特開 2024-17858 ワーク搬送装置、及び工作機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024017858

(43)【公開日】2024-02-08

(54)【発明の名称】ワーク搬送装置、及び工作機械

(51)【国際特許分類】

   B23Q 7/04 20060101AFI20240201BHJP

   B23B 15/00 20060101ALI20240201BHJP

   B23B 13/00 20060101ALI20240201BHJP

【ＦＩ】

B23Q7/04 R

B23B15/00 N

B23B13/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022120778

(22)【出願日】2022-07-28

(71)【出願人】

【識別番号】000001960

【氏名又は名称】シチズン時計株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000137856

【氏名又は名称】シチズンマシナリー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100114018

【弁理士】

【氏名又は名称】南山 知広

(74)【代理人】

【識別番号】100180806

【弁理士】

【氏名又は名称】三浦 剛

(72)【発明者】

【氏名】宮川 直巳

(72)【発明者】

【氏名】泉 和之

(72)【発明者】

【氏名】日沖 高弘

(72)【発明者】

【氏名】櫻田 陽一

【テーマコード（参考）】

3C033

3C045

【Ｆターム（参考）】

3C033BB06

3C033HH14

3C033HH22

3C045FA06

3C045FC18

(57)【要約】

【課題】小型化が可能なワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置１は、第１方向に延伸する基台部２と、第１方向に直交する第２方向に基台部２から起立して配置される収容部３と、収容部３に収容される収容位置に配置されるスライド部４と、スライド部４を収容位置から移動するスライド部移動機構８と、スライド部４を第２方向に案内するリニアガイド部７と、スライド部４の基台部２と反対側の端部の近傍において、スライド部４の第１面４１に配置され、ワークＷを把持するワーク把持部６とを有し、ワーク把持部６の基台部２側の端部と基台部２との間の離隔距離は、スライド部４の基台部２と反対側の端部と基台部２との間の離隔距離よりも短い。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１方向に延伸する基台部と、
前記第１方向に直交する第２方向に前記基台部から起立して配置される収容部と、
前記収容部に収容される収容位置に配置されるスライド部と、
前記スライド部を前記収容位置から移動するスライド部移動機構と、
前記スライド部を前記第２方向に案内するリニアガイド部と、
前記スライド部の前記基台部と反対側の端部の近傍において、前記スライド部の第１面に配置され、ワークを把持するワーク把持部と、を有し、
前記ワーク把持部の前記基台部側の端部と前記基台部との間の離隔距離は、前記スライド部の前記基台部と反対側の端部と前記基台部との間の離隔距離よりも短い、
ことを特徴とするワーク搬送装置。

【請求項2】

前記スライド部は、前記基台部と反対の端部に切欠きが形成され、
前記ワーク把持部に把持されたワークの少なくとも一部は、前記スライド部に形成される切欠きの内部に配置される、請求項１に記載のワーク搬送装置。

【請求項3】

前記リニアガイド部は、
前記スライド部の前記第２方向に延伸する一対の辺の一方に沿って配置される第１リニアガイドと、
前記スライド部の前記第２方向に延伸する一対の辺の他方に沿って配置される第２リニアガイドと、
を有する、請求項２に記載のワーク搬送装置。

【請求項4】

前記第１リニアガイドは、前記スライド部の前記第１面と反対の第２面に配置され、前記第２方向に延伸する第１レール、及び前記収容部に配置され、前記第１レールを保持する第１保持器を有し、
前記第２リニアガイドは、前記スライド部の前記第２面に配置され、前記第２方向に延伸する第２レール、及び前記収容部に配置され、前記第２レールを保持する第２保持器を有する、請求項３に記載のワーク搬送装置。

【請求項5】

前記第１レール及び前記第２レールは、前記スライド部に形成される切欠きを挟むように配置される、請求項４に記載のワーク搬送装置。

【請求項6】

前記収容部は、前記基台部と反対の端部に切欠きが形成され、
前記第１保持器及び前記第２保持器は、前記収容部に形成される切欠きを挟むように配置される、請求項４に記載のワーク搬送装置。

【請求項7】

前記ワーク把持部の外端は、前記第１方向から正面視されたときに、前記第１レールと前記第２レールに近接して視認される位置に配置される、請求項５に記載のワーク搬送装置。

【請求項8】

前記スライド部移動機構は、前記スライド部の前記第２方向に延伸する一対の辺の一方に沿って前記第１面に配置されるラックギア、及び前記ラックギアと螺合するピニオンを有する、請求項４に記載のワーク搬送装置。

【請求項9】

前記ワーク把持部の前記基台部と反対側の端部と前記基台部との間の離隔距離は、前記スライド部の前記基台部と反対側の端部と前記基台部との間の離隔距離と等しい、又はスライド部の前記基台部と反対側の端部と前記基台部との間の離隔距離よりも短い、請求項１～８の何れか一項に記載のワーク搬送装置。

【請求項10】

ワークを回転可能に保持する主軸と、
前記主軸に保持されたワークを加工する工具を保持する刃物台と、
前記主軸に保持されたワークを搬送するワーク搬送装置と、を有し、
前記ワーク搬送装置は、
第１方向に延伸する基台部と、
前記第１方向に直交する第２方向に前記基台部から起立して配置される収容部と、
前記収容部に収容される収容位置に配置されるスライド部と、
前記スライド部を前記収容位置から移動するスライド部移動機構と、
前記スライド部を前記第２方向に案内するリニアガイド部と、
前記スライド部の前記基台部と反対側の端部の近傍において、前記スライド部の第１面に配置され、ワークを把持するワーク把持部と、を有し、
前記ワーク把持部の前記基台部側の端部と前記基台部との間の離隔距離は、前記スライド部の前記基台部と反対側の端部と前記基台部との間の離隔距離よりも短い、
ことを特徴とする工作機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワーク搬送装置、及び工作機械に関する。

【背景技術】

【0002】

支持フレームに配置されるラックに螺合するピニオンを回転することで、一対のガイドアームの先端に接続される板部材の下面に接続され、ワークを把持するチャックハンドをラックの延伸方向に移動させる機構が知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１に記載される機構を使用して、支持フレームの高さを一対のガイドアームの高さと略同一とすることで、鉛直方向のスペースに制限がある場所においてもワーク搬送装置が配置可能になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開昭５７－１６３７６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

また、特許文献１に記載される機構を使用することで、工作機械及び搬送装置を含むシステムの製造コストが低減されると共に工作機械及び搬送装置を含むシステムのスペースを小さくすることができる。しかしながら、工作機械において、ワーク搬送装置の更なる小型化が望まれている。

【0005】

本発明の目的は、小型化が可能なワーク搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るワーク搬送装置は、第１方向に延伸する基台部と、第１方向に直交する第２方向に基台部から起立して配置される収容部と、収容部に収容される収容位置に配置されるスライド部と、スライド部を収容位置から移動するスライド部移動機構と、スライド部を第２方向に案内するリニアガイド部と、スライド部の基台部と反対側の端部の近傍において、スライド部の第１面に配置され、ワークを把持するワーク把持部とを有し、ワーク把持部の基台部側の端部と基台部との間の離隔距離は、スライド部の基台部と反対側の端部と基台部との間の離隔距離よりも短い。

【0007】

さらに、本発明に係るワーク搬送装置ではスライド部は、基台部と反対の端部に切欠きが形成され、ワーク把持部に把持されたワークの少なくとも一部は、スライド部に形成される切欠きの内部に配置されることが好ましい。

【0008】

さらに、本発明に係るワーク搬送装置では、リニアガイド部は、スライド部の第２方向に延伸する一対の辺の一方に沿って配置される第１リニアガイドと、スライド部の第２方向に延伸する一対の辺の他方に沿って配置される第２リニアガイドとを有することが好ましい。

【0009】

さらに、本発明に係るワーク搬送装置では、第１リニアガイドは、スライド部の第１面と反対の第２面に配置され、第２方向に延伸する第１レール、及び収容部に配置され、第１レールを保持する第１保持器を有し、第２リニアガイドは、スライド部の第２面に配置され、第２方向に延伸する第２レール、及び収容部に配置され、第２レールを保持する第２保持器を有することが好ましい。

【0010】

さらに、本発明に係るワーク搬送装置では、第１レール及び第２レールは、スライド部に形成される切欠きを挟むように配置されることが好ましい。

【0011】

さらに、本発明に係るワーク搬送装置では、収容部は、基台部と反対の端部に切欠きが形成され、第１保持器及び第２保持器は、収容部に形成される切欠きを挟むように配置されることが好ましい。

【0012】

さらに、本発明に係るワーク搬送装置では、ワーク把持部の外端は、第１方向から正面視されたときに、第１レールと第２レールに近接して配置されるように視認されることが好ましい。

【0013】

さらに、本発明に係るワーク搬送装置では、スライド部移動機構は、スライド部の第２方向に延伸する一対の辺の一方に沿って第１面に配置されるラックギア、及びラックギアと螺合するピニオンを有することが好ましい。

【0014】

さらに、本発明に係るワーク搬送装置では、ワーク把持部の基台部と反対側の端部と基台部との間の離隔距離は、スライド部の基台部と反対側の端部と基台部との間の離隔距離と等しい、又はスライド部の基台部と反対側の端部と基台部との間の離隔距離よりも短いことが好ましい。

【0015】

本発明の一側面に係る工作機械は、ワークを回転可能に保持する主軸と、主軸に保持されたワークを加工する工具を保持する刃物台と、主軸に保持されたワークを搬送するワーク搬送装置と、を有し、ワーク搬送装置は、第１方向に延伸する基台部と、第１方向に直交する第２方向に基台部から起立して配置される収容部と、収容部に収容される収容位置に配置されるスライド部と、スライド部を収容位置から移動するスライド部移動機構と、スライド部を第２方向に案内するリニアガイド部と、スライド部の基台部と反対側の端部の近傍において、スライド部の第１面に配置され、ワークを把持するワーク把持部とを有し、ワーク把持部の基台部側の端部と基台部との間の離隔距離は、スライド部の基台部と反対側の端部と基台部との間の離隔距離よりも短い。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、ワーク搬送装置は小型化することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態に係る工作機械の斜視図である。

【図2】筐体が取り外された図１に示す工作機械の斜視図である。

【図3】図１に示す工作機械によるワーク加工処理を示す図であり、（ａ）は第１状態を示し、（ｂ）は第２状態を示し、（ｃ）は第３状態を示し、（ｄ）は第４状態を示し、（ｅ）は第５状態を示し、（ｆ）は第６状態を示す。（ｇ）は第７状態を示し、（ｈ）は第８状態を示し、（ｉ）は第９状態を示す。

【図4】図２に示すワーク搬送装置の斜視図（その１）である。

【図5】図２に示すはワーク搬送装置１の斜視図（その２）である。

【図6】図２に示すワーク搬送装置の要部の部分斜視図である。

【図7】図２に示す（ａ）はワーク搬送装置１要部の正面図であり、（ｂ）は図２に示すワーク搬送装置の要部の背面図である。

【図8】（ａ）は図４に示す収容部の斜視図（その１）であり、（ｂ）は図４に示す収容部の斜視図（その２）である。

【図9】（ａ）は図４に示す収容部、スライド部、把持基部、ワーク把持部、リニアガイド部及びスライド部移動機構の斜視図（その１）であり、（ｂ）は図４に示す収容部、スライド部、把持基部、ワーク把持部、リニアガイド部及びスライド部移動機構の斜視図（その２）である。

【図10】（ａ）は図４に示す把持基部の斜視図であり、（ｂ）はカバーが外された図４に示す把持基部の斜視図である。

【図11】（ａ）は図２に示すワーク搬送装置の正面図であり、（ｂ）は図２に示すワーク搬送装置の背面図である。

【図12】水平ステッピングモータを外した図２に示すワーク搬送装置の部分斜視図である。

【図13】（ａ）は収容位置においてワークＷを把持した図２に示すワーク搬送装置の正面図であり、（ｂ）は収容位置においてワークＷを把持した図２に示すワーク搬送装置の背面図である。

【図14】（ａ）は把持位置においてワークＷを把持した図２に示すワーク搬送装置の正面図であり、（ｂ）は把持位置においてワークＷを把持した図２に示すワーク搬送装置の背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照しながら、実施形態に係るワーク搬送装置、及び工作機械について説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。

【0019】

図１は実施形態に係る工作機械の斜視図であり、図２は筐体が取り外された図１に示す工作機械の斜視図である。

【0020】

工作機械１００は、傾斜するように配置されるベッド１０１と、正面主軸１０２と、背面主軸１０３と、タレット刃物台１０４と、筐体１０５と、ＮＣ装置１１０と、ワーク搬送装置１とを有するスラントタイプの工作機械である。ベッド１０１には、正面主軸１０２、背面主軸１０３及びタレット刃物台１０４が搭載され、筐体１０５に収容される。正面主軸１０２は、ワークを把持可能な部材であり、ベッド１０１に固定される。背面主軸１０３は、正面主軸１０２に把持されたワークを把持可能な部材であり、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に沿って移動する移動機構１０６上に設置されることによってＸ軸方向及びＹ軸方向の２方向に移動可能である。タレット刃物台１０４は、種々の工具を保持し、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に沿って移動する移動機構１０７上に設置されることによってＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の３方向に移動可能である。正面主軸１０２及び背面主軸１０３の回転並びに背面主軸１０３及びタレット刃物台１０４の移動等は、ＮＣ装置１１０によって制御される。

【0021】

図３は工作機械１００によるワーク加工処理を示す図であり、図３（ａ）は第１状態を示し、図３（ｂ）は第２状態を示し、図３（ｃ）は第３状態を示し、図３（ｄ）は第４状態を示し、図３（ｅ）は第５状態を示し、図３（ｆ）は第６状態を示す。

【0022】

まず、第１状態において、正面主軸１０２は、ワークＷを保持する。次いで、第２状態において、正面主軸１０２がワークＷを回転すると共に、工具１０８をタレット刃物台１０４が移動することで、タレット刃物台１０４に保持される工具１０８によってワークＷが加工される。工具１０８によるワークＷの加工が終了すると、背面主軸１０３は、正面主軸１０２に近接する位置に移動して、工具１０８によって加工されたワークＷを把持する。次いで、第３状態において、背面主軸１０３がワークＷを回転すると共に、工具１０９をタレット刃物台１０４が移動することで、タレット刃物台１０４に保持される工具１０９によってワークＷが加工される。背面主軸１０３で保持されたワークの加工が完了した後、第４状態において、ワーク搬送装置１は、背面主軸１０３に保持されるワークＷを把持する。次いで、第５状態において、ワーク搬送装置１は、把持したワークＷを持ち上げて、矢印で示されるように水平方向に移動する。そして、第６状態において、ワーク搬送装置１は、把持したワークＷを工作機械１００の外に搬出すると共に、次のワークＷの加工が開始される。

【0023】

図４はワーク搬送装置１の斜視図（その１）であり、図５はワーク搬送装置１の斜視図（その２）である。

【0024】

ワーク搬送装置１は、基台部２と、収容部３と、スライド部４と、把持基部５と、ワーク把持部６と、リニアガイド部７と、スライド部移動機構８とを有し、背面主軸１０３に保持されたワークＷを搬出する。なお、工作機械１００では、ワーク搬送装置１は、背面主軸１０３に保持されたワークＷを搬出するが、実施形態に係る工作機械では、ワーク搬送装置１は、工作機械の内部にワークＷを搬入してもよく、工作機械の内部でワークＷを搬送してもよい。

【0025】

図６はワーク搬送装置１の要部の部分斜視図であり、図７（ａ）はワーク搬送装置１の要部の正面図であり、図７（ｂ）はワーク搬送装置１の要部の背面図である。

【0026】

基台部２は、基台平板２０と、レール２１と、水平駆動装置２２と、給電機構２３と、基台接続材２４とを有し、筐体１０５の天井近傍に配置され、工作機械１００の内部に配置される。基台部２は、第１方向とも称される工作機械１００の長手方向に延伸するように配置される。基台平板２０は、平板状の部材であり、上面に基台接続材２４が配置され、下面にレール２１、水平駆動装置２２が配置され、長辺が第１方向に延伸するように配置される。レール２１は、基台平板２０の長辺よりも長い棒状の部材であり、基台平板２０の長辺に平行に延伸するように配置される。水平駆動装置２２は、水平ステッピングモータ２５、ラックアンドピニオン２６を有し、収容部３、スライド部４、把持基部５、ワーク把持部６、リニアガイド部７及びスライド部移動機構８を、レール２１に沿って第１方向に移動する。給電機構２３は、ＮＣ装置１１０から出力される制御信号に応じた電流を水平ステッピングモータ２５及び収容部３が有する鉛直ステッピングモータ３５に供給する。基台接続材２４は、筐体１０５の天井近傍で筐体１０５に固定される。水平ステッピングモータ２５は、給電機構２３を介して電流が供給されることに応じて水平駆動装置２２に動力を供給する。ラックアンドピニオン２６は、水平ステッピングモータ２５の軸が回転することに応じて、スライド部４、把持基部５、ワーク把持部６、リニアガイド部７及びスライド部移動機構８を第１方向に移動する。

【0027】

図８（ａ）は収容部３の斜視図（その１）であり、図８（ｂ）は収容部３の斜視図（その２）である。

【0028】

収容部３は、第１基台３１と、第２基台３２と、正面板材３３と、背面板材３４と、鉛直ステッピングモータ３５とを有し、基台部２が延伸する第１方向に直交する第２方向に基台部２から起立して配置され、スライド部４を収容位置に収容する。第１基台３１は、基部３６，第１腕部３７及び第２腕部３８を有するコの字型の部材であり、スライド部４を収容する収容位置を形成する。基部３６は、平板状の形状を有し、水平駆動装置２２に接続される。第１腕部３７は、基部３６の一対の長辺の一方の一端から基部３６の延伸方向から直交方向に直立する平板である。第２腕部３８は、基部３６の一対の長辺の他方の一端から、第１腕部３７に対向するように直立する平板である。第２基台３２は、正面板材３３を介して，第１腕部３７及び第２腕部３８の先端に接続される。正面板材３３は、第１腕部３７及び第２腕部３８に接続される。

【0029】

背面板材３４は、正面板材３３に対向するように第１腕部３７及び第２腕部３８の先端に接続される平板状の部材である。背面板材３４は、基台部２と反対の端部に第１切欠き３９が形成される。鉛直ステッピングモータ３５は、給電機構２３を介して電流が供給されることに応じてスライド部移動機構８に動力を供給する。

【0030】

図９（ａ）は、収容部３、スライド部４、把持基部５、ワーク把持部６、リニアガイド部７及びスライド部移動機構８の斜視図（その１）である。図９（ｂ）は、収容部３、スライド部４、把持基部５、ワーク把持部６、リニアガイド部７及びスライド部移動機構８の斜視図（その２）である。

【0031】

スライド部４は、第２切欠き４０が基台部２と反対の端部に形成された板状の部材であり、収容部３に収容される収容位置とワークを把持する把持位置との間で第２方向に移動可能なように、リニアガイド部７を介して収容部３に保持される。スライド部４の第１面４１には把持基部５、ワーク把持部６及びスライド部移動機構８が配置され、スライド部４の第１面４１の反対の第２面４２にはリニアガイド部７が配置される。

【0032】

図１０（ａ）は把持基部５の斜視図であり、図１０（ｂ）はカバーが外された把持基部５の斜視図である。

【0033】

把持基部５は、把持駆動部５０と、第１把持部支持板５１と、第２把持部支持板５２と、第１切削油噴射部５３と、第２切削油噴射部５４と、カバー５５とを有し、ワーク把持部６をスライド部４の短手方向に移動可能に支持する。把持駆動部５０は、圧縮空気が供給されることに応じて、第１把持部支持板５１及び第２把持部支持板５２のそれぞれに支持されるワーク把持部６をスライド部４の短手方向に移動する。把持駆動部５０は、ワーク把持部６がワークＷを開放する開位置になるように圧縮空気が供給されると、第１把持部支持板５１及び第２把持部支持板５２を外側に移動させる。また、把持駆動部５０は、ワーク把持部６がワークＷを把持する閉位置になるように圧縮空気が供給されると、第１把持部支持板５１及び第２把持部支持板５２を内側に移動させる。

【0034】

第１把持部支持板５１及び第２把持部支持板５２は、板状の部材であり、把持駆動部５０によって移動可能に保持されると共に、ワーク把持部６を支持する。第１切削油噴射部５３及び第２切削油噴射部５４は、ワーク把持部６に把持されるワークＷが加工されるときにワークＷに切削油を噴射する。カバー５５は、把持駆動部５０、第１把持部支持板５１、第２把持部支持板５２、第１切削油噴射部５３及び第２切削油噴射部５４を覆うように配置される。

【0035】

ワーク把持部６は、把持駆動部５０の第１把持部支持板５１及び第２把持部支持板５２によって支持され、把持駆動部５０が第１把持部支持板５１及び第２把持部支持板５２を移動することに応じて移動する。ワーク把持部６は、開位置ではワークＷを開放し、閉位置ではワークＷを把持する。把持基部５及びワーク把持部６は、エアチャックとも称される。

【0036】

図１１（ａ）はワーク搬送装置１の正面図であり、図１１（ｂ）はワーク搬送装置１の背面図である。

【0037】

ワーク把持部６の基台部２側の端部と基台部２との間の離隔距離である第１離隔距離Ｌ１は、スライド部４の基台部２と反対側の端部と基台部２との間の離隔距離である第２離隔Ｌ２よりも短い。また、ワーク把持部６の基台部２と反対側の端部と基台部２との間の離隔距離である第３距離Ｌ３は、スライド部４の基台部２と反対側の端部と基台部２との間の離隔距離である第２離隔Ｌ２よりも短い。第３距離Ｌ３が第２離隔Ｌ２よりも短いので、ワーク把持部６は、ワーク搬送装置を正面視したときに、スライド部４の第２切欠き４０に重畳するように配置される。

【0038】

第１離隔距離Ｌ１、第２離隔距離Ｌ２及び第２離隔距離Ｌ３は、基台部２の所望の基準位置とスライド部４及びワーク把持部６との間の第２方向の離隔距離である。例えば、第１離隔距離Ｌ１、第２離隔距離Ｌ２及び第２離隔距離Ｌ３を規定するときの基台部２の基準位置は、基台平板２０の下面としてもよく、基台平板２０の上面としてもよい。

【0039】

図９に示すように、リニアガイド部７は、第１リニアガイド７１と、第２リニアガイド７２を有し、スライド部４を第２方向に案内する。第１リニアガイド７１は、第１レール７３と、第１保持器７４とを有し、スライド部４の第２方向に延伸する一対の長辺の一方に沿って第２面４２に配置される。第２リニアガイド７２は、第２レール７５と、第２保持器７６とを有し、スライド部４の第２方向に延伸する一対の長辺の他方に沿って第２面４２に配置される。第１レール７３及び第２レール７５は、スライド部４の長辺に沿って配置される。第１保持器７４及び第２保持器７６は、転がりガイドとも称される玉循環リニア軸受であり、背面板材３４に配置される。

【0040】

図１２は、鉛直ステッピングモータ３５を外したワーク搬送装置１の部分斜視図である。

【0041】

スライド部移動機構８は、ラックギア８１と、ピニオン８２とを有する。ラックギア８１は、スライド部４の第２方向に延伸する一対の長辺の一方に沿って第１面４１に配置される。ピニオン８２は、ラックギア８１に螺合すると共に、鉛直ステッピングモータ３５の軸に篏合する。ピニオン８２は、鉛直ステッピングモータ３５の軸が回転することに応じて回転し、螺合されるラックギア８１を移動することで、スライド部４を第１方向に沿って移動する。

【0042】

図１３（ａ）は収容位置においてワークＷを把持したワーク搬送装置１の正面図であり、図１３（ｂ）は収容位置においてワークＷを把持したワーク搬送装置１の背面図である。図１４（ａ）は把持位置においてワークＷを把持したワーク搬送装置１の正面図であり、図１４（ｂ）は把持位置においてワークＷを把持したワーク搬送装置１の背面図である。

【0043】

収容位置及び把持位置の双方において、ワーク搬送装置１に把持されるワークＷは、スライド部４に形成される第２切欠き４０の内部に配置され、正面視したときに、第２切欠き４０に重畳するように視認される。また、収容位置において、ワーク搬送装置１に把持されるワークＷは、第２切欠き４０に加えて背面板材３４に形成される第１切欠き３９の内部に配置され、正面視したときに、第１切欠き３９及び第２切欠き４０に重畳するように視認される。

【0044】

ワーク搬送装置１では、ワーク把持部６は、ワーク搬送装置１を正面視したときに、スライド部４の第２切欠き４０に重畳するように配置されるので、スライド部４の基台部２と反対側の端部から突出することなく配置される。ワーク搬送装置１では、ワーク把持部６は、スライド部４の基台部２と反対側の端部から突出することなく配置されるので、ワーク把持部がスライド部４から突出する場合よりも第２方向の長さを短くなり、小型化が可能になる。ワーク搬送装置１は、第２方向の長さが短いので、工作機械１００の内部の天井近傍に配置可能になる。

【0045】

また、ワーク搬送装置１では、ワークＷは、収容位置において第１切欠き３９及び第２切欠き４０の内部に配置されるので、ワークＷの下端はスライド部４の下端よりも上方に位置する。ワークＷの下端がスライド部４の下端よりも上方に位置するので、スライド部４の下端から突出することなくワークＷを第１方向に移動することができる。

【0046】

また、ワーク搬送装置１では、第１レール７３及び第２レール７５は、第２切欠き４０を挟むように配置されるので、収容位置においてワークＷを第２切欠き４０の内部に配置しながら、収容部３の第２方向の長さを最小化できる。

【0047】

また、ワーク搬送装置１では、第１保持器７４及び第２保持器７６は、第１切欠き３９を挟むように配置されるので、収容位置においてワークＷを第１切欠き３９の内部に配置しながら、第１レール７３及び第２レール７５の長さを最大化できる。

【0048】

また、ワーク搬送装置１は、板状の部材であるスライド部４を有するので、スライド部を有さないワーク搬送装置よりも剛性を高くすることができる。

【0049】

また、ワーク搬送装置１では、第１リニアガイド７１の第１レール７３及び第２リニアガイド７２の第２レール７５は、スライド部４の長辺に沿って第２方向に延伸するように配置されるので、ワーク搬送装置１の剛性を更に高くすることができる。また、第１レール７３及び第２レール７５をスライド部４の長辺に沿って配置することで、スライド部４を高精度に第２方向に案内することができる。

【0050】

また、ワーク搬送装置１では、ワーク把持部６は、第１方向から正面視されたときに、第１レール７３と第２レール７５に近接して視認される位置に配置されるので、ワーク搬送装置１の幅を最小限とすることができる。

【0051】

また、ワーク搬送装置１では、リニアガイド部７は把持基部５及びワーク把持部６が配置されるスライド部４の第１面４１と反対の第２面４２に配置され、スライド部移動機構８は把持基部５及びワーク把持部６が配置されるスライド部４の第１面４１に配置される。ワーク搬送装置１は、リニアガイド部７及びスライド部移動機構８の配置を最適化することで、小型化することができる。

【0052】

ワーク搬送装置１では、ワーク把持部６の基台部２と反対側の端部と基台部２との間の離隔距離である第３距離Ｌ３は、スライド部４の基台部２と反対側の端部と基台部２との間の離隔距離である第２離隔Ｌ２よりも短い。しかしながら、実施形態に係るワーク搬送装置では、第３距離Ｌ３は、第２離隔Ｌ２と等しくてもよく、第２離隔Ｌ２よりも長くてもよい。

【0053】

また、ワーク搬送装置１では、リニアガイド部７は、第１リニアガイド７１と、第２リニアガイド７２を有するが、実施形態に係るワーク搬送装置では、リニアガイド部は、単一のレール及び保持器を有してもよい。

【0054】

また、ワーク搬送装置１では、背面板材３４は、第１切欠き３９が形成されるが、実施形態に係るワーク搬送装置では、背面板材は切欠きが形成されなくもよい。背面板材に切欠きが形成されないとき、第１保持器７４及び第２保持器７６は、ワーク把持部６と、基台部２との間に配置される。

【0055】

また、工作機械１００は、正面主軸１０２及び背面主軸１０３の２つの主軸を有するが、実施形態に係る工作機械は、単一の主軸を有してもよい。

【符号の説明】

【0056】

１ ワーク搬送装置
２ 基台部
３ 収容部
４ スライド部
５ 把持基部
６ ワーク把持部
７ リニアガイド部
８ スライド部移動機構
１００ 工作機械
１０２ 正面主軸（主軸）
１０３ 背面主軸（主軸）
１０４ タレット刃物台
１０５ 筐体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】