば、図８に関して上記で説明されたように）ツール１０００を安定化させ、かつ／又はツール１０００の所望の鉛直方向配向を維持するための推力を生成するように、第１、第２及び第３のプロペラ１０３０、１０４０、１０４５の回転、並びに円形フレーム１０３１の回転を制御してもよい。

【0111】

いくつかの実施形態では、ツール１０００は、第１の本体端部１０１０ａにおいて本体１０１０に接続されるか又はその上に配置される第１の組のセンサ１０５２と、第２の本体端部１０１０ｂにおいて本体１０１０に接続されるか又はその上に配置される第２の組のセンサ１０５４とを含む。それぞれの第１及び第２の組のセンサ１０５２、１０５４は、１つ以上の距離センサ（例えば、ＴｏＦセンサ）及び１つ以上の光学センサのうちの少なくとも１つを含んでもよい。第１及び第２の組のセンサ１０５２、１０５４は、図６Ａ～図６Ｃに関して上記で説明された第１及び第２の組のセンサ６６２、６６４と同様であってもよい。コントローラ１０５０は、第１及び第２の組のセンサ１０５２、１０５４からの出力信号に基づいて障害物を検出し、（例えば、図７に関して上記で説明されたように）検出された障害物を乗り越えるように第１、第２及び第３のプロペラ１０３０、１０４０、１０４５の回転並びに第１の円形フレーム１０３１の回転を制御してもよい。

【0112】

いくつかの実施形態では、ツール１０００は、本体１０１０に接続されるか又はその上に配置される第３の組のセンサ１０５６を含む。第３の組のセンサ１０５６は、例えば、１つ以上の加速度計、１つ以上のジャイロ等の慣性センサを含んでもよい。第３の組のセンサ１０５６は、図６Ａ～図６Ｃに関して上記で説明された第３の組のセンサ６６６と同様であってもよい。コントローラ１０５０は、（例えば、図８に関して上記で説明されたように）ツール１０００を安定させ、かつ／又はツール１０００の所望の鉛直方向配向を維持するように、第１、第２、及び第３のプロペラ１０３０、１０４０、１０４５の回転並びに円形フレーム１０３１の回転を制御してもよい。

【0113】

いくつかの実施形態では、ツール１０００は、液体タンク、液体ディスペンサ、及びスキージ（例えば、図６Ａ～図６Ｃに関して上記で説明された液体タンク６５０、液体ディスペンサ６５２、及びスキージ６５４等）を含む。いくつかの実施形態では、ツール１０００は、通信ユニット（例えば、図６Ａ～図６Ｃに関して上記で説明された通信ユニット６６８等）を含む。いくつかの実施形態では、ツール１０００は、電源（例えば、電源６６９等）を含む。様々な実施形態では、ツール９００は、（例えば、ケーブル７０又は専用給電ケーブルを介して）装置１００又はスライダ１２２０から電力を受け取る。

【0114】

ツール１０００の１つの利点は、ツール１０００が（例えば、上述のツール６００、９００と比較して）比較的大きい第１のプロペラ１０３０を有することである。比較的大きい第１のプロペラ１０３０は、より小さいプロペラと比較して、より効率的である場合があり、より少ない毎分回転数でより多くの空気流を生成する場合がある。

【0115】

いくつかの実施形態では、ツール１０００は、（例えば、図１０Ｂ及び図１０Ｃに示すように）１つ以上の封止（ｓｅａｌｉｎｇ）部材１０６０を含む。封止部材１０６０は、例えば、（鉛直方向表面９０に面する）本体前面１０１２上に配置されてもよい。例えば、ツール１０００は、（例えば、図１０Ｂに示されるように）互いに対して第１のプロペラ１０３０／第１の開口部１０１１ａの反対側で本体前面１０１２上に配置された２つの封止部材１０６０を含んでもよい。封止部材１０６０は、例えば、剛毛（例えばブラシ剛毛等）を含んでもよい。封止部材１０６０は、例えば、第１の開口部１０１１ａ内に陰圧を生成してもよい。この陰圧は、例えば、鉛直方向表面からの塵埃の清掃を向上させるために、例えば、真空清掃効果を提供してもよい。陰圧は、例えば、陰圧が生成されない場合と比較して、第１のプロペラ１０３０によって生成される雑音を低減させてもよい。

【0116】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、建物の鉛直方向表面を清掃するためのシステム１１００の３次元図である図１１Ａを参照する。

【0117】

また、本発明のいくつかの実施形態に係る、鉛直方向表面９０上を移動するための装置１００及び鉛直方向表面９０を清掃するためのツール１１１０の３次元図である図１１Ｂ及び図１１Ｃも参照される。

【0118】

システム１１００は、（例えば、図１Ａ～１Ｉ、図２、図３、図４に関して上記で説明されたような）鉛直方向表面上を移動するための装置１００と、（例えば、図５Ａ、図５Ｂ及び図５Ｃに関して上記で説明されたような）ベースユニット５００と、鉛直方向表面を清掃するための清掃ツール１１１０（例えば、図６Ａ～図６Ｄ、図７、図８、図９及び図１０Ａ～図１０Ｂに関して上記で説明されたツール６００、ツール９００又はツール１０００等）を含んでもよい。ツール６００は、清掃ツール１１１０として図１１Ａ、図１１Ｂ、及び図１１Ｃに示されるが、清掃ツール１１１０は、ツール６００、９００、１０００のうちのいずれか１つ、又は鉛直方向表面を清掃するための任意の他の好適なツールを含んでもよい。

【0119】

図１１Ａは、屋根８２、並びに壁及び窓を含む鉛直方向表面９０を有する建物８０と、建物８０上で動作し、その鉛直方向表面９０を清掃するシステム１１００との３次元図を示す。図１１Ａは、（例えば、図１Ａ～図１Ｉ、図２、図３、図４に関して上記で説明されたような）建物８０の鉛直方向表面９０に付着された装置１００を示す。装置１００は、（例えば、図２、図３、図４に関して上記で説明されたように）鉛直方向表面上を水平及び垂直方向に移動してもよい。図１１Ａはさらに、（例えば、図５Ａ～図５Ｂに関して上記で説明されたような）建物８０の屋根８２上に取り付けられ、ケーブル５１６を使用して装置１００をベースユニット５００／屋根８２に固定し、及び／又は少なくとも電力を装置１００に供給するベースユニット５００を示す。図１１Ａはさらに、（例えば、図６Ａ～図６Ｄ、図７、図８、及び図９に関して上記で説明されたように）装置１００に接続され、建物８０の鉛直方向表面９０に対して鉛直方向に移動され、鉛直方向表面９０を清掃することが可能な清掃ツール１１１０を示す。

【0120】

図１１Ｂ及び図１１Ｃは、鉛直方向表面９０に付着された装置１００、及び装置１００に接続され鉛直方向表面９０を清掃するツール１１１０の３次元図を示す。

【0121】

ツール１１１０は、ケーブル１８０を使用して、装置１００に接続されてもよい。ケーブル１８０は、その第１の端部でツール１１１０のケーブルコネクタに接続され、その第２の端部で装置１００のツールコネクタのウインチ１８２に接続されてもよい。ウインチ１８２は、鉛直方向表面９０に対するツール１１１０の垂直位置を調整するように、ケーブル１８０を交互に巻き取り送り出してもよい。

【0122】

装置１００の筐体１０８は、ツール１１１０の少なくとも一部分を解放可能に受け入れてもよい。いくつかの実施形態では、装置１００は、ツールが筐体１０８内に受け入れられている時にツール１１１０の蓄電池を充電するための電力インターフェース１８４を含む。いくつかの実施形態では、ツール１１１０は、（例えば、ケーブル１８０又は他のケーブルを介して）装置１００から電力を受け取る。いくつかの実施形態では、装置１００は、ツール１１１０が筐体１０８内に受け入れられている時にツール１１１０の液体タンクを満たすように、液体容器１８６を含む。

【0123】

いくつかの実施形態では、装置１００のコントローラ１５０は、システム１０００の構成要素を制御する。例えば、コントローラ１５０は、建物８０の鉛直方向表面９０の清掃計画を記憶してもよく、その清掃計画に従ってシステム１００の構成要素を制御してもよい。コントローラ１５０は、明確さを考慮して図１１Ａ～図１１Ｃには示されていない。

【0124】

ここで、本発明のいくつかの実施形態に係る、建物の鉛直方向表面を清掃するためのシステム１２００の概略図である図１２を参照する。

【0125】

システム１２００は、１つ以上のレール１２１０を含んでもよい。レール１２１０は、建物８０の屋根８２に取り付けられてもよい。システム１２００は、スライダ１２２０を含んでもよい。スライダ１２２０は、レール１２１０に接続されてもよく、例えば、水平方向に、レール１２１０上を滑動してもよい。

【0126】

システム１２００は、鉛直方向表面を清掃するためのツール１２２５（例えば、図６Ａ～図６Ｄ、図７、図８、図９及び図１０Ａ～図１０Ｂに関して上記で説明されたようなツール６００、ツール９００、ツール１０００、又は鉛直方向表面を清掃するための任意の他の適切なツール等）を含んでもよい。

【0127】

ツール１２２５は、ケーブル１２３０を使用してスライダ１２２０に接続されてもよい。ケーブル１２３０は、その第１の端部でツール１２２５のケーブルコネクタに接続され、その第２の端部でスライダ１２２０のウインチ１２２２に接続されてもよい。ウインチ１２２２は、鉛直方向表面９０に対するツール１２２５の垂直位置を調整するように、ケーブル１２３０を交互に巻き取り送り出してもよい。

【0128】

スライダ１２２０は、コントローラ１２４０を含んでもよい。コントローラ１２４０は、システム１２００の構成要素を制御してもよい。例えば、コントローラ１２４０は、建物８０の鉛直方向表面９０の清掃計画を記憶してもよく、その清掃計画に従ってシステム１２００の構成要素を制御してもよい。

【0129】

以上の説明において、一実施形態は、本発明の一例又は実施態様である。「１つの実施形態」、「一実施形態」、「特定の実施形態」又は「いくつかの実施形態」の様々な登場は、必ずしもすべてが同じ実施形態を指すものではない。本発明の様々な特徴は、単一の実施形態の文脈で説明されることがあるが、その特徴は、別々に又は任意の適切な組み合わせで提供されてもよい。逆に、本発明は、明確にするために別個の実施形態の文脈で本明細書に記載されることがあるが、本発明は、単一の実施形態で実施されてもよい。本発明の特定の実施形態は、上で開示された異なる実施形態からの特徴を含むことができ、特定の実施形態は、上で開示された他の実施形態からの要素を組み込むことができる。特定の実施形態の文脈における本発明の要素の開示は、特定の実施形態のみでの使用を限定するものとはみなされない。さらには、本発明は様々な方法で実行又は実施することができ、本発明は上記の説明で概説したもの以外の特定の実施形態で実施することができることを理解されたい。

【0130】

本発明は、上記の図又は対応する説明に限定されるものではない。例えば、フローは、図示された各ボックスや状態を通って移動する必要はなく、また、図示され説明されたものと全く同じ順序で移動する必要もない。本明細書で使用される技術用語及び科学用語の意味は、特に定義されていない限り、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解されるものである。本発明は限られた数の実施形態に関して説明されてきたが、これらは本発明の範囲を限定するものと解釈されるべきではなく、むしろ好ましい実施形態の一部を例示するものであると解釈されるべきである。他の可能な変形例、変更例、及び応用例も、本発明の範囲内である。従って、本発明の範囲は、これまで説明してきた内容によって限定されるべきではなく、添付の特許請求の範囲及びその法的な均等物によって限定されるべきである。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図1E】

【図1F】

【図1G】

【図1H】

【図1I】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図12】

【手続補正書】

【提出日】2024-09-20

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

略鉛直方向表面を清掃するための装置であって、
本体であって、
第１の本体端部、第２の本体端部、及び前記第１の本体端部と前記第２の本体端部との間に延在する長手方向軸、
前記略鉛直方向表面に面する本体前面、
前記本体前面に対向して位置決めされた本体後面、並びに
前記本体前面と前記本体後面との間に前記本体を通して形成された開口部
を含む本体と、
前記本体の前記開口部内に配置されたプロペラであって、前記本体前面及び前記長手方向軸に略垂直であるプロペラ回転軸を中心として回転可能であるプロペラと、
前記本体をケーブルに接続するためのケーブルコネクタと、
前記プロペラの回転を制御するためのコントローラと
を含む、装置。

【請求項2】

前記コントローラは、前記装置を前記略鉛直方向表面に対して押し付けるための推力を生成するように、前記プロペラの回転を制御する請求項１に記載の装置。

【請求項3】

互いに対して前記長手方向軸の反対側で前記本体上に配置された第２のプロペラ及び第３のプロペラを含む請求項１に記載の装置。

【請求項4】

前記第２のプロペラは第２のプロペラ回転軸を中心として回転可能であり、前記第３のプロペラは、第３のプロペラ回転軸を中心として回転可能であり、前記第２のプロペラ回転軸及び前記第３のプロペラ回転軸は、前記本体前面及び前記長手方向軸に略垂直である請求項３に記載の装置。

【請求項5】

前記第２のプロペラは第２のプロペラ回転軸を中心として回転可能であり、前記第３のプロペラは、第３のプロペラ回転軸を中心として回転可能であり、前記第２のプロペラ回転軸及び前記第３のプロペラ回転軸は、前記本体前面に略平行であり、かつ前記長手方向軸に略垂直である請求項３に記載の装置。

【請求項6】

前記コントローラは、前記装置を前記略鉛直方向表面に対して押し付けるための推力を生成するように、前記プロペラ、前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラのうちの少なくとも１つの回転を制御する請求項３に記載の装置。

【請求項7】

前記コントローラは、前記装置を前記略鉛直方向表面から押し離すための推力を生成するように、前記プロペラ、前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラのうちの少なくとも１つの回転を制御する請求項３に記載の装置。

【請求項8】

前記コントローラは、前記略鉛直方向表面上の障害物を乗り越えるように、前記プロペラ、前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラのうちの少なくとも１つの回転を制御する請求項３に記載の装置。

【請求項9】

前記コントローラは、前記装置の前記本体上に配置された１つ以上のセンサからの出力信号に基づいて障害物を検出する請求項８に記載の装置。

【請求項10】

前記１つ以上のセンサは、１つ以上の距離センサ及び１つ以上の光学センサのうちの少なくとも１つを含む請求項９に記載の装置。

【請求項11】

前記コントローラは、前記装置を前記略鉛直方向表面に対して安定させるように、前記プロペラ、前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラのうちの少なくとも１つの回転を制御する請求項３に記載の装置。

【請求項12】

前記コントローラは、前記略鉛直方向表面に対する前記装置の所望の鉛直方向配向を維持するように、前記プロペラ、前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラのうちの少なくとも１つの回転を制御する請求項３に記載の装置。

【請求項13】

前記装置は、前記装置の前記本体上に配置された１つ以上のセンサを含み、前記コントローラは、前記１つ以上のセンサからの出力信号に基づいて前記プロペラ、前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラのうちの少なくとも１つの回転を制御する請求項１１に記載の装置。

【請求項14】

前記１つ以上のセンサは１つ以上の慣性センサを含む請求項１３に記載の装置。

【請求項15】

前記装置が意図せずに前記長手方向軸を中心として反転する場合に、前記コントローラは、前記装置を前記長手方向軸を中心として反転して戻すように、前記プロペラ、前記第２のプロペラ及び前記第３のプロペラのうちの少なくとも１つの回転を制御する請求項３に記載の装置。

【請求項16】

前記本体前面上に配置された１つ以上の封止部材を含む請求項１に記載の装置。

【請求項17】

前記１つ以上の封止部材は、前記開口部内に陰圧を生成し、前記プロペラが回転しているときに、前記略鉛直方向表面の真空清掃効果を提供する請求項１６に記載の装置。

【請求項18】

１つ又は２つのブラシを含み、前記１つ又は２つのブラシの各々は、前記第１の本体端部又は第２の本体端部の一方に回転可能に接続されている請求項１に記載の装置。

【外国語明細書】