特開 2024-17839 手術器具および手術支援ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024017839

(43)【公開日】2024-02-08

(54)【発明の名称】手術器具および手術支援ロボット

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/128 20060101AFI20240201BHJP

   A61B 34/35 20160101ALI20240201BHJP

【ＦＩ】

A61B17/128

A61B34/35

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022120747

(22)【出願日】2022-07-28

(71)【出願人】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100172362

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 達哉

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 薫

(72)【発明者】

【氏名】栗原 元

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160DD13

4C160DD23

4C160MM32

4C160NN01

(57)【要約】

【課題】ロボットアームに取り付けられた手術器具により、クリップを確実に閉じることが可能な手術器具を提供する。
【解決手段】手術器具は、アーム６０に取り付けられる基体４１０と、一方端が基体４１０に接続されたシャフト４２０と、シャフト４２０の他方端に設けられ、回動軸Ａ２周りに回動して開閉する一対のジョー部材４３１と、を備える。一対のジョー部材４３１の互いに対向する面には、クリップ２００を保持する溝形状の凹部４３１１が設けられており、ジョー部材４３１の凹部４３１１は、ジョー部材４３１の先端側に設けられ第１深さＤ１を有する第１部分４３１ａと、第１部分４３１ａよりもジョー部材４３１の回動軸Ａ２側に設けられ第１深さＤ１よりも大きい第２深さＤ２を有する第２部分４３１ｂとを含む。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームに取り付けられる基体と、
一方端が前記基体に接続されたシャフトと、
前記シャフトの他方端に設けられ、回動軸周りに回動して開閉する一対のジョー部材と、を備え、
前記一対のジョー部材の互いに対向する面には、クリップを保持する溝形状の凹部が設けられており、
前記ジョー部材の前記凹部は、前記ジョー部材の先端側に設けられ第１深さを有する第１部分と、前記第１部分よりも前記ジョー部材の前記回動軸側に設けられ前記第１深さよりも大きい第２深さを有する第２部分とを含む、手術器具。

【請求項2】

前記一対のジョー部材は、中央に折り曲げ部を有し略Ｕ字形状の前記クリップを挟み込んだ状態で、閉じることにより、前記クリップを潰すように変形させ、
前記凹部の前記第２部分は、前記クリップの前記折り曲げ部に対応する位置に配置されている、請求項１に記載の手術器具。

【請求項3】

前記クリップは、前記折り曲げ部と先端部との間に屈曲部が設けられており、
前記凹部の前記第１部分は、前記クリップの前記屈曲部が当接するように、前記ジョー部材の先端側から前記回動軸側に向かって所定の長さを有して延びるように形成されている、請求項２に記載の手術器具。

【請求項4】

前記凹部の前記第２部分は、変形前の前記クリップの前記凹部の深さ方向の厚みよりも小さい前記第２深さを有している、請求項１に記載の手術器具。

【請求項5】

前記ジョー部材の前記凹部は、前記第１部分が略均一の前記第１深さを有し、前記第２部分が略均一の前記第２深さを有するように形成されている、請求項１に記載の手術器具。

【請求項6】

前記ジョー部材の前記凹部は、前記第１部分から前記第２部分に向かって、前記第１深さから前記第２深さに徐々に深さが変化して、前記第１部分および前記第２部分を接続する接続部分をさらに含む、請求項５に記載の手術器具。

【請求項7】

前記ジョー部材の前記凹部は、前記溝形状の凹部の開口端において、前記第１部分が第１幅を有し、前記凹部の開口端において、前記第２部分が前記第１幅よりも大きい第２幅を有するように形成されている、請求項１に記載の手術器具。

【請求項8】

前記ジョー部材の前記凹部は、前記ジョー部材の先端側から前記回動軸側に向う方向において、前記第１部分の長さが前記第２部分の長さよりも大きくなるように形成されている、請求項１に記載の手術器具。

【請求項9】

前記ジョー部材の前記凹部は、断面形状が略Ｖ字形状を有している、請求項１に記載の手術器具。

【請求項10】

ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられる手術器具と、を備え、
前記手術器具は、前記ロボットアームに取り付けられる基体と、一方端が前記基体に接続されたシャフトと、前記シャフトの他方端に設けられ、回動軸周りに回動して開閉する一対のジョー部材と、を含み、
前記一対のジョー部材の互いに対向する面には、クリップを保持する溝形状の凹部が設けられており、
前記ジョー部材の前記凹部は、前記ジョー部材の先端側に設けられ第１深さを有する第１部分と、前記第１部分よりも前記ジョー部材の前記回動軸側に設けられ前記第１深さよりも大きい第２深さを有する第２部分とを含む、手術支援ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、手術器具および手術支援ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットアームに取り付けられる手術器具が知られている。たとえば、特許文献１には、ロボットアームに取り付けられる基体と、一方端が基体に接続されたシャフトと、シャフトの他方端に設けられ、回動軸周りに回動して開閉する一対のジョー部材と、を備える手術器具が開示されている。この手術器具は、クリップを保持するために、一対のジョー部材の互いに対向する面に、均一の深さの溝形状の凹部が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第６２０６９０３号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の手術器具では、上記したように、クリップを保持するために、一対のジョー部材の互いに対向する面に、均一の深さの溝形状の凹部が設けられている。ここで、ロボットアームに取り付けられる手術器具は、取り回し性が低下しないように、ジョー部材の長さを短くしている。このため、ジョー部材が短いので、ジョー部材の回動軸から先端部までの距離が短くなる。これにより、ジョー部材の先端を所定の距離だけ開閉する場合に、ジョー部材が長い場合と比較して、ジョー部材を開閉角度が大きくなる。このため、ジョー部材を閉じながらクリップを潰す場合に、ジョー部材の角度を大きく変化させる必要がある。つまり、ジョー部材が長い場合と比較して、ジョー部材を平行に近い角度により閉じることが困難である。その結果、一対のジョー部材を閉じることにより保持したクリップを潰す場合に、クリップの先端から折り曲げ部までを平行に潰すことが困難である。このため、回動角度を大きく変化させながら一対のジョー部材を閉じる際に、ジョー部材をある程度の角度閉じた段階において、潰されたクリップの折り曲げ部がジョー部材の回動軸側において、ジョー部材に干渉してしまう。その結果、一対のジョー部材を閉じるのを邪魔するため、一対のジョー部材をさらに閉じることが困難となる。その結果、クリップを確実に閉じることが困難である。

【0005】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ロボットアームに取り付けられた手術器具により、クリップを確実に閉じることが可能な手術器具および手術支援ロボットを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による手術器具は、ロボットアームに取り付けられる基体と、一方端が基体に接続されたシャフトと、シャフトの他方端に設けられ、回動軸周りに回動して開閉する一対のジョー部材と、を備え、一対のジョー部材の互いに対向する面には、クリップを保持する溝形状の凹部が設けられており、ジョー部材の凹部は、ジョー部材の先端側に設けられ第１深さを有する第１部分と、第１部分よりもジョー部材の回動軸側に設けられ第１深さよりも大きい第２深さを有する第２部分とを含む。

【0007】

この発明の第１の局面による手術器具では、上記のように、ジョー部材の凹部は、ジョー部材の先端側に設けられ第１深さを有する第１部分と、第１部分よりもジョー部材の回動軸側に設けられ第１深さよりも大きい第２深さを有する第２部分とを含む。これにより、一対のジョー部材を閉じてクリップを潰す際に、第１深さよりも大きい第２深さを有する第２部分に、回動軸に近いクリップの潰された折り曲げ部を逃がすことができるので、クリップの折り曲げ部が一対のジョー部材をさらに閉じるのを邪魔するのを抑制することができる。これにより、ジョー部材をさらに閉じることができるので、ロボットアームに取り付けられた手術器具により、クリップを確実に閉じることができる。また、ロボットアームに取り付けられた手術器具により、クリップを容易に潰しきることができる。

【0008】

この発明の第２の局面による手術支援ロボットは、ロボットアームと、ロボットアームに取り付けられる手術器具と、を備え、手術器具は、ロボットアームに取り付けられる基体と、一方端が基体に接続されたシャフトと、シャフトの他方端に設けられ、回動軸周りに回動して開閉する一対のジョー部材と、を含み、一対のジョー部材の互いに対向する面には、クリップを保持する溝形状の凹部が設けられており、ジョー部材の凹部は、ジョー部材の先端側に設けられ第１深さを有する第１部分と、第１部分よりもジョー部材の回動軸側に設けられ第１深さよりも大きい第２深さを有する第２部分とを含む。

【0009】

この発明の第２の局面による手術支援ロボットでは、上記のように、ジョー部材の凹部は、ジョー部材の先端側に設けられ第１深さを有する第１部分と、第１部分よりもジョー部材の回動軸側に設けられ第１深さよりも大きい第２深さを有する第２部分とを含む。これにより、一対のジョー部材を閉じてクリップを潰す際に、第１深さよりも大きい第２深さを有する第２部分に、回動軸に近いクリップの潰された折り曲げ部を逃がすことができるので、クリップの折り曲げ部が一対のジョー部材をさらに閉じるのを邪魔するのを抑制することができる。これにより、ジョー部材をさらに閉じることができるので、ロボットアームに取り付けられた手術器具により、クリップを確実に閉じることが可能な手術支援ロボットを提供することができる。また、ロボットアームに取り付けられた手術器具により、クリップを容易に潰しきることができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、ロボットアームに取り付けられた手術器具により、クリップ全体を潰しきることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態による外科手術システムの構成を示す図である。

【図2】一実施形態による医療用マニピュレータの構成を示す図である。

【図3】一実施形態による医療用マニピュレータのロボットアームの構成を示す図である。

【図4】一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。

【図5】一実施形態による外科手術システムの制御的な構成を示すブロック図である。

【図6】一実施形態による手術器具のエンドエフェクタを示した斜視図である。

【図7】一実施形態による手術器具のジョー部材を示した断面図である。

【図8】一実施形態による手術器具のジョー部材を示した底面図である。

【図9】一実施形態による手術器具のジョー部材の第１部分を示した断面図である。

【図10】一実施形態による手術器具のジョー部材の第２部分を示した断面図である。

【図11】一実施形態によるクリップを示した図である。

【図12】一実施形態によるクリップを示した断面図である。

【図13】一実施形態による手術器具のジョー部材によりクリップを潰す動作を説明するための図である。

【図14】比較例による手術器具のジョー部材によりクリップを潰す動作を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を具体化した本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。

【0013】

図１～図１３を参照して、本実施形態による外科手術システム１００の構成について説明する。外科手術システム１００は、患者側装置である医療用マニピュレータ１と、医療用マニピュレータ１を操作するための操作者側装置である遠隔操作装置２とを備えている。医療用マニピュレータ１は医療用台車３を備えており、移動可能に構成されている。遠隔操作装置２は、医療用マニピュレータ１から離間した位置に配置されており、医療用マニピュレータ１は、遠隔操作装置２により遠隔操作されるように構成されている。術者は、医療用マニピュレータ１に所望の動作を行わせるための指令を遠隔操作装置２に入力する。遠隔操作装置２は、入力された指令を医療用マニピュレータ１に送信する。医療用マニピュレータ１は、受信した指令に基づいて動作する。また、医療用マニピュレータ１は、滅菌された滅菌野である手術室内に配置されている。なお、医療用マニピュレータ１は、特許請求の範囲の「手術支援ロボット」の一例である。

【0014】

遠隔操作装置２は、たとえば、手術室の中または手術室の外に配置されている。遠隔操作装置２は、操作用マニピュレータアーム２１と、操作ペダル２２と、タッチパネル２３と、モニタ２４と、支持アーム２５と、支持バー２６とを含む。操作用マニピュレータアーム２１は、術者が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。操作用マニピュレータアーム２１は、手術器具４に対する操作量を受け付ける。モニタ２４は、内視鏡６により撮影された画像を表示するスコープ型表示装置である。支持アーム２５は、モニタ２４の高さを術者の顔の高さに合わせるようにモニタ２４を支持する。タッチパネル２３は、支持バー２６に配置されている。医療用マニピュレータ１は、モニタ２４近傍に設けられた図示しないセンサにより術者の頭部を検知することにより、遠隔操作装置２による操作が可能になる。術者は、モニタ２４により患部を視認しながら、操作用マニピュレータアーム２１および操作ペダル２２を操作する。これにより、遠隔操作装置２に指令が入力される。遠隔操作装置２に入力された指令は、医療用マニピュレータ１に送信される。

【0015】

医療用台車３には、医療用マニピュレータ１の動作を制御する制御部３１と、医療用マニピュレータ１の動作を制御するためのプログラムなどが記憶される記憶部３２とが設けられている。そして、遠隔操作装置２に入力された指令に基づいて、医療用台車３の制御部３１は、医療用マニピュレータ１の動作を制御する。図５に示すように、制御部３１は、アーム制御部３１ａと、ポジショナ制御部３１ｂとを含んでいる。

【0016】

また、医療用台車３には、入力装置３３が設けられている。入力装置３３は、主に施術前に手術の準備を行うために、ポジショナ４０、アームベース５０、および、複数のアーム６０の移動や姿勢の変更の操作を受け付けるように構成されている。

【0017】

図１および図２に示す医療用マニピュレータ１は、手術室内に配置されている。医療用マニピュレータ１は、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０と、複数のアーム６０とを備えている。アームベース５０は、ポジショナ４０の先端に取り付けられている。アームベース５０は、比較的長い棒形状（長尺形状）を有する。また、複数のアーム６０は、各々のアーム６０の根元部が、アームベース５０に取り付けられている。複数のアーム６０は、折り畳まれた姿勢（収納姿勢）をとることが可能に構成されている。アームベース５０と、複数のアーム６０とは、滅菌ドレープにより覆われて使用される。なお、アーム６０は、特許請求の範囲の「ロボットアーム」の一例である。

【0018】

ポジショナ４０は、たとえば、７軸多関節ロボットにより構成されている。また、ポジショナ４０は、医療用台車３上に配置されている。ポジショナ４０は、アームベース５０を移動させる。具体的には、ポジショナ４０は、アームベース５０の位置を３次元に移動させるように構成されている。

【0019】

また、ポジショナ４０は、ベース部４１と、ベース部４１に連結された複数のリンク部４２とを含む。複数のリンク部４２同士は、関節部４３により連結されている。

【0020】

図１に示すように、複数のアーム６０の各々の先端には、手術器具４が取り付けられている。手術器具４は、たとえば、取り換え可能なインストゥルメント、内視鏡６などを含む。

【0021】

次に、アーム６０の構成について詳細に説明する。

【0022】

図３に示すように、アーム６０は、アーム部６１（ベース部６２、リンク部６３、関節部６４）と、アーム部６１の先端に設けられる並進移動機構部７０とを含む。アーム６０は、アーム６０の根元側（アームベース５０）に対して先端側を３次元に移動させるように構成されている。アーム６０は８自由度を有している。なお、複数のアーム６０は、互いに同様の構成を有する。

【0023】

並進移動機構部７０は、アーム部６１の先端側に設けられるとともに手術器具４が取り付けられている。また、並進移動機構部７０は、手術器具４を患者Ｐに挿入する方向に並進移動させる。また、並進移動機構部７０は、手術器具４をアーム部６１に対して相対的に並進移動させるように構成されている。具体的には、並進移動機構部７０には、手術器具４を保持するホルダ７１が設けられている。ホルダ７１には、サーボモータＭ２（図５参照）が収容されている。サーボモータＭ２は、手術器具４に設けられた回転体を回転させるように構成されている。手術器具４の回転体が回転されることにより、鉗子が動作される。

【0024】

アーム部６１は、７軸多関節ロボットアームから構成されている。また、アーム部６１は、アーム部６１をアームベース５０に取り付けるためのベース部６２と、ベース部６２に連結された複数のリンク部６３とを含む。複数のリンク部６３同士は、関節部６４により連結されている。

【0025】

並進移動機構部７０は、ホルダ７１をＹ方向に沿って並進移動させることにより、ホルダ７１に取り付けられた手術器具４をＹ方向（シャフト４２０が延びる方向）に沿って並進移動させるように構成されている。具体的には、並進移動機構部７０は、アーム部６１の先端に接続される基端側リンク部７２と、先端側リンク部７３と、基端側リンク部７２と先端側リンク部７３との間に設けられる連結リンク部７４とを含む。また、ホルダ７１は、先端側リンク部７３に設けられている。

【0026】

そして、並進移動機構部７０の連結リンク部７４は、基端側リンク部７２に対して、先端側リンク部７３を、Ｙ方向に沿って相対的に移動させる倍速機構として構成されている。また、基端側リンク部７２に対して先端側リンク部７３がＹ方向に沿って相対的に移動されることにより、ホルダ７１に取り付けられた手術器具４が、Ｙ方向に沿って並進移動するように構成されている。また、アーム部６１の先端は、基端側リンク部７２を、Ｙ方向に直交するＸ方向を軸として回動させるように基端側リンク部７２に接続されている。

【0027】

また、図１に示すように、複数のアーム６０のうちの一つのアーム６０（たとえば、アーム６０ｂ）には内視鏡６が取り付けられ、残りのアーム６０（たとえば、アーム６０ａ、６０ｃおよび６０ｄ）には、内視鏡６以外の手術器具４が取り付けられる。具体的には、手術において、４つのアーム６０のうちの１つのアーム６０に内視鏡６が取り付けられ、３つのアーム６０に内視鏡６以外の手術器具４（鉗子など）が取り付けられる。そして、内視鏡６が取り付けられているアーム６０に対して、内視鏡６が取り付けられた状態でピボット位置が教示される。また、内視鏡６以外の手術器具４が取り付けられるアーム６０に対して、図示しないピボット位置教示器具が取り付けられた状態でピボット位置が教示される。なお、内視鏡６は、互いに隣り合うように配置されている４つのアーム６０のうちの、中央に配置される２つのアーム６０（アーム６０ｂおよび６０ｃ）のうちのいずれかに取り付けられる。すなわち、ピボット位置は、複数のアーム６０毎に個別に設定される。

【0028】

図３に示すように、手術器具４は、外科手術システム１００のアーム６０のホルダ７１に着脱可能に接続される。具体的には、図４に示すように、手術器具４は、アーム６０にアダプタ５００を介して取り外し可能に接続される。アダプタ５００は、アーム６０を覆うための滅菌処理されたドレープ６００をホルダ７１との間に挟み込むためのドレープアダプタである。

【0029】

図４に示すように、手術器具４は、基体４１０と、シャフト４２０と、エンドエフェクタ４３０とを備えている。基体４１０は、アーム６０に取り付けられる。具体的には、基体４１０は、アーム６０にアダプタ５００を介して取り付けられる。また、基体４１０内には、エンドエフェクタ４３０を動作させるための被駆動ユニットが設けられている。基体４１０の被駆動ユニットには、複数の回転体が設けられている。回転体が、アダプタ５００を介してアーム６０に設けられた駆動部により回転されることにより、エンドエフェクタ４３０が動作する。

【0030】

シャフト４２０は、一方端が基体４１０に接続されている。また、シャフト４２０内には、被駆動ユニットの駆動をエンドエフェクタ４３０に伝達するためのワイヤが設けられている。エンドエフェクタ４３０は、シャフト４２０の他方端に設けられている。エンドエフェクタ４３０は、図６に示すように、一対のジョー部材４３１と、一対のジョー部材４３１を支持する支持部材４３２とを有している。一対のジョー部材４３１は、回動軸Ａ２周りに回動して開閉する。また、一対のジョー部材４３１は、回動軸Ａ２周りに回動可能に支持部材４３２に支持されている。支持部材４３２は、回動軸Ａ１周りに回動可能にシャフト４２０に接続されている。

【0031】

図５に示すように、アーム６０には、アーム部６１の複数の関節部６４に対応するように、複数のサーボモータＭ１と、エンコーダＥ１と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ１は、サーボモータＭ１の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ１の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。

【0032】

また、図５に示すように、並進移動機構部７０には、手術器具４の被駆動ユニットに設けられた回転体を回転させるためのサーボモータＭ２と、手術器具４を並進移動させるためのサーボモータＭ３と、エンコーダＥ２およびエンコーダＥ３と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ２およびエンコーダＥ３は、それぞれ、サーボモータＭ２およびサーボモータＭ３の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ２およびサーボモータＭ３の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。サーボモータＭ１、Ｍ２およびＭ３は、アーム制御部３１ａにより制御される。

【0033】

また、ポジショナ４０には、ポジショナ４０の複数の関節部４３に対応するように、複数のサーボモータＭ４と、エンコーダＥ４と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ４は、サーボモータＭ４の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ４の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。

【0034】

また、医療用台車３には、医療用台車３の複数の図示しない前輪の各々を駆動するサーボモータＭ５と、エンコーダＥ５と、図示しない減速機とブレーキが設けられている。減速機は、サーボモータＭ５の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。また、医療用台車３の操作ハンドル３４には、ポテンショメータが設けられており、操作ハンドル３４のスロットルの捻りに応じてポテンショメータで検出した回転角に基づき、前輪のサーボモータＭ５は駆動される。また、医療用台車３の図示しない後輪は、双輪形式であり、操作ハンドル３４の左右の回動に基づき、後輪は操舵される。サーボモータＭ４およびＭ５は、ポジショナ制御部３１ｂにより制御される。

【0035】

ここで、本実施形態では、手術器具４は、図７および図８に示すように、一対のジョー部材４３１の互いに対向する面にクリップ２００（図９参照）を保持する溝形状の凹部４３１１が設けられたクリップアプライアである。溝形状の凹部４３１１は、ジョー部材４３１の先端側に設けられ第１深さＤ１を有する第１部分４３１ａと、第１部分４３１ａよりもジョー部材４３１の回動軸Ａ２側に設けられ第１深さＤ１よりも大きい第２深さＤ２を有する第２部分４３１ｂとを含んでいる。

【0036】

これにより、一対のジョー部材４３１を閉じてクリップ２００を潰す際に、第１深さＤ１よりも大きい第２深さＤ２を有する第２部分４３１ｂに、回動軸Ａ２に近いクリップ２００の潰された折り曲げ部２２０を逃がすことができるので、クリップ２００の折り曲げ部２２０が一対のジョー部材４３１をさらに閉じるのを邪魔するのを抑制することができる。これにより、ジョー部材４３１をさらに閉じることができるので、アーム６０に取り付けられた手術器具４により、クリップ２００を確実に閉じることができる。また、アーム６０に取り付けられた手術器具４により、クリップ２００を容易に潰しきることができる。

【0037】

たとえば、クリップ２００の厚み（長さＣ２）が約０．３８ｍｍである場合、第１深さＤ１は、０．２６ｍｍ以上０．３０ｍｍ以下である。また、第２深さＤ２は、０．３１ｍｍ以上０．３４ｍｍ以下である。第２深さＤ２が０．３５ｍｍ以上である場合、クリップ２００の折り曲げ部２２０を潰しきれずに折り曲げ部２２０に開きが生じてしまう。また、第２深さＤ２が０．３０ｍｍ未満である場合、第２部分４３１ｂに折り曲げ部２２０を逃がしきれずに、ジョー部材４３１を最後まで閉じることができない。これにより、クリップ２００の折り曲げ部２２０と先端部２１０との間に開きが生じてしまう。

【0038】

一対のジョー部材４３１により挟みこんで潰されるクリップ２００は、図１１に示すように、潰される前において、略Ｕ字形状を有している。具体的には、クリップ２００は、一対の先端部２１０と、一対の先端部２１０の間の中央に配置された折り曲げ部２２０と、先端部２１０と折り曲げ部２２０との間に配置された屈曲部２３０とを有している。また、クリップ２００は、先端部２１０から屈曲部２３０までの長さが長さＣ１である。また、図１２に示すように、クリップ２００は、断面形状が略三角形形状を有しており、厚みが長さＣ２である。

【0039】

また、一対のジョー部材４３１は、中央に折り曲げ部２２０を有する略Ｕ字形状のクリップ２００（図１１参照）を挟み込んだ状態で、閉じることにより、クリップ２００を潰すように変形させる。凹部４３１１の第２部分４３１ｂは、クリップ２００の折り曲げ部２２０に対応する位置に配置されている。これにより、略Ｕ字形状のクリップ２００の折り曲げ部２２０を潰した際に、大きい第２深さＤ２を有する第２部分４３１ｂに、潰した折り曲げ部２２０を確実に配置することができる。

【0040】

また、ジョー部材４３１の凹部４３１１は、第１部分４３１ａから第２部分４３１ｂに向かって、第１深さＤ１から第２深さＤ２に徐々に深さが変化して、第１部分４３１ａおよび第２部分４３１ｂを接続する接続部分４３１ｃを含んでいる。これにより、第１部分４３１ａと第２部分４３１ｂとの間の接続部分４３１ｃで段差による角ができないので、角によりクリップ２００が損傷するのを抑制することができる。

【0041】

また、凹部４３１１の第１部分４３１ａは、クリップ２００の屈曲部２３０が当接するように、ジョー部材４３１の先端側から回動軸側に向かって所定の長さを有して延びるように形成されている。具体的には、図７に示すように、第１部分４３１ａは、先端側から回動軸側に向う方向（Ｘ方向）の長さが長さＬ１である。長さＬ１は、クリップ２００の先端部２１０から屈曲部２３０までの長さＣ１よりも大きい。たとえば、クリップ２００における長さＣ１が約１．７ｍｍである場合、ジョー部材４３１の第１部分４３１ａの長さＬ１は、クリップ２００の取付誤差（たとえば、±０．５ｍｍ）を考慮して２．７ｍｍである。これにより、クリップ２００の屈曲部２３０を、第１部分４３１ａにおいて当接させることができるので、クリップ２００の屈曲部２３０を、比較的小さい第１深さＤ１の第１部分４３１ａにおいて、確実に潰すことができる。

【0042】

また、凹部４３１１の第２部分４３１ｂは、変形前のクリップ２００の凹部４３１１の深さ方向の厚みよりも小さい第２深さＤ２を有している。つまり、第２深さＤ２は、クリップ２００の厚み（長さＣ２）よりも小さい。これにより、第２部分４３１ｂの深さを過度に大きくすることがないので、第２部分４３１ｂによりクリップ２００の折り曲げ部２２０を潰しきれなくなるのを抑制することができる。

【0043】

また、ジョー部材４３１の凹部４３１１は、第１部分４３１ａが略均一の第１深さＤ１を有し、第２部分４３１ｂが略均一の第２深さＤ２を有するように形成されている。これにより、略均一の第１深さＤ１の第１部分４３１ａにより、クリップ２００の先端を均一に潰すことができる。また、略均一の第２深さＤ２の第２部分４３１ｂにより、クリップ２００の折り曲げ部２２０を均一に潰すことができる。

【0044】

また、図８～図１０に示すように、ジョー部材４３１の凹部４３１１は、凹部４３１１の開口端において、第１部分４３１ａが第１幅Ｗ１を有し、溝形状の凹部４３１１の開口端において、第２部分４３１ｂが第１幅Ｗ１よりも大きい第２幅Ｗ２を有するように形成されている。これにより、第２幅Ｗ２を大きくして第２部分４３１ｂの容積を大きくすることができるので、潰した折り曲げ部２２０を第２部分４３１ｂにおいて確実に逃がすことができる。

【0045】

また、図９および図１０に示すように、ジョー部材４３１の凹部４３１１（第１部分４３１ａ、第２部分４３１ｂ）は、断面形状が略Ｖ字形状を有している。これにより、断面形状が三角形形状のクリップ２００を略Ｖ字形状の凹部４３１１によりガタツキなく保持することができる。

【0046】

また、ジョー部材４３１の凹部４３１１は、ジョー部材４３１の先端側から回動軸側に向う方向（Ｘ方向）において、第１部分４３１ａの長さが第２部分４３１ｂの長さよりも大きくなるように形成されている。具体的には、図７に示すように、第１部分４３１ａは、先端側から回動軸側に向う方向（Ｘ方向）の長さが長さＬ１である。また、第２部分４３１ｂは、Ｘ方向の長さが長さＬ２である。長さＬ１は、長さＬ２よりも大きい。これにより、長さが大きい第１部分４３１ａにより、クリップ２００を容易に均一に潰すことができる。

【0047】

図１３（Ａ）に示すように、クリップ２００は、一対のジョー部材４３１を開いた状態で、一対のジョー部材４３１に挟まれるようにセットされる。クリップ２００は、先端部２１０がジョー部材４３１の先端位置にくるようにセットされる。図１３（Ｂ）に示すように、一対のジョー部材４３１が閉じられると、一対のジョー部材４３１に保持されているクリップ２００が潰れていく。図１３（Ｃ）に示すように、一対のジョー部材４３１をさらに閉じる。この場合、潰れた折り曲げ部２２０は、大きい第２深さＤ２を有する第２部分４３１ｂに逃げるため、ジョー部材４３１をさらに閉じることが可能である。また、クリップ２００が先端部２１０から折り曲げ部２２０まで潰れ切って折り曲げられる。

【0048】

一方、図１４に示す比較例によるジョー部材７００では、本実施形態と異なり、溝形状の凹部７０１は、略均一の深さを有している。つまり、ジョー部材７００の凹部７０１は、先端から回動軸側まで、略均一の深さを有している。図１４（Ａ）に示すように、クリップ２００は、一対のジョー部材７００を開いた状態で、一対のジョー部材７００に挟まれるようにセットされる。クリップ２００は、先端部２１０がジョー部材４３１の先端位置にくるようにセットされる。図１４（Ｂ）に示すように、一対のジョー部材７００が閉じられると、一対のジョー部材７００に保持されているクリップ２００が潰れていく。図１４（Ｃ）に示すように、一対のジョー部材７００をさらに閉じようとした場合、潰れた折り曲げ部２２０が、凹部７０１において、ジョー部材７００に干渉する。このため、ジョー部材７００をさらに閉じることができなくなる。この場合、クリップ２００は、屈曲部２３０辺りにおいて、間隔があいてしまう。このため、クリップ２００を閉じきることができない。

【0049】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0050】

本実施形態では、上記のように、ジョー部材４３１の凹部４３１１は、ジョー部材４３１の先端側に設けられ第１深さＤ１を有する第１部分４３１ａと、第１部分４３１ａのジョー部材４３１の回動軸Ａ２側に設けられ第１深さＤ１よりも大きい第２深さＤ２を有する第２部分４３１ｂとを含む。これにより、一対のジョー部材４３１を閉じてクリップ２００を潰す際に、第１深さＤ１よりも大きい第２深さＤ２を有する第２部分４３１ｂに、回動軸Ａ２に近いクリップ２００の潰された折り曲げ部２２０を逃がすことができるので、クリップ２００の折り曲げ部２２０が一対のジョー部材４３１をさらに閉じるのを邪魔するのを抑制することができる。これにより、ジョー部材４３１をさらに閉じることができるので、アーム６０に取り付けられた手術器具４により、クリップ２００を確実に閉じることができる。また、アーム６０に取り付けられた手術器具４により、クリップ２００を容易に潰しきることができる。

【0051】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0052】

たとえば、ジョー部材の溝形状の凹部は、断面形状が略Ｖ字形状に形成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ジョー部材の溝形状の凹部は、断面形状が略矩形形状でもよいし、半円形状であってもよいし、多角形形状であってもよい。

【0053】

また、上記実施形態では、手術器具に１つずつクリップをセットする構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具に複数のクリップをセットして、順次クリップを使用する構成でもよい。

【0054】

また、上記実施形態では、アームが４つ設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アームの数は、少なくとも１つ以上設けられていれば他の任意の数であってもよい。

【0055】

また、上記実施形態では、アームおよびポジショナが７軸多関節ロボットから構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、アームおよびポジショナが７軸多関節ロボット以外の軸構成（例えば、６軸や８軸）の多関節ロボットなどから構成されていてもよい。

【0056】

また、上記実施形態では、医療用マニピュレータが、医療用台車と、ポジショナと、アームベースと、アームとを備えている例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、医療用台車と、ポジショナと、アームベースは必ずしも必要なく、医療用マニピュレータがアームだけで構成されてもよい。

【0057】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。

【0058】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0059】

（項目１）
ロボットアームに取り付けられる基体と、
一方端が前記基体に接続されたシャフトと、
前記シャフトの他方端に設けられ、回動軸周りに回動して開閉する一対のジョー部材と、を備え、
前記一対のジョー部材の互いに対向する面には、クリップを保持する溝形状の凹部が設けられており、
前記ジョー部材の前記凹部は、前記ジョー部材の先端側に設けられ第１深さを有する第１部分と、前記第１部分よりも前記ジョー部材の前記回動軸側に設けられ前記第１深さよりも大きい第２深さを有する第２部分とを含む、手術器具。

【0060】

（項目２）
前記一対のジョー部材は、中央に折り曲げ部を有し略Ｕ字形状の前記クリップを挟み込んだ状態で、閉じることにより、前記クリップを潰すように変形させ、
前記凹部の前記第２部分は、前記クリップの前記折り曲げ部に対応する位置に配置されている、項目１に記載の手術器具。

【0061】

（項目３）
前記クリップは、前記折り曲げ部と先端部との間に屈曲部が設けられており、
前記凹部の前記第１部分は、前記クリップの前記屈曲部が当接するように、前記ジョー部材の先端側から前記回動軸側に向かって所定の長さを有して延びるように形成されている、項目２に記載の手術器具。

【0062】

（項目４）
前記凹部の前記第２部分は、変形前の前記クリップの前記凹部の深さ方向の厚みよりも小さい前記第２深さを有している、項目１～３のいずれか１項に記載の手術器具。

【0063】

（項目５）
前記ジョー部材の前記凹部は、前記第１部分が略均一の前記第１深さを有し、前記第２部分が略均一の前記第２深さを有するように形成されている、項目１～４のいずれか１項に記載の手術器具。

【0064】

（項目６）
前記ジョー部材の前記凹部は、前記第１部分から前記第２部分に向かって、前記第１深さから前記第２深さに徐々に深さが変化して、前記第１部分および前記第２部分を接続する接続部分をさらに含む、項目５に記載の手術器具。

【0065】

（項目７）
前記ジョー部材の前記凹部は、前記溝形状の凹部の開口端において、前記第１部分が第１幅を有し、前記凹部の開口端において、前記第２部分が前記第１幅よりも大きい第２幅を有するように形成されている、項目１～６のいずれか１項に記載の手術器具。

【0066】

（項目８）
前記ジョー部材の前記凹部は、前記ジョー部材の先端側から前記回動軸側に向う方向において、前記第１部分の長さが前記第２部分の長さよりも大きくなるように形成されている、項目１～７のいずれか１項に記載の手術器具。

【0067】

（項目９）
前記ジョー部材の前記凹部は、断面形状が略Ｖ字形状を有している、項目１～８のいずれか１項に記載の手術器具。

【0068】

（項目１０）
ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられる手術器具と、を備え、
前記手術器具は、前記ロボットアームに取り付けられる基体と、一方端が前記基体に接続されたシャフトと、前記シャフトの他方端に設けられ、回動軸周りに回動して開閉する一対のジョー部材と、を含み、
前記一対のジョー部材の互いに対向する面には、クリップを保持する溝形状の凹部が設けられており、
前記ジョー部材の前記凹部は、前記ジョー部材の先端側に設けられ第１深さを有する第１部分と、前記第１部分よりも前記ジョー部材の前記回動軸側に設けられ前記第１深さよりも大きい第２深さを有する第２部分とを含む、手術支援ロボット。

【符号の説明】

【0069】

１ 医療用マニピュレータ（手術支援ロボット）
４ 手術器具
６０ アーム（ロボットアーム）
２００ クリップ
２１０ 先端部
２２０ 折り曲げ部
２３０ 屈曲部
４１０ 基体
４２０ シャフト
４３１ ジョー部材
４３１ａ 第１部分
４３１ｂ 第２部分
４３１ｃ 接続部分
４３１１ 凹部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】