特開 2024-178591 コンバインおよびコンバインの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024178591

(43)【公開日】2024-12-25

(54)【発明の名称】コンバインおよびコンバインの制御方法

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/24 20060101AFI20241218BHJP

【ＦＩ】

A01D34/24 103

A01D34/24 101

A01D34/24 102

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023096845

(22)【出願日】2023-06-13

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100080160

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 憲一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100149205

【弁理士】

【氏名又は名称】市川 泰央

(72)【発明者】

【氏名】中川 直人

【テーマコード（参考）】

2B382

【Ｆターム（参考）】

2B382GA03

2B382GB01

2B382GC02

2B382GC03

2B382GC04

2B382GC12

2B382GC13

2B382GD02

2B382HB02

2B382HF03

2B382HF18

2B382HF19

2B382HF22

2B382HF27

2B382HG03

2B382JA02

2B382JA23

2B382JC01

2B382JD06

2B382LA09

2B382LA12

2B382LC04

2B382LC05

2B382MA29

(57)【要約】

【課題】刈取部の高さ制御を行う構成において、刈取部が地面に接触したり突っ込んだりすることを抑制することができるとともに、刈残し等の刈取り不具合を抑制することができるコンバインを提供する。
【解決手段】走行機体に対して昇降可能に設けられた刈取部と、刈取部の対地高さである刈高さを検出するための刈高検出装置と、走行機体に対する刈取部の高さである対機体高さを検出するための対機体高さ検出装置と、刈取部の高さを制御する制御装置と、を備えたコンバインであって、制御装置は、刈高検出装置により検出される刈高さが所定の目標値となるように刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、制御開始時から、走行機体の走行距離が所定の距離となるまでの間は、昇降範囲制限制御を無効とする。
【選択図】図１２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行機体に対して昇降可能に設けられた刈取部と、前記刈取部の対地高さである刈高さを検出するための刈高検出装置と、前記走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出するための対機体高さ検出装置と、前記刈高検出装置および前記対機体高さ検出装置の検出信号に基づいて前記刈取部の高さを制御する制御装置と、を備えたコンバインであって、
前記制御装置は、
前記刈高検出装置により検出される刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、
前記対機体高さ検出装置により検出される対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、
制御開始時から、前記走行機体の走行距離が所定の距離となるまでの間、または所定の時間が経過するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とする
ことを特徴とするコンバイン。

【請求項2】

走行機体に対して昇降可能に設けられた刈取部と、前記刈取部の対地高さである刈高さを検出するための刈高検出装置と、前記走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出するための対機体高さ検出装置と、前記刈高検出装置および前記対機体高さ検出装置の検出信号に基づいて前記刈取部の高さを制御する制御装置と、を備えたコンバインであって、
前記制御装置は、
前記刈高検出装置により検出される刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、
前記対機体高さ検出装置により検出される対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、
制御開始時から、前記走行機体の車速が所定の速度に達するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とする
ことを特徴とするコンバイン。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記刈取基準高さを、所定時間毎に記憶した対機体高さの平均値として算出し、前記所定時間毎に更新する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコンバイン。

【請求項4】

刈取部の対地高さである刈高さ、および走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出し、検出した刈高さおよび対機体高さに基づいて前記刈取部の高さを制御するコンバインの制御方法であって、
検出する刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、
対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、
制御開始時から、走行機体の走行距離が所定の距離となるまでの間、または所定の時間が経過するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とする
ことを特徴とするコンバインの制御方法。

【請求項5】

刈取部の対地高さである刈高さ、および走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出し、検出した刈高さおよび対機体高さに基づいて前記刈取部の高さを制御するコンバインの制御方法であって、
検出する刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、
対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、
制御開始時から、走行機体の車速が所定の速度に達するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とする
ことを特徴とするコンバインの制御方法。

【請求項6】

前記刈取基準高さを、所定時間毎に記憶した対機体高さの平均値として算出し、前記所定時間毎に更新する
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載のコンバインの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、高さ調整可能な刈取部を有するコンバインおよびコンバインの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、コンバインは、走行機体の前側に刈取部を備えるとともに、走行機体上に脱穀部を備え、走行しながら刈取部による穀稈の刈取りや脱穀部による脱穀等を行う。従来、コンバインには、刈取部を走行機体に対して昇降可能に設け、刈取部の地面からの高さである刈高さ（対地高さ）を制御するため、刈高検出装置を備えたものがある（例えば、特許文献１参照。）。このような構成においては、刈高検出装置の検出信号に基づき、刈取部を昇降させる油圧シリンダ等の昇降用装置の動作が制御され、刈高さの自動制御が行われる。

【0003】

特許文献１には、刈取部の高さ制御に関し、作業開始時においては、通常の刈取作業時に比べて機体が大きく前後に傾斜しやすくなるため、作業開始に際して刈高検出装置が刈高さの検出状態に切り換わることで、その後の所定時間の間は刈取部の下降動作を停止させる制御内容が記載されている。このような刈取部の高さ制御によれば、作業開始当初は刈取部の下降動作が制限されるため、機体が大きく前後に傾斜した場合であっても、刈取部が地面に接触したり地面に突っ込んだりすることが回避されると考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】実公昭６１－７５３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示されているような刈取部の高さ制御によれば、所定時間の間刈取部の下降動作が停止されることから、刈取部の地面に対する接触等は回避できるとしても、刈取作業時において目標の刈高さに達せずに刈残し等の刈取り不具合が発生する懸念がある。

【0006】

本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、刈取部の高さ制御を行う構成において、刈取部が地面に接触したり突っ込んだりすることを抑制することができるとともに、刈残し等の刈取り不具合を抑制することができるコンバイン及びコンバインの制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係るコンバインは、走行機体に対して昇降可能に設けられた刈取部と、前記刈取部の対地高さである刈高さを検出するための刈高検出装置と、前記走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出するための対機体高さ検出装置と、前記刈高検出装置および前記対機体高さ検出装置の検出信号に基づいて前記刈取部の高さを制御する制御装置と、を備えたコンバインであって、前記制御装置は、前記刈高検出装置により検出される刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、前記対機体高さ検出装置により検出される対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、制御開始時から、前記走行機体の走行距離が所定の距離となるまでの間、または所定の時間が経過するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とするものである。

【0008】

本発明に係るコンバインは、走行機体に対して昇降可能に設けられた刈取部と、前記刈取部の対地高さである刈高さを検出するための刈高検出装置と、前記走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出するための対機体高さ検出装置と、前記刈高検出装置および前記対機体高さ検出装置の検出信号に基づいて前記刈取部の高さを制御する制御装置と、を備えたコンバインであって、前記制御装置は、前記刈高検出装置により検出される刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、前記対機体高さ検出装置により検出される対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、制御開始時から、前記走行機体の車速が所定の速度に達するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とするものである。

【0009】

本発明の他の態様に係るコンバインは、前記コンバインにおいて、前記制御装置は、前記刈取基準高さを、所定時間毎に記憶した対機体高さの平均値として算出し、前記所定時間毎に更新するものである。

【0010】

本発明に係るコンバインの制御方法は、刈取部の対地高さである刈高さ、および走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出し、検出した刈高さおよび対機体高さに基づいて前記刈取部の高さを制御するコンバインの制御方法であって、検出する刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、制御開始時から、走行機体の走行距離が所定の距離となるまでの間、または所定の時間が経過するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とするものである。

【0011】

本発明に係るコンバインの制御方法は、刈取部の対地高さである刈高さ、および走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出し、検出した刈高さおよび対機体高さに基づいて前記刈取部の高さを制御するコンバインの制御方法であって、検出する刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、制御開始時から、走行機体の車速が所定の速度に達するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とするものである。

【0012】

本発明の他の態様に係るコンバインの制御方法は、前記コンバインの制御方法において、前記刈取基準高さを、所定時間毎に記憶した対機体高さの平均値として算出し、前記所定時間毎に更新するものである。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、刈取部が地面に接触したり突っ込んだりすることを抑制することができるとともに、刈残しを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態に係るコンバインの左側面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るコンバインの右側面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るコンバインの刈取部の構成を示す平面図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る分草部および刈高検出装置の構成を示す左側面図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る刈高検出装置およびその支持構成を示す左前方斜視図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る刈高検出装置およびその支持構成を示す左側面図である。

【図7】本発明の一実施形態に係る刈高検出装置およびその支持構成を示す右側面図である。

【図8】本発明の一実施形態に係る刈高検出装置の平面図である。

【図9】本発明の一実施形態に係るセンサユニットを示す前方斜視図である。

【図10】本発明の一実施形態に係るコンバインの制御構成を示すブロック図である。

【図11】本発明の一実施形態に係るコンバインが有する刈取作業用の操作部の一例を示す図である。

【図12】本発明の一実施形態に係る自動刈高さスイッチ、およびモード表示部の動作状態の一例を示す図である。

【図13】本発明の一実施形態に係る昇降範囲制限制御についての説明図である。

【図14】本発明の一実施形態に係る刈取部の昇降制御の第１の制御態様についての説明図である。

【図15】本発明の一実施形態に係る刈取基準高さの算出・更新についての説明図である。

【図16】本発明の一実施形態に係る刈取部の昇降制御の第２の制御態様についての説明図である。

【図17】本発明の一実施形態に係る刈取部の昇降制御の第３の制御態様についての説明図である。

【図18】本発明の一実施形態に係る制御装置による刈取基準高さに関する処理の一例を示すフローチャートである。

【図19】刈取部の昇降制御における課題についての説明図である。

【図20】刈取部の昇降制御における課題についての説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本発明は、高さ調整可能な刈取部を有し、刈取部の高さである刈高さの検出値に基づいて刈取部の高さを制御する構成において、制御開始から初期段階での制御とその後の制御とで制御内容を分けること等により、刈取部が地面に接触したり突っ込んだりすることを抑制するとともに、刈残し等の刈取り不具合を抑制しようとするものである。以下、本発明の実施の形態を説明する。

【0016】

［コンバインの全体構成］
図１および図２を用いて、本実施形態に係るコンバイン１の全体構成について説明する。なお、以下の説明では、コンバイン１の前方（図１における左方）に向かって左側および右側を、それぞれコンバイン１における左側および右側とする。

【0017】

図１および図２に示すように、本実施形態に係るコンバイン１は、左右一対のクローラ部３，３を有するクローラ式の走行装置として構成された走行部２と、走行部２により支持された走行機体４とを備える。走行機体４は、コンバイン１の車体の枠状の構造部を含む。コンバイン１は、走行機体４上に搭載された駆動源としてのエンジン１１を備える。

【0018】

走行機体４の前部には、圃場の稲、麦等の穀稈を刈り取りながら取り込む刈取部５が設けられている。走行機体４上には、刈取部５により刈り取られた穀稈を脱穀処理する脱穀部６と、脱穀部６から取り出された穀粒を貯留する穀粒タンク７とが、横並び状に設けられている。脱穀部６は機体左側に、穀粒タンク７は機体右側にそれぞれ配置されている。コンバイン１は、走行部２により走行しながら刈取部５による穀稈の刈取りや脱穀部６による脱穀等を行う。

【0019】

走行部２を構成する各クローラ部３は、走行機体４の下方において前後方向に延設されたトラックフレーム３ａと、トラックフレーム３ａに支持された駆動スプロケット３ｂ等の各種回転体と、これらの回転体に巻回された履帯３ｃとを有する。クローラ部３は、駆動スプロケット３ｂにおいてエンジン１１の動力の伝達を受けて駆動する。

【0020】

刈取部５は、エンジン１１からの駆動力によって駆動し、穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を脱穀部６等に搬送する。刈取部５は、走行機体４の前側において、コンバイン１の機体幅の略全体にわたって設けられている。刈取部５は、走行機体４に対して昇降可能に設けられている。なお、図２は、刈取部５を図１に示す状態に対して下降させた状態を示している。

【0021】

脱穀部６は、前後方向を回転軸方向とする扱胴６ａと、扱胴６ａの左方に設けられた穀稈供給装置とを有する。穀稈供給装置は、刈取部５により刈り取られた穀稈の株元を挟持して穂先を扱胴６ａ側とした横臥姿勢で穀稈を後方へ搬送する。穀稈供給装置は、左右方向を回転軸方向とする複数のスプロケットに巻回されたフィードチェン６ｂと、これと協動して穀稈の株元を挟扼する穀稈供給挟扼体６ｃとを含んで構成されている。

【0022】

走行機体４上における脱穀部６の下方には、脱穀部６により脱穀処理された処理物を選別処理する選別部８が設けられている。選別部８は、揺動選別装置８ａと、風選別装置および穀粒搬送装置とを有する。選別部８は、脱穀部６から落下してきた処理物を揺動選別装置８ａにより揺動選別し、揺動選別後の処理物を風選別装置により風選別する。選別部８は、風選別後の処理物のうち、穀粒を穀粒搬送装置により穀粒タンク７に向けて右方へ搬送し、藁屑や塵埃などを風選別装置により後方へ飛ばして機体の外部に排出する。穀粒搬送装置により穀粒タンク７に向けて搬送された穀粒は、穀粒タンク７に貯留される。

【0023】

走行機体４上の右側後端部には、穀粒タンク７内の穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置としての排出オーガ９が旋回可能に設けられている。排出オーガ９は、先端部に排出口９ａを有し、穀粒タンク７に貯留されている穀粒を排出口９ａから排出する。排出口９ａから排出された穀粒は、トラックの荷台やコンテナ等に投入される。

【0024】

走行機体４上において、脱穀部６の後方には、脱穀部６による脱穀処理後の排藁を処理する排藁処理部１０が設けられている。排藁処理部１０は、排藁搬送装置１０ａと、排藁切断装置１０ｂとを有する。排藁搬送装置１０ａは、脱穀部６により脱穀済みの穀稈（排稈）を後方に搬送して機体の外部に排出するかあるいは排藁切断装置１０ｂに搬送する。排藁切断装置１０ｂは、排藁搬送装置１０ａから搬送された排稈を切断して機体の外部に排出する。

【0025】

走行機体４上において、刈取部５の右方であって穀粒タンク７の前方には、キャビン１３により覆われた運転部１４が設けられている。運転部１４の前部には、操向操作部としてのハンドル部１５が設けられており、ハンドル部１５の後方に、運転席１６が設けられており、運転席１６の側方に、主変速レバー１７を含む各種操作具や、ダイヤル、スイッチ等の各種の操作部群３００等をサイドコラム１９に対して配設した側方操作部１２が設けられている（図１１参照）。

【0026】

運転部１４の下方にはエンジン１１を含む原動機部が設けられている。エンジン１１は、例えばディーゼルエンジンである。エンジン１１の動力は、変速装置等を介して、コンバイン１が各部において備える各種装置に伝達される。

【0027】

刈取部５について、図１から図３を用いて説明する。刈取部５は、刈取フレームとしての刈取支持機枠２０を有し、この刈取支持機枠２０に、分草板２１、引起装置２２、掻込装置２３、刈刃装置２４、穀稈搬送装置２５等を支持させて構成されている。刈取部５が有する各装置は、エンジン１１から動力が伝達されることで作動する。

【0028】

分草板２１は、刈取部５が有する分草部５０を構成する分草体の一例であり、刈取部５の前部に設けられている。分草板２１は、先細り形状を有し、圃場に植生する穀稈を分草する。引起装置２２は、分草板２１の後側に設けられており、チェンで連結された複数のタイン２２ａを動作させることで、倒伏している穀稈を引き起こす。

【0029】

掻込装置２３は、引起装置２２の後側に設けられており、チェン駆動する搬送機構２３ａや回転パッカー２３ｂ等を含んで構成されており、穀稈を掻き込む。なお、図３においては、掻込装置２３のうち、左側の端部に設けられた構成部分のみを示し、他の構成部分についての図示を省略している。

【0030】

刈刃装置２４は、引き起された穀稈の株元を切断するバリカン型の装置である。穀稈搬送装置２５は、刈り取られた穀稈を搬送する装置であり、複数条の刈取り穀稈を合流して後上方へ挟持搬送し、脱穀部６のフィードチェン６ｂの始端部に横倒れ姿勢で受け渡す。

【0031】

図１に示すように、刈取支持機枠２０は、走行機体４の前側において前下がり状に配された支持フレーム２６により支持されている。支持フレーム２６は、機体左右方向の略中央部に設けられており、支持フレーム２６の前側に、刈取支持機枠２０が設けられている。

【0032】

図３に示すように、刈取支持機枠２０は、機体の左右方向に延伸した横フレーム３１と、横フレーム３１から前方に延出した複数の分草フレーム３２，３４とを有する。刈取支持機枠２０は、横フレーム３１において支持フレーム２６による支持を受ける。

【0033】

横フレーム３１は、角パイプ状の部材からなる直線状のフレーム部分である。分草フレーム３２，３４は、丸パイプ状の部材からなるフレーム部分であり、所定の屈曲形状または湾曲形状を有し、平面視で前後方向に延伸している。分草フレーム３２，３４は、後端部または後部を横フレーム３１に固定支持させることで、片持ち状に支持されている。

【0034】

複数の分草フレーム３２，３４は、左右方向に所定の間隔を隔てて、並列配置されている。分草フレーム３２，３４は、コンバイン１の刈取りの条数よりも１つ多い本数設けられる。本実施形態に係るコンバイン１は６条刈りであり、７本の分草フレーム３２，３４が設けられている。７本の分草フレーム３２，３４のうち、左から２番目、６番目にそれぞれ位置する分草フレーム３４は、他の複数の（５本の）分草フレーム３２と異なる形状を有する。

【0035】

左右に隣り合う分草フレーム３２，３４間に、引起装置２２が配置されており、合計６台の引起装置２２が設けられている。引起装置２２の下部が、各分草フレーム３２，３４の前部に図示せぬ支持ステー等を介して連結支持されている。また、各分草フレーム３２，３４の前部に、分草板２１が取り付けられている。なお、複数の分草板２１としては、比較的大きいものと比較的小さいものとの２種の分草板２１が所定の配置で設けられている。本実施形態では、４つの比較的大きい分草板２１と３つの比較的小さい分草板２１とが左右方向について交互に配置されている。

【0036】

以上のような構成を備えた刈取部５は、走行機体４に対して、昇降用装置としての刈取昇降シリンダ１８（図１参照）を介して所定の回動軸回りに回動可能に装着されている。つまり、刈取部５は、刈取昇降シリンダ１８の伸縮動作による回動動作によって走行機体４に対して昇降可能に設けられている。刈取昇降シリンダ１８は、油圧シリンダであり、走行機体４と支持フレーム２６との間に設けられている。支持フレーム２６の後端部が、刈取昇降シリンダ１８による刈取部５の昇降動作の回動支点として走行機体４に対して左右方向の軸回りに回動可能に支持されている。

【0037】

以上のように、コンバイン１は、刈取部５を走行機体４に対して昇降可能に設けている。そして、コンバイン１は、刈取部５の地面３０からの高さである刈高さ（対地高さ）を制御するため、刈高検出装置４０と、制御装置２００（図１０参照）とを備える。このような構成においては、刈高検出装置４０の検出信号に基づき、制御装置２００により、刈取部５を昇降させる刈取昇降シリンダ１８の動作が制御され、刈高さの自動制御が行われる。

【0038】

刈取昇降シリンダ１８の動作は、制御弁である電磁弁の動作制御によって制御される。制御装置２００は、刈高検出装置４０の検出信号に基づいて、刈取昇降シリンダ１８の制御弁の動作を制御することで、刈高さを制御する。

【0039】

刈高さの自動制御は、刈高検出装置４０の検出信号に基づいて、刈取部５の刈高さを設定値に維持するように、刈取昇降シリンダ１８の制御弁の動作を制御し、刈取部５を自動的に昇降制御するものである。刈高さの自動制御において、制御装置２００は、刈高検出装置４０により検出された刈高さがあらかじめ設定された目標値（以下「刈高目標値」という。）となるように刈取部５の高さを制御する。

【0040】

すなわち、制御装置２００は、検出された刈高さが刈高目標値を下回っている場合は、刈取部５を上昇させ、検出された刈高さが刈高目標値を上回っている場合は、刈取部５を下降させることで、刈取部５の高さが刈高目標値に対応した高さに保持されるように刈取部５の昇降制御を行う。

【0041】

また、刈高さの自動制御において、刈高目標値は、所定の範囲内の値（幅を持った値）として設定されてもよい。この場合、制御装置２００は、検出された刈高さが刈高目標値の下限値を下回っている場合は、刈取部５を上昇させ、検出された刈高さが刈高目標値の上限値を上回っている場合は、刈取部５を下降させることで、刈取部５の高さが刈高目標値に対応した高さの範囲内に保持されるように刈取部５の昇降制御を行う。

【0042】

運転部１４には、刈高さ調整用の操作部が設けられており、例えば、刈高さの自動制御中において、刈高さ調整用の操作部の操作による刈高さの調整を優先させる制御が行われる。刈高さ調整用の操作部として、刈取部５を昇降操作させるための刈取昇降レバー３５（図１０参照）が設けられている。

【0043】

刈取昇降レバー３５によれば、刈取昇降レバー３５の手動操作により、制御装置２００を介して刈取昇降シリンダ１８の制御弁の動作が制御され、刈取部５が昇降操作される。刈取昇降レバー３５を中立位置から上昇側に操作することで、刈取昇降シリンダ１８が伸長するように制御され、刈取部５が上昇する。刈取昇降レバー３５を中立位置から下降側に操作することで、刈取昇降シリンダ１８が収縮するように制御され、刈取部５が下降する。なお、刈高さ調整用の操作部は、例えばスイッチ操作部（刈取昇降スイッチ）等、レバー以外の操作具により構成されたものであってもよい。

【0044】

また、運転部１４には、刈取部５の操作を行うための操作部として、刈取部５を設定した所定の高さ位置まで上昇させる刈取オートリフトスイッチ３６と、刈取部５を設定した所定の高さ位置まで下降させる刈取オートセットスイッチ３７が設けられている。エンジン１１始動後、刈取クラッチがＯＮの状態で、刈取オートリフトスイッチ３６がＯＮ操作されることで、刈取昇降シリンダ１８の伸長駆動をともない、刈取部５があらかじめ設定された所定の高さ位置となるまで自動的に上昇する。また、エンジン１１始動後、刈取クラッチがＯＮの状態で、刈取オートセットスイッチ３７がＯＮ操作されることで、刈取昇降シリンダ１８の収縮駆動をともない、刈取部５があらかじめ設定された所定の高さ位置となるまで自動的に下降する。刈取オートリフトスイッチ３６および刈取オートセットスイッチ３７は、例えば主変速レバー１７に操作ボタンとして配置される。これらのスイッチ操作による刈取部５の昇降中においては、刈取昇降レバー３５の操作による刈取部５の昇降操作が優先される。なお、刈取クラッチは、運転部１４に配置された作業クラッチレバー等のクラッチ操作具の操作によってＯＮの状態とされる。

【0045】

本実施形態では、刈高検出装置４０は、７個の分草板２１のうち、左から２番目、６番目にそれぞれ位置する分草板２１Ａの後側に配置されている（図３参照）。分草板２１Ａは、他の分草フレーム３２と形状が異なる分草フレーム３４により支持されている。分草板２１Ａは、２種の分草板２１のうち比較的小さい分草板２１である。このように、コンバイン１は、２つの刈高検出装置４０を備えている。ただし、コンバイン１が備える刈高検出装置４０の数や刈高検出装置４０を設ける位置は限定されるものではない。刈高検出装置４０は、例えば、左端または右端の分草板２１の後側の１箇所に設けられてもよい。

【0046】

［刈高検出装置の構成］
刈高検出装置４０の構成について、図４から図９を用いて説明する。図４から図９に示すように、刈高検出装置４０は、装置本体４１と、接地体４２と、刈高さ検出用のセンサである刈高センサ４３と、装置本体４１を支持する部材であるユニット支持体４４とを備える。

【0047】

刈高検出装置４０において、装置本体４１、接地体４２、および刈高センサ４３により、一体的なセンサユニット４５が構成されており（図９参照）、このセンサユニット４５が、ユニット支持体４４に対して左右方向の軸回りに回動可能に支持されている。ユニット支持体４４は、分草部５０に対して、前後方向の軸回りに回動可能に支持されている。

【0048】

刈高検出装置４０は、全体として、分草部５０に対して前後方向の軸回りに回動可能に支持されるとともに、センサユニット４５を、ユニット支持体４４に対して左右方向の軸回りに回動可能に支持させている。刈高検出装置４０の前後方向軸回りの回動、およびセンサユニット４５の左右方向軸回りの回動は、刈高検出装置４０に作用する外力に応じて行われる。以下では、刈高検出装置４０に外力が作用していない状態を基準状態とし、基本的に基準状態の刈高検出装置４０について説明する。

【0049】

センサユニット４５において、装置本体４１は、例えば金属製の鋳物で構成されたケース５１内に、各種のギアやバネ等を所定の軸に支持させた構成を有する。ケース５１は、ケース５１の本体部をなす右ケース体５２と、右ケース体５２の左側を蓋状に覆う左ケース体５３とによる左右二分割構造を有する。右ケース体５２と左ケース体５３は、側面視でケース５１の周囲の４箇所で固定ボルト５５により互いに固定されている。ケース５１は、側面視において前後方向（図６における左右方向）を長手方向とした概略矩形状の外形を有する。ケース５１は、側面視において上辺側を上側に凸の山型形状としている。

【0050】

センサユニット４５において、接地体４２は、ケース５１の後端の後側から下方に延出している。また、刈高センサ４３は、ケース５１の右側面部に付設された態様で設けられている。

【0051】

ユニット支持体４４は、幅狭の板状部材が平面視で所定の形状をなすように屈曲形成された態様の部材であり、前後方向に延伸している。ユニット支持体４４は、図８に示すように、主にユニット支持体４４の左側の部分を構成する第１支持体４６と、主にユニット支持体４４の右側の部分を構成する第２支持体４７とを有する。

【0052】

ユニット支持体４４は、前後方向に細長い左側面部４４ａと、左側面部４４ａの前端部から右方に向けて直角状をなすように形成された前面部４４ｂと、前面部４４ｂの右端部から後方に向けて形成され前後方向に細長い右側面部４４ｃとを有する。ユニット支持体４４をなすこれらの面部は、いずれも縦面部である。すなわち、第１支持体４６および第２支持体４７は、いずれも平面視で所定の形状をなすように屈曲形成された態様の板状部材であり、これらの支持体によって左側面部４４ａ、前面部４４ｂおよび右側面部４４ｃが形成されている。

【0053】

図８に示すように、第１支持体４６は、ユニット支持体４４の左側面部４４ａをなす外側壁面部４６ａと、ユニット支持体４４の前面部４４ｂの一部をなす前側壁面部４６ｂと、前側壁面部４６ｂの右端部から後方に向けて直角状をなすように形成された内側壁面部４６ｃとを有する。第１支持体４６は、外側壁面部４６ａ、前側壁面部４６ｂおよび内側壁面部４６ｃにより、平面視で略「Ｊ」字状の屈曲形状をなしている。また、図８に示すように、第２支持体４７は、ユニット支持体４４の右側面部４４ｃをなす側壁面部４７ａと、ユニット支持体４４の前面部４４ｂの一部をなす前側壁面部４７ｂと、側壁面部４７ａと前側壁面部４７ｂによる角部に形成され底面視で面取り形状をなす斜面壁面部４７ｃとを有する。

【0054】

ユニット支持体４４の左側面部４４ａ（第１支持体４６の外側壁面部４６ａ）は、左右方向を板厚方向とする前後に細長い板状の部分である。左側面部４４ａは、前後方向について、後端部の位置を、ケース５１の後端部よりも後方に延出させている。ユニット支持体４４の前面部４４ｂは、前後方向を板厚方向とする板状の部分である。前面部４４ｂは、第１支持体４６の前側壁面部４６ｂと、第２支持体４７の前側壁面部４７ｂとにより形成されている。

【0055】

第１支持体４６および第２支持体４７は、前側壁面部４６ｂ，４７ｂ同士の重なり部分を貫通するネジ体４８およびナット４９により締結固定されることで、互いに連結されている。ネジ体４８は、ネジ部を第２支持体４７の前側壁面部４７ｂから前方に突出させており、この突出部分にナット４９が螺合している。ネジ体４８による固定部は、上下２箇所に設けられている。

【0056】

ユニット支持体４４の右側面部４４ｃ（第２支持体４７の側壁面部４７ａ）は、左右方向を板厚方向とする前後に細長い板状の部分であり、左側面部４４ａに対して左右方向に対向するように設けられている。右側面部４４ｃは、前後方向について、後端部の位置を、ケース５１の後端部と略同じ位置としている。

【0057】

ユニット支持体４４は、上下を開放させるとともに、左側面部４４ａ、前面部４４ｂ、および右側面部４４ｃにより、平面視で、前後方向を長手方向とした略矩形状に沿う形状を有する。ユニット支持体４４は、左側面部４４ａ、前面部４４ｂ、および右側面部４４ｃを、それぞれセンサユニット４５（図９参照）の左側方、前方、および右側方に位置させ、センサユニット４５の周囲を囲む周壁部を構成している。すなわち、センサユニット４５は、平面視において、略全体を、ユニット支持体４４により囲まれた空間部分に位置するように設けられている。センサユニット４５は、前後方向および左右方向について、略全体をユニット支持体４４の内側に位置させている。

【0058】

センサユニット４５の各部について説明する。装置本体４１は、第１軸である前側固定軸６１に上下回動可能に設けられている。前側固定軸６１は、左右方向を軸方向とする支軸であり、第１軸心Ｐ１を中心としてセンサユニット４５を回動可能に支持する（図６、図８参照）。

【0059】

前側固定軸６１は、装置本体４１において、ケース５１の前端部近傍に位置している。前側固定軸６１は、右端部を、第１支持体４６の内側壁面部４６ｃに対して支持プレート５６を介して固定させた状態で、内側壁面部４６ｃから左方に向けて延出している。前側固定軸６１は、内側壁面部４６ｃに対して片持ち状に支持された固定軸である。支持プレート５６は、内側壁面部４６ｃの内側（左側）に重なった状態で、ボルト５７により上下２箇所で固定されている。なお、前側固定軸６１は、ユニット支持体４４に対して固定された軸であればよい。前側固定軸６１は、ケース５１に対して相対回転可能に支持されている。つまり、ケース５１は、前側固定軸６１に対して回動可能に支持されている。

【0060】

このように、センサユニット４５は、ユニット支持体４４に固設された固定軸である前側固定軸６１に対して、左右方向を軸方向として片持ち支持の状態で上下回動可能に設けられている（図６、矢印Ａ１参照）。すなわち、ユニット支持体４４は、前側固定軸６１によってセンサユニット４５の装置本体４１を第１軸心Ｐ１回りに上下回動可能に支持している。

【0061】

ユニット支持体４４に対するセンサユニット４５の第１軸心Ｐ１回りの回動に関し、センサユニット４５は、ケース５１内に設けられたバネ等の弾性部材であるケース戻し部材により、下方回動方向（左側面視で右回り方向）に付勢されている。ケース戻し部材は、例えば、コイル状の本体部の両端側を直線状の延出部としたトーションバネである。この場合、ケース戻し部材は、本体部に前側固定軸６１を貫通させ、一方の延出部を前側固定軸６１側に係止させるとともに他方の延出部をケース５１側に係止させた状態で設けられ、前側固定軸６１側に対してケース５１を下側に押し下げる力を作用させる。これにより、センサユニット４５が、前側固定軸６１の軸回りに下方に回動する方向に付勢される。

【0062】

また、前側固定軸６１のケース５１からの右方への突出部分には、センサユニット４５を前側固定軸６１に対して下方回動方向に付勢するためのケース戻しバネ５８が設けられている（図８参照）。ケース戻しバネ５８は、コイル状の本体部の両端側を直線状の延出部５８ａとしたトーションバネである。

【0063】

ケース戻しバネ５８は、本体部に前側固定軸６１を貫通させ、一方の延出部５８ａをケース５１の右ケース体５２の前部の右側に形成された係止孔部５２ａ（図７参照）に挿入させて係止させるとともに、他方の延出部５８ａをユニット支持体４４の前面部４４ｂに所定の態様で係止させた状態で設けられ、前側固定軸６１側に対してケース５１を下側に押し下げる力を作用させる。これにより、センサユニット４５が、前側固定軸６１の軸回りに下方に回動する方向に付勢される。

【0064】

一方、ユニット支持体４４に対するセンサユニット４５の回動に関し、ケース５１に設けられたケースストッパボルト５９により、センサユニット４５の下方への回動が基準状態の位置で規制されている。ケースストッパボルト５９は、左ケース体５３の上縁部の前後中間部に左方から螺挿されており、頭部を左ケース体５３から左方に向けて突出させている。

【0065】

このような構成により、基準状態において、センサユニット４５は、ケースストッパボルト５９の頭部をユニット支持体４４の左側面部４４ａの上縁に当接させることで、ユニット支持体４４に対する下方への相対回動を不能としている。なお、ユニット支持体４４に対するセンサユニット４５の係止部は、左ケース体５３の一部として突出形成された突起部分であってもよい。

【0066】

このように、センサユニット４５は、前側固定軸６１回りの回動について、下方回動方向に付勢された状態で、基準状態からのユニット支持体４４に対する下方回動が規制されている。したがって、センサユニット４５を前側固定軸６１回りに上方に回動させるような地面３０等からの外力がセンサユニット４５に作用することで、センサユニット４５は、ケース５１内のケース戻し部材およびケース戻しバネ５８の付勢力に抗して上方に回動する。上方に回動した状態のセンサユニット４５は、外力の作用が解除されることで、ケース戻しバネ５８等の付勢力によって自動的に下方に回動し、ケースストッパボルト５９のユニット支持体４４に対する係止作用によって基準状態の位置に戻る。

【0067】

接地体４２は、装置本体４１に対して前側固定軸６１の後方に位置する第２軸である後側回動軸６２により回動可能に支持されている。後側回動軸６２は、左右方向を軸方向とする支軸であり、第２軸心Ｐ２を中心として、装置本体４１のケース５１に対して接地体４２を回動可能に支持する。

【0068】

後側回動軸６２は、ケース５１の後端部近傍に位置し、ケース５１に対してブッシュ等の軸受部材を介して相対回転可能に支持されている。後側回動軸６２のケース５１から右方への突出部分に、接地体４２が固設されている。接地体４２は、装置本体４１から下方に延出した部分である接地体本体部４２ａと、後側回動軸６２に対する支持部分である支持アーム部４２ｂとを有する。接地体本体部４２ａおよび支持アーム部４２ｂは、いずれも所定の形状を有する板状の部分である。

【0069】

接地体本体部４２ａは、上側から下側にかけて徐々に幅（左右方向の寸法）を広げた下広がりの形状を有するへら状の部分である。支持アーム部４２ｂは、ケース５１の直後方に位置する接地体本体部４２ａの上端部から、ケース５１に沿うように右前側に延出され、後側回動軸６２に固定されている。支持アーム部４２ｂは、その前部に後側回動軸６２の右端部を貫通させ、ナット６８等により後側回動軸６２に締結固定されている。後側回動軸６２の右端部には、ナット６８の螺合を受けるネジ部が形成されている。

【0070】

このように、接地体４２は、後側回動軸６２に固定され、第２軸心Ｐ２を中心として後側回動軸６２と一体的に回動する。接地体４２は、その回動範囲において、ケース５１に干渉しないように設けられている。接地体４２の回動位置に関し、基準状態の刈高検出装置４０における接地体４２の位置を基準位置とする。

【0071】

接地体４２は、装置本体４１に対する後側回動軸６２回りの相対回動として、次のような回動を行う。すなわち、接地体４２は、先端を地面３０に接触させた状態で、コンバイン１が前進することによる地面３０からの引きずり抵抗（接地摺動抵抗）により、先端側を後方に移動させるように回動（後方回動）する（図６、矢印Ｃ１参照）。一方、接地体４２は、コンバイン１が後進することによる接地摺動抵抗により、先端側を前方に移動させるように回動（前方回動）する（図６、矢印Ｃ２参照）。

【0072】

刈高センサ４３は、接地体４２の後側回動軸６２回りの回動量を検出するセンサである。刈高センサ４３は、刈高検出装置４０が備える第３軸である中間回動軸７０に対して設けられ、中間回動軸７０の回動量から、接地体４２の後側回動軸６２回りの回動量を検出する。

【0073】

中間回動軸７０は、左右方向を軸方向とする支軸であり、第３軸心Ｐ３を中心として、装置本体４１のケース５１に対してブッシュ等の軸受部材を介して相対回動可能に支持されている。中間回動軸７０は、前後方向について、前側固定軸６１と後側回動軸６２の中間に位置している。

【0074】

刈高センサ４３は、ロータリ型のポテンショメータであり、中間回動軸７０および後側回動軸６２を介して、接地体４２の回転位置を検出する。刈高センサ４３は、右ケース体５２の右側面部に対して、ボルト７３により上下２箇所で右ケース体５２に固定されている（図７参照）。

【0075】

刈高センサ４３は、中間回動軸７０の右端部の連結を受け、中間回動軸７０を検出軸として、直接的には中間回動軸７０の第３軸心Ｐ３回りの回転位置を検出する。刈高センサ４３は、本体部４３ａと、本体部４３ａにおいて信号線を接続させるコネクタ部４３ｂを有する。コネクタ部４３ｂには、信号線としてのワイヤハーネス（図示略）の一端側が接続される。刈高センサ４３は、ワイヤハーネスにより、走行機体４側に備えられた制御装置２００に接続されている。なお、刈高センサ４３は、制御装置２００に対する接続構成として、本体部から信号線を直接延出させた構成を有するものであってもよい。

【0076】

中間回動軸７０は、接地体４２の回動にともなう後側回動軸６２の回転動力の伝達を受けて回動する。中間回動軸７０は、後側回動軸６２および中間回動軸７０の各軸に対して設けられたギア等を介して、後側回動軸６２の回転動力の伝達を受ける。中間回動軸７０の回動が、刈高センサ４３によって検出される。なお、接地体４２は、ケース５１内に設けられたバネ等の弾性部材である接地体戻し部材が用いられ、接地体戻し部材やケース戻し部材等の付勢力（トルク）の設定等により、後側回動軸６２回りの回動について、外力の作用を受けていない状態で所定の基準位置に位置決めされるように設けられている。

【0077】

以上のような構成を備えた刈高検出装置４０において、接地体４２は、基準位置より後方に位置する状態では、前側固定軸６１軸回りの回動を停止させた状態の装置本体４１に対し、後側回動軸６２回りに回動するように設けられている。すなわち、例えばコンバイン１の機体前進時等において、接地体４２が前方からの押圧作用を受けることで基準位置よりも後側に回動した状態では、装置本体４１は前側固定軸６１回りに回動することなく、接地体４２のみが装置本体４１に対して後側回動軸６２回りに相対回動することとなる。

【0078】

そして、刈高センサ４３は、接地体４２の基準位置から後方への回動量を検出する。すなわち、接地体４２が基準位置にある状態からの接地体４２の装置本体４１に対する後方への相対回動が、刈高さを検出するための回動として、刈高センサ４３によって検出される。

【0079】

一方、接地体４２の装置本体４１に対する相対回動に関し、接地体４２の基準位置から前方への回動については、ケース５１の上昇回動をともなうことになる。すなわち、接地体４２の基準位置から前方への回動においては、接地体４２の回動に連動して、装置本体４１が全体的に前側固定軸６１回りに上昇回動することとなる。ここで、装置本体４１に対する接地体４２の基準位置から前方への相対回動においては、中間回動軸７０は回動することなく、刈高センサ４３による中間回動軸７０の回動の検出は行われない。

【0080】

以上のように、刈高検出装置４０は、装置本体４１に対する接地体４２の基準位置からの後方への回動状態において、刈高センサ４３による接地体４２の回動量の検出が行われるように構成されている。

【0081】

以上のような構成を備えた刈高検出装置４０により、コンバイン１は、刈高センサ４３による検出信号に基づいて刈取部５の高さ（刈高さ）を検出する。上述のとおり、刈高検出装置４０は、接地体４２の後方回動を検出するものであるため、主にコンバイン１の機体前進時において、刈高さの検出を行う。

【0082】

刈高検出装置４０において、刈高センサ４３は、接地体４２の回動に連動して回動する中間回動軸７０の回動位置を検出することで、分草板２１の地面３０からの高さ、つまり刈高さを検出する。刈高センサ４３の検出信号は、ワイヤハーネスにより制御装置２００に送られる。制御装置２００は、刈高センサ４３からの検出信号の入力を受け、その検出信号に基づき、検出結果から算出される刈高さを設定値に保持するように、刈取昇降シリンダ１８（図１参照）を動作させ、刈高さを調整する。

【0083】

装置本体４１のケース５１の外側に刈高センサ４３を取り付けた構成において、装置本体４１には、刈高センサ４３を被覆するセンサカバー１７０が設けられている。センサカバー１７０は、ボルト１７６によりケース５１に固定されている。

【0084】

［刈高検出装置の支持構成］
図４から図８を用いて、刈高検出装置４０の支持構成について説明する。刈高検出装置４０は、分草部５０に対するユニット支持体４４の支持構成により、前後方向に沿う軸心線Ｏ１（図６、図８参照）を中心に、左右に揺動するように回動可能に支持されている。

【0085】

図４から図８に示すように、分草部５０は、刈取部５の下部に設けられた分草フレーム３４と、分草フレーム３４の前側に設けられた分草板２１とを含む。ここで、刈高検出装置４０の支持に関する分草板２１および分草フレーム３４は、左から２番目、６番目にそれぞれ位置する分草板２１Ａおよび分草フレーム３４である（図３参照）。

【0086】

分草フレーム３４は、後端側から前端側にかけて、前下がりの傾斜部分である後側傾斜部１０１と、水平状の部分である中間水平部１０２と、中間水平部１０２とともに鈍角状の角部をなす前上がりの傾斜部分である前側傾斜部１０３とを有する。中間水平部１０２および前側傾斜部１０３は、湾曲状の角部１０４を形成している。分草フレーム３４は、後側傾斜部１０１の後端部を基端部とし、前側傾斜部１０３の前端部を先端部とする。分草フレーム３４は、後側傾斜部１０１の後端部を横フレーム３１の上方に位置させ、横フレーム３１に固設された所定の支持部材１０５を介して、後側傾斜部１０１を横フレーム３１に固定させている（図４参照）。

【0087】

分草板２１は、分草板本体１２１と、分草板本体１２１の後側に設けられたリブ板部１２２とを有する。分草板本体１２１は、平面断面視において前側を凸側とする板状の部材であり、正面視および平面視において後側から前側にかけて徐々に幅狭となる先鋭形状を有する。分草板本体１２１は、側面視において前下がりかつ後下側を凸側とした湾曲形状を有する。リブ板部１２２は、左右方向を板厚方向とする板状の部分であり、分草板本体１２１の正面板部の後側において、分草板本体１２１と一体の部分として設けられている。分草板本体１２１にリブ板部１２２を設けた構成は、略左右対称な形状を有する。

【0088】

また、分草部５０は、分草板２１の後側に設けられた分草板支持部材としてのヒッチ１２５を含む。ヒッチ１２５は、長手状の板状部材であり、その長手方向を、分草板２１の後上がりの傾斜に沿わせるように、後上がりの傾斜状に設けられている。ヒッチ１２５は、ヒッチ支持板１２４を介して分草フレーム３４に固定されている。ヒッチ支持板１２４は、左右方向を板厚方向とする板状の部材であり、分草フレーム３４の前側傾斜部１０３に対して溶接等により固設されている。

【0089】

ヒッチ１２５は、ヒッチ支持板１２４に対して後部を左側から重ねた状態で、前後２箇所でボルト１２７およびナット１２８によりヒッチ支持板１２４に締結固定されている。ヒッチ１２５に対して、分草板２１が取り付けられている。分草板２１は、ヒッチ１２５の前部に対して、リブ板部１２２の後部を右側から重ねた状態で、前後２箇所でボルト１４１およびナット１４２によりヒッチ１２５に締結固定されている。このように、ヒッチ１２５は、分草フレーム３４に固定されることで、分草フレーム３４の前方に分草板２１を支持する。

【0090】

以上のような構成を備えた分草部５０に対して、刈高検出装置４０は、前後方向の軸回りに回動可能に支持されている。刈高検出装置４０は、その前側に、分草部５０に対する支持部分として軸支部１３０を有し、この軸支部１３０により、前後方向の軸心線Ｏ１を回動軸として回動可能に支持されている。

【0091】

軸支部１３０は、分草板２１の後側に設けられている。軸支部１３０は、分草板２１の後側に設けられた支持部であるボス部１３２と、ユニット支持体４４の前端部に設けられ、ボス部１３２に支持された支持軸部１３１とを有する。軸支部１３０は、ユニット支持体４４の前面部４４ｂの前側壁面部４６ｂから前方に向けて突設された支持軸部１３１を、ヒッチ１２５の下端部に設けられたボス部１３２に支承させた構成を有する。つまり、刈高検出装置４０の前端部側は、ボス部１３２を介してヒッチ１２５に取り付けられている。

【0092】

支持軸部１３１は、ユニット支持体４４と一体の部分として、前側壁面部４６ｂから前方に向けて突出しており、軸心を軸心線Ｏ１に一致させている。ボス部１３２は、後側を開口させた中空円筒状の部分であり、円筒状の部材をヒッチ１２５の下端部に固定することで設けられている。支持軸部１３１は、前部をボス部１３２内に挿入させた状態でブッシュ等の軸受部材を介してボス部１３２に回動可能に支持されるとともに、止めネジ１３７およびロックナット１３８によってボス部１３２に対して抜け止めされている（図８参照）。

【0093】

このように、軸支部１３０は、分草板２１に対して、ヒッチ１２５を介して、ボス部１３２により、ユニット支持体４４の前部に設けられた支持軸部１３１を支承している。これにより、軸支部１３０は、分草部５０に対して、刈高検出装置４０の前側を、前後方向を回動軸として回動可能に支持している。刈高検出装置４０は、軸支部１３０により、分草部５０に対して片持ち支持されている。

【0094】

以上のように、刈高検出装置４０は、分草部５０に対してユニット支持体４４を前後方向の軸心線Ｏ１回りに回動可能に支持させることで、ユニット支持体４４に支持されたセンサユニット４５を左右揺動可能に支持させている。

【0095】

刈高検出装置４０は、前後方向の軸回りの回動について、軸支部１３０に設けられた戻しバネ１４７により、所定の中立位置に位置するように弾性的に位置決めされている。戻しバネ１４７は、いわゆるトーションバネであり、コイル状の部分にボス部１３２の後部を貫通させるとともに、ボス部１３２の上方において前側壁面部４６ｂから前方に向けて突設された係止ピン１４８に係止されている。

【0096】

戻しバネ１４７は、係止ピン１４８の左右両側に両端の延出部１４７ａを位置させ、延出部１４７ａにより係止ピン１４８を左右両側から弾性力を持って挟持している。また、戻しバネ１４７は、係止ピン１４８の上方に位置するヒッチ１２５の下部の左右両側に延出部１４７ａを位置させ、左右の延出部１４７ａにより弾性力を持ってヒッチ１２５を挟持している。

【0097】

このような構成によれば、刈高検出装置４０を軸心線Ｏ１回りに回動させる所定の大きさ以上の外力が刈高検出装置４０に作用すると、刈高検出装置４０は、回動方向に応じて係止ピン１４８により一方の延出部１４７ａを押すとともに他方の延出部１４７ａをヒッチ１２５に係止させた状態で、戻しバネ１４７の弾性力に抗して回動する。そして、外力の作用が無くなると、戻しバネ１４７の弾性力によって刈高検出装置４０が中立位置に復帰する。

【0098】

［刈高検出装置の動作］
刈高検出装置４０の動作について説明する。コンバイン１による通常作業時、つまり機体前進状態での作業時には、刈高さが設定値に保持されるように、刈高検出装置４０による刈高さの検出値に基づいて、刈高さの制御が行われる。刈高さの検出は、接地体４２が装置本体４１に対する回動位置を基準位置より後方とした状態で行われる。

【0099】

機体前進時において、先端を地面３０に接触させた状態で摺動する接地体４２は、接地摺動抵抗により、装置本体４１のケース５１に対して、基準位置から後側回動軸６２回りに後方に回動する（図６、矢印Ｃ１参照）。接地体４２は、後側回動軸６２と一体的に第２軸心Ｐ２回りに回動し、後側回動軸６２の回動がギア等を介して中間回動軸７０に伝達され、この中間回動軸７０の回動が刈高センサ４３によって検出され、中間回動軸７０の回動量に基づいて刈高さが検出される。

【0100】

また、例えば接地体４２が接地した状態で機体の操向操作が行われた場合等、刈高検出装置４０に横方向の外力が作用した場合、刈高検出装置４０は、軸支部１３０により、前後方向の軸心線Ｏ１回りに回動して逃げることになる。刈高検出装置４０に対する横方向の外力の作用が無くなると、戻しバネ１４７および係止ピン１４８による付勢構造により、刈高検出装置４０は、所定の中立位置に戻ることになる。

【0101】

［コンバインの制御構成］
コンバイン１の制御構成について、図１０を用いて説明する。図１０に示すように、コンバイン１は、制御装置２００を備える。制御装置２００は、コンバイン１が備える各種センサ等からの入力信号に基づき、コンバイン１が備える各部を制御する。制御装置２００は、各種演算処理や制御を実行する演算処理装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置、データ入出力用の入出力インターフェイス等の入出力装置（入出力回路）、クロック回路等の周辺回路等をバス等により接続した構成を備える。制御装置２００のＣＰＵは、ＲＯＭ等に記憶された各種のプログラムに従って演算処理を行う。

【0102】

図１０に示すように、コンバイン１は、制御装置２００の入力装置（入力回路）に電気的に接続された構成として、刈高検出装置４０の刈高センサ４３のほか、車速センサ２０１、刈高目標値設定操作部としての刈高さ調節ダイヤル２０２、自動刈高さスイッチ２０５、対機体高さセンサ２０３および穀稈検出センサ２０４を有する。制御装置２００は、これらのセンサやスイッチ等からの信号の入力を受け、これらの信号に基づいて制御信号を生成する。

【0103】

対機体高さセンサ２０３は、走行機体４に対して刈取部５を左右方向に沿う所定の回動軸回りに回動可能に支持する軸支部に設けられている。対機体高さセンサ２０３は、走行機体４に対する刈取部５の高さである対機体高さ（対本機高さ）を検出するための対機体ポジションセンサである。対機体高さセンサ２０３は、例えば、ロータリ型のポテンショメータであり、走行機体４に対する刈取部５の回動軸等を介して、刈取部５の回動位置を検出する。

【0104】

車速センサ２０１は、コンバイン１（走行機体４）の走行速度である車速を検出するセンサである。制御装置２００は、車速センサ２０１からの検出信号の入力を受け、車速を検知する。制御装置２００は、車速センサ２０１の検出信号に基づき、車速の制御を行う。制御装置２００は、車速センサ２０１の検出情報と時間経過情報に基づき、コンバイン１の走行距離を算出するように構成されている。

【0105】

コンバイン１は、車速に関する駆動部２２０として、走行変速を行うための走行用のＨＳＴを有する。ここで、「ＨＳＴ」とは、油圧ポンプを駆動させることで発生させた油圧を油圧モータで再び回転力に変換する方式を採用した油圧式無段変速装置である。ＨＳＴは、互いに流体的に接続された可変容積型のポンプおよびモータと、ポンプおよびモータそれぞれに対応した電磁弁と、出力軸とを有する。ＨＳＴにおいては、エンジン１１からの動力を受けつつポンプ用の電磁弁を介してポンプの調整駆動（走行駆動調整）が行われ、調整駆動によるモータの駆動が出力軸に伝達される。

【0106】

走行用のＨＳＴの出力軸は、走行部２を構成する左右のクローラ部３，３に対して駆動力の伝達を行うための伝動機構に連動連結されている。この伝動機構は、遊星歯車群等を含んで構成されており、左右のクローラ部３の駆動スプロケット３ｂに駆動力を伝達する左右の出力軸を有する。

【0107】

制御装置２００は、主変速レバー１７の前後回動操作位置（操作量）についての検出信号の入力を受け、その検出信号に基づいて制御情報を生成し、生成した制御情報に基づき、駆動部２２０の駆動を制御する。主変速レバー１７の操作量は、例えばロータリエンコーダやロータリポテンショメータ等により検出される。制御装置２００は、ＨＳＴに対し、電磁弁の制御を行うことでポンプおよびモータの駆動を制御し、出力軸から伝動機構への動力伝達を制御する。

【0108】

このような構成において、車速センサ２０１は、車速として、例えばクローラ部３の回転速度や走行用のＨＳＴの出力軸の回転速度を検出する。制御装置２００は、車速センサ２０１によって検出される車速が主変速レバー１７等の人為操作に応じた速度となるように、駆動部２２０を制御する。

【0109】

制御装置２００は、刈高センサ４３からの検出信号に基づき、刈高さが刈高目標値に保持されるように、刈取昇降シリンダ１８を動作させて刈取部５の昇降制御を行う。制御装置２００は、刈取昇降シリンダ１８の油圧制御用の電磁弁２２１の動作を制御することにより、刈取昇降シリンダ１８の伸縮動作を制御する。

【0110】

制御装置２００には、刈取部５の昇降制御に用いられる刈高目標値が設定され記憶される。制御装置２００に対する刈高目標値の設定は、刈高さ調節ダイヤル２０２により行われる。

【0111】

刈高さ調節ダイヤル２０２は、図１１に示すように、運転部１４における運転席１６の左側方に設けられた側方操作部１２において、サイドコラム１９の上面部に設けられた操作部群３００の１つの操作部として設けられており、運転席１６に着座しているオペレータにより操作される。刈高さ調節ダイヤル２０２は、刈高目標値を段階的に調節する操作具であって、回動操作される円筒状の突起部（つまみ）として設けられており、本実施形態では、刈高目標値を例えば１０～５０ｍｍの範囲で５段階に調節可能に構成されている。

【0112】

以上のように、コンバイン１は、走行機体４に対して昇降可能に設けられた刈取部５と、刈取部５の対地高さである刈高さを検出するための刈高検出装置４０と、走行機体４に対する刈取部５の高さである対機体高さを検出するための対機体高さ検出装置としての対機体高さセンサ２０３と、刈高検出装置４０および対機体高さセンサ２０３の検出信号に基づいて刈取部５の高さを制御する制御装置２００とを備えている。

【0113】

［刈取部の昇降制御］
以上のような構成を備えたコンバイン１において制御装置２００によって行われる刈取部５の昇降制御について説明する。本実施形態に係る刈取部５の昇降制御においては、例えば、２つの刈高検出装置４０の検出信号のうち、低い刈高さを検出している方の検出信号が用いられる。ただし、２つの刈高検出装置４０の使用態様は特に限定されない。

【0114】

制御装置２００は、刈取部５の昇降制御として、第１の制御である刈高さ制御と、第２の制御である昇降範囲制限制御との２つの制御を行う。これらの制御は、基本的にはコンバイン１による刈取作業中において並行して行われる。

【0115】

刈高さ制御について説明する。刈高さ制御は、刈高検出装置４０の検出信号に基づく制御であり、上述した刈高さの自動制御を含む制御である。制御装置２００は、刈高さ制御の制御モードとして、上述した刈高さの自動制御を行う第１の制御モードである自動刈高さモードと、所定の条件により刈取部５を一定の高さに上昇制御する第２の制御モードである自動リフトモードとを有する。以下では、これら２つの制御モードを含む制御であって刈高検出装置４０の検出信号に基づく刈高さ制御を「自動刈高さ制御」という。

【0116】

自動刈高さ制御の自動刈高さモードは、刈高検出装置４０により検出される刈高さが所定の目標値（刈高目標値）となるように刈取部５の高さを制御し、刈取作業中に刈取部５の高さを地面３０に対して一定の高さに保持するモードである。自動刈高さ制御の自動リフトモードは、刈高検出装置４０により検出される刈高さに基づき、刈取作業中に刈取部５の高さが地面３０に対して設定高さより低くなると刈取部５を一定の高さに上昇させるモードである。

【0117】

自動刈高さスイッチ２０５は、自動刈高さ制御における自動刈高さモードと自動リフトモードとを切り替えるためのモード切替えスイッチとして機能する。自動刈高さスイッチ２０５は、図１１に示すように、操作部群３００において、刈高さ調節ダイヤル２０２とセットの操作部として、刈高さ調節ダイヤル２０２の近傍に配置されている。本実施形態では、自動刈高さスイッチ２０５は、押圧操作される操作部であり、刈高さ調節ダイヤル２０２の右側（図１１における下側）の近傍に配置されている。

【0118】

自動刈高さスイッチ２０５の近傍には、現状の制御モードを示すモード表示部２０６が設けられている。モード表示部２０６は、自動刈高さモードに対応した「自動刈高さ」の文字を表示した第１表示部２０６ａと、自動リフトモードに対応した「ＯＫリフト」の文字を表示した第２表示部２０６ｂとを有する。第１表示部２０６ａおよび第２表示部２０６ｂは、明滅可能に構成されており、自動刈高さスイッチ２０５の操作によって選択されている制御モードに対応した表示部が点灯するように構成されている。また、自動刈高さスイッチ２０５の操作により、自動刈高さモードおよび自動リフトモードのいずれのモードも選択しないことで、自動刈高さ制御がオフとなる。自動刈高さ制御がオフの状態では、第１表示部２０６ａおよび第２表示部２０６ｂがいずれも消灯した状態となる。つまり、自動刈高さスイッチ２０５の操作により、自動刈高さ制御の自動刈高さモードの状態、自動刈高さ制御の自動リフトモードの状態、および自動刈高さ制御のオフの状態の３つの状態の切替えが行われる。

【0119】

自動刈高さモードで作業する場合、エンジン１１が始動した状態で、自動刈高さスイッチ２０５の操作によって、自動刈高さモードが選択される。自動刈高さモードが選択された状態では、図１２Ａに示すように、第１表示部２０６ａが点灯し、第２表示部２０６ｂは消灯した状態となる。

【0120】

自動刈高さモードが選択された状態で刈取作業が開始され、刈取作業中に、刈高さ調節ダイヤル２０２が「１」～「５」のいずれかの目盛りに調節される。図１２Ａに示す例では、刈高さ調節ダイヤル２０２は「３」の目盛りに設定されている。これにより、刈高さ調節ダイヤル２０２により設定された目盛りに対応した刈高さを刈高目標値として、刈高検出装置４０の検出信号に基づいて、刈高さが刈高目標値に自動的に保持されるように制御される。

【0121】

自動リフトモードで作業する場合、エンジン１１が始動した状態で、自動刈高さスイッチ２０５の操作によって、自動リフトモードが選択される。自動リフトモードが選択された状態では、図１２Ｂに示すように、第２表示部２０６ｂが点灯し、第１表示部２０６ａは消灯した状態となる。

【0122】

自動リフトモードが選択された状態で刈取作業が開始されると、刈取作業中に、刈高検出装置４０によって検出される刈高さが設定高さ（例えば１０ｍｍ）以下であることが検出されると、刈取部５が自動的に所定量（例えば１～２ｃｍ）上昇するように制御される。また、自動リフトモードが選択された状態において、機体が走行停止中、または刈高検出装置４０によって検出される刈高さが他の設定高さ（例えば２０ｍｍ）以上であることが検出されると、刈取部５の上昇を停止するように制御される。自動リフトモードについての設定高さおよび所定量は、制御装置２００においてあらかじめ設定され記憶される。

【0123】

昇降範囲制限制御について説明する。昇降範囲制限制御は、対機体高さセンサ２０３により検出される対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に刈取部５の昇降範囲を制限するものである。刈取基準高さは、制御装置２００において記憶される。

【0124】

刈取基準高さは、例えば、刈高さの自動制御において、所定の範囲内の値として設定された刈高目標値の不感帯内にある時間が一定時間経過した場合に記憶される対機体高さである。この場合、刈取基準高さは、刈高検出装置４０による検出値に基づいて制御装置２００において記憶される値となる。制御装置２００に記憶される対機体高さは、後述するように平均値の算出の対象となり、その平均値が刈取基準高さとして用いられてもよい。

【0125】

図１３に示すように、昇降範囲制限制御において、刈取部５の対機体高さについての基準値として、刈取基準高さＨ０が設定される。刈取基準高さＨ０に対し、所定の上昇量ΔＨ１高い対機体高さが、上昇禁止高さＨ１として設定される。また、刈取基準高さＨ０に対し、所定の下降量ΔＨ２低い対機体高さが、下降禁止高さＨ２として設定される。

【0126】

本実施形態では、上昇量ΔＨ１は、下降量ΔＨ２より大きい値として設定されている。具体的には、例えば、上昇量ΔＨ１は５０ｍｍ、下降量ΔＨ２は３０ｍｍとして設定される。なお、上昇量ΔＨ１および下降量ΔＨ２それぞれの値や両者の大小関係は限定されるものではないが、地面に対する刈取部５の突っ込みを抑制する観点からは、ある程度の大きさの上昇量ΔＨ１を確保するため、上昇量ΔＨ１は下降量ΔＨ２より大きい値として設定される。

【0127】

制御装置２００は、昇降範囲制限制御において、対機体高さセンサ２０３により検出される検出信号に基づき、対機体高さが、刈取基準高さＨ０より上昇側については上昇禁止高さＨ１以下となるように、刈取基準高さＨ０より下降側については下降禁止高さＨ２以上となるように、刈取昇降シリンダ１８の電磁弁２２１の動作を制御することで、刈取部５の対機体高さを制御する。

【0128】

すなわち、刈高検出装置４０の検出信号に基づく自動刈高さ制御によって、刈取部５の対機体高さが上昇禁止高さＨ１より高い高さに上昇制御されようとした場合、昇降範囲制限制御により、刈取部５の対機体高さが上昇禁止高さＨ１を上回らないように、刈取部５の上昇制御が制限（禁止）される。同様に、刈高検出装置４０の検出信号に基づく自動刈高さ制御によって、刈取部５の対機体高さが下降禁止高さＨ２より低い高さに下降制御されようとした場合、昇降範囲制限制御により、刈取部５の対機体高さが下降禁止高さＨ２を下回らないように、刈取部５の下降制御が制限（禁止）される。

【0129】

このように、昇降範囲制限制御によれば、刈取基準高さＨ０に対して所定の上昇量ΔＨ１および下降量ΔＨ２の範囲内に刈取部５の昇降範囲が制限される。上昇量ΔＨ１および下降量ΔＨ２は、制御装置２００が有する記憶部においてあらかじめ設定され記憶される。

【0130】

以上のように自動刈高さ制御および昇降範囲制限制御が行われる構成において、制御装置２００は、刈取作業における刈取開始のタイミングから一定の期間、つまり刈取作業の初期において、昇降範囲制限制御を無効とする制御を行う。すなわち、制御装置２００は、刈取開始のタイミングから一定の期間、昇降範囲制限制御は行わずに自動刈高さ制御のみを行う。なお、自動刈高さ制御が行われる状態は、上述した自動刈高さモードと自動リフトモードのいずれかの制御モードが選択されている状態である。

【0131】

このように刈取作業の初期において昇降範囲制限制御を無効とする制御の第１の制御態様として、制御装置２００は、制御開始時である刈取開始時から、走行機体４の走行距離が所定の距離となるまでの間は、昇降範囲制限制御を無効とし、自動刈高さ制御のみを行う。

【0132】

図１４に示すように、コンバイン１が任意の開始位置Ｑ０において刈取作業を開始した場合、その刈取開始時が、刈取部５の制御を開始する制御開始時となる。刈取開始時について、制御装置２００は、例えば次のような条件が満たされたタイミングを、刈取開始時と判断する。すなわち、（１）車速センサ２０１により検出されるコンバイン１の車速についての所定の条件（例えば車速が一定の速度以上であること）が成立し、かつ、（２）刈高検出装置４０により検出される刈高さ（対地高さ）についての所定の条件（例えば刈高さが一定の高さ以下であること）、または対機体高さセンサ２０３により検出される対機体高さについての所定の条件（例えば対機体高さが一定の高さ以下であること）が成立し、かつ、（３）運転部１４に配置されたクラッチ操作具の操作により作業クラッチ（刈取クラッチ）がＯＮの状態とされたタイミングである。

【0133】

そして、制御装置２００は、コンバイン１による刈取開始後、開始位置Ｑ０からのコンバイン１の（走行機体４の）走行距離Ｄが所定の距離Ｄ１に達するまでの間は、昇降範囲制限制御を無効とし、自動刈高さ制御のみを行う。すなわち、走行距離Ｄを０とする開始位置Ｑ０にて刈取作業を開始したコンバイン１の開始位置Ｑ０からの走行距離Ｄが距離Ｄ１となる位置Ｑ１に達するまでの走行区間Ｅ１は、昇降範囲制限制御の無効区間となる。

【0134】

図１４に示す例では、走行機体４の前後方向の略中央の所定の位置をコンバイン１の位置の基準としている。また、図１４において、横軸で表す走行距離Ｄは、コンバイン１の進行方向に関わらずコンバイン１が移動した距離を表しており、コンバイン１の刈取開始後の走行距離である刈取距離に対応している。

【0135】

コンバイン１の走行距離Ｄは、制御装置２００において、例えばクローラ部３の回転速度等として検出される車速センサ２０１の検出情報と、制御装置２００が有するタイマ機能によって計測される時間の情報とに基づいて算出される。

【0136】

図１４に示すように、刈取開始時からのコンバイン１の走行距離Ｄが距離Ｄ１に達したタイミングで、昇降範囲制限制御を無効とする処理が解除され、昇降範囲制限制御が開始される。すなわち、コンバイン１においては、刈取開始時から距離Ｄ１の刈取距離の間、自動刈高さ制御のみをともなった刈取作業または走行が行われた後、制御装置２００によって自動刈高さ制御と昇降範囲制限制御とが並行して行われる状態となり、この状態が刈取終了時まで継続する。

【0137】

刈取終了時は、刈取部５の制御が終了する制御終了時となる。刈取終了時について、制御装置２００は、車速センサ２０１により検出されるコンバイン１の車速、刈高検出装置４０により検出される刈高さ（対地高さ）、および対機体高さセンサ２０３により検出される対機体高さの少なくとも１つに関する所定の条件が満たされたタイミング、あるいはクラッチ操作具の操作により作業クラッチ（刈取クラッチ）がＯＦＦの状態とされたタイミングを、刈取終了時と判断する。図１４に示すように、本例では、制御装置２００により、刈取距離（走行距離Ｄ）の算出は、刈取開始時から刈取終了時まで、つまり刈取作業中の間継続して行われている（矢印Ｆ１参照）。

【0138】

以上のような刈取部５の昇降制御によれば、コンバイン１の制御方法として、次のような制御が行われている。すなわち、コンバイン１の制御方法は、刈高さ（対地高さ）および対機体高さを検出し、検出した刈高さおよび対機体高さに基づいて刈取部５の高さを制御するものであって、自動刈高さ制御と昇降範囲制限制御とを行うものであり、制御開始時から、走行機体４の走行距離Ｄが所定の距離Ｄ１となるまでの間は、昇降範囲制限制御を無効とする。

【0139】

昇降範囲制限制御に用いられる刈取基準高さＨ０は、刈取作業中に制御装置２００によって算出されて更新されるものであってもよい。刈取基準高さＨ０を算出・更新する場合の制御態様の一例として、制御装置２００は、刈取基準高さＨ０を、所定時間毎に記憶した対機体高さの平均値として算出し、所定時間毎に更新する。

【0140】

具体的には、図１５Ａに示すように、制御装置２００は、刈取作業中において所定時間Δｔ１が経過する毎に、その時点で対機体高さセンサ２０３によって検出される対機体高さを刈取基準高さＨ０として記憶する。対機体高さは、刈高検出装置４０による自動刈高さ制御によって適宜変動するものであり、自動刈高さ制御の制御下において適宜変動する対機体高さが対機体高さセンサ２０３により検出される。

【0141】

図１５Ａにおいて、破線で示すグラフＧ１は、所定時間Δｔ１が経過する毎のその時点での対機体高さの変化の一例を示したものである。つまり、グラフＧ１は、所定時間Δｔ１経過毎の各時点での対機体高さの検出値（測定値）を表しており、これらの対機体高さの検出値が制御装置２００においてその都度記憶されていく。なお、図１５Ａに示すグラフにおいて、横軸は時間であり、縦軸は対機体高さである。

【0142】

制御装置２００は、所定時間Δｔ１経過毎に記憶した対機体高さについて、対機体高さを記憶するタイミング毎に、その時点までに記憶した全ての対機体高さの値の平均値を算出することで、その算出した平均値をその時点での刈取基準高さＨ０として設定する。図１５Ａにおいて、実線で示すグラフＧ２は、所定時間Δｔ１経過毎に算出された刈取基準高さＨ０の変化の一例を示している。

【0143】

具体的には、図１５Ａに示す例において、任意の時刻ｔａに算出される刈取基準高さＨ０（点Ｒ１参照）は、その時刻ｔａに検出された対機体高さ（点Ｒ２参照）を含みそれまでに所定時間Δｔ１経過毎に記憶された対機体高さ（グラフＧ１参照）の平均値である。すなわち、時刻ｔａにおいて算出される刈取基準高さＨ０の値は、刈取開始から時刻ｔａまでに所定時間Δｔ１経過毎に記憶されたすべての対機体高さ（時刻ｔａで記憶した対機体高さを含む）の合計値を、刈取開始から時刻ｔａまでに記憶した回数（時刻ｔａでの記憶を含む）、つまり刈取開始から所定時間Δｔ１が経過した回数で割った値となる。

【0144】

以上のようにして算出される刈取基準高さＨ０が、昇降範囲制限制御に用いられる。つまり、昇降範囲制限制御で用いられる刈取基準高さＨ０は、所定時間Δｔ１経過毎に算出されて更新されることになる。

【0145】

昇降範囲制限制御において刈取基準高さＨ０が算出・更新される場合、刈取基準高さＨ０の変動に応じて、昇降範囲制限制御における上昇禁止高さＨ１および下降禁止高さＨ２も変動することになる。図１５Ｂにおいて、グラフＧ３は、所定時間Δｔ１経過毎の上昇禁止高さＨ１の変化の一例を示しており、グラフＧ４は、所定時間Δｔ１経過毎の下降禁止高さＨ２の変化の一例を示している。すなわち、図１５Ｂに示すように、それぞれ刈取基準高さＨ０に対する上昇量ΔＨ１および下降量ΔＨ２によって定まる上昇禁止高さＨ１および下降禁止高さＨ２は、所定時間Δｔ１毎に算出・更新される刈取基準高さＨ０の変動に追従して変動する。

【0146】

このように、コンバイン１の制御方法においては、刈取基準高さＨ０を、所定時間毎に記憶した対機体高さの平均値として算出し、所定時間毎に更新する方法が用いられてもよい。

【0147】

刈取基準高さＨ０が算出・更新される場合、図１４に示すように、昇降範囲制限制御が無効となる走行区間Ｅ１においては、刈取基準高さＨ０の算出・更新処理が行われない。そして、開始位置Ｑ０からのコンバイン１の走行距離Ｄが所定の距離Ｄ１に達し、昇降範囲制限制御の無効が解除されることで、昇降範囲制限制御の開始とともに刈取基準高さＨ０の算出・更新処理が開始され、刈取終了時まで行われる（矢印Ｆ２参照）。

【0148】

刈取作業の初期において昇降範囲制限制御を無効とする制御の第２の制御態様について説明する。第２の制御態様として、制御装置２００は、制御開始時である刈取開始時から、所定の時間が経過するまでの間は、昇降範囲制限制御を無効とし、自動刈高さ制御のみを行う。すなわち、第１の制御態様では刈取開始時からの昇降範囲制限制御を無効とする期間が走行距離に基づいて定まるのに対し、第２の制御態様では同期間が時間に基づいて定まる。

【0149】

図１６に示すように、コンバイン１が任意の開始時刻Ｔ０において刈取作業を開始した場合、その刈取開始時が、刈取部５の制御を開始する制御開始時となる。そして、制御装置２００は、コンバイン１による刈取開始後、開始時刻Ｔ０から所定の時刻Ｔ１に達するまでの間は、昇降範囲制限制御を無効とし、自動刈高さ制御のみを行う。すなわち、開始時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの経過時間Ｔである時間Ｊ１の間は、昇降範囲制限制御の無効区間となる。

【0150】

図１６に示すように、刈取開始時から時間Ｊ１が経過して時刻Ｔ１となったタイミングで、昇降範囲制限制御を無効とする処理が解除され、昇降範囲制限制御が開始される。すなわち、コンバイン１においては、刈取開始時から時間Ｊ１の間、自動刈高さ制御のみをともなった刈取作業または走行が行われた後、制御装置２００によって自動刈高さ制御と昇降範囲制限制御とが並行して行われる状態となり、この状態が刈取終了時まで継続する。他の制御内容については第１の制御態様と同様であるため説明を省略する。

【0151】

以上のような刈取部５の昇降制御によれば、コンバイン１の制御方法として、次のような制御が行われている。すなわち、コンバイン１の制御方法は、刈高さ（対地高さ）および対機体高さを検出し、検出した刈高さおよび対機体高さに基づいて刈取部５の高さを制御するものであって、自動刈高さ制御と昇降範囲制限制御とを行うものであり、制御開始時から、所定の時間が経過するまでの間は、昇降範囲制限制御を無効とする。

【0152】

刈取作業の初期において昇降範囲制限制御を無効とする制御の第３の制御態様について説明する。第３の制御態様として、制御装置２００は、制御開始時である刈取開始時から、走行機体４の車速が所定の速度に達するまでの間は、昇降範囲制限制御を無効とし、自動刈高さ制御のみを行う。すなわち、第１の制御態様では刈取開始時からの昇降範囲制限制御を無効とする期間が走行距離に基づいて定まるのに対し、第３の制御態様では同期間が車速に基づいて定まる。

【0153】

図１７に示すように、コンバイン１が任意の車速Ｖ０において刈取作業を開始した場合、その刈取開始時が、刈取部５の制御を開始する制御開始時となる。そして、制御装置２００は、コンバイン１による刈取開始後、車速Ｖが車速Ｖ０から上昇して所定の車速Ｖ１に達するまでの間は、昇降範囲制限制御を無効とし、自動刈高さ制御のみを行う。すなわち、車速Ｖが車速Ｖ０から上昇して車速Ｖ１に達するまでの区間Ｋ１は、昇降範囲制限制御の無効区間となる。なお、車速Ｖは、車速センサ２０１により検出されるコンバイン１の車速である。また、刈取開始時における車速Ｖ０は、車速Ｖが０の状態、つまりコンバイン１の走行停止状態であってもよい。

【0154】

図１７に示すように、刈取開始時から車速Ｖが車速Ｖ０から上昇して車速Ｖ１となったタイミングで、昇降範囲制限制御を無効とする処理が解除され、昇降範囲制限制御が開始される。すなわち、コンバイン１においては、刈取開始時から車速Ｖが車速Ｖ１まで上昇するまでの間、自動刈高さ制御のみをともなった刈取作業または走行が行われた後、制御装置２００によって自動刈高さ制御と昇降範囲制限制御とが並行して行われる状態となり、この状態が刈取終了時まで継続する。他の制御内容については第１の制御態様と同様であるため説明を省略する。

【0155】

以上のような刈取部５の昇降制御によれば、コンバイン１の制御方法として、次のような制御が行われている。すなわち、コンバイン１の制御方法は、刈高さ（対地高さ）および対機体高さを検出し、検出した刈高さおよび対機体高さに基づいて刈取部５の高さを制御するものであって、自動刈高さ制御と昇降範囲制限制御とを行うものであり、制御開始時から、走行機体４の車速が所定の速度に達するまでの間は、昇降範囲制限制御を無効とする。

【0156】

上述した昇降範囲制限制御における刈取基準高さに関する制御処理の一例について、図１８に示すフローチャートを用いて説明する。以下に説明する制御処理は、制御装置２００のＣＰＵがＲＡＭ等の記憶装置に記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行することにより行われる。

【0157】

図１８に示すように、まず、刈取基準高さの算出・更新に際しては、以下に示す条件のいずれか１つが成立しているか否かの判断が行われる。すなわち、「刈取手動上昇操作中」、「刈取手動下降操作中」、「刈取オートリフト中」、「刈取オートセット中」および「刈高さ調節ダイヤルを動かした」のいずれか１つが成立しているか否かの判断が行われる（Ｓ１０）。

【0158】

ステップＳ１０において、「刈取手動上昇操作中」および「刈取手動下降操作中」は、それぞれ刈取昇降レバー３５の手動操作による上昇操作中、および下降操作中に対応する。「刈取オートリフト中」は、刈取オートリフトスイッチ３６の操作による刈取部５の自動的な上昇動作中である。「刈取オートセット中」は、刈取オートセットスイッチ３７の操作による刈取部５の自動的な下降動作中である。「刈高さ調節ダイヤルを動かした」ことは、刈高さ調節ダイヤル２０２の操作により刈高目標値が変更されたことである。

【0159】

ステップＳ１０において、上記の条件のうちいずれか１つの条件が成立していると判断された場合（Ｓ１０、Ｙｅｓ）、刈取基準高さの算出・更新は行われず、次のような処理が行われる。すなわち、刈取基準高さは未設定とされ（設定されず）、バッファに格納された値、つまりそれまでに制御装置２００において記憶された対機体高さの値がクリアされ、昇降停止時間が０にリセットされ（Ｓ２０）、処理は終了する。なお、刈取基準高さに関する制御処理において、制御装置２００は、刈取昇降シリンダ１８の制御弁に対する制御信号等に基づいて、刈取部５が昇降していない時間を昇降停止時間として常時計測する。

【0160】

一方、ステップＳ１０において、上記の条件のうちいずれの条件も成立していないと判断された場合（Ｓ１０、Ｎｏ）、刈取基準高さが未設定であるか否かが判断される（Ｓ３０）。ステップＳ３０において、刈取基準高さが未設定であると判断された場合（Ｓ３０、Ｙｅｓ）、以下に示す条件が成立しているか否かの判断が行われる。すなわち、「刈取距離が一定以上」、「本機直進車速が一定以上」、「縦搬送穀稈検出センサがＯＮ」および「刈高さが自動刈高さ制御の目標範囲内」のすべての条件が成立しているか否かの判断が行われる（Ｓ４０）。

【0161】

ステップＳ４０において、「刈取距離が一定以上」は、コンバイン１の刈取開始後の走行距離があらかじめ設定された所定の距離以上であることである。なお、走行距離は、上述のとおり車速センサ２０１の検出情報と時間経過情報に基づいて算出される。「本機直進車速が一定以上」は、機体の直進状態において車速センサ２０１によって検出される車速があらかじめ設定された所定の速度以上であることである。

【0162】

同じくステップＳ４０において、「縦搬送穀稈検出センサ＝ＯＮ」は、刈取部５にて刈り取った穀稈の有無を検出する穀稈検出センサ２０４（図１０参照）がＯＮの状態のことである。穀稈検出センサ２０４は、例えば、刈取部５において、穀稈搬送装置２５による縦搬送の搬送経路に対して配置され、穀稈の接触の有無によって穀稈の有無を検出する接触センサである。ただし、穀稈検出センサ２０４の種類は限定されない。穀稈検出センサ２０４の検出信号は、制御装置２００に入力される。穀稈検出センサ２０４がＯＮの状態であることは、刈取部５において刈り取られた穀稈が穀稈搬送装置２５を搬送されていることであり、刈取作業中であることに対応する。

【0163】

同じくステップＳ４０において、「刈高さが自動刈高さ制御の目標範囲内」は、自動刈高さ制御において刈高目標値が所定の範囲内の値として設定された場合について、刈高検出装置４０によって検出される刈高さ（対地高さ）が刈高目標値の範囲内（不感帯内）にあることである。この条件が満たされる場合、自動刈高さ制御において刈取部５の昇降は停止している。

【0164】

ステップＳ４０において、上記の条件のうちすべての条件が成立していると判断されなかった場合（Ｓ４０、Ｎｏ）、つまり上記の条件のうち少なくとも１つの条件が満たされていなかった場合、処理は終了する。

【0165】

一方、ステップＳ４０において、上記の条件のうちすべての条件が成立していると判断された場合（Ｓ４０、Ｙｅｓ）、現在の（その時点での）対機体高さがバッファに格納され（Ｓ５０）、刈取基準高さが、それまでに制御装置２００において記憶された対機体高さの値の平均値として算出される（Ｓ６０）。ここで算出された刈取基準高さが、昇降範囲制限制御で用いられる刈取基準高さとして更新される。これにより、処理は終了する。

【0166】

ステップＳ３０に戻り、刈取基準高さが未設定であると判断されなかった場合（Ｓ３０、Ｎｏ）、つまり刈取基準高さがとして所定の値が設定されていた場合、以下に示す条件が成立しているか否かの判断が行われる。すなわち、「本機直進車速が一定以上」、「刈高さが一定以下」、「刈高さが自動刈高さ制御の目標範囲内」、「対機体高さが上昇禁止高さより低い」、「対機体高さが下降禁止高さより高い」のすべての条件が成立しているか否かの判断が行われる（Ｓ７０）。

【0167】

ステップＳ７０において、「刈高さが一定以下」は、刈高検出装置４０によって検出される刈高さ（対地高さ）があらかじめ設定された所定の刈高さ以下であることである。この条件は、例えば刈高検出装置４０が地面３０から完全に浮いた状態（接地体４２が接地していない状態）を除くためのものである。また、「対機体高さが上昇禁止高さより低い」は、対機体高さセンサ２０３により検出される対機体高さが上述した昇降範囲制限制御における上昇禁止高さＨ１より低いことであり、「対機体高さが下降禁止高さより高い」は、対機体高さが昇降範囲制限制御における下降禁止高さＨ２より高いことである。

【0168】

ステップＳ７０において、上記の条件のうちすべての条件が成立していると判断された場合（Ｓ７０、Ｙｅｓ）、昇降停止時間のカウントアップが開始される（Ｓ８０）。そして、昇降停止時間が一定時間以上か否かが判断され（Ｓ９０）、昇降停止時間が一定時間以上であると判断された場合（Ｓ９０、Ｙｅｓ）、現在の対機体高さがバッファに格納され、昇降停止時間が０にリセットされる（Ｓ１００）。つまり、一定の車速以上で走行中において刈取部５の高さが昇降範囲制限制御の上昇・下降の禁止高さの範囲内にあり、かつ自動刈高さ制御による不感帯内である状態が一定時間継続した場合、その時点での対機体高さが記憶される。そして、刈取基準高さが、それまでに制御装置２００において記憶された対機体高さの値の平均値として算出される（Ｓ６０）。ステップＳ７０において、上記の条件のうちすべての条件が成立していると判断されなかった場合（Ｓ４０、Ｎｏ）、昇降停止時間のカウントアップは開始されず、処理はステップＳ９０に進む。

【0169】

ステップＳ９０において、昇降停止時間が一定時間以上であると判断されなかった場合（Ｓ９０、Ｎｏ）、刈取基準高さが、それまでに制御装置２００において記憶された対機体高さの値の平均値として算出され（Ｓ６０）、刈取基準高さが更新される。つまり、ステップＳ９０において昇降停止時間が一定時間経過しない限り、その時点での対機体高さは記憶されず、それまでの記憶情報から対機体高さの平均値が刈取基準高さとして算出される。ステップＳ９０における一定時間は、あくまでも一例であるが、１秒から数秒程度である。

【0170】

以上のような一連の制御処理により、昇降範囲制限制御における刈取基準高さの算出・更新が行われる。

【0171】

以上のような構成を備えたコンバイン１およびコンバイン１の制御方法によれば、刈取部５が地面に接触したり突っ込んだりすることを抑制することができるとともに、刈残しを抑制することができる。

【0172】

自動刈高さ制御において、例えば刈取部５が地面の凹部に差し掛かると、刈高検出装置４０によって検出される地面が部分的に下がるため、地面からの刈取部５の高さ（対地高さ）が高くなったと誤認識されることになる。このような場合、刈取部５の下降制御が働き、刈取部５の分草板２１が地面に突っ込む可能性がある。

【0173】

このような誤作動を防止するため、例えば、刈取部の上昇制御が働いたときの対機体高さを記憶し、自動刈高さ制御中、対機体高さがその記憶した対機体高さ（下降禁止高さ）を下回る場合には刈取部の下降制御を禁止するという昇降制御が考えられる。しかし、このような昇降制御によれば、次のような問題がある。

【0174】

図１９Ａに示すように、例えばコンバイン１が圃場に進入するとき等、平坦な圃場２１０に続く前下がりの傾斜面２１１上にコンバイン１が位置することで機体が前傾状態となるとともに、刈取部５を圃場２１０上に位置させた状態となることがある。このような状態で刈高検出装置４０の検出により刈取部５の上昇制御が働いたときの対機体高さは、傾斜面２１１が圃場２１０に対して上側に位置する分、本来検出すべき対機体高さより高い値となり、その値が下降禁止高さとして記憶されてしまう。このような場合、図１９Ｂに示すように、平地である圃場２１０での刈取作業時において、必要以上に高い高さとして記憶された下降禁止高さによって、刈取部５を目標の刈高さに位置させることができなくなる。

【0175】

また、図２０Ａに示すように、刈取作業の初期（刈り始め）において、例えば刈高検出装置４０が圃場の作物２１２に当たる等することで、刈取部５が目標高さに到達する前に、刈高検出装置４０の検出により上昇制御が働くことが考えられる。このような場合、図２０Ｂに示すように、誤ってその高さが下降禁止高さとして記憶されてしまい、刈取部５を目標の刈高さに位置させることができなくなる。また、刈り始めに限らず、刈取作業の途中であっても、刈高検出装置４０が作物２１２に乗り上げる可能性があり、意図せぬ上昇制御が働く可能性がある。

【0176】

そこで、本実施形態に係るコンバイン１においては、刈取部５の昇降制御として、制御開始時から、走行機体４の走行距離、経過時間および車速の上昇の少なくともいずれか１つに基づいて規定される一定の区間、昇降範囲制限制御を無効とし、自動刈高さ制御が行われる。つまり、刈取開始時から、自動刈高さ制御が行われる状態で一定の間刈取作業を行った後、昇降範囲制限制御が開始される。

【0177】

このような構成によれば、圃場が安定した状態では、安定して刈取作業を行うことが可能となり、刈取部５が地面に接触したり突っ込んだりすることを抑制することができるとともに、刈残し等の刈取り不具合を抑制することができる。すなわち、機体の姿勢が安定しない状態では、刈取部５の昇降範囲を規制する昇降範囲制限制御を行わず、刈取部５の昇降範囲の規制が無い状態で刈高検出装置４０による自動刈高さ制御を行い、機体が安定したタイミング（例えば車速がある程度の高速状態となった時）で、昇降範囲制限制御を開始することにより、例えば圃場の凹凸部を刈高検出装置４０が検知した場合等に、刈取部５の地面への接触や突っ込みを防止することが可能となる。

【0178】

また、自動刈高さ制御と並行して昇降範囲制限制御を行うことにより、刈取部５の昇降範囲について下降禁止高さを設けることで、例えば地面凹部等への刈取部５の突っ込みを回避することができ、刈取部５の昇降範囲について上昇禁止高さを設けることで、刈取部５による作物への乗り上げによる刈取部５の上昇を回避することができる。

【0179】

そして、下降禁止高さおよび上昇禁止高さの基準となる対本機高さが、刈取作業中において所定の条件が成立する都度刈取基準高さとして算出・更新され記憶されていく。刈取基準高さの記憶制御に関し、上述したような刈取開始時期における昇降範囲制限制御の無効制御を行うことにより、コンバイン１の圃場進入時や刈り始めに誤った値を記憶することを抑制することができ、刈取部５の高さについての目標高さへの追従が可能となる。

【0180】

また、刈取基準高さとして算出・更新において、刈取基準高さとして、それまでに刈取基準高さとして記憶した対機体高さの平均値が使用されている。このような構成によれば、地面の凹凸等によって仮に特異な値が刈取基準高さとして記憶された場合が生じたとしても、平均値を使用することで、値を均すことができ、特異な値の記憶値の影響を低減することができる。これにより、刈取部５の地面への突っ込みや刈残しを効果的に抑制することができ、刈取部５の操作性を向上させることができる。

【0181】

上述した実施形態は本発明の一例であり、本発明は上述の実施形態に限定されることはない。このため、上述した実施形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。また、本開示に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。

【0182】

本技術は、以下のような構成を取ることができる。なお、以下に記載の構成は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
（１）
走行機体に対して昇降可能に設けられた刈取部と、前記刈取部の対地高さである刈高さを検出するための刈高検出装置と、前記走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出するための対機体高さ検出装置と、前記刈高検出装置および前記対機体高さ検出装置の検出信号に基づいて前記刈取部の高さを制御する制御装置と、を備えたコンバインであって、
前記制御装置は、
前記刈高検出装置により検出される刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、
前記対機体高さ検出装置により検出される対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、
制御開始時から、前記走行機体の走行距離が所定の距離となるまでの間、または所定の時間が経過するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とする
ことを特徴とするコンバイン。
（２）
走行機体に対して昇降可能に設けられた刈取部と、前記刈取部の対地高さである刈高さを検出するための刈高検出装置と、前記走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出するための対機体高さ検出装置と、前記刈高検出装置および前記対機体高さ検出装置の検出信号に基づいて前記刈取部の高さを制御する制御装置と、を備えたコンバインであって、
前記制御装置は、
前記刈高検出装置により検出される刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、
前記対機体高さ検出装置により検出される対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、
制御開始時から、前記走行機体の車速が所定の速度に達するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とする
ことを特徴とするコンバイン。
（３）
前記制御装置は、
前記刈取基準高さを、所定時間毎に記憶した対機体高さの平均値として算出し、前記所定時間毎に更新する
ことを特徴とする前記（１）または前記（２）に記載のコンバイン。
（４）
刈取部の対地高さである刈高さ、および走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出し、検出した刈高さおよび対機体高さに基づいて前記刈取部の高さを制御するコンバインの制御方法であって、
検出する刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、
対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、
制御開始時から、走行機体の走行距離が所定の距離となるまでの間、または所定の時間が経過するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とする
ことを特徴とするコンバインの制御方法。
（５）
刈取部の対地高さである刈高さ、および走行機体に対する前記刈取部の高さである対機体高さを検出し、検出した刈高さおよび対機体高さに基づいて前記刈取部の高さを制御するコンバインの制御方法であって、
検出する刈高さが所定の目標値となるように前記刈取部の高さを制御する刈高さ制御と、
対機体高さについての基準値である刈取基準高さに対して所定の上昇量および下降量の範囲内に前記刈取部の昇降範囲を制限する昇降範囲制限制御と、を行うものであり、
制御開始時から、走行機体の車速が所定の速度に達するまでの間は、前記昇降範囲制限制御を無効とする
ことを特徴とするコンバインの制御方法。
（６）
前記刈取基準高さを、所定時間毎に記憶した対機体高さの平均値として算出し、前記所定時間毎に更新する
ことを特徴とする前記（４）または前記（５）に記載のコンバインの制御方法。

【符号の説明】

【0183】

１ コンバイン
４ 走行機体
５ 刈取部
４０ 刈高検出装置
４３ 刈高センサ
２００ 制御装置
２０１ 車速センサ
２０２ 刈高さ調節ダイヤル
２０３ 対機体高さセンサ（対機体高さ検出装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】