特開 2024-178535 乗用芝刈機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024178535

(43)【公開日】2024-12-25

(54)【発明の名称】乗用芝刈機

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/63 20060101AFI20241218BHJP

【ＦＩ】

A01D34/63

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023096731

(22)【出願日】2023-06-13

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鵜久森 泰弘

【テーマコード（参考）】

2B083

【Ｆターム（参考）】

2B083AA02

2B083BA12

2B083BA15

2B083FA06

2B083FA11

2B083FA17

2B083FA18

2B083HA60

(57)【要約】

【課題】芝草の刈り取り作業において作業者が集草容器に収容された芝草の適切な排出タイミングを把握することができ、作業効率を向上させることができる乗用芝刈機を提供すること。
【解決手段】実施形態に係る乗用芝刈機は、走行車体と、芝刈装置と、集草容器と、車速センサと、草丈センサと、制御部とを備える。走行車体は、作業領域を走行可能である。芝刈装置は、走行車体に設けられ、芝草を刈り取る。集草容器は、走行車体に設けられ、芝刈装置が刈り取った芝草を収容する。車速センサは、走行車体の車速を検出する。草丈センサは、芝草の刈り前草丈を検出する。制御部は、集草容器の容量データ、芝草の草密度データ、刈り幅データ、刈り高さデータおよび刈り前草丈データを記憶し、容量データ、刈り幅データ、刈り高さデータ、刈り前草丈データおよび車速データから集草容器の収容率を算出し、収容率が所定値以上の場合には報知する第１報知を実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の作業領域を走行可能な走行車体と、
前記走行車体に設けられ、芝草を刈り取る芝刈装置と、
前記走行車体に設けられ、前記芝刈装置が刈り取った芝草を収容する集草容器と、
前記走行車体の車速を検出する車速センサと、
前記作業領域において前記芝刈装置によって刈り取る芝草の刈り前草丈を検出する草丈センサと、
前記集草容器の容量データ、前記作業領域における芝草の草密度データ、前記芝刈装置の刈り幅データ、前記芝刈装置による刈り高さデータおよび前記草丈センサによって検出された芝草の刈り前草丈データを記憶し、前記容量データ、前記刈り幅データ、前記刈り高さデータ、前記刈り前草丈データおよび前記車速センサによって検出された車速データから前記集草容器の芝草の収容率を算出し、前記収容率が所定値以上の場合には報知する第１報知を実行する制御部と
を備える
ことを特徴とする乗用芝刈機。

【請求項2】

前記制御部は、
予め指定された芝草の排出場所を記憶し、
前記収容率が所定値以上であり、かつ、前記排出場所が前記走行車体の前方に存在している場合には芝草の排出を促す第２報知を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の乗用芝刈機。

【請求項3】

前記制御部は、
前記作業領域において前記走行車体が直進および旋回を繰り返して往復走行する作業経路を予め設定可能であり、
前記走行車体による単位走行距離あたりの前記収容率の増加量を算出し、
前記排出場所が前記走行車体の前方に存在している場合に前記作業経路における次回の直進経路で前記集草容器が満杯になることが予想される場合には前記第２報知を実行する
ことを特徴とする請求項２に記載の乗用芝刈機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、乗用芝刈機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、集草容器が刈り取った芝草（刈草）で満杯になると集草容器が収容している刈草を所定の排出場所へ排出して作業を継続する乗用芝刈機において、集草容器の刈草の収容状況を作業中においても確認できるように、集草容器に開閉可能なカバーを設ける技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

また、集草容器が刈草で満杯になると集草容器が収容している刈草を所定の排出場所へ排出して作業を継続する乗用芝刈機において、集草容器が刈草で満杯になったことを検知する満杯センサを設ける技術が知られている（たとえば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平５－３２８８１９号公報

【特許文献2】特開２０１９－４７７５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、集草容器に開閉可能なカバーを設ける場合、集草容器の刈草の収容状況を確認するために作業者がいちいちカバーを開けて集草容器の内部を目視する必要があるため、作業効率が低下していた。また、満杯センサを設ける場合、集草容器の満杯を検知できるものの、集草容器が満杯になる時期を予測することが困難であり、作業者が刈草の適切な排出タイミングを把握することはできなかった。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、芝草の刈り取り作業において作業者が集草容器に収容された芝草の適切な排出タイミングを把握することができ、作業効率を向上させることができる乗用芝刈機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る乗用芝刈機（１）は、所定の作業領域（Ａ_Ｗ）を走行可能な走行車体（２）と、前記走行車体（２）に設けられ、芝草（Ｇ１）を刈り取る芝刈装置（３）と、前記走行車体（２）に設けられ、前記芝刈装置（３）が刈り取った芝草（Ｇ２）を収容する集草容器（５）と、前記走行車体（２）の車速を検出する車速センサ（６５）と、前記作業領域（Ａ_Ｗ）において前記芝刈装置（３）によって刈り取る芝草（Ｇ１）の刈り前草丈（Ｈ_Ｇ）を検出する草丈センサ（６６）と、前記集草容器（５）の容量データ（Ｄ８）、前記作業領域（Ａ_Ｗ）における芝草（Ｇ１）の草密度データ（Ｄ１）、前記芝刈装置（３）の刈り幅データ（Ｄ２）、前記芝刈装置（３）による刈り高さデータ（Ｄ３）および前記草丈センサ（６６）によって検出された芝草（Ｇ１）の刈り前草丈データ（Ｄ７）を記憶し、前記容量データ（Ｄ８）、前記刈り幅データ（Ｄ２）、前記刈り高さデータ（Ｄ３）、前記刈り前草丈データ（Ｄ７）および前記車速センサ（６５）によって検出された車速データ（Ｄ６）から前記集草容器（５）の芝草（Ｇ２）の収容率を算出し、前記収容率が所定値以上の場合には報知する第１報知を実行する制御部（１０）とを備える。

【発明の効果】

【0008】

実施形態に係る乗用芝刈機によれば、芝草の刈り取り作業において作業者が集草容器に収容された芝草の適切な排出タイミングを把握することができ、作業効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る乗用芝刈機の全体構成を示す図（その１）である。

【図2】図２は、実施形態に係る乗用芝刈機の全体構成を示す図（その２）である。

【図3】図３は、実施形態に係る乗用芝刈機における制御系の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係る乗用芝刈機における芝草の刈り取り作業の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して本願の開示する乗用芝刈機の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0011】

＜乗用芝刈機の全体構成＞
図１および２を参照して実施形態に係る乗用芝刈機１の全体構成について説明する。図１および２は、実施形態に係る乗用芝刈機１の全体構成を示す図である。図１には、乗用芝刈機１の概略側面（左側面）を示している。図２には、乗用芝刈機１の芝草の刈り取り作業中における模式的な平面図を示している。

【0012】

なお、図１および２には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している。以下では、説明の便宜上、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という。

【0013】

乗用芝刈機１は、運転者（作業者ともいう）の運転によって、所定の作業領域Ａ_Ｗ（図４参照）に生育している芝草など（以下、芝草という）を刈り取り、刈り取った芝草（刈草ともいう）を集草する。なお、以下では、乗用芝刈機１または後述する走行車体２を指して「機体」という場合がある。

【0014】

また、乗用芝刈機１は、運転者の手動運転によるものであってもよいし、後述する位置情報取得装置７０によって取得した機体の位置情報に基づいて後述する制御部１０が各部を制御する自動運転によるものであってもよい。

【0015】

図１に示すように、乗用芝刈機１は、走行車体２と、芝刈装置（以下、モアという）３と、モア昇降機構４と、集草容器（以下、コレクタという）５とを備える。走行車体２は、車体フレーム２１と、左右一対の前輪２２と、左右一対の後輪２３とを備える。車体フレーム２１は、走行車体２の車体骨格を形成する。車体フレーム２１には、原動機６１が搭載される。車体フレーム２１は、フロントアクスルケースを介して、左右一対の前輪２２を支持する。

【0016】

原動機６１は、前輪２２および後輪２３の他、回転動力によってモア３の刈刃３２を駆動する。原動機７１として、たとえば、エンジン（たとえば、ディーゼルエンジン）や電動モータがある。

【0017】

また、車体フレーム２１は、変速装置である、たとえば、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）を収納するミッションケース２４を支持する。また、車体フレーム２１は、ミッションケース２４から後方へと延設されたチェーンケースを介して、左右一対の後輪２３を支持する。

【0018】

乗用芝刈機１では、原動機６１の回転動力を、ＨＳＴを介して適宜変速し、ミッションケース２４およびチェーンケースに収納された伝動機構を介して左右の後輪２３へと伝達するとともに、ミッションケース２４から動力を取り出し、取り出した動力を左右の前輪２２へと伝達する。

【0019】

走行車体２は、フロアステップ２５と、運転席２６と、ステアリングコラム２７１と、ステアリングホイール２７２と、各種操作レバー２８１と、各種操作ペダル２８２と、安全フレーム２９とを備える。

【0020】

フロアステップ２５は、走行車体２の前部に設けられる。運転席２６は、運転者が座る座席であり、フロアステップ２５の後部に設けられる。ステアリングコラム２７１は、フロアステップ２５の前部に設けられる。すなわち、ステアリングコラム２７１は、運転席２６の前方に設けられる。ステアリングコラム２７１の上部にはメータパネル６２やモニタ６３が設けられる。

【0021】

モニタ６３は、たとえば、液晶モニタである。モニタ６３は、乗用芝刈機１や乗用芝刈機１による作業に関する各種情報を表示する。モニタ６３は、たとえば、後述するコレクタ５における刈草Ｇ２の収容率を表示する。

【0022】

また、ステアリングコラム２７１の上部には報知部６４が設けられる。報知部６４は、後述するように、コレクタ５における芝草（刈草）Ｇ２の収容率が所定値以上の場合に、たとえば、運転者などの作業者へ向けて報知する。報知部６４は、たとえば、ブザー音を発する。なお、報知部６４は、ランプなどの発光によって報知する構成であってもよい。また、報知部６４は、モニタ６３などに表示して報知する構成であってもよい。

【0023】

ステアリングホイール２７２は、機体操向のための操作具であり、ステアリングコラム２７１の上部に設けられる。

【0024】

各種操作レバー２８１は、モア昇降レバー、コレクタ昇降レバー、ダンプレバーなどであり、運転席２６の左右側方に設けられる。各種操作ペダル２８２は、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどであり、フロアステップ２５の上方、かつ、ステアリングコラム２７１の左右側方に設けられる。

【0025】

安全フレーム（ロプスともいう）２９は、機体の転倒時などに運転者の安全を確保するための部材であり、運転席２６の後方に設けられる。安全フレーム２９は、機体を前方（または後方）から見て、機体の左右方向に架け渡されたアーチ状となるように設けられる。

【0026】

モア３は、走行車体２の前方に設けられる。乗用芝刈機１は、機体の前部にモア３を備えた、いわゆるフロントモア型である。なお、乗用芝刈機１は、たとえば、機体の中央部にモア３を備えた、いわゆるミッドモア型であってもよい。

【0027】

モア３は、作業領域Ａ_Ｗに生えている芝草Ｇ１を刈り取る装置であり、モアデッキ３１と、刈刃３２（図２参照）とを備える。乗用芝刈機１は、刈刃で刈り取った芝草（刈草）Ｇ２を、ダクト３３およびシュータ３４を介して、後述するコレクタ５へと搬送する。この場合、乗用芝刈機１は、ブロワ３５で刈草Ｇ２を送風搬送する。

【0028】

モア昇降機構４は、モア昇降シリンダ４１と、リフトアーム４２とを備える。モア昇降シリンダ４１は、たとえば、油圧シリンダであり、モア３を昇降駆動する。リフトアーム４２は、モア昇降シリンダ４１とモアデッキ３１との間に設けられる。モア昇降機構４は、モア昇降シリンダ４１の駆動力をリフトアーム４２へと伝達して、リフトアーム４２を駆動する。モア昇降機構４は、リフトアーム４２を駆動することで、モア３（モアデッキ３１）を昇降する。

【0029】

コレクタ５は、走行車体２の後部に設けられる。コレクタ５は、モア３が刈り取った芝草（刈草）Ｇ２を収容する容器である。コレクタ５は、たとえば、直方体状のフレーム枠で構成され、フレーム枠の前後、左右および上面が、通気穴を有するプレート部材で構成される。コレクタ５の前面には、シュータ３４と連通された、刈草Ｇ２の取入口（図示せず）が形成される。

【0030】

また、コレクタ５は、蓋部５１を備える。蓋部５１は、コレクタ５の後面および上面が一体となって構成される。蓋部５１は、コレクタ５のダンプと連動して、コレクタ５の本体から離れてコレクタ５の後部を広く開放するように構成される。コレクタ５は、ダンプによって溜まった芝草（刈草）Ｇ２を排出する。乗用芝刈機１では、基本的には、コレクタ５が刈草Ｇ２で満杯になった場合に刈草Ｇ２を排出する。乗用芝刈機１は、刈草Ｇ２を排出する場合、所定の排出場所まで移動して、所定の排出場所で刈草Ｇ２を排出する。

【0031】

なお、コレクタ５における刈草Ｇ２の収容空間には、満杯センサ（図示せず）が設けられる。満杯センサは、コレクタ５が刈草Ｇ２で満杯になったことを検知する。満杯センサは、たとえば、赤外線センサや重量センサである。なお、満杯センサによってコレクタ５の満杯が検知されるとブザー音などで報知するように構成されてもよい。また、コレクタ５における刈草Ｇ２の収容空間にカメラが設けられ、カメラによって刈草Ｇ２の収容状況を監視するように構成されてもよい。なお、集草量の仮想値とカメラによる集草量とを整合させて、フィードバックして仮想値に反映させることも可能である。

【0032】

乗用芝刈機１は、車速センサ６５（図３参照）と、草丈センサ６６とを備える。車速センサ６５は、走行車体２（乗用芝刈機１）の走行速度（車速ともいう）を検出する。車速センサ６５は、駆動輪となる前輪２２または後輪２３の回転数を検出することで、この乗用芝刈機１の車速を検出する。

【0033】

草丈センサ６６は、作業領域Ａ_Ｗにおいて、モア３によって刈り取る前の芝草Ｇ１の草丈（芝草Ｇ１の高さであり、刈り前草丈という）Ｈ_Ｇを検出する。草丈センサ６６は、ステアリングコラム２７１の前方に設けられる。草丈センサ６６は、たとえば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）であり、機体前方の所定領域へ向けて照射した光の散乱光を測定して、刈り前草丈Ｈ_Ｇを検出する。

【0034】

草丈センサ６６は、安全フレーム２９の上面部に設けられてもよい。草丈センサ６６は、安全フレーム２９の上面部に設けられる場合には、後述する位置情報取得装置７０を取り付けるためのブラケットを利用して、ブラケットの下面に取り付けるのがよい。なお、乗用芝刈機１が運転席２６を覆うキャビンを備える場合には、草丈センサ６６は、キャビンのルーフ前面部に設けられることが好ましい。

【0035】

また、乗用芝刈機１は、制御部１０を備える。制御部１０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部（図示せず）をはじめ、各種プログラムや必要なデータ類が記憶される、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部などを備える。

【0036】

制御部１０は、各種情報の算出や、算出した情報の作業者への提示などを行う。制御部１０は、作業者へ情報を提示する場合には、たとえば、モニタ６３に情報を表示させることで提示する。なお、制御部１０は、機体側に設けられてもよいし、乗用芝刈機１が自動運転される場合には、後述する入力装置８０側に設けられてもよい。

【0037】

位置情報取得装置７０は、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２（すなわち、乗用芝刈機１）の現在の自己位置Ｐ（図４参照）を所定の周期で測定し、乗用芝刈機１の位置情報（たとえば、緯度および経度）を取得する。位置情報取得装置７０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星（人工衛星）９０からの電波を受信して、乗用芝刈機１の自己位置Ｐを測定可能、かつ、計時可能である。

【0038】

位置情報取得装置７０は、安全フレーム２９の上面部に設けられてもよい。なお、乗用芝刈機１が運転席２６を覆うキャビンを備える場合には、位置情報取得装置７０は、キャビンのルーフ前面部に設けられることが好ましい。

【0039】

入力装置８０は、作業者による制御部１０へ向けた入力操作を受け付ける。入力装置は、たとえば、作業者が携行可能なタブレット端末である。入力装置８０は、表示画面を備える。入力装置８０の表示画面は、機体側のモニタ６３に表示される情報が表示可能に構成されてもよい。また、たとえば、入力装置８０の表示画面には、コレクタ５に収容している刈草Ｇ２の仮想値（量）が表示される。

【0040】

乗用芝刈機１は、所定の刈り高さＨ_Ｍで芝草Ｇ１を刈り取る作業（以下、芝草Ｇ１の刈り取り作業という）を行う。なお、モア３による芝草Ｇ１の刈り高さＨ_Ｍは、作業者による設定が可能である。図２に示すように、乗用芝刈機１は、所定の刈り幅（作業幅ともいう）Ｗ_Ｍ１で芝草Ｇ１の刈り取り作業を行う。なお、芝草Ｇ１の刈り幅Ｗ_Ｍ１は、刈刃３２の左右幅（刈刃３２の回転範囲）によって決まる。

【0041】

なお、乗用芝刈機１は、作業領域Ａ_Ｗにおいて刈り取り前の芝草Ｇ１が残っている未作業領域Ａ_Ｗ１における芝草Ｇ１の刈り取り作業を行う場合、所定の刈り幅Ｗ_Ｍ１に対して、芝草Ｇ１が刈り取られた、刈り取り作業済みの既作業領域Ａ_Ｗ２側に所定の作業代（重複幅）Ｗ_Ｍ２分重なるように作業する。

【0042】

また、乗用芝刈機１では、芝草Ｇ１の刈り取り作業中、位置情報取得装置７０によって乗用芝刈機１の自己位置Ｐが測定される。後述する制御部１０（図３参照）は、位置情報取得装置７０によって測定された乗用芝刈機１の自己位置Ｐに基づいて、芝草Ｇ１の刈り取り作業中における乗用芝刈機１の作業経路Ｒ（図４参照）を取得する。

【0043】

＜乗用芝刈機の制御系および制御部の制御内容＞
次に、図３および４を参照して実施形態に係る乗用芝刈機１における制御系および制御部１００による制御内容について説明する。図３は、実施形態に係る乗用芝刈機１における制御系の一例を示すブロック図である。図４は、実施形態に係る乗用芝刈機１における芝草の刈り取り作業の説明図である。

【0044】

図３に示すように、制御部１０には、位置情報取得装置７０、入力装置８０、車速センサ６５、草丈センサ６６および報知部６４などが接続される。

【0045】

制御部１０は、草密度データＤ１、刈り幅データＤ２、刈り高さデータＤ３、作業領域データＤ４、排出場所データＤ５、車速データＤ６、刈り前草丈データＤ７、コレクタ５（図１参照）の容量データＤ８などを記憶する。草密度データＤ１は、作業領域Ａ_Ｗ（図２参照）における芝草Ｇ１の草密度であり、たとえば、航法衛星（人工衛星）９０から画像データとして取得することができる。刈り幅データＤ２、刈り高さデータＤ３、作業領域データＤ４および排出場所データＤ５は、タブレット端末などの入力装置８０から入力される。

【0046】

なお、刈り幅データＤ２は、刈り幅Ｗ_Ｍ１（図２参照）から作業代Ｗ_Ｍ２（図２参照）を引いた数値が好ましい。モア３の刈り幅Ｗ_Ｍ１は、たとえば、モア３の型式を入力することで取得することも可能である。また、モア３による刈り高さの設定は、芝草Ｇ１の刈り取り作業中のレバー操作による設定変更をフィードバック可能なモードを設定する。

【0047】

また、刈草Ｇ２の排出場所Ｐ_Ｄ（図４参照）は、１箇所または複数箇所を任意に選択可能としてもよい。排出場所Ｐ_Ｄが１箇所の場合には、コレクタ５が１回目に満杯になる場所を刈草Ｇ２の排出場所Ｐ_Ｄとして設定する。入力装置８０（図１参照）の表示画面には、たとえば、作業面積および刈り取った芝草（刈草）Ｇ２の仮想値に基づいて、満杯になる回数が表示される。

【0048】

制御部１０は、容量データＤ８、刈り幅データＤ２、刈り高さデータＤ３、車速データＤ６および刈り前草丈データＤ７からコレクタ５における芝草（刈草）Ｇ２の収容率を算出し、収容率データＤ９として取得する。

【0049】

制御部１０は、コレクタ５における芝草（刈草）Ｇ２の収容率（収容率データＤ９）が所定値以上となると、報知部６４へ向けて第１報知信号Ｓ１を出力して、第１報知を実行する。第１報知では、報知部６４から、運転者などの作業者へコレクタ５の収容率が所定値以上であることを報知する。

【0050】

このような構成によれば、芝草Ｇ１の刈り取り作業においてコレクタ５が満杯になる前に報知することで、乗用芝刈機１の運転者などの作業者がコレクタ５に収容された芝草（刈草）Ｇ２の適切な排出タイミングを把握することができる。これにより、作業効率を向上させることができる。

【0051】

なお、コレクタ５の収容率が所定値以上であることを報知する場合、報知部６４によるブザー音で報知する。この場合、コレクタ５の収容率が満杯に近づくほど、たとえば、９５％以上の収容率の場合には連続音、９５～９０％の収容率の場合には０．３秒間隔の短音、９０～８０％の収容率の場合には０．５秒間隔の短音、８０～６０％の収容率の場合には１秒間隔の短音、６０％未満の収容率の場合にはブザー音なし、というように、収容率によって音を変化させる。

【0052】

また、コレクタ５の収容率が所定値以上であることを報知する場合、報知部６４によるブザー音で報知する他、たとえば、入力装置８０の表示画面にポップアップ表示する構成であってもよい。この場合、コレクタ５の収容率が満杯に近づくほど、たとえば、９０％以上の収容率の場合には赤色、６０～９０％の収容率の場合には黄色、６０％未満の収容率の場合には青色のように、収容率によって色を変化させてもよい。

【0053】

また、制御部１０は、コレクタ５の収容率（収容率データＤ９）が所定値以上であり、かつ、刈草Ｇ２の排出場所Ｐ_Ｄが走行車体２（すなわち、乗用芝刈機１）の前方に存在している場合には、報知部６４へ向けて第２報知信号Ｓ２を出力して、第２報知を実行する。第２報知では、報知部６４から、運転者などの作業者へ芝草（刈草）Ｇ２の排出を促すように報知する。

【0054】

たとえば、排出場所Ｐ_Ｄから遠ざかっている場合に刈草Ｇ２を排出しようとすると、現在の作業位置（自己位置Ｐ）から引き返すことになるため、作業効率が低下してしまうが、このような構成によれば、図４に示すように、排出場所Ｐ_Ｄへ向かっている場合に刈草Ｇ２の排出を促すことで、作業を効率的に行うことができる。これにより、作業効率を向上させることができる。

【0055】

また、制御部１０は、芝草Ｇ１の刈り取り作業中における乗用芝刈機１の作業経路Ｒ（図４参照）を作業経路データＤ１０として取得する。作業経路データＤ１０は、作業領域Ａ_Ｗにおいて走行車体２（乗用芝刈機１）が直進および旋回を繰り返して往復走行（作業）する経路を示すデータである。このような作業経路Ｒ（作業経路データＤ１０）は、作業者によって予め設定可能である。なお、制御部１０は、位置情報取得装置７０（図１参照）によって乗用芝刈機１（走行車体２）の位置情報（自己位置Ｐ）を取得し、乗用芝刈機１の自己位置Ｐに基づいて作業経路Ｒを算出してもよい。

【0056】

制御部１０は、走行車体２（乗用芝刈機１）による単位走行距離あたりのコレクタ５の収容率の増加量を算出する。制御部１０は、排出場所Ｐ_Ｄが走行車体２（乗用芝刈機１）の前方に存在している場合に作業経路Ｒにおける次回の直進経路でコレクタ５が満杯になることが予想される場合には、報知部６４へ向けて第２報知信号Ｓ２を出力して、第２報知を実行する。

【0057】

このような構成によれば、排出場所Ｐ_Ｄへ向かっている場合には、排出場所Ｐ_Ｄから遠ざかる前に芝草（刈草）Ｇ２の排出を促すことで、作業を効率的に行うことができる。これにより、作業効率を向上させることができる。

【0058】

制御部１０は、芝草Ｇ１の刈り取り量（刈草Ｇ２の量）からコレクタ５が満杯になるタイミングの予想が可能である。刈り取り量は、たとえば、「刈り取り量＝(刈り前草丈データＤ７の値－刈り高さデータＤ３の値)×刈り幅データＤ２の値×作業経路データＤ１０の値（走行距離）×草密度データＤ１の値」の計算式で算出することができる。

【0059】

なお、制御部１０は、芝草Ｇ１の視認高さからモア３による刈り高さの差分の演算量とコレクタ５における刈草Ｇ２の収容率とから、収容できていない刈草Ｇ２の量を算出する。

【0060】

また、制御部１０は、草丈センサ６６によってモア３が刈り残した芝草Ｇ１を算出し、再度作業が必要か否かを入力装置８０の表示画面にマップ表示させる。また、制御部１０は、再度作業が必要な箇所を入力装置８０の表示画面のマップ表示において色分けする。

【0061】

また、コレクタ５における刈草Ｇ２の収容空間に湿度計が設けられ、制御部１０は、コレクタ５が朝露などを含む湿度が高い芝草（刈草）Ｇ２を収容している場合には、入力装置８０の表示画面において刈草Ｇ２の排出作業を早めにポップアップ表示する。

【0062】

また、制御部１０は、芝草Ｇ１の刈り取り作業終了後には、作業領域Ａ_Ｗにおける作業条件（刈り前草丈Ｈ_Ｇ、刈り幅Ｗ_Ｍ１、刈り高さＨ_Ｍ、排出回数、作業時間など）を、次回の作業において利用可能なように、たとえば、入力装置８０などに記録する。

【0063】

上述してきた実施形態により、以下の乗用芝刈機１が実現される。

【0064】

（１）所定の作業領域Ａ_Ｗを走行可能な走行車体２と、走行車体２に設けられ、芝草Ｇ１を刈り取る芝刈装置３と、走行車体２に設けられ、芝刈装置３が刈り取った芝草Ｇ２を収容する集草容器５と、走行車体２の車速を検出する車速センサ６５と、作業領域Ａ_Ｗにおいて芝刈装置３によって刈り取る芝草Ｇ１の刈り前草丈Ｈ_Ｇを検出する草丈センサ６６と、集草容器５の容量データＤ８、作業領域Ａ_Ｗにおける芝草Ｇ１の草密度データＤ１、芝刈装置３の刈り幅データＤ２、芝刈装置３による刈り高さデータＤ３および草丈センサ６６によって検出された芝草Ｇ１の刈り前草丈データＤ７を記憶し、容量データＤ８、刈り幅データＤ２、刈り高さデータＤ３、刈り前草丈データＤ７および車速センサ６５によって検出された車速データＤ６から集草容器５の芝草Ｇ２の収容率を算出し、収容率が所定値以上の場合には報知する第１報知を実行する制御部１０とを備える、乗用芝刈機１。

【0065】

このような乗用芝刈機１によれば、芝草Ｇ１の刈り取り作業において集草容器５が満杯になる前に報知することで、乗用芝刈機１の運転者などの作業者が集草容器５に収容された芝草（刈草）Ｇ２の適切な排出タイミングを把握することができる。これにより、作業効率を向上させることができる。

【0066】

（２）上記（１）において、制御部１０は、予め指定された芝草Ｇ２の排出場所Ｐ_Ｄを記憶し、収容率が所定値以上であり、かつ、排出場所Ｐ_Ｄが走行車体２の前方に存在している場合には芝草Ｇ２の排出を促す第２報知を実行する、乗用芝刈機１。

【0067】

たとえば、排出場所Ｐ_Ｄから遠ざかっている場合に刈草Ｇ２を排出しようとすると、現在の作業位置（自己位置Ｐ）から引き返すことになるため、作業効率が低下してしまうが、このような乗用芝刈機１によれば、排出場所Ｐ_Ｄへ向かっている場合に芝草（刈草）Ｇ２の排出を促すことで、作業を効率的に行うことができる。これにより、作業効率を向上させることができる。

【0068】

（３）上記（２）において、制御部１０は、作業領域Ａ_Ｗにおいて走行車体２が直進および旋回を繰り返して往復走行する作業経路Ｒを予め設定可能であり、走行車体２による単位走行距離あたりの収容率の増加量を算出し、排出場所Ｐ_Ｄが走行車体２の前方に存在している場合に作業経路Ｒにおける次回の直進経路で集草容器５が満杯になることが予想される場合には第２報知を実行する、乗用芝刈機１。

【0069】

このような乗用芝刈機１によれば、排出場所Ｐ_Ｄへ向かっている場合には、排出場所Ｐ_Ｄから遠ざかる前に芝草（刈草）Ｇ２の排出を促すことで、作業を効率的に行うことができる。これにより、作業効率を向上させることができる。

【0070】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0071】

１ 乗用芝刈機
２ 走行車体
３ 芝刈装置（モア）
５ 集草容器（コレクタ）
１０ 制御部
６５ 車速センサ
６６ 草丈センサ
Ａ_Ｗ 作業領域
Ｄ１ 草密度データ
Ｄ２ 刈り幅データ
Ｄ３ 刈り高さデータ
Ｄ６ 車速データ
Ｄ７ 刈り前草丈データ
Ｄ８ 容量データ
Ｇ１ 芝草
Ｇ２ 芝草（刈草）
Ｈ_Ｇ 刈り前草丈
Ｐ_Ｄ 排出場所
Ｒ 作業経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】