特開 2024-178516 情報処理装置、制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024178516

(43)【公開日】2024-12-25

(54)【発明の名称】情報処理装置、制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241218BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023096695

(22)【出願日】2023-06-13

(71)【出願人】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114775

【弁理士】

【氏名又は名称】高岡 亮一

(74)【代理人】

【識別番号】100121511

【弁理士】

【氏名又は名称】小田 直

(74)【代理人】

【識別番号】100208580

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 玲奈

(72)【発明者】

【氏名】仲 顕照

(72)【発明者】

【氏名】降籏 久義

(72)【発明者】

【氏名】藤木 真和

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD17

5H301GG08

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】移動体を安定して運行させることである。
【解決手段】情報処理装置は、移動体を移動させる経路の情報を取得する経路情報取得手段と、前記移動体を移動させる経路上の環境情報を取得する環境情報取得手段と、前記移動体の自己位置姿勢を推定し、推定結果を前記環境情報に保存する推定手段と、前記環境情報に基づいて、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算する精度計算手段と、前記精度計算手段が計算した精度に応じて、前記移動体の経路を更新する経路設定手段と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体を移動させる経路の情報を取得する経路情報取得手段と、
前記移動体を移動させる経路上の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記移動体の自己位置姿勢を推定し、推定結果を前記環境情報に保存する推定手段と、
前記環境情報に基づいて、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算する精度計算手段と、
前記精度計算手段が計算した精度に応じて、前記移動体の経路を更新する経路設定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

前記精度計算手段は、前記環境情報に含まれる画像に基づいて、精度を計算する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記精度計算手段は、前記環境情報に含まれる形状に基づいて、精度を計算する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記経路設定手段は、前記経路情報取得手段で取得した経路に含まれる１つ以上の領域ごとに、前記精度計算手段が計算した精度に応じて更新する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記精度計算手段は、前記経路情報取得手段で取得した経路に含まれない１つ以上の領域について、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算し、
前記経路設定手段は、前記精度計算手段が計算した精度に応じて、前記経路情報取得手段で取得した経路に含まれない１つ以上の領域を前記移動体の経路に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記経路情報設定手段によって設定された経路情報を表示装置に対して出力する表示手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記表示手段は、前記移動体の進行方向及び旋回方向を表示する
ことを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

移動体を移動させる経路の情報を取得する経路情報取得工程と、
前記移動体を移動させる経路上の環境情報を取得する環境情報取得工程と、
前記移動体の自己位置姿勢を推定し、推定結果を前記環境情報に保存する推定工程と、
前記環境情報に基づいて、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算する精度計算工程と、
前記精度計算工程で計算した精度に応じて、前記移動体の経路を更新する経路設定工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。

【請求項9】

請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

搬送車両などの移動体を、工場や物流倉庫といった環境内において自動で移動させるために、位置姿勢推定技術が提案されている。搬送車両としては、例えばＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）が挙げられる。ＡＧＶは、Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅの略称である。

【0003】

移動体を自律走行させる場合、移動体が走行する経路が、位置姿勢の推定精度が高い経路となるように、位置姿勢推定の信頼度を用いる方法が知られている。例えば、特許文献１では、空間内の各位置に、その位置における位置姿勢推定の信頼度を対応付けた信頼度地図データを作成する。経路生成の際は、その信頼度地図データを参照し、信頼度が閾値以上である高信頼度領域を決定し、高信頼度領域を通過する経路を生成する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１６６７０２号公報

【非特許文献】

【0005】

【非特許文献1】Ｊ．Ｅｎｇｅｌ，Ｔ．Ｓｃｈｐｓ， ａｎｄ Ｄ．Ｃｒｅｍｅｒｓ．ＬＳＤ－ＳＬＡＭ：Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ＳＬＡＭ． Ｉｎ Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ（ＥＣＣＶ），２０１４

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１の方法では信頼度地図データがない場合は、移動体を安定して運行できないという問題があった。

【0007】

本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、移動体を安定して運行させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一実施形態の情報処理装置は、移動体を移動させる経路の情報を取得する経路情報取得手段と、前記移動体を移動させる経路上の環境情報を取得する環境情報取得手段と、前記移動体の自己位置姿勢を推定し、推定結果を前記環境情報に保存する推定手段と、前記環境情報に基づいて、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算する精度計算手段と、前記精度計算手段が計算した精度に応じて、前記移動体の経路を更新する経路設定手段と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、移動体を安定して運行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施例１に係る移動体を含む倉庫での利用例を示す模式図である。

【図2】本発明の実施例１に係る情報処理装置のハードウェア構成図である。

【図3】本発明の実施例１に係る情報処理装置のデータフロー図である。

【図4】本発明の実施例１に係る情報処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。

【図5】本発明の実施例１に係る経路のイメージ図である。

【図6】本発明の実施例１に係る更新処理手順を示すフローチャートである。

【図7】本発明の実施例１に係る更新された経路のイメージ図である。

【図8】本発明の実施例１に係る通知処理手順を示すフローチャートである。

【図9】本発明の実施例２に係る更新処理手順を示すフローチャートである。

【図10】本発明の実施例２に係る更新された経路のイメージ図である。

【図11】本発明の実施例３に係る通知処理手順を示すフローチャートである。

【図12】本発明の実施例３に係るユーザ通知される画面のイメージ図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須のものとは限らない。

【0012】

［実施例１］
まず、本発明の実施例１について説明する。本実施例は、本発明を物流倉庫で荷物を搬送する移動体の制御に適用した例である。

【0013】

図１は、実施例１に係る移動体を含む倉庫での利用例を示す模式図である。移動体１０１は、ステレオカメラ等のセンサ１０２，車輪１０３、及び情報処理装置１０４を有する。

【0014】

ユーザは、端末装置１０５によって、ＷｉＦｉなどのネットワーク経由で、移動体１０１を直接操作することができる。端末装置１０５は、例えばノートパソコンである。端末装置１０５は、他の如何なる情報処理装置であってもよい。

【0015】

また、ユーザは、端末装置１０５を操作して、移動体１０１の走行経路を事前に設定することができる。移動体１０１は、事前に設定された走行経路に従って、倉庫内に存在する壁１０６を除いた走行可能領域１０７を、走行方向（前向き走行、後ろ向き走行）、及び旋回方向を組み合わせて移動することが可能である。

【0016】

図２は、図１の情報処理装置１０４のハードウェア構成図である。２０１は、ＣＰＵであり、システムバス２０２に接続された各種デバイスの制御を行う。ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略称である。

【0017】

２０３は、ＲＯＭであり、ＢＩＯＳのプログラムやブートプログラムを記憶する。ＲＯＭは、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。ＢＩＯＳは、Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。２０４は、ＲＡＭであり、ＣＰＵ２０１の主記憶装置として使用される。ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。

【0018】

２０５は、外部メモリであり、図１の移動体１０１を動作させるプログラムを格納する。２０６は、入力部であり、キーボードやマウス、ロボットコントローラーであり、情報等の入力に係る処理を行う。

【0019】

２０７は、表示部であり、ＣＰＵ２０１からの指示に従って情報処理装置１０４の演算結果を表示する。なお、表示部２０７は、液晶表示装置、プロジェクタ、ＬＥＤインジケーターなど、種類は問わない。

【0020】

２０８は、単眼のカメラ、ステレオカメラ、デプスカメラやＬｉＤＡＲ等のセンサであり、画像データや形状データ等の計測値を出力する。ＬｉＤＡＲは、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇの略称である。２０９は、車輪制御部であり、ＣＰＵ２０１による指示を受け付けて図１の車輪１０３を制御する。

【0021】

図３は、本実施例で扱うプログラムコードとデータがどのような関係にあるかを示すデータフロー図である。３０１は、図１の情報処理装置１０４に相当する情報処理装置である。３０２は、図１の端末装置１０５を介して設定された走行経路を受け付け、経路情報３０３を入力する経路情報入力部である。３０４は、図１のセンサ１０２を介して計測値を取得し、その計測値から周囲の環境を表現する環境情報３０５を作成する環境情報作成部である。

【0022】

３０６は、経路情報３０３に含まれる経路の一部について、環境情報３０５に基づいて、図１の移動体１０１の算出された自己位置の精度を計算する精度計算部である。３０７は、精度計算部３０６で計算した精度によって移動体１０１の経路を更新する経路設定部である。

【0023】

３０８は、経路情報３０３及び環境情報３０５で得られた現在の位置姿勢情報から経路を車輪制御部２０９や表示部２０７へ通知する経路通知部である。３０９は、図１のセンサ１０２を介して計測値を取得し、計測値から移動体１０１の自己位置を推定する位置姿勢情報推定部である。位置姿勢情報推定部３０９で作成された自己位置の情報は、環境情報３０５に保存される。

【0024】

これ以降の説明における、フローチャートによる処理手順は、一例であり、これに限定されるものではない。また、本発明の結果を満たす限りいかなる手順の組み合わせも、複数処理をまとめることも、処理を細分化することも可能である。また、各処理を個々に切り出してひとつの機能要素として単体として機能し、示している処理以外の処理と組み合わせて使用することも可能である。

【0025】

以下、本発明の実施例を図面およびフローチャートを参照して説明する。図４は、本実施例に係る処理手順を示すフローチャートである。

【0026】

ステップＳ１０１で、情報処理装置３０１は、情報処理装置３０１の初期化を行う。情報処理装置３０１は、この初期化において、図２の外部メモリ２０５からプログラムを読み込み、情報処理装置３０１を動作可能な状態にする。

【0027】

ステップＳ１０２で、経路情報入力部３０２は、移動体１０１の走行経路を経路情報３０３として入力する処理を行う。経路情報３０３は、例えばある位置を原点として、走行位置を座標点で表現し、その座標点を１つ以上の列で表現したものである。

【0028】

ステップＳ１０３で、環境情報作成部３０４は、図１のセンサ１０２から取得した計測値を元に環境情報３０５を作成する処理を行う。環境情報３０５は、例えばステレオカメラによってその場で撮影された画像データや過去に撮影された画像データ、ＬｉＤＡＲによってその場で計測された形状データや過去に計測された形状データである。

【0029】

ステップＳ１０４で、位置姿勢情報推定部３０２は、図１のセンサ１０２から取得した計測値に基づき自己位置の情報を出力する。本実施例では、センサ１０２は移動体１０１に固定されており、移動体１０１の移動・旋回と連動してセンサ１０２が移動・旋回するため、移動体１０１の位置姿勢はセンサ１０２の位置姿勢と対応している。また、センサを用いた位置姿勢推定方法としてはＳＬＡＭ技術、Ｅｎｇｅｌらの方法（非特許文献１）を使用する。ＳＬＡＭは、Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇの略称である。この方法は、屋外のような広域な環境において自己位置姿勢推定と地図作成を同時に実行するものである。

【0030】

ステップＳ１０５で、情報処理装置３０１は、経路情報３０３を更新する。経路情報３０３の更新方法は後述する。

【0031】

ステップＳ１０６で、経路情報通知部３０８は、経路情報３０３を通知する。経路情報３０３の通知方法は後述する。

【0032】

ステップＳ１０７で、情報処理装置３０１は、システム終了として、情報処理装置３０１の処理全体を終了するか否かを判断する。情報処理装置３０１がシステム終了であると判断した場合、処理を終了する。具体的には、情報処理装置３０１は、ユーザからの終了指示を図２の入力部２０６により受信した場合に終了する。情報処理装置３０１がシステム終了ではないと判断した場合、ステップＳ１０２に戻り処理を継続する。

【0033】

図５は、図３の経路情報３０３における経路のイメージ図である。４０１は、図１の移動体１０１が走行不可能な壁の領域を示している。４０２は、経路情報３０３で使用する原点座標を示している。座標点４０３、座標点４０４、座標点４０５、座標点４０６、座標点４０７、座標点４０８、座標点４０９、座標点４１０、座標点４１１、及び座標点４１２によって、経路情報３０３は構成される。座標点４０３は、例えば原点４０２からの位置で表現されており、原点からＸ方向に１００，Ｙ方向に５０の場合に（１００，５０）のように表現される。

【0034】

図１の端末装置１０５を使って、移動体１０１の走行経路が設定されると、例えば座標点４０３から順に座標点４１２までの経路が経路情報３０３として入力される。経路情報３０３は、移動体１０１が走行不可能な領域や座標点としているが、人の通行量や照明条件、表面の形状など前もって入力できる情報であれば特に限定するものではない。

【0035】

図６は、図４のステップＳ１０５における経路情報３０３を更新する処理手順を示すフローチャートである。

【0036】

ステップＳ２０１で、精度計算部３０６は、経路情報入力部３０２により入力された経路情報３０３から基本経路を取得する処理を行う。基本経路は、例えば図５の座標点４０３から座標点４１２といった経路情報３０３の一部である。ここでは、基本経路を座標点としているが、点ではなく、ある一定の大きさの領域であっても同様である。

【0037】

ステップＳ２０２で、精度計算部３０６は、環境情報作成部３０４によって作成された環境情報３０５を取得する処理を行う。

【0038】

ステップＳ２０３で、精度計算部３０６は、ステップＳ２０１で取得した基本経路上での精度を計算する処理を行う。例えば、移動体１０１が基本経路上を、座標点４０３から座標点４１２に移動する場合、精度計算部３０６は、ステレオカメラで撮影した画像データを環境情報３０５として取得し、座標点毎に撮影した画像データを元に精度を計算する。ここでは、座標点毎に精度を計算するとしているが、移動時にランダムに計算してもよいし、ある一定時間毎に計算してもよい。精度計算部３０６は、精度がどの程度出るかについて、撮影された画像データに対して画像処理を行い、画像データ内に検出されたエッジ数や特徴点数をもとに計算する。また、精度計算部３０６は、精度がどの程度出るかについて、環境情報３０５としてＬｉＤＡＲによって計測された形状データが利用できる場合には、形状データの凹凸度合などで計算してもよい。精度計算部３０６は、環境情報に含まれる画像に基づいて、精度を計算してもよい。精度計算部３０６は、環境情報に含まれる形状に基づいて、精度を計算してもよい。

【0039】

ステップＳ２０４で、経路設定部３０７は、ステップＳ２０３で算出した精度が閾値と比較して高い精度なのか低い精度なのかを比較する処理を行う。経路設定部３０７が、精度が閾値よりも高いと判断した場合は、処理を終了する。経路設定部３０７が、精度が閾値以下である（低精度あり）と判断した場合は、ステップＳ２０５の処理が実行される。ここでは、経路設定部３０７は、精度を閾値と比較するとしているが、これまで算出した精度の累積した結果を閾値と比較するようにしてもよい。

【0040】

ステップＳ２０５で、経路設定部３０７は、ステップＳ２０２とは異なる経路となるように経路を更新する処理を行う。例えば、移動体１０１が図５の座標点４０３から座標点４０９へと進む経路の途中において、座標点４０６の時点で精度が低いと判断された場合、経路設定部３０７は、座標点４０７とは異なる位置に経路を設定する処理を行う。例えば、走行不可能な領域から離れるように経路を設定し、設定後は精度の度合いを考慮して走行不可能な領域から一定の距離を保った位置が経路となるように設定する。また、移動体１０１の向きの変更を経路として設定してもよく、精度の度合いや最終的な経路位置に応じて、斜め方向や後ろ向きに旋回するように経路を変更してもよい。

【0041】

図７は、図５の経路に対して、図６のフローチャートを実行して得られる更新された経路のイメージ図である。５０１は、図１の移動体１０１が走行不可能な壁の領域を示している。５０２は、経路情報３０３で使用する原点座標を示している。座標点５０３、座標点５０４、座標点５０５、座標点５０６、座標点５０７、座標点５０８、座標点５０９、座標点５１０、及び座標点５１１によって、更新された経路情報３０３は構成される。座標点５０３は、例えば原点５０２からの位置で表現されており、原点からＸ方向に１００，Ｙ方向に５０の場合に（１００，５０）のように表現される。

【0042】

５１２は、更新される前の経路を示しており、図６のフローチャートを実行することで、図５の経路情報３０３が更新され、座標点５０３から座標点５１１を通る経路に変更されたことを示す。

【0043】

図８は、図４のステップＳ１０６における経路情報３０３を通知する処理手順を示すフローチャートである。

【0044】

ステップＳ３０１で、経路通知部３０８は、経路情報３０３を取得する処理を行う。ステップＳ３０２で、経路通知部３０８は、環境情報３０５を取得する処理を行う。ステップＳ３０３で、経路通知部３０８は、図２の車輪制御部２０９へ経路情報３０３と環境情報３０５から得られる現在の位置姿勢情報から移動方向を通知する処理を行う。ステップＳ３０３で車輪制御部２０９へ通知を行うと、図８の処理は終了する。

【0045】

以上説明してきた通り、移動体１０１は、経路情報３０３を更新することで、より高い精度で構成される経路を安定して走行することができる。

【0046】

＜変形例１－１＞
実施例１において、経路設定部３０７は、経路を更新する処理として、走行不可能な領域を考慮していた。しかし、走行不可能な領域だけでなく、人や物体を考慮して経路を更新する処理をしてもよい。例えば、環境情報３０５として人や物体を検知した場合は、人や物体から離れる方向に経路を設定してもよい。さらに、走行距離を考慮し、できるだけ短い経路となるように経路を設定してもよい。また、経路情報３０３に走行禁止領域など安全面に係る情報が含まれる場合は、より安全に走行できる経路となるように、走行禁止領域から離れた位置を走行するように経路を設定してもよい。

【0047】

＜変形例１－２＞
実施例１において、精度計算部３０６は、精度を計算する処理として、環境情報３０５の結果を考慮していた。しかし、環境情報３０５だけでなく経路情報３０３と組み合わせて、精度を算出してもよい。例えば、経路情報３０３から得られた走行不可能な領域にそって走行することを前提として精度を計算してもよい。

【0048】

さらに、人の通行量、通路の照明条件、通路の表面の形状を考慮して精度を計算してもよい。例えば、人通りが多い場合には精度を低く計算したり、照明が明るくなったり暗くなったり変化が大きい場合には精度を低く計算してもよく、通路の表面に凹凸がある場合に、精度を低く計算してもよい。

【0049】

［実施例２］
次に、本発明の実施例２について説明する。実施例１においては、精度が低下したときに経路を更新することで移動体１０１が安定して走行できるようになることを示した。本実施例では、精度の低下が予想される場合に、経路を更新することで移動体１０１が安定して走行できるようにする方法について説明する。

【0050】

図９は、図４のステップＳ１０５における精度の低下が予想される場合に経路情報３０３を更新する処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ４０１で、精度計算部３０６は、経路情報入力部３０２により入力された経路情報３０３から基本経路を取得する処理を行う。

【0051】

ステップＳ４０２で、精度計算部３０６は、環境情報作成部３０４によって作成された環境情報３０５を取得する処理を行う。

【0052】

ステップＳ４０３で、精度計算部３０６は、ステップＳ４０１で取得した基本経路上での精度を計算する処理を行う。例えば、移動体１０１が基本経路上を、図５の座標点４０３から座標点４１２に移動する場合、精度計算部３０６は、ステレオカメラで撮影した画像データを環境情報３０５として取得し、座標点４０３で撮影した画像データを元に精度を計算する。

【0053】

ステップＳ４０４で、精度計算部３０６は、ステップＳ４０１で取得した基本経路上以外の精度を計算する処理を行う。例えば、図５の座標点４０３から座標点４０８が基本経路の場合、過去に作成された環境情報３０５の中から基本経路の座標点上からＸ方向に１０以上離れた位置の環境情報３０５を取得するようにする。ここでは、Ｘ方向に固定値１０ずれた位置としているが、ランダムに取得してもよいし、走行不可能な領域からの距離を考慮した数値でもよい。また、移動体１０１の前方向にのみセンサ１０２が固定されているような場合、センサ１０２の取り付け位置によって得られる環境情報３０５に違いがあるため、移動体１０１がその場で旋回した場合も基本経路以外の経路として扱ってもよい。

【0054】

ステップＳ４０５で、精度計算部３０６は、ステップＳ４０４で取得した基本経路とは異なる経路での精度を計算する処理を行う。例えば、ステップＳ４０４で、座標点４０３において、その場で１８０度旋回したときのステレオカメラで撮影した画像データを環境情報３０５として取得していた場合、基本経路とは異なる経路での精度は、その位置で旋回したときの計算結果となる。

【0055】

ステップＳ４０６で、経路設定部３０７は、ステップＳ４０３で算出した精度とステップＳ４０５で算出した精度を用いて経路を決定する。具体的には、経路設定部３０７は、ステップＳ４０１で取得した経路をそのまま使用するか、ステップＳ４０４で取得した基本経路とは異なる経路を使用するかを決定する処理を行う。どちらの経路を使用するかの判断は、例えばステップＳ４０３で算出した精度が十分に高く、ステップＳ４０５で取得した精度が低い場合には、ステップＳ４０３で扱った経路に決定する。別の決定方法としては、例えばステップＳ４０３で算出した精度が低く、ステップＳ４０５で取得した精度が高い場合には、基本経路とは異なる経路に決定する。

【0056】

ステップＳ４０７で、経路設定部３０７は、ステップＳ４０６で決定した経路で確定して更新するかどうかを判断する。経路設定部３０７が、ステップＳ４０６で決定した経路で更新すると判断した場合、ステップＳ４０８の処理が実行される。経路設定部３０７が、ステップＳ４０６で決定した経路で更新しないと判断した場合、ステップＳ４０４の処理が実行される。経路を確定して更新すると判断するのは、例えばステップＳ４０７で決定した経路が十分に高い精度のまま、ステップＳ４０１で取得した経路を置き換えて経路を構成できる場合である。

【0057】

ステップＳ４０８で、経路設定部３０７は、ステップＳ４０４からステップＳ４０７で確定した経路で更新する処理を行う。ステップＳ４０８で更新処理を行うと、図９の処理を終了する。

【0058】

図１０は、図５の経路に対して、図９のフローチャートを実行して得られる更新された経路のイメージ図である。６０１は、図１の移動体１０１が走行不可能な壁の領域を示している。６０２は、経路情報３０３で使用する原点座標を示している。座標点６０３、座標点６０４、座標点６０５、座標点６０６、座標点６０７、座標点６０８、座標点６０９、座標点６１０、及び座標点６１１によって、更新された経路情報３０３は構成される。座標点６０３は、例えば原点６０２からの位置で表現されており、原点からＸ方向に１００，Ｙ方向に５０の場合に（１００，５０）のように表現される。

【0059】

座標点６０７、座標点６０８、及び座標点６０９は、図９のフローチャートを実行することで、図５の経路情報３０３が更新されたことを示す。さらに、座標点６０７は、図５の座標点４０７と同じ座標ではあるが、旋回を行い後ろ向きで走行することを示している。更新された経路情報３０３は、座標点６０３から座標点６０７まで前向き走行し、座標点６０７から座標点６０９まで後ろ向きで走行し、座標点６０９から座標点６１２まで前向き走行することを示す。

【0060】

以上説明してきた通り、移動体１０１は、経路情報３０３を更新することで、精度の低下が予想される場合に、より高い精度で構成される経路を安定して走行することができる。

【0061】

＜変形例２－１＞
実施例２において、経路設定部３０７は、経路を更新する処理として、精度の低下が見込まれるとき、より精度が高い経路がないかを過去の撮影データを元に探索する。しかし、変形例１－１と同様に、人や物体を考慮して更新する処理をしてもよい。さらに、走行距離や走行禁止領域など安全面に考慮して更新する処理をしてもよい。

【0062】

さらに、探索中に精度、人や物体、走行距離などを組み合わせて経路を更新する処理をしてもよい。例えば、最初は人や物体を考慮し、次に精度を考慮して経路を更新してもよい。また、経路を更新した後、実際の走行中に著しく精度が低下した場合は、一度走行した探索を開始した地点に戻り、再探索を行い、経路を更新してもよい。これは、実際に走行する事で、環境情報３０５が更新されるため、再探索時の精度の計算結果に違いが出る可能性があるためである。

【0063】

［実施例３］
次に、本発明の実施例３について説明する。実施例１及び実施例２においては、経路を更新し車輪制御部２０９へ通知することで、移動体１０１が安定して走行できることを説明した。実施例３では、ユーザに安定して走行できる経路を通知し、その後でユーザによる経路の再設定することで安定走行できる方法について述べる。

【0064】

図１１は、図４のステップＳ１０６における移動体１０１を安定して走行できる経路をユーザに通知する処理手順を示すフローチャートである。

【0065】

ステップＳ５０１で、経路通知部３０８は、経路情報入力部３０２により入力された経路情報３０３から基本経路を取得する処理を行う。

【0066】

ステップＳ５０２で、経路通知部３０８は、環境情報作成部３０４によって作成された環境情報３０５を取得する処理を行う。

【0067】

ステップＳ５０３で、経路通知部３０８は、表示部２０７に更新された経路情報３０３の移動体１０１が通過する位置情報を通知する処理を行う。ここで、経路通知部３０８は、更新前後の経路情報３０３の位置情報を通知してもよく、更新後の経路情報３０３の位置情報のみを通知してもよい。

【0068】

ステップＳ５０４で、経路通知部３０８は、表示部２０７に更新された経路情報３０３の移動体１０１の旋回方向に関する情報と旋回する場合の位置情報を通知する処理を行う。ステップＳ５０４で表示部２０７へ通知を行うと、図１１の処理を終了する。

【0069】

図１２は、図１１のフローチャートを実行する事で得られるユーザ通知される画面のイメージ図である。７０１は、図２の表示部２０７で表示される経路画面である。ユーザは、経路画面７０１に表示されている内容を見て、図１の移動体１０１を安定して走行する経路を確認する。７０２は、移動体１０１が走行不可能な壁の領域を示している。

【0070】

７０３は、更新前の経路を示している。７０４、７０５，７０６、及び７０７は、図１１の処理を実行することによって通知された経路を示している。７０４は、更新前の経路７０３から異なる位置を走行することを示している。７０５は、移動体１０１を旋回することを、その位置、角度、方向にて示している。７０６は、移動体１０１の走行方向が後ろ向きであることを示している。７０７は、移動体１０１を旋回することを、その位置、角度、方向にて示している。

【0071】

以上説明してきた通り、移動体１０１は、ユーザに安定して走行できる経路を通知し、その後でユーザによる経路の再設定によって安定して走行することができる。

【0072】

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【0073】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

【0074】

本実施形態の開示は、以下の構成および方法を含む。
（構成１）
移動体を移動させる経路の情報を取得する経路情報取得手段と、
前記移動体を移動させる経路上の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記移動体の自己位置姿勢を推定し、推定結果を前記環境情報に保存する推定手段と、
前記環境情報に基づいて、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算する精度計算手段と、
前記精度計算手段が計算した精度に応じて、前記移動体の経路を更新する経路設定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
（構成２）
前記精度計算手段は、前記環境情報に含まれる画像に基づいて、精度を計算する
ことを特徴とする構成１に記載の情報処理装置。
（構成３）
前記精度計算手段は、前記環境情報に含まれる形状に基づいて、精度を計算する
ことを特徴とする構成１又は構成２に記載の情報処理装置。
（構成４）
前記経路設定手段は、前記経路情報取得手段で取得した経路に含まれる１つ以上の領域ごとに、前記精度計算手段が計算した精度に応じて更新する
ことを特徴とする構成１から構成３のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（構成５）
前記精度計算手段は、前記経路情報取得手段で取得した経路に含まれない１つ以上の領域について、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算し、
前記経路設定手段は、前記精度計算手段が計算した精度に応じて、前記経路情報取得手段で取得した経路に含まれない１つ以上の領域を前記移動体の経路に設定する
ことを特徴とする構成１から構成４のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（構成６）
前記経路情報設定手段によって設定された経路情報を表示装置に対して出力する表示手段をさらに備える、
ことを特徴とする構成１から構成５のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（構成７）
前記表示手段は、前記移動体の進行方向及び旋回方向を表示する
ことを特徴とする構成６に記載の情報処理装置。
（方法１）
移動体を移動させる経路の情報を取得する経路情報取得工程と、
前記移動体を移動させる経路上の環境情報を取得する環境情報取得工程と、
前記移動体の自己位置姿勢を推定し、推定結果を前記環境情報に保存する推定工程と、
前記環境情報に基づいて、前記移動体の自己位置姿勢を推定する精度を計算する精度計算工程と、
前記精度計算工程で計算した精度に応じて、前記移動体の経路を更新する経路設定工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。
（プログラム１）
構成１から構成７のいずれか一つに記載の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

【符号の説明】

【0075】

１０１ 移動体
１０２ センサ
１０３ 車輪
１０４ 情報処理装置
１０５ 端末装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】